KR102369171B1

KR102369171B1 - Video sensor simulation driving system and method for unmanned aerial vehicle

Info

Publication number: KR102369171B1
Application number: KR1020200044439A
Authority: KR
Inventors: 진인수; 전상현
Original assignee: 한국항공우주산업 주식회사
Priority date: 2020-04-13
Filing date: 2020-04-13
Publication date: 2022-03-03
Also published as: KR20210126865A

Abstract

본 발명은, 무인항공기의 비행정보가 화면으로 출력되며, 비행 조종명령이 입력될 수 있는 비행조종조립체부; 영상감지기의 감지정보가 화면으로 출력되며, 영상 조종명령이 입력될 수 있는 영상조종조립체부; 상기 각각의 조종명령을 수신하여 비행 시뮬레이션을 수행하는 모의장치부; 및 상기 모의장치부와 상기 영상조종조립체부를 통신 연결하는 엔코더부를 포함하되, 상기 모의장치부는, 상기 조종명령을 수신하여, 가상의 영상감지기가 정찰하는 시선벡터에 대한 연산데이터를 산출하는 소프트웨어부; 및 상기 연산데이터에 수신하여 비행 시뮬레이션을 수행하고, 3차원 시뮬레이션 영상 데이터를 산출하는 시뮬레이션부를 포함하는, 무인항공기용 영상감지기 모의구동 시스템 및 이를 이용하는 모의구동 방법이다.
본 발명에 따른 무인항공기용 영상감지기 모의시스템 및 모의방법은 무인항공기용 영상감지기 모의구동 시스템 및 방법은 저비용으로도 무인항공기 조종사와 영상감지기 조종사 간의 공조훈련이 효율적으로 가능하도록 하는 효과가 있다.The present invention, the flight information of the unmanned aerial vehicle is output to the screen, the flight control assembly unit to which a flight control command can be input; an image control assembly unit for outputting the detection information of the image sensor to the screen, and to which an image control command can be input; a simulator unit for receiving each of the control commands and performing flight simulation; and an encoder unit for communicatively connecting the simulator unit and the image control assembly unit, wherein the simulator unit includes: a software unit for receiving the manipulation command and calculating operation data for a gaze vector scouted by a virtual image sensor; and a simulation unit configured to receive the calculation data, perform flight simulation, and calculate 3D simulation image data, an image sensor simulation driving system for an unmanned aerial vehicle and a simulation driving method using the same.
The image sensor simulation system and simulation method for an unmanned aerial vehicle according to the present invention has the effect of efficiently enabling the air-conditioning training between the unmanned aerial vehicle pilot and the image sensor pilot even at low cost.

Description

무인항공기용 영상감지기 모의구동 시스템 및 방법{VIDEO SENSOR SIMULATION DRIVING SYSTEM AND METHOD FOR UNMANNED AERIAL VEHICLE}VIDEO SENSOR SIMULATION DRIVING SYSTEM AND METHOD FOR UNMANNED AERIAL VEHICLE

본 발명은 무인항공기용 영사감지기 모의구동 시스템 및 방법에 관한 것이며, 보다 상세하게는 시뮬레이션 프로그램을 이용하여 실제 비행환경과 유사한 비행 모의기법을 구현함으로써, 비행조종 조종사와 영상감지기 조종사간의 공조 훈련이 이루어질 수 있도록 하는 무인항공기용 영사감지기 모의구동 시스템 및 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a projection sensor simulation driving system and method for an unmanned aerial vehicle, and more particularly, by implementing a flight simulation technique similar to an actual flight environment using a simulation program, air-conditioning training between a flight pilot and an image sensor pilot can be performed. It relates to a projection sensor simulation driving system and method for an unmanned aerial vehicle.

정찰용 무인항공기의 주요목적은 무인항공기에 탑재된 임무장비(전자광학선영상감지기, 이하 ‘EO/IR 영상감지기’)를 활용하여 빠르게 정보를 수집하고 분석하는 것이다. 이때 통상 군단 무인항공기를 조종 또는 통제하기 위해서는 비행조종을 위한 조종사와 EO/IR 영상감지기 운용을 위한 조종사로 구성된 2명의 조종인원을 필요로 한다.The main purpose of the unmanned aerial vehicle for reconnaissance is to quickly collect and analyze information by using the mission equipment (electro-optical beam image detector, hereinafter EO/IR image detector) mounted on the unmanned aerial vehicle. At this time, in order to operate or control the corps unmanned aerial vehicle, two pilots are required, consisting of a pilot for flight control and a pilot for operating the EO/IR image sensor.

일반적으로 비행조종을 위한 조종사 양성 훈련은 반드시 필요하기 때문에, 수많은 비행조종용 시뮬레이터에 연구개발이 지속적으로 이루어 지고 있다. 이와 달리 EO/IR 영상감지기를 운용하기 위한 조종사를 양성하기 위한 시뮬레이터는 많은 개발 비용이 요구되기 때문에, 이에 대한 연구개발이 상대적으로 활발히 이루어지고 있지 않은 실정이다.In general, since pilot training for flight control is absolutely necessary, research and development are continuously being made on numerous flight control simulators. On the other hand, since a simulator for nurturing pilots to operate an EO/IR image sensor requires a lot of development cost, R&D is not being conducted relatively actively.

도 1은 종래의 무인항공기용 영상감지기 모의구동 시스템을 개념적으로 나타낸 모식도를 도시한다.1 is a schematic diagram conceptually showing a conventional image sensor simulation driving system for an unmanned aerial vehicle.

도시된 종래의 무인항공기용 영상감지기 모의구동 시스템상의 시뮬레이터는 비행지역의 3차원 지형화 기능이 필요로 하고, 이를 위해서는 전자지도와 지형고도데이터와 같은 데이터가 요구된다. 하지만 정부사업 등의 지원이 아닌 이상, 전자지도와 지형고도데이터를 구하기 어려울 뿐만 아니라, 상당히 과도한 개발비용이 소모된다는 문제가 있다.The simulator on the illustrated conventional image sensor simulation driving system for an unmanned aerial vehicle requires a three-dimensional topographical function of the flight area, and for this purpose, data such as an electronic map and topographical altitude data are required. However, unless it is supported by government projects, it is difficult to obtain electronic maps and topographical elevation data, and there is a problem that considerably excessive development costs are consumed.

또한, 위와 같은 과도한 비용의 요구에도 불구하고 현재 전세계 고도지형 데이터나 위성사진 등은 그 해상도(Resoluion)에 한계가 있다.In addition, in spite of the excessive cost requirements as described above, the resolution of the current global high-altitude topographic data or satellite images is limited.

하지만 실제 군단 무인항공기 비행시에는 비행조종을 위한 조종사와 영상감지기 운용을 위한 조종사 간 긴밀한 공조가 수반되어야 하며, 이때 양 조종사간의 숙련도에 따라 임무수행 성공률이 크게 달라질 수 있다. 따라서, 위와 같은 문제를 해결하고자 하는 기술의 제시가 필연적으로 요구되는 실정이다.However, the actual flight of the corps unmanned aerial vehicle must be accompanied by close coordination between the pilot for flight control and the pilot for operating the image sensor. Therefore, it is inevitably required to present a technology to solve the above problems.

기존의 선행등록특허 제10-1941878호(명칭: 무인항공기 영상 자동 기하보정을 위한 처리시스템)는 무인기를 통해 수집한 영상을 과학적 분석 및 매핑이 가능한 영상으로 산출하도록 하는 기술을 개시하나, 전술한 문제를 해결하여 항공 조종사와 영상감지기 조종사 간 긴밀한 공조훈련이 효율적으로 이루어지도록 함에 한계가 있다.Existing prior registration patent No. 10-1941878 (name: processing system for automatic geometric correction of unmanned aerial vehicle images) discloses a technology for calculating images collected through an unmanned aerial vehicle into images that can be scientifically analyzed and mapped, but the above-mentioned There is a limit in solving the problem so that close coordination training between the flight pilot and the image sensor pilot can be efficiently performed.

(특허문헌 001) 대한민국 등록특허 제10-1941878호(2019.01.21. 등록)(Patent Document 001) Republic of Korea Patent Registration No. 10-1941878 (Registered on January 21, 2019)

본 발명은 전술한 문제점을 해결하기 위해, 비행 시뮬레이션 프로그램을 이용하여 실제 비행환경과 유사한 비행 모의기법을 구현하도록 하는 무인항공기용 영상감지기의 모의구동 시스템 및 방법을 제공하는 것에 그 목적이 있다.It is an object of the present invention to provide a simulation driving system and method for an image sensor for an unmanned aerial vehicle that uses a flight simulation program to implement a flight simulation technique similar to an actual flight environment in order to solve the above problems.

상기 과제의 해결 수단으로서, 무인항공기의 비행정보가 화면으로 출력되며, 비행 조종명령이 입력될 수 있는 비행조종조립체부; 영상감지기의 감지정보가 화면으로 출력되며, 영상 조종명령이 입력될 수 있는 영상조종조립체부; 상기 각각의 조종명령을 수신하여 비행 시뮬레이션을 수행하는 영상감지 모의장치부; 및 상기 영상감지 모의장치부와 상기 영상조종조립체부를 통신 연결하는 엔코더부를 포함하되, 상기 모의장치부는, 상기 조종명령을 수신하여, 가상의 영상감지기가 정찰하는 시선벡터에 대한 연산데이터를 산출하는 소프트웨어부; 및 상기 연산데이터를 수신하여 비행 시뮬레이션을 수행하고, 3차원 시뮬레이션 영상 데이터를 산출하는 시뮬레이션부를 포함하는, 무인항공기용 영상감지기 모의구동 시스템이 제공될 수 있다.As a means of solving the above problem, the flight information of the unmanned aerial vehicle is output to the screen, the flight control assembly unit to which a flight control command can be input; an image control assembly unit for outputting the detection information of the image sensor to the screen, and to which an image control command can be input; an image sensing simulator unit for performing flight simulation by receiving the respective control commands; and an encoder unit for communicatively connecting the image sensing simulation unit and the image control assembly unit, wherein the simulator unit receives the manipulation command, and software for calculating operation data for a gaze vector scouted by a virtual image sensor wealth; and a simulation unit configured to receive the calculation data, perform flight simulation, and calculate 3D simulation image data, an image sensor simulation driving system for unmanned aerial vehicles may be provided.

또한, 본 발명의 상기 엔코더부는 상기 시뮬레이션부로부터의 상기 3차원 영상 데이터를, 상기 영상조종조립체부에서 출력될 수 있는 신호로 변환시키는 것일 수 있다.In addition, the encoder unit of the present invention may convert the 3D image data from the simulation unit into a signal that can be output from the image control assembly unit.

또한, 본 발명의 상기 소프트웨어부는, 모의 비행환경 및 시스템을 설정하고 관리하기 위한 제1모듈; 지상통제장비의 기능을 점검하기 위한 제2모듈; 및 무인항공기의 운용모드 선택하고, 비행 시뮬레이션으로 연동되도록 하는 제3모듈 중 어느 하나 이상의 모듈을 포함하도록 구성되는 것일 수 있다.In addition, the software unit of the present invention, a first module for setting and managing the simulated flight environment and system; a second module for checking the function of the ground control equipment; and a third module for selecting an operation mode of the unmanned aerial vehicle and interworking with flight simulation may be configured to include any one or more modules.

상기 또 다른 과제의 해결 수단으로서, a) 비행조종조립체부에서 비행조종 명령가 입력되거나, 영상조종조립체부로부터 영상조종 명령이 입력되는 입력단계; b) 모의장치부가 상기 조종명령 데이터를 수신하여 비행 시뮬레이션을 수행하는 시뮬레이션 단계; c) 상기 시뮬레이션상 무인항공기의 비행에 따른 영상정보를 3차원 영상데이터로 산출하는 영상데이터 산출단계; d) 상기 영상데이터를 상기 영상조종조립체부로 전송하는 전송단계; 및 e) 상기 영상조종조립체부가 영상을 수신하고, 3차원 영상을 출력하는 출력단계를 포함하되, 상기 시뮬레이션 단계는 입력된 상기 조종명령 데이터를 수신하여 가상의 영상감지기가 정찰하는 시선벡터에 대한 연산데이터를 산출하고, 상기 연산데이터가 입력되어 비행 시뮬레이션을 수행하는, 무인항공기용 영상감지기 모의구동 방법이 제공될 수 있다.As a means of solving the another problem, a) an input step in which a flight control command is input from the flight control assembly unit or an image control command is inputted from the image control assembly unit; b) a simulation step in which the simulation unit receives the control command data and performs flight simulation; c) an image data calculation step of calculating image information according to the flight of the unmanned aerial vehicle in the simulation as 3D image data; d) a transmission step of transmitting the image data to the image control assembly unit; and e) an output step of receiving the image by the image control assembly unit and outputting a three-dimensional image, wherein the simulation step receives the inputted manipulation command data and calculates the gaze vector that the virtual image sensor scouts An image sensor simulation driving method for an unmanned aerial vehicle may be provided in which data is calculated and the operation data is input to perform flight simulation.

또한, 본 발명의 상기 b) 시뮬레이션 단계는, 모의 비행환경 및 시스템을 설정하고 관리하는 단계; 지상통제장비의 기능을 점검하는 단계; 무인항공기의 운용모드 선택하는 단계; 및 비행 시뮬레이션으로 연동하는 단계를 더 포함하는 것일 수 있다.In addition, the b) simulation step of the present invention, setting and managing a simulated flight environment and system; checking the function of the ground control equipment; selecting an operation mode of the unmanned aerial vehicle; And it may be to further include the step of interlocking with flight simulation.

본 발명에 따른 무인항공기용 영상감지기 모의구동 시스템 및 방법은 저비용으로도 무인항공기 조종사와 영상감지기 조종사 간의 공조훈련이 효율적으로 가능하도록 하는 효과가 있다.The image sensor simulation driving system and method for an unmanned aerial vehicle according to the present invention has the effect of efficiently enabling air-conditioning training between an unmanned aerial vehicle pilot and an image sensor pilot even at low cost.

이에 따라, 양 조종사 간의 숙련도 향상에 크게 기여할 수 있으며, 그 결과 향후 예상되는 무인항공기를 이용한 다양한 작전 또는 임무 등에 있어서 높은 수행 성공률을 기대할 수 있다.Accordingly, it can greatly contribute to the improvement of proficiency between the two pilots, and as a result, a high performance success rate can be expected in various operations or missions using an unmanned aerial vehicle expected in the future.

도 1은 종래의 무인항공기용 영상감지기 모의구동 시스템을 개념적으로 나타낸 모식도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 의한 무인항공기용 영상감지기 모의구동 시스템을 개념적으로 나타낸 모식도이다.
도 3은 도 2의 무인항공기용 영상감지기 모의구동 시스템을 보다 상세하게 나타낸 모식도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 의한 영상조종조립체부 모니터 화면을 나타낸 사용상태도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 의한 무인항공기용 영상감지기 모의구동 방법을 나타낸 방법흐름도이다.1 is a schematic diagram conceptually showing a conventional image sensor simulation driving system for an unmanned aerial vehicle.
2 is a schematic diagram conceptually illustrating a system for simulating an image sensor for an unmanned aerial vehicle according to an embodiment of the present invention.
3 is a schematic diagram showing the image sensor simulation driving system for an unmanned aerial vehicle of FIG. 2 in more detail.
4 is a state diagram showing an image control assembly unit monitor screen according to an embodiment of the present invention.
5 is a method flowchart illustrating a method for simulating an image sensor for an unmanned aerial vehicle according to an embodiment of the present invention.

이하, 본 발명의 실시예에 의한 무인항공기용 영상감지기 모의구동 시스템 및 모의구동 방법에 대하여, 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명한다. 그리고 이하의 실시예의 설명에서 각각의 구성요소의 명칭은 당업계에서 다른 명칭으로 호칭될 수 있다. 그러나 이들의 기능적 유사성 및 동일성이 있다면 변형된 실시예를 채용하더라도 균등한 구성으로 볼 수 있다. 또한 각각의 구성요소에 부가된 부호는 설명의 편의를 위하여 기재된다. 그러나 이들 부호가 기재된 도면상의 도시 내용이 각각의 구성요소를 도면 내의 범위로 한정하지 않는다. 마찬가지로 도면상의 구성을 일부 변형한 실시예가 채용되더라도 기능적 유사성 및 동일성이 있다면 균등한 구성으로 볼 수 있다. 또한 당해 기술 분야의 일반적인 기술자 수준에 비추어 보아, 당연히 포함되어야 할 구성요소로 인정되는 경우, 이에 대하여는 설명을 생략한다.Hereinafter, an image sensor simulation driving system for an unmanned aerial vehicle according to an embodiment of the present invention and a simulation driving method will be described in detail with reference to the accompanying drawings. And in the description of the embodiments below, the name of each component may be called another name in the art. However, if they have functional similarity and identity, even if a modified embodiment is employed, it can be viewed as an equivalent configuration. In addition, the code added to each component is described for convenience of description. However, the content shown in the drawings in which these symbols are written does not limit each component to the range within the drawings. Similarly, even if an embodiment in which the configuration in the drawings is partially modified is employed, if there is functional similarity and identity, it can be regarded as an equivalent configuration. In addition, in view of the level of a general skilled in the art, if it is recognized as a component to be included of course, a description thereof will be omitted.

이하 도 2 내지 4를 참조하여, 본 발명의 제1실시예에 의한 무인항공기용 영상감지기 모의구동 시스템을 우선 설명한다.Hereinafter, an image sensor simulation driving system for an unmanned aerial vehicle according to a first embodiment of the present invention will be first described with reference to FIGS. 2 to 4 .

도 2는 본 발명의 일 실시예에 의한 무인항공기용 영상감지기 모의구동 시스템을 개념적으로 나타낸 모식도를, 도 3은 도 2의 무인항공기용 영상감지기 모의구동 시스템을 보다 상세하게 나타낸 모식도를 각각 도시한다.2 is a schematic diagram conceptually showing the image sensor simulation driving system for an unmanned aerial vehicle according to an embodiment of the present invention, and FIG. 3 is a schematic diagram showing the image sensor simulation driving system for an unmanned aerial vehicle of FIG. 2 in more detail. .

도시된 바와 같이 본 발명에 의한 무인항공기용 영상감지기 모의구동 시스템은 비행조종조립체부(10), 영상조종조립체부(20), 모의장치부(30) 및 엔코더부(40)를 발명의 기본구조를 이루는 구성으로 포함한다.As shown, the image sensor simulation driving system for an unmanned aerial vehicle according to the present invention includes a flight control assembly unit 10, an image control assembly unit 20, a simulation device unit 30 and an encoder unit 40. The basic structure of the invention Included in the composition constituting

비행조종조립체부(10)와 영상조종조립체부(20)는 무인 항공기를 통제하기 위해 개발된 지상통제장비(Ground Control System, CSC)에 설치되는 구성이다.The flight control assembly unit 10 and the image control assembly unit 20 are configured to be installed in a ground control system (CSC) developed to control an unmanned aerial vehicle.

비행조종조립체부(10)는 무인항공기를 조종하는 장치 구성이며, 영상조종조립체부(20)는 무인항공기에 탑재된 영상감지기를 조종하는 장치 구성에 해당한다.The flight control assembly unit 10 is a device for controlling an unmanned aerial vehicle, and the image control assembly unit 20 corresponds to a device configuration for controlling an image sensor mounted on the unmanned aerial vehicle.

보다 구체적으로, 본 발명의 일 실시예에 의한 비행조종조립체부(10)는 조종사가 직접 비행 조종명령을 입력할 수 있는 비행조종기(또는 조종노브)(13)와, 상기 비행 조종명령을 입력받아 처리하는 처리제어기(12) 및 상기 처리정보를 수신하여 무인항공기의 비행을 제어명령을 생성하는 비행조종컴퓨터(11)를 포함할 수 있다.More specifically, the flight control assembly unit 10 according to an embodiment of the present invention includes a flight controller (or control knob) 13 that a pilot can directly input a flight control command, and receives the flight control command as input. It may include a processing controller 12 that processes and a flight control computer 11 that receives the processing information and generates a command to control the flight of the unmanned aerial vehicle.

무인항공기의 비행 조종사가 비행조종기(13)를 통해 비행조종 명령을 입력하게 되면, 상기 비행조종 명령은 처리제어기(12)에 의해 상응하는 비행정보 또는 임무정보로 처리된다. 이때, 입력되는 상기 비행조종 명령은 무인항공기의 고도, 속도, 헤딩, 롤, 피치 등일 수 있다. 처리된 상기 비행정보 또는 임무정보는 비행조종컴퓨터(11)로 입력되어, 무인항공기의 구체적인 비행을 조종하게 된다. 한편, 상기 비행조종컴퓨터(11) 또는 상기 처리제어기(12)는 무인항공기의 비행 상태정보를 출력하여 나타낼 수 있는 모니터(미도시)를 구비하는 것일 수 있다.When the flight pilot of the unmanned aerial vehicle inputs a flight control command through the flight controller 13 , the flight control command is processed as corresponding flight information or mission information by the processing controller 12 . In this case, the input flight control command may be the altitude, speed, heading, roll, pitch, etc. of the unmanned aerial vehicle. The processed flight information or mission information is input to the flight control computer 11 to control the specific flight of the unmanned aerial vehicle. Meanwhile, the flight control computer 11 or the processing controller 12 may be provided with a monitor (not shown) capable of outputting and displaying flight status information of the unmanned aerial vehicle.

본 발명의 일 실시예에 의한 영상조종조립체부(20)는 영상감지기 조종사가 직접 영상감지기에 대한 영상조종 명령을 입력할 수 있는 영상조종기(22)와, 상기 영상조종 명령을 입력받아 영상감지기에 대한 구동정보를 처리하는 영상조종컴퓨터(21)를 포함할 수 있다.The image control assembly unit 20 according to an embodiment of the present invention includes an image manipulator 22 that allows an image sensor pilot to directly input an image control command for the image sensor, and receives the image control command and sends it to the image sensor. It may include an image control computer 21 for processing the driving information for the.

영상감지기의 구동 조종사가 영상조종기(22)를 통해 영상조종 명령을 입력하게 되면, 상기 영상조종 명령이 영상조종컴퓨터(21)로 입력된다. 이때, 입력되는 상기 영상조종 명령은 영상감지기의 방위각, 고각, 센서 조종 명령 등일 수 있다. 상기 영상조종컴퓨터(21)는 비행조종조립체부(10)의 처리제어기(12)와 비행정보 또는 임무정보를 상호 교환하도록 통신 연결될 수 있다. 이때, 상기 영상조종컴퓨터(21)는 후술하는 비행 시뮬레이션 프로그램에 의해 생성된 3차원 영상 데이터를 수신하여 화면으로 출력할 수 있는 모니터(21a)를 구비하는 것일 수 있다.When the driving pilot of the image sensor inputs an image control command through the image controller 22 , the image control command is input to the image control computer 21 . In this case, the input image manipulation command may be an azimuth angle, an elevation angle, a sensor manipulation command, and the like of the image sensor. The image control computer 21 may be communicatively connected to exchange flight information or mission information with the processing controller 12 of the flight control assembly unit 10 . In this case, the image control computer 21 may be provided with a monitor 21a capable of receiving and outputting three-dimensional image data generated by a flight simulation program to be described later on a screen.

모의장치부(30)는 전술한 조종사들의 조종명령을 수신하고, 비행 시뮬레이션 프로그램을 활용하여 비행환경을 제공하는 장치이다. 보다 상세히는, 간이 영상감지기의 모의장치로서 모의구동을 시현하는 시뮬레이터의 역할을 함과 동시에, 이를 통한 영상데이터를 생성하는 역할을 한다.The simulator unit 30 is a device that receives the pilot commands described above and provides a flight environment by using a flight simulation program. More specifically, as a simulation device of a simple image sensor, it serves as a simulator that simulates driving and generates image data through it.

본 발명의 일실시예에 의한 모의장치부(30)는 소프트웨어부(31)와 시뮬레이션부(32)를 포함하는 것일 수 있다.The simulation unit 30 according to an embodiment of the present invention may include a software unit 31 and a simulation unit 32 .

소프트웨어부(31)는 비행조종조립체부(10)의 처리제어기(12)와 통신 연결되어, 무인항공기를 제어하기 위한 항공 조종사의 비행 조종명령 데이터와, 영상감지기 제어를 위한 영상감지기 조종사의 영상 조종명령 데이터를 수신한다. 이후 상기 조종명령 데이터를 모델링에 적용한 결과값을 시뮬레이션부(32)에 전달한다. 이때, 상기 결과값은 항공기의 좌표위치와 고도를 기준으로 한 피치, 롤, 헤딩 등을 포함하며, 이로부터 가상의 영상감지기가 정찰하는 시선벡터가 연산된 값일 수 있다.The software unit 31 is communicatively connected with the processing controller 12 of the flight control assembly unit 10, and the flight control command data of the flight pilot for controlling the unmanned aerial vehicle and the image control of the image sensor pilot for controlling the image sensor Receive command data. Thereafter, the result of applying the manipulation command data to modeling is transmitted to the simulation unit 32 . In this case, the result value includes pitch, roll, heading, etc. based on the coordinate position and altitude of the aircraft, and may be a value calculated from the gaze vector scouted by the virtual image sensor.

시뮬레이션부(32)는 소프트웨어부(31)로부터 수신받은 데이터를 바탕으로 하여 비행 시뮬레이션을 수행하는 프로그램 장치이다. 보다 구체적으로는 상기 수신 데이터를 바탕으로 하여 무인항공기의 비행에 따른 모의영상 감지정보를 3차원 영상 데이터로 산출한다. 또한, 영상조종조립체부(20)의 영상조종컴퓨터(21)와 통신 연결되어 산출한 상기 3차원 영상 데이터를 송신한다.The simulation unit 32 is a program device that performs flight simulation based on the data received from the software unit 31 . More specifically, based on the received data, simulation image detection information according to the flight of the unmanned aerial vehicle is calculated as 3D image data. In addition, the calculated three-dimensional image data is transmitted through communication connection with the image control computer 21 of the image control assembly unit 20 .

이때, 사용되는 비행 시뮬레이션 프로그램은 일례로 현재 시중에서 구매가 가능하여 상용되고 있는 X-plane 등이 적용될 수 있다. 즉, 본 발명에 의한 무인항공기용 영상감지기 모의구동 시스템은 전자지도와 지형고도데이터를 활용하여 개발하는 기존의 시뮬레이터와 비교하여 영상감지기의 줌(Zoom)와 초점(Focus) 등과 같은 세부 기능에 대한 모의는 제한될 수 있으나, 막대한 예산이 요구되지 않는다는 점에서 모의훈련의 경제성 및 접근성이 크게 향상될 수 있다. In this case, the flight simulation program used may be, for example, an X-plane that is currently commercially available and commercially available. In other words, the image sensor simulation driving system for an unmanned aerial vehicle according to the present invention provides detailed functions such as zoom and focus of the image sensor compared to the existing simulator developed using electronic maps and terrain altitude data. Simulation can be limited, but economical efficiency and accessibility of simulation training can be greatly improved in that a huge budget is not required.

위와 같은 상용 비행 시뮬레이션 프로그램에 대한 자세한 설명은 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 자명한 것이므로 생략한다. 또한, 상기 시뮬레이션부(32)는 전술한 X-plane 이외에도 상용되는 다양한 비행 시뮬레이션 프로그램이 적용될 수 있음이 당연하다.Detailed description of the above commercial flight simulation program will be omitted because it is obvious to those of ordinary skill in the art to which the present invention pertains. In addition, as for the simulation unit 32, it is natural that various commercially available flight simulation programs may be applied in addition to the above-described X-plane.

한편, 본 발명의 일 실시예에 의한 소프트웨어부(31)는 어느 하나 이상의 다양한 모듈을 갖는 프로그램으로 구성되는 것일 수 있다. 보다 구체적으로 상기 다양한 모듈은 시스템관리 모드인 제1모듈과, 점검모드인 제2모듈 및 시뮬레이션 모드인 제3모듈 중 어느 하나 이상을 포함하는 것일 수 있다.Meanwhile, the software unit 31 according to an embodiment of the present invention may be composed of a program having any one or more various modules. More specifically, the various modules may include any one or more of a first module that is a system management mode, a second module that is an inspection mode, and a third module that is a simulation mode.

본 발명의 일 실시예에 의한 제1모듈은 모의 비행환경을 설정 및 관리하는 모듈이다. 즉, 비행환경에 대한 구체적인 날짜, 시간, 장소 등을 설정할 수 있다. 더불어 수신받은 업링크 데이터를 확인하는 업링크 메뉴와 또는 데이터를 모의하는 등의 다운링크 메뉴를 포함할 수 있다.The first module according to an embodiment of the present invention is a module for setting and managing a simulated flight environment. That is, it is possible to set a specific date, time, place, etc. for the flight environment. In addition, an uplink menu for confirming received uplink data or a downlink menu for simulating data may be included.

본 발명의 일 실시예에 의한 제2모듈은 가상비행이 목적이 아닌 지상통제장비의 기능을 점검하기 위한 모듈이다. 상세히는 실시간으로 지상통제장비로부터 수신받은 데이터를 점검하거나, 반대로 결과값을 수동으로 전송하게 하여 상기 지상통제장비의 기능을 점검하게 한다.The second module according to an embodiment of the present invention is a module for checking the function of the ground control equipment, which is not for the purpose of virtual flight. In detail, data received from the ground control device is checked in real time, or the result value is manually transmitted to check the function of the ground control device.

본 발명의 일 실시예에 의한 제3모듈은 가상비행을 위한 모듈로서, 조종사가 선택하는 운용모드에 따라 실제 비행체를 대신하여 가상 비행을 모의할 수 있는 모듈이다. 이때, 비행환경과 유사한 환경을 제공하기 위하여 지상통제장비로의 입력값에 대응한 출력값을 시뮬레이션부(32)에 전송한다. 한편 상기 선택가능한 운용모드는 수동조종, 노브조종, 점항법 등을 포함하는 것일 수 있다. The third module according to an embodiment of the present invention is a module for virtual flight, and is a module capable of simulating virtual flight on behalf of an actual aircraft according to an operation mode selected by a pilot. At this time, in order to provide an environment similar to the flight environment, an output value corresponding to an input value to the ground control equipment is transmitted to the simulation unit 32 . Meanwhile, the selectable operation mode may include manual operation, knob operation, point navigation, and the like.

한편, 본 발명의 소프트웨어부(31)는 상기 하나 이상의 모듈에 대한 선택명령을 입력할 수 있고, 각 모듈에 따른 다양한 상태정보를 나타낼 수 모니터(미도시)를 구비하는 것일 수 있다.Meanwhile, the software unit 31 of the present invention may include a monitor (not shown) capable of inputting a selection command for one or more modules and displaying various status information according to each module.

전술한 바와 같이 제1 내지 3모듈 중 어느 하나 이상을 구비함으로써, 본 발명의 일 실시예에 의한 소프트웨어부(31)는 공조훈련 과정에서 사용자가 필요에 맞게 적절히 시뮬레이션 프로그램을 운영할 수 있음과 동시에 향상된 범용성 및 활용성을 갖게 된다.As described above, by including any one or more of the first to third modules, the software unit 31 according to an embodiment of the present invention can properly operate a simulation program according to the user's needs during the air conditioning training process and at the same time It has improved versatility and usability.

엔코더부(40)는 모의장치부(30)와 영상조종조립체부(20)를 통신 연결하는 구성이다. 보다 구체적으로는 상기 모의장치부(30)의 시뮬레이션부(32)와 상기 영상조종조립체부(20)를 통신 연결하여, 상기 시뮬레이션부(32)로부터 생성된 3차원 비행 시뮬레이션 영상데이터를 상기 영상조종조립체부(20)에 전송하는 역할한다.The encoder unit 40 is configured to communicate and connect the simulator unit 30 and the image control assembly unit 20 . More specifically, by connecting the simulation unit 32 of the simulation unit 30 and the image control assembly unit 20 to communication, the 3D flight simulation image data generated from the simulation unit 32 is controlled by the image. It serves to transmit to the assembly unit 20 .

시뮬레이션부(32)에 사용될 수 있는 상용 비행 시뮬레이션 프로그램은 통상 3차원 지형 HDMI신호를 전달하게 된다. 이때, 본 발명의 일 실시예에 의한 엔코더부(40)는 상기 HDMI신호를 H.264 포맷으로 변환하여 전환함으로써, 영상조종조립체부(20)가 구비하는 모니터(21a)에 3차원 영상이 출력될 수 있도록 한다. 이외에도 엔코더부(40)는 상기 시뮬레이션부(32)에서 생성되는 다양한 출력신호를, 영상조종조립체부(20)가 구비하는 모니터(21a)에 출력가능하도록 상응하게 변환시키도록 형성될 수 있다.A commercial flight simulation program that can be used in the simulation unit 32 normally transmits a three-dimensional terrain HDMI signal. At this time, the encoder unit 40 according to an embodiment of the present invention converts the HDMI signal into an H.264 format and converts it, so that a 3D image is output to the monitor 21a provided in the image control assembly unit 20 make it possible In addition, the encoder unit 40 may be formed to convert the various output signals generated by the simulation unit 32 to be outputted to the monitor 21a provided in the image control assembly unit 20 correspondingly.

이에 따라, 영상조종조립체부(20)의 모니터(21a)에는 화면을 통해 실제 비행을 통한 감지 영상을 수신받은 것과 같은 영상이 출력될 수 있으며, 항공 조종사와 영상구동 조종사 간의 공조훈련이 더욱 효율적으로 이루어지게 된다.Accordingly, on the monitor 21a of the image control assembly unit 20, an image such as receiving a sensing image through an actual flight through the screen may be output, and the air-conditioning training between the flight pilot and the image-driven pilot can be performed more efficiently will be done

도 4는 본 발명의 일 실시예에 의한 영상조종조립체부(20) 모니터(21a) 화면을 나타낸 사용상태도로서, X-plane 프로그램으로부터 생성된 영상을 사용한 것을 일례로 도시한다. 도시된 바와 같이, 상기 모니터(21a) 화면은 모의 구동을 통한 가상 영상감지기의 3차원 영상이 도시됨은 물론, 영상감지기의 임무정보, 비행계기, 영상감지기 제어 등의 내용을 함께 출력할 수 있다.4 is a state diagram showing the screen of the monitor 21a of the image control assembly 20 according to an embodiment of the present invention, and shows an image generated from the X-plane program as an example. As shown, on the screen of the monitor 21a, the three-dimensional image of the virtual image sensor through simulation is shown, as well as the mission information of the image sensor, flight instruments, image sensor control, etc. can be output together.

이하에서는 도 5를 참조하여, 본 발명의 제2실시예에 의한 무인항공기용 영상감지기 모의구동 방법을 설명한다. 이는 앞서 자세히 설명한 본 발명의 제1실시예에 의한 무인항공기용 영상감지기 모의구동 시스템을 이용하는 것을 특징으로 한다.Hereinafter, a method for simulating an image sensor for an unmanned aerial vehicle according to a second embodiment of the present invention will be described with reference to FIG. 5 . This is characterized by using the image sensor simulation driving system for an unmanned aerial vehicle according to the first embodiment of the present invention described in detail above.

도 5는 본 발명의 일 실시예에 의한 무인항공기용 영상감지기 모의구동 방법을 나타낸 방법흐름도를 도시한다.5 is a flowchart illustrating a method for simulating an image sensor for an unmanned aerial vehicle according to an embodiment of the present invention.

도시된 바와 같이, 본 발명의 무인항공기용 영상감지기 무의구동 방법은 a) 입력단계(S10), b) 시뮬레이션 단계(S20), c) 영상데이터 산출단계(S30), d) 전송단계(S40) 및 e) 출력단계(S50)를 발명의 기본단계를 이루는 구성으로 포함할 수 있다.As shown, the method for unmanned driving of an image sensor for an unmanned aerial vehicle according to the present invention includes a) an input step (S10), b) a simulation step (S20), c) an image data calculation step (S30), d) a transmission step (S40) and e) the output step (S50) as a configuration constituting the basic steps of the invention.

a) 입력단계(S10)는 비행조종조립체부(10)에서 비행조종사에 의한 비행조종 명령과, 영상조종조립체부(20)에서 영상감지기 조종사에 의한 영상조종 명령이 각자 또는 함께 입력되는 단계이다. 이는 전술한 바와 같이 지상통제장비에서 이루어진다.a) The input step (S10) is a step in which the flight control command by the flight pilot from the flight control assembly unit 10 and the image control command by the image sensor pilot from the image control assembly unit 20 are input individually or together. This is done in the ground control equipment as described above.

b) 시뮬레이션 단계(S20)는 모의장치부(30)가 비행조종 또는 영상조종 명령 데이터를 수신하여 비행 시뮬레이션을 수행하는 단계이다. 즉, 수신한 상기 조종명령 데이터를 기초로 하여, 가상의 무인항공기 좌표위치와 고도를 기준으로 하는 피치, 롤, 헤딩 등의 데이터를 얻고, 영상감지기가 정찰하는 시선벡터 데이터를 얻는다.b) The simulation step (S20) is a step in which the simulator unit 30 receives flight control or image control command data to perform flight simulation. That is, based on the received control command data, data such as pitch, roll, and heading based on the virtual unmanned aerial vehicle coordinate position and altitude are obtained, and gaze vector data for reconnaissance by the image sensor is obtained.

이때, 본 발명의 일 실시예에 의한 b) 시뮬레이션 단계(S20)는, 모의 비행환경 및 시스템을 설정하고 관리하는 단계(S21), 지상통제장비의 기능을 점검하는 단계(S22), 무인항공기의 운용모드 선택하는 단계(S23) 및 비행 시뮬레이션으로 연동하는 단계(S24)를 더 포함할 수 있다. At this time, b) simulation step (S20) according to an embodiment of the present invention includes a step of setting and managing a simulated flight environment and system (S21), a step of checking the function of the ground control equipment (S22), and the operation of the unmanned aerial vehicle (UAV). The operation mode selection step (S23) and the step of interworking with flight simulation (S24) may be further included.

c) 영상데이터 산출단계(S30)는 무인항공기의 비행에 따른 영상정보를 3차원 영상데이터로 산출하는 단계이다. 다시 말해, 상기 b) 단계(S20)에서 얻은 데이터 등을 바탕으로 하여, 모니터에 출력될 수 있는 3차원 영상데이터를 산출하게 된다.c) The image data calculation step ( S30 ) is a step of calculating image information according to the flight of the unmanned aerial vehicle as 3D image data. In other words, based on the data obtained in step b) (S20), 3D image data that can be output to the monitor is calculated.

d) 전송단계 단계(S40)는 모의장치부(30)로부터 산출된 영상데이터가 엔코더부(40)에 의하여 영상조종조립체부(20)로 전송되는 단계이다. 이때, 상기 엔코더부(40)는 통상적인 영상데이터의 HDMI 신호를, 상기 영상조종조립체부(20)의 모니터(21a) 상에 출력될 수 있느 신호로 전환하는 것일 수 있다.d) Transmission Step The step S40 is a step in which the image data calculated from the simulator unit 30 is transmitted to the image control assembly unit 20 by the encoder unit 40 . In this case, the encoder unit 40 may convert the HDMI signal of normal image data into a signal that can be output on the monitor 21a of the image control assembly unit 20 .

e) 출력 단계(S50)는 영상조종조립체부(20)가 엔코더부(40)를 통해 전환된 신호의 영상데이터를 수신하고, 이를 모니터에 3차원 영상으로 출력하는 단계이다.e) The output step ( S50 ) is a step in which the image control assembly unit 20 receives the image data of the signal converted through the encoder unit 40 , and outputs it as a 3D image to the monitor.

중복된 기술적 특징에 대한 기재는 생략하나, 본 발명의 제1실시예에 의한 무인항공기용 영상감지기 모의구동 시스템에서 설명한 다양한 기술적 특징은 본 발명의 제2실시예에 의한 무인항공기용 영상감지기 모의구동 방법에 대하여 대응되게 적용될 수 있음이 당연하다.Although description of overlapping technical features is omitted, various technical features described in the image sensor simulation driving system for an unmanned aerial vehicle according to the first embodiment of the present invention are simulated driving of an image sensor for an unmanned aerial vehicle according to the second embodiment of the present invention. It is natural that the method can be applied correspondingly.

이상의 내용을 정리하면, 현존하는 기존 방식과 같이 비행지역의 전자지도와 지형고도 데이터로 활용하여 시뮬레이터를 개발하면 실제 비행환경과 더욱 유사한 환경을 제공할 수 있을 것이나, 이는 비행지역의 지도데이터와 막대한 예산이 필요하여 현실적으로 구현이 불가능에 가깝다는 문제가 있다.Summarizing the above, if the simulator is developed using the electronic map of the flight area and topographical altitude data as in the existing method, it will be possible to provide an environment more similar to the actual flight environment. There is a problem in that it is practically impossible to implement due to the need for a budget.

이에 따라 본원발명의 다양한 실시예에 의한 무인항공기용 영상감지기 모의구동 시스템 및 방법은, 현재 상용되는 비행 시뮬레이션 프로그램의 지형을 영상감지기의 모의 영상으로 적용한다. Accordingly, in the image sensor simulation driving system and method for an unmanned aerial vehicle according to various embodiments of the present invention, the terrain of a currently commercial flight simulation program is applied as a simulated image of the image sensor.

이에 따라, 영상감지기의 줌(Zoom), 초점(Focus) 등과 같은 세부 기능에 대한 모의는 제한이 될 수 있다. 다만, 경제성 및 현실적인 기술 적용성을 확보하여, 저비용으로 무인항공기 조종사와 영상감지기 조종사 간 효율적인 공조훈련이 가능하도록 할 것이다. 따라서 양 조종사 간의 숙련도 향상에 크게 기여할 수 있으며, 그 결과 향후 필요할 것으로 예상되는 무인항공기를 이용한 다양한 작전 또는 임무 등에 있어서 높은 수행 성공률을 기대할 수 있다.Accordingly, simulation of detailed functions such as zoom and focus of the image sensor may be limited. However, by securing economic feasibility and practical applicability of technology, it will enable efficient air-conditioning training between unmanned aerial vehicle pilots and image sensor pilots at low cost. Therefore, it can greatly contribute to the improvement of proficiency between the two pilots, and as a result, a high performance success rate can be expected in various operations or missions using unmanned aerial vehicles that are expected to be needed in the future.

10: 비행조종조립체부
11: 비행조종컴퓨터
12: 처리제어기
13: 비행조종기
20: 영상조종조립체부
21: 영상조종컴퓨터
22: 영상조종기
30: 모의장치부
31: 소프트웨어부
32: 시뮬레이션부
40: 엔코더부10: flight control assembly part
11: Flight Control Computer
12: processing controller
13: flight controller
20: image control assembly unit
21: video control computer
22: video controller
30: simulation device unit
31: software department
32: simulation unit
40: encoder unit

Claims

무인항공기의 비행정보가 화면으로 출력되며, 비행 조종명령이 입력될 수 있는 비행조종조립체부;
영상감지기의 감지정보가 화면으로 출력되며, 영상 조종명령이 입력될 수 있는 영상조종조립체부;
상기 비행 조종명령 및 상기 영상 조종명령을 수신하여 비행 시뮬레이션을 수행하는 영상감지 모의장치부; 및
상기 영상감지 모의장치부와 상기 영상조종조립체부를 통신 연결하는 엔코더부를 포함하되,
상기 비행조종조립체부는,
무인항공기 조종사로부터 상기 비행 조종명령을 입력 받는 비행조종기; 및
입력된 상기 비행 조종명령을 상기 비행 조종명령에 상응하는 상기 무인항공기의 비행에 대한 정보로 처리하는 처리 제어기;를 포함하며,
상기 영상조종조립체부는,
영상감지기의 구동 조종사로부터 상기 영상 조종명령을 입력 받는 영상조종기; 및
상기 영상 조종명령을 처리하며, 상기 영상감지기의 구동 조종사가 상기 무인항공기 조종사와 공조 가능하도록, 상기 처리 제어기로부터 처리된 상기 무인항공기의 비행에 대한 정보를 수신하여 화면에 출력하는 영상조종컴퓨터;를 포함하며,
상기 모의장치부는,
상기 비행 조종명령 및 상기 영상 조종명령을 수신하여, 가상의 영상감지기가 정찰하는 시선벡터에 대한 연산데이터를 산출하는 소프트웨어부; 및
상기 연산데이터를 수신하여 비행 시뮬레이션을 수행하고, 3차원 시뮬레이션 영상 데이터를 산출하는 시뮬레이션부를 포함하는, 무인항공기용 영상감지기 모의구동 시스템.Flight information of the unmanned aerial vehicle is output to the screen, the flight control assembly unit to which a flight control command can be input;
an image control assembly unit for outputting the detection information of the image sensor to the screen, and to which an image control command can be input;
an image sensing simulation unit configured to receive the flight control command and the image control command to perform flight simulation; and
Comprising an encoder unit for communicatively connecting the image sensing simulation unit and the image control assembly unit,
The flight control assembly unit,
a flight controller receiving the flight control command from the unmanned aerial vehicle pilot; and
a processing controller for processing the input flight control command as information about the flight of the unmanned aerial vehicle corresponding to the flight control command; and
The video control assembly unit,
an image manipulator receiving the image manipulation command from a driving pilot of the image sensor; and
An image control computer that processes the image control command and receives information about the flight of the unmanned aerial vehicle processed from the processing controller and outputs it on a screen so that the pilot driving the image sensor can cooperate with the unmanned aerial vehicle pilot; includes,
The simulator unit,
a software unit that receives the flight control command and the image control command, and calculates calculation data for the gaze vector that the virtual image sensor scouts; and
An image sensor simulation driving system for an unmanned aerial vehicle, comprising a simulation unit that receives the operation data, performs flight simulation, and calculates three-dimensional simulation image data.

제1항에 있어서,
상기 엔코더부는 상기 시뮬레이션부로부터의 상기 3차원 영상 데이터를, 상기 영상조종조립체부에서 출력될 수 있는 신호로 변환시키는 것을 특징으로 하는, 무인항공기용 영상감지기 모의구동 시스템.According to claim 1,
The encoder unit converts the 3D image data from the simulation unit into a signal that can be output from the image control assembly unit, an image sensor simulation driving system for an unmanned aerial vehicle.

제1항에 있어서,
상기 소프트웨어부는,
모의 비행환경 및 시스템을 설정하고 관리하기 위한 제1모듈;
지상통제장비의 기능을 점검하기 위한 제2모듈; 및
무인항공기의 운용모드 선택하고, 비행 시뮬레이션으로 연동되도록 하는 제3모듈 중 어느 하나 이상의 모듈을 포함하도록 구성되는 것을 특징으로 하는, 무인항공기용 영상감지기 모의구동 시스템.According to claim 1,
The software unit,
a first module for setting and managing the simulated flight environment and system;
a second module for checking the function of the ground control equipment; and
An image sensor simulation driving system for an unmanned aerial vehicle, characterized in that it is configured to include any one or more modules among the third modules for selecting the operation mode of the unmanned aerial vehicle and interworking with the flight simulation.

a) 무인항공기 조종사가 비행조종조립체부에 비행 조종명령을 입력하거나, 영상감지기의 구동 조종사가 영상조종조립체부에 영상 조종명령을 입력하는 입력단계;
b) 모의장치부가 상기 비행 조종명령 데이터 및 상기 영상 조종명령 데이터를 수신하여 비행 시뮬레이션을 수행하는 시뮬레이션 단계;
c) 상기 시뮬레이션상 무인항공기의 비행에 따른 영상정보를 3차원 영상데이터로 산출하는 영상데이터 산출단계;
d) 상기 영상데이터를 상기 영상조종조립체부로 전송하는 전송단계; 및
e) 상기 영상조종조립체부가 영상을 수신하고, 3차원 영상을 출력하는 출력단계를 포함하되,
상기 입력단계에서는,
상기 비행조종조립체부가 입력된 상기 비행 조종명령을 상기 비행 조종명령에 상응하는 상기 무인항공기의 비행에 대한 정보로 처리하고,
상기 영상감지기의 구동 조종사와 상기 무인항공기 조종사가 공조 가능하도록, 상기 영상조종조립체부가 상기 무인항공기의 비행에 대한 정보를 수신하여 화면에 출력하며,
상기 시뮬레이션 단계는 입력된 상기 비행 조종명령 데이터 및 상기 영상 조종명령 데이터를 수신하여 가상의 영상감지기가 정찰하는 시선벡터에 대한 연산데이터를 산출하고, 상기 연산데이터가 입력되어 비행 시뮬레이션을 수행하는, 무인항공기용 영상감지기 모의구동 방법.a) an input step in which the unmanned aerial vehicle pilot inputs a flight control command to the flight control assembly unit, or an image sensor driving pilot inputs an image control command to the image control assembly unit;
b) a simulation step of performing a flight simulation by receiving the flight control command data and the image control command data by a simulation unit;
c) an image data calculation step of calculating image information according to the flight of the unmanned aerial vehicle in the simulation as 3D image data;
d) a transmission step of transmitting the image data to the image control assembly unit; and
e) an output step of receiving the image by the image control assembly unit and outputting a three-dimensional image,
In the input step,
The flight control assembly unit processes the inputted flight control command as information about the flight of the unmanned aerial vehicle corresponding to the flight control command,
so that the driving pilot of the image sensor and the unmanned aerial vehicle pilot can cooperate, the image control assembly unit receives information about the flight of the unmanned aerial vehicle and outputs it on the screen,
The simulation step receives the input flight control command data and the image control command data, calculates calculation data for a gaze vector that a virtual image sensor scouts, and performs flight simulation by inputting the calculation data. A method of simulating an aircraft image sensor.

제4항에 있어서,
상기 b) 시뮬레이션 단계는,
모의 비행환경 및 시스템을 설정하고 관리하는 단계;
지상통제장비의 기능을 점검하는 단계;
무인항공기의 운용모드 선택하는 단계; 및
비행 시뮬레이션으로 연동하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는, 무인항공기용 영상감지기 모의구동 방법.5. The method of claim 4,
b) the simulation step,
setting up and managing a simulated flight environment and system;
checking the function of the ground control equipment;
selecting an operation mode of the unmanned aerial vehicle; and
An image sensor simulation driving method for an unmanned aerial vehicle, characterized in that it further comprises the step of interworking with flight simulation.