KR102359206B1 - 로봇 청소기 및 이를 관리하는 관리 기기 - Google Patents

Abstract

본 발명에 따른 로봇 청소기는, 바디와; 상기 바디를 이동시키는 주행 모듈과; 상기 주행 모듈의 전방에 배치되고 상기 바디가 이동할 때 바닥을 따라 슬라이딩하게 구비되는 하면부와; 상기 하면부의 전방에 배치되고 바닥 위의 이물질을 수집하는 공간을 형성하는 수집부를 포함한다.
본 발명에 따른 로봇 청소기를 관리하는 관리 기기는, 상기 수집부에 삽입되는 흡입구와; 상기 흡입구로부터 빨아들인 공기의 이동을 안내하는 흡입 유로를 포함한다.

Description

로봇 청소기 및 이를 관리하는 관리 기기{a Robot cleaner and a maintenance device for the same}

본 발명은 걸레질을 하는 로봇 청소기 및 이를 관리하는 관리기기에 관한 것이다.

로봇 청소기는, 스스로 주행하면서 바닥으로부터 먼지 등의 이물질을 흡입하거나 바닥의 이물질을 닦아냄으로써 청소하는 기기이다. 최근에는, 걸레질을 수행할 수 있는 로봇 청소기가 개발되고 있다.

걸레는 직물이나 종이 등 다양한 재질이 있다. 세척을 통한 반복 사용용 걸레 또는 일회용 걸레가 있다.

로봇 청소기가 걸레질을 수행할 때, 걸레면에 잘 달라붙는 이물질이 있는 반면, 부피가 크다는 이유 등에 의해 걸레면에 잘 붙지 않는 이물질이 있다.

본 발명의 제 1과제는 로봇 청소기가 효율적이고 깨끗하게 걸레질을 하게 하는 것이다.

종래의 로봇 청소기가 걸레질을 할 때 상대적으로 크기가 크거나 질량이 큰 이물질은 걸레면에 잘 부착되지 않아, 로봇 청소기의 걸레질 이후에도 바닥에 그대로 남게 되는 문제가 있다. 본 발명의 제 2과제는 이러한 문제를 해결하여, 상대적으로 크기가 크거나 질량이 큰 이물질도 로봇 청소기에 의해 제거가 가능하게 하는 것이다.

걸레가 접촉된 상태로 로봇 청소기가 전방으로 이동할 때에는 부피가 크거나 질량이 큰 이물질이 걸레와 바닥의 접촉면 전단측에 모이게 되나, 이 상태에서 로봇 청소기가 방향을 전환하거나 후진을 할 때에는 상기 전단측에 모인 이물질이 걸레걸부터 이격되어 청소 후에도 바닥에 그대로 남게되는 문제가 있다. 본 발명의 제 3과제는 이러한 문제를 해결하여, 로봇 청소기가 방향 전환하거나 후진할 때에 걸레에 수집된 이물질이 이탈되지 않게하는 것이다.

걸레가 접촉된 상태로 로봇 청소기가 전방으로 이동할 때, 걸레와 바닥의 접촉면 중 전단부에서 공기는 상기 접촉면의 둘레를 따라 우회하며 흐르게 된다. 이러한 공기의 흐름에 의해서, 미세한 이물질은 걸레에 달라붙지 않고 공기의 흐름에 따라 날아가게 되어, 미세 이물질에 대한 걸레질 성능이 떨어지는 문제가 있다. 본 발명의 제 4과제는 이러한 문제를 해결하여, 미세 이물질에 대한 걸레질 성능을 향상시키는 것이다.

본 발명의 제 5과제는 로봇 청소기가 수집한 이물질을 로봇 청소기로부터 효과적으로 제거시켜, 로봇 청소기의 청소 효율을 계속 유지시키는 것이다.

본 발명의 제 6과제는, 습식 걸레질과 건식 청소(건식 걸레질 및/또는 흡입 청소)를 복합적으로 수행할 수 있는 기기를 제공하여, 깨끗하고 효율적인 걸레질을 수행하게 하는 것이다.

상기 제 1 및 2과제를 해결하기 위하여, 본 발명의 해결 수단에 따른 로봇 청소기는, 바디와, 상기 바디를 이동시키는 주행 모듈과; 상기 주행 모듈의 전방에 배치되고 상기 바디가 이동할 때 바닥을 따라 슬라이딩하게 구비되는 하면부와, 상기 하면부의 전방에 배치되고 바닥 위의 이물질을 수집하는 공간을 형성하는 수집부를 포함한다.

상기 제 1 및 2과제를 해결하기 위하여, 본 발명의 해결 수단에 따른 로봇 청소기는, 바디와, 상기 바디를 이동시키는 주행 모듈과, 상기 주행 모듈의 전방에 배치되고 상기 바디가 이동할 때 바닥을 따라 슬라이딩하게 구비되는 하면부와, 상기 하면부의 전방에 배치되고 바닥 위의 이물질을 수집하는 공간을 형성하는 수집부를 포함하는 전위 모듈을 포함한다. 상기 전위 모듈은 상기 바디를 지지하게 구비된다.

상기 제 2 및 3과제를 해결하기 위하여, 하측에서 바라볼 때, 상기 하면부는 상기 공간의 후방 및 좌우측을 감싸게 구비될 수 있다.

상기 제 2과제를 해결하기 위하여, 상기 수집부는, 상기 공간을 구획하는 면을 형성하는 차단부를 포함할 수 있다.

상기 제 2 및 3과제를 해결하기 위하여, 상기 차단부는, 상기 수집부의 후측면을 형성하는 후측 차단부와, 상기 수집부의 좌우측면을 형성하는 측면 차단부를 포함할 수 있다.

상기 제 2과제를 해결하기 위하여, 상기 수집부는 전방측 및 하측에 개구부를 형성할 수 있다.

상기 제 2과제를 해결하기 위하여, 상기 로봇 청소기는 상기 수집부의 전방측 및 하측을 감싸기 위한 교체용 걸레를 고정시키는 걸레 고정부를 더 포함할 수 있다.

상기 제 1 및 2과제를 해결하기 위하여, 상기 하면부는, 바닥에 접촉하여 걸레질하게 구비되는 걸레부를 포함할 수 있다.

상기 제 3과제를 해결하기 위하여, 상기 수집부는 전방측에 개구부를 형성하고, 상기 로봇 청소기는 상기 수집부의 전방측에 배치되는 수집 보조 부재를 포함할 수 있다. 상기 수집 보조 부재는, 상측에서 하측으로 돌출되고, 이물질이 상기 수집부 내로 유입되는 것에 비해 상기 수집부로부터 유출되는 것을 어렵게 할 수 있다.

상기 제 3과제를 해결하기 위하여, 상기 수집 보조 부재는 후방으로 휘어진 형상으로 형성될 수 있다. 또한, 상기 수집 보조 부재는 플렉서블하게 구비될 수 있다.

상기 제 3과제를 해결하기 위하여, 전방에서 바라볼 때, 상기 수집부의 전방 개구부 중 상기 수집 보조 부재에 의해 가려지는 좌우 방향 폭이 상기 수집 보조 부재에 의해 가려지지 않는 좌우 방향 폭보다 작게 구비될 수 있다.

상기 제 3과제를 해결하기 위하여, 상기 수집 보조 부재는 상측에 배치되는 회전축을 중심으로 전후 방향으로 회전 가능하게 구비된 회전부를 포함할 수 있다. 상기 회전부가 전방으로 최대한 회전된 상태보다 상기 회전부가 후방으로 최대한 회전된 상태에서, 바닥과 수집 보조 부재의 하단 사이의 이격 거리가 더 커지게 구비될 수 있다.

상기 제 4과제를 해결하기 위하여, 상기 로봇 청소기는, 상기 수집부 내의 공기가 유입 가능하게 배치된 유로 제 1말단과, 상기 유로 제 1말단과 다른 위치에 배치되고 외기 중에 노출되는 유로 제 2말단을 연결하는 공기 유로를 포함할 수 있다.

상기 제 4과제를 해결하기 위하여, 상기 로봇 청소기는, 상기 공기 유로 상에 흐르는 공기에 압력을 가하는 팬을 포함할 수 있다.

상기 제 1 및 6과제를 해결하기 위하여, 상기 주행 모듈은, 상측에서 바라볼 때 시계 방향 또는 반시계 방향으로 회전하면서 바닥에 접촉하게 구비되는 좌측 스핀맙 및 우측 스핀맙을 포함할 수 있다. 상기 로봇 청소기는 상기 주행 모듈에 물을 공급하는 급수 모듈을 포함할 수 있다. 상기 주행 모듈은 습식 걸레질을 하게 구비되고, 상기 전위 모듈은 건식 걸레질을 하게 구비될 수 있다.

상기 제 2 및 5과제를 해결하기 위하여, 본 발명의 해결 수단에 따른 상기 로봇 청소기를 관리하는 관리 기기는, 상기 수집부에 삽입되는 흡입구와, 상기 흡입구로부터 빨아들인 공기의 이동을 안내하는 흡입 유로를 포함한다.

상기 본 발명에 따른 해결 수단을 통해, 로봇 청소기가 더욱 효율적이고 깨끗하게 걸레질하게 하는 효과가 있다.

또한, 상기 수집부를 구비함으로써, 상기 로봇 청소기가 전방으로 이동할 때, 부피가 크거나 질량이 커서 걸레면에 달라붙지 않는 이물질이 상기 수집부의 공간 내에 수집되는 효과가 있다.

하측에서 바라볼 때 상기 하면부가 상기 수집부의 후방 및 좌우측을 감쌈으로써, 상기 로봇 청소기가 전방으로 이동할 때, 상기 수집 공간 내에 부피나 질량이 큰 이물질이 수집되고, 상기 하면부는 바닥을 걸레질할 뿐만 아니라 상기 수집부의 공간 내에 수집된 이물질이 후방으로 빠져나가지 못하게 막는 효과가 있다. 더불어, 상기 로봇 청소기가 방향 전환을 할 때, 좌우측의 하면부가 상기 수집부 내의 이물질이 좌우 방향으로 이탈되지 않게 막는 효과가 있다.

상기 차단부를 구비함으로써, 상기 로봇 청소기의 전진 이동, 좌회전 또는 우회전 동작시 상기 수집부의 공간 내에 수집된 이물질의 이탈을 방지하는 효과가 있다.

상기 수집부의 전방측 및 하측에 개구부를 형성함으로써, 상기 로봇 청소기가 전방으로 이동할 때, 상기 수집부의 공간 내로 이물질이 자연스럽게 유입되는 효과가 있다.

또한, 개구부를 형성하는 상기 수집부의 전방측 및 하측을 감싸기 위한 교체용 걸레를 고정시키는 걸레 고정부를 구비함으로써, 교체용 걸레가 바닥을 슬라이딩 하며 걸레질 하면서도, 상기 수집부의 하측 및 전방측에 배치된 교체용 걸레의 일부분은 함몰되어 이물질을 수용하는 공간을 형성하는 효과가 있다.

또한, 상기 하면부는 상기 걸레부(M1)를 구비함으로써, 상기 교체용 걸레가 부착되지 않은 상태에서도 상기 로봇 청소기가 이동할 때, 상기 걸레부에 의해 걸레질이 수행되는 효과가 있다.

상기 수집 보조 부재를 구비함으로써, 상기 로봇 청소기가 전방으로 이동할 때 이물질이 쉽게 상기 수집부의 공간 내로 유입되나, 상기 로봇 청소기가 후방으로 이동할 때 이물질이 상기 수집부의 공간 내에서 유출되는 것을 막는 효과가 있다.

수집 보조 부재는 후방으로 휘어진 형상으로 형성됨으로써, 전방에서 후방으로 이물질의 유입이 용이한 반면 후방에서 전방으로 이물질의 유출을 어렵게 하는 효과가 있다.

전방에서 바라볼 때 상기 수집부의 전방측 개구부 중 상기 수집 보조 부재에 의해 가려지는 좌우 방향 폭이 상기 수집 보조 부재에 의해 가려지지 않는 좌우 방향 폭보다 작게 구비됨으로써, 상기 수집 보조 부재가 상기 교체용 걸레의 전방면의 골격 기능을 하는 동시에, 이물질이 상기 교체용 걸레의 전방면 중 상기 수집 보조 부재에 의해 지지되지 않는 부분을 통해 쉽게 상기 수집부의 공간 내로 유입될 수 있는 효과가 있다.

상기 공기 유로를 구비함으로써, 상기 로봇 청소기가 전방으로 이동할 때 공기가 상대적으로 전방에서 후방으로 흘러감에 따라, 이물질이 상기 수집부 내로 쉽게 유입되는 효과가 있다.

또한, 상기 공기 유로가 없는 상태에서 상기 걸레가 바닥에 접촉된 상태에서 전방으로 이동하게 된다면, 공기는 걸레의 전방측에서 걸레의 좌우측으로 우회하는 흐름을 보이게 되는데, 이러한 공기의 흐름에 의해서 미세한 이물질이 같이 날아가게 될 수 있다. 따라서, 상기 공기 유로를 구비함으로써, 상기 공기가 우회하는 흐름을 약화시켜, 미세한 이물질이 쉽게 날라가지 않게 하고 걸레질 되게 하는 효과가 있다.

상기 팬을 구비함으로써, 상기 공기 유로 상의 공기 흐름을 보다 강화시키고, 이에 따라 이물질의 수집 및 걸레질 효과를 더욱 상승시키는 효과가 있다.

상기 관리 기기를 통해, 상기 수집부 내에 수집된 이물질을 쉽고 깨끗하게 제거할 수 있는 효과가 있다.

도 1은 본 발명의 제 1실시예에 따른 로봇 청소기(100)의 사시도이다.
도 2는 도 1의 로봇 청소기(100)를 다른 각도에서 바라본 사시도이다.
도 3은 도 1의 바디(110) 및 전위 모듈(130)의 분해 사시도이다.
도 4는 도 3의 바디(110) 및 전위 모듈(130)을 다른 각도에서 바라본 분해 사시도이다.
도 5는 도 1의 로봇 청소기(100)의 하측을 바라본 입면도이다.
도 6은 본 발명의 제 2실시예에 따른 로봇 청소기(200)의 사시도이다.
도 7는 도 6의 로봇 청소기(200)를 다른 각도에서 바라본 사시도이다.
도 8은 도 6의 바디(210) 및 전위 모듈(230)의 분해 사시도이다.
도 9는 도 6의 바디(210) 및 전위 모듈(230)을 다른 각도에서 바라본 분해 사시도이다.
도 10는 도 6의 로봇 청소기(200)의 하측을 바라본 입면도이다.
도 11은, 도 5의 로봇 청소기(100)를 라인 S1-S1'를 따라 수직으로 자른 부분 단면도이다.
도 12는, 도 4의 로봇 청소기(100)의 모듈 안착부(119, 219)를 분리하여, 모듈 안착부(119, 219)의 내부를 보여주는 사시도이다.
도 13은, 도 12의 모듈 안착부(119, 219)의 내측면의 상측을 바라본 입면도이다.
도 14는, 도 4의 전위 모듈(130)의 후측을 바라본 입면도이다.
도 15a 내지 도 15c는, 도 13의 모듈 안착부(119, 219)를 라인 S3-S3'를 따라 자른 단면도 및 도 14의 전위 모듈(130)을 라인 S4-S4'를 따라 자른 단면도로서, 교체용 걸레(M2)의 고정 과정을 도시하고, 모듈 안착부(119, 219)와 전위 모듈(130)의 결합 과정을 도시한다. 도 15a는 모듈 안착부(119, 219)와 전위 모듈(130)의 분리 상태를 도시하고, 도 15b는 전위 모듈(130)에 교체용 걸레(M2)를 감싼 상태를 도시하고, 도 15c는 모듈 안착부(119, 219)와 전위 모듈(130)이 결합된 상태를 도시한다.
도 16a 및 도 16b는, 도 15c의 전위 모듈(130)이 바닥(G)을 걸레질하는 과정을 도시한 단면도이다. 도 16a는, 전위 모듈(130)이 전방으로 이동(Vf)할 때, 수집부(133) 내로 이물질(D)이 유입되고, 공기 유로를 통해 공기가 흐르는 것을 도시한다. 도 16b는, 전위 모듈(130)이 후방으로 이동(Vr)할 때, 수집부(133) 내로부터 이물질(D)의 유출이 차단되는 것을 도시한다.
도 17은, 도 4의 수집 보조 부재(136)의 사시도이다.
도 18은, 도 4의 전위 모듈(130)에서 걸레부(M1)를 분리한 분해 사시도이다.
도 19는, 도 10의 로봇 청소기(200)를 라인 S2-S2'를 따라 수직으로 자른 부분 단면도이다.
도 20은, 도 9의 전위 모듈(230)의 하측을 바라본 입면도이다.
도 21은, 도 20의 전위 모듈(230)에서 수집 보조 부재(136)를 분리한 분해 사시도이다.
도 22는, 도 20의 전위 모듈(230)이 모듈 안착부(219)에 결합된 상태에서, 라인 S5-S5'를 따라 수직으로 자른 단면도이다.
도 23a 내지 도 24b는, 도 20의 전위 모듈(230)이 모듈 안착부(219)에 결합된 상태에서, 라인 S6-S6'를 따라 수직으로 자른 단면도이다. 도 23a 및 도 23b는 교체용 걸레(M2)가 고정된 상태에서 로봇 청소기(200)가 교체용 걸레(M2)로 걸레질 하는 것을 도시하고, 도 24a 및 도 24b는 교체용 걸레(M2)가 없는 상태에서 로봇 청소기(200)가 걸레부(M1)로 걸레질하는 것을 도시한다. 도 23a 및 도 24a는, 전위 모듈(230)이 전방으로 이동(Vf)할 때, 수집부(233) 내로 이물질(D)이 유입되고, 공기 유로를 통해 공기가 흐르는 것을 도시한다. 도 23b 및 도 24b는, 전위 모듈(130)이 후방으로 이동(Vr)할 때, 수집부(133) 내로부터 이물질(D)의 유출이 차단되는 것을 도시한다.
도 25a 및 도 25b는, 로봇 청소기(100, 200)의 수집부(133, 233)에 모인 이물질(D)을 흡입하는 관리 기기(300)의 단면도이다. 도 25a는 도 11의 로봇 청소기(100)의 부분 단면도를 함께 도시하고, 도 25b는 도 19의 로봇 청소기(200)의 부분 단면도를 함께 도시한다. 도 25a는 로봇 청소기(100)에 교체용 걸레(M2)가 고정된 상태에서 관리 기기(300)를 사용하는 것을 도시하고, 도 25b는 로봇 청소기(200)에 교체용 걸레(M2)가 분리된 상태에서 관리 기기(300)를 사용하는 것을 도시한다.

이하에서 언급되는 “전(F)/후(R)/좌(Le)/우(Ri)/상(U)/하(D)” 등의 방향을 지칭하는 표현은 도 1, 도 2, 도 5, 도 6, 도 7 및 도 10에 표시된 바에 따라 정의하나, 이는 어디까지나 본 발명이 명확하게 이해될 수 있도록 설명하기 위한 것이며, 기준을 어디에 두느냐에 따라 각 방향들을 다르게 정의할 수도 있음은 물론이다.

이하에서 언급되는 구성요소 앞에 ‘제 1, 제 2, 제 3' 등의 표현이 붙는 용어 사용은, 지칭하는 구성요소의 혼동을 피하기 위한 것일 뿐, 구성요소 들 사이의 순서, 중요도 또는 주종관계 등과는 무관하다. 예를 들면, 제 1구성요소 없이 제 2구성요소 만을 포함하는 발명도 구현 가능하다.

이하에서 언급되는 걸레(예를 들어, M1 및 M2)는, 직물이나 종이 재질 등 재질면에서 다양하게 적용될 수 있고, 세척을 통한 반복 사용용 또는 일회용일 수 있다.

도 1 내지 도 10을 참고하여, 본 발명의 실시예(제 1실시예 및 제 2실시예)에 따른 로봇 청소기(100, 200)는 제어부를 구비하는 바디(110, 210)를 포함한다. 로봇 청소기(100, 200)는 바디(110, 210)를 지지하는 주행 모듈(30)을 포함한다. 로봇 청소기(100, 200)는 바디(110, 210)를 지지하는 전위 모듈(130, 230)을 포함한다. 바디(110, 210)는 주행 모듈(30) 및 전위 모듈(130, 230)에 의해 지지된다.

주행 모듈(30)은 로봇 청소기(100, 200)를 이동시킨다. 주행 모듈(30)은 바디(110, 210)을 이동시킨다. 주행 모듈(30)은 바디(110, 210)의 하측에 배치된다. 주행 모듈(30)은 전위 모듈(130, 230)의 후측에 배치된다. 주행 모듈(30)은 좌측 주행부(30a)와 우측 주행부(30b)를 포함한다. 좌측 주행부(30a)와 우측 주행부(30b)의 rpm 및 회전 방향을 조절하여, 로봇 청소기(100, 200)의 직진, 후진 및 방향 전환 등의 주행을 조절할 수 있다.

본 실시예에서 주행 모듈(30)은 바퀴 대신 회전하며 바닥과 접촉하여 걸레질하는 1쌍의 스핀 맙(mop)을 포함한다. 이하 본 실시예에 따른 주행 모듈(30)을 기준으로 설명하나, 이에 제한될 필요는 없으며 주행 모듈(30)은 바퀴 등의 다른 이동 수단을 포함할 수도 있다.

주행 모듈(30)은, 상측에서 바라볼 때 시계 방향 또는 반시계 방향으로 회전하는 동작에 의해 걸레질하게 구비된 좌측 스핀맙(30a) 및 우측 스핀맙(30b)을 포함한다. 본 실시예에서, 로봇 청소기(100, 200)는, 별도의 바퀴 없이 좌측 스핀맙(30a) 및 우측 스핀맙(30b)의 회전 동작으로 바디(110, 210)가 이동하도록 구비된다. 이를 위해, 좌측 스핀맙(30a)의 하측면은 좌측 방향으로 하향 경사를 형성하고, 상기 우측 스핀맙의 하측면은 우측 방향으로 하향 경사를 형성한다. 좌측 스핀맙(30a)이 회전할 때, 좌측 스핀맙(30a)의 하측면 중 최저점이 바닥으로부터 가장 큰 마찰력을 받게 된다. 우측 스핀맙(30b)이 회전할 때, 우측 스핀맙(30b)의 하측면 중 최저점이 바닥으로부터 가장 큰 마찰력을 받게 된다.

하측에서 바라볼 때, 좌측 스핀맙(30a)의 회전 방향 중 시계 방향을 제 1정방향으로 정의하고 반시계 방향을 제 1역방향으로 정의한다. 하측에서 바라볼 때, 우측 스핀맙(30b)의 회전 방향 중 반시계 방향을 제 2정방향으로 정의하고 시계 방향을 제 2역방향으로 정의한다.

로봇 청소기(100)를 전방으로 직진 이동시키기 위해서, 좌측 스핀맙(30a)을 상기 제 1정방향으로 소정 rpm(R1)으로 회전시키고 우측 스핀맙(30b)을 상기 제 2정방향으로 상기 rpm(R1)으로 회전시킬 수 있다. 로봇 청소기(100)를 후방으로 직진 이동시키기 위해서, 좌측 스핀맙(30a)을 상기 제 1역방향으로 소정 rpm(R2)으로 회전시키고 우측 스핀맙(30b)을 상기 제 2역방향으로 상기 rpm(R2)으로 회전시킬 수 있다. 로봇 청소기(100)를 우회전시키기 위해서, 좌측 스핀맙(30a)을 상기 제 1정방향으로 소정 rpm(R3)으로 회전시키고, 우측 스핀맙(30b)을 ⅰ 상기 제 2역방향으로 회전시키거나 ⅱ 회전없이 정지시키거나 ⅲ 상기 제 2정방향으로 상기 rpm(R3)보다 작은 rpm(R4)로 회전시킬 수 있다. 로봇 청소기(100)를 좌회전시키기 위해서, 우측 스핀맙(30b)을 상기 제 2정방향으로 소정 rpm(R5)으로 회전시키고, 좌측 스핀맙(30a)을 ⅰ 상기 제 1역방향으로 회전시키거나 ⅱ 회전없이 정지시키거나 ⅲ 상기 제 1정방향으로 상기 rpm(R5)보다 작은 rpm(R6)로 회전시킬 수 있다.

주행 모듈(30)은, 좌측 스핀맙(30a)의 하측면 및 우측 스핀맙(30b)의 하측면에 각각 배치되는 걸레부(121)를 포함한다. 걸레부(121)는 좌측 스핀맙(30a) 및 우측 스핀맙(30b)에 고정적으로 배치될 수도 있고, 교체 가능하게 배치될 수 있다.

주행 모듈(30)은, 걸레부(121)를 고정하는 회전판(122)을 포함한다. 주행 모듈(30)은 좌우측 1쌍의 회전판(122)을 포함한다. 회전판(122)은 원형의 판형 부재로 형성될 수 있다. 회전판(122)의 하측면에 걸레부(121)가 고정된다. 회전판(122)의 중심부에 회전축(미도시)이 고정되고, 모터(미도시)에 의해 상기 회전축이 회전하면 회전판(122) 및 걸레부(121)가 회전하게 된다. 회전판(122)을 상하로 관통하는 급수홀(미도시)이 형성될 수 있고, 상기 급수 모듈에서 공급되는 물은 회전판(122)의 상측에서 상기 급수홀을 통과하여 걸레부(121)로 공급될 수 있다.

전위 모듈(130, 230)은 바닥과 접촉하여 걸레질하게 구비될 수 있다. 전위 모듈(130, 230)은 바디(110, 210)의 하측에 배치된다. 전위 모듈(130, 230)은 주행 모듈(30)의 전방에 배치된다. 전위 모듈(130, 230)은 바디(110, 210)가 이동할 때 바닥을 슬라이딩하며 걸레질하게 구비된다.

로봇 청소기(100, 200)는 걸레질에 필요한 물을 공급하는 급수 모듈(미도시)을 포함할 수 있다. 상기 급수 모듈은 주행 모듈(30) 또는 전위 모듈(130, 230)의 걸레질에 필요한 물을 공급할 수 있다. 상기 급수 모듈은, 주행 모듈(30) 또는 전위 모듈(130, 230)에 공급되는 물을 저장하는 수조(미도시)와, 물을 이동시키기 위해 압력을 가하는 펌프(미도시)와, 물의 이동을 안내하는 공급관(미도시)를 포함할 수 있다.

본 실시예에서, 주행 모듈(30)은 습식 걸레질(물 공급을 하면서 걸레질)을 하게 구비되고, 상기 급수 모듈은 주행 모듈(30)에 물을 공급한다. 급수 모듈(30)은 좌측 스핀맙(30a) 및 우측 스핀맙(30b)에 물을 공급한다. 좌측 스핀맙(30a) 및 우측 스핀맙(30b)은 습식 걸레질을 하게 구비된다.

또한, 본 실시예에서 전위 모듈(130, 230)은 건식 걸레질(물 공급 없이 걸레질)을 하게 구비된다. 상기 급수 모듈은 전위 모듈(130, 230)에 물을 공급하지 않는다. 이하 본 실시예를 기준으로 설명하나, 이에 제한될 필요는 없고, 상기 급수 모듈은 주행 모듈(30) 대신 전위 모듈(130, 230)에 물을 공급하게 구비될 수도 있고, 주행 모듈(30) 및 전위 모듈(130, 230) 모두에 물을 공급하게 구비될 수도 있다.

로봇 청소기(100, 200)는 주행 모듈(30)의 회전 동작을 위한 전원을 공급하는 배터리(미도시)를 포함한다. 본 실시예에서 전위 모듈(130, 230)에 전원을 공급하지는 않으나, 이에 제한될 필요는 없다.

로봇 청소기(100, 200)는 외관을 형성하는 케이스(11)를 포함한다. 케이스(11)는 바디(110, 210)의 상측면, 전방면, 후방면, 좌측면 및 우측면을 형성한다. 로봇 청소기(100, 200)는 바디(110, 210)의 하측면을 형성하는 베이스(13)를 포함한다. 베이스(13)에 주행 모듈(30)이 고정된다. 베이스(13)에 전위 모듈(130, 230)이 고정된다. 케이스(11) 및 베이스(13)가 형성하는 내부 공간에 상기 제어부, 상기 급수 모듈 및 상기 배터리가 배치된다. 로봇 청소기(100, 200)는 사용자가 로봇 청소기(100, 200)를 들어 올리기 위한 손잡이(12)를 포함할 수 있다.

로봇 청소기(100, 200)는 상기 수조를 열고 닫기 위한 수조 개폐부(15)를 포함한다. 수조 개폐부(15)는 바디(110, 210)의 상측면에 배치된다. 로봇 청소기(100, 200)는 상기 수조의 수위가 표시되는 수위 표시부(미도시)를 포함할 수 있다.

로봇 청소기(100, 200)는 전방의 장애물을 감지하는 장애물 감지센서(16)를 포함한다. 복수의 장애물 감지센서(16a, 16b, 16c)가 구비될 수 있다. 장애물 감지센서(16)는 바디(110, 210)의 전방면에 배치된다.

로봇 청소기(100, 200)는 청소 구역 내 바닥에 낭떠러지의 존재 여부를 감지하는 낭떠러지 감지센서(17)를 포함한다. 복수의 낭떠러지 감지센서(17a, 17b)가 구비될 수 있다. 낭떠러지 감지센서(17)는 전위 모듈(130, 230)의 전방에 낭떠러지의 유무를 감지할 수 있다. 낭떠러지 감지센서(17)는 모듈 안착부(119, 219)의 전방에서 낭떠러지의 유무를 감지할 수 있다. 낭떠러지 감지센서(17)는 범퍼(20)의 하부 전방에 배치된다. 바디의 전방부의 하측면에는 낭떠러지 감지를 위한 홀(Hc)이 형성된다.

로봇 청소기(100, 200)는 상기 배터리를 바디(110, 210) 내부로 인입 또는 인출하기 위한 배터리 투입부(18)를 포함한다. 로봇 청소기(100, 200)는 전원 공급의 ON/OFF를 입력하기 위한 전원 스위치(19)를 포함한다. 로봇 청소기(100, 200)는 사용자의 각종 지시를 입력할 수 있는 입력부(미도시)를 포함할 수 있다. 로봇 청소기(100, 200)는 외부의 기기와 통신하기 위한 통신 모듈(미도시)을 포함할 수 있다.

상기 제어부는 로봇 청소기(100, 200)의 자율 주행을 제어한다. 상기 제어부는 장애물 감지센서(16) 또는 낭떠러지 감지센서(17)의 감지 신호를 처리할 수 있다. 상기 제어부는 상기 입력부의 신호 또는 상기 통신 모듈을 통해 입력되는 신호를 처리할 수 있다. 상기 제어부는 바디(110, 210)의 내부에 배치된 PCB를 포함할 수 있다.

바디(110, 210)는 주행 모듈(30)의 상측에 배치되는 제 1부분(111, 211)과, 전위 모듈(130, 230)의 상측에 배치되는 제 2부분(112, 212)을 포함한다. 바디(110, 210)는, 주행 모듈(30)의 상측에서의 부피가 상기 제 2청소 모듈의 상측에서의 부피보다 크게 형성된다. 구체적으로, 제 1부분(111, 211)의 부피는 제 2부분(112, 212)의 부피보다 크게 형성된다. 제 1부분(111, 211)의 전후 방향 폭, 좌우 방향 폭 및 상하 방향 폭은 각각 제 2부분(112, 212)의 전후 방향 폭, 좌우 방향 폭 및 상하 방향 폭보다 크게 형성된다.

바디(110, 210)는 외부의 충격을 감지하는 범퍼(20)를 포함한다. 범퍼(20)는 바디(110, 210)의 전방에 배치된다. 범퍼(20)는 전위 모듈(130, 230)보다 전방에 배치된다. 범퍼(20)는 모듈 안착부의 전방에 배치된다. 범퍼(20)는 전위 모듈(130, 230)의 상측에 배치된다.

전위 모듈(130, 230)에는 전위 모듈(130, 230)을 상하로 관통하는 모듈 홀(130a, 230a)이 형성된다. 모듈 홀(130a, 230a)은 바디 안착부(132, 232)를 관통하게 형성된다. 로봇 청소기(100, 200)는 전위 모듈(130, 230)과 바디(110, 210)를 관통하는 공기 유로를 포함한다.

도 3, 도 4, 도 8 및 도 9를 참고하여, 전위 모듈(130, 230)은 바디(110, 210)에 탈부착 가능하게 구비된다. 바디(110, 210)의 하측에서 전위 모듈(130, 230)이 상하로 이동하여 탈부착 가능하게 구비된다.

바디(110, 210)는 전위 모듈(130, 230)이 안착되는 모듈 안착부(119, 219)를 포함한다. 모듈 안착부(119, 219)는 바디(110, 210)의 전방부에 배치된다. 모듈 안착부(119, 219)는 하측을 바라보는 면을 형성한다.

전위 모듈(130, 230)은 바디(110, 210)가 안착되는 바디 안착부(132, 232)를 포함한다. 바디 안착부(132, 232)는 모듈 안착부(119, 219)에 탈부착 가능하게 결합된다. 바디 안착부(132, 232)는 전위 모듈(130, 230)의 상측에 배치된다. 바디 안착부(132, 232)는 상측을 바라보는 면을 형성한다.

모듈 안착부(119, 219)와 바디 안착부(132, 232)는 서로 대응되는 위치에 각각 배치된다.

도 3, 도 4, 도 8, 도 9, 도 15a 내지 15c 및 도 22를 참고하여, 로봇 청소기(100, 200)는, 모듈 안착부(119, 219)와 바디 안착부(132, 232)의 사이에 교체용 걸레(M2)를 고정시키는 걸레 고정부(134, 234)를 포함한다. 바디(110, 210)와 전위 모듈(130, 230)이 결합된 상태에서, 모듈 안착부(119, 219) 또는 바디 안착부(132, 232)는 걸레 고정부(134, 234)를 눌러주게 구비된다. 바디(110, 210)와 전위 모듈(130, 230)이 결합된 상태에서, 걸레 고정부(134, 234)에 고정된 교체용 걸레(M2)가 모듈 안착부(119, 219) 또는 바디 안착부(132, 232)에 끼이게 되어, 교체용 걸레(M2)가 전위 모듈(130, 230)에 보다 강하게 고정되는 효과가 있다.

전위 모듈(130, 230)은 바디(110, 210)를 지지한다. 이 경우, 바디(110, 210)의 하중이 전위 모듈(130, 230)에 전달되는 과정에서, 걸레 고정부(134, 234)에 고정된 교체용 걸레(M2)가 더 강하게 고정되는 효과가 있고, 전위 모듈(130, 230)에 의한 걸레질의 마찰력을 상승시켜 걸레질이 보다 깨끗하게 되는 효과도 있다.

걸레 고정부(134, 234) 는 바디 안착부(132, 232)에 배치된다. 전위 모듈(130, 230)을 바디(110, 210)로부터 분리한 상태에서 보다 가벼운 전위 모듈(130, 230)을 사용자가 집어 들어 교체용 걸레(M2)를 교체할 수 있어 편리해지며, 전위 모듈(130, 230)에 교체용 걸레(M2)를 감싸주며 고정하기 쉬워진다. 이 경우, 바디(110, 210)와 전위 모듈(130, 230)이 결합된 상태에서 모듈 안착부(119, 219)는 걸레 고정부(134, 234)를 눌러주게 구비된다.

걸레 고정부(134, 234) 는, 걸레가 접촉한 상태에서 상대적으로 큰 마찰력을 제공하는 마찰 형성면을 포함한다. 구체적으로, 상기 교체용 걸레(M2)와의 관계에서, 상기 마찰 형성면의 주변 부분 보다 상기 마찰 형성면이 상대적으로 큰 마찰력을 제공하는 재질 또는 구조를 포함할 수 있다. 예를 들어, 상기 마찰 형성면은 벨크로(Velcro)를 포함할 수 있다. 다른 예로, 상기 마찰 형성면은 고무 등의 마찰력이 큰 재질로 이루어질 수 있다. 또 다른 예로, 상기 마찰 형성면은 주름지게 형성된 표면 또는 복수의 돌기가 배치된 표면을 포함할 수 있다. 걸레 고정부(134, 234)는 교체용 걸레(M2)를 고정하기 위한 후크 구조를 포함할 수 있다.

복수의 걸레 고정부(134a, 134b, 234a, 234b)가 구비될 수 있다. 걸레 고정부(134, 234)는, 가이드 돌기(137, 217) 및 가이드(117, 230a)의 전방측에 배치된 전방 걸레 고정부(134a, 234a)와, 가이드 돌기(137, 217) 및 가이드(117, 230a)의 후방측에 배치된 후방 걸레 고정부(134b, 234b)를 포함한다. 좌우로 이격 배치된 복수의 전방 걸레 고정부(134a, 234a)가 구비될 수 있다. 좌우로 이격 배치된 복수의 후방 걸레 고정부(134b, 234b)가 구비될 수 있다. 이를 통해, 가이드 돌기(137, 217) 및 가이드(117, 230a)의 전방에서 전방 걸레 고정부(134a, 234a)가 교체용 걸레(M2)의 일단을 고정해 주고, 가이드 돌기(137, 217) 및 가이드(117, 230a)의 후방에서 후방 걸레 고정부(134b, 234b)가 교체용 걸레(M2)의 타단을 고정해 줄 수 있고, 교체용 걸레(M2)를 전위 모듈(130, 230)에 감싼 상태로 고정시킬 수 있다.

도 3, 도 4, 도 8, 도 9, 도 12 및 도 13을 참고하여, 전위 모듈(130, 230)은 결합부(138, 238)를 포함한다. 결합부(138, 238)는 바디 안착부(132, 232)에 배치된다. 바디(110, 210)는 결합부(138, 238)와 대응되는 위치에 배치되는 결합 대응부(118, 218)를 포함한다. 결합 대응부(118, 218)는 모듈 안착부(119, 219)에 배치된다. 결합부(138, 238)와 결합 대응부(118, 218)는 서로 결합 가능하게 구비된다. 결합 대응부(118, 218)는 결합부(138, 238)와의 관계에서 결합력이 발생시킨다. 결합부(138, 238) 및 결합 대응부(118, 218) 중 어느 하나는 자석을 포함하고 다른 하나는 상기 자석에 의해 당겨지는 물질을 포함한다. 자석에 의해 당겨지는 상기 물질은 금속일 수 있다. 본 실시예에서, 결합부(138, 238) 및 결합 대응부(118, 218)에는 각각 서로 마주보는 면이 반대 극이 되도록 배치된 자석을 포함한다. 자석 또는 상기 자석에 의해 당겨지는 물질은, 바디(110, 210) 및 전위 모듈(130, 230)의 외표면에 노출될 수도 있으나, 외표면을 이루는 케비닛 내측면에 고정 배치될 수도 있다. 결합부(138, 238) 및 결합 대응부(118, 218)의 결합력에 의해, 바디(110, 210) 및 전위 모듈(130, 230)을 결합시킬 수 있을 뿐만 아니라, 바디(110, 210) 및 전위 모듈(130, 230)의 사이에 끼이도록 배치된 교체용 걸레(M2)를 고정시킬 수 있다.

복수의 결합부(138a, 138b, 238a, 238b)가 구비될 수 있고, 이와 대응되게 복수의 결합 대응부(118a, 118b, 218a, 218b)가 구비될 수 있다. 결합부(138, 238)는, 가이드 돌기(137, 217) 및 가이드(117, 230a)의 전방측에 배치된 전방 결합부(138a, 238a)와, 가이드 돌기(137, 217) 및 가이드(117, 230a)의 후방측에 배치된 후방 결합부(138b, 238b)를 포함한다. 또한, 결합 대응부(118, 218)는, 가이드 돌기(137, 217) 및 가이드(117, 230a)의 전방측에 배치된 전방 결합 대응부(118a, 218a)와, 가이드 돌기(137, 217) 및 가이드(117, 230a)의 후방측에 배치된 후방 결합 대응부(118b, 218b)를 포함한다. 좌우로 이격 배치된 복수의 전방 결합부(138a, 238a) 및 전방 결합 대응부(118a, 218a)가 구비될 수 있다. 좌우로 이격 배치된 복수의 후방 결합부(138b, 238b)와 후방 결합 대응부(118b, 218b)가 구비될 수 있다. 전방 결합부(138a, 238a)는, 전방 걸레 고정부(134a, 234a)와 같은 좌우 방향 축 상에 배치되거나 전방 걸레 고정부(134a, 234a)보다 전방에 배치된다. 전방 결합 대응부(118a, 218a)는 전방 결합부(138a, 238a)와 대응되는 위치에 배치된다. 후방 결합부(138b, 238b)는, 후방 걸레 고정부(134b, 234b)와 같은 좌우 방향 축 상에 배치되거나 후방 걸레 고정부(134b, 234b)보다 후방에 배치된다. 후방 결합 대응부(118b, 218b)는 후방 결합부(138b, 238b)와 대응되는 위치에 배치된다. 이를 통해, 가이드 돌기(137, 217) 및 가이드(117, 230a)의 전방에서 전방 결합부(138a, 238a) 및 전방 결합 대응부(118a, 218a)가 교체용 걸레(M2)의 일단을 고정해 주고, 가이드 돌기(137, 217) 및 가이드(117, 230a)의 후방에서 후방 결합부(138b, 238b) 및 후방 결합 대응부(118b, 218b)가 교체용 걸레(M2)의 타단을 고정해 줄 수 있고, 교체용 걸레(M2)를 전위 모듈(130, 230)에 감싼 상태로 강하게 고정시킬 수 있다.

도 3, 도 4, 도 8, 도 9, 도 15a 내지 도 16b 및 도 22 내지 도 24b를 참고하여, 모듈 안착부(119, 219) 및 바디 안착부(132, 232) 중 어느 하나에서 가이드 돌기(137, 217)가 형성되고 다른 하나에서 가이드 돌기(137, 217)가 삽입되는 가이드(117, 230a)가 형성된다. 가이드 돌기(137, 217) 및 가이드(117, 230a)는 바디(110, 210)와 전위 모듈(130, 230)의 분리 및 결합을 안내한다. 가이드 돌기(137, 217)는 상하 방향으로 돌출된 부분을 포함한다. 가이드(117, 230a)는 가이드 돌기(137, 217)의 상기 상하 방향으로 돌출된 부분이 걸리는 홈 또는 홀을 형성한다. 이를 통해, 바디(110, 210)와 전위 모듈(130, 230)의 상하 방향으로의 결합 및 분리는 용이하게 하면서도, 전위 모듈(130, 230)이 바닥을 따라 수평면 상에서 이동하는 중에는 바디(110, 210)와 전위 모듈(130, 230)이 서로 결합된 상태를 유지하게 하는 효과가 있다.

제 1실시예(도 3, 도 4 및 도 15a 내지 도 16b)에서, 모듈 안착부(119)에 가이드(117)가 형성되고, 바디 안착부(132)에 가이드 돌기(137)가 형성된다. 가이드(117)는 바디(110)와 전위 모듈(130)을 통과하는 공기 유로의 형성과 무관한 제 1가이드(117a)를 포함할 수 있다. 가이드(117)는 바디(110)와 전위 모듈(130)을 통과하는 공기 유로의 일부를 형성하는 제 2가이드(117b)를 포함할 수 있다. 제 2가이드(117b)에는, 상기 공기 유로를 지나가는 공기가 통과하는 홀(110a)이 형성된다. 제 2가이드(117b)의 상측면에 유로 제 1말단(110a)이 배치된다. 가이드 돌기(137)는 상기 공기 유로의 형성과 무관한 제 1가이드 돌기(137a)를 포함할 수 있다. 가이드 돌기(137)는 바디(110)와 전위 모듈(130)을 통과하는 상기 공기 유로의 일부를 형성하는 제 2가이드 돌기(137b)를 포함할 수 있다. 모듈 홀(130a)은 제 2가이드 돌기(137b)를 상하로 관통한다. 제 2가이드 돌기(137b)는 모듈 홀(130a)의 둘레를 따라 상측으로 돌출된다. 제 1가이드(117a)는 제 1가이드 돌기(137a)와 맞물려 결합된다. 제 2가이드(117b)는 제 2가이드 돌기(137b)와 맞물려 결합된다.

제 2실시예(도 8, 도 9 및 도 22 내지 도 24b)에서, 모듈 안착부(219)에 가이드 돌기(217)가 형성되고, 바디 안착부(232)에 가이드(230a)가 형성된다. 가이드 돌기(217)는 바디(210)와 전위 모듈(230)을 통과하는 공기 유로의 일부를 형성할 수 있다. 가이드 돌기(217)는, 공기 유로(P210)를 형성할 수 있다. 가이드 돌기(217)에는 상기 공기 유로를 지나가는 공기가 통과하는 홀(210a)이 형성된다. 가이드 돌기(217)의 하단에 유로 제 1말단(210a)이 배치된다. 가이드(230a)는 바디(210)와 전위 모듈(230)을 통과하는 상기 공기 유로의 일부를 형성할 수 있다. 가이드(230a)는 상기 모듈 홀(230a)일 수 있다. 모듈 홀(230a)은, 바디(210)와 전위 모듈(230)을 통과하는 공기 유로를 형성할 뿐만 아니라, 바디(210)와 전위 모듈(230)의 결합을 위해 상기 가이드 돌기(217)가 삽입되는 가이드(230a)의 기능을 수행할 수 있다. 가이드(230a)는 가이드 돌기(217)와 맞물려 결합된다. 제 2실시예에 도시되지는 않았으나, 로봇 청소기(200)는 상기 공기 유로의 형성과 무관한 가이드 돌기 및 가이드를 구비하는 것도 가능하다.

상기 제 1실시예 및 제 2실시예를 참고하여, 바디(210)와 전위 모듈(230)을 통과하는 공기 유로는 가이드 돌기(137b, 217) 및 가이드(117b, 230a)를 관통하며 형성될 수 있다. 상기 공기 유로에 대한 자세한 설명은 후술한다.

도 2, 도 4, 도 5, 도 7, 도 9, 도 10 및 도 18을 참고하여, 전위 모듈(130, 230)은 바디(110, 210)가 이동할 때 바닥을 따라 슬라이딩하게 구비되는 하면부(131, 231)를 포함한다. 하면부(131, 231)는 주행 모듈(30)의 전방에 배치된다. 하면부(131, 231)가 바닥을 슬라이딩하게 구비된다는 의미는, 하면부(131, 231)가 직접 바닥에 접촉하여 슬라이딩하는 것은 물론, 하면부(131, 231)와 바닥 사이에 걸레부(M1) 또는 교체용 걸레(M2)가 배치된 상태에서 바닥을 슬라이딩하는 것까지 포괄하는 의미이다.

전위 모듈(130, 230)은 하측 전방에서 함몰되어 바닥과 이격된 공간(수집 공간)을 형성하는 수집부(133, 233)를 포함한다. 하측에서 바라볼 때, 하면부(131, 231)는 상기 수집 공간의 후방 및 좌우측을 감싼다. 이를 통해, 로봇 청소기(100, 200)가 전방으로 이동할 때, 상기 수집 공간 내에 부피가 큰 이물질이 수집되고, 하면부(131, 231)는 바닥을 걸레질할 뿐만 아니라 상기 수집 공간 내에 수집된 이물질이 빠져나가지 못하게 막는 역할을 한다.

하면부(131, 231)는, 바닥에 접촉하여 걸레질하게 구비되는 걸레부(M1)를 포함한다. 걸레부(M1)는 전위 모듈(130, 230)의 하측면에 고정된다. 걸레부(M1)는 하면부(131, 231)와 대응되는 형상으로 형성될 수 있다. 걸레부(M1)는 좌우측 부분이 전방으로 돌출된 형상으로 형성될 수 있다. 하면부(131, 231)는 걸레부(M1)가 배치되는 홈을 형성할 수 있고, 걸레부(M1)는 하면부(131, 231)의 상기 홈에 삽입되어 고정될 수 있다. 걸레부(M1)는 교체 가능하게 구비될 수 있다. 교체용 걸레(M2)가 걸레 고정부(134, 234)에 고정된 상태에서, 교체용 걸레(M2)는 전위 모듈(130, 230)의 하면부(131, 231)를 감싸주며 배치될 수 있다. 도 24a를 참고하여, 로봇 청소기(100, 200)가 전방으로 이동할 때, 걸레부(M1)는 바닥을 슬라이딩하며 걸레질할 수 있다. 또한, 도 16a 및 도 23a를 참고하여, 로봇 청소기(100, 200)가 전방으로 이동할 때, 교체용 걸레(M2)가 바닥을 슬라이딩하며 걸레질할 수도 있다.

수집부(133, 233)는 전방측에 개구부를 형성한다. 수집부(133, 233)는 하측에 개구부를 형성한다. 수집부(133, 233)의 상기 전방측 개구부와 상기 하측 개구부는 서로 연결되게 형성된다. 상기 수집 공간의 전방 및 하측은 오픈(open)된다. 상기 수집 공간의 후방측은 차폐된다. 상기 수집 공간의 좌우측면은 차폐된다. 도 16a, 도 23a 및 도 24a를 참고하여, 로봇 청소기(100, 200)가 전방으로 이동(Vf)할 때, 수집부(133, 233)의 상기 전방측 개구부 및 하측 개구부를 통해 이물질(D)이 상기 수집 공간 내로 유입된다.(B1)

수집부(133, 233)는, 상기 수집 공간을 구획하는 면을 형성하는 차단부(133a, 233a)를 포함한다. 차단부(133a, 233a)는, 수집부(133, 233)의 후측면을 형성하는 후측 차단부(133a1, 233a1)를 포함한다. 차단부(133a, 233a)는 수집부(133, 233)의 좌우측면을 형성하는 측면 차단부(133a2, 233a2)를 포함한다. 이를 통해, 로봇 청소기(100, 200)의 전진 이동, 좌회전 또는 우회전 동작시 상기 수집 공간 내에 수집된 이물질의 이탈을 방지할 수 있다. 수집부(133, 233)는 상기 수집 공간의 상측면(133b, 233b)을 형성한다. 상기 수집부 상측면(133b, 233b)에 상기 공기 유로의 일단이 배치될 수 있다.

걸레 고정부(134, 234)는, 개구부를 형성하는 수집부(133, 233)의 전방측 및 하측을 감싸기 위한 교체용 걸레(M2)를 고정시킨다. 도 16a 및 도 23a를 참고하여, 교체용 걸레(M2)가 전위 모듈(130, 230)의 하측을 감싼 상태에서 로봇 청소기가 전방으로 이동할 때(Vf), 상기 수집 공간의 하측 및 전방측에 배치된 교체용 걸레(M2)의 일부분은 함몰되며 후방으로 유입(B2)되는 이물질(D)을 수용하는 공간을 형성하고, 하면부(131, 231)와 바닥(G) 사이에 배치된 교체용 걸레(M2)의 다른 일 부분은 바닥(G)에 상대적으로 강하게 밀착되어 상기 수집 공간 내의 이물질(D)의 이탈이 방지된다.

도 2, 도 4, 도 7, 도 9, 도 16a 내지 도 17 및 도 23a 내지 도 24b를 참고하여, 전위 모듈(130, 230)은 이물질이 수집부(133, 233) 내로 유입되는 것에 비해 수집부(133, 233)로부터 유출되는 것을 어렵게 하는 수집 보조 부재(136, 236)를 포함한다. 수집 보조 부재(136, 236)는 수집부(133, 233)의 전방측에 배치된다. 수집 보조 부재(136, 236)는 상측에서 하측으로 돌출된다. 수집 보조 부재(136, 236)는 상기 수집 공간의 상기 전방측 개구부 상에 배치된다. 전위 모듈(130, 230)은 수집 보조 부재(136, 236)를 고정시키는 수집 보조 부재 고정부(139, 239)를 포함한다. 수집 보조 부재(136, 236)는 체크 밸브의 기능을 수행한다. 도 16a, 16b, 23a, 23b, 24a 및 24b를 참고하여, 로봇 청소기(100, 200)가 전방으로 이동(Vf)할 때 이물질(D)이 쉽게 상기 수집 공간 내로 유입(B1)되고, 로봇 청소기(100, 200)가 후방으로 이동(Vr)할 때 이물질(D)이 상기 수집 공간 내에서 유출(B2)되는 방향으로 이동하려는 것을 수집 보조 부재(136, 236)가 막아주게 된다.

수집 보조 부재(136, 236)는 후방으로 휘어진 형상으로 형성된다. 수집 보조 부재(136, 236)의 상측부가 전위 모듈(130, 230)에 의해 지지된다. 수집 보조 부재(136, 236)는 상측에서 하측으로 돌출되면서 후방으로 휘어진 형상으로 형성된다. 이를 통해, 전방에서 후방으로 이물질(D)의 유입이 용이한 반면 후방에서 전방으로 이물질(D)의 유출을 어렵게 할 수 있다.

제 1실시예(도 2, 도 4, 도 16a 내지 도 17)에서, 수집 보조 부재(136)는 플렉서블(flexible)하게 구비된다. 수집 보조 부재(136)의 상측부는 수집부 상측면(133b)에 고정된다. 수집 보조 부재(136)는 상측에서 하측으로 돌출된 돌출부(136a)를 포함한다. 돌출부(136a)는 후방으로 휘어진 형상으로 형성된다. 돌출부(136a)의 전방면은, 하측으로 갈수록 후측으로 휘어지게 형성된 곡률 형성면(136a1)을 형성한다. 수집 보조 부재(136)는 돌출부(136a)의 상측에서 돌출부(136a)를 지지하는 지지부(136b)를 포함한다. 수집 보조 부재 고정부(139)는 수집부 상측면(133b)에 형성된 홀을 포함한다. 수집 보조 부재(136)는 수집 보조 부재 고정부(139)의 상기 홀을 통과하며 배치된 관통부(136c)를 포함한다. 수집 보조 부재(136)는 관통부(136c)의 상측에 배치되고 수집 보조 부재(136)가 전위 모듈(130)로부터 분리되지 않게 고정해주는 후크부(136d)를 포함한다. 후크부(136d)는 수집부 상측면(133b)의 내측면에 접촉하여 걸린다.

제 1실시예에서, 전방에서 바라볼 때, 수집부(133)의 전방측 개구부 중 수집 보조 부재(136)에 의해 가려지는 좌우 방향 폭이 수집 보조 부재(136)에 의해 가려지지 않는 좌우 방향 폭보다 작게 구비된다. 복수의 수집 보조 부재(136)가 좌우 방향으로 서로 이격되어 배치될 수 있고, 이 때 수집부(133)의 전방측 개구부 중 수집 보조 부재(136)에 의해 가려지는 좌우 방향 폭은 복수의 수집 보조 부재(136)의 좌우 방향 폭을 모두 합한 값이 된다. 이를 통해, 교체용 걸레(M2)가 수집부(133)를 감싸주며 고정된 상태에서, 수집 보조 부재(136)가 교체용 걸레(M2)의 전방면의 골격 기능을 하는 동시에, 상대적으로 부피가 큰 이물질이 교체용 걸레(M2)의 전방면 중 수집 보조 부재(136)에 의해 지지되지 않는 부분을 통해 쉽게 상기 수집 공간 내로 유입될 수 있다.

제 2실시예(도 7, 도 9 및 도 23a 내지 도 24b)에서, 수집 보조 부재(236)는 상측에 배치되는 회전축을 중심으로 전후 방향으로 회전 가능하게 구비된 회전부(236b)를 포함한다. 수집 보조 부재(136)의 상기 회전축은 좌우 방향으로 연장된다. 회전부(236b)는 후방으로 휘어진 형상으로 형성된다. 회전부(236b)가 전방으로 최대한 회전된 상태보다 회전부(236b)가 후방으로 최대한 회전된 상태에서, 바닥과 수집 보조 부재(236)의 하단 사이의 이격 거리가 더 커지게 구비된다.

수집 보조 부재(236) 및 수집 보조 부재 고정부(239) 중 어느 하나에서 돌출된 회전축이 형성되고 다른 하나에서 상기 회전축이 삽입되는 홀 또는 홈이 형성된다. 본 실시예에서, 수집 보조 부재(236)는 좌우 방향으로 돌출된 회전축(236a)을 포함하고, 수집 보조 부재 고정부(139)는 회전축(236a)이 삽입되는 홀 또는 홈을 형성하는 회전축 지지부(239b)를 포함한다.

복수의 수집 보조 부재(236)가 좌우 방향으로 배열될 수 있다. 수집 보조 부재 고정부(239)는 복수의 수집 보조 부재(236)의 사이에 배치되는 구획부(239a)를 포함한다. 구획부(239a)는 인접하는 수집 보조 부재(236)를 지지한다. 구획부(239a)는 상기 회전축 지지부(239c)를 포함한다. 수집 보조 부재 고정부(239)는 수집 보조 부재(136)의 전방측 회전 각도를 제한하는 전방 리미트(239c)를 포함한다. 수집 보조 부재 고정부(239)는 수집 보조 부재(136)의 후방측 회전 각도를 제한하는 후방 리미트(239d)를 포함한다. 전방 리미트(239c) 및 후방 리미트(239d)는, 회전부(236b)가 전방으로 최대한 회전된 상태보다 회전부(236b)가 후방으로 최대한 회전된 상태에서 바닥(G)과 수집 보조 부재(236)의 하단 사이의 이격 거리가 더 커지도록 기설정된다.

도 4, 도 9, 도 11, 도 12, 도 16a, 도 19, 도 23a 및 도 24a의 공기 흐름 방향(A)을 참고하여, 로봇 청소기(100, 200)는, 바디(110, 210) 및 전위 모듈(130, 230)이 결합된 상태에서 전위 모듈(130, 230)에서 유입된 공기가 바디(110, 210)를 통해 외부로 유출되게 형성된 공기 유로(P110, 210)를 포함한다. 로봇 청소기(100, 200)는, 수집부(133, 233) 내의 공기가 유입 가능하게 배치된 유로 제 1말단(110a, 210a)과, 유로 제 1말단(110a, 210a)과 다른 위치에 배치되는 유로 제 2말단(110b, 210b)를 포함한다. 유로 제 2말단(110b, 210b)은 외기 중에 노출된다. 공기 유로(P110, 210)는 유로 제 1말단(110a, 210a)과 유로 제 2말단(110b, 210b)을 연결한다. 이를 통해, 로봇 청소기(100, 200)가 전방으로 이동할 때 수집부(133, 233) 내로 상대적으로 부피가 큰 이물질(D)이 쉽게 유입(B1)되게 한다. 구체적으로, 전위 모듈(130, 230)이 전방으로 이동할 때 공기가 상대적으로 전방에서 후방으로 흘러감에 따라, 이물질(D)이 상기 수집부 내로 쉽게 유입될 수 있다. 또한, 상기 공기 유로의 형성에 따라 미세한 이물질도 걸레부(M1) 또는 교체용 걸레(M2)에 의해 깨끗이 걸레질될 수 있다. 구체적으로, 상기 공기 유로가 없는 상태에서 전위 모듈(130, 230)이 바닥(G)에 접촉된 상태에서 전방으로 이동하게 된다면, 공기는 전위 모듈(130, 230)의 전방측에서 전위 모듈(130, 230)의 좌우측으로 우회하는 흐름을 보이게 되는데, 이러한 공기의 흐름에 의해서 미세한 이물질이 같이 날아가게 될 수 있다. 그런데, 상기 공기 유로가 있는 상태에서는, 상기 공기가 우회하는 흐름을 약화시킴은 물론 걸레(M1, M2)측으로 공기가 흘러감에 따라, 미세한 이물질도 모두 걸레질 되게 할 수 있다.

바디(110, 210)는 외표면이 함몰된 바디 갭(110c, 210c)을 형성한다. 바디(110, 210)는 주행 모듈(30)과 전위 모듈(130, 230) 사이의 하측면이 상측으로 함몰되어 바디 갭(110c)을 형성한다.

유로 제 1말단(110a, 210a)은 모듈 홀(130a, 230a)에 대응되는 위치에 배치된다. 유로 제 2말단(110b)은 바디(110, 210)의 외표면에 개구부를 형성한다. 유로 제 2말단(110b, 210b)은, 바디(110, 210)가 전위 모듈(130, 230)과 결합된 상태에서 외기 중에 노출되게 배치된다. 이를 통해, 전위 모듈(130, 230)이 바닥(G)에 대해 전방으로 슬라이딩 동작할 때, 공기의 흐름이 수집부(133, 233)로부터 바디(110, 210)의 외표면 상의 유로 제 2말단(110b, 210b)로 유도될 수 있다.

유로 제 2말단(110b, 210b)은 바디 갭(110c, 210c)을 바라보는 위치에 배치된다. 이를 통해, 로봇 청소기(100, 200)가 이동 중에 주변 환경에서 발생되는 바람의 영향을 적게 받고, 상기 공기 유로(P110, P210)를 통해 기설정된 공기 흐름 방향(A)으로 공기가 흘러가게 할 수 있다. 예를 들어, 유로 제 2말단(110b, 210b)이 바디 갭(110c, 210c)에 의해 숨겨진 위치에 배치되지 않는 경우, 로봇 청소기(100, 200)의 주행 중 선풍기 등에 의해 유도된 바람이 유로 제 2말단(110b, 210b)으로 공기를 유입시켜, 기설정된 공기 흐름 방향(A)의 반대 방향으로 공기가 흐르게 되면 순간적으로 역효과가 발생할 수 있는데, 유로 제 2말단(110b, 210b)이 바디 갭(110c, 210c)을 바라보는 위치에 배치시키면 이러한 주변 바람이 정면으로 유로 제 2말단(110b, 210b)에 부딪히지 않게 할 수 있다.

로봇 청소기(100, 200)는 공기 유로(P110, P210) 상에 흐르는 공기에 압력을 가하는 팬(40)을 포함할 수 있다. 팬(40)은, 로봇 청소기(100, 200)의 걸레질 주행 중 공기 흐름 방향(A)으로 공기가 흐르도록 압력을 가할 수 있다. 한편, 후술할 관리 기기(300)에 의해 수집된 이물질(D)을 제거하는 과정에서, 상기 팬(40)은 역 방향(Ar)으로 공기가 흐르도록 공기에 압력을 가할 수 있다.(도 25a 및 도 25b 참고)

제 1실시예(도 4, 도 11, 도 12 및 도 16a 참고)에서, 모듈 홀(130a, 230a)은 가이드 돌(137b)를 상하로 관통하며 형성된다. 유로 제 1말단(110a)은 가이드(117b)의 상측면에 형성된다. 유로 제 2말단(110b)은 모듈 안착부(119)의 후측에 배치된다. 유로 제 2말단(110b)은 바디 갭(110c)을 구획하는 전방면에 배치된다. 유로 제 2말단(110b)은 후하측(후측과 하측의 사이 방향)을 바라보게 배치된다. 좌우 방향으로 이격되어 배치된 2개의 유로 제 2말단(110b)이 구비된다. 공기 유로(P110)는 바디(110)의 내부를 통과하며 배치된다. 모듈 홀(130a)을 통해 유입된 공기는 유로 제 1말단(110a)을 통해 바디(110) 내부의 공기 유로(P110)를 거쳐 유로 제 2말단(110b)으로 이동하여, 외부로 유출된다.(화살표 A 참고)

제 2실시예(도 9, 도 19, 도 23a 및 도 24a 참고)에서, 모듈 홀(230a)은 가이드의 기능을 동시에 수행한다. 유로 제 1말단(210a)은 가이드 돌기(217)의 하단에 형성된다. 유로 제 2말단(210b)은 가이드 돌기(217)의 상단보다 상측에 배치된다. 유로 제 2말단(210b)은 모듈 안착부(219)의 상측에 배치된다. 유로 제 2말단(210b)은 바디 갭(210c)을 구획하는 하측면에 배치된다. 유로 제 2말단(210b)은 상측을 바라보게 배치된다. 좌우 방향으로 이격되어 배치된 2개의 유로 제 1말단(210a)이 구비되고, 이와 대응되게 좌우 방향으로 이격되어 배치된 2개의 유로 제 2말단(210b)이 구비되며, 이와 대응되게 좌우 방향으로 이격되어 배치된 2개의 공기 유로(P210)가 구비된다. 공기 유로(P210)는 바디(210)의 내부를 통과하며 배치된다. 공기 유로(P210)는 가이드 돌기(217)를 상하로 관통하며 배치된다. 모듈 홀(230a)을 통해 유입된 공기는 유로 제 1말단(210a)을 통해 바디(210) 내부의 공기 유로(P210)를 거쳐 유로 제 2말단(210b)으로 이동하여, 외부로 유출된다.(화살표 A 참고)

도 15a 내지 도 15c를 참고하여, 모듈 안착부(119, 219) 및 바디 안착부(132, 232)가 결합되는 과정을 설명하면 다음과 같다. 가이드 돌기(137, 217)가 가이드(117, 230a)에 삽입되기 전에 걸레 고정부(134, 234)에 교체용 걸레(M2)를 고정시킬 수도 있고, 교체용 걸레(M2) 없이 가이드 돌기(137, 217)가 가이드(117, 230a)에 삽입시킬 수도 있다. 전자의 경우 교체용 걸레(M2)를 이용하여 전위 모듈(130, 230)이 걸레질할 수 있고, 후자의 경우 걸레부(M1)를 이용하여 전위 모듈(130, 230)이 걸레질할 수 있다. 가이드 돌기(137, 217)가 가이드(117, 230a)에 삽입되어, 모듈 안착부(119, 219) 및 바디 안착부(132, 232)가 서로 기설정된 위치에서 결합하게 된다. 결합부(138, 238) 및 결합 대응부(118, 218)의 결합력에 의해서, 모듈 안착부(119, 219) 및 바디 안착부(132, 232)의 결합을 유지시킨다. 가이드 돌기(137, 217) 및 가이드(117, 230a)는 전위 모듈(130, 230)을 상하 방향으로 이동하면서 바디(110, 210)로부터 분리 또는 바디(110, 210)에 결합시키도록 안내한다. 전위 모듈(130, 230)이 바디(110, 210)와 결합하고 바닥(G)에 접촉한 상태에서, 바디(110, 210)가 전후 방향으로 이동할 때에는 가이드 돌기(137, 217) 및 가이드(117, 230a)에 의해서 전위 모듈(130, 230)이 바디(110, 210)로부터 분리되지 않고 바디(110, 210)와 함께 전후 방향으로 이동하게 된다. 걸레 고정부(134, 234)에 교체용 걸레(M2)를 고정시킨 경우, 가이드 돌기(137, 217)가 가이드(117, 230a)에 삽입되면서 모듈 안착부(119, 219)가 교체용 걸레(M2)를 눌러주게 된다. 이 경우, 교체용 걸레(M2)는 모듈 안착부(119, 219) 및 바디 안착부(132, 232) 사이에 끼이게 되어, 전위 모듈(130, 230)에 더 강하게 고정될 수 있다. 특히, 바디(110, 210)의 하중 중 적어도 일부가 전위 모듈(130, 230)을 통해 바닥(G)으로 전달되는데, 그 과정에서 바디(110, 210)의 하중은 교체용 걸레(M2)를 고정시키는 결합력으로 작용한다.

도 16a, 도 16b, 도 23a 및 도 23b 를 참고하여, 수집부(133, 233) 및 교체용 걸레(M2)의한 로봇 청소기(100, 200)의 청소 과정을 설명하면 다음과 같다.

도 16a 또는 도 23a를 참고하여, 바디(110, 210)의 이동에 따라 전위 모듈(130, 230)이 전방으로 이동(Vf)할 때, 이물질(D)은 전위 모듈(130, 230)에 대해 상대적으로 후방으로 이동(B1)한다. 상기 수집부(133, 233)를 감싸고 있는 교체용 걸레(M2)의 일 부분은 바닥(G)으로부터 이격되어 공간을 형성하고, 상기 이격되어 형성된 공간으로 이물질(D)이 유입된다. 상기 수집부(133, 233)를 감싸고 있는 교체용 걸레(M2)의 일부분은 상기 수집 공간의 내부로 함몰되고, 유입된 이물질(D)은 상기 수집 공간 내에 위치하게 된다. 유입된 이물질 중 상대적으로 부피가 작은 이물질은, 하면부(131, 231)의 하측에 배치되는 교체용 걸레(M2)의 다른 일부분에 달라붙게 된다. 즉, 교체용 걸레(M2)의 하측 부분 중 전방 부분은 부피가 큰 이물질(D)을 수집하고 후방 부분은 바닥(G)에 밀착하여 걸레질하게 된다. 이 때, 수집 보조 부재(136, 236)는 후방으로 휘어지거나 회전하여, 수집 보조 부재(136, 236)의 하단과 바닥(G) 사이의 간격이 커지게 되고, 교체용 걸레(M2)의 전방 부분이 상기 수집 공간 내로 함몰되기 쉬워진다. 이에 따라, 부피가 큰 이물질(D)이 상기 수집 공간 내로 유입되기 쉬워진다.

도 16b 또는 도 23b를 참고하여, 상기 수집부(133, 233)를 감싸고 있는 교체용 걸레(M2)의 일 부분이 바닥(G)으로부터 이격되어 공간을 형성하고, 상기 이격되어 형성된 공간내에 부피가 상대적으로 큰 이물질(D)이 위치한다. 바디(110, 210)의 이동에 따라 전위 모듈(130, 230)이 후방으로 이동(Vr)할 때, 이물질(D)은 전위 모듈(130, 230)에 대해 상대적으로 전방으로 이동(B2)하려는 경향이 있다. 이 때, 수집 보조 부재(136, 236)는 전방으로 더 이상 휘어지기 어렵게 되거나 전방으로 회전하기 어렵게 되어, 수집 보조 부재(136, 236)의 하단과 바닥(G) 사이의 간격이 좁아지게 된다. 이에 따라, 교체용 걸레(M2)의 전단 부분이 바닥(G)과 사이에서 틈을 형성하기 어려워지고, 상기 수집 공간 내에 위치한 이물질(D)이 상기 수집 공간으로부터 전방으로 유출되기 어려워진다. 물론, 이러한 과정 중에도 교체용 걸레(M2)의 하측 부분 중 후방 부분은 바닥(G)에 밀착하여 걸레질하게 된다.

도 24a 및 도 24b 를 참고하여, 수집부(133, 233) 및 걸레부(M1)의한 로봇 청소기(100, 200)의 청소 과정을 설명하면 다음과 같다.

도 24a를 참고하여, 바디(110, 210)의 이동에 따라 전위 모듈(130, 230)이 전방으로 이동(Vf)할 때, 이물질(D)은 전위 모듈(130, 230)에 대해 상대적으로 후방으로 이동(B1)한다. 이에 따라, 상기 수집부(133, 233)의 수집 공간으로 이물질(D)이 유입되어 상기 수집 공간 내에 위치하게 된다. 유입된 이물질 중 상대적으로 부피가 작은 이물질은 하면부(131, 231)에 구비된 걸레부(M1)에 달라붙게 된다. 즉, 걸레부(M1)의 전방에서 수집부(133, 233)는 부피가 큰 이물질(D)을 수집하고, 걸레부(M1)는 바닥(G)에 밀착하여 걸레질하게 된다. 이 때, 수집 보조 부재(136, 236)는 후방으로 휘어지거나 회전하여, 수집 보조 부재(136, 236)의 하단과 바닥(G) 사이의 간격이 커지게 되고, 부피가 큰 이물질(D)이 상기 수집 공간 내로 유입되기 쉬워진다.

도 24b를 참고하여, 상기 수집부(133, 233)의 수집 공간 내에 부피가 상대적으로 큰 이물질(D)이 위치한다. 바디(110, 210)의 이동에 따라 전위 모듈(130, 230)이 후방으로 이동(Vr)할 때, 이물질(D)은 전위 모듈(130, 230)에 대해 상대적으로 전방으로 이동(B2)하려는 경향이 있다. 이 때, 수집 보조 부재(136, 236)는 전방으로 더 이상 휘어지기 어렵게 되거나 전방으로 회전하기 어렵게 되어, 수집 보조 부재(136, 236)의 하단과 바닥(G) 사이의 간격이 좁아지게 된다. 이에 따라, 상기 수집 공간 내에 위치한 이물질(D)이 상기 수집 공간으로부터 전방으로 유출되기 어려워진다. 물론, 이러한 과정 중에도 걸레부(M1)는 바닥(G)에 밀착하여 걸레질하게 된다.

도 25a 및 도 25b를 참고하여, 본 발명의 일 실시예에 따른 관리 기기(300)는 로봇 청소기(100, 200)를 관리한다. 관리 기기(300)는 로봇 청소기(100, 200)를 충전시키는 기능을 수행할 수 있다. 관리 기기(300)는 로봇 청소기(100, 200)를 청소해주는 기능을 수행할 수 있다. 관리 기기(300)는 로봇 청소기(100, 200)의 걸레(M1, M2)를 세척해주는 기능을 수행할 수 있다. 관리 기기(300)는 로봇 청소기(100, 200)의 수집부(133, 233) 내에 수집된 이물질(D)을 제거하는 기능을 수행할 수 있다.

관리 기기(300)는 외관을 형성하는 케이스(미도시)를 포함한다. 관리 기기(300)는 관리 기기(300)를 지지해주고 바닥(G)에 접촉하는 베이스(303)를 포함한다. 관리 기기(300)는 이물질(D)이 유입되는 흡입구(307)를 포함한다. 흡입구(307)는 수집부(133, 233)에 삽입된다. 관리 기기(300)는 흡입구(307)로부터 빨아들인 공기의 이동을 안내하는 흡입 유로(301)를 포함한다. 관리 기기(300)는 흡입구(307)가 수집부(133, 233)에 삽입된 상태에서, 수집 보조 부재(136, 236)를 후방으로 눌러주는 개방 유도부(305)를 포함한다. 개방 유도부(305)는, 수집 보조 부재(136, 236)가 후방으로 휘어지거나 후방으로 회전되게 한다. 관리 기기(300)는 흡입 유로(301)를 통해 이동한 이물질을 저장하는 이물질 저장부(미도시)를 포함할 수 있다. 관리 기기(300)는 흡입 유로(301)를 통과하는 공기에 압력을 가하는 관리 팬(미도시)을 포함할 수 있다.

도 25a를 참고하여, 로봇 청소기(100, 200)가 교체용 걸레(M2)를 이용하여 걸레질한 후, 관리 기기(300)에 의해 수집부(133, 233) 내의 이물질(D)이 제거되는 과정을 설명하면 다음과 같다. 관리 기기(300)의 흡입구(307)가 상기 수집 공간 내로 삽입된다. 이 때, 개방 유도부(305)는 수집 보조 부재(136, 236)를 후방으로 눌러주어, 상기 수집 공간의 전방측이 개방 상태가 되도록 한다. 로봇 청소기(100, 200)의 팬(40) 또는 관리 기기(300)의 상기 관리 팬이 작동하여, 역 방향(Ar)으로 공기가 흐르도록 공기에 압력을 가한다.(팬(40)은 정방향 및 역방향 회전이 가능하게 구비될 수 있다.) 제 2유로 말단(110b, 210b)를 통해 외부의 공기가 공기 유로(P110, P210) 내로 유입되고, 제 1유로 말단(110a, 210a)를 통해 상기 수집 공간 내로 유입된다. 상기 수집 공간 내로 유입된 공기는 교체용 걸레(M2)를 투과하고, 교체용 걸레(M2)를 투과한 공기는 교체용 걸레(M2)의 하측에 수집된 이물질(D)과 함께 흡입구(307)를 통과한다. 흡입구(307)를 통과한 공기 및 이물질(D)은 흡입 유로(301)를 따라 이동한다.

도 25b를 참고하여, 로봇 청소기(100, 200)가 걸레부(M1)를 이용하여 걸레질한 후, 관리 기기(300)에 의해 수집부(133, 233) 내의 이물질(D)이 제거되는 과정을 설명하면 다음과 같다. 관리 기기(300)의 흡입구(307)가 상기 수집 공간 내로 삽입된다. 이 때, 개방 유도부(305)는 수집 보조 부재(136, 236)를 후방으로 눌러주어, 상기 수집 공간의 전방측이 개방 상태가 되도록 한다. 로봇 청소기(100, 200)의 팬(40) 또는 관리 기기(300)의 상기 관리 팬이 작동하여, 역 방향(Ar)으로 공기가 흐르도록 공기에 압력을 가한다.(팬(40)은 정방향 및 역방향 회전이 가능하게 구비될 수 있다.) 제 2유로 말단(110b, 210b)를 통해 외부의 공기가 공기 유로(P110, P210) 내로 유입되고, 제 1유로 말단(110a, 210a)를 통해 상기 수집 공간 내로 유입된다. 상기 수집 공간 내로 유입된 공기는 수집 공간 내에 수집된 이물질(D)과 함께 흡입구(307)를 통과한다. 흡입구(307)를 통과한 공기 및 이물질(D)은 흡입 유로(301)를 따라 이동한다.

100, 200 : 로봇 청소기 300 : 관리 기기
30 : 주행 모듈 110, 210 : 바디
130, 230 : 전위 모듈 118, 218 : 결합 대응부
119, 219 : 모듈 안착부 131, 231 : 하면부
132, 232 : 바디 안착부 133, 233 : 수집부
134, 234 : 걸레 고정부 136, 236 : 수집 보조 부재
137, 217 : 가이드 돌기 117, 230a : 가이드
130a, 230a : 모듈 홀 P110, P210 : 공기 유로
138, 238 : 결합부
A : 공기 흐름 방향 Ar : 역 방향
G : 바닥 D : 이물질

Claims (16)

1. 바디;
   상기 바디를 이동시키는 주행 모듈;
   상기 주행 모듈의 전방에 배치되고 상기 바디가 이동할 때 바닥을 따라 슬라이딩하게 구비되는 하면부; 및
   상기 하면부의 전방에 배치되고 바닥 위의 이물질을 수집하는 공간을 형성하는 수집부를 포함하고,
   상기 주행 모듈은, 시계 방향 또는 반시계 방향으로 회전하면서 바닥에 접촉하게 구비되는 좌측 스핀맙 및 우측 스핀맙을 포함하고,
   상기 수집부는 전후방향과 교차되는 회전축을 중심으로 회전 가능하게 구비된 회전부를 포함하는 로봇 청소기.
2. 제 1항에 있어서,
   하측에서 바라볼 때, 상기 하면부는 상기 공간의 후방 및 좌우측을 감싸는 로봇 청소기.
3. 제 1항에 있어서,
   상기 수집부는, 상기 공간을 구획하는 면을 형성하는 차단부를 포함하는 로봇 청소기.
4. 제 3항에 있어서,
   상기 차단부는,
   상기 수집부의 후측면을 형성하는 후측 차단부; 및
   상기 수집부의 좌우측면을 형성하는 측면 차단부를 포함하는 로봇 청소기.
5. 제 1항에 있어서,
   상기 수집부는 전방측 및 하측에 개구부를 형성하는 로봇 청소기.
6. 제 5항에 있어서,
   상기 수집부의 전방측 및 하측을 감싸기 위한 교체용 걸레를 고정시키는 걸레 고정부를 더 포함하는 로봇 청소기.
7. 제 1항에 있어서,
   상기 하면부는, 바닥에 접촉하여 걸레질하게 구비되는 걸레부를 포함하는 로봇 청소기.
8. 제 1항에 있어서,
   상기 수집부는 전방측에 개구부를 형성하고,
   상기 수집부의 전방측에 배치되고, 상측에서 하측으로 돌출되고, 이물질이 상기 수집부 내로 유입되는 것에 비해 상기 수집부로부터 유출되는 것을 어렵게 하는 수집 보조 부재를 포함하는 로봇 청소기.
9. 제 8항에 있어서,
   상기 수집 보조 부재는 후방으로 휘어진 형상으로 형성되는 로봇 청소기.
10. 제 9항에 있어서,
    상기 수집 보조 부재는 플렉서블하게 구비되는 로봇 청소기.
11. 제 8항에 있어서,
    전방에서 바라볼 때, 상기 수집부의 전방 개구부 중 상기 수집 보조 부재에 의해 가려지는 좌우 방향 폭이 상기 수집 보조 부재에 의해 가려지지 않는 좌우 방향 폭보다 작게 구비되는 로봇 청소기.
12. 제 8항에 있어서,
    상기 회전부가 전방으로 최대한 회전된 상태보다 상기 회전부가 후방으로 최대한 회전된 상태에서, 바닥과 수집 보조 부재의 하단 사이의 이격 거리가 더 커지게 구비되는 로봇 청소기.
13. 제 1항에 있어서,
    상기 수집부 내의 공기가 유입 가능하게 배치된 유로 제 1말단과, 상기 유로 제 1말단과 다른 위치에 배치되고 외기 중에 노출되는 유로 제 2말단을 연결하는 공기 유로를 포함하는 로봇 청소기.
14. 제 13항에 있어서,
    상기 공기 유로 상에 흐르는 공기에 압력을 가하는 팬을 포함하는 로봇 청소기.
15. 바디;
    상기 바디를 이동시키는 주행 모듈; 및
    상기 주행 모듈의 전방에 배치되고 상기 바디가 이동할 때 바닥을 따라 슬라이딩하게 구비되는 하면부와, 상기 하면부의 전방에 배치되고 바닥 위의 이물질을 수집하는 공간을 형성하는 수집부를 포함하는 전위 모듈;을 포함하고,
    상기 전위 모듈은 상기 바디를 지지하고,
    상기 주행 모듈은, 시계 방향 또는 반시계 방향으로 회전하면서 바닥에 접촉하게 구비되는 좌측 스핀맙 및 우측 스핀맙을 포함하며,
    상기 수집부는 전후방향과 교차되는 회전축을 중심으로 회전 가능하게 구비된 회전부를 포함하는 로봇 청소기.
16. 제 15항에 있어서,
    상기 주행 모듈에 물을 공급하는 급수 모듈을 포함하고,
    상기 주행 모듈은 습식 걸레질을 하게 구비되고,
    상기 전위 모듈은 건식 걸레질을 하게 구비되는 로봇 청소기.
    

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