KR102354151B1 - Upper Arm of Inner-Cable Robot and Inner-Cable Robot - Google Patents
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Abstract
본 발명은 툴기구가 장착되는 손목암, 상기 손목암이 회전 가능하게 결합되는 연결암, 상기 연결암이 회전 가능하게 결합되는 암프레임, 케이블이 상기 암프레임의 내부를 지나 상기 손목암에 장착된 툴기구에 연결되도록 상기 케이블이 삽입되는 케이블 수용부, 및 상기 손목암, 상기 연결암, 및 상기 암프레임을 각각의 회전축을 중심으로 회전시키는 구동부를 포함하되, 상기 구동부는 제1손목 구동유닛에 결합되는 제1구동풀리, 제1손목암에 결합되는 제1종동풀리, 상기 제1구동풀리와 상기 제1종동풀리 각각에 감겨진 제1순환부재, 및 서로 수직한 방향으로 배치된 제1구동풀리와 제1종동풀리 각각에 상기 제1순환부재가 감겨지도록 상기 제1순환부재의 방향을 전환하는 제1전환풀리를 포함하는 케이블 내장형 로봇의 상부암 및 케이블 내장형 로봇에 관한 것이다.The present invention provides a wrist arm to which a tool mechanism is mounted, a connection arm to which the wrist arm is rotatably coupled, an arm frame to which the connection arm is rotatably coupled, and a cable mounted on the wrist arm through the inside of the arm frame. A cable receiving part into which the cable is inserted so as to be connected to a tool mechanism, and a driving part for rotating the wrist arm, the connection arm, and the arm frame about respective rotation axes, wherein the driving part is connected to the first wrist driving unit. A first driving pulley coupled to the first wrist arm, a first driven pulley coupled to the first wrist arm, a first circulation member wound around each of the first driving pulley and the first driven pulley, and a first driving pulley disposed in a direction perpendicular to each other It relates to an upper arm of a cable-embedded robot and a cable-embedded robot including a first shifting pulley for changing a direction of the first circulation member so that the first circulation member is wound around a pulley and a first driven pulley, respectively.
Description
본 발명은 케이블이 내장되는 케이블 내장형 로봇의 상부암 및 케이블 내장형 로봇에 관한 것이다.The present invention relates to an upper arm of a cable-embedded robot and a cable-embedded robot.
일반적으로 선박, 차량, 건설기계, 핸드폰 등(이하, '대상물'이라 함)은 다양한 부품들이 조립됨으로써 제조된다. 예컨대, 대상물을 구성하는 부품에 대한 용접공정, 이송공정, 도장공정 등의 제조공정을 거쳐 대상물을 제조하는 공정이 이루어진다. 이러한 제조공정에 산업용 로봇이 이용된다.In general, ships, vehicles, construction machines, mobile phones, etc. (hereinafter referred to as 'objects') are manufactured by assembling various parts. For example, a process of manufacturing an object through manufacturing processes such as a welding process, a transfer process, and a painting process for parts constituting the object is performed. Industrial robots are used in this manufacturing process.
산업용 로봇에는 용접공정, 이송공정, 도장공정 등의 제조공정을 수행하기 위한 툴기구가 장착된다. 이러한 툴기구 장착을 위해, 산업용 로봇은 상부암을 포함한다. 예컨대, 용접공정을 수행하는 경우, 상부암에는 용접기능을 갖는 툴기구가 장착된다. 이송공정을 수행하는 경우, 상부암에는 리프트기능을 갖는 툴기구가 장착된다. 도장공정을 수행하는 경우, 상부암에는 도장기능을 갖는 툴기구가 장착된다. 이러한 상부암에는 툴기구에 전원 등을 공급하기 위한 케이블이 설치된다.The industrial robot is equipped with a tool mechanism for performing manufacturing processes such as a welding process, a transfer process, and a painting process. For mounting such a tool mechanism, the industrial robot includes an upper arm. For example, when performing a welding process, a tool mechanism having a welding function is mounted on the upper arm. In the case of carrying out the transfer process, a tool mechanism having a lift function is mounted on the upper arm. In the case of performing a painting process, a tool mechanism having a painting function is mounted on the upper arm. A cable for supplying power to the tool mechanism is installed on the upper arm.
그러나, 종래 기술에 따른 로봇은 케이블이 상부암의 외부에 위치하도록 설치되었다. 이에 따라, 종래 기술에 따른 로봇은 다음과 같은 문제가 있다.However, the robot according to the prior art is installed so that the cable is located on the outside of the upper arm. Accordingly, the robot according to the prior art has the following problems.
첫째, 종래 기술에 따른 로봇은 제조공정을 수행하기 위해 상부암이 동작하는 과정에서, 상부암의 외부에 설치된 케이블이 주변에 위치한 기구물 등에 충돌한 위험이 있는 문제가 있다.First, the robot according to the prior art has a problem in that, while the upper arm operates to perform a manufacturing process, there is a risk that the cable installed on the outside of the upper arm collides with objects located nearby.
둘째, 종래 기술에 따른 로봇은 상부암의 외부에 설치된 케이블로 인해 상부암의 동작반경이 증가하게 된다. 이에 따라, 종래 기술에 따른 로봇은 상부암의 동작을 위해 더 넓은 작업공간이 확보되어야 하므로, 작업공간에 대한 활용도가 저하되는 문제가 있다.Second, the robot according to the prior art increases the operating radius of the upper arm due to the cable installed outside the upper arm. Accordingly, the robot according to the prior art has a problem in that since a wider working space must be secured for the operation of the upper arm, the utilization of the working space is reduced.
본 발명은 상술한 바와 같은 요구를 해결하고자 안출된 것으로, 케이블이 주변에 위치한 기구물에 충돌하는 것을 방지할 수 있는 케이블 내장형 로봇의 상부암 및 케이블 내장형 로봇을 제공하기 위한 것이다.The present invention has been devised to solve the above-mentioned needs, and to provide an upper arm of a cable-embedded robot and a cable-embedded robot that can prevent a cable from colliding with a device located in the vicinity.
본 발명은 케이블로 인한 동작반경을 감소시킬 수 있고, 작업공간에 대한 활용도가 저하되는 것을 방지할 수 있는 케이블 내장형 로봇의 상부암 및 케이블 내장형 로봇을 제공하기 위한 것이다.An object of the present invention is to provide an upper arm of a cable-embedded robot and a cable-embedded robot that can reduce the operating radius due to the cable and prevent the utilization of the work space from being deteriorated.
상술한 바와 같은 과제를 해결하기 위해서, 본 발명은 하기와 같은 구성을 포함할 수 있다.In order to solve the problems as described above, the present invention may include the following configuration.
본 발명에 따른 케이블 내장형 로봇의 상부암은 툴기구가 장착되는 손목암; 상기 손목암이 회전 가능하게 결합되는 연결암; 상기 연결암이 회전 가능하게 결합되는 암프레임; 상기 암프레임의 내부에 위치하도록 상기 암프레임에 결합되고, 케이블이 상기 암프레임의 내부를 지나 상기 손목암에 장착된 툴기구에 연결되도록 상기 케이블이 삽입되는 케이블 수용부; 및 상기 손목암, 상기 연결암, 및 상기 암프레임을 각각의 회전축을 중심으로 회전시키는 구동부를 포함할 수 있다.The upper arm of the cable-embedded robot according to the present invention includes a wrist arm on which a tool mechanism is mounted; a connection arm to which the wrist arm is rotatably coupled; an arm frame to which the connection arm is rotatably coupled; a cable receiving part coupled to the arm frame so as to be located inside the arm frame, and into which the cable is inserted so that the cable passes through the inside of the arm frame and is connected to the tool mechanism mounted on the wrist arm; and a driving unit configured to rotate the wrist arm, the connection arm, and the arm frame around respective rotation axes.
본 발명에 따른 케이블 내장형 로봇의 상부암에 있어서, 상기 손목암은 상기 구동부에 의해 제1축방향에 대해 평행한 제1손목회전축을 중심으로 회전하는 제1손목암을 포함할 수 있다. 상기 구동부는 상기 제1축방향에 대해 수직한 제2축방향으로 설치되어서 상기 제1손목암을 회전시키기 위한 구동력을 발생시키는 제1손목 구동유닛, 및 상기 제1손목 구동유닛이 발생시킨 구동력을 상기 제1손목암에 전달하는 제1동력전달유닛을 포함할 수 있다. 상기 제1동력전달유닛은 상기 제1손목 구동유닛에 결합되는 제1구동풀리, 상기 제1손목암에 결합되는 제1종동풀리, 상기 제1구동풀리와 상기 제1종동풀리 각각에 감겨진 제1순환부재, 및 서로 수직한 방향으로 배치된 제1구동풀리와 제1종동풀리 각각에 상기 제1순환부재가 감겨지도록 상기 제1순환부재의 방향을 전환하는 제1전환풀리를 포함할 수 있다.In the upper arm of the cable-embedded robot according to the present invention, the wrist arm may include a first wrist arm that rotates about a first wrist rotation axis parallel to the first axial direction by the driving unit. The driving unit is installed in a second axial direction perpendicular to the first axial direction, a first wrist driving unit generating a driving force for rotating the first wrist arm, and a driving force generated by the first wrist driving unit It may include a first power transmission unit for transmitting to the first wrist arm. The first power transmission unit includes a first driving pulley coupled to the first wrist driving unit, a first driven pulley coupled to the first wrist arm, and a first driven pulley wound around each of the first driving pulley and the first driven pulley. 1 circulation member, and a first conversion pulley for changing the direction of the first circulation member so that the first circulation member is wound on each of the first driving pulley and the first driven pulley arranged in a direction perpendicular to each other .
본 발명에 따른 케이블 내장형 로봇의 상부암에 있어서, 상기 손목암은 상기 구동부에 의해 제1축방향에 대해 평행한 제1손목회전축을 중심으로 회전하는 제1손목암, 및 상기 제1손목암에 회전 가능하게 결합되는 제2손목암을 포함할 수 있다. 상기 구동부는 상기 제1손목암을 회전시키기 위한 구동력을 발생시키는 제1손목 구동유닛, 상기 제1축방향에 대해 수직한 제2축방향으로 설치되어서 상기 제2손목암을 회전시키기 위한 구동력을 발생시키는 제2손목 구동유닛, 및 상기 제2손목 구동유닛이 발생시킨 구동력을 상기 제2손목암에 전달하는 제2동력전달유닛을 포함할 수 있다. 상기 제2동력전달유닛은 상기 제2손목 구동유닛에 결합되는 제2구동풀리, 상기 제2손목암에 결합되는 제2종동풀리, 상기 제2구동풀리와 상기 제2종동풀리 각각에 감겨진 제2순환부재, 및 서로 수직한 방향으로 배치된 제2구동풀리와 제2종동풀리 각각에 상기 제2순환부재가 감겨지도록 상기 제2순환부재의 방향을 전환하는 제2전환풀리를 포함할 수 있다.In the upper arm of the cable-embedded robot according to the present invention, the wrist arm includes a first wrist arm that rotates about a first wrist rotation axis parallel to the first axial direction by the driving unit, and a first wrist arm on the first wrist arm. It may include a second wrist arm rotatably coupled. The driving unit is a first wrist driving unit that generates a driving force for rotating the first wrist arm, and is installed in a second axial direction perpendicular to the first axial direction to generate a driving force for rotating the second wrist arm. It may include a second wrist driving unit, and a second power transmission unit transmitting the driving force generated by the second wrist driving unit to the second wrist arm. The second power transmission unit includes a second driving pulley coupled to the second wrist driving unit, a second driven pulley coupled to the second wrist arm, and a second driven pulley wound around each of the second driving pulley and the second driven pulley. It may include two circulation members, and a second conversion pulley for changing the direction of the second circulation member so that the second circulation member is wound on each of a second driving pulley and a second driven pulley arranged in a direction perpendicular to each other. .
본 발명에 따른 케이블 내장형 로봇은 베이스에 선회축을 중심으로 회전 가능하게 결합되는 선회부; 상기 선회부에 로어회전축을 중심으로 회전 가능하게 결합되는 로어프레임; 및 상기 로어프레임에 결합되는 상부암을 포함하고, 상기 상부암의 암프레임은 상기 로어프레임에 암회전축을 중심으로 회전 가능하게 결합될 수 있다.The cable-embedded robot according to the present invention includes: a pivot rotatably coupled to a base about a pivot axis; a lower frame rotatably coupled to the revolving unit about a lower rotating shaft; and an upper arm coupled to the lower frame, wherein the arm frame of the upper arm may be rotatably coupled to the lower frame about an arm rotation axis.
본 발명에 따르면, 다음과 같은 효과를 도모할 수 있다.According to the present invention, the following effects can be achieved.
본 발명은 손목 구동유닛이 설치되는 연결암의 크기를 감소시킬 수 있도록 구현됨으로써, 연결암의 동작반경을 줄일 수 있고, 이에 따라 동일한 크기의 작업공간에서 더 많은 대상물에 대해 제조공정을 수행할 수 있으므로 대상물에 대한 생산성을 증대시키는데 기여할 수 있다.The present invention is implemented so as to reduce the size of the connecting arm on which the wrist drive unit is installed, thereby reducing the operating radius of the connecting arm, and thus the manufacturing process can be performed for more objects in the same sized work space. Therefore, it can contribute to increasing the productivity of the object.
본 발명은 케이블이 주변에 위치한 기구물 등에 충돌할 위험을 줄일 수 있도록 구현됨으로써 제조공정에 대한 안전성을 향상시킬 수 있고, 케이블로 인한 동작반경을 감소시킴으로써 작업공간에 대한 활용도를 향상시킬 수 있다.The present invention can improve the safety of the manufacturing process by being implemented so as to reduce the risk of the cables collide with objects located nearby, and can improve the utilization of the work space by reducing the operating radius due to the cables.
도 1은 본 발명에 따른 케이블 내장형 로봇의 개략적인 블록도
도 2는 본 발명에 따른 케이블 내장형 로봇의 개념적인 구성도
도 3은 본 발명에 따른 케이블 내장형 로봇의 개략적인 사시도
도 4는 본 발명에 따른 케이블 내장형 로봇의 상부암에 대한 개략적인 평면도
도 5는 본 발명에 따른 케이블 내장형 로봇의 상부암에 대한 개략적인 일부 평단면도
도 6은 본 발명에 따른 케이블 내장형 로봇에 있어서 제1동력전달유닛에 대한 개략적인 사시도
도 7은 본 발명에 따른 케이블 내장형 로봇에 있어서 제1동력전달유닛에 대한 개략적인 측면도
도 8은 본 발명의 변형된 실시예에 따른 케이블 내장형 로봇의 상부암에 대한 개략적인 일부 평단면도
도 9는 본 발명의 변형된 실시예에 따른 케이블 내장형 로봇에 있어서 제2동력전달유닛에 대한 개략적인 사시도
도 10은 본 발명의 변형된 실시예에 따른 케이블 내장형 로봇에 있어서 제2동력전달유닛에 대한 개략적인 측면도1 is a schematic block diagram of a cable-embedded robot according to the present invention;
2 is a conceptual block diagram of a cable-embedded robot according to the present invention;
3 is a schematic perspective view of a cable-embedded robot according to the present invention;
4 is a schematic plan view of the upper arm of the cable-embedded robot according to the present invention;
5 is a schematic partial plan sectional view of the upper arm of the cable-embedded robot according to the present invention;
6 is a schematic perspective view of a first power transmission unit in the cable-embedded robot according to the present invention;
7 is a schematic side view of the first power transmission unit in the cable-embedded robot according to the present invention;
8 is a schematic partial plan sectional view of an upper arm of a cable-embedded robot according to a modified embodiment of the present invention;
9 is a schematic perspective view of a second power transmission unit in a cable-embedded robot according to a modified embodiment of the present invention;
10 is a schematic side view of a second power transmission unit in a cable-embedded robot according to a modified embodiment of the present invention;
이하에서는 본 발명에 따른 케이블 내장형 로봇의 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명한다. 본 발명에 따른 케이블 내장형 로봇의 상부암은 본 발명에 따른 케이블 내장형 로봇에 포함되므로, 본 발명에 따른 케이블 내장형 로봇의 실시예를 설명하면서 함께 설명한다.Hereinafter, an embodiment of the cable-embedded robot according to the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. Since the upper arm of the cable-embedded robot according to the present invention is included in the cable-embedded robot according to the present invention, an embodiment of the cable-embedded robot according to the present invention will be described together.
도 1 내지 도 4를 참고하면, 본 발명에 따른 케이블 내장형 로봇(100)은 선박, 차량, 건설기계, 핸드폰 등의 대상물에 대한 제조공정을 수행하기 위한 것이다. 예컨대, 본 발명에 따른 케이블 내장형 로봇(100)은 대상물 또는 대상물을 구성하는 부품에 대한 용접공정, 이송공정, 도장공정 등의 제조공정을 수행할 수 있다.1 to 4 , the cable-embedded
이를 위해, 본 발명에 따른 케이블 내장형 로봇(100)은 베이스(200)에 결합되는 선회부(300), 상기 선회부(300)에 결합되는 로어프레임(400), 및 상기 로어프레임(400)에 결합되는 상부암(1)을 포함한다. 상기 상부암(1)은 본 발명에 따른 케이블 내장형 로봇의 상부암으로 구현될 수 있다.To this end, the cable-embedded
상기 상부암(1)에는 상기 제조공정을 수행하기 위한 툴기구(미도시)가 장착된다. 상기 상부암(1)에는 상기 툴기구에 연결되는 케이블(10, 도 4에 도시됨)이 설치된다. 상기 케이블(10)은 상기 상부암(1)의 내부에 위치하도록 상기 상부암(1)에 설치된다. 즉, 상기 케이블(10)은 상기 상부암(1)의 외부에 위치하도록 설치되지 않는다.A tool mechanism (not shown) for performing the manufacturing process is mounted on the
이에 따라, 본 발명에 따른 케이블 내장형 로봇(100)은 다음과 같은 작용 효과를 도모할 수 있다.Accordingly, the cable-embedded
첫째, 본 발명에 따른 케이블 내장형 로봇(100)은 상기 제조공정을 수행하기 위해 상부암(1)이 동작하는 과정에서, 상기 상부암(1)에 설치된 케이블(10)이 주변에 위치한 기구물 등에 충돌할 위험을 줄일 수 있다. 따라서, 본 발명에 따른 케이블 내장형 로봇(100)은 상기 제조공정에 대한 안전성을 향상시킬 수 있고, 상기 케이블(10)이 기구물 등에 충돌함에 따라 제조공정이 지연되는 시간을 줄임으로써 상기 제조공정에 걸리는 시간을 단축할 수 있다.First, in the cable-embedded
둘째, 본 발명에 따른 케이블 내장형 로봇(100)은 상기 케이블(10)이 상기 상부암(1)의 내부에 위치하므로, 상기 케이블(10)로 인해 상기 상부암(1)의 동작반경이 증가하는 것을 방지할 수 있다. 따라서, 본 발명에 따른 케이블 내장형 로봇(100)은 작업공간에 대한 활용도를 향상시킬 수 있을 뿐만 아니라, 동일한 크기의 작업공간에서 더 많은 대상물에 대해 제조공정을 수행할 수 있으므로 대상물에 대한 생산성을 증대시키는데 기여할 수 있다.Second, in the cable-embedded
이하에서는 상기 선회부(300), 상기 로어프레임(400), 및 상기 상부암(1)에 대해 첨부된 도면을 참조하여 구체적으로 설명한다.Hereinafter, the turning
도 1 내지 도 4를 참고하면, 상기 선회부(300)는 상기 베이스(200)에 결합된다. 상기 베이스(200)는 작업공간의 바닥면에 설치되는 것이다. 본 발명에 따른 케이블 내장형 로봇(100)은 상기 베이스(200)가 상기 바닥면에 설치됨으로써, 상기 작업공간에 설치될 수 있다. 상기 선회부(300)는 상기 베이스(200)에 회전 가능하게 결합된다. 상기 선회부(300)는 선회축(300a, 도 2에 도시됨)을 중심으로 회전 가능하도록 상기 베이스(200)에 결합될 수 있다. 상기 선회축(300a)은 수직방향(Z축 방향)에 대해 평행한 방향을 향하도록 배치될 수 있다. 상기 수직방향(Z축 방향)은 상기 바닥면에 대해 수직한 축 방향이다.1 to 4 , the turning
상기 선회부(300)는 상기 베이스(200)의 상측에 위치하도록 상기 베이스(200)에 결합될 수 있다. 상기 선회부(300)는 선회유닛(310, 도 1에 도시됨)에 의해 회전될 수 있다. 상기 선회유닛(310)은 상기 베이스(200)에 설치되어서 상기 선회부(300)를 상기 선회축(300a)을 중심으로 회전시킬 수 있다. 상기 선회유닛(310)은 상기 베이스(200)의 내부에 위치하도록 설치될 수 있다. 상기 선회유닛(310)은 상기 선회부(300)의 내부에 위치하도록 설치될 수도 있다. 상기 선회유닛(310)은 상기 선회부(300)를 회전시키기 위한 구동력을 발생시키는 선회모터(미도시)를 포함할 수 있다. 상기 선회유닛(310)은 상기 선회모터에 연결되는 감속기, 벨트, 기어 등을 포함할 수도 있다.The turning
도 1 내지 도 4를 참고하면, 상기 로어프레임(400)은 상기 선회부(300)에 결합된다. 상기 로어프레임(400)는 상기 선회부(300)에 회전 가능하게 결합된다. 상기 로어프레임(400)는 로어회전축(400a, 도 2에 도시됨)을 중심으로 회전 가능하도록 상기 선회부(300)에 결합될 수 있다. 상기 로어회전축(400a)은 제1축방향(X축 방향)에 대해 평행한 방향을 향하도록 배치될 수 있다. 상기 제1축방향(X축 방향)은 상기 수직방향(Z축 방향)에 대해 수직한 축 방향이다.1 to 4 , the
상기 로어프레임(400)는 상기 선회부(300)의 상측에 위치하도록 상기 선회부(300)에 결합될 수 있다. 상기 로어프레임(400)는 로어유닛(410, 도 1에 도시됨)에 의해 회전될 수 있다. 상기 로어유닛(410)은 상기 선회부(300)에 설치되어서 상기 로어프레임(400)를 상기 로어회전축(400a)을 중심으로 회전시킬 수 있다. 상기 로어유닛(410)은 상기 로어프레임(400)에 설치될 수도 있다. 상기 로어유닛(410)은 상기 로어프레임(400)를 회전시키기 위한 구동력을 발생시키는 로어모터(미도시)를 포함할 수 있다. 상기 로어유닛(410)은 상기 로어모터에 연결되는 감속기, 벨트, 기어 등을 포함할 수도 있다.The
도 1 내지 도 4를 참고하면, 상기 상부암(1)은 상기 로어프레임(400)에 결합된다. 상기 상부암(1)은 상기 로어프레임(400)에 회전 가능하게 결합될 수 있다. 상기 상부암(1)에는 상기 툴기구가 장착된다. 이에 따라, 상기 상부암(1)이 상기 로어프레임(400)에 결합된 상태로 회전하면, 상기 툴기구는 위치가 변경될 수 있다. 상기 상부암(1)에는 상기 케이블(10)이 설치된다. 상기 케이블(10)은 상기 툴기구에 연결될 수 있다. 상기 케이블(10)은 상기 툴기구에 전원 등을 공급하기 위한 것일 수 있다. 상기 케이블(10)은 상기 상부암(1)의 내부에 설치될 수 있다. 상기 상부암(1)은 손목암(2), 연결암(3), 암프레임(4), 케이블 수용부(5, 도 4에 도시됨), 및 구동부(6)를 포함할 수 있다.1 to 4 , the
도 1 내지 도 4를 참고하면, 상기 손목암(2)은 상기 툴기구를 지지하는 것이다. 상기 툴기구는 상기 손목암(2)에 장착됨으로써, 상기 손목암(2)에 지지될 수 있다. 상기 손목암(2)은 상기 연결암(3)에 회전 가능하게 결합될 수 있다. 상기 손목암(2)은 제1손목암(21) 및 제2손목암(22)을 포함할 수 있다.1 to 4 , the
상기 제1손목암(21)은 상기 구동부(6)에 의해 제1손목회전축(210, 도 2에 도시됨)을 중심으로 회전할 수 있다. 상기 제1손목회전축(210)은 상기 제1축방향(X축 방향)에 대해 평행한 방향을 향하도록 배치될 수 있다. 상기 제1손목암(21)은 상기 연결암(3)에 회전 가능하게 결합될 수 있다. 상기 제1손목암(21)은 상기 제2손목암(22)을 지지할 수 있다. 상기 제2손목암(22)은 상기 제1손목암(21)에 대해 전방(前方)에 위치하도록 상기 제1손목암(21)에 결합될 수 있다. 상기 전방은, 상기 암프레임(4)에서 상기 손목암(2)을 향하는 방향이다.The
상기 제2손목암(22)은 상기 구동부(6)에 의해 제2손목회전축(220, 도 2에 도시됨)을 중심으로 회전할 수 있다. 상기 제2손목회전축(220)은 제2축방향(Y축 방향)에 대해 평행한 방향을 향하도록 배치될 수 있다. 상기 제2축방향(Y축 방향)은 상기 제1축방향(X축 방향) 및 상기 수직방향(Z축 방향) 각각에 대해 수직한 축 방향으로, 상기 제1축방향(X축 방향)과 동일한 수평면에 위치한 축 방향일 수 있다. 상기 제2손목암(22)은 상기 제1손목암(21)에 회전 가능하게 결합될 수 있다. 상기 제2손목암(22)에는 상기 툴기구가 장착될 수 있다. 상기 툴기구는 상기 제2손목암(22)에 분리 가능하게 장착될 수 있다.The
상기 제2손목암(22) 및 상기 제1손목암(21)에는 각각 케이블 통과공(미도시)이 형성될 수 있다. 상기 케이블 통과공은 상기 제2손목암(22) 및 상기 제1손목암(21) 각각을 관통하여 형성될 수 있다. 상기 케이블(10)은 상기 케이블 통과공을 통해 상기 제1손목암(21) 및 상기 제2손목암(22)의 내부에 삽입되어서 상기 툴기구에 연결될 수 있다.A cable passage hole (not shown) may be formed in each of the
도 1 내지 도 4를 참고하면, 상기 연결암(3)은 상기 손목암(2)을 지지하는 것이다. 상기 연결암(3)에는 상기 손목암(2)이 회전 가능하게 결합될 수 있다. 상기 손목암(2)에서 상기 제1손목암(21)이 상기 연결암(3)에 회전 가능하게 결합될 수 있다. 상기 연결암(3)은 상기 암프레임(4)에 회전 가능하게 결합될 수 있다. 상기 연결암(3)은 상기 구동부(6)에 의해 연결회전축(30, 도 2에 도시됨)을 중심으로 회전할 수 있다. 상기 연결회전축(30)은 상기 제2축방향(Y축 방향)에 대해 평행한 방향을 향하도록 배치될 수 있다.1 to 4 , the connecting
상기 연결암(3)은 상기 손목암(2)과 상기 암프레임(4) 사이에 케이블홈(10a, 도 4에 도시됨)이 형성되도록 상기 케이블홈(10a)으로부터 이격된 위치에서 상기 손목암(2) 및 상기 암프레임(4) 각각에 결합될 수 있다. 상기 케이블홈(10a)에는 상기 케이블(10)이 위치할 수 있다. 이에 따라, 상기 케이블(10)은 상기 암프레임(4)의 내부에서 상기 손목암(2) 쪽으로 돌출되어서 상기 케이블홈(10a)에 위치하고, 상기 케이블홈(10a)에서 상기 손목암(2)에 형성된 케이블 통과공을 통해 상기 손목암(2)의 내부에 삽입되어서 상기 툴기구에 연결될 수 있다. 이에 따라, 본 발명에 따른 케이블 내장형 로봇(100)은 상기 케이블(10)이 상기 상부암(1)의 외부로 돌출되지 않도록 구현될 수 있다. 따라서, 본 발명에 따른 케이블 내장형 로봇(100)은 상기 상부암(1)이 동작하는 과정에서 케이블(10)이 주변에 위치한 기구물 등에 충돌할 위험을 줄일 수 있을 뿐만 아니라, 상기 케이블(10)로 인해 상기 상부암(1)의 동작반경이 증가하는 것을 방지할 수 있다.The connecting
상기 연결암(3)은 상기 제1축방향(X축 방향)을 기준으로 상기 케이블홈(10a)으로부터 이격된 위치에 위치하도록 상기 손목암(2)과 상기 암프레임(4) 각각에 결합될 수 있다. 이 경우, 상기 상부암(1)은 상기 손목암(2) 및 상기 암프레임(4)이 상기 연결암(3)을 통해 외팔보 형태로 연결되도록 구현될 수 있다. 상기 케이블홈(10a)은 상기 제2축방향(Y축 방향)을 기준으로 상기 손목암(2) 및 상기 암프레임(4) 사이에 위치할 수 있다.The
도 1 내지 도 4를 참고하면, 상기 암프레임(4)은 상기 연결암(3)을 지지하는 것이다. 상기 암프레임(4)은 상기 연결암(3)을 지지함으로써, 상기 손목암(2) 및 상기 툴기구를 지지할 수 있다. 상기 연결암(3)은 상기 암프레임(4)에 회전 가능하게 결합될 수 있다. 상기 암프레임(4)은 상기 로어프레임(400)에 회전 가능하게 결합될 수 있다. 상기 암프레임(4)은 상기 구동부(6)에 의해 암회전축(40, 도 2에 도시됨)을 중심으로 회전할 수 있다. 상기 암회전축(40)은 상기 제1축방향(X축 방향)에 대해 평행한 방향을 향하도록 배치될 수 있다.1 to 4 , the
상기 암프레임(4)에는 상기 케이블(10)이 위치하기 위한 케이블공(미도시)이 형성될 수 있다. 상기 케이블공은 상기 암프레임(4)을 관통하여 형성될 수 있다. 상기 케이블(10)은 상기 케이블공을 통해 상기 암프레임(4)의 내부에 삽입되어서 상기 암프레임(4)의 내부에 위치할 수 있다. 상기 케이블공에는 상기 케이블 수용부(5)가 위치할 수 있다.A cable hole (not shown) for locating the
도 1 내지 도 4를 참고하면, 상기 케이블 수용부(5)는 상기 암프레임(4)의 내부에 위치하도록 상기 암프레임(4)에 결합될 수 있다. 상기 케이블(10)은 상기 케이블 수용부(5)를 통해 상기 암프레임(4)의 내부를 지나 상기 손목암(2)에 장착된 툴기구에 연결될 수 있다. 상기 케이블 수용부(5)는 내부가 비어 있는 중공의 원통 형태로 형성될 수 있으나, 이에 한정되지 않으며 상기 케이블(10)이 상기 암프레임(4)의 내부를 지나서 상기 툴기구에 연결될 수 있도록 상기 케이블(10)이 위치할 수 있는 형태이면 다른 형태로 형성될 수도 있다.1 to 4 , the
상기 케이블 수용부(5)는 일측이 상기 암프레임(4)에 회전 가능하게 결합될 수 있다. 상기 케이블 수용부(5)는 타측이 상기 연결암(3)에 고정되게 결합될 수 있다. 이 경우, 상기 구동부(6)는 상기 케이블 수용부(5)를 회전시킴으로써, 상기 연결암(3)을 상기 연결회전축(30)을 중심으로 회전시킬 수 있도록 구현된다. 이에 따라, 상기 케이블 수용부(5)는 상기 케이블(10)을 내장시키는 내장기능 및 상기 연결암(3)을 회전시키기 위한 동력전달기능을 구현함에 있어서 공용으로 이용될 수 있다. 따라서, 본 발명에 따른 케이블 내장형 로봇(100)은 내장기능과 동력전달기능을 별도의 구성으로 구현하는 실시예와 대비할 때, 부품의 수를 줄여서 제조단가를 줄일 수 있을 뿐만 아니라, 내장기능과 동력전달기능을 구현하기 위한 구성을 상기 암프레임(4)의 내부에 배치하는 작업에 대한 용이성을 향상시킬 수 있다. 상기 케이블 수용부(5)는 일측이 상기 암프레임(4)의 내부에 위치하고, 타측이 상기 연결암(3)의 내측에 위치할 수 있다.One side of the
도 1 내지 도 6을 참고하면, 상기 구동부(6)는 상기 손목암(2), 상기 연결암(3), 및 상기 암프레임(4)을 각각의 회전축을 중심으로 회전시키는 것이다. 상기 구동부(6)는 상기 상부암(1)에 결합될 수 있다. 상기 구동부(6)는 손목 구동유닛(61) 및 제1동력전달유닛(62)을 포함할 수 있다.1 to 6 , the driving
상기 손목 구동유닛(61)은 상기 손목암(2)을 회전시키기 위한 것이다. 상기 손목 구동유닛(61)은 제1손목 구동유닛(611) 및 제2손목 구동유닛(612)을 포함할 수 있다.The
상기 제1손목 구동유닛(611)은 상기 제1손목암(21)을 회전시키기 위한 구동력을 발생시키는 것이다. 상기 제1손목암(21)은 상기 제1손목 구동유닛(611)이 발생시킨 구동력을 이용하여 상기 제1손목회전축(210)을 중심으로 회전할 수 있다. 상기 제1손목 구동유닛(611)은 상기 연결암(3)에 설치될 수 있다. 상기 제1손목 구동유닛(611)은 상기 연결암(3)의 내부에 위치하도록 상기 연결암(3)에 설치될 수 있다. 상기 제1손목 구동유닛(611)은 상기 제2축방향(Y축 방향)으로 설치될 수 있다.The first
이에 따라, 본 발명에 따른 케이블 내장형 로봇(100)은 상기 제1손목 구동유닛(611)이 상기 제1축방향(X축 방향)으로 설치되는 비교예와 대비할 때, 상기 제1축방향(X축 방향)을 기준으로 상기 제1손목 구동유닛(611)이 상기 연결암(3)에서 차지하는 설치면적을 감소시킬 수 있다. 따라서, 본 발명에 따른 케이블 내장형 로봇(100)은 비교예와 대비할 때, 상기 제1손목 구동유닛(611)으로 인한 상기 상부암(1)의 동작반경을 감소시킬 수 있다. 이에 따라, 본 발명에 따른 케이블 내장형 로봇(100)은 작업공간에 대한 활용도를 향상시킬 수 있을 뿐만 아니라, 동일한 크기의 작업공간에서 더 많은 대상물에 대해 제조공정을 수행할 수 있으므로 대상물에 대한 생산성을 증대시키는데 기여할 수 있다.Accordingly, in the cable-embedded
상기 제1손목 구동유닛(611)은 상기 연결회전축(30)에 대해 평행한 방향으로 상기 연결암(3)의 내부에 설치될 수 있다. 상기 연결회전축(30)은 상기 제2축방향(Y축 방향)에 대해 평행한 방향을 향하도록 배치된다. 이에 따라, 본 발명에 따른 케이블 내장형 로봇(100)은 상기 제1축방향(X축 방향)을 기준으로 상기 연결암(3)의 크기를 즐일 수 있으므로, 상기 상부암(1)의 동작반경을 더 감소시킬 수 있다. 따라서, 본 발명에 따른 케이블 내장형 로봇(100)은 작업공간에 대한 활용도를 더 향상시킬 수 있을 뿐만 아니라, 동일한 크기의 작업공간에서 더 많은 대상물에 대해 제조공정을 수행할 수 있으므로 대상물에 대한 생산성을 더 증대시키는데 기여할 수 있다.The first
상기 제2손목 구동유닛(612)은 상기 제2손목암(22)을 회전시키기 위한 구동력을 발생시키는 것이다. 상기 제2손목 구동유닛(612)은 상기 제2손목암(22)을 상기 제2손목회전축(220)을 중심으로 회전시킬 수 있다. 상기 제2손목 구동유닛(612)은 상기 연결암(3)에 설치될 수 있다. 상기 제2손목 구동유닛(612)은 감속기, 하이포이드기어 등을 통해 상기 제2손목암(22)에 연결될 수 있다.The second
상기 제1동력전달유닛(62)은 상기 제1손목 구동유닛(611)이 발생시킨 구동력을 상기 제1손목암(21)에 전달하는 것이다. 상기 제1동력전달유닛(62)은 상기 제1손목 구동유닛(611) 및 상기 제1손목암(21) 각각에 결합될 수 있다. 상기 제1동력전달유닛(62)은 상기 연결암(3)의 내부에 위치하도록 상기 연결암(3)에 설치될 수 있다. 상기 제1동력전달유닛(62)은 제1구동풀리(621, 도 5에 도시됨), 제1종동풀리(622, 도 5에 도시됨), 제1순환부재(623, 도 5에 도시됨), 및 제1전환풀리(624, 도 5에 도시됨)를 포함할 수 있다.The first
상기 제1구동풀리(621)는 상기 제1손목 구동유닛(611)에 결합된다. 이에 따라, 상기 제1구동풀리(621)는 상기 제1손목 구동유닛(611)이 발생시킨 구동력으로 회전할 수 있다. 상기 제1구동풀리(621)는 상기 제2축방향(Y축 방향)에 대해 평행한 제1구동회전축(621a, 도 6에 도시됨)을 중심으로 회전하도록 상기 제1손목 구동유닛(611)에 결합될 수 있다. 이에 따라, 상기 제1손목 구동유닛(611)은 상기 제2축방향(Y축 방향)에 대해 평행한 방향으로 설치될 수 있다.The first driving
상기 제1종동풀리(622)는 상기 제1손목암(21)에 결합된다. 이에 따라, 상기 제1손목암(21)은 상기 제1종동풀리(622)가 회전함에 따라 상기 제1손목회전축(210)을 중심으로 회전할 수 있다. 상기 제1종동풀리(622)는 상기 제1순환부재(623)를 통해 상기 제1구동풀리(621)에 연결될 수 있다. 이에 따라, 상기 제1손목 구동유닛(611)이 상기 제1구동풀리(621)를 회전시키면, 상기 제1종동풀리(622)는 상기 제1순환부재(623)가 순환 이동함에 따라 회전하면서 상기 제1손목암(21)을 회전시킬 수 있다.The first driven
상기 제1종동풀리(622) 및 상기 제1구동풀리(621)는 서로 수직한 방향으로 배치될 수 있다. 상기 제1구동풀리(621)에서 상기 제1순환부재(623)에 연결되는 둘레면이 상기 제1축방향(X축 방향)을 향하도록 배치된 경우, 상기 제1종동풀리(622)에서 상기 제1순환부재(623)에 연결되는 둘레면이 상기 제2축방향(Y축 방향)을 향하도록 배치될 수 있다.The first driven
상기 제1종동풀리(622)는 상기 제1축방향(X축 방향)에 대해 평행한 제1종동회전축(622a, 도 6에 도시됨)을 중심으로 회전하도록 상기 제1손목암(21)에 결합될 수 있다. 상기 제1종동회전축(622a) 및 상기 제1구동회전축(621a)은 서로 수직한 방향을 향하도록 배치될 수 있다.The first driven
상기 제1순환부재(623)는 상기 제1구동풀리(621) 및 상기 제1종동풀리(622) 각각에 감겨진다. 이에 따라, 상기 제1순환부재(623)는 상기 제1구동풀리(621)가 회전함에 따라 순환 이동하면서 상기 제1종동풀리(622)를 회전시킬 수 있다. 상기 제1순환부재(623)는 일측이 상기 제1구동풀리(621)에 감겨지고, 타측이 상기 제1종동풀리(622)에 감겨질 수 있다. 상기 제1순환부재(623)는 제1전달면(623a)이 상기 제1구동풀리(621), 상기 제1전환풀리(624), 및 상기 제1종동풀리(622) 각각을 향하도록 상기 제1구동풀리(621), 상기 제1전환풀리(624), 및 상기 제1종동풀리(622) 각각에 감겨질 수 있다. 상기 제1전달면(623a)에는 구동력 전달을 위한 복수개의 돌기 및 복수개의 홈이 교번하여 형성될 수 있다. 상기 제1순환부재(623)는 벨트(Belt)일 수 있다.The
상기 제1전환풀리(624)는 상기 제1순환부재(623)의 방향을 전환하는 것이다. 상기 제1전환풀리(624)는 서로 수직한 방향으로 배치된 제1구동풀리(621) 및 제1종동풀리(622) 각각에 상기 제1순환부재(623)가 감겨지도록 상기 제1순환부재(623)의 방향을 전환할 수 있다. 이에 따라, 본 발명에 따른 케이블 내장형 로봇(100)은 상기 제1구동회전축(621a) 및 상기 제1종동회전축(622a)이 서로 수직한 방향을 향하도록 배치되더라도, 상기 제1전환풀리(624)를 이용하여 상기 제1순환부재(623)의 방향을 전환함으로써 상기 제1손목 구동유닛(611)이 발생시킨 구동력이 상기 제1손목암(21)으로 원활하게 전달되도록 구현될 수 있다. 따라서, 본 발명에 따른 케이블 내장형 로봇(100)은 상기 제1축방향(X축 방향)을 기준으로 상기 상부암(1)의 동작반경을 감소시키기 위해 상기 제1손목 구동유닛(611)이 상기 제2축방향(Y축 방향)으로 설치되도록 구현될 수 있다. 이에 따라, 본 발명에 따른 케이블 내장형 로봇(100)은 작업공간에 대한 활용도를 더 향상시킬 수 있을 뿐만 아니라, 동일한 크기의 작업공간에서 더 많은 대상물에 대해 제조공정을 수행할 수 있으므로 대상물에 대한 생산성을 더 증대시키는데 기여할 수 있다.The
상기 제1전환풀리(624)는 상기 제1구동풀리(621) 및 상기 제1종동풀리(622)의 사이에 위치하여 상기 제1순환부재(623)의 방향을 전환할 수 있다. 상기 제1전환풀리(624)는 상기 연결암(3)에 회전 가능하게 결합될 수 있다. 상기 제1전환풀리(624)는 상기 제1구동회전축(621a) 및 상기 제1종동회전축(622a) 각각에 대해 수직한 제1전환회전축(624a, 도 6에 도시됨)을 중심으로 회전 가능하도록 상기 연결암(3)에 결합될 수 있다. 상기 제1구동회전축(621a)이 상기 제2축방향(Y축 방향)에 대해 평행하게 배치되고, 상기 제1종동회전축(622a)이 상기 제1축방향(X축 방향)에 대해 평행하게 배치된 경우, 상기 제1전환회전축(624)은 상기 수직방향(Z축 방향)에 대해 평행하게 배치될 수 있다. 상기 수직방향(Z축 방향)은 상기 제2축방향(Y축 방향) 및 상기 제1축방향(X축 방향)이 위치한 수평면에 대해 수직한 축 방향이다. 상기 제1전환풀리(624)는 상기 제1순환부재(623)가 순환 이동함에 따라 상기 제1전환회전축(624a)을 중심으로 회전할 수 있다. The
여기서, 상기 제1순환부재(623)는 상기 제1구동풀리(621) 및 상기 제1전환풀리(624)의 사이에 위치한 부분에서 상기 제1전달면(623a)의 방향이 변경되도록 비틀려서 배치될 수 있다. 이 경우, 상기 제1순환부재(623)는 상기 제1구동풀리(621)에 가까운 위치에서 상기 제1전달면(623a)이 상기 제1구동풀리(621)를 향하도록 눕혀져서 배치되고, 상기 제1전환풀리(624)에 가까운 위치에서 상기 제1전달면(623a)이 상기 제1전환풀리(624)를 향하도록 세워져서 배치될 수 있다. 상기 제1순환부재(623)에서 상기 제1구동풀리(621)에 가까운 위치는, 상기 제1전환풀리(624)로부터 이격된 거리에 비해 상기 제1구동풀리(621)로부터 이격된 거리가 더 짧은 위치이다. 상기 제1순환부재(623)에서 상기 제1전환풀리(624)에 가까운 위치는, 상기 제1구동풀리(621)로부터 이격된 거리에 비해 상기 제1전환풀리(624)로부터 이격된 거리가 더 짧은 위치이다.Here, the
상기 제1순환부재(623)는 상기 제1전환풀리(624) 및 상기 제1종동풀리(623)의 사이에 위치한 부분에서 상기 제1전달면(623a)의 방향이 변경되도록 비틀려서 배치될 수 있다. 이 경우, 상기 제1순환부재(623)는 상기 제1전환풀리(624)에 가까운 위치에서 상기 제1전달면(623a)이 상기 제1전환풀리(624)를 향하도록 세워져서 배치되고, 상기 제1종동풀리(623)에 가까운 위치에서 상기 제1전달면(623a)이 상기 제1종동풀리(623)를 향하도록 눕혀져서 배치될 수 있다. 상기 제1순환부재(623)에서 상기 제1전환풀리(624)에 가까운 위치는, 상기 제1종동풀리(623)로부터 이격된 거리에 비해 상기 제1전환풀리(624)로부터 이격된 거리가 더 짧은 위치이다. 상기 제1순환부재(623)에서 상기 제1종동풀리(623)에 가까운 위치는, 상기 제1전환풀리(624)로부터 이격된 거리에 비해 상기 제1종동풀리(623)로부터 이격된 거리가 더 짧은 위치이다. The
상기 제1순환부재(623)는 상기 제1구동풀리(621)와 상기 제1전환풀리(624) 사이에 위치한 부분 및 상기 제1전환풀리(624)와 상기 제1종동풀리(623) 사이에 위치한 부분의 제1사잇각(Included Angle)(623b, 도 5에 도시됨)이 직각(直角)을 이루도록 상기 제1전환풀리(624)에 의해 방향이 전환될 수 있다. 이에 따라, 본 발명에 따른 케이블 내장형 로봇(100)은 상기 제1순환부재(623)가 상기 제1전환풀리(624)에 의해 비틀리면서 방향이 전환되는 경우에도, 상기 제1순환부재(623)가 상기 제1구동풀리(621), 상기 제1전환풀리(624), 및 상기 제1종동풀리(623)에 감겨져 순환 이동하면서 구동력을 원활하게 전달하도록 구현될 수 있다.The
도 1 내지 도 7을 참고하면, 상기 제1동력전달유닛(625)는 제1가압풀리(625, 도 7에 도시됨)를 포함할 수 있다.1 to 7 , the first
상기 제1가압풀리(625)는 상기 제1전환풀리(624) 및 상기 제1종동풀리(622)의 사이에서 상기 연결암(3)에 회전 가능하게 결합될 수 있다. 상기 제1가압풀리(625)는 상기 제1순환부재(623)에서 상기 제1전환풀리(624) 및 상기 제1종동풀리(622)의 사이에 위치한 부분을 상기 제1순환부재(623)의 내측 쪽으로 가압할 수 있다. 상기 제1순환부재(623)의 내측은, 상기 제1순환부재(623)가 상기 제1구동풀리(621), 상기 제1종동풀리(622), 및 상기 제1전환풀리(624)에 감겨져서 폐쇄된 고리 형태를 이루는 경우, 폐쇄된 고리 형태의 안쪽을 의미한다. 이에 따라, 본 발명에 따른 케이블 내장형 로봇(100)은 상기 제1가압풀리(625)를 이용하여 상기 제1순환부재(623)에 작용하는 장력을 증대시킬 수 있으므로, 상기 제1순환부재(623)를 통한 구동력 전달 성능을 향상시킬 수 있다. 또한, 본 발명에 따른 케이블 내장형 로봇(100)은 상기 제1순환부재(623)가 상기 제1전환풀리(624) 및 상기 제1종동풀리(622)의 사이에서 외측 방향으로 돌출되는 것을 방지함으로써, 상기 제1순환부재(623)가 상기 연결암(3)의 내부에 위치한 기구물, 부품 등에 걸리는 것을 방지할 수 있다. 따라서, 본 발명에 따른 케이블 내장형 로봇(100)은 상기 제1순환부재(623)를 통한 구동력 전달이 안정적으로 이루어지도록 구현될 수 있다.The
상기 제1동력전달유닛(625)은 상기 제1가압풀리(625)를 복수개 포함할 수 있다. 상기 제1가압풀리(625)들은 서로 이격된 위치에서 상기 제1순환부재(623)를 가압하도록 배치될 수 있다. 상기 제1가압풀리(625)들은 각각 개별적으로 회전 가능하도록 상기 연결암(3)에 결합될 수 있다. 상기 제1가압풀리(625)들 중에서 어느 하나의 제1가압풀리(625)는 상기 제1순환부재(623)의 외측에 위치하여 상기 제1순환부재(623)의 내측 쪽으로 상기 제1순환부재(623)를 가압할 수 있다. 상기 제1가압풀리(625)들 중에서 다른 하나의 제1가압풀리(625)는 상기 제1순환부재(623)의 내측에 위치하여 상기 제1순환부재(623)의 외측 쪽으로 상기 제1순환부재(623)를 가압할 수도 있다.The first
도 1을 참고하면, 상기 구동부(6)는 암프레임 구동유닛(63)을 포함할 수 있다. 상기 암프레임 구동유닛(63)은 상기 암프레임(4)을 회전시키기 위한 것이다. 상기 암프레임 구동유닛(63)은 상기 암프레임(4)을 상기 암회전축(40)을 중심으로 회전시킬 수 있다. 상기 암프레임 구동유닛(63)은 상기 암프레임(4)에 결합될 수 있다. 상기 암프레임 구동유닛(63)은 상기 로어프레임(400)에 결합될 수도 있다. 상기 암프레임 구동유닛(63)은 회전력을 발생시키는 암모터(미도시)를 포함할 수 있다. 상기 암프레임 구동유닛(63)은 상기 암모터에 연결되는 감속기, 벨트, 기어 등을 포함할 수도 있다.Referring to FIG. 1 , the driving
도 1을 참고하면, 상기 구동부(6)는 연결암 구동유닛(64)을 포함할 수 있다. 상기 연결암 구동유닛(64)은 상기 연결암(3)을 회전시키기 위한 것이다. 상기 연결암 구동유닛(64)은 상기 연결암(3)을 상기 암회전축(40)을 중심으로 회전시킬 수 있다. 상기 연결암 구동유닛(64)은 상기 암프레임(4)에 결합될 수 있다. 상기 연결암 구동유닛(64)은 상기 연결암(3)에 결합될 수도 있다. 상기 연결암 구동유닛(64)은 회전력을 발생시키는 연결모터(미도시)를 포함할 수 있다. 상기 연결암 구동유닛(64)은 상기 연결모터에 연결되는 감속기, 벨트, 기어 등을 포함할 수도 있다.Referring to FIG. 1 , the driving
도 1, 도 8 내지 도 10을 참고하면, 본 발명의 변형된 실시예에 따른 케이블 내장형 로봇(100)은 제2동력전달유닛(65)를 포함할 수 있다. 본 발명의 변형된 실시예에 따른 케이블 내장형 로봇(100)에 있어서, 상기 제1동력전달유닛(62, 도 5에 도시됨)은 상술한 실시예와 달리 감속기, 하이포이드기어 등을 포함하여서 상기 제1손목 구동유닛(61)이 발생시킨 구동력을 상기 제1손목암(21)에 전달하도록 구현될 수 있다. 이 경우, 상기 제2동력전달유닛(65)은 다음과 같이 구현될 수 있다.1 and 8 to 10 , the cable-embedded
상기 제2동력전달유닛(65)은 상기 제2손목 구동유닛(612)이 발생시킨 구동력을 상기 제2손목암(22)에 전달하는 것이다. 상기 제2동력전달유닛(65)은 상기 제2손목 구동유닛(612) 및 상기 제2손목암(22) 각각에 결합될 수 있다. 상기 제2동력전달유닛(65)은 상기 연결암(3)의 내부에 위치하도록 상기 연결암(3)에 설치될 수 있다.The second
상기 제2동력전달유닛(65)이 구비되는 경우, 상기 제2손목 구동유닛(612)은 상기 연결회전축(30)에 대해 평행한 방향으로 상기 연결암(3)의 내부에 설치될 수 있다. 상기 연결회전축(30)은 상기 제2축방향(Y축 방향)에 대해 평행한 방향을 향하도록 배치된다. 이에 따라, 본 발명의 변형된 실시예에 따른 케이블 내장형 로봇(100)은 상기 제1축방향(X축 방향)을 기준으로 상기 연결암(3)의 크기를 즐일 수 있으므로, 상기 상부암(1)의 동작반경을 더 감소시킬 수 있다. 따라서, 본 발명의 변형된 실시예에 따른 케이블 내장형 로봇(100)은 작업공간에 대한 활용도를 더 향상시킬 수 있을 뿐만 아니라, 동일한 크기의 작업공간에서 더 많은 대상물에 대해 제조공정을 수행할 수 있으므로 대상물에 대한 생산성을 더 증대시키는데 기여할 수 있다.When the second
상기 제2동력전달유닛(65)은 제2구동풀리(651, 도 8에 도시됨), 제2종동풀리(652, 도 8에 도시됨), 제2순환부재(653, 도 8에 도시됨), 및 제2전환풀리(654, 도 8에 도시됨)를 포함할 수 있다.The second
상기 제2구동풀리(651)는 상기 제2손목 구동유닛(612)에 결합된다. 이에 따라, 상기 제2구동풀리(651)는 상기 제2손목 구동유닛(612)이 발생시킨 구동력으로 회전할 수 있다. 상기 제2구동풀리(651)는 상기 제2축방향(Y축 방향)에 대해 평행한 제2구동회전축(651a, 도 9에 도시됨)을 중심으로 회전하도록 상기 제2손목 구동유닛(612)에 결합될 수 있다. 이에 따라, 상기 제2손목 구동유닛(612)은 상기 제2축방향(Y축 방향)에 대해 평행한 방향으로 설치될 수 있다.The second driving
상기 제2종동풀리(652)는 상기 제2손목암(22)에 결합된다. 이에 따라, 상기 제2손목암(22)은 상기 제2종동풀리(652)가 회전함에 따라 상기 제2손목회전축(220)을 중심으로 회전할 수 있다. 상기 제2종동풀리(652)는 상기 제2순환부재(653)를 통해 상기 제2구동풀리(651)에 연결될 수 있다. 이에 따라, 상기 제2손목 구동유닛(612)이 상기 제2구동풀리(651)를 회전시키면, 상기 제2종동풀리(652)는 상기 제2순환부재(653)가 순환 이동함에 따라 회전하면서 상기 제2손목암(22)을 회전시킬 수 있다.The second driven
상기 제2종동풀리(652) 및 상기 제2구동풀리(651)는 서로 수직한 방향으로 배치될 수 있다. 상기 제2구동풀리(651)에서 상기 제2순환부재(653)에 연결되는 둘레면이 상기 제1축방향(X축 방향)을 향하도록 배치된 경우, 상기 제2종동풀리(652)에서 상기 제2순환부재(653)에 연결되는 둘레면이 상기 제2축방향(Y축 방향)을 향하도록 배치될 수 있다.The second driven
상기 제2종동풀리(652)는 상기 제1축방향(X축 방향)에 대해 평행한 제2종동회전축(652a, 도 9에 도시됨)을 중심으로 회전하도록 상기 제2손목암(22)에 결합될 수 있다. 상기 제2종동회전축(652a) 및 상기 제2구동회전축(651a)은 서로 수직한 방향을 향하도록 배치될 수 있다.The second driven
상기 제2순환부재(653)는 상기 제2구동풀리(651) 및 상기 제2종동풀리(652) 각각에 감겨진다. 이에 따라, 상기 제2순환부재(653)는 상기 제2구동풀리(651)가 회전함에 따라 순환 이동하면서 상기 제2종동풀리(652)를 회전시킬 수 있다. 상기 제2순환부재(653)는 일측이 상기 제2구동풀리(651)에 감겨지고, 타측이 상기 제2종동풀리(652)에 감겨질 수 있다. 상기 제2순환부재(653)는 제2전달면(653a)이 상기 제2구동풀리(651), 상기 제2전환풀리(654), 및 상기 제2종동풀리(652) 각각을 향하도록 상기 제2구동풀리(651), 상기 제2전환풀리(654), 및 상기 제2종동풀리(652) 각각에 감겨질 수 있다. 상기 제2전달면(653a)에는 구동력 전달을 위한 복수개의 돌기 및 복수개의 홈이 교번하여 형성될 수 있다. 상기 제2순환부재(653)는 벨트일 수 있다.The
상기 제2전환풀리(654)는 상기 제2순환부재(653)의 방향을 전환하는 것이다. 상기 제2전환풀리(654)는 서로 수직한 방향으로 배치된 제2구동풀리(651) 및 제2종동풀리(652) 각각에 상기 제2순환부재(653)가 감겨지도록 상기 제2순환부재(653)의 방향을 전환할 수 있다. 이에 따라, 본 발명의 변형된 실시예에 따른 케이블 내장형 로봇(100)은 상기 제2구동회전축(651a) 및 상기 제2종동회전축(652a)이 서로 수직한 방향을 향하도록 배치되더라도, 상기 제2전환풀리(654)를 이용하여 상기 제2순환부재(653)의 방향을 전환함으로써 상기 제2손목 구동유닛(612)이 발생시킨 구동력이 상기 제2손목암(22)으로 원활하게 전달되도록 구현될 수 있다. 따라서, 본 발명의 변형된 실시예에 따른 케이블 내장형 로봇(100)은 상기 제1축방향(X축 방향)을 기준으로 상기 상부암(1)의 동작반경을 감소시키기 위해 상기 제2손목 구동유닛(612)이 상기 제2축방향(Y축 방향)으로 설치되도록 구현될 수 있다. 이에 따라, 본 발명의 변형된 실시예에 따른 케이블 내장형 로봇(100)은 작업공간에 대한 활용도를 더 향상시킬 수 있을 뿐만 아니라, 동일한 크기의 작업공간에서 더 많은 대상물에 대해 제조공정을 수행할 수 있으므로 대상물에 대한 생산성을 더 증대시키는데 기여할 수 있다.The
상기 제2전환풀리(654)는 상기 제2구동풀리(651) 및 상기 제2종동풀리(652)의 사이에 위치하여 상기 제2순환부재(653)의 방향을 전환할 수 있다. 상기 제2전환풀리(654)는 상기 연결암(3)에 회전 가능하게 결합될 수 있다. 상기 제2전환풀리(654)는 상기 제2구동회전축(651a) 및 상기 제2종동회전축(652a) 각각에 대해 수직한 제2전환회전축(654a, 도 9에 도시됨)을 중심으로 회전 가능하도록 상기 연결암(3)에 결합될 수 있다. 상기 제2구동회전축(651a)이 상기 제2축방향(Y축 방향)에 대해 평행하게 배치되고, 상기 제2종동회전축(652a)이 상기 제1축방향(X축 방향)에 대해 평행하게 배치된 경우, 상기 제1전환회전축(624)은 상기 수직방향(Z축 방향)에 대해 평행하게 배치될 수 있다. 상기 수직방향(Z축 방향)은 상기 제2축방향(Y축 방향) 및 상기 제1축방향(X축 방향)이 위치한 수평면에 대해 수직한 축 방향이다. 상기 제2전환풀리(654)는 상기 제2순환부재(653)가 순환 이동함에 따라 상기 제2전환회전축(654a)을 중심으로 회전할 수 있다. The
여기서, 상기 제2순환부재(653)는 상기 제2구동풀리(651) 및 상기 제2전환풀리(654)의 사이에 위치한 부분에서 상기 제2전달면(653a)의 방향이 변경되도록 비틀려서 배치될 수 있다. 이 경우, 상기 제2순환부재(653)는 상기 제2구동풀리(651)에 가까운 위치에서 상기 제2전달면(653a)이 상기 제2구동풀리(651)를 향하도록 눕혀져서 배치되고, 상기 제2전환풀리(654)에 가까운 위치에서 상기 제2전달면(653a)이 상기 제2전환풀리(654)를 향하도록 세워져서 배치될 수 있다. 상기 제2순환부재(653)에서 상기 제2구동풀리(651)에 가까운 위치는, 상기 제2전환풀리(654)로부터 이격된 거리에 비해 상기 제2구동풀리(651)로부터 이격된 거리가 더 짧은 위치이다. 상기 제2순환부재(653)에서 상기 제2전환풀리(654)에 가까운 위치는, 상기 제2구동풀리(651)로부터 이격된 거리에 비해 상기 제2전환풀리(654)로부터 이격된 거리가 더 짧은 위치이다.Here, the
상기 제2순환부재(653)는 상기 제2전환풀리(654) 및 상기 제2종동풀리(652)의 사이에 위치한 부분에서 상기 제2전달면(653a)의 방향이 변경되도록 비틀려서 배치될 수 있다. 이 경우, 상기 제2순환부재(653)는 상기 제2전환풀리(654)에 가까운 위치에서 상기 제2전달면(653a)이 상기 제2전환풀리(654)를 향하도록 세워져서 배치되고, 상기 제2종동풀리(652)에 가까운 위치에서 상기 제2전달면(653a)이 상기 제2종동풀리(652)를 향하도록 눕혀져서 배치될 수 있다. 상기 제2순환부재(653)에서 상기 제2전환풀리(654)에 가까운 위치는, 상기 제2종동풀리(652)로부터 이격된 거리에 비해 상기 제2전환풀리(654)로부터 이격된 거리가 더 짧은 위치이다. 상기 제2순환부재(653)에서 상기 제2종동풀리(652)에 가까운 위치는, 상기 제2전환풀리(654)로부터 이격된 거리에 비해 상기 제2종동풀리(652)로부터 이격된 거리가 더 짧은 위치이다. The
상기 제2순환부재(653)는 상기 제2구동풀리(651)와 상기 제2전환풀리(654) 사이에 위치한 부분 및 상기 제2전환풀리(654)와 상기 제2종동풀리(652) 사이에 위치한 부분의 제2사잇각(653b, 도 8에 도시됨)이 직각을 이루도록 상기 제2전환풀리(654)에 의해 방향이 전환될 수 있다. 이에 따라, 본 발명의 변형된 실시예에 따른 케이블 내장형 로봇(100)은 상기 제2순환부재(653)가 상기 제2전환풀리(654)에 의해 비틀리면서 방향이 전환되는 경우에도, 상기 제2순환부재(653)가 상기 제2구동풀리(651), 상기 제2전환풀리(654), 및 상기 제2종동풀리(652)에 감겨져 순환 이동하면서 구동력을 원활하게 전달하도록 구현될 수 있다.The
도 1, 도 8 내지 도 10을 참고하면, 상기 제2동력전달유닛(655)는 제2가압풀리(655, 도 10에 도시됨)를 포함할 수 있다.1 and 8 to 10 , the second
상기 제2가압풀리(655)는 상기 제2전환풀리(654) 및 상기 제2종동풀리(652)의 사이에서 상기 연결암(3)에 회전 가능하게 결합될 수 있다. 상기 제2가압풀리(655)는 상기 제2순환부재(653)에서 상기 제2전환풀리(654) 및 상기 제2종동풀리(652)의 사이에 위치한 부분을 상기 제2순환부재(653)의 내측 쪽으로 가압할 수 있다. 상기 제2순환부재(653)의 내측은, 상기 제2순환부재(653)가 상기 제2구동풀리(651), 상기 제2종동풀리(652), 및 상기 제2전환풀리(654)에 감겨져서 폐쇄된 고리 형태를 이루는 경우, 폐쇄된 고리 형태의 안쪽을 의미한다. 이에 따라, 본 발명의 변형된 실시예에 따른 케이블 내장형 로봇(100)은 상기 제2가압풀리(655)를 이용하여 상기 제2순환부재(653)에 작용하는 장력을 증대시킬 수 있으므로, 상기 제2순환부재(653)를 통한 구동력 전달 성능을 향상시킬 수 있다. 또한, 본 발명의 변형된 실시예에 따른 케이블 내장형 로봇(100)은 상기 제2순환부재(653)가 상기 제2전환풀리(654) 및 상기 제2종동풀리(652)의 사이에서 외측 방향으로 돌출되는 것을 방지함으로써, 상기 제2순환부재(653)가 상기 연결암(3)의 내부에 위치한 기구물, 부품 등에 걸리는 것을 방지할 수 있다. 따라서, 본 발명의 변형된 실시예에 따른 케이블 내장형 로봇(100)은 상기 제2순환부재(653)를 통한 구동력 전달이 안정적으로 이루어지도록 구현될 수 있다.The
상기 제2동력전달유닛(655)은 상기 제2가압풀리(655)를 복수개 포함할 수 있다. 상기 제2가압풀리(655)들은 서로 이격된 위치에서 상기 제2순환부재(653)를 가압하도록 배치될 수 있다. 상기 제2가압풀리(655)들은 각각 개별적으로 회전 가능하도록 상기 연결암(3)에 결합될 수 있다. 상기 제2가압풀리(655)들 중에서 어느 하나의 제2가압풀리(655)는 상기 제2순환부재(653)의 외측에 위치하여 상기 제2순환부재(653)의 내측 쪽으로 상기 제2순환부재(653)를 가압할 수 있다. 상기 제2가압풀리(655)들 중에서 다른 하나의 제2가압풀리(655)는 상기 제2순환부재(653)의 내측에 위치하여 상기 제2순환부재(653)의 외측 쪽으로 상기 제2순환부재(653)를 가압할 수도 있다.The second
이상에서 설명한 본 발명은 전술한 실시예 및 첨부된 도면에 한정되는 것이 아니고, 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 여러 가지 치환, 변형 및 변경이 가능하다는 것이 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 있어 명백할 것이다.The present invention described above is not limited to the above-described embodiments and the accompanying drawings, and it is common in the technical field to which the present invention pertains that various substitutions, modifications and changes are possible within the scope without departing from the technical spirit of the present invention. It will be clear to those who have the knowledge of
1 : 상부암 2 : 손목암
3 : 연결암 4 : 암프레임
5 : 케이블 수용부 6 : 구동부1: upper arm 2: wrist arm
3 : connecting arm 4 : arm frame
5: cable receiving part 6: driving part
Claims (10)
상기 손목암(2)이 회전 가능하게 결합되는 연결암(3);
상기 연결암(3)이 회전 가능하게 결합되는 암프레임(4);
상기 암프레임(4)의 내부에 위치하도록 상기 암프레임(4)에 결합되고, 상기 툴기구에 전원을 공급하기 위한 케이블(10)이 상기 암프레임(4)의 내부를 지나 상기 손목암(2)에 장착된 툴기구에 연결되도록 상기 케이블(10)이 삽입되는 원통관 형태의 케이블 수용부(5); 및
상기 손목암(2), 상기 연결암(3), 및 상기 암프레임(4)을 각각의 회전축을 중심으로 회전시키는 구동부(6)를 포함하고,
상기 손목암(2)은 상기 구동부(6)에 의해 제1축방향(X)에 대해 평행한 제1손목회전축(210)을 중심으로 회전하는 제1손목암(21)을 포함하며,
상기 구동부(6)는 상기 제1축방향(X)에 대해 수직한 제2축방향(Y)으로 설치되어서 상기 제1손목암(21)을 회전시키기 위한 구동력을 발생시키는 제1손목 구동유닛(611), 및 상기 제1손목 구동유닛(611)이 발생시킨 구동력을 상기 제1손목암(21)에 전달하는 제1동력전달유닛(62)을 포함하며,
상기 제1동력전달유닛(62)은 상기 제1손목 구동유닛(611)에 결합되는 제1구동풀리(621), 상기 제1손목암(21)에 결합되는 제1종동풀리(622), 상기 제1구동풀리(621)와 상기 제1종동풀리(622)에 걸쳐서 감기는 벨트로 이루어진 제1순환부재(623), 및 서로 수직한 방향으로 배치된 제1구동풀리(621)와 제1종동풀리(622) 사이에서 상기 제1순환부재(623)가 감긴 채 유지되도록 상기 제1순환부재(623)의 방향을 전환하는 제1전환풀리(624)를 포함하며,
상기 제1구동풀리(621)는 상기 제2축방향(Y)에 대해 평행한 제1구동회전축(621a)을 중심으로 회전하도록 상기 제1손목 구동유닛(611)에 결합되고,
상기 제1종동풀리(622)는 상기 제1축방향(X)에 대해 평행한 제1종동회전축(622a)을 중심으로 회전하도록 상기 제1손목암(21)에 결합되며,
상기 제1전환풀리(624)는 상기 제1구동회전축(621a) 및 상기 제1종동회전축(622a) 각각에 대해 수직한 제1전환회전축(624a)을 중심으로 회전 가능하도록 상기 연결암(3)에 결합되는 것을 특징으로 하는 케이블 내장형 로봇의 상부암.a wrist arm (2) on which the tool mechanism is mounted;
a connection arm 3 to which the wrist arm 2 is rotatably coupled;
an arm frame 4 to which the connecting arm 3 is rotatably coupled;
A cable 10 coupled to the arm frame 4 so as to be located inside the arm frame 4 and for supplying power to the tool mechanism passes through the inside of the arm frame 4 and the wrist arm 2 ) to be connected to the tool device mounted on the cable 10 is inserted into the cylindrical cable receiving portion (5); and
and a driving unit (6) for rotating the wrist arm (2), the connecting arm (3), and the arm frame (4) about their respective rotation axes,
The wrist arm 2 includes a first wrist arm 21 that is rotated about a first wrist rotation axis 210 parallel to the first axial direction X by the driving unit 6,
The driving unit 6 is installed in a second axial direction (Y) perpendicular to the first axial direction (X) to generate a driving force for rotating the first wrist arm (21), a first wrist driving unit ( 611), and a first power transmission unit 62 for transmitting the driving force generated by the first wrist driving unit 611 to the first wrist arm 21,
The first power transmission unit 62 includes a first driving pulley 621 coupled to the first wrist driving unit 611 , a first driven pulley 622 coupled to the first wrist arm 21 , and the A first circulation member 623 consisting of a belt wound over the first driving pulley 621 and the first driven pulley 622, and the first driving pulley 621 and the first driven pulley arranged in a direction perpendicular to each other A first conversion pulley 624 for changing the direction of the first circulation member 623 so that the first circulation member 623 is kept wound between the pulleys 622,
The first drive pulley 621 is coupled to the first wrist drive unit 611 to rotate about a first drive rotation shaft 621a parallel to the second axial direction (Y),
The first driven pulley 622 is coupled to the first wrist arm 21 to rotate about a first driven rotational shaft 622a parallel to the first axial direction (X),
The first shifting pulley 624 is rotatable about a first shifting rotational shaft 624a perpendicular to each of the first driving rotational shaft 621a and the first driven rotational shaft 622a. The connecting arm (3) The upper arm of the cable-embedded robot, characterized in that coupled to.
상기 연결암(3)은 상기 제2축방향(Y)에 대해 평행한 연결회전축(30)을 중심으로 회전 가능하게 상기 암프레임(4)에 결합되고,
상기 제1손목 구동유닛(611)은 상기 연결회전축(30)에 대해 평행한 방향으로 상기 연결암(3)의 내부에 설치되는 것을 특징으로 하는 케이블 내장형 로봇의 상부암.According to claim 1,
The connection arm 3 is rotatably coupled to the arm frame 4 about a connection rotation shaft 30 parallel to the second axial direction (Y),
The first wrist driving unit (611) is an upper arm of the cable-embedded robot, characterized in that it is installed inside the connecting arm (3) in a direction parallel to the connecting rotation shaft (30).
상기 제1동력전달유닛(62)은 상기 제1전환풀리(624) 및 상기 제1종동풀리(622)의 사이에서 상기 연결암(3)에 회전 가능하게 결합되는 제1가압풀리(625)를 포함하고,
상기 제1가압풀리(625)는 상기 제1순환부재(623)에서 상기 제1전환풀리(624)와 제1종동풀리(622)의 사이에 위치한 부분을 가압하는 것을 특징으로 하는 케이블 내장형 로봇의 상부암.According to claim 1,
The first power transmission unit 62 includes a first pressure pulley 625 rotatably coupled to the connection arm 3 between the first conversion pulley 624 and the first driven pulley 622 . including,
The first pressing pulley 625 is a cable-embedded robot, characterized in that for pressing the portion located between the first switching pulley 624 and the first driven pulley 622 in the first circulation member 623 upper cancer.
상기 제1순환부재(623)는 상기 제1구동풀리(621)와 상기 제1전환풀리(624)의 사이에 위치한 부분 및 상기 제1전환풀리(624)와 상기 제1종동풀리(622)의 사이에 위치한 부분의 제1사잇각(Included Angle)(623b)이 직각(直角)을 이루도록 상기 제1전환풀리(624)에 의해 방향이 전환되는 것을 특징으로 하는 케이블 내장형 로봇의 상부암.According to claim 1,
The first circulation member 623 includes a portion located between the first driving pulley 621 and the first converting pulley 624 and the first converting pulley 624 and the first driven pulley 622 . The upper arm of the cable-embedded robot, characterized in that the direction is switched by the first switching pulley (624) so that the first angle (Included Angle) (623b) of the portion located in between forms a right angle (直角).
상기 손목암(2)이 회전 가능하게 결합되는 연결암(3);
상기 연결암(3)이 회전 가능하게 결합되는 암프레임(4);
상기 암프레임(4)의 내부에 위치하도록 상기 암프레임(4)에 결합되고, 상기 툴기구에 전원을 공급하기 위한 케이블(10)이 상기 암프레임(4)의 내부를 지나 상기 손목암(2)에 장착된 툴기구에 연결되도록 상기 케이블(10)이 삽입되는 원통관 형태의 케이블 수용부(5); 및
상기 손목암(2), 상기 연결암(3), 및 상기 암프레임(4)을 각각의 회전축을 중심으로 회전시키는 구동부(6)를 포함하고,
상기 손목암(2)은 상기 구동부(6)에 의해 제1축방향(X)에 대해 평행한 제1손목회전축(210)을 중심으로 회전하는 제1손목암(21), 및 상기 제1손목암(21)에 회전 가능하게 결합되는 제2손목암(22)을 포함하며,
상기 구동부(6)는 상기 제1손목암(21)을 회전시키기 위한 구동력을 발생시키는 제1손목 구동유닛(611), 상기 제1축방향(X)에 대해 수직한 제2축방향(Y)으로 설치되어서 상기 제2손목암(22)을 회전시키기 위한 구동력을 발생시키는 제2손목 구동유닛(612), 및 상기 제2손목 구동유닛(612)이 발생시킨 구동력을 상기 제2손목암(22)에 전달하는 제2동력전달유닛(65)을 포함하며,
상기 제2동력전달유닛(65)은 상기 제2손목 구동유닛(612)에 결합되는 제2구동풀리(651), 상기 제2손목암(22)에 결합되는 제2종동풀리(652), 상기 제2구동풀리(651)와 상기 제2종동풀리(652)에 걸쳐서 감기는 벨트로 이루어진 제2순환부재(653), 및 서로 수직한 방향으로 배치된 제2구동풀리(651)와 제2종동풀리(652) 사이에서 상기 제2순환부재(653)가 감긴 채 유지되도록 상기 제2순환부재(653)의 방향을 전환하는 제2전환풀리(654)를 포함하며,
상기 제2구동풀리(651)는 상기 제2축방향(Y)에 대해 평행한 제2구동회전축(651a)을 중심으로 회전하도록 상기 제2손목 구동유닛(612)에 결합되고,
상기 제2종동풀리(652)는 상기 제1축방향(X)에 대해 평행한 제2종동회전축(652a)을 중심으로 회전하도록 상기 제2손목암(22)에 결합되며,
상기 제2전환풀리(654)는 상기 제2구동회전축(651a) 및 상기 제2종동회전축(652a) 각각에 대해 수직한 제2전환회전축(654a)을 중심으로 회전 가능하도록 상기 연결암(3)에 결합되는 것을 특징으로 하는 케이블 내장형 로봇의 상부암.a wrist arm (2) on which the tool mechanism is mounted;
a connection arm 3 to which the wrist arm 2 is rotatably coupled;
an arm frame 4 to which the connecting arm 3 is rotatably coupled;
A cable 10 coupled to the arm frame 4 so as to be located inside the arm frame 4 and for supplying power to the tool mechanism passes through the inside of the arm frame 4 and the wrist arm 2 ) to be connected to the tool device mounted on the cable 10 is inserted into the cylindrical cable receiving portion (5); and
and a driving unit (6) for rotating the wrist arm (2), the connecting arm (3), and the arm frame (4) about their respective rotation axes,
The wrist arm 2 includes a first wrist arm 21 that is rotated about a first wrist rotation axis 210 parallel to the first axial direction X by the driving unit 6 , and the first wrist a second wrist arm 22 rotatably coupled to the arm 21;
The driving unit 6 includes a first wrist driving unit 611 that generates a driving force for rotating the first wrist arm 21, and a second axial direction (Y) perpendicular to the first axial direction (X). a second wrist driving unit 612 that is installed as a ) includes a second power transmission unit 65 to transmit to,
The second power transmission unit 65 includes a second driving pulley 651 coupled to the second wrist driving unit 612 , a second driven pulley 652 coupled to the second wrist arm 22 , and the A second circulation member 653 made of a belt wound over the second driving pulley 651 and the second driven pulley 652, and the second driving pulley 651 and the second driven pulley arranged in a direction perpendicular to each other and a second diverting pulley (654) for changing the direction of the second circulation member (653) so that the second circulation member (653) remains wound between the pulleys (652);
The second driving pulley 651 is coupled to the second wrist driving unit 612 to rotate about a second driving rotation shaft 651a parallel to the second axial direction (Y),
The second driven pulley 652 is coupled to the second wrist arm 22 to rotate about a second driven rotational shaft 652a parallel to the first axial direction (X),
The second shifting pulley 654 is rotatable about a second shifting rotation shaft 654a perpendicular to each of the second driving rotation shaft 651a and the second driven rotation shaft 652a. The upper arm of the cable-embedded robot, characterized in that coupled to.
상기 연결암(3)은 상기 제2축방향(Y)에 대해 평행한 연결회전축(30)을 중심으로 회전 가능하게 상기 암프레임(4)에 결합되고,
상기 제2손목 구동유닛(612)은 상기 연결회전축(30)에 대해 평행한 방향으로 상기 연결암(3)의 내부에 설치되는 것을 특징으로 하는 케이블 내장형 로봇의 상부암.7. The method of claim 6,
The connection arm 3 is rotatably coupled to the arm frame 4 about a connection rotation shaft 30 parallel to the second axial direction (Y),
The second wrist driving unit (612) is an upper arm of the cable-embedded robot, characterized in that it is installed inside the connecting arm (3) in a direction parallel to the connecting rotation shaft (30).
상기 제2순환부재(653)는 상기 제2구동풀리(651)와 상기 제2전환풀리(654)의 사이에 위치한 부분 및 상기 제2전환풀리(654)와 상기 제2종동풀리(652)의 사이에 위치한 부분의 제2사잇각(653b)이 직각을 이루도록 상기 제2전환풀리(654)에 의해 방향이 전환되는 것을 특징으로 하는 케이블 내장형 로봇의 상부암.7. The method of claim 6,
The second circulation member 653 includes a portion located between the second driving pulley 651 and the second converting pulley 654 and the second converting pulley 654 and the second driven pulley 652 . The upper arm of the cable-embedded robot, characterized in that the direction is changed by the second switching pulley (654) so that the second angle (653b) of the portion located therebetween forms a right angle.
상기 선회부(300)에 로어회전축(400a)을 중심으로 회전 가능하게 결합되는 로어프레임(400); 및
상기 로어프레임(400)에 결합되는 제1항 내지 제2항, 제4항 내지 제7항, 제9항 중 어느 하나의 항에 기재된 상부암을 포함하고,
상기 상부암의 암프레임(4)은 상기 로어프레임(400)에 암회전축(400a)을 중심으로 회전 가능하게 결합되는 것을 특징으로 하는 케이블 내장형 로봇.a pivot 300 that is rotatably coupled to the base 200 about the pivot 300a;
a lower frame 400 that is rotatably coupled to the pivot 300 about a lower rotating shaft 400a; and
Including the upper arm according to any one of claims 1 to 2, 4 to 7, and 9 coupled to the lower frame 400,
The arm frame (4) of the upper arm is rotatably coupled to the lower frame (400) about the arm rotation shaft (400a).
Priority Applications (1)
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|---|---|---|---|
| KR1020160081131A KR102354151B1 (en) | 2016-06-28 | 2016-06-28 | Upper Arm of Inner-Cable Robot and Inner-Cable Robot |
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Citations (1)
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