KR102378022B1 - Inspection and repair method of concrete finishing floor using AI algorithm mounted robot - Google Patents

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KR102378022B1
KR102378022B1 KR1020210075419A KR20210075419A KR102378022B1 KR 102378022 B1 KR102378022 B1 KR 102378022B1 KR 1020210075419 A KR1020210075419 A KR 1020210075419A KR 20210075419 A KR20210075419 A KR 20210075419A KR 102378022 B1 KR102378022 B1 KR 102378022B1
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강창훈
이창용
공민호
이정섭
신대섭
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현대엔지니어링(주)
(주)로보블럭시스템
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Abstract

The present invention provides a method for inspecting and repairing a defect in a plastered floor before and after plastering by using an AI algorithm-mounted plastering robot, which can photograph a status of a plastered surface with a first run of the plastering robot, store the status in a floor defect DB, compare the status with reference data, repair a defect by using information on the location of a defective area if the status is determined as the defect, and control correction of the direction and position of the plastering robot when repairing the defect. According to an appropriate embodiment of the present invention, a method for inspecting and repairing defects in a plastered floor before and after plastering by using an AI algorithm-mounted plastering robot comprises the steps of: (a) pouring concrete on the floor and performing concrete screeding; (b) driving a plastering robot equipped with a camera on the floor to photograph a status of a plastered surface, storing the status in a floor defect DB, and comparing the photography data stored in the floor defect DB with reference data to determine a defect in the floor; (c) acquiring information on the location of a defective area in the floor with the plastering robot if the status is determined as a defect; and (d) repairing the defect while the plastering robot moves the defective area with the acquired information on the location of the defective area in the floor.

Description

AI알고리즘이 탑재된 미장로봇을 이용하여 미장 전후에 미장바닥의 하자를 점검 및 보수하는 방법{Inspection and repair method of concrete finishing floor using AI algorithm mounted robot}Inspection and repair method of concrete finishing floor using AI algorithm mounted robot before and after plastering by using a plastering robot equipped with AI algorithm.

본 발명은 미장로봇을 이용한 미장 바닥의 하자 보수 방법에 관한 것으로, 특히 미장면 상태를 미장로봇의 1차 주행으로 촬영하여 바닥하자 DB에 저장한 후 기준데이타와 비교하여 하자로 판단되면, 하자 영역의 위치 정보를 가지고 하자 보수작업을 수행할 수 있고, 하자 보수 작업시 미장로봇의 방향과 자세 교정을 제어할 수 있도록 한 AI알고리즘이 탑재된 미장로봇을 이용하여 미장 전후에 미장바닥의 하자를 점검 및 보수하는 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a method for repairing defects on a plastered floor using a plastering robot, and in particular, if the plastering state is photographed by the first driving of the plastering robot, stored in the floor flaw DB, and compared with reference data, if it is determined as a flaw, the flaw area Defect repair work can be performed with the location information of and to a method of repair.

일반적으로 바닥 평활도는 수평도와 평탄도를 의미하는 것으로, 바닥 미장의 품질에 의해 결정된다. 바닥 미장은 품질이 확보되지 않으면 예로 이웃간의 분쟁으로 이어지는 층간소음의 원인이 될 수 있다. 층간소음은 평활도가 기준범위를 초과하게 되면 미장면과 바닥재(완충재)와의 사이에 틈새가 발생되어 나타날 수 있다.In general, floor smoothness refers to levelness and flatness, and is determined by the quality of floor plastering. If the quality of floor plastering is not secured, it can cause noise between floors, for example leading to disputes between neighbors. When the level of smoothness exceeds the standard range, inter-floor noise may appear due to a gap between the plastered surface and the floor material (buffer material).

또한, 물류창고나 각종 기계 장비나 설비가 들어서는 공장형 건축물의 경우 바닥의 미장 품질이 떨어지게 되면 안전 주행 및 가공정밀도에 영향을 미칠 수 있으므로 미장 후 품질 확인이 필요하며, 미장의 평활도가 기준범위를 초과하게 되면 추가적인 평탄화 작업이 필요하다. 미장의 평탄화작업은 수작업으로 의존할 경우 많은 시간과 노동력이 필요함으로 자동화작업이 바람직하다.In addition, in the case of a warehouse or factory-type building with various mechanical equipment or facilities, if the plaster quality of the floor deteriorates, it may affect safe driving and processing precision. This will require additional leveling work. The flattening work of plastering requires a lot of time and labor when relying on manual work, so automated work is preferable.

이러한 자동화작업을 위해 미장로봇이 개발되어 있다. 이러한 미장로봇을 통해 평탄화가 필요한 부분의 자동 작업을 수행시킬 경우 공사비의 절감과 공기 단축의 효과를 얻을 수 있을 것이다. 그러나 종래에는 이러한 미장로봇을 통해 요구되는 평탄화 부분만 작업할 수 있는 방법이 알려져 있지 않았다.A plastering robot has been developed for such automated work. If the plastering robot automatically performs the part that needs flattening, it will be possible to reduce the construction cost and shorten the construction period. However, in the prior art, a method capable of working only the flattening part required through such a plastering robot was not known.

본 발명의 배경이 되는 기술로는 한국 공개특허 공개번호 제10-2010-0117931호로서, '이동 로봇의 스위핑 작업 경로 생성 방법'이 제안되어 있다. 이는 작업환경 지도 도면 정보로부터 장애물을 회피하면서 스위핑 경로를 용이하게 생성할 수 있도록 한 것이다. 그러나 이 방법은 장애물을 회피하면서 스위핑 경로를 용이하게 생성할 수 있을 뿐 평활도에 불량있는 부분만을 이동하면서 바닥을 평탄화시킬 수 있는 방법이 제시되어 있지 않다.As a background technology of the present invention, as Korean Patent Laid-Open No. 10-2010-0117931, a 'method for generating a sweeping work path of a mobile robot' is proposed. This makes it possible to easily create a sweeping path while avoiding obstacles from the work environment map drawing information. However, this method can easily create a sweeping path while avoiding obstacles, and a method for leveling the floor while moving only a portion having poor smoothness is not presented.

본 발명의 다른 배경기술로는 한국 등록특허 등록번호 제10-0310617호로서,' 미장로봇을 위한 경로계획 생성방법'이 제안되어 있다. 이는 미리 입력된 작업영역에 대한 도면데이터를 이용하여 최적의 경로를 생성한 다음 그래픽으로 표시하여 시뮬레이션을 수행함에 따라 작업의 효율성을 높이는 동시에 불측의 안전사고를 방지하도록 한 것이다. 그러나 이 방법은 장애물을 회피하여 최적의 경로로 미장을 실시할 수 있도록 한 것으로, 평활도에 불량 있는 부분만을 찾아서 추가적으로 평탄화 작업을 수행할 수 있는 방법이 제시되어 있지 않다.As another background art of the present invention, as Korean Patent Registration No. 10-0310617, 'a path plan generating method for a plastering robot' is proposed. This is to increase work efficiency and prevent unexpected safety accidents by creating an optimal route using the drawing data for the pre-inputted work area and then displaying it graphically to perform a simulation. However, this method avoids obstacles and allows plastering to be performed on an optimal path, and a method for additionally performing a flattening operation by finding only a portion having poor smoothness is not suggested.

한국 공개특허 공개번호 제10-2010-0117931호Korean Patent Laid-Open No. 10-2010-0117931 한국 등록특허 등록번호 제10-0310617호Korean Patent Registration No. 10-0310617

본 발명은 미장면 상태를 미장로봇의 1차 주행으로 촬영하여 바닥하자 DB에 저장한 후 기준데이타와 비교하여 하자로 판단되면, 하자 영역의 위치 정보를 가지고 하자 보수작업을 수행할 수 있고, 하자 보수 작업시 미장로봇의 방향과 자세 교정을 제어할 수 있도록 한 AI알고리즘이 탑재된 미장로봇을 이용하여 미장 전후에 미장바닥의 하자를 점검 및 보수하는 방법을 제공함에 그 목적이 있다.In the present invention, if the state of the painting is taken as the first run of the plastering robot, stored in the floor defect DB, and compared with the reference data, if it is determined as a defect, the defect repair work can be performed with the location information of the defect area, and the defect The purpose is to provide a method for inspecting and repairing defects on the plastered floor before and after plastering using a plastering robot equipped with an AI algorithm that can control the direction and posture correction of the plastering robot during repair work.

본 발명의 적절한 일 실시 형태에 따른 AI알고리즘이 탑재된 미장로봇을 이용하여 미장 전후에 미장바닥의 하자를 점검 및 보수하는 방법은,A method of inspecting and repairing defects of a plastered floor before and after plastering using a plastering robot equipped with an AI algorithm according to an appropriate embodiment of the present invention,

(a) 바닥에 콘크리트를 타설한 후 콘크리트 스크리딩을 실시하는 단계와;(a) performing concrete screeding after pouring concrete on the floor;

(b) 스크링된 바닥으로 카메라와 AI알고리즘이 탑재된 미장로봇을 주행시켜서 미장면의 상태를 촬영하여 바닥하자 DB에 저장한 후, 촬영데이타와 바닥하자 DB에 저장된 데이터를 AI알고리즘을 이용해 비교하여 바닥하자의 유무를 판단하는 단계와;(b) Drive a plastering robot equipped with a camera and AI algorithm to the screened floor, photograph the state of the plastered scene, store it in the floor defect DB, and compare the shooting data with the data stored in the floor defect DB using the AI algorithm. determining the presence or absence of a bottom defect;

(c) 바닥 하자로 판단되면, 바닥 하자 영역의 위치 정보를 미장로봇이 획득하는 단계와;(c) if it is determined that the floor is defective, the plastering robot acquiring the location information of the floor defective area;

(d) 미장로봇이 구동하여 획득된 바닥 하자 부분의 위치 정보를 가지고 하자 영역을 이동해가면서 하자 보수 작업을 실시하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 한다.(d) performing defect repair work while moving the defect area with the location information of the floor defect part obtained by driving the plastering robot;

본 발명의 적절한 다른 실시 형태에 따른 AI알고리즘이 탑재된 미장로봇을 이용하여 미장 전후에 미장바닥의 하자를 점검 및 보수하는 방법은,A method of inspecting and repairing defects of a plastered floor before and after plastering using a plastering robot equipped with an AI algorithm according to another suitable embodiment of the present invention,

(a) 미장 후에 바닥으로 카메라와 AI알고리즘이 탑재된 미장로봇을 주행시켜서 바닥면의 상태를 촬영하여 바닥하자 DB에 저장한 후, 촬영데이타와 바닥하자 DB에 저장된 데이터를 AI알고리즘을 이용해 비교하여 바닥하자의 유무를 판단하는 단계와;(a) After painting, by driving a plastering robot equipped with a camera and AI algorithm to the floor, photograph the condition of the floor, store it in the floor defect DB, and compare the shooting data with the data stored in the floor defect DB using the AI algorithm. determining whether there is a floor defect;

(b) 바닥 하자로 판단되면, 바닥 하자 영역의 위치 정보를 미장로봇이 획득하는 단계와;(b) when it is determined that the floor is defective, the plastering robot acquiring the location information of the floor defective area;

(c) 미장로봇이 구동하여 획득된 바닥 하자 부분의 위치 정보를 가지고 하자 영역을 이동해가면서 하자 보수 작업을 실시하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 한다.(c) performing defect repair work while moving the defect area with the location information of the floor defect part obtained by driving the plastering robot;

또한, 바닥하자 DB에 저장된 촬영 데이타는 바닥 박리, 바닥 평활도, 바닥 균열, 바닥 이색, 바닥 손상, 바닥 오일 오염, 줄눈 시공 상태, 바닥 부풀음으로 분류될 수 있다.In addition, the photographed data stored in the floor defect DB can be classified into floor peeling, floor smoothness, floor cracks, floor discoloration, floor damage, floor oil contamination, joint construction state, and floor swelling.

여기서, 각 촬영 데이타에는 추가적으로 위치정보가 포함될 수 있다.Here, each photographed data may additionally include location information.

또한, 상기 (c) 단계에서, 평활도 불량 영역을 분할하고, 각 분할영역의 중심점의 좌표를 산출해낸 후, 모든 중심점의 좌표를 연결하는 로봇이동경로를 추가적으로 획득하고; 상기 (d) 단계에서, 미장로봇을 로봇이동경로를 따라 이동시키되, 매 중심점에서 각 분할영역의 경계를 약간 넘는 반경을 가지고 미장로봇의 평탄화 작업이 수행되는 것을 특징으로 한다.In addition, in step (c), after dividing the area with poor smoothness, calculating the coordinates of the center points of each divided area, additionally acquiring a robot movement path connecting the coordinates of all center points; In step (d), the plastering robot is moved along the robot movement path, and the flattening operation of the plastering robot is performed with a radius slightly exceeding the boundary of each division at each center point.

또한, 미장로봇은 구동부 설치판, 구동부 설치판의 하부에 복수개로 지지 배치되어 있는 타원형의 가드레일, 가드레일을 구동부 설치판에 연결시키는 다수의 가드레일 연결대를 포함한 미장로봇 프레임과; 상기 구동부 설치판의 상면에 좌우 대칭적으로 장착된 미장날 회전모터 및 방향제어모터와; 상기 미장날 회전모터 각기 출력축에 틸팅/승강 조인트유닛을 매개로 연결되어 기울기 조절과 승강가능한 회전구동축을 형성하는 틸팅회전축과; 방사상으로 배치되어 원형 배열되며 상호 반대방향으로 회전하는 다수의 미장날을 각기 갖고, 상기 틸팅회전축의 하부에 각기 조립되어 미장날 회전모터의 구동으로 회전하여 미장을 수행하는 미장날유닛과; 회전구동축에 직교 방향을 이루고 각각 틸팅각이 생성되는 X틸팅축과 Y틸팅축을 가지고 상기 틸팅회전축의 둘레에 각기 삽입되며, 방향제어모터의 구동방향에 따라 Y틸팅축에 틸팅각을 생성시키는 샤프트 피치와; X틸팅축에 연결된 틸팅바와, 일단이 틸팅바의 일단에 피봇 연결되고 타단이 구동부 설치판에 힌지 연결되어 있는 힌지로드, 일단이 틸팅바의 타단에 피봇연결되고 타단이 방향제어모터의 출력단측 작동레버에 힌지 연결된 틸팅로드로 이루어진 방향제어링크유닛;을 포함한 것을 특징으로 한다.In addition, the plastering robot includes: a plastering robot frame including a driving unit mounting plate, a plurality of elliptical guard rails supported and disposed under the driving unit mounting plate, and a plurality of guard rail connecting rods connecting the guard rails to the driving unit mounting plate; a plastering blade rotating motor and a direction control motor symmetrically mounted on the upper surface of the driving unit mounting plate; a tilting rotary shaft which is connected to each output shaft of the plastering blade rotary motor via a tilting/elevating joint unit to form a tilting controllable and liftable rotary drive shaft; a plastering blade unit arranged radially, circularly arranged, each having a plurality of plastering blades rotating in opposite directions, each assembled under the tilting rotation shaft, and rotating by driving a plastering blade rotation motor to perform plastering; Shaft pitch having an X tilting axis and a Y tilting axis forming a direction orthogonal to the rotational drive shaft and generating a tilting angle, respectively, inserted around the tilting rotary shaft, and generating a tilting angle on the Y tilting axis according to the driving direction of the direction control motor Wow; A tilting bar connected to the X tilting shaft, a hinge rod having one end pivotally connected to one end of the tilting bar and the other end hinged to the drive unit mounting plate, one end pivotally connected to the other end of the tilting bar and the other end operated at the output end of the direction control motor It characterized in that it includes; a direction control link unit consisting of a tilting rod hinged to the lever.

또한, 상기 구동부 설치판의 상면에 미장날 회전모터 중 어느 하나를 두고 전,후로 대칭하여 장착된 한 쌍의 자세교정용 모터와; 한 쌍의 자세교정용 모터의 출력단부에 각기 일단이 고정 연결된 작동아암과; 일단이 작동아암의 타단에 각기 힌지 연결되고 타단이 일측 샤프트 피치의 Y틸팅축에 힌지 연결된 자세교정용 로드;를 더 포함하여, 자세교정용 모터의 구동제어를 통해 일측 샤프트 피치의 X틸팅축에 회전각을 생성시킴으로써 미장로봇의 미장작업 중 자세를 교정할 수 있도록 한 것을 특징으로 한다.In addition, a pair of posture correction motors mounted symmetrically before and after placing any one of the plastering blade rotation motors on the upper surface of the driving unit mounting plate; an operating arm having one end fixedly connected to the output end of the pair of posture correction motors; One end is respectively hinged to the other end of the operating arm and the other end is hingedly connected to the Y tilting axis of one shaft pitch; further including; It is characterized in that it is possible to correct the posture during the plastering operation of the plastering robot by generating the rotation angle.

또한, 미장날유닛은 틸팅회전축의 하부에 삽입 결합된 미장날 허브와; 상기 미장날 허브에 일단이 회전가능하게 결합되고 반경방향으로 배치되어져 원형 배열된 다수의 미장날 샤프트와; 상기 미장날 샤프트의 일단에 고정되어 미장날 허브의 하면으로 돌출된 샤프트 레버와; 미장날 샤프트의 타단에 연결된 미장날 지지대와; 미장날 지지대의 하단에 연결된 미장날과; 상기 샤프트 레버에 회전 자유롭게 연결된 레버 베어링;으로 구성되고, 미장날의 미장각도를 제어하기 위해 구동부 설치판에 장착된 한 쌍의 미장날 각도 제어모터와; 상기 미장날 각도 제어모터의 출력단에 연결된 아암과; 일단이 상기 아암과 접하고 타단이 틸팅회전축을 지지하는 샤프트홀더에 피봇 연결됨과 동시에 샤프트 피치를 지렛점으로 이용하여 틸팅회전축을 상승 조작시키는 리프트 브라켓과; 틸팅회전축의 하단에 장착되어 레버 베어링과 구름 접촉되어 있는 미장날 각도조정판을 포함한 것을 특징으로 한다.In addition, the plastering blade unit includes a plastering blade hub inserted and coupled to the lower part of the tilting rotation shaft; a plurality of plastering blade shafts having one end rotatably coupled to the plastering blade hub and arranged in a radial direction; a shaft lever fixed to one end of the plastering blade shaft and projecting to a lower surface of the plastering blade hub; a plastering blade support connected to the other end of the plastering blade shaft; a plastering blade connected to the lower end of the plastering blade support; a lever bearing rotatably connected to the shaft lever, and a pair of plastering blade angle control motors mounted on the drive unit mounting plate to control the plastering angle of the plastering blade; an arm connected to an output terminal of the plastering blade angle control motor; a lift bracket having one end in contact with the arm and the other end pivotally connected to a shaft holder supporting the tilting rotary shaft, and at the same time using the shaft pitch as a lever point to lift the tilting rotary shaft; It is mounted on the lower end of the tilting rotation shaft and characterized in that it includes a plastering blade angle adjustment plate in rolling contact with the lever bearing.

또한, 상기 미장로봇 프레임의 상부에 배치되어 구동부 설치판에 지지되어 있는 물탱크와; 상기 구동부 설치판에 장착되어 상기 물탱크의 출수구측에 연결되어 있는 분사펌프와; 상기 가드레일에 장착되어 상기 분사펌프와 연결되어 미장 작업이 이루어지는 콘크리트 표면에 물을 분사시키는 하나 이상의 분사노즐;을 더 포함한 것을 특징으로 한다.In addition, the water tank is disposed on the upper portion of the robot frame and supported by the driving unit mounting plate; an injection pump mounted on the driving unit mounting plate and connected to the water outlet side of the water tank; It is characterized in that it further includes; one or more spray nozzles mounted on the guard rail and connected to the spray pump to spray water on the concrete surface on which the plastering operation is performed.

또한, 상기 틸팅/승강 조인트유닛은 상기 미장날 회전모터의 각기 출력축에 결합된 상부 힌지축, 상부 힌지축에 힌지핀을 매개로 힌지 연결된 하부 힌지축, 하부 힌지축에 상단이 삽입되어 커플링 핀을 매개로 결합되고 하단에 하부로 개방된 핀 안내홈을 갖는 샤프트 커플링, 틸팅회전축의 상단에 끼움 결합되어 샤프트 커플링의 핀 안내홈에 위치함과 동시에 틸팅회전축의 상승 이동시 핀 안내홈을 따라 이동하는 회전력 전달핀을 구비하고, 상기 미장날 회전모터의 구동 중 틸팅회전축의 상승 동작시 상부 힌지축과 하부 힌지축 및 샤프트 커플링의 일체된 회전력이 회전력 전달핀을 매개로 틸팅회전축에 계속적으로 전달되도록 구성한 것을 특징으로 한다.In addition, the tilting/elevating joint unit includes an upper hinge shaft coupled to each output shaft of the plastering blade rotation motor, a lower hinge shaft hinged to the upper hinge shaft via a hinge pin, and the upper end is inserted into the lower hinge shaft and the coupling pin A shaft coupling coupled through a medium and having a pin guide groove open to the bottom at the bottom, fitted to the upper end of the tilting rotation shaft and positioned in the pin guide groove of the shaft coupling, along with the pin guide groove when the tilting rotation shaft moves upward A moving rotational force transmission pin is provided, and the integrated rotational force of the upper hinge shaft, the lower hinge shaft, and the shaft coupling is continuously transferred to the tilting rotational shaft through the rotational force transmission pin when the tilting rotational shaft is raised while the plastering blade rotation motor is driven. It is characterized in that it is configured to be delivered.

본 발명의 AI알고리즘이 탑재된 미장로봇을 이용하여 미장 전후에 미장바닥의 하자를 점검 및 보수하는 방법에 따르면, 미장면 상태를 미장로봇의 1차 주행으로 촬영하여 바닥하자 DB에 저장한 후 기준데이타와 비교하여 하자로 판단되면, 하자 영역의 위치 정보를 가지고 미장로봇으로 하자 보수작업을 신속히 수행할 수 있다.According to the method of inspecting and repairing defects of the plastered floor before and after plastering using the plastering robot equipped with the AI algorithm of the present invention, the plastering surface state is photographed by the first running of the plastering robot and stored in the floor defect DB. If it is determined as a defect by comparing it with the data, it is possible to quickly perform repair work with a plastering robot with the location information of the defective area.

또한, 하자 보수 작업시 미장로봇의 방향과 자세 교정을 제어할 수 있어 다양한 불량 부분에 양호한 하자 보수가 수행된다.In addition, since it is possible to control the direction and posture correction of the plastering robot during defect repair work, good defect repair is performed on various defective parts.

또한, 미장로봇에 살수장치가 포함되어 있어 콘크리트 바닥면의 적정한 함수율을 조정할 수 있다.In addition, since the plastering robot includes a watering device, it is possible to adjust the appropriate moisture content of the concrete floor.

또한, 미장로봇이 로봇이동경로를 따라 주행하되, 매 중심점에서 각 분할영역의 경계를 약간 넘는 반경을 가지고 미장로봇의 평탄화 작업이 이루어져 평활도를 향상시킬 수 있다.In addition, although the plastering robot travels along the robot movement path, the flattening work of the plastering robot can be performed with a radius slightly exceeding the boundary of each division at each central point to improve smoothness.

본 명세서에서 첨부되는 다음의 도면들은 본 발명의 바람직한 실시 예를 예시하는 것이며, 발명의 상세한 설명과 함께 본 발명의 기술사상을 더욱 이해시키는 역할을 하는 것이므로, 본 발명은 첨부한 도면에 기재된 사항에만 한정되어서 해석되어서는 아니 된다.
도 1은 본 발명에 따른 AI알고리즘이 탑재된 미장로봇을 이용하여 미장 전후에 미장바닥의 하자를 점검 및 보수하는 방법을 예시한 흐름도.
도 2는 본 발명의 실시 예에 적용된 미장로봇이 미장 바닥을 주행하면서 바닥 하자 부분을 촬영하여 바닥하자 DB에 저장하는 개념도.
도 3은 본 발명의 실시 예에 적용된 미장로봇이 미장 바닥을 주행하면서 바닥 하자 부분을 촬영하여 얻어진 빅 데이타 예시도.
도 4는 본 발명의 실시 예에 적용된 미장로봇의 주행을 통해 얻어진 평활도 불량 영역의 예시도.
도 5는 본 발명의 실시 예에 따라 평활도 불량영역에서 미장로봇의 작업 방법을 예시한 도면.
도 6은 본 발명의 실시 예에 따른 미장로봇의 사시도.
도 7는 도 6의 정면도.
도 8은 도 7의 일측면도.
도 9는 도 7의 저면도.
도 10a는 도 6에서 커버, 배터리 및 컨트롤러를 제거시킨 상태에서의 사시도.
도 10b는 도 10a에서 프레임 및 물탱크를 제거시킨 상태에서의 사시도.
도 11은 도 10a에서 틸팅회전축을 단면하여 나타낸 종단면도.
도 12은 도 10a의 일측면도.
도 13은 도 6의 미장로봇에 설치된 한쪽 틸팅회전축의 단면도.
도 14a는 도 13의 A-A선에서 본 단면도.
도 14b는 도 13의 A-A선에서 본 단면도로서 틸팅회전축이 상승된 동작상태도.
도 15는 도 10b에서 일부를 도시한 사시도.
도 16은 도 15에서 일부를 도시한 사시도.
도 17는 도 16에서 미장날 회전모터와 미장날유닛을 제거한 사시도.
도 18은 도 17의 분해사시도.
도 19는 도 16에 도시된 미장날유닛의 사시도.
도 20은 도 6의 미장로봇이 전후진 및 좌우회전을 위한 미장날유닛의 다양한 동작상태도.
도 21은 본 발명에 따른 콘크리트 스크리딩 과정없이 바닥의 점검 및 보수 방법의 흐름도.The following drawings attached to this specification illustrate preferred embodiments of the present invention, and serve to further understand the technical spirit of the present invention together with the detailed description of the present invention, so the present invention is limited to the matters described in the accompanying drawings It should not be construed as being limited.
1 is a flowchart illustrating a method of inspecting and repairing defects of a plastered floor before and after plastering using a plastering robot equipped with an AI algorithm according to the present invention.
Figure 2 is a conceptual diagram of the plastering robot applied to the embodiment of the present invention, while driving on the plastered floor, taking a picture of the floor defect and storing it in the floor defect DB.
3 is an exemplary view of big data obtained by photographing a defective part of the floor while driving the plastering robot applied to the embodiment of the present invention.
4 is an exemplary view of an area with poor smoothness obtained through running of a plastering robot applied to an embodiment of the present invention.
5 is a view illustrating a working method of a plastering robot in an area with poor smoothness according to an embodiment of the present invention.
6 is a perspective view of a plastering robot according to an embodiment of the present invention.
Fig. 7 is a front view of Fig. 6;
Fig. 8 is a side view of Fig. 7;
Fig. 9 is a bottom view of Fig. 7;
10A is a perspective view in a state in which a cover, a battery, and a controller are removed in FIG. 6 ;
FIG. 10B is a perspective view with the frame and water tank removed from FIG. 10A;
11 is a longitudinal cross-sectional view showing the tilting rotation shaft in FIG. 10A;
Fig. 12 is a side view of Fig. 10A;
13 is a cross-sectional view of one tilting rotation shaft installed in the plastering robot of FIG.
Fig. 14A is a cross-sectional view taken along line AA of Fig. 13;
14B is a cross-sectional view taken along line AA of FIG. 13 in an operation state in which the tilting rotation axis is raised.
Fig. 15 is a perspective view showing a part of Fig. 10B;
Fig. 16 is a perspective view showing a part of Fig. 15;
17 is a perspective view with the plastering blade rotating motor and the plastering blade unit removed from FIG. 16;
18 is an exploded perspective view of FIG. 17;
19 is a perspective view of the plastering blade unit shown in FIG.
20 is a view showing various operating states of the plastering blade unit for the plastering robot of FIG. 6 to rotate forward and backward and left and right.
21 is a flow chart of a method for checking and repairing a floor without a concrete screing process according to the present invention.

아래에서 본 발명은 첨부된 도면에 제시된 실시 예를 참조하여 상세하게 설명이 되지만 제시된 실시 예는 본 발명의 명확한 이해를 위한 예시적인 것으로 본 발명은 이에 제한되지 않는다.Hereinafter, the present invention will be described in detail with reference to the embodiments shown in the accompanying drawings, but the presented embodiments are illustrative for a clear understanding of the present invention, and the present invention is not limited thereto.

먼저, 도 1 및 도 3와 같이 바닥(2)에 콘크리트를 타설한 후 콘크리트 스크리딩(concrete screeding)이 실시(S11)된다. 콘크리트 스크리딩은 주지의 스크리드 장비를 통해 이루어진다.First, after pouring concrete on the floor 2 as shown in FIGS. 1 and 3 , concrete screeding is performed (S11). Concrete screeding is done through well-known screed equipment.

그 다음, 바닥(2)에 도 2와 같이 카메라(500)가 탑재된 미장로봇(10)을 주행시켜서 미장면의 상태를 촬영(S12)하여 바닥하자 DB(600)에 저장(S13)한다. 이후, 바닥하자 DB(600)에 저장된 촬영 데이타를 기준데이타와 비교하여 바닥 하자의 유무를 판단(S14)한다. 바닥하자 DB(600)는 미장로봇(10)과 네트워크를 통해 연결되는 바닥하자 DB 서버를 이용하거나 미장로봇(10)에 직접 탑재된 바닥하자 DB 서버를 사용할 수 있다.Next, as shown in FIG. 2 on the floor 2, the plastering robot 10 equipped with a camera 500 is driven to photograph the state of the plastered surface (S12) and stored in the flooring DB 600 (S13). Thereafter, it is determined whether there is a floor defect by comparing the photographing data stored in the floor defect DB 600 with the reference data (S14). The floor defect DB 600 may use a floor defect DB server connected to the plastering robot 10 through a network, or a floor defect DB server directly mounted on the plastering robot 10 may be used.

여기서, 바닥하자 DB(600)에 저장된 촬영 데이타는 도 3과 같이 바닥 박리, 바닥 평활도, 바닥 균열, 바닥 이색, 바닥 손상, 바닥 오일 오염, 줄눈 시공 상태, 바닥 부풀음(꽈리)으로 분류되며, 각 촬영 데이타에는 위치정보가 포함된다.Here, the shooting data stored in the floor defect DB 600 is classified into floor peeling, floor smoothness, floor cracks, floor discoloration, floor damage, floor oil contamination, joint construction state, and floor swelling as shown in FIG. 3 , each The photographed data includes location information.

그 다음, 바닥 하자로 판단되면, 바닥 하자 영역의 위치 정보를 미장로봇(10)이 획득(S15)한다. 바닥 하자의 판단은 AI알고리즘이 이용된다. 이 AI알고리즘에는 알려져 있는 바와같이 학습(지도학습, 비지도학습, 강화학습), 훈련, 규칙, 모델을 통해 문제를 처리하는 머신러닝(Machine Learning) 기술과, 인공신경망 방식으로 비정형 데이터(영상, 이미지 등)를 잘 처리하는 딥러닝(Deep Learning) 기술이 적용될 수 있다.Then, if it is determined that the floor is defective, the plastering robot 10 acquires the location information of the floor defective area (S15). An AI algorithm is used to determine the floor defect. As is known, this AI algorithm includes machine learning technology that processes problems through learning (supervised learning, unsupervised learning, reinforcement learning), training, rules, and models, and unstructured data (image, A deep learning technology that processes images well) can be applied.

이 단계에서, 도 4 및 도 5와 같이 평활도 불량 영역(S)을 분할하고, 각 분할영역(A1,..,An)의 중심점(C1,..,Cn)의 좌표를 산출해낸 후, 모든 중심점(C1,..,Cn)의 좌표를 연결하는 로봇이동경로(P)를 추가적으로 획득할 수 있다.In this step, as shown in FIGS. 4 and 5, the region S with poor smoothness is divided, and the coordinates of the center point C 1 , .., Cn of each divided region A 1 , .., A n are calculated. After that, the robot movement path P connecting the coordinates of all the central points (C 1 , .., Cn) can be additionally obtained.

그 다음, 미장로봇(10)이 구동하여 획득된 바닥 하자 부분의 위치 정보를 가지고 하자 영역(S)을 이동해가면서 하자 보수 작업을 실시한다.Then, while moving the defect area (S) with the location information of the floor defect part obtained by driving the plastering robot 10, the defect repair work is performed.

이 단계에서, 평활도를 향상을 높이기 위해 미장로봇(10)을 로봇이동경로(P)를 따라 이동시키되, 매 중심점(C1,..,Cn)에서 각 분할영역(A1,..,An)의 경계를 약간 넘는 반경(r)을 가지고 미장로봇(10)의 평탄화 작업이 수행될 수 있다.In this step, in order to improve the smoothness, the plastering robot 10 is moved along the robot movement path P, and at each center point C 1 , .., Cn, each divided area A 1 , .., A The flattening operation of the plastering robot 10 may be performed with a radius r that slightly exceeds the boundary of n ).

본 실시 예에 따른 미장로봇(10)은 매연발생과 소음이 없는 정숙한 미장 작업을 수행하되, 미장 작업 중 발생되는 오동작과 이동방향의 교정이 가능하며, 미장면에 적정한 살수를 수행하여 콘크리트 바닥의 함수율을 조정할 수 있는 특징을 갖는다.The plastering robot 10 according to this embodiment performs a quiet plastering work without generating smoke and noise, but it is possible to correct malfunctions and movement directions that occur during the plastering work, and perform appropriate watering on the plastered surface to perform a proper watering on the concrete floor. It has the characteristic of being able to adjust the moisture content of

도 6 내지 도 10과 같이 본 실시 예에 따른 미장로봇(10)은 미장로봇 프레임(12)이 구비된다. 미장로봇 프레임(12)은 구동부 설치판(121), 구동부 설치판(121)의 하부에 복수개로 지지 배치되어 있는 타원형의 가드레일(122), 가드레일(122)을 구동부 설치판(121)에 연결시키는 다수의 가드레일 연결대(123)를 포함한다. 또한 미장로봇 프레임(12)은 구동부 설치판(121)의 둘레로 입설된 사이드 커버(124), 사이드 커버(124)의 상단에 수평적으로 배치된 탑 플레이트(125)를 갖는다. 탑 플레이트(125)에는 후술할 각종 모터에 구동 전원을 공급하기 위한 배터리(5)와 그 모터의 구동을 제어하기 위한 컨트럴 박스(6)가 설치된다. 컨트럴 박스(6)는 송수신부가 포함되어 원격으로 미장로봇(10)의 이동방향 및 자세교정 그리고 미장날(305)의 미장각도를 조정할 수 있게 되어 있다.6 to 10 , the plastering robot 10 according to the present embodiment is provided with a plastering robot frame 12 . The plastering robot frame 12 includes a driving unit mounting plate 121 and a plurality of elliptical guard rails 122 and guard rails 122 supported and disposed under the driving unit mounting plate 121 to the driving unit mounting plate 121 . It includes a plurality of guard rail connecting rods 123 for connecting. In addition, the plastering robot frame 12 has a side cover 124 installed around the driving unit installation plate 121 , and a top plate 125 horizontally disposed on the upper end of the side cover 124 . A battery 5 for supplying driving power to various motors to be described later and a control box 6 for controlling the driving of the motor are installed on the top plate 125 . The control box 6 includes a transceiver so that it is possible to remotely adjust the moving direction and posture correction of the plastering robot 10 and the plastering angle of the plastering blade 305 .

도 10a 내지 도 12와 같이 미장로봇 프레임(12)의 구동부 설치판(121) 상면에는 좌우 대칭적으로 배치된 미장날 회전모터(14a,14b) 및 방향제어모터(16a,16b)가 장착되어 있다. 미장날 회전모터(14a,14b)는 후술할 미장날유닛(30a,30b)을 회전시키기 위한 것이고, 방향제어모터(16a,16b)는 미장로봇(10)의 미장 작업 중 전,후진 이동 및 좌,우 회전의 방향을 각기 제어하기 위한 것이다.As shown in FIGS. 10A to 12, on the upper surface of the driving unit installation plate 121 of the plastering robot frame 12, the plastering blade rotating motors 14a and 14b and the direction control motors 16a and 16b are mounted symmetrically on the left and right. . The plastering blade rotation motors 14a and 14b are for rotating the plastering blade units 30a and 30b, which will be described later, and the direction control motors 16a and 16b move forward and backward during the plastering operation of the plastering robot 10 and left and right. , to control the direction of right rotation, respectively.

도 13, 도 14a 및 도 18과 같이 미장날 회전모터(14a,14b)의 각기 출력축(141)에는 틸팅/승강 조인트유닛(140)을 매개로 연결되어 회전구동축(Z)을 형성하고, 회전구동축(Z)의 기울어진 각도(±θ)의 조절이 가능하고, 회전구동축(Z)의 길이방향으로 일정량(G) 범위내에서 승강이동가능하도록 설치된 틸팅회전축(20a,20b)이 연결된다.13, 14a and 18, the output shaft 141 of each of the plastering blade rotation motors 14a and 14b is connected via a tilting/elevating joint unit 140 to form a rotational drive shaft (Z), and a rotational drive shaft The tilting angle (±θ) of (Z) can be adjusted, and the tilting rotary shafts 20a and 20b installed so as to be movable within a certain amount (G) in the longitudinal direction of the rotary drive shaft (Z) are connected.

틸팅/승강 조인트유닛(140)은 미장날 회전모터(14a,14b)의 각기 출력축(141)에 결합된 상부 힌지축(142), 상부 힌지축(142)에 힌지핀(144)을 매개로 힌지 연결된 하부 힌지축(143), 하부 힌지축(143)에 상단이 삽입되어 커플링 핀(145)을 매개로 결합되고 하단에 하부로 개방된 핀 안내홈(164a)을 갖는 샤프트 커플링(146), 틸팅회전축(20a,20b)의 상단에 끼움 결합되어 샤프트 커플링(146)의 핀 안내홈(164a)에 위치함과 동시에 틸팅회전축(20a,20b)의 상승 이동시 핀 안내홈(164a)을 따라 이동하는 회전력 전달핀(147)을 포함한다. The tilting/elevating joint unit 140 is hinged through the hinge pin 144 to the upper hinge shaft 142 and the upper hinge shaft 142 coupled to the output shaft 141 of the plastering blade rotation motors 14a and 14b, respectively. The lower hinge shaft 143 connected, the upper end is inserted into the lower hinge shaft 143, the coupling pin 145 is coupled as a medium, and the shaft coupling 146 having a pin guide groove 164a open downward at the lower end. , is fitted to the upper end of the tilting rotary shafts (20a, 20b) and positioned in the pin guide groove (164a) of the shaft coupling 146, and at the same time as the tilting rotary shaft (20a, 20b) moves upward along the pin guide groove (164a) It includes a rotational force transmission pin 147 to move.

따라서 도 14b와 같이 미장날 회전모터(14a,14b)의 구동 중 틸팅회전축(20a,20b)의 상승 동작시 상부 힌지축(142)과 하부 힌지축(143) 및 샤프트 커플링(146)의 일체된 회전력이 회전력 전달핀(147)을 매개로 틸팅회전축(20a,20b)에 계속적으로 전달된다.Therefore, as shown in FIG. 14b, the upper hinge shaft 142, the lower hinge shaft 143, and the shaft coupling 146 are integrated during the lifting operation of the tilting rotation shafts 20a and 20b while the plastering blade rotation motors 14a and 14b are being driven. The obtained rotational force is continuously transmitted to the tilting rotation shafts 20a and 20b via the rotational force transmission pin 147 .

틸팅회전축(20a,20b)에는 회전축 허브(22)를 매개로 미장날유닛(30a,30b)이 각각 장착되어 있다. 회전축 허브(22)와 틸팅회전축(20a,20b)은 상호 다각단면 결합을 통해 결합되어 있다. 따라서 틸팅회전축(20a,20b)에 연동하여 회전축 허브(22)가 회전한다. 미장날유닛(30a,30b)은 방사상으로 배치되어 원형 배열되어 상호 반대방향으로 회전하는 다수의 미장날(31)을 각기 갖고, 틸팅회전축(20a,20b)의 하부에 각기 고정 설치되어 있다.Plaster blade units 30a and 30b are respectively mounted on the tilting rotation shafts 20a and 20b via the rotation shaft hub 22 . The rotating shaft hub 22 and the tilting rotating shafts 20a and 20b are coupled to each other through multi-faceted coupling. Accordingly, the rotation shaft hub 22 rotates in association with the tilting rotation shafts 20a and 20b. The plastering blade units 30a and 30b are radially arranged and circularly arranged, each having a plurality of plastering blades 31 rotating in opposite directions, and are respectively fixedly installed under the tilting rotation shafts 20a and 20b.

도 16 내지 도 19와 같이 미장날유닛(30a,30b)은 틸팅회전축(20a,20b)의 하부에 삽입 결합된 미장날 허브(301)와, 미장날 허브(301)에 일단이 회전가능하게 결합되어 반경방향으로 배치되어져 원형 배열된 다수의 미장날 샤프트(302)와, 미장날 샤프트(302)의 일단에 고정되어 미장날 허브(301)의 하면으로 돌출된 샤프트 레버(303)와, 미장날 샤프트(302)의 타단에 연결된 미장날 지지대(304)와, 미장날 지지대(304)의 하단에 연결된 미장날(305)과, 샤프트 레버(303)에 회전 자유롭게 연결된 레버 베어링(306)으로 구성된다.16 to 19, the plastering blade units 30a and 30b are rotatably coupled to the plastering blade hub 301 inserted and coupled to the lower part of the tilting rotation shafts 20a, 20b, and to the plastering blade hub 301, one end rotatably. A plurality of plastering blade shafts 302 arranged in a radial direction and arranged in a circle, a shaft lever 303 fixed to one end of the plastering blade shaft 302 and protruding from the lower surface of the plastering blade hub 301, and a plastering blade It consists of a plastering blade support 304 connected to the other end of the shaft 302 , a plastering blade 305 connected to the lower end of the plastering blade support 304 , and a lever bearing 306 rotatably connected to the shaft lever 303 . .

도 10a, 도 13, 도 14a와 같이 미장날(305)의 미장각도를 조정하기 위해 구동부 설치판(121)에 장착된 미장날 각도 제어모터(310a,310b)와, 미장날 각도 제어모터(310a,310b)의 출력단에 연결된 아암(311a,311b)과, 일단이 상기 아암(311a,311b)과 접하고 타단이 틸팅회전축(20a,20b)을 지지하는 샤프트홀더(24)에 피봇 연결됨과 동시에 샤프트 피치(40a,40b)를 지렛점으로 이용하여 틸팅회전축(20a,20b)을 상승 조작시키는 리프트 브라켓(312a,312b)과, 틸팅회전축(20a,20b)의 하단에 장착되어 미장날유닛(30a,30b)측 레버 베어링(306)과 구름 접촉되어 있는 미장날 각도조정판(313a,313b)이 구비된다. 샤프트홀더(24)는 상부베어링(148)을 통해 틸팅회전축(20a,20b)을 각기 회전지지한다.As shown in FIGS. 10a, 13 and 14a, the plastering blade angle control motors 310a and 310b mounted on the driving unit mounting plate 121 to adjust the plastering angle of the plastering blade 305, and the plastering blade angle control motor 310a , 310b) connected to the output end of the arms 311a and 311b, one end of which is in contact with the arms 311a and 311b and the other end is pivotally connected to the shaft holder 24 that supports the tilting rotation shafts 20a and 20b and at the same time the shaft pitch Lift brackets (312a, 312b) for lifting the tilting rotary shafts (20a, 20b) by using (40a, 40b) as a lever point, and mounted on the lower end of the tilting rotary shafts (20a, 20b), plastering blade units (30a, 30b) ) side lever bearings 306 and plastering blade angle adjustment plates 313a and 313b in rolling contact are provided. The shaft holder 24 rotationally supports the tilting rotation shafts 20a and 20b through the upper bearing 148 , respectively.

회전구동축(Z)에 배치된 회전축 허브(22,22)에 각기 샤프트 피치(40a,40b)가 삽입되어 있고, 회전축 허브(22,22)와 샤프트 피치(40a,40b)의 사이에는 하부베어링(149)이 설치되어 있다. 샤프트 피치(40a,40b)는 틸팅회전축(20a,20b)을 기울이기 위해 설치된다.Shaft pitches 40a and 40b are respectively inserted into the rotation shaft hubs 22 and 22 disposed on the rotation drive shaft Z, and between the rotation shaft hubs 22 and 22 and the shaft pitches 40a and 40b, a lower bearing ( 149) has been installed. The shaft pitches 40a and 40b are installed to tilt the tilting rotation axes 20a and 20b.

샤프트 피치(40a,40b)는 회전구동축(Z)에 직교 방향을 이루고 각각 틸팅회전각이 생성되는 X틸팅축(401)과 Y틸팅축(402)을 갖는다. 샤프트 피치(40a,40b)는 방향제어모터(16a,16b)의 구동방향에 따라 Y틸팅축(402)에 틸팅회전각을 생성시켜 미장로봇(10)의 전,후진 이동방향 및 좌,우 회전방향을 결정한다.The shaft pitches 40a and 40b have an X tilting axis 401 and a Y tilting axis 402 which form a direction orthogonal to the rotational drive shaft Z and generate a tilting rotation angle, respectively. The shaft pitches 40a and 40b generate a tilting rotation angle on the Y tilting shaft 402 according to the driving directions of the direction control motors 16a and 16b, and thus the forward and backward movement directions and left and right rotation of the plastering robot 10 determine the direction

방향제어모터(16a,16b)는 방향제어링크유닛(50a,50b)을 매개로 X틸팅축(401)과 연결된다. 도 10b 및 도 18과 같이 방향제어링크유닛(50a,50b)은 X틸팅축(401)에 피봇 연결된 틸팅바(501)와, 일단이 틸팅바(501)의 일단에 피봇 연결되고 타단이 구동부 설치판(121)에 힌지 연결되어 있는 힌지로드(502), 일단이 틸팅바(501)의 타단에 피봇연결되고 타단이 방향제어모터(16a,16b)의 출력단측 작동레버(161)에 힌지 연결된 틸팅로드(503)로 이루어진다.The direction control motors 16a and 16b are connected to the X tilting shaft 401 via the direction control link units 50a and 50b. As shown in FIGS. 10b and 18, the direction control link units 50a and 50b have a tilting bar 501 pivotally connected to the X tilting shaft 401, and one end is pivotally connected to one end of the tilting bar 501, and the other end is installed with a driving unit. A hinge rod 502 hingedly connected to the plate 121, one end is pivotally connected to the other end of the tilting bar 501, and the other end is hingedly connected to the operation lever 161 of the output end of the direction control motors 16a and 16b. It consists of a rod 503.

따라서 어느 하나의 방향제어모터(16a)가 구동하면 틸팅로드(503)의 승강동작에 의해 틸빙바(501)가 힌지로드(502)의 하단을 중심으로 X틸팅축(401)의 단부를 들어올리거나 내리게되어 샤프트 피치(40a)에 삽입된 틸팅회전축(20a)이 도 8과 같이 힌지핀(144)의 중심을 기준으로 기울어져 경사각도(±θ)를 갖게 된다.Therefore, when any one of the direction control motors 16a is driven, the tilting bar 501 raises the end of the X tilting shaft 401 around the lower end of the hinge rod 502 by the lifting operation of the tilting rod 503 or As shown in FIG. 8 , the tilting rotation axis 20a inserted into the shaft pitch 40a is tilted based on the center of the hinge pin 144 to have an inclination angle (±θ).

이로 인해 방향제어모터(16a,16b)를 구동 제어하게 되면, 도 10과 같이 미장날(305)은 4가지 형태로 자세를 변경시킬 수 있다. 이로 인해 미장날 회전모터(14a,14b)가 구동하는 경우, 도 20에서 (a)와 같이 모두 안쪽에서 미장 마찰력이 이루어지는 경우 전진동작이 일어나고, (b)와 같이 모두 바깥쪽에서 미장 마찰력이 이루어지는 경우 후진동작이 일어난다. 또한, 도 10의 (c) 및 (d)와 같이 어느 한쪽의 미장날개는 안쪽에서 다른 한쪽의 미장날개는 바깥쪽에서 미장 마찰력이 이루어질 경우 각각 우회전 방향과 좌회전 방향으로 전환할 수 있다. 여기서 미장 마찰력이란 회전하는 미장날개가 미장면과 접촉하여 발생하는 마찰력을 의미한다.For this reason, when the direction control motors 16a and 16b are driven and controlled, the posture of the plastering blade 305 can be changed in four types as shown in FIG. 10 . For this reason, when the plastering blade rotating motors 14a and 14b are driven, a forward motion occurs when the plastering friction force is applied from the inside as in (a) in FIG. The reverse action takes place. In addition, as shown in FIGS. 10 (c) and (d), when a plastering friction force is applied from the inside to the other side of the plastering wing from the outside, it can be switched to the right-turning direction and the left-turning direction, respectively. Here, the plastering friction force means a frictional force generated by the rotating plastering blade contacting the plastering surface.

한편, 본 발명의 미장로봇(10)에는 미장 작업 중 발생되는 불균형된 동작이나 오차 방향을 교정할 수 있도록 되어 있다. 즉, 미장로봇(10)은 각종 조립 부품의 가공오차나 각종 모터의 설치오차 그리고 미장시 미장면과의 마찰 조건의 상이함으로 발생되는 이상동작을 교정할 수 있는 수단이 포함되어 있다. 이를 위해 도 10b, 도 12 및 도 15와 같이 구동부 설치판(121)의 상면에 미장날 회전모터(14a,14b) 중 어느 하나를 대칭하여 장착된 한 쌍의 자세교정용 모터(60a,60b)와, 한 쌍의 자세교정용 모터(60a,60b)의 출력단부에 각기 일단이 고정 연결된 작동아암(62a,62b)과, 일단이 작동아암(62a,62b)의 타단에 각기 힌지 연결되고 타단이 일측 샤프트 피치(40b)의 Y틸팅축(402)에 힌지 연결된 자세교정용 로드(64a,64b)를 포함한다.On the other hand, in the plastering robot 10 of the present invention, it is possible to correct an unbalanced operation or an error direction generated during a plastering operation. That is, the plastering robot 10 includes means for correcting abnormal operations caused by processing errors of various assembly parts, installation errors of various motors, and differences in friction conditions with the plastered surface during plastering. To this end, as shown in FIGS. 10b, 12 and 15, a pair of posture correction motors 60a and 60b symmetrically mounted to any one of the plastering blade rotating motors 14a and 14b on the upper surface of the driving unit mounting plate 121 as shown in FIGS. and operating arms 62a and 62b each having one end fixedly connected to the output ends of the pair of posture correction motors 60a and 60b, one end hingedly connected to the other end of the operating arm 62a, 62b, and the other end connected to each other. It includes a posture correction rod (64a, 64b) hinged to the Y tilting axis (402) of the shaft pitch (40b) on one side.

따라서 도 15와 같이 한 쌍의 자세교정용 모터(60a,60b)를 구동 제어하게 되면, 자세교정용 로드(64a,64b)가 승강 동작하고 샤프트 피치(40b)의 X틸팅축(401)이 회전되어 X축 틸팅회전각을 생성시킴으로써 미장 마찰력의 위치를 조정킬 수 있어 미장로봇의 미장 작업 중 발생되는 불균형된 회전 동작이나 이동방향을 바로 잡기 위한 교정을 수행할 수 있다.Therefore, when a pair of posture correction motors 60a and 60b are driven and controlled as shown in FIG. 15 , the posture correction rods 64a and 64b move up and down and the X tilting axis 401 of the shaft pitch 40b rotates It is possible to adjust the position of the plastering friction force by creating an X-axis tilting rotation angle, so it is possible to perform corrections to correct the unbalanced rotational motion or movement direction generated during the plastering operation of the plastering robot.

또한, 본 발명의 미장로봇(10)은 미장면의 균열 방지를 위해 (콘크리트 내부 온도 상승 억제) 살수 장치로서 도 10a와 같이 미장로봇 프레임(12)의 상부에 배치되어 구동부 설치판(121)에 지지되어 있는 물탱크(70)와, 상기 구동부 설치판(121)에 장착되어 상기 물탱크(70)의 출수구측에 연결되어 있는 분사펌프(72)와, 가드레일(122)에 장착되어 상기 분사펌프(72)와 연결되어 미장 작업이 이루어지는 콘크리트 표면에 물을 분사시키는 하나 이상의 분사노즐(74)을 더 포함하여 구성될 수 있다. 분사펌프(72)의 구동제어는 전술한 제어박스(6)에서 이루어진다.In addition, the plastering robot 10 of the present invention is disposed on the upper part of the plastering robot frame 12 as shown in FIG. The water tank 70 supported, the injection pump 72 mounted on the drive unit mounting plate 121 and connected to the water outlet side of the water tank 70, and the guard rail 122 mounted on the spraying It may be configured to further include one or more spray nozzles 74 that are connected to the pump 72 to spray water on the concrete surface on which the plastering operation is made. The driving control of the injection pump 72 is performed in the control box 6 described above.

이와 같이 구성된 미장로봇(10)의 동작을 설명한다.The operation of the plastering robot 10 configured in this way will be described.

<미장작업><Place work>

먼저, 미장로봇(10)이 미장 작업의 시작 위치에서 미장날 회전모터(14a,14b)를 구동하게 되면, 틸팅/승강 조인트유닛(140)을 매개로 틸팅회전축(20a,20b)이 회전하고, 이에 연동하여 한 쌍의 미장날유닛(30a,30b)이 도 9와 같이 서로 반대 방향으로 회전한다. 이때 다수의 미장날(31)이 회전구동축(Z)을 중심으로 선회하여 타설된 콘크리트를 다짐 평탄화시키는 미장작업을 수행하게 된다.First, when the plastering robot 10 drives the plastering blade rotation motors 14a and 14b at the starting position of the plastering operation, the tilting rotation shafts 20a and 20b rotate through the tilting/elevating joint unit 140 as a medium. In conjunction with this, a pair of plastering blade units 30a and 30b rotate in opposite directions as shown in FIG. 9 . At this time, a plurality of plastering blades 31 pivot around the rotational drive shaft (Z) to perform a plastering operation for compacting and flattening the poured concrete.

<전진 및 후진 이동><Move forward and backward>

이같은 상태에서 전진 또는 후진 이동이 필요한 경우, 방향제어모터(16a,16b)를 구동제어한다. 방향제어모터(16a,16b)의 구동 제어로 방향제어링크유닛(50a,50b)을 매개로 샤프트 피치(40a,40b)가 틸팅되어 Y틸팅축(402)에 틸팅회전각을 발생시키고, 이로 인해 틸팅회전축(20a,20b)에 틸팅각(±θ)이 발생된다. 이때 일측 틸팅회전축(20a)과 타측 틸팅회전축(20b)은 서로 대칭적으로 기울어진 경사각을 갖는다.In this state, when forward or backward movement is required, the direction control motors 16a and 16b are driven and controlled. The shaft pitches 40a and 40b are tilted via the direction control link units 50a and 50b through the drive control of the direction control motors 16a and 16b to generate a tilting rotation angle on the Y tilting shaft 402, and this causes A tilting angle (±θ) is generated on the tilting rotation shafts 20a and 20b. At this time, the tilting rotation axis of one side (20a) and the other side of the tilting rotation axis (20b) have an inclination angle symmetrically inclined to each other.

따라서 양쪽의 미장날(31)이 도 20의 (a)와 같은 자세를 가질 경우 미장로봇(10)은 전진 동작이 일어나고, 도 20의 (b)와 같은 자세를 가질 경우 미장로봇(10)은 후진 동작이 일어난다. 이때 미장로봇(10)의 전,후진 이동 중 방향제어모터(16a,16b)의 회전 속도를 제어함으로써 이동속도를 증감시킬 수 있다.Therefore, when the plastering blades 31 on both sides have the same posture as in FIG. 20 (a), the plastering robot 10 moves forward. Reverse motion occurs. At this time, the moving speed can be increased or decreased by controlling the rotation speed of the direction control motors 16a and 16b during the forward and backward movement of the plastering robot 10 .

이와 같이 전진 및 후진 이동 과정에서도 미장날 회전모터(14a,14b)는 계속적으로 구동하여 미장작업을 수행하게 된다.In this way, even in the process of moving forward and backward, the plastering blade rotating motors 14a and 14b are continuously driven to perform the plastering operation.

<좌/우 회전><Rotate Left/Right>

한편, 미장 경로를 따르고 있는 미장로봇(10)이 방향 전환(좌,우 회전)이 필요한 경우, 방향제어모터(16a,16b)의 구동 제어로 방향제어링크유닛(50a,50b)을 매개로 샤프트 피치(40a,40b)가 Y틸팅축(402)에 회전각을 발생시키고, 이로 인해 틸팅회전축(20a,20b)에 틸팅각(±θ)이 발생된다. 이때 일측 틸팅회전축(20a)과 타측 틸팅회전축(20b)은 서로 동일 방향으로 기울어진 경사각을 갖는다.On the other hand, when the plastering robot 10 following the plastering path needs to change direction (left, right rotation), the drive control of the direction control motors 16a and 16b controls the direction control link units 50a and 50b to the shaft The pitches 40a and 40b generate a rotation angle in the Y tilting shaft 402, which results in a tilting angle ±θ in the tilting rotation shaft 20a, 20b. At this time, one tilting rotation shaft 20a and the other tilting rotation shaft 20b have inclination angles inclined in the same direction.

따라서 양쪽의 미장날(31)이 도 20의 (c)와 같은 자세를 가질 경우 미장로봇(10)은 우회전 동작이 일어나고, 도 20의 (d)와 같은 자세를 가질 경우 미장로봇(10)은 좌회전 동작이 일어난다.Therefore, when the plastering blades 31 on both sides have the same posture as in FIG. Left turn motion occurs.

<자세 교정><Position correction>

한편, 미장 작업 중 또는 이동 과정에서 이상 동작(경로를 벗어나가나 불안정한 모션 동작)을 하는 경우, 한 쌍의 자세교정용 모터(60a,60b)를 구동 제어하게 되면, 자세교정용 로드(64a,64b)를 매개로 Y틸팅축(402)이 선회하고 동시에 X틸팅축(401)이 회전되어 X축 틸팅회전각을 생성시킴으로써 미장 마찰력의 위치를 조정시킬 수 있어 미장로봇의 미장 작업 중 발생되는 불균형된 회전 동작이나 이동방향을 바로 잡을 수 있다.On the other hand, when an abnormal operation (out of the path or unstable motion operation) is performed during a plastering operation or in the course of movement, a pair of posture correction motors 60a and 60b are driven and controlled, and the posture correction rods 64a and 64b ), the Y tilting axis 402 is rotated and the X tilting axis 401 is rotated at the same time to generate an X-axis tilting rotation angle to adjust the location of the plastering friction force. You can correct the rotational motion or the direction of movement.

이와 같이 본 발명은 미장날 회전모터(14a,14b)를 통해 모두 2대의 미장날유닛(30a,30b)을 회전시켜 1회 미장을 넓게 수행함으로써 미장시간을 단축할 수 있다.As described above, in the present invention, the plastering time can be shortened by rotating the two plastering blade units 30a and 30b through the plastering blade rotating motors 14a and 14b to perform one wide plastering.

또한, 2대의 미장날 회전모터(14a,14b)에 각기 축결된 틸팅회전축(20a,20b)은 기울어진 각도 조절이 가능하게 설치되고, 틸팅회전축(20a,20b)에 결합된 샤프트 피치(40a,40b)를 방향제어모터(16a,16b)의 구동으로 회전제어하여 틸팅회전축(20a,20b)에 연동 회전하는 각 미장날유닛(30a,30b)의 자세를 다양한 형태로 기울여 전,후진 및 좌우 방향을 용이하게 제어할 수 있다. 특히 한 쌍의 자세교정용 모터(60a,60b)의 추가적인 구동으로 미장날유닛(30a,30b) 중 어느 한쪽의 미장날(305)의 미장 마찰력의 발생 위치를 조정시켜 미장 작업 중 발생되는 불균형된 회전 동작이나 이동방향을 바로 잡기 위한 교정을 수행할 수 있다.In addition, the tilting rotation shafts 20a and 20b respectively condensed to the two plastering blade rotation motors 14a and 14b are installed so that the inclined angle can be adjusted, and the shaft pitch 40a coupled to the tilting rotation shafts 20a and 20b; 40b) is rotated by driving the direction control motors 16a, 16b to tilt the postures of each plastering blade unit 30a, 30b that rotates interlockingly with the tilting rotation shafts 20a, 20b in various forms in forward, backward and left and right directions. can be easily controlled. In particular, by additional driving of the pair of posture correction motors 60a and 60b, the position of the frictional force generated by the plastering blade 305 of either one of the plastering blade units 30a and 30b is adjusted to adjust the unbalanced generated during the plastering operation. A correction can be performed to correct the rotational motion or the direction of movement.

이와 같이 미장 바닥의 하자 보수 방법에 사용되는 미장로봇은 미장 작업 중 발생되는 오동작과 이동방향의 교정이 가능하며, 미장면에 적정한 살수를 수행할 수 있어 함수율의 조정 뿐만 아니라 하자 보수를 양호하게 실현할 수 있다.In this way, the plastering robot used for the repair method of plastering floors can correct malfunctions and movement directions that occur during plastering work, and can perform appropriate watering on the plastered surface, so that not only the moisture content but also the repair of defects are realized well. can

한편, 본 발명은 미장 후에 바닥 하자의 점검 및 보수를 실시할 수도 있다. 이때 도 21과 같이 콘크리트 스크리딩 단계를 갖지 않고 나머지 단계는 전술한 방법과 동일한 순서로 진행된다.On the other hand, the present invention may perform inspection and repair of floor defects after plastering. At this time, as shown in FIG. 21, the remaining steps are performed in the same order as the above-described method without having a concrete screing step.

지금까지 본 발명은 제시된 실시 예를 참조하여 상세하게 설명이 되었지만 이 분야에서 통상의 지식을 가진 자는 제시된 실시 예를 참조하여 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위에서 다양한 변형 및 수정 발명을 만들 수 있을 것이다. 본 발명은 이와 같은 변형 및 수정 발명에 의하여 제한되지 않으며 다만 아래에 첨부된 청구범위에 의하여 제한된다. So far, the present invention has been described in detail with reference to the presented embodiment, but those skilled in the art can make various modifications and variations of the invention without departing from the technical spirit of the present invention with reference to the presented embodiment. will be. The present invention is not limited by such variations and modifications, but only by the claims appended hereto.

10: 미장로봇
12: 미장로봇 프레임
14a,14b: 미장날 회전모터
16a,16b: 방향제어모터
20a,20b: 틸팅회전축
30a,30b: 미장날유닛
40a,40b: 샤프트 피치
50a,50b: 방향제어링크유닛10: plastering robot
12: Plastering robot frame
14a, 14b: Plaster blade rotating motor
16a, 16b: direction control motor
20a, 20b: tilting rotation axis
30a, 30b: plastering blade unit
40a, 40b: shaft pitch
50a, 50b: direction control link unit

Claims (10)

(a) 바닥(2)에 콘크리트를 타설한 후 콘크리트 스크리딩(concrete screeding)을 실시하는 단계와;
(b) 스크링된 바닥(2)으로 카메라(500)와 AI알고리즘이 탑재된 미장로봇(10)을 주행시켜서 미장면의 상태를 촬영하여 바닥하자 DB(600)에 저장한 후, 촬영데이타와 바닥하자 DB(600)에 저장된 데이터를 AI알고리즘을 이용해 비교하여 바닥하자의 유무를 판단하는 단계와;
(c) 바닥 하자로 판단되면, 바닥 하자 영역의 위치 정보를 미장로봇(10)이 획득하는 단계와;
(d) 미장로봇(10)이 구동하여 획득된 바닥 하자 부분의 위치 정보를 가지고 하자 영역(S)을 이동해가면서 하자 보수 작업을 실시하는 단계;를 포함하며,
미장로봇(10)은,
구동부 설치판(121), 구동부 설치판(121)의 하부에 복수개로 지지 배치되어 있는 타원형의 가드레일(122), 가드레일(122)을 구동부 설치판(121)에 연결시키는 다수의 가드레일 연결대(123)를 포함한 미장로봇 프레임(12)과;
상기 구동부 설치판(121)의 상면에 좌우 대칭적으로 장착된 미장날 회전모터(14a,14b) 및 방향제어모터(16a,16b)와;
상기 미장날 회전모터(14a,14b)의 각기 출력축(141)에 틸팅/승강 조인트유닛(140)을 매개로 연결되어 기울기 조절과 승강가능한 회전구동축(Z)을 형성하는 틸팅회전축(20a,20b)과;
방사상으로 배치되어 원형 배열되며 상호 반대방향으로 회전하는 다수의 미장날(31)을 각기 갖고, 상기 틸팅회전축(20a,20b)의 하부에 각기 조립되어 미장날 회전모터(14a,14b)의 구동으로 회전하여 미장을 수행하는 미장날유닛(30a,30b)과;
회전구동축(Z)에 직교 방향을 이루고 각각 틸팅각이 생성되는 X틸팅축(401)과 Y틸팅축(402)을 가지고 상기 틸팅회전축(20a,20b)의 둘레에 각기 삽입되며, 방향제어모터(16a,16b)의 구동방향에 따라 Y틸팅축(402)에 틸팅각을 생성시키는 샤프트 피치(40a,40b)와;
X틸팅축(401)에 연결된 틸팅바(501)와, 일단이 틸팅바(501)의 일단에 피봇 연결되고 타단이 구동부 설치판(121)에 힌지 연결되어 있는 힌지로드(502), 일단이 틸팅바(501)의 타단에 피봇연결되고 타단이 방향제어모터(16a,16b)의 출력단측 작동레버(161)에 힌지 연결된 틸팅로드(503)로 이루어진 방향제어링크유닛(50a,50b);을 포함한 것을 특징으로 하는 AI알고리즘이 탑재된 미장로봇을 이용하여 미장 전후에 미장바닥의 하자를 점검 및 보수하는 방법.(a) pouring concrete on the floor (2) and then performing concrete screeding (concrete screeding);
(b) By driving the camera 500 and the plastering robot 10 equipped with the AI algorithm with the screened floor 2, the state of the plastered surface is photographed and stored in the flooring DB 600, and then the shooting data and determining whether there is a floor defect by comparing the data stored in the floor defect DB 600 using an AI algorithm;
(c) if it is determined that the floor is defective, the plastering robot 10 acquiring the location information of the floor defective area;
(d) performing defect repair work while moving the defect area (S) with the location information of the floor defect part obtained by driving the plastering robot 10;
The plastering robot (10),
The driving unit mounting plate 121 , the plurality of elliptical guard rails 122 supported and disposed under the driving unit mounting plate 121 , and a plurality of guard rail connecting rods connecting the guard rails 122 to the driving unit mounting plate 121 . A plastering robot frame 12 including (123) and;
Plaster blade rotating motors (14a, 14b) and direction control motors (16a, 16b) symmetrically mounted on the upper surface of the driving unit mounting plate 121;
Tilting rotation shafts (20a, 20b) that are connected to the output shafts 141 of the plastering blade rotation motors 14a and 14b through the tilting/elevating joint unit 140 as a medium to form a rotational drive shaft Z capable of tilting and lifting class;
It is radially arranged and has a plurality of plastering blades 31 that are arranged in a circular arrangement and rotate in opposite directions, respectively, are assembled under the tilting rotation shafts 20a and 20b, respectively, and are driven by the plastering blade rotation motors 14a and 14b. Plaster blade units (30a, 30b) for performing plastering by rotating;
It has an X tilting axis 401 and a Y tilting axis 402 that form a direction orthogonal to the rotational drive shaft Z and generate a tilting angle, respectively, and are respectively inserted around the tilting rotational shafts 20a and 20b, and a direction control motor ( Shaft pitches (40a, 40b) for generating a tilting angle to the Y tilting axis (402) according to the driving direction of 16a, 16b;
A tilting bar 501 connected to the X tilting shaft 401, a hinge rod 502 having one end pivotally connected to one end of the tilting bar 501 and the other end hinged to the driving unit installation plate 121, and one end tilting Direction control link unit (50a, 50b) consisting of a tilting rod (503) pivotally connected to the other end of the bar (501) and hingedly connected to the output end side operation lever (161) of the direction control motors (16a, 16b); A method of inspecting and repairing defects on the plastered floor before and after plastering using a plastering robot equipped with an AI algorithm, characterized in that. (a) 미장 후에 바닥(2)으로 카메라(500)와 AI알고리즘이 탑재된 미장로봇(10)을 주행시켜서 바닥(2)면의 상태를 촬영하여 바닥하자 DB(600)에 저장한 후, 촬영데이타와 바닥하자 DB(600)에 저장된 데이터를 AI알고리즘을 이용해 비교하여 바닥하자의 유무를 판단하는 단계와;
(b) 바닥 하자로 판단되면, 바닥 하자 영역의 위치 정보를 미장로봇(10)이 획득하는 단계와;
(c) 미장로봇(10)이 구동하여 획득된 바닥 하자 부분의 위치 정보를 가지고 하자 영역(S)을 이동해가면서 하자 보수 작업을 실시하는 단계;를 포함하며,
미장로봇(10)은,
구동부 설치판(121), 구동부 설치판(121)의 하부에 복수개로 지지 배치되어 있는 타원형의 가드레일(122), 가드레일(122)을 구동부 설치판(121)에 연결시키는 다수의 가드레일 연결대(123)를 포함한 미장로봇 프레임(12)과;
상기 구동부 설치판(121)의 상면에 좌우 대칭적으로 장착된 미장날 회전모터(14a,14b) 및 방향제어모터(16a,16b)와;
상기 미장날 회전모터(14a,14b)의 각기 출력축(141)에 틸팅/승강 조인트유닛(140)을 매개로 연결되어 기울기 조절과 승강가능한 회전구동축(Z)을 형성하는 틸팅회전축(20a,20b)과;
방사상으로 배치되어 원형 배열되며 상호 반대방향으로 회전하는 다수의 미장날(31)을 각기 갖고, 상기 틸팅회전축(20a,20b)의 하부에 각기 조립되어 미장날 회전모터(14a,14b)의 구동으로 회전하여 미장을 수행하는 미장날유닛(30a,30b)과;
회전구동축(Z)에 직교 방향을 이루고 각각 틸팅각이 생성되는 X틸팅축(401)과 Y틸팅축(402)을 가지고 상기 틸팅회전축(20a,20b)의 둘레에 각기 삽입되며, 방향제어모터(16a,16b)의 구동방향에 따라 Y틸팅축(402)에 틸팅각을 생성시키는 샤프트 피치(40a,40b)와;
X틸팅축(401)에 연결된 틸팅바(501)와, 일단이 틸팅바(501)의 일단에 피봇 연결되고 타단이 구동부 설치판(121)에 힌지 연결되어 있는 힌지로드(502), 일단이 틸팅바(501)의 타단에 피봇연결되고 타단이 방향제어모터(16a,16b)의 출력단측 작동레버(161)에 힌지 연결된 틸팅로드(503)로 이루어진 방향제어링크유닛(50a,50b);을 포함한 것을 특징으로 하는 AI알고리즘이 탑재된 미장로봇을 이용하여 미장 전후에 미장바닥의 하자를 점검 및 보수하는 방법.(a) After plastering, the camera 500 and the plastering robot 10 equipped with the AI algorithm are driven to the floor (2) to photograph the state of the floor (2) surface, and store it in the floor failure DB (600), and then shoot Comparing the data and the data stored in the bottom fault DB (600) using an AI algorithm to determine whether there is a bottom fault;
(b) when it is determined that the floor is defective, the plastering robot 10 acquiring the location information of the defective floor area;
(c) performing defect repair work while moving the defect area (S) with the location information of the floor defect part obtained by driving the plastering robot 10;
The plastering robot (10),
The driving unit mounting plate 121 , the plurality of elliptical guard rails 122 supported and disposed under the driving unit mounting plate 121 , and a plurality of guard rail connecting rods connecting the guard rails 122 to the driving unit mounting plate 121 . A plastering robot frame 12 including (123) and;
Plaster blade rotating motors (14a, 14b) and direction control motors (16a, 16b) symmetrically mounted on the upper surface of the driving unit mounting plate 121;
Tilting rotation shafts (20a, 20b) that are connected to the output shafts 141 of the plastering blade rotation motors 14a and 14b through the tilting/elevating joint unit 140 as a medium to form a rotational drive shaft Z capable of tilting and lifting class;
It is radially arranged and has a plurality of plastering blades 31 that are arranged in a circular arrangement and rotate in opposite directions, respectively, are assembled under the tilting rotation shafts 20a and 20b, respectively, and are driven by the plastering blade rotation motors 14a and 14b. Plaster blade units (30a, 30b) for performing plastering by rotating;
It has an X tilting axis 401 and a Y tilting axis 402 that form a direction orthogonal to the rotational drive shaft Z and generate a tilting angle, respectively, and are respectively inserted around the tilting rotational shafts 20a and 20b, and a direction control motor ( Shaft pitches (40a, 40b) for generating a tilting angle to the Y tilting axis (402) according to the driving direction of 16a, 16b;
A tilting bar 501 connected to the X tilting shaft 401, a hinge rod 502 having one end pivotally connected to one end of the tilting bar 501 and the other end hinged to the driving unit installation plate 121, and one end tilting Direction control link unit (50a, 50b) consisting of a tilting rod (503) pivotally connected to the other end of the bar (501) and hingedly connected to the output end side operation lever (161) of the direction control motors (16a, 16b); A method of inspecting and repairing defects on the plastered floor before and after plastering using a plastering robot equipped with an AI algorithm, characterized in that. 제 1항 또는 제 2항에 있어서,
바닥하자 DB(600)에 저장된 촬영 데이타는 바닥 박리, 바닥 평활도, 바닥 균열, 바닥 이색, 바닥 손상, 바닥 오일 오염, 줄눈 시공 상태, 바닥 부풀음(꽈리)으로 분류되는 것을 특징으로 하는 AI알고리즘이 탑재된 미장로봇을 이용하여 미장 전후에 미장바닥의 하자를 점검 및 보수하는 방법.3. The method of claim 1 or 2,
The shooting data stored in the floor defect DB 600 is equipped with an AI algorithm, characterized in that it is classified into floor peeling, floor smoothness, floor cracks, floor unusual color, floor damage, floor oil contamination, joint construction state, and floor swelling A method of inspecting and repairing defects on the plastered floor before and after plastering using a plastering robot. 제 3항에 있어서,
각 촬영 데이타에는 위치정보가 더 포함되어 있는 것을 특징으로 하는 AI알고리즘이 탑재된 미장로봇을 이용하여 미장 전후에 미장바닥의 하자를 점검 및 보수하는 방법.4. The method of claim 3,
A method of inspecting and repairing defects on a plastered floor before and after plastering using a plastering robot equipped with an AI algorithm, characterized in that each photographed data further includes location information. 제 1항에 있어서,
상기 (c) 단계에서, 평활도 불량 영역(S)을 분할하고, 각 분할영역(A1,..,An)의 중심점(C1,..,Cn)의 좌표를 산출해낸 후, 모든 중심점(C1,..,Cn)의 좌표를 연결하는 로봇이동경로(P)를 추가적으로 획득하고;
상기 (d) 단계에서, 미장로봇(10)을 로봇이동경로(P)를 따라 이동시키되, 매 중심점(C1,..,Cn)에서 각 분할영역(A1,..,An)의 경계를 약간 넘는 반경(r)을 가지고 미장로봇(10)의 평탄화 작업이 수행되는 것을 특징으로 하는 AI알고리즘이 탑재된 미장로봇을 이용하여 미장 전후에 미장바닥의 하자를 점검 및 보수하는 방법.The method of claim 1,
In step (c), after dividing the region S with poor smoothness, calculating the coordinates of the central points C 1 , .., Cn of each divided region A 1 , .., A n , all central points (C 1 ,.., Cn) to additionally acquire the robot movement path (P) connecting the coordinates;
In the step (d), the plastering robot 10 is moved along the robot movement path P, and at each center point (C 1 , .., Cn) of each division area (A 1 , .., A n ) A method of inspecting and repairing defects of the plastered floor before and after plastering using a plastering robot equipped with an AI algorithm, characterized in that the flattening operation of the plastering robot 10 is performed with a radius r that slightly exceeds the boundary. 삭제delete 제 1항 또는 제 2항에 있어서,
상기 구동부 설치판(121)의 상면에 미장날 회전모터(14a,14b) 중 어느 하나를 두고 전,후로 대칭하여 장착된 한 쌍의 자세교정용 모터(60a,60b)와;
한 쌍의 자세교정용 모터(60a,60b)의 출력단부에 각기 일단이 고정 연결된 작동아암(62a,62b)과;
일단이 작동아암(62a,62b)의 타단에 각기 힌지 연결되고 타단이 일측 샤프트 피치(40b)의 Y틸팅축(402)에 힌지 연결된 자세교정용 로드(64a,64b);를 더 포함하여,
자세교정용 모터(60a,60b)의 구동제어를 통해 일측 샤프트 피치(40b)의 X틸팅축(401)에 회전각을 생성시킴으로써 미장로봇의 미장작업 중 자세를 교정할 수 있도록 한 것을 특징으로 하는 AI알고리즘이 탑재된 미장로봇을 이용하여 미장 전후에 미장바닥의 하자를 점검 및 보수하는 방법.3. The method of claim 1 or 2,
A pair of posture correction motors (60a, 60b) mounted symmetrically before and after placing any one of the plastering blade rotation motors (14a, 14b) on the upper surface of the driving unit mounting plate 121;
Operating arms (62a, 62b) each having one end fixedly connected to the output ends of the pair of posture correction motors (60a, 60b);
Posture correction rods (64a, 64b) having one end each hinged to the other end of the operating arm (62a, 62b) and the other end hinged to the Y tilting axis 402 of the shaft pitch 40b on one side;
By generating a rotation angle on the X tilting axis 401 of one shaft pitch 40b through driving control of the posture correction motors (60a, 60b), it is possible to correct the posture during the plastering operation of the plastering robot, characterized in that A method of inspecting and repairing defects on the plastered floor before and after plastering using a plastering robot equipped with AI algorithm. 제 1항 또는 제 2항에 있어서,
미장날유닛(30a,30b)은 틸팅회전축(20a,20b)의 하부에 삽입 결합된 미장날 허브(301)와; 상기 미장날 허브(301)에 일단이 회전가능하게 결합되고 반경방향으로 배치되어져 원형 배열된 다수의 미장날 샤프트(302)와; 상기 미장날 샤프트(302)의 일단에 고정되어 미장날 허브(301)의 하면으로 돌출된 샤프트 레버(303)와; 미장날 샤프트(302)의 타단에 연결된 미장날 지지대(304)와; 미장날 지지대(304)의 하단에 연결된 미장날(305)과; 상기 샤프트 레버(303)에 회전 자유롭게 연결된 레버 베어링(306);으로 구성되고,
미장날(305)의 미장각도를 제어하기 위해 구동부 설치판(121)에 장착된 한 쌍의 미장날 각도 제어모터(310a,310b)와; 상기 미장날 각도 제어모터(310a,310b)의 출력단에 연결된 아암(311a,311b)과; 일단이 상기 아암(311a,311b)과 접하고 타단이 틸팅회전축(20a,20b)을 지지하는 샤프트홀더(24)에 피봇 연결됨과 동시에 샤프트 피치(40a,40b)를 지렛점으로 이용하여 틸팅회전축(20a,20b)을 상승 조작시키는 리프트 브라켓(312a,312b)과; 틸팅회전축(20a,20b)의 하단에 장착되어 레버 베어링(306)과 구름 접촉되어 있는 미장날 각도조정판(313a,313b)을 포함한 것을 특징으로 하는 AI알고리즘이 탑재된 미장로봇을 이용하여 미장 전후에 미장바닥의 하자를 점검 및 보수하는 방법.3. The method of claim 1 or 2,
The plastering blade unit (30a, 30b) includes a plastering blade hub 301 inserted and coupled to the lower portion of the tilting rotation shaft (20a, 20b); a plurality of plastering blade shafts 302 having one end rotatably coupled to the plastering blade hub 301 and arranged in a radial direction in a circular arrangement; a shaft lever 303 fixed to one end of the plastering blade shaft 302 and protruding from the lower surface of the plastering blade hub 301; a plastering blade support 304 connected to the other end of the plastering blade shaft 302; a plastering blade 305 connected to the lower end of the plastering blade support 304; Consists of; a lever bearing 306 rotatably connected to the shaft lever 303,
a pair of plastering blade angle control motors 310a and 310b mounted on the driving unit mounting plate 121 to control the plastering angle of the plastering blade 305; arms (311a, 311b) connected to the output terminals of the plastering blade angle control motors (310a, 310b); One end is in contact with the arms 311a and 311b and the other end is pivotally connected to the shaft holder 24 supporting the tilting rotation shafts 20a and 20b, and at the same time, the tilting rotation shaft 20a using the shaft pitches 40a and 40b as a lever point. , 20b) and lift brackets (312a, 312b) for lifting operation; Before and after plastering using a plastering robot equipped with an AI algorithm, characterized in that it includes a plastering blade angle adjustment plate (313a, 313b) mounted on the lower end of the tilting rotation shaft (20a, 20b) and in rolling contact with the lever bearing 306 How to check and repair defects on the plastered floor. 제 1항 또는 제 2항에 있어서,
상기 미장로봇 프레임(12)의 상부에 배치되어 구동부 설치판(121)에 지지되어 있는 물탱크(70)와;
상기 구동부 설치판(121)에 장착되어 상기 물탱크(70)의 출수구측에 연결되어 있는 분사펌프(72)와;
상기 가드레일(122)에 장착되어 상기 분사펌프(72)와 연결되어 미장 작업이 이루어지는 콘크리트 표면에 물을 분사시키는 하나 이상의 분사노즐(74);을 더 포함한 것을 특징으로 하는 AI알고리즘이 탑재된 미장로봇을 이용하여 미장 전후에 미장바닥의 하자를 점검 및 보수하는 방법.3. The method of claim 1 or 2,
a water tank 70 disposed on the plastering robot frame 12 and supported by the driving unit installation plate 121;
an injection pump 72 mounted on the driving unit mounting plate 121 and connected to the water outlet side of the water tank 70;
One or more spray nozzles 74 mounted on the guard rail 122 and connected to the spray pump 72 to spray water on the concrete surface to be plastered; A method of inspecting and repairing defects on the plastered floor before and after plastering using a robot. 제 1항 또는 제 2항에 있어서,
상기 틸팅/승강 조인트유닛(140)은 상기 미장날 회전모터(14a,14b)의 각기 출력축(141)에 결합된 상부 힌지축(142), 상부 힌지축(142)에 힌지핀(144)을 매개로 힌지 연결된 하부 힌지축(143), 하부 힌지축(143)에 상단이 삽입되어 커플링 핀(145)을 매개로 결합되고 하단에 하부로 개방된 핀 안내홈(164a)을 갖는 샤프트 커플링(146), 틸팅회전축(20a,20b)의 상단에 끼움 결합되어 샤프트 커플링(146)의 핀 안내홈(164a)에 위치함과 동시에 틸팅회전축(20a,20b)의 상승 이동시 핀 안내홈(164a)을 따라 이동하는 회전력 전달핀(147)을 구비하고,
상기 미장날 회전모터(14a,14b)의 구동 중 틸팅회전축(20a,20b)의 상승 동작시 상부 힌지축(142)과 하부 힌지축(143) 및 샤프트 커플링(146)의 일체된 회전력이 회전력 전달핀(147)을 매개로 틸팅회전축(20a,20b)에 계속적으로 전달되도록 구성한 것을 특징으로 하는 AI알고리즘이 탑재된 미장로봇을 이용하여 미장 전후에 미장바닥의 하자를 점검 및 보수하는 방법.3. The method of claim 1 or 2,
The tilting/elevating joint unit 140 is an upper hinge shaft 142 coupled to the output shaft 141 of the plastering blade rotation motors 14a and 14b, respectively, and a hinge pin 144 is interposed between the upper hinge shaft 142 and the hinge pin 144 . The lower hinge shaft 143 hinged with the lower hinge shaft 143, the upper end is inserted into the lower hinge shaft 143, coupled via the coupling pin 145, and the shaft coupling having a pin guide groove 164a open downward at the lower end ( 146), is fitted to the upper end of the tilting rotary shafts 20a, 20b and is positioned in the pin guide groove 164a of the shaft coupling 146, and at the same time as the tilting rotary shaft 20a, 20b moves upward, the pin guide groove 164a and a rotational force transmission pin 147 moving along
The integrated rotational force of the upper hinge shaft 142, the lower hinge shaft 143, and the shaft coupling 146 during the lifting operation of the tilting rotation shafts 20a and 20b while the plastering blade rotation motors 14a and 14b are driven is the rotational force. A method of inspecting and repairing defects of the plastered floor before and after plastering using a plastering robot equipped with an AI algorithm, characterized in that it is continuously transmitted to the tilting rotation shafts 20a, 20b through the transmission pin 147 as a medium.
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