KR102314360B1 - Inner-Cable Robot - Google Patents
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Abstract
본 발명은 베이스에 회전 가능하게 결합되는 선회부, 상기 선회부에 회전 가능하게 결합되는 로어프레임, 상기 로어프레임에 결합되는 상부암, 및 상기 상부암의 내부에 위치한 케이블을 이동 가능하게 지지하기 위해 상기 상부암에 설치되는 케이블보호부를 포함하되, 상기 케이블보호부는 상기 상부암의 내부에 위치한 케이블의 이동에 따라 개별적으로 회전하도록 지지부재에 개별적으로 회전 가능하게 결합되는 복수개의 회전체를 포함하는 케이블 내장형 로봇에 관한 것이다.The present invention provides a pivot rotatably coupled to a base, a lower frame rotatably coupled to the pivot part, an upper arm coupled to the lower frame, and a cable positioned inside the upper arm to movably support the A cable comprising a cable protection unit installed on the upper arm, wherein the cable protection unit includes a plurality of rotating bodies individually rotatably coupled to a support member to rotate individually according to movement of a cable located inside the upper arm. It is about embedded robots.
Description
본 발명은 케이블이 내장되는 케이블 내장형 로봇에 관한 것이다.The present invention relates to a cable-embedded robot having a built-in cable.
일반적으로 선박, 차량, 건설기계, 핸드폰 등(이하, '대상물'이라 함)은 다양한 부품들이 조립됨으로써 제조된다. 예컨대, 대상물을 구성하는 부품에 대한 용접공정, 이송공정, 도장공정 등의 제조공정을 거쳐 대상물을 제조하는 공정이 이루어진다. 이러한 제조공정에 산업용 로봇이 이용된다.In general, ships, vehicles, construction machines, mobile phones, etc. (hereinafter referred to as 'objects') are manufactured by assembling various parts. For example, a process of manufacturing an object through manufacturing processes such as a welding process, a transfer process, and a painting process for parts constituting the object is performed. Industrial robots are used in this manufacturing process.
산업용 로봇에는 용접공정, 이송공정, 도장공정 등의 제조공정을 수행하기 위한 툴기구가 장착된다. 이러한 툴기구 장착을 위해, 산업용 로봇은 상부암을 포함한다. 예컨대, 용접공정을 수행하는 경우, 상부암에는 용접기능을 갖는 툴기구가 장착된다. 이송공정을 수행하는 경우, 상부암에는 리프트기능을 갖는 툴기구가 장착된다. 도장공정을 수행하는 경우, 상부암에는 도장기능을 갖는 툴기구가 장착된다. 이러한 상부암에는 툴기구에 전원 등을 공급하기 위한 케이블이 설치된다.The industrial robot is equipped with a tool mechanism for performing manufacturing processes such as a welding process, a transfer process, and a painting process. For mounting such a tool mechanism, the industrial robot includes an upper arm. For example, when performing a welding process, a tool mechanism having a welding function is mounted on the upper arm. In the case of carrying out the transfer process, a tool mechanism having a lift function is mounted on the upper arm. In the case of performing a painting process, a tool mechanism having a painting function is mounted on the upper arm. A cable for supplying power to the tool mechanism is installed on the upper arm.
그러나, 종래 기술에 따른 로봇은 케이블이 상부암의 외부에 위치하도록 설치되었다. 이에 따라, 종래 기술에 따른 로봇은 다음과 같은 문제가 있다.However, the robot according to the prior art is installed so that the cable is located on the outside of the upper arm. Accordingly, the robot according to the prior art has the following problems.
첫째, 종래 기술에 따른 로봇은 제조공정을 수행하기 위해 상부암이 동작하는 과정에서, 상부암의 외부에 설치된 케이블이 주변에 위치한 기구물 등에 충돌한 위험이 있는 문제가 있다.First, the robot according to the prior art has a problem in that there is a risk that a cable installed on the outside of the upper arm collides with a device located in the vicinity while the upper arm operates to perform a manufacturing process.
둘째, 종래 기술에 따른 로봇은 상부암의 외부에 설치된 케이블로 인해 상부암의 동작반경이 증가하게 된다. 이에 따라, 종래 기술에 따른 로봇은 상부암의 동작을 위해 더 넓은 작업공간이 확보되어야 하므로, 작업공간에 대한 활용도가 저하되는 문제가 있다.Second, the robot according to the prior art increases the operating radius of the upper arm due to the cable installed outside the upper arm. Accordingly, the robot according to the prior art has a problem in that a wider working space must be secured for the operation of the upper arm, so that the utilization of the working space is reduced.
본 발명은 상술한 바와 같은 요구를 해결하고자 안출된 것으로, 케이블이 주변에 위치한 기구물에 충돌하는 것을 방지할 수 있는 케이블 내장형 로봇을 제공하기 위한 것이다.The present invention has been devised to solve the above-mentioned needs, and to provide a cable-embedded robot capable of preventing a cable from colliding with a device located in the vicinity.
본 발명은 케이블로 인한 동작반경을 감소시킬 수 있고, 작업공간에 대한 활용도가 저하되는 것을 방지할 수 있는 케이블 내장형 로봇을 제공하기 위한 것이다.An object of the present invention is to provide a robot with a built-in cable that can reduce the operating radius due to the cable and prevent the utilization of the work space from being deteriorated.
상술한 바와 같은 과제를 해결하기 위해서, 본 발명은 하기와 같은 구성을 포함할 수 있다.In order to solve the problems as described above, the present invention may include the following configuration.
본 발명에 따른 케이블 내장형 로봇은 베이스에 회전 가능하게 결합되는 선회부; 상기 선회부에 회전 가능하게 결합되는 로어프레임; 상기 로어프레임에 결합되는 상부암; 및 상기 상부암의 내부에 위치한 케이블을 이동 가능하게 지지하기 위해 상기 상부암에 설치되는 케이블보호부를 포함할 수 있다. 상기 케이블보호부는 상기 상부암에 결합되는 지지부재, 상기 지지부재를 관통하여 형성된 삽입공, 및 상기 지지부재에 결합되어서 상기 삽입공에 삽입된 케이블을 지지하는 복수개의 회전체를 포함할 수 있다. 상기 회전체들은 상기 상부암의 내부에 위치한 케이블의 이동에 따라 개별적으로 회전하도록 상기 지지부재에 개별적으로 회전 가능하게 결합될 수 있다.The cable-embedded robot according to the present invention includes a pivot rotatably coupled to a base; a lower frame rotatably coupled to the turning part; an upper arm coupled to the lower frame; and a cable protection unit installed on the upper arm to movably support the cable located inside the upper arm. The cable protection unit may include a support member coupled to the upper arm, an insertion hole formed through the support member, and a plurality of rotating bodies coupled to the support member to support the cable inserted into the insertion hole. The rotating bodies may be individually rotatably coupled to the support member so as to individually rotate according to the movement of the cable located inside the upper arm.
본 발명에 따르면, 다음과 같은 효과를 도모할 수 있다.According to the present invention, the following effects can be achieved.
본 발명은 케이블이 케이블보호부에 지지된 상태에서 이동할 수 있도록 구현됨으로써, 동작 과정에서 케이블에 가해지는 스트레스를 감소시킬 수 있을 뿐만 아니라 케이블이 마찰에 의해 손상 내지 파손되는 것을 방지할 수 있으므로, 케이블에 대한 유지보수 비용을 줄일 수 있음과 동시에 케이블에 대한 유지보수 주기를 늘려서 가동률 향상을 통해 생산성을 증대시킬 수 있다.The present invention is implemented so that the cable can be moved while supported by the cable protection part, thereby reducing the stress applied to the cable in the course of operation and preventing the cable from being damaged or damaged by friction. At the same time, it is possible to reduce the maintenance cost for the cable, and at the same time, it can increase the productivity by increasing the operation rate by increasing the maintenance cycle for the cable.
본 발명은 케이블이 주변에 위치한 기구물 등에 충돌할 위험을 줄일 수 있도록 구현됨으로써 제조공정에 대한 안전성을 향상시킬 수 있고, 케이블로 인한 동작반경을 감소시킴으로써 작업공간에 대한 활용도를 향상시킬 수 있다.The present invention can improve the safety of the manufacturing process by being implemented so as to reduce the risk of the cable collide with objects located in the vicinity, and it is possible to improve the utilization of the work space by reducing the operating radius due to the cable.
도 1은 본 발명에 따른 케이블 내장형 로봇의 개략적인 블록도
도 2는 본 발명에 따른 케이블 내장형 로봇의 개념적인 구성도
도 3은 본 발명에 따른 케이블 내장형 로봇의 개략적인 사시도
도 4는 본 발명에 따른 케이블 내장형 로봇에 있어서 케이블보호부가 케이블을 지지한 모습을 나타낸 개략적인 평면도
도 5는 본 발명에 따른 케이블 내장형 로봇에 있어서 도 4의 I-I 선을 기준으로 하는 케이블보호부의 개략적인 단면도
도 6은 도 5의 A 부분을 확대하여 나타낸 케이블보호부의 개략적인 분해 단면도
도 7은 본 발명에 따른 케이블 내장형 로봇에 있어서 도 4의 I-I 선을 기준으로 하는 케이블보호부의 변형된 실시예에 대한 개략적인 단면도
도 8은 본 발명에 따른 케이블 내장형 로봇에 있어서 도 4의 I-I 선을 기준으로 하는 케이블보호부의 다른 변형된 실시예에 대한 개략적인 단면도
도 9는 본 발명에 따른 케이블 내장형 로봇에 있어서 상부암에 대한 개략적인 평면도
도 10은 본 발명에 따른 케이블 내장형 로봇에 있어서 상부암의 변형된 실시예에 대한 개략적인 평면도1 is a schematic block diagram of a cable-embedded robot according to the present invention;
2 is a conceptual configuration diagram of a cable-embedded robot according to the present invention;
3 is a schematic perspective view of a cable-embedded robot according to the present invention;
4 is a schematic plan view showing a state in which the cable protection unit supports the cable in the cable-embedded robot according to the present invention;
Figure 5 is a schematic cross-sectional view of the cable protection part on the basis of the line II of Figure 4 in the cable-embedded robot according to the present invention;
Figure 6 is a schematic exploded cross-sectional view of the cable protection part shown in an enlarged view of part A of Figure 5;
7 is a schematic cross-sectional view of a modified embodiment of the cable protection unit based on the line II of FIG. 4 in the cable-embedded robot according to the present invention
8 is a schematic cross-sectional view of another modified embodiment of the cable protection unit based on the line II of FIG. 4 in the cable-embedded robot according to the present invention
9 is a schematic plan view of the upper arm in the cable-embedded robot according to the present invention;
10 is a schematic plan view of a modified embodiment of the upper arm in the cable-embedded robot according to the present invention;
이하에서는 본 발명에 따른 케이블 내장형 로봇의 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명한다.Hereinafter, an embodiment of the cable-embedded robot according to the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.
도 1 내지 도 4를 참고하면, 본 발명에 따른 케이블 내장형 로봇(1)은 선박, 차량, 건설기계, 핸드폰 등의 대상물에 대한 제조공정을 수행하기 위한 것이다. 예컨대, 본 발명에 따른 케이블 내장형 로봇(1)은 대상물 또는 대상물을 구성하는 부품에 대한 용접공정, 이송공정, 도장공정 등의 제조공정을 수행할 수 있다.1 to 4, the cable-embedded
이를 위해, 본 발명에 따른 케이블 내장형 로봇(1)은 베이스(2)에 결합되는 선회부(3), 상기 선회부(3)에 결합되는 로어프레임(4), 케이블(10, 도 4에 도시됨)을 보호하기 위한 케이블보호부(5), 및 상기 로어프레임(4)에 결합되는 상부암(6)을 포함한다.To this end, the cable-embedded
상기 상부암(6)에는 상기 제조공정을 수행하기 위한 툴기구(미도시)가 장착된다. 상기 상부암(6)에는 상기 케이블(10)이 설치된다. 상기 케이블(10)은 상기 툴기구에 연결되는 것이다. 상기 케이블(10)은 상기 상부암(6)의 내부에 위치하도록 상기 상부암(6)에 설치된다. 즉, 상기 케이블(10)은 상기 상부암(6)의 외부에 위치하도록 설치되지 않는다. 상기 케이블보호부(5)는 상기 상부암(6)의 내부에 위치한 케이블(10)을 이동 가능하게 지지하도록 상기 상부암(6)에 설치된다. 상기 케이블(10)은 상기 케이블보호부(5)의 내측에 위치한다.A tool mechanism (not shown) for performing the manufacturing process is mounted on the
이에 따라, 본 발명에 따른 케이블 내장형 로봇(1)은 다음과 같은 작용 효과를 도모할 수 있다.Accordingly, the cable-embedded
첫째, 본 발명에 따른 케이블 내장형 로봇(1)은 상기 제조공정을 수행하기 위해 동작하는 과정에서, 상기 상부암(6)에 설치된 케이블(10)이 주변에 위치한 기구물 등에 충돌할 위험을 줄일 수 있다. 따라서, 본 발명에 따른 케이블 내장형 로봇(1)은 상기 제조공정에 대한 안전성을 향상시킬 수 있고, 상기 케이블(10)이 기구물 등에 충돌함에 따라 제조공정이 지연되는 시간을 줄임으로써 상기 제조공정에 걸리는 시간을 단축할 수 있다.First, the cable-embedded
둘째, 본 발명에 따른 케이블 내장형 로봇(1)은 상기 케이블(10)이 상기 상부암(6)의 내부에 위치하므로, 상기 케이블(10)로 인해 상기 상부암(6)의 동작반경이 증가하는 것을 방지할 수 있다. 따라서, 본 발명에 따른 케이블 내장형 로봇(1)은 작업공간에 대한 활용도를 향상시킬 수 있을 뿐만 아니라, 동일한 크기의 작업공간에서 더 많은 대상물에 대해 제조공정을 수행할 수 있으므로 대상물에 대한 생산성을 증대시키는데 기여할 수 있다.Second, in the cable-embedded
셋째, 상기 케이블(10)이 상기 상부암(6)에 고정된 경우, 동작 과정에서 상기 케이블(10)을 당기는 힘이 상기 케이블(10)에 스트레스로 작용함에 따라 상기 케이블(10)이 손상 내지 파손될 위험이 있다. 이를 방지하기 위해, 본 발명에 따른 케이블 내장형 로봇(1)은 상기 케이블(10)이 상기 케이블보호부(5)에 지지된 상태에서 이동할 수 있다. 이에 따라, 본 발명에 따른 케이블 내장형 로봇(1)은 동작 과정에서 상기 케이블(10)에 가해지는 스트레스를 감소시킴으로써, 상기 케이블(10)을 보호할 수 있다. 또한, 본 발명에 따른 케이블 내장형 로봇(1)은 상기 케이블보호부(5)를 통해 상기 케이블(10)이 상기 상부암(1)에 직접 접촉되는 것을 차단함으로써, 상기 케이블(10)이 상기 상부암(1)에 마찰함에 따라 손상 내지 파손되는 것을 방지할 수 있다. 따라서, 본 발명에 따른 케이블 내장형 로봇(1)은 상기 케이블(10)에 대한 유지보수 비용을 줄일 수 있을 뿐만 아니라, 상기 케이블(10)에 대한 유지보수 주기를 늘림으로써 가동률 향상을 통해 생산성을 더 증대시킬 수 있다.Third, when the
이하에서는 상기 선회부(3), 상기 로어프레임(4), 상기 케이블보호부(5), 및 상기 상부암(6)에 대해 첨부된 도면을 참조하여 구체적으로 설명한다.Hereinafter, the turning
도 1 내지 도 4를 참고하면, 상기 선회부(3)는 상기 베이스(2)에 결합된다. 상기 베이스(2)는 작업공간의 바닥면에 설치되는 것이다. 본 발명에 따른 케이블 내장형 로봇(1)은 상기 베이스(2)가 상기 바닥면에 설치됨으로써, 상기 작업공간에 설치될 수 있다. 상기 선회부(3)는 상기 베이스(2)에 회전 가능하게 결합된다. 상기 선회부(3)는 선회축(30, 도 2에 도시됨)을 중심으로 회전 가능하도록 상기 베이스(2)에 결합될 수 있다. 상기 선회축(30)은 수직방향(Z축 방향)에 대해 평행한 방향을 향하도록 배치될 수 있다. 상기 수직방향(Z축 방향)은 상기 바닥면에 대해 수직한 축 방향이다.1 to 4 , the turning
상기 선회부(3)는 상기 베이스(2)의 상측에 위치하도록 상기 베이스(2)에 결합될 수 있다. 상기 선회부(3)는 선회유닛(31, 도 1에 도시됨)에 의해 회전될 수 있다. 상기 선회유닛(31)은 상기 베이스(2)에 설치되어서 상기 선회부(3)를 상기 선회축(30)을 중심으로 회전시킬 수 있다. 상기 선회유닛(31)은 상기 베이스(2)의 내부에 위치하도록 설치될 수 있다. 상기 선회유닛(31)은 상기 선회부(3)의 내부에 위치하도록 설치될 수도 있다. 상기 선회유닛(31)은 상기 선회부(3)를 회전시키기 위한 구동력을 발생시키는 선회모터(미도시)를 포함할 수 있다. 상기 선회유닛(31)은 상기 선회모터에 연결되는 감속기, 벨트, 기어 등을 포함할 수도 있다.The turning
도 1 내지 도 4를 참고하면, 상기 로어프레임(4)은 상기 선회부(3)에 결합된다. 상기 로어프레임(4)는 상기 선회부(3)에 회전 가능하게 결합된다. 상기 로어프레임(4)는 로어회전축(40, 도 2에 도시됨)을 중심으로 회전 가능하도록 상기 선회부(3)에 결합될 수 있다. 상기 로어회전축(40)은 제1축방향(X축 방향)에 대해 평행한 방향을 향하도록 배치될 수 있다. 상기 제1축방향(X축 방향)은 상기 수직방향(Z축 방향)에 대해 수직한 축 방향이다.1 to 4 , the
상기 로어프레임(4)는 상기 선회부(3)의 상측에 위치하도록 상기 선회부(3)에 결합될 수 있다. 상기 로어프레임(4)는 로어유닛(41, 도 1에 도시됨)에 의해 회전될 수 있다. 상기 로어유닛(41)은 상기 선회부(3)에 설치되어서 상기 로어프레임(4)를 상기 로어회전축(40)을 중심으로 회전시킬 수 있다. 상기 로어유닛(41)은 상기 로어프레임(4)에 설치될 수도 있다. 상기 로어유닛(41)은 상기 로어프레임(4)를 회전시키기 위한 구동력을 발생시키는 로어모터(미도시)를 포함할 수 있다. 상기 로어유닛(41)은 상기 로어모터에 연결되는 감속기, 벨트, 기어 등을 포함할 수도 있다.The
도 1 내지 도 6을 참고하면, 상기 케이블보호부(5)는 상기 케이블(10)을 보호하는 것이다. 상기 케이블보호부(5)는 상기 상부암(6)에 설치될 수 있다. 상기 케이블보호부(5)는 상기 상부암(6)의 내부에 위치하도록 상기 상부암(6)에 설치될 수 있다. 상기 케이블보호부(5)는 상기 상부암(6)의 내부에 위치한 케이블(10)을 이동 가능하게 지지할 수 있다.1 to 6 , the
예컨대, 상기 케이블보호부(5)는 상기 케이블(10)이 제2축방향(Y축 방향)으로 이동 가능하도록 상기 케이블(10)을 지지할 수 있다. 상기 제2축방향(Y축 방향)은 상기 제1축방향(X축 방향) 및 상기 수직방향(Z축 방향) 각각에 대해 수직한 축 방향으로, 상기 제1축방향(X축 방향)과 동일한 수평면에 위치한 축 방향일 수 있다. 예컨대, 상기 케이블보호부(5)는 상기 케이블(10)이 상기 제2축방향(Y축 방향)에 대해 평행한 회전축을 중심으로 회전 가능하도록 상기 케이블(10)을 지지할 수 있다. 예컨대, 상기 케이블보호부(5)는 상기 케이블(10)이 상기 제2축방향(Y축 방향)으로 이동 가능함과 동시에 상기 제2축방향(Y축 방향)에 대해 평행한 회전축을 중심으로 회전 가능하도록 상기 케이블(10)을 지지할 수도 있다.For example, the
이에 따라, 본 발명에 따른 케이블 내장형 로봇(1)은 동작 과정에서 상기 케이블(10)에 가해지는 스트레스를 감소시킴으로써, 상기 케이블(10)을 보호할 수 있다. 또한, 본 발명에 따른 케이블 내장형 로봇(1)은 상기 케이블보호부(5)를 통해 상기 케이블(10)이 상기 상부암(1)에 직접 접촉되는 것을 차단함으로써, 상기 케이블(10)이 상기 상부암(1)에 마찰함에 따라 손상 내지 파손되는 것을 방지할 수 있다. 따라서, 본 발명에 따른 케이블 내장형 로봇(1)은 상기 케이블(10)에 대한 유지보수 비용을 줄일 수 있을 뿐만 아니라, 상기 케이블(10)에 대한 유지보수 주기를 늘림으로써 가동률 향상을 통해 생산성을 더 증대시킬 수 있다.Accordingly, the cable-embedded
본 발명에 따른 케이블 내장형 로봇(1)은 상기 케이블보호부(5)를 복수개 포함할 수도 있다. 이 경우, 상기 케이블보호부(5)들은 상기 제2축방향(Y축 방향)을 따라 서로 이격된 위치에 위치하도록 배치될 수 있다. 이에 따라, 본 발명에 따른 케이블 내장형 로봇(1)은 상기 케이블(10)이 상기 제2축방향(Y축 방향)을 따라 복수개의 위치에서 상기 케이블보호부(5)들에 이동 가능하게 지지됨으로써, 상기 케이블(10)에 대한 안정적인 지지구조를 구현할 수 있다.The cable-embedded
도 1 내지 도 6을 참고하면, 본 발명의 제1실시예에 따른 케이블보호부(5)는 지지부재(51, 도 5에 도시됨), 삽입공(52, 도 5에 도시됨), 및 복수개의 회전체(53, 도 5에 도시됨)를 포함할 수 있다.1 to 6 , the
상기 지지부재(51)는 상기 상부암(6)에 결합될 수 있다. 상기 지지부재(51)는 상기 상부암(6)의 내부에 위치하도록 상기 상부암(6)에 결합될 수 있다. 상기 지지부재(51)는 상기 회전체(53)들을 지지할 수 있다. 상기 회전체(53)들은 서로 이격된 위치에서 상기 지지부재(51)에 회전 가능하게 결합될 수 있다. 상기 지지부재(51)는 전체적으로 원형 고리 형태로 형성될 수 있다. 이 경우, 상기 회전체(53)들은 상기 지지부재(51)의 원주 방향을 따라 서로 이격된 위치에 위치하도록 배치될 수 있다. 상기 지지부재(51)는 상기 회전체(53)들을 지지할 수 있는 형태이면 원형 고리 형태 외에 다른 형태로 형성될 수도 있다.The
상기 삽입공(52)은 상기 지지부재(51)를 관통하여 형성될 수 있다. 상기 삽입공(52)에는 상기 케이블(10)이 위치할 수 있다. 상기 케이블(10)은 상기 삽입공(52)에 삽입되어서 상기 회전체(53)들에 지지될 수 있다. 상기 삽입공(52)은 전체적으로 원반 형태로 형성될 수 있으나, 이에 한정되지 않으며 상기 케이블(10)이 삽입될 수 있는 형태이면 다른 형태로 형성될 수도 있다.The
상기 회전체(53)들은 상기 삽입공(52)에 삽입된 케이블(10)을 지지하는 것이다. 상기 회전체(53)들은 상기 지지부재(51)에 개별적으로 회전 가능하게 결합될 수 있다. 이에 따라, 상기 회전체(53)들은 상기 상부암(6)의 내부에 위치한 케이블(10)의 이동에 따라 개별적으로 회전할 수 있다. 따라서, 본 발명에 따른 케이블 내장형 로봇(1)은 동작 과정에서 상기 케이블(10)이 상기 회전체(53)들을 통해 이동할 수 있도록 구현됨으로써, 상기 케이블(10)에 가해지는 스트레스를 감소시킬 수 있다. 또한, 본 발명에 따른 케이블 내장형 로봇(1)은 상기 케이블(10)의 이동에 따라 상기 회전체(53)들이 개별적으로 회전하므로, 상기 케이블(10)과 상기 회전체(53) 간에 작용하는 마찰력을 감소시킬 수 있다. 따라서, 본 발명에 따른 케이블 내장형 로봇(1)은 상기 케이블(10)이 손상 내지 파손될 가능성을 더 감소시킴으로써, 상기 케이블(10)에 대한 유지보수 비용을 더 줄일 수 있을 뿐만 아니라, 상기 케이블(10)에 대한 유지보수 주기를 더 늘릴 수 있다.The rotating
상기 회전체(53)들은 각각 구(Sphere) 형태로 형성될 수 있다. 이에 따라, 상기 회전체(53)들은 회전방향이 제한되지 않으면서 상기 지지부재(51)에 회전 가능하게 결합될 수 있다. 따라서, 본 발명에 따른 케이블 내장형 로봇(1)은 상기 케이블(10)이 이동 가능한 방향을 늘릴 수 있으므로, 상기 케이블(10)을 손상 내지 파손되는 것을 방지하면서 동작 가능한 가용범위를 증대시킬 수 있다. 이에 따라, 본 발명에 따른 케이블 내장형 로봇(1)은 다양한 제조공정을 수행하는데 사용할 수 있는 범용성을 향상시킬 수 있다. 도 5에는 상기 지지부재(51)에 8개의 회전체(53)가 결합되는 것으로 도시되어 있으나, 이에 한정되지 않으며 상기 지지부재(51)에는 2개 이상 7개 이하, 또는 9개 이상의 회전체(53)가 결합될 수도 있다.Each of the
여기서, 상기 지지부재(51)는 수용홈(511, 도 6에 도시됨), 통과공(512, 도 6에 도시됨), 및 이탈방지부재(513, 도 6에 도시됨)를 포함할 수 있다.Here, the
상기 수용홈(511)은 상기 회전체(53)를 수용하는 것이다. 상기 수용홈(511)은 상기 지지부재(51)의 내면에 형성될 수 있다. 상기 지지부재(51)의 내면은, 상기 지지부재(51)에서 상기 삽입공(52)을 향하는 면이다. 상기 수용홈(511)은 상기 회전체(53)의 일부를 수용할 수 있는 크기 및 형태로 형성될 수 있다. 예컨대, 상기 수용홈(511)은 상기 회전체(53)의 2/3에 해당하는 체적을 수용할 수 있는 체적으로 형성될 수 있다. 상기 케이블보호부(5)가 상기 회전체(53)를 복수개 포함하는 경우, 상기 지지부재(51)는 상기 수용홈(511)을 복수개 포함할 수 있다. 상기 지지부재(51)는 상기 회전체(53)의 개수와 동일한 개수의 수용홈(511)을 포함할 수 있다. 상기 지지부재(51)가 전체적으로 원형 고리 형태로 형성되는 경우, 상기 수용홈(511)들은 상기 지지부재(51)의 원주 방향을 따라 서로 이격된 위치에 위치하도록 배치될 수 있다.The receiving
상기 통과공(512)은 상기 수용홈(511)에 연결되도록 상기 지지부재(51)에 형성될 수 있다. 상기 통과공(512)을 통해, 상기 수용홈(511) 및 상기 삽입공(52)은 서로 연통되게 연결될 수 있다. 상기 회전체(53)는 상기 통과공(512)을 통해 상기 삽입공(52) 쪽으로 돌출되도록 상기 수용홈(511)에 수용될 수 있다. 상기 회전체(53)에서 상기 통과공(512)을 통해 상기 삽입공(52) 쪽으로 돌출된 부분이, 상기 케이블(10)에 접촉되어서 상기 케이블(10)을 지지할 수 있다. 상기 케이블보호부(5)가 상기 회전체(53)를 복수개 포함하는 경우, 상기 지지부재(51)는 상기 통과공(512)을 복수개 포함할 수 있다. 상기 지지부재(51)는 상기 회전체(53)의 개수와 동일한 개수의 통과공(512)을 포함할 수 있다. 상기 지지부재(51)가 전체적으로 원형 고리 형태로 형성되는 경우, 상기 통과공(512)들은 상기 지지부재(51)의 원주 방향을 따라 서로 이격된 위치에 위치하도록 배치될 수 있다.The through
상기 이탈방지부재(513)는 상기 수용홈(511)에 수용된 회전체(53)가 상기 삽입공(52) 쪽으로 돌출되는 길이를 제한하도록 상기 수용홈(511)에 수용된 회전체(53)를 지지할 수 있다. 이에 따라, 상기 이탈방지부재(513)는 상기 수용홈(511)에 수용된 회전체(53)가 회전 과정에서 이탈되는 것을 방지할 수 있다. 따라서, 본 발명에 따른 케이블 내장형 로봇(1)은 상기 케이블(10)의 이동에 따라 상기 회전체(53)가 회전하는 과정에 상기 회전체(53)가 이탈되는 것을 방지할 수 있으므로, 상기 케이블(10)을 이용하여 상기 제조공정을 안정적으로 수행할 수 있다.The
상기 이탈방지부재(513)는 상기 통과공(512) 쪽으로 돌출되도록 형성될 수 있다. 상기 이탈방지부재(513)로 인해, 상기 통과공(512)은 상기 회전체(53)의 직경에 비해 작은 직경으로 형성될 수 있다. 이에 따라, 상기 회전체(53)는 상기 이탈방지부재(513)에 지지됨으로써, 상기 통과공(512)을 통해 상기 지지부재(51)로부터 이탈되는 것이 방지될 수 있다. 상기 케이블보호부(5)가 상기 회전체(53)를 복수개 포함하는 경우, 상기 지지부재(51)는 상기 이탈방지부재(513)를 복수개 포함할 수 있다. 상기 지지부재(51)는 상기 회전체(53)의 개수와 동일한 개수의 이탈방지부재(513)를 포함할 수 있다. 상기 지지부재(51)가 전체적으로 원형 고리 형태로 형성되는 경우, 상기 이탈방지부재(513)들은 상기 지지부재(51)의 원주 방향을 따라 서로 이격된 위치에 위치하도록 배치될 수 있다.The
도 1 내지 도 7을 참고하면, 본 발명의 제2실시예에 따른 케이블보호부(5)는 상기 지지부재(51, 도 7에 도시됨), 상기 삽입공(52, 도 7에 도시됨), 상기 회전체(53, 도 7에 도시됨)들, 및 커버부재(54, 도 7에 도시됨)를 포함할 수 있다. 상기 삽입공(52) 및 상기 회전체(53)들은 각각 상술한 본 발명의 제1실시예에 따른 케이블보호부(5)에서 설명한 바와 대략 일치하게 구현되므로, 이에 대해서는 차이점이 있는 부분만 설명한다.1 to 7, the
상기 지지부재(51)는 상기 커버부재(54)에 결합될 수 있다. 상기 지지부재(51)는 상기 커버부재(54)의 내측에 위치하도록 상기 커버부재(54)에 결합될 수 있다. 상기 지지부재(51)는 상기 회전체(53)들을 지지할 수 있다. 상기 회전체(53)들은 서로 이격된 위치에서 상기 지지부재(51)에 회전 가능하게 결합될 수 있다. 상기 지지부재(51)는 전체적으로 원형 고리 형태로 형성될 수 있다. 이 경우, 상기 회전체(53)들은 상기 지지부재(51)의 원주 방향을 따라 서로 이격된 위치에 위치하도록 배치될 수 있다. 상기 지지부재(51)는 상기 회전체(53)들을 지지할 수 있는 형태이면 원형 고리 형태 외에 다른 형태로 형성될 수도 있다.The
상기 지지부재(51)는 상기 통과공(512, 도 7에 도시됨)을 포함할 수 있다.The
상기 통과공(512)은 상기 지지부재(51)를 관통하여 형성될 수 있다. 상기 회전체(53)는 일측이 상기 통과공(512)을 통해 상기 삽입공(52) 쪽으로 돌출되도록 상기 지지부재(51)에 결합될 수 있다. 상기 회전체(53)의 일측이, 상기 케이블(10)에 접촉되어서 상기 케이블(10)을 지지할 수 있다. 상기 회전체(53)는 타측이 상기 통과공(512)을 통해 상기 지지부재(51)의 외측으로 돌출되도록 상기 지지부재(51)에 결합될 수 있다. 상기 회전체(53)의 타측은 상기 커버부재(54)에 지지될 수 있다. 상기 케이블보호부(5)가 상기 회전체(53)를 복수개 포함하는 경우, 상기 지지부재(51)는 상기 통과공(512)을 복수개 포함할 수 있다. 상기 지지부재(51)는 상기 회전체(53)의 개수와 동일한 개수의 통과공(512)을 포함할 수 있다. 상기 지지부재(51)가 전체적으로 원형 고리 형태로 형성되는 경우, 상기 통과공(512)들은 상기 지지부재(51)의 원주 방향을 따라 서로 이격된 위치에 위치하도록 배치될 수 있다.The through
상기 통과공(512)들은 각각 상기 회전체(53)들 각각의 직경에 비해 작은 직경으로 형성될 수 있다. 이에 따라, 상기 회전체(53)들은 상기 통과공(512)들 각각에 삽입되어서 상기 지지부재(51)에 지지됨으로써, 상기 통과공(512)들 각각을 통해 상기 지지부재(51)로부터 상기 삽입홈(52) 쪽으로 이탈되는 것이 방지될 수 있다.Each of the through
상기 커버부재(54)는 상기 상부암(6)에 결합될 수 있다. 상기 커버부재(54)에는 상기 지지부재(51)가 결합될 수 있다. 이에 따라, 상기 지지부재(51)는 상기 커버부재(54)를 통해 상기 상부암(6)에 설치될 수 있다. 따라서, 본 발명에 따른 케이블 내장형 로봇(1)은 상기 지지부재(51)가 상기 상부암(6)에 직접 결합되는 실시예와 대비할 때, 상기 커버부재(54)를 이용하여 상기 케이블보호부(5)를 상기 상부암(6)에 더 안정적으로 고정할 수 있다. 상기 커버부재(54)는 상기 지지부재(51)의 외측에 위치하도록 배치될 수 있다. 상기 커버부재(54)는 상기 회전체(52)들 각각의 타측을 지지할 수 있다.The
도 1 내지 도 8을 참고하면, 본 발명의 제3실시예에 따른 케이블보호부(5)는 상기 지지부재(51, 도 8에 도시됨), 상기 삽입공(52, 도 8에 도시됨), 상기 회전체(53, 도 7에 도시됨)들, 상기 커버부재(54, 도 8에 도시됨), 및 결합부재(55, 도 8에 도시됨)를 포함할 수 있다. 상기 지지부재(51), 상기 삽입공(52), 상기 회전체(53)들, 및 상기 커버부재(54)는 각각 상술한 본 발명의 제2실시예에 따른 케이블보호부(5)에서 설명한 바와 대략 일치하게 구현되므로, 이에 대해서는 차이점이 있는 부분만 설명한다.1 to 8, the
상기 결합부재(55)는 상기 케이블(10)이 갖는 복수개의 서브케이블들(11, 12)을 고정하도록 상기 서브케이블들(11, 12)을 수용하는 것이다. 상기 결합부재(55)는 내측에 상기 서브케이블들(11, 12)이 위치하도록 상기 서브케이블들(11, 12)에 결합될 수 있다. 이에 따라, 상기 서브케이블들(11, 12)은 상기 결합부재(55)에 의해 일체화되어 이동할 수 있다. 상기 결합부재(55)는 상기 서브케이블들(11, 12)이 이동함에 따라 함께 이동할 수 있다. 이 경우, 상기 회전체(53)들은 상기 결합부재(55)에 접촉되어서 상기 결합부재(55)의 이동에 따라 개별적으로 회전할 수 있다. 이에 따라, 본 발명에 따른 케이블 내장형 로봇(1)은 상기 케이블(10)이 상기 회전체(53)들에 직접 접촉되는 것을 차단함으로써, 상기 케이블(10)이 이동하는 과정에서 손상 내지 파손될 가능성을 더 줄일 수 있다.The
상기 결합부재(55)는 상기 제2축방향(Y축 방향)을 기준으로 상기 지지부재(51)에 비해 더 긴 길이를 갖도록 형성될 수 있다. 따라서, 본 발명에 따른 케이블 내장형 로봇(1)은 동작 과정에서 상기 케이블(10)이 상기 제2축방향(Y축 방향)으로 이동하는 경우에도, 상기 회전체(53)들이 상기 케이블(10)에 직접 접촉되지 않고 상기 결합부재(55)에 접촉된 상태를 유지하도록 구현될 수 있다.The
본 발명의 제3실시예에 따른 케이블보호부(5)는, 상기 커버부재(54) 없이, 상기 지지부재(51), 상기 삽입공(52), 상기 회전체(53)들, 및 상기 결합부재(55)를 포함하도록 구현될 수도 있다. 이 경우, 상기 지지부재(51)는 본 발명의 제1실시예에 따른 케이블보호부(5)에서 설명한 바와 같이, 상기 수용홈(511, 도 6에 도시됨), 상기 통과공(512, 도 6에 도시됨), 및 상기 이탈방지부재(513, 도 6에 도시됨)를 포함하도록 구현될 수 있다.The
도 1 내지 도 10을 참고하면, 상기 상부암(6)은 상기 로어프레임(4)에 결합될 수 있다. 상기 상부암(6)은 상기 로어프레임(4)에 회전 가능하게 결합될 수 있다. 상기 상부암(6)에는 상기 툴기구가 장착된다. 이에 따라, 상기 상부암(6)이 상기 로어프레임(4)에 결합된 상태로 회전하면, 상기 툴기구는 위치가 변경될 수 있다. 상기 상부암(6)에는 상기 케이블(10)이 설치된다. 상기 케이블(10)은 상기 툴기구에 연결될 수 있다. 상기 케이블(10)은 상기 툴기구에 전원 등을 공급하기 위한 것일 수 있다. 상기 케이블(10)은 상기 상부암(6)의 내부에 설치될 수 있다. 상기 상부암(6)은 손목암(61), 연결암(62), 암프레임(63), 케이블 수용부(64, 도 9에 도시됨), 및 구동부(65)를 포함할 수 있다.1 to 10 , the
상기 손목암(61)은 상기 툴기구를 지지하는 것이다. 상기 툴기구는 상기 손목암(61)에 장착됨으로써, 상기 손목암(61)에 지지될 수 있다. 상기 손목암(61)은 상기 연결암(62)에 회전 가능하게 결합될 수 있다. 상기 손목암(61)은 제1손목암(611) 및 제2손목암(612)을 포함할 수 있다.The
상기 제1손목암(611)은 상기 구동부(65)에 의해 제1손목회전축(611a, 도 2에 도시됨)을 중심으로 회전할 수 있다. 상기 제1손목회전축(611a)은 상기 제1축방향(X축 방향)에 대해 평행한 방향을 향하도록 배치될 수 있다. 상기 제1손목암(611)은 상기 연결암(62)에 회전 가능하게 결합될 수 있다. 상기 제1손목암(611)은 상기 제2손목암(612)을 지지할 수 있다. 상기 제2손목암(612)은 상기 제1손목암(611)에 대해 전방(前方)에 위치하도록 상기 제1손목암(611)에 결합될 수 있다. 상기 전방은, 상기 암프레임(63)에서 상기 손목암(61)을 향하는 방향이다.The
상기 제2손목암(612)은 상기 구동부(65)에 의해 제2손목회전축(612a, 도 2에 도시됨)을 중심으로 회전할 수 있다. 상기 제2손목회전축(612a)은 상기 제2축방향(Y축 방향)에 대해 평행한 방향을 향하도록 배치될 수 있다. 상기 제2손목암(612)은 상기 제1손목암(611)에 회전 가능하게 결합될 수 있다. 상기 제2손목암(612)에는 상기 툴기구가 장착될 수 있다. 상기 툴기구는 상기 제2손목암(612)에 분리 가능하게 장착될 수 있다.The
상기 제2손목암(612) 및 상기 제1손목암(611)에는 각각 케이블 통과공(미도시)이 형성될 수 있다. 상기 케이블 통과공은 상기 제2손목암(612) 및 상기 제1손목암(611) 각각을 관통하여 형성될 수 있다. 상기 케이블(10)은 상기 케이블 통과공을 통해 상기 제1손목암(611) 및 상기 제2손목암(612)의 내부에 삽입되어서 상기 툴기구에 연결될 수 있다. 상기 제2손목암(612) 및 상기 제1손목암(611) 중에서 적어도 하나에는, 상기 케이블보호부(5)가 설치될 수 있다. 상기 제2손목암(612)에 상기 케이블보호부(5)가 설치되는 경우, 상기 케이블보호부(5)는 상기 제2손목암(612)에 형성된 케이블 통과공에 삽입되도록 상기 제2손목암(612)의 내부에 설치될 수 있다. 상기 제1손목암(611)에 상기 케이블보호부(5)가 설치되는 경우, 상기 케이블보호부(5)는 상기 제1손목암(611)에 형성된 케이블 통과공에 삽입되도록 상기 제1손목암(611)의 내부에 설치될 수 있다.A cable passage hole (not shown) may be formed in each of the
상기 연결암(62)은 상기 손목암(61)을 지지하는 것이다. 상기 연결암(62)에는 상기 손목암(61)이 회전 가능하게 결합될 수 있다. 상기 손목암(61)에서 상기 제1손목암(611)이 상기 연결암(62)에 회전 가능하게 결합될 수 있다. 상기 연결암(62)은 상기 암프레임(63)에 회전 가능하게 결합될 수 있다. 상기 연결암(62)은 상기 구동부(65)에 의해 연결회전축(620, 도 2에 도시됨)을 중심으로 회전할 수 있다. 상기 연결회전축(620)은 상기 제2축방향(Y축 방향)에 대해 평행한 방향을 향하도록 배치될 수 있다.The connecting
도 9에 도시된 바와 같이, 상기 연결암(62)은 상기 손목암(61)과 상기 암프레임(63) 사이에 케이블홈(10a)이 형성되도록 상기 케이블홈(10a)으로부터 이격된 위치에서 상기 손목암(61) 및 상기 암프레임(63) 각각에 결합될 수 있다. 상기 케이블홈(10a)에는 상기 케이블(10)이 위치할 수 있다. 이에 따라, 상기 케이블(10)은 상기 암프레임(63)의 내부에서 상기 손목암(61) 쪽으로 돌출되어서 상기 케이블홈(10a)에 위치하고, 상기 케이블홈(10a)에서 상기 손목암(61)에 형성된 케이블 통과공을 통해 상기 손목암(61)의 내부에 삽입되어서 상기 툴기구에 연결될 수 있다. 이에 따라, 본 발명에 따른 케이블 내장형 로봇(1)은 상기 케이블(10)이 상기 상부암(6)의 외부로 돌출되지 않도록 구현될 수 있다. 따라서, 본 발명에 따른 케이블 내장형 로봇(1)은 상기 상부암(6)이 동작하는 과정에서 케이블(10)이 주변에 위치한 기구물 등에 충돌할 위험을 줄일 수 있을 뿐만 아니라, 상기 케이블(10)로 인해 상기 상부암(6)의 동작반경이 증가하는 것을 방지할 수 있다.9, the connecting
상기 연결암(62)은 상기 제1축방향(X축 방향)을 기준으로 상기 케이블홈(10a)으로부터 이격된 위치에 위치하도록 상기 손목암(61)과 상기 암프레임(63) 각각에 결합될 수 있다. 이 경우, 상기 상부암(6)은 상기 손목암(61) 및 상기 암프레임(63)이 상기 연결암(62)을 통해 외팔보 형태로 연결되도록 구현될 수 있다. 상기 케이블홈(10a)은 상기 제2축방향(Y축 방향)을 기준으로 상기 손목암(61) 및 상기 암프레임(63) 사이에 위치할 수 있다.The
도 10에 도시된 바와 같이, 상기 연결암(62)은 상기 제2축방향(Y축 방향)을 기준으로 상기 암프레임(63)과 상기 손목암(61)의 사이에 위치하도록 상기 암프레임(63)과 상기 손목암(61) 각각에 결합될 수 있다. 이 경우, 상기 상부암(6)은 상기 손목암(61)의 양측이 상기 연결암(62)을 통해 양팔보 형태로 연결되도록 구현될 수 있다. 상기 케이블(10, 도 9에 도시됨)은 상기 암프레임(63), 상기 연결암(62), 및 상기 손목암(61) 각각의 내부를 지나 상기 툴기구에 연결될 수 있다. 이 경우, 상기 상부암(6)에는 상기 케이블홈(10a, 도 9에 도시됨)이 구비되지 않을 수 있다. 도시되지 않았지만, 상기 케이블보호부(5)는 상기 연결암(62)의 내부에 위치하도록 상기 연결암(62)에 설치될 수도 있다.10, the connecting
도 1 내지 도 10을 참고하면, 상기 암프레임(63)은 상기 연결암(62)을 지지하는 것이다. 상기 암프레임(63)은 상기 연결암(62)을 지지함으로써, 상기 손목암(61) 및 상기 툴기구를 지지할 수 있다. 상기 연결암(62)은 상기 암프레임(63)에 회전 가능하게 결합될 수 있다. 상기 암프레임(63)은 상기 로어프레임(4)에 회전 가능하게 결합될 수 있다. 상기 암프레임(63)은 상기 구동부(65)에 의해 암회전축(630, 도 2에 도시됨)을 중심으로 회전할 수 있다. 상기 암회전축(630)은 상기 제1축방향(X축 방향)에 대해 평행한 방향을 향하도록 배치될 수 있다.1 to 10 , the
상기 암프레임(63)에는 상기 케이블(10)이 위치하기 위한 케이블공(미도시)이 형성될 수 있다. 상기 케이블공은 상기 암프레임(63)을 관통하여 형성될 수 있다. 상기 케이블(10)은 상기 케이블공을 통해 상기 암프레임(63)의 내부에 삽입되어서 상기 암프레임(63)의 내부에 위치할 수 있다. 상기 케이블보호부(5)는 상기 케이블공에 위치하도록 상기 암프레임(63)의 내부에 설치될 수 있다. 상기 케이블공에는 상기 케이블 수용부(64)가 위치할 수도 있다.A cable hole (not shown) for locating the
상기 케이블 수용부(64)는 상기 암프레임(63)의 내부에 위치하도록 상기 암프레임(63)에 결합될 수 있다. 상기 케이블(10)은 상기 케이블 수용부(64)를 통해 상기 암프레임(63)의 내부를 지나 상기 손목암(61)에 장착된 툴기구에 연결될 수 있다. 상기 케이블 수용부(64)는 내부가 비어 있는 중공의 원통 형태로 형성될 수 있으나, 이에 한정되지 않으며 상기 케이블(10)이 상기 암프레임(63)의 내부를 지나서 상기 툴기구에 연결될 수 있도록 상기 케이블(10)이 위치할 수 있는 형태이면 다른 형태로 형성될 수도 있다. 상기 케이블보호부(5)는 상기 케이블 수용부(64)의 내부에 위치하도록 상기 케이블 수용부(64)에 설치될 수도 있다.The
상기 케이블 수용부(64)는 일측이 상기 암프레임(63)에 회전 가능하게 결합될 수 있다. 상기 케이블 수용부(64)는 타측이 상기 연결암(62)에 고정되게 결합될 수 있다. 이 경우, 상기 구동부(65)는 상기 케이블 수용부(64)를 회전시킴으로써, 상기 연결암(62)을 상기 연결회전축(620)을 중심으로 회전시킬 수 있도록 구현된다. 이에 따라, 상기 케이블 수용부(64)는 상기 케이블(10)을 내장시키는 내장기능 및 상기 연결암(62)을 회전시키기 위한 동력전달기능을 구현함에 있어서 공용으로 이용될 수 있다. 따라서, 본 발명에 따른 케이블 내장형 로봇(1)은 내장기능과 동력전달기능을 별도의 구성으로 구현하는 실시예와 대비할 때, 부품의 수를 줄여서 제조단가를 줄일 수 있을 뿐만 아니라, 내장기능과 동력전달기능을 구현하기 위한 구성을 상기 암프레임(63)의 내부에 배치하는 작업에 대한 용이성을 향상시킬 수 있다. 상기 케이블 수용부(64)는 일측이 상기 암프레임(63)의 내부에 위치하고, 타측이 상기 연결암(62)의 내측에 위치할 수 있다.One side of the
도 1 및 도 2를 참고하면, 상기 구동부(65)는 상기 손목암(61), 상기 연결암(62), 및 상기 암프레임(63)을 각각의 회전축을 중심으로 회전시키는 것이다. 상기 구동부(65)는 상기 상부암(6)에 결합될 수 있다. 상기 구동부(65)는 손목 구동유닛(651), 연결암 구동유닛(652), 및 암프레임 구동유닛(653)을 포함할 수 있다.1 and 2 , the driving
상기 손목 구동유닛(651)은 상기 손목암(61)을 회전시키기 위한 것이다. 상기 손목 구동유닛(651)은 상기 연결암(62)에 설치될 수 있다. 상기 손목 구동유닛(651)은 상기 연결암(62)의 내부에 위치하도록 상기 연결암(62)에 설치될 수 있다. 상기 손목 구동유닛(651)은 제1손목 구동유닛(651a, 도 1에 도시됨) 및 제2손목 구동유닛(651b, 도 1에 도시됨)을 포함할 수 있다.The
상기 제1손목 구동유닛(651a)은 상기 제1손목암(611)을 회전시키기 위한 것이다. 상기 제1손목 구동유닛(651a)은 상기 제1손목암(611)을 상기 제1손목회전축(611a)을 중심으로 회전시킬 수 있다. 상기 제1손목 구동유닛(651a)은 상기 연결암(3)에 결합될 수 있다. 상기 제1손목 구동유닛(651a)은 상기 제1손목암(611)에 결합될 수도 있다. 상기 제1손목 구동유닛(651a)은 회전력을 발생시키는 제1손목모터(미도시)를 포함할 수 있다. 상기 제1손목 구동유닛(651a)은 상기 제1손목모터에 연결되는 감속기, 벨트, 기어 등을 포함할 수도 있다.The first
상기 제2손목 구동유닛(651b)은 상기 제2손목암(612)을 회전시키기 위한 것이다. 상기 제2손목 구동유닛(651b)은 상기 제2손목암(612)을 상기 제2손목회전축(612a)을 중심으로 회전시킬 수 있다. 상기 제2손목 구동유닛(651b)은 상기 연결암(3)에 결합될 수 있다. 상기 제2손목 구동유닛(651b)은 상기 제1손목암(611)에 결합될 수도 있다. 상기 제2손목 구동유닛(651b)은 회전력을 발생시키는 제2손목모터(미도시)를 포함할 수 있다. 상기 제2손목 구동유닛(651b)은 상기 제2손목모터에 연결되는 감속기, 벨트, 기어 등을 포함할 수도 있다.The second
상기 연결암 구동유닛(652)은 상기 연결암(62)을 회전시키기 위한 것이다. 상기 연결암 구동유닛(652)은 상기 연결암(62)을 상기 연결회전축(620)을 중심으로 회전시킬 수 있다. 상기 연결암 구동유닛(652)은 상기 암프레임(63)에 결합될 수 있다. 상기 연결암 구동유닛(652)은 상기 연결암(62)에 결합될 수도 있다. 상기 연결암 구동유닛(652)은 회전력을 발생시키는 연결모터(미도시)를 포함할 수 있다. 상기 연결암 구동유닛(652)은 상기 연결모터에 연결되는 감속기, 벨트, 기어 등을 포함할 수도 있다.The connecting
상기 암프레임 구동유닛(653)은 상기 암프레임(63)을 회전시키기 위한 것이다. 상기 암프레임 구동유닛(653)은 상기 암프레임(63)을 상기 암회전축(630)을 중심으로 회전시킬 수 있다. 상기 암프레임 구동유닛(653)은 상기 암프레임(63)에 결합될 수 있다. 상기 암프레임 구동유닛(653)은 상기 로어프레임(4)에 결합될 수도 있다. 상기 암프레임 구동유닛(653)은 회전력을 발생시키는 암모터(미도시)를 포함할 수 있다. 상기 암프레임 구동유닛(653)은 상기 암모터에 연결되는 감속기, 벨트, 기어 등을 포함할 수도 있다.The arm
이상에서 설명한 본 발명은 전술한 실시예 및 첨부된 도면에 한정되는 것이 아니고, 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 여러 가지 치환, 변형 및 변경이 가능하다는 것이 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 있어 명백할 것이다.The present invention described above is not limited to the above-described embodiments and the accompanying drawings, and it is common in the technical field to which the present invention pertains that various substitutions, modifications, and changes are possible without departing from the technical spirit of the present invention. It will be clear to those who have the knowledge of
1 : 케이블 내장형 로봇 2 : 베이스
3 : 선회부 4 : 로어프레임
5 : 케이블보호부 6 : 상부암1: Robot with built-in cable 2: Base
3: turning part 4: lower frame
5: cable protection part 6: upper arm
Claims (5)
상기 선회부에 회전 가능하게 결합되는 로어프레임;
상기 로어프레임에 결합되는 상부암; 및
상기 상부암의 내부에 위치한 케이블을 이동 가능하게 지지하기 위해 상기 상부암에 설치되는 케이블보호부를 포함하고,
상기 케이블보호부는 상기 상부암에 결합되는 지지부재, 상기 지지부재를 관통하여 형성된 삽입공, 및 상기 지지부재에 결합되어서 상기 삽입공에 삽입된 케이블을 지지하는 복수개의 회전체를 포함하며,
상기 회전체들은 상기 상부암의 내부에 위치한 케이블의 이동에 따라 개별적으로 회전하도록 상기 지지부재에 개별적으로 회전 가능하게 결합되고,
상기 지지부재는 상기 회전체들 각각을 수용하기 위한 복수개의 수용홈, 상기 수용홈들 각각에 연결되도록 형성된 복수개의 통과공, 및 상기 통과공들 쪽으로 돌출되어 형성된 복수개의 이탈방지부재를 포함하고,
상기 회전체들은 각각 상기 통과공들을 통해 상기 삽입공 쪽으로 돌출되도록 상기 수용홈에 수용되며,
상기 이탈방지부재들은 상기 회전체들 각각이 상기 삽입공 쪽으로 돌출되는 길이가 제한되도록 상기 회전체들을 지지하는 것을 특징으로 하는 케이블 내장형 로봇.
a pivot rotatably coupled to the base;
a lower frame rotatably coupled to the turning part;
an upper arm coupled to the lower frame; and
and a cable protection part installed on the upper arm to movably support the cable located inside the upper arm,
The cable protection unit includes a support member coupled to the upper arm, an insertion hole formed through the support member, and a plurality of rotating bodies coupled to the support member to support the cable inserted into the insertion hole,
The rotating bodies are individually rotatably coupled to the support member so as to rotate individually according to the movement of the cable located inside the upper arm,
The support member includes a plurality of receiving grooves for accommodating each of the rotating bodies, a plurality of through holes formed to be connected to each of the receiving grooves, and a plurality of separation preventing members formed to protrude toward the through holes,
The rotating bodies are accommodated in the receiving groove so as to protrude toward the insertion hole through the through holes, respectively,
The separation preventing members are cable-embedded robot, characterized in that supporting the rotating body so that the length of each of the rotating body protruding toward the insertion hole is limited.
상기 선회부에 회전 가능하게 결합되는 로어프레임;
상기 로어프레임에 결합되는 상부암; 및
상기 상부암의 내부에 위치한 케이블을 이동 가능하게 지지하기 위해 상기 상부암에 설치되는 케이블보호부를 포함하고,
상기 케이블보호부는 상기 상부암에 결합되는 커버부재, 상기 커버부재의 내측에 위치하는 지지부재, 상기 지지부재를 관통하여 형성된 삽입공, 및 상기 지지부재에 결합되어서 상기 삽입공에 삽입된 케이블을 지지하는 복수개의 회전체를 포함하며,
상기 회전체들은 상기 상부암의 내부에 위치한 케이블의 이동에 따라 개별적으로 회전하도록 상기 지지부재에 개별적으로 회전 가능하게 결합되며,
상기 케이블보호부는 상기 지지부재를 관통하여 형성된 복수개의 통과공을 포함하고,
상기 회전체들은 각각 일측이 상기 통과공들을 통해 상기 삽입공 쪽으로 돌출되도록 상기 지지부재에 결합되며,
상기 커버부재는 상기 회전체들 각각의 타측을 지지하도록 상기 지지부재에 결합되는 것을 특징으로 하는 케이블 내장형 로봇.
a pivot rotatably coupled to the base;
a lower frame rotatably coupled to the turning part;
an upper arm coupled to the lower frame; and
and a cable protection part installed on the upper arm to movably support the cable located inside the upper arm,
The cable protection unit includes a cover member coupled to the upper arm, a support member positioned inside the cover member, an insertion hole formed through the support member, and a cable coupled to the support member to support the cable inserted into the insertion hole. It includes a plurality of rotating bodies that
The rotating bodies are individually rotatably coupled to the support member so as to rotate individually according to the movement of the cable located inside the upper arm,
The cable protection unit includes a plurality of through-holes formed through the support member,
Each of the rotating bodies is coupled to the support member so that one side protrudes toward the insertion hole through the through holes,
The cover member is a cable-embedded robot, characterized in that coupled to the support member to support the other side of each of the rotating bodies.
상기 케이블보호부는 상기 케이블이 갖는 복수개의 서브케이블들을 고정하도록 상기 서브케이블들을 수용하는 결합부재를 포함하고,
상기 결합부재는 상기 서브케이블들이 이동함에 따라 함께 이동하며,
상기 회전체들은 상기 결합부재에 접촉되어서 상기 결합부재의 이동에 따라 개별적으로 회전하는 것을 특징으로 하는 케이블 내장형 로봇.4. The method of claim 1 or 3,
The cable protection unit includes a coupling member for accommodating the sub-cables so as to fix the plurality of sub-cables of the cable;
The coupling member moves together as the sub-cables move,
The rotating body is in contact with the coupling member, cable-embedded robot, characterized in that rotated individually according to the movement of the coupling member.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1020160094277A KR102314360B1 (en) | 2016-07-25 | 2016-07-25 | Inner-Cable Robot |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1020160094277A KR102314360B1 (en) | 2016-07-25 | 2016-07-25 | Inner-Cable Robot |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| KR20180011643A KR20180011643A (en) | 2018-02-02 |
| KR102314360B1 true KR102314360B1 (en) | 2021-10-18 |
Family
ID=61223243
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| KR1020160094277A KR102314360B1 (en) | 2016-07-25 | 2016-07-25 | Inner-Cable Robot |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| KR (1) | KR102314360B1 (en) |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100309261B1 (en) * | 1994-03-31 | 2001-12-15 | 김징완 | Structure of rotating member of robot for protecting wire cable |
| JP2015160305A (en) * | 2014-02-28 | 2015-09-07 | 株式会社不二越 | industrial robot |
-
2016
- 2016-07-25 KR KR1020160094277A patent/KR102314360B1/en active IP Right Grant
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100309261B1 (en) * | 1994-03-31 | 2001-12-15 | 김징완 | Structure of rotating member of robot for protecting wire cable |
| JP2015160305A (en) * | 2014-02-28 | 2015-09-07 | 株式会社不二越 | industrial robot |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| KR20180011643A (en) | 2018-02-02 |
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