KR102351005B1 - System for transporting and method for transporting using therewith - Google Patents
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Abstract
본 발명은 대상물을 지지하면서 이송하기 위한 이송 시스템 및 이를 이용한 이송 방법에 관한 것이다.
본 발명의 실시예에 따른 이송 시스템은, 레일 장치와, 상기 레일 장치에 지지 및 안내되어 일정 경로 상에서 이동 가능한 주행 대차를 포함하는 이송 시스템에 있어서, 복수의 직선 구간과, 복수의 상기 직선 구간을 상호 연결하는 분기 구간과, 주행 대차가 상기 직선 구간 및 상기 분기 구간 중 어느 하나의 구간으로 이동되도록 가이드하는 복수의 가이드 레일부를 포함하는 레일 장치; 상기 레일 장치에 지지되어 안내되는 구동 롤러와, 상기 가이드 레일에 접촉되어 상기 직선 구간 및 상기 분기 구간 중 어느 하나의 구간으로 이동되도록 하는 분기 롤러를 포함하는 주행 대차;를 포함하고, 상기 가이드 레일은 진입 가이드 레일부와, 상기 진입 가이드 레일부와 동일한 방향으로 연장 형성되는 직진 가이드 레일부와, 상기 진입 가이드 레일에서 상기 직진 가이드 레일과 다른 방향으로 연장 형성되는 분기 가이드 레일부를 포함하고, 상기 분기 가이드 레일부에는 상기 분기 가이드 레일부가 연장되는 방향과 다른 방향으로 휘어지는 절곡부가 형성되고, 상기 분기 구간에는 한 쌍의 상기 가이드 레일의 상기 분기 가이드 레일부가 배치되며, 어느 하나의 가이드 레일부의 상기 절곡부는 다른 하나의 가이드 레일부의 상기 절곡부와 대칭된다.The present invention relates to a transport system for transporting while supporting an object and a transport method using the same.
In the transport system according to an embodiment of the present invention, the transport system includes a rail device and a traveling cart supported and guided by the rail device to move on a predetermined path, a plurality of straight sections and a plurality of the straight sections a rail device comprising: a branch section interconnected; Containing; and the guide rail includes a driving roller supported and guided by the rail device, and a branch roller that comes into contact with the guide rail and moves to any one of the straight section and the branch section. An entry guide rail part, a straight guide rail part extending in the same direction as the entry guide rail part, and a branch guide rail part extending from the entry guide rail in a direction different from the straight guide rail part, the branch guide A bent portion bent in a direction different from the direction in which the branch guide rail portion extends is formed in the rail portion, and the branch guide rail portion of the pair of guide rails is disposed in the branch section, and the bent portion of any one guide rail portion The other guide rail part is symmetrical with the bent part.
Description
본 발명은 대상물을 지지하면서 이송하기 위한 이송 시스템 및 이를 이용한 이송 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a transport system for transporting while supporting an object and a transport method using the same.
대형화된 생산시설 내에서, 기판 또는 기판이 수납된 카세트를 이송하기 위 다양한 이송 시스템이 제안되고 있다.In a large-scale production facility, various transport systems have been proposed to transport a substrate or a cassette in which the substrate is accommodated.
이송 시스템은, 예시적으로 천장 또는 바닥에 설치되는 레일 장치와 상기 레일 장치를 따라서 이동되는 주행 대차로 구성된다.The transport system includes, for example, a rail device installed on a ceiling or floor, and a traveling cart that moves along the rail device.
다만, 이동 경로에 따라 레일 장치는 직선 구간 및 분기 구간으로 나뉘어 지며, 상기 직선 구간 및 상기 분기 구간을 선택적으로 원활하게 이동되도록 하는 이송 시스템에 대한 요구가 증대되고 있다.However, the rail device is divided into a straight section and a branch section according to a movement path, and the demand for a transport system that selectively and smoothly moves the straight section and the branch section is increasing.
본 발명의 실시예는 보다 원활한 물품의 이송이 가능한 이송 시스템 및 이를 이용한 이송 방법을 제공하고자 한다.An embodiment of the present invention is to provide a transport system capable of more smoothly transporting goods and a transport method using the same.
본 발명의 실시예의 일 측면에 따른 이송 시스템은, 레일 장치와, 상기 레일 장치에 지지 및 안내되어 일정 경로 상에서 이동 가능한 주행 대차를 포함하는 이송 시스템에 있어서, 복수의 직선 구간과, 복수의 상기 직선 구간을 상호 연결하는 분기 구간과, 주행 대차가 상기 직선 구간 및 상기 분기 구간 중 어느 하나의 구간으로 이동되도록 가이드하는 복수의 가이드 레일부를 포함하는 레일 장치; 상기 레일 장치에 지지되어 안내되는 구동 롤러와, 상기 가이드 레일에 접촉되어 상기 직선 구간 및 상기 분기 구간 중 어느 하나의 구간으로 이동되도록 하는 분기 롤러를 포함하는 주행 대차;를 포함하고, 상기 가이드 레일은 진입 가이드 레일부와, 상기 진입 가이드 레일부와 동일한 방향으로 연장 형성되는 직진 가이드 레일부와, 상기 진입 가이드 레일에서 상기 직진 가이드 레일과 다른 방향으로 연장 형성되는 분기 가이드 레일부를 포함하고, 상기 분기 가이드 레일부에는 상기 분기 가이드 레일부가 연장되는 방향과 다른 방향으로 휘어지는 절곡부가 형성되고, 상기 분기 구간에는 한 쌍의 상기 가이드 레일의 상기 분기 가이드 레일부가 배치되며, 어느 하나의 가이드 레일부의 상기 절곡부는 다른 하나의 가이드 레일부의 상기 절곡부와 대칭된다.A transport system according to an embodiment of the present invention is a transport system including a rail device, and a traveling cart supported and guided by the rail device to move on a predetermined path, a plurality of straight sections and a plurality of the straight lines a rail device comprising: a branch section interconnecting sections; Containing; and the guide rail includes a driving roller supported and guided by the rail device, and a branch roller that comes into contact with the guide rail and moves to any one of the straight section and the branch section. An entry guide rail part, a straight guide rail part extending in the same direction as the entry guide rail part, and a branch guide rail part extending from the entry guide rail in a direction different from the straight guide rail part, the branch guide A bent portion bent in a direction different from the direction in which the branch guide rail portion extends is formed in the rail portion, and the branch guide rail portion of the pair of guide rails is disposed in the branch section, and the bent portion of any one guide rail portion The other guide rail part is symmetrical with the bent part.
또한, 어느 하나의 상기 가이드 레일부인 제1 가이드 레일부의 제1 절곡부와 다른 하나의 상기 가이드 레일부인 제2 가이드 레일부의 제2 절곡부 사이에는, 상기 주행 대차의 상기 분기 롤러가 어느 하나의 가이드 레일부에도 접촉되지 않는 비접촉 영역이 형성되며, 상기 비접촉 영역의 너비는(상기 제1 절곡부와 상기 제2 절곡부 사이의 거리)는 일정하게 형성될 수 있다.In addition, between the first bent portion of the first guide rail portion that is one of the guide rail portions and the second bent portion of the second guide rail portion that is the other guide rail portion, the branch roller of the traveling bogie is A non-contact region that does not come into contact with the guide rail portion of the may be formed, and the width of the non-contact region (a distance between the first bent part and the second bent part) may be formed to be constant.
또한, 상기 제1 절곡부는 상기 제1 가이드 레일부의 제1 분기 가이드 레일부의 연장 방향에서 상기 제1 가이드 레일부의 제1 직진 가이드 레일부의 연장 방향으로 기울어지게 형성되며, 상기 제2 절곡부는 상기 제2 가이드 레일부의 제2 분기 가이드 레일부의 연장 방향에서 상기 제2 가이드 레일부의 제2 직진 가이드 레일부의 연장 방향으로 기울어지게 형성될 수 있다.In addition, the first bent portion is formed to be inclined in an extension direction of the first straight guide rail portion of the first guide rail portion in the extension direction of the first branch guide rail portion of the first guide rail portion, the second bent portion The part may be formed to be inclined in an extension direction of the second straight guide rail part of the second guide rail part in an extension direction of the second branch guide rail part of the second guide rail part.
또한, 상기 제1 절곡부와 상기 제2 절곡부는 서로 평행하게 형성될 수 있다.In addition, the first bent portion and the second bent portion may be formed parallel to each other.
또한, 상기 진입 가이드 레일부에는, 상기 진입 가이드 레일부의 일단에서 상기 진입가이드 레일부가 상기 직진 가이드 레일부 및 상기 분기 가이드 레일부와 연결되는 타측으로 갈수록 두께가 증가되는 진입영역이 형성될 수 있다.In addition, in the entry guide rail part, an entry area that increases in thickness from one end of the entry guide rail part to the other side where the entry guide rail part is connected to the straight guide rail part and the branch guide rail part may be formed. .
또한, 상기 직진 가이드 레일부의 단부는, 사선 방향으로 커팅되어 형성되며, 상기 직진 가이드 레일부에서 상기 주행 대차의 상기 분기 롤러가 접촉되는 제1 면보다, 상기 제1면의 반대되는 제2 면이 더 길게 연장 형성될 수 있다.In addition, the end of the straight guide rail portion is formed by cutting in an oblique direction, and the second surface opposite to the first surface is greater than the first surface in contact with the branch roller of the traveling cart in the straight guide rail portion. It may be formed to be extended longer.
또한, 상기 제2 면의 단부에는, 상기 직진 가이드 레일부의 단부가 커팅 형성되는 방향과 동일한 방향으로 후진 가이드 부재가 연장 형성되며, 상기 주행 대차가 상기 직진 가이드 레일부의 전방에 위치된 상태에서 상기 진입 가이드 레일부 측으로 후진하는 경우, 상기 주행 대차의 상기 분기 롤러는 상기 후진 가이드 부재에 접촉되어, 상기 직진 가이드 레일부의 상기 제1 면 측으로 접촉이 안내될 수 있다.In addition, at the end of the second surface, a reverse guide member is formed to extend in the same direction as the direction in which the end of the straight guide rail part is cut, and the traveling cart is positioned in front of the straight guide rail part. When moving backward toward the entry guide rail part, the branch roller of the traveling bogie may come into contact with the reverse guide member, and the contact may be guided toward the first surface of the straight guide rail part.
또한, 상기 레일 장치는 상기 주행 대차의 상기 구동 롤러가 안착되는 한 쌍의 레일부와, 상기 레일부의 연장 방향을 따라 함께 연장 형성되며 복수의 마커 유닛이 형성되는 마커부를 포함하고, 상기 주행 대차는, 상기 마커부의 상기 마커 유닛을 인식하기 위한 식별 유닛을 포함하고, 상기 주행 대차는 상기 마커부의 상기 마커 유닛을 인식하여, 상기 레일 장치 상에 상기 주행 대차의 절대 위치를 인식할 수 있다.In addition, the rail device includes a pair of rail parts on which the driving roller of the traveling cart is seated, and a marker part extending together in an extending direction of the rail part and having a plurality of marker units formed therein; may include an identification unit for recognizing the marker unit of the marker unit, and the traveling bogie may recognize the marker unit of the marker unit to recognize an absolute position of the traveling bogie on the rail device.
또한, 상기 마커부의 상기 마커 유닛은 연속적으로 배치되며, 하나의 상기 마커 유닛의 길이는 이에 인접되는 다른 상기 마커 유닛과의 거리보다 작게 형성되고, 상기 레일 장치의 상기 분기 구간 및 상기 직선 구간이 연결된 지점에서, 상기 마커부는 상기 분기 구간 측으로 배열되는 복수의 마커 유닛들과, 상기 직선 구간 측으로 배열되는 복수의 마커 유닛들을 포함할 수 있다.In addition, the marker units of the marker unit are continuously arranged, and the length of one marker unit is formed to be smaller than the distance from the other marker units adjacent thereto, and the branch section and the straight section of the rail device are connected. At a point, the marker unit may include a plurality of marker units arranged toward the branching section and a plurality of marker units arranged toward the straight section.
또한, 상기 레일부에는, 상기 주행 대차의 상기 구동 롤러와 접촉되어 상기 구동 롤러가 지지되는 구동롤러 지지면과, 상기 지지면의 테두리에서 돌출 형성되는 가이드 돌출부가 형성되며, 상기 가이드 돌출부의 상면은 상기 구동롤러 지지면 보다 높은 위치에 위치될 수 있다.In addition, the rail portion is provided with a driving roller support surface that is in contact with the driving roller of the traveling bogie to support the driving roller, and a guide protrusion protruding from an edge of the support surface, and the upper surface of the guide protrusion is It may be located at a position higher than the driving roller support surface.
또한, 상기 주행 대차는, 한 쌍의 상기 구동 롤러의 외측에 각각 배치되며, 상기 구동 롤러와 독립적으로 회전 가능하고, 회전 중심은 상기 구동 롤러의 회전 중심과 동일하며, 상기 구동 롤러의 직경보다 작은 더미 롤러들을 더 포함하고, 한 쌍의 상기 더미 롤러들 중 어느 하나의 더미 롤러들은, 상기 레일 장치의 상기 직선 구간을 제외한 다른 구간에서 선택적으로 상기 가이드 돌출부의 상면과 접촉될 수 있다.In addition, the traveling cart is disposed on the outside of the pair of driving rollers, respectively, and is rotatable independently of the driving roller, the rotational center is the same as the rotational center of the driving roller, and is smaller than the diameter of the driving roller It further includes dummy rollers, and any one of the pair of dummy rollers may selectively contact the upper surface of the guide protrusion in a section other than the straight section of the rail device.
또한, 상기 주행 대차의 상기 분기 롤러는, 상기 가이드 레일에 접촉되며, 상기 주행 대차의 진행 방향을 따라서 배치되는 한 쌍의 롤러 유닛과, 상기 롤러 유닛을 상기 주행 대차의 주행축을 기준으로 편심된 위치로 선형 이동시키기 위한 링크 부재와, 상기 링크 부재의 일측에 연결되어 회전력을 제공하는 구동 유닛을 포함할 수 있다.In addition, the branch roller of the traveling bogie is in contact with the guide rail, and a pair of roller units arranged along the traveling direction of the traveling bogie, and the roller unit are eccentric with respect to the traveling axis of the traveling bogie It may include a link member for linear movement and a driving unit connected to one side of the link member to provide a rotational force.
본 발명의 실시예의 다른 측면에 의한 레일 장치는, 일정 경로 상에서 이동 가능한 주행 대차가 지지 및 안내되는 이송 시스템의 레일 장치에 있어서, 복수의 직선 구간; 복수의 상기 직선 구간을 상호 연결하는 분기 구간; 및 주행 대차가 상기 직선 구간 및 상기 분기 구간 중 어느 하나의 구간으로 이동되도록 가이드하는 복수의 가이드 레일;을 포함하고, 상기 가이드 레일은 진입 가이드 레일부와, 상기 진입 가이드 레일부와 동일한 방향으로 연장 형성되는 직진 가이드 레일부와, 상기 진입 가이드 레일에서 상기 직진 가이드 레일과 다른 방향으로 연장 형성되는 분기 가이드 레일부를 포함하고, 상기 분기 가이드 레일부에는 상기 분기 가이드 레일부가 연장되는 방향과 다른 방향으로 휘어지는 절곡부가 형성되고, 상기 분기 구간에는 한 쌍의 상기 가이드 레일의 상기 분기 가이드 레일부가 배치되며, 어느 하나의 가이드 레일부의 상기 절곡부는 다른 하나의 가이드 레일부의 상기 절곡부와 대칭된다.A rail device according to another aspect of an embodiment of the present invention is a rail device of a transport system in which a traveling cart movable on a predetermined path is supported and guided, the rail device comprising: a plurality of straight sections; a branch section interconnecting the plurality of straight sections; and a plurality of guide rails for guiding the traveling cart to move in any one of the straight section and the branch section, wherein the guide rail includes an entry guide rail part and an entry guide rail part extending in the same direction as the entry guide rail part a straight guide rail formed and a branch guide rail extending from the entry guide rail in a direction different from that of the straight guide rail, wherein the branch guide rail is bent in a direction different from the direction in which the branch guide rail extends A bent portion is formed, and the branch guide rail portion of the pair of guide rails is disposed in the branch section, and the bent portion of one guide rail portion is symmetrical with the bent portion of the other guide rail portion.
본 발명의 실시예의 또 다른 측면에 따른 제1 항의 이송 시스템의 제어 방법에 있어서, 주행 대차가 레일 장치의 분기 구간으로 진입되도록 상기 주행 대차를 제어하는 분기 구간 진입 제어 단계; 및 상기 주행 대차가 상기 분기 구간에 진입되어, 상기 분기 구간을 전진 이동하는 분기 구간 전진 이동 단계;를 포함하고, 상기 분기 구간 전진 이동 단계는, 상기 주행 대차는, 상기 직선 구간에서 분기된 제1 분기 가이드 레일부를 따라서 이동되는 제1 분기 구간 이동 단계와, 상기 제1 분기 가이드 레일부의 절곡부와 대칭되는 절곡부를 갖는 제2 분기 가이드 레일부를 따라서 이동되는 제2 분기 구간 이동 단계를 포함하고, 상기 제1 분기 구간 이동단계에서의 상기 주행 대차의 상기 분기 롤러의 위치와 상기 제2 분기 구간 이동단계에서의 상기 주행 대차의 상기 분기 롤러의 위치는 서로 반대된다.In the control method of the transport system of
또한, 상기 분기 구간을 완전하게 벗어나지 못한 상태에서, 이벤트가 발생하여 상기 주행 대차가 멈춘 경우, 상기 이벤트를 해결하기 위한 이벤트 해결 동작 수행 단계;를 더 포함하고, 상기 이벤트 해결 동작 수행 단계에서, 상기 주행 대차가 반전하여 상기 분기 구간에서 후진하는 경우, 상기 주행 대차는 상기 제2 분기 가이드 레일부에서 상기 제1 분기 가이드 레일부 측으로 이동되며, 상기 주행 대차의 상기 분기 롤러는 상기 제2 분기 가이드 레일부와의 접촉이 해제된 상태에서 상기 제1 분기 가이드 레일부의 상기 절곡부에 의하여 안내되어 위치가 가변될 수 있다. In addition, when the driving cart is stopped due to an event occurring in a state that does not completely deviate from the branching section, the method further includes a step of performing an event resolution operation for resolving the event, wherein in the event resolution operation performing step, the When the running bogie reverses and moves backward in the branching section, the running bogie is moved from the second branch guide rail part to the first branch guide rail part, and the branch roller of the running bogie is the second branch guide rail In a state in which the contact with the part is released, the position of the first branch guide rail part may be changed by being guided by the bent part.
제안되는 실시예에 의하면, 보다 원활한 물품의 이송이 가능한 이송 시스템 및 이를 이용한 이송 방법을 제공될 수 있다.According to the proposed embodiment, a transport system capable of more smoothly transporting an article and a transport method using the same can be provided.
또한, 보다 안전하고 신속하게 직선 구간 및 분기 구간으로 이송 시스템의 주행 대차가 이동되도록 할 수 있다.In addition, it is possible to more safely and quickly move the traveling cart of the transport system to a straight section and a branch section.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 이송 시스템을 정면에서 보여주는 도면이다.
도 2는 도 1의 주행 대차를 상면에서 바라본 상태를 보여주는 도면이다.
도 3은 도 1의 이송 시스템의 레일 장치를 보여주는 도면이다.
도 4 내지 도 9는 본 발명의 실시예에 따른 이송 시스템에서 주행 대차가 제1 직진 구간에서 분기 구간을 거쳐 제2 직진 구간으로 합류하는 과정을 보여주는 도면이다.
도 10 내지 도 12는 본 발명의 실시예에 따른 이송 시스템에서 주행 대차가 제1 직진 구간에서 직진하는 과정을 보여주는 도면이다.
도 13 내지 도 16은 본 발명의 실시예에 따른 이송 시스템에서 주행 대차가 후진하는 과정을 보여주는 도면이다.
도 17은 본 발명의 실시예에 따른 이송 시스템을 이용한 이송 방법을 보여주는 도면이다.1 is a view showing a transport system according to an embodiment of the present invention from the front.
FIG. 2 is a view showing a state in which the driving bogie of FIG. 1 is viewed from the top.
FIG. 3 is a view showing a rail arrangement of the transport system of FIG. 1 .
4 to 9 are diagrams illustrating a process in which a traveling cart joins a second straight section from a first straight section through a branch section in the transport system according to an embodiment of the present invention.
10 to 12 are views illustrating a process in which the traveling cart moves straight in the first straight section in the transport system according to the embodiment of the present invention.
13 to 16 are views illustrating a process in which the traveling cart moves backward in the transport system according to an embodiment of the present invention.
17 is a view showing a transport method using a transport system according to an embodiment of the present invention.
본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나, 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 것이며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다.Advantages and features of the present invention and methods of achieving them will become apparent with reference to the embodiments described below in detail in conjunction with the accompanying drawings. However, the present invention is not limited to the embodiments disclosed below, but will be embodied in various different forms, and only these embodiments allow the disclosure of the present invention to be complete, and common knowledge in the art to which the present invention pertains It is provided to fully inform those who have the scope of the invention, and the present invention is only defined by the scope of the claims.
비록 제1, 제2 등이 다양한 구성요소들을 서술하기 위해서 사용되나, 이들 구성요소들은 이들 용어에 의해 제한되지 않음은 물론이다. 이들 용어들은 단지 하나의 구성요소를 다른 구성요소와 구별하기 위하여 사용하는 것이다. 따라서 이하에서 언급되는 제1 구성요소는 본 발명의 기술적 사상 내에서 제2 구성요소일 수도 있음은 물론이다.Although the first, second, etc. are used to describe various elements, these elements are not limited by these terms, of course. These terms are only used to distinguish one component from another. Therefore, it goes without saying that the first component mentioned below may be the second component within the spirit of the present invention.
명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성 요소를 지칭한다.Like reference numerals refer to like elements throughout.
본 발명의 여러 실시예들의 각각 특징들이 부분적으로 또는 전체적으로 서로 결합 또는 조합 가능하며, 당업자가 충분히 이해할 수 있듯이 기술적으로 다양한 연동 및 구동이 가능하며, 각 실시예들이 서로에 대하여 독립적으로 실시 가능할 수도 있고 연관 관계로 함께 실시 가능할 수도 있다.Each feature of the various embodiments of the present invention may be partially or wholly combined or combined with each other, and as those skilled in the art will fully understand, technically various interlocking and driving are possible, and each embodiment may be implemented independently of each other, It may be possible to implement together in a related relationship.
한편, 본 발명의 명세서에서 구체적으로 언급되지 않은 본 발명의 기술적 특징에 의해 기대될 수 있는 잠정적인 효과는 본 명세서에 기재된 것과 같이 취급되며, 본 실시예는 당업계에서 평균적인 지식을 가진 자에게 본 발명을 보다 완전하게 설명하기 위해 제공된 것인바, 도면에 도시된 내용은 실제 발명의 구현모습에 비해 과장되어 표현될 수 있으며, 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 구성의 상세한 설명은 생략하거나 간략하게 기재한다.On the other hand, the potential effects that can be expected by the technical features of the present invention that are not specifically mentioned in the specification of the present invention are treated as described in the present specification, and this embodiment is provided to those of ordinary skill in the art. It is provided to more completely explain the present invention, and the details shown in the drawings may be exaggerated compared to the actual implementation of the present invention, and the detailed description of the configuration determined to unnecessarily obscure the gist of the present invention is omitted or abbreviated.
이하에서는 첨부되는 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 상세하게 설명한다Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 이송 시스템을 정면에서 보여주는 도면이며, 도 2는 도 1의 주행 대차를 상면에서 바라본 상태를 보여주는 도면이다. 그리고, 도 3은 도 1의 이송 시스템의 레일 장치를 보여주는 도면이다.1 is a view showing a transport system according to an embodiment of the present invention from the front, and FIG. 2 is a view showing a state in which the traveling cart of FIG. 1 is viewed from the top. And, FIG. 3 is a view showing a rail device of the transport system of FIG. 1 .
먼저, 도 1 및 도 2를 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 이송 시스템(1)은, 천장(C)에 설치되는 레일 장치(100)과, 레일 장치(100)을 따라서 이송 가능하게 설치되는 주행 대차(200)를 포함한다. 이송 시스템(1)의 주행 대차(200)는 레일 장치(100)를 따라서 이동하면서 기설정된 위치에서 이송대상 물품을 적재 또는 하역할 수 있다.First, referring to FIGS. 1 and 2 , the
보다 상세히, 레일 장치(100)는, 한 쌍의 고정 프레임(140)에 의하여 천장(C)에 고정되는 레일 장치 몸체(110)와, 레일 장치 몸체(110)의 하측에 설치되며 상호 간에 이격되는 한 쌍의 레일부(120)를 포함한다. 이때, 레일 장치 몸체(110)에는 레일부(120)의 연장 방향을 따라 함께 연장 형성되며 복수의 마커 유닛이 형성되는 마커부(118)가 형성된다.In more detail, the
레일부(120)는 복수의 직선 구간(130A, 130B)과, 복수의 직선 구간(130A, 130B)을 상호 연결하는 분기 구간(130C)을 포함하고, 레일 장치(100)는, 주행 대차(200)가 직선 구간(130A, 130B) 및 분기 구간(130C) 중 어느 하나의 구간으로 이동되도록 가이드하는 복수의 가이드 레일(400A, 400B)을 포함한다. 가이드 레일(400A, 400B)는 레일 장치 몸체(110)에 고정되는 가이드 레일 몸체(411)와, 가이드 레일 몸체(411)의 중앙에서 하방을 향하여 돌출 형성되는 가이드 레일 벽부(412)를 포함한다. 이때, 가이드 레일 벽부(412)의 일 측면을 가이드 레일부(400)의 제1 면, 가이드 레일 벽부(412)의 타 측면을 가이드 레일부(400)의 제2 면이라고 할 수 있다.
한편, 주행 대차(200)는, 주행 대차 몸체부(210)와, 주행 대차 몸체부(210)의 양측에 회전 가능하게 설치되며 레일 장치(100)의 레일부(120)에 지지되어 안내되는 구동 롤러(220)와, 주행 대차 몸체부(210)의 상측에 이동 가능하게 설치되며 가이드 레일부(400)에 접촉되어 상기 직선 구간 및 상기 분기 구간 중 어느 하나의 구간으로 이동되도록 하는 분기 롤러(230)와, 주행 대차 몸체부(210)의 하측에 배치되며 레일부(120)의 측면과 접촉되어 회전되는 한 쌍의 가이드 롤러(240)와, 주행 대차 몸체부(210)의 하측에서 하방을 향하여 연장 형성되며 한 쌍의 가이드 롤러(240) 사이에 배치되는 연결부(250)와, 연결부(250)의 단부와 연결되며 이송 대상 물품을 파지하는 물품 파지부(300)를 포함한다. 물품 파지부(300)는 하방으로 신장 가능한 물품 파지 유닛(미도시)을 포함하고, 주행 대차(200)가 기설정된 위치에 정차된 상태에서 상기 물품 파지 유닛이 하방으로 신장되어 물품을 파지한 다음 상방으로 인입되어 상기 물품이 물품 파지부(300)에 파지되도록 하거나, 이미 파지하고 있는 상기 물품을 하방으로 이동시켜, 기설정된 위치에 하역할 수 있다.On the other hand, the driving
한편, 주행 대차(200)는, 레일 장치(100)의 마커부(118)의 상기 마커 유닛을 인식하기 위한 식별 유닛(280)을 더 포함한다. 상기 마커 유닛은 예시적으로 바코드(Barcode) 또는 QR코드일 수 있으며, 특정한 정보를 광학적으로 인식할 수 있는 모든 형태의 마커 유닛일 수 있다. 즉, 본 발명의 실시예에 따른 물품 이송 시스템(1)의 주행 대차(200)는 마커부(118)의 상기 마커 유닛을 인식하여, 상기 레일 장치(100) 상에 주행 대차(200)의 절대 위치를 인식할 수 있다.Meanwhile, the
즉, 본 실시예에 따른 이송 시스템(1)의 마커부(118)는 레일 장치(100)의 전체 영역에 걸쳐 형성됨으로써, 레일 장치(100) 상에서 이동되는 주행 대차(200)의 위치가 실시간으로 보다 정확하게 파악될 수 있다. 또한, 주행 대차(200)가 예기치 못한 이벤트에 의하여 레일 장치(100) 상에 정지하게 된 경우, 주행 대차(200)가 멈춘 위치를 신속하게 파악할 수 있으며, 해당 위치에서 기설정된 목적지를 향하여 주행 대차(200)를 이동시킬 수 있는 장점이 있다.That is, the
마커부(118)의 상기 마커 유닛은 연속적으로 배치되며, 하나의 상기 마커 유닛의 길이는 이에 인접되는 다른 상기 마커 유닛과의 거리보다 작게 형성된다. 그리고, 레일 장치(100)의 분기 구간(130C) 및 직선 구간(130A, 130B)이 연결된 지점에서, 마커부(118)는 분기 구간(130C) 측으로 배열되는 복수의 마커 유닛들과, 상기 직선 구간(130A, 130B) 측으로 배열되는 복수의 마커 유닛들을 포함한다. 즉, 마커부(118)는 분기 구간(130C) 및 직선 구간(130A, 130B) 측으로 분기되는 형상으로 형성될 수 있다.The marker units of the
한 쌍의 구동 롤러(220)는 레일 장치(100)의 레일부(120)에 지지되어 회전되는 구동롤러 몸체(221)를 포함한다. 그리고, 주행 대차(200)는 구동 롤러 몸체(221)의 외측에 배치되며 구동 롤러(220)와 독립적으로 회전 가능하고, 회전 중심은 구동 롤러(220)의 회전 중심과 동일하며, 구동 롤러(220)의 직경보다 작은 더미 롤러들(222)을 더 포함한다.The pair of driving
한편, 레일장치(100)의 레일부(120)에는, 주행 대차(200)의 구동 롤러(220)와 접촉되어 구동 롤러(220)가 지지되는 구동롤러 지지면(122)과, 지지면(122)의 테두리에서 돌출 형성되는 가이드 돌출부(121)가 형성된다. 이때, 가이드 돌출부(121)의 상면은 구동롤러 지지면(122) 보다 높은 위치에 위치되도록 형성된다. 그리고, 한 쌍의 구동 롤러(220)는 한 쌍의 레일부(120)의 구동롤러 지지면(122)에 안착된 상태에서 구동 롤러(220)의 외측에 각각 가이드 돌출부(121)가 형성됨으로써, 구동 롤러(220)가 레일부(120)에서 이탈되지 않고 안정적으로 이동될 수 있다.On the other hand, in the
이때, 한 쌍의 구동 롤러(220)가 구동롤러 지지면(122)에 안착된 상태에서, 더미 롤러(222)의 최하면은 가이드 돌출부(121) 보다 높은 위치에 위치되어, 더미 롤러(222)는 가이드 돌출부(112)와 접촉되지 않는다.At this time, in a state in which the pair of driving
한편, 주행 대차(200)가 레일 장치(100)의 직선 구간을 제외한 곡선 구간을 이동하게 되는 경우, 주행 대차(200)에 작용되는 원심력에 의하여 어느 한 쪽의 구동 롤러(220)와 구동롤러 지지면(122)의 접촉이 해제될 수 있다. 구동롤러 지지면(122)과 접촉이 유지되는 측의 구동롤러(220) 측, 제1 측으로 주행 대차(200)가 기울어지게 되면, 상기 제1 측에 배치되는 더미롤러(222)가 가이드 돌출부(121)의 상면과 접촉된다. 더미롤러(222)가 가이드 돌출부(121)가 접촉됨으로써, 가이드 돌출부(121)와 구동 롤러(220)의 접촉을 방지하여, 의도치 않은 마찰력 또는 외력이 상쇄될 수 있다.On the other hand, when the running
주행 대차(200)의 분기 롤러(230)는, 가이드 레일부(400)의 가이드 레일 몸체(411)에 접촉되며 주행 대차(200)의 진행 방향을 따라서 배치되는 한 쌍의 롤러 유닛(231)과, 롤러 유닛(231)이 회전축(232)을 중심으로 연결되며 회전 가능하게 롤러 유닛(231)을 주행 대차(200)의 주행축을 기준으로 편심된 위치로 선형 이동시키기 위한 링크 부재(233)와, 링크 부재(233)의 일측에 연결되어 회전력을 제공하는 구동 유닛(234)을 포함한다.The
분기 롤러(230)의 롤러 유닛(231)이 가이드 레일 몸체(411)의 가이드 레일 벽부(412)의 일면 및 이면에 선택적으로 접촉되어, 주행대차(200)의 진행 방향이 결정될 수 있다. 예시적으로, 가이드 레일 벽부(412)의 제1 면은 상기 직선 구간을 향하여 연장 형성되며, 상기 가이드 레일 벽부(412)의 제2 면은 상기 분기 구간을 향하여 연장 형성되는 경우, 주행 대차(200)의 롤러 유닛(231)이 상기 제1 면과 접촉되는 경우, 주행 대차(200)는 상기 직선 구간을 향하며, 주행 대차(200)의 롤러 유닛(231)이 상기 제2 면과 접촉되는 경우, 주행 대차(200)는 상기 직선 구간을 향할 수 있다. 즉, 본 발명의 실시예에 따르면, 주행 대차(200)의 분기 롤러(230)를 단순히 선형 방향으로 조정하여, 주행 대차(200)의 진행 방향을 간편한게 조정할 수 있는 장점이 있다.The
이하에서는 본 발명의 실시예에 따른 레일 장치(100)의 구성을 보다 상세하게 설명한다.Hereinafter, the configuration of the
도 3을 참조하면, 가이드 레일(400A, 400B)은 진입 가이드 레일부(420, 450)와, 진입/출구 가이드 레일부(420, 450)와 동일한 방향으로 연장 형성되는 직진 가이드 레일부(430, 460)와, 진입/출구 가이드 레일(420, 450)에서 직진 가이드 레일(430, 460)과 다른 방향으로 연장 형성되는 분기 가이드 레일부(440, 470)를 포함한다.3, the
본 발명의 실시예에 따른 가이드 레일(400A, 400B)은 직선 구간(130A, 130B) 및 분기 구간(130C) 중 어느 하나의 구간으로 주행 대차(200)가 이동될 수 있도록, 분기 롤러(230)가 선택적으로 접촉될 수 있는 면을 제공한다. 그리고, 분기 구간(130C) 및 분기 구간(130C)에 인접한 직선 구간(130A, 130B)에 걸쳐 가이드 레일(400A, 400B)이 배치되며, 분기 구간(130C)에 인접하지 않은 직선 구간(130A, 130B)에는 가이드 레일(400A, 400B)이 배치되지 않을 수 있다.The guide rails 400A and 400B according to the embodiment of the present invention have a branching
이하에서는 제1 가이드 레일(400A)을 기준으로 설명한다.Hereinafter, the
진입 가이드 레일부(420)는, 주행 대차(200)의 분기 롤러(230)가 가이드 레일(400A, 400B)에 최초 접촉되는 면을 제공한다. 진입 가이드 레일부(420)에는, 진입 가이드 레일부(420)의 일단에서 진입가이드 레일부(420)가 직진 가이드 레일부(430) 및 분기 가이드 레일부(440)와 연결되는 타측으로 갈수록 두께가 증가되는 진입영역이 형성된다. 주행 대차(200)는 진입 가이드 레일부(420)에 접촉되기 전에, 분기 롤러(230)를 제1 위치 또는 제2 위치로 이동시켜, 직선 구간(130A)으로 직진을 계속할 지, 분기 구간(130C)으로 이동할 지 여부를 결정할 수 있다. The entry
이때, 진입 가이드 레일부(420)의 제1 면(421)에 분기 롤러(230)가 접촉되는 경우(예시적으로 분기 롤러(230)가 상기 제1 위치에 위치되는 경우), 주행 대차(200)는 직선 구간(130A)을 향하며, 진입 가이드 레일부(420)의 제2 면(422)에 분기 롤러(230)가 접촉되는 경우(예시적으로 분기 롤러(230)가 상기 제2 위치에 위치되는 경우), 주행 대차(200)는 분기 구간(130C)을 향하도록 제어된다.At this time, when the branching
한편, 직진 가이드 레일부(430)의 단부는, 사선 방향으로 커팅되어 형성되며, 직진 가이드 레일부(430)에서 주행 대차(200)의 분기 롤러(230)가 접촉되는 제1 면(431)보다, 제1면(431)의 반대되는 제2 면(432)이 더 길게 연장 형성된다. On the other hand, the end of the straight
제2 면(432)의 단부에는, 직진 가이드 레일부(430)의 단부가 커팅 형성되는 방향과 동일한 방향으로 후진 가이드 부재(433)가 연장 형성된다. 주행 대차(200)가 직진 가이드 레일부(430)를 기준으로 직진 가이드 레일부(430)의 전방에 위치된 상태에서, 어떤 이벤트에 의하여 진입 가이드 레일부(430) 측으로 후진하는 경우, 주행 대차(200)의 분기 롤러(230)는 후진 가이드 부재(433)에 접촉되어, 직진 가이드 레일부(430)의 제1 면(431) 측으로 접촉이 안내된다. At the end of the
즉, 정전 또는 주행 대차(200)의 손상 등 예기치 않은 이벤트에 의하여, 주행 대차(200)의 동작이 멈추게 된 경우, 주행 대차(200)를 후진시킬 때, 후진 가이드 부재(433)가 없으면, 분기 롤러(230)가 정상적으로 제어되지 아니하여 분기 롤러(230)가 제2 면(432) 측으로 안내되어, 분기 롤러(230)가 직진 가이드 레일부(430)와 분기 가이드 레일부(440) 사이에 협착되거나, 정상적으로 가이드 되지 아니하여 주행 대차(200)가 하방으로 추락할 수 있는 문제가 있다. 본 실시예에서는 주행 대차(200)가 후진되는 과정에서 분기 롤러(230)를 안정적으로 제1 면(431) 측으로 안내하기 위한 후진 가이드 부재(433)가 직진 가이드 레일부(430)의 단부에 형성된다.That is, when the operation of the driving
분기 가이드 레일부(440, 470)는 진입 가이드 레일(420, 450)에서 직진 가이드 레일(430, 460)과 다른 방향으로 연장 형성되며, 분기 구간(130C)을 향하여 연장 형성된다. The
분기 가이드 레일부(440, 470)에는 분기 가이드 레일부(440, 470)가 연장되는 방향과 다른 방향으로 휘어지는 절곡부(443, 473)가 형성되며, 분기 구간(130C)에는 한 쌍의 상기 가이드 레일(400A, 400B)의 분기 가이드 레일부(440, 470)가 배치되며, 어느 하나의 가이드 레일부인 제1 가이드 레일부(440)의 제1 분기 가이드 레일부(440)의 절곡부(443)는 다른 하나의 가이드 레일부인 제2 가이드 레일부(470)의 제2 분기 가이드 레일부(470)의 절곡부(473)와 대칭되는 형상으로 형성된다.Bending
이때, 제1 분기 가이드 레일부(440)의 제1 절곡부(443)와 제2 분기 가이드 레일부(470)의 제2 절곡부(473) 사이에는, 주행 대차(200)의 분기 롤러(230)가 어느 하나의 가이드 레일부에도 접촉되지 않는 비접촉 영역(500)이 형성된다. 비접촉 영역(500)의 너비(제1 절곡부(443)와 제2 절곡부(473) 사이의 거리)는 일정하게 형성된다. 즉, 제1 절곡부(443)와 제2 절곡부(473)는 서로 평행하게 형성된다.In this case, between the first
제1 절곡부(443)는 제1 가이드 레일부(400A)의 제1 분기 가이드 레일부(440)의 연장 방향에서 제1 가이드 레일부(440A)의 제1 직진 가이드 레일부(430)의 연장 방향으로 기울어지게 형성된다. 그리고, 제2 절곡부(473)는 제2 가이드 레일부(440B)의 제2 분기 가이드 레일부(470)의 연장 방향에서 제2 가이드 레일부(440B)의 제2 직진 가이드 레일부(460)의 연장 방향으로 기울어지게 형성된다.The first
한편, 제2 가이드 레일부(400B)는 출구 가이드 레일부(450), 제2 직진 가이드 레일부(460) 및 제2 분기 가이드 레일부(470)을 포함하며, 출구 가이드 레일부(450), 제2 직진 가이드 레일부(460) 및 제2 분기 가이드 레일부(470)는 각각 제1 진입 가이드 레일부(420), 제1 직진 가이드 레일부(430) 및 제1 분기 가이드 레일부(440)의 구성과 실질적으로 동일하므로, 상세한 설명은 생략한다.On the other hand, the second
본 실시예에 따른 제1 분기 가이드 레일부(440) 및 제2 분기 가이드 레일부(470)는 서로 대칭되는 제1 절곡부(443) 및 제2 절곡부(473)를 포함한다. 따라서, 주행 대차(200)가 제1 분기 가이드 레일부(440)에서 비접촉 영역(550)을 거쳐 제2 분기 가이드 레일부(470) 측으로 이동된 상태에서, 특정 이벤트에 의하여 다시 제1 분기 가이드 레일부(440) 측으로 후진 이동해야 하는 경우, 제1 절곡부(443) 및 제2 절곡부(473)에 의하여 주행 대차(200)의 분기 롤러(230)가 안내되어 보다 주행 대차(200)의 안정적인 후진 이동이 가능할 수 있다.The first branch
이하에서는 본 실시예에 따른 이송 시스템(1)의 레일 장치(100)에서 주행 대차(200)가 이동되는 과정을 상세하게 설명한다.Hereinafter, a process in which the traveling
도 4 내지 도 9는 본 발명의 실시예에 따른 이송 시스템에서 주행 대차가 제1 직진 구간에서 분기 구간을 거쳐 제2 직진 구간으로 합류하는 과정을 보여주는 도면이다.4 to 9 are diagrams illustrating a process in which a traveling cart joins a second straight section from a first straight section through a branch section in the transport system according to an embodiment of the present invention.
먼저, 도 4를 참조하면, 주행 대차(200)가, 분기 구간(130C)으로 진입하는 경우, 주행 대차(200)의 분기 롤러(230)는 상기 제2 위치로 이동되어, 제1 진입 가이드 레일부(420)의 제2 면(422)에 의하여 안내된다. 주행 대차(200)의 분기 롤러(230)는 제1 진입 가이드 레일부(420)의 제2 면(422)에 의하여 안내되어, 주행 대차(200)가 분기 구간(130C) 측으로 이동되도록 한다. 주행 대차(200)가 분기 구간(130C) 측으로 이동되면 분기 롤러(230)는 제1 분기 가이드 레일부(440)의 제1 면(441)에 접촉되어 안내된다. 이때, 제1 진입 가이드 레일부(420)의 제2 면(422) 및 제1 분기 가이드 레일부(440)의 제1 면(441)은 상호 연결된다.First, referring to FIG. 4 , when the running
그 다음, 도 5를 참조하면, 주행 대차(200)가 분기 구간(130C)의 비접촉 영역(500)을 향하여 이동되면, 비접촉 영역(500)에 위치되는 주행 대차(200)의 분기 롤러(230)와 제1 분기 가이드 레일부(440) 간의 접촉이 해제된다. Then, referring to FIG. 5 , when the running
그 다음, 도 6 내지 7을 참조하면, 주행 대차(200)가 비접촉 영역(500)에서 직진 방향으로 더 이동하게 되면, 주행 대차(200)의 분기 롤러(230)는 제2 분기 가이드 레일부(470)의 제2 절곡부(473)와 접촉되어 제2 분기 가이드 레일부(470)의 제1 면(471) 측으로 안내된다. 분기 롤러(230)가 제2 분기 가이드 레일부(470)의 제2 절곡부(473)와 접촉되어 제2 분기 가이드 레일부(470)의 제1 면(471) 측으로 안내되는 과정에서, 분기 롤러(230)는 상기 제2 위치에서 상기 제1 위치로 이동하게 된다. 이때, 주행 대차(200)는 분기 롤러(230)를 상기 제2 위치에서 상기 제1 위치로 이동시키기 위한 전자적인 신호를 제공하지 않으며, 분기 롤러(230)는 제2 절곡부(473)의 접촉에 의하여 위치가 이동될 수 있다. 따라서, 분기 롤러(230)의 위치가 보다 안정적이며, 신속하게 변화될 수 있다. 이때, 한 쌍의 분기 롤러 유닛(231) 중 직진 방향에 위치되는 분기 롤러 유닛(231)이 제2 절곡부(473)에 접촉되면 분기 롤러 유닛(231)들을 연결하는 링크 부재(233)에 의하여 후방에 위치되는 분기 롤러 유닛(231)도 함께 상기 제1 위치로 이동된다.Then, referring to FIGS. 6 to 7 , when the running
그 다음, 도 8 내지 도 9를 참조하면, 주행 대차(200)의 분기 롤러(230)가 완전하게 제2 분기 가이드 레일부(470)의 제1 면(471)에 접촉된 다음, 제2 분기 가이드 레일부(470)와 연결되는 출구 가이드 레일부(450) 측으로 이동하게 되면, 주행 대차(200)는 분기 구간(130C)에서 제2 직선 구간(130B) 측으로 안내되어 이동하게 된다.Next, referring to FIGS. 8 to 9 , the
한편, 주행 대차(200)가 분기 구간(130C)에서 정전 또는 주행 대차의 고장 등 예기치 않은 이벤트에 의하여 멈추게 된 경우, 주행 대차(200)를 후방으로 복귀시키는 작업이 필요하다.On the other hand, when the running
주행 대차(200)의 분기 롤러(230)가 제1 분기 가이드 레일부(440) 및 비접촉 영역(500)을 지나 제2 분기 가이드 레일부(470) 측으로 이동된 상태에서, 주행 대차(200)를 제1 분기 가이드 레일부(440)가 배치되는 위치 측으로 이동시킬 때, 제1 분기 가이드 레일부(440)에 제1 절곡부(443)이 형성되지 않는 경우에는, 주행 대차(200)의 분기 롤러(230)가 상기 제1 위치로 이동된 상태가 계속 유지되어, 분기 롤러(230)가 제1 분기 가이드 레일부(440)의 제1 면(441)측으로 안내 및 이동되지 않고, 제2 면(442) 측으로 안내되어, 직진 가이드 레일부(430)와 분기 가이드 레일부(440) 사이에 협착되거나, 정상적으로 가이드되지 아니하여 주행 대차(200)가 하방으로 추락할 수 있는 문제가 있다.In a state in which the
따라서, 본 발명의 실시예에 따른 이송 시스템(1)의 레일 장치(100)의 제1 분기 가이드 레일부(440)에는, 제2 분기 가이드 레일부(470)의 제2 절곡부(473)와 대칭되는 방향으로 형성되는 제1 절곡부(443)가 형성되어, 후진하는 주행 대차(200)의 분기 롤러(230)가 제1 분기 가이드 레일부(440)의 제1 면(441) 측으로 안내되도록 한다.Accordingly, in the first branch
보다 상세히, 제2 분기 가이드 레일부(470) 측에서 비접촉 영역(500) 측으로 주행 대차(200)를 후진 이동시키면, 주행 대차(200)의 분기 롤러(230)는 비접촉 영역(500)에서 어떤 분기 가이드 레일부와도 접촉되지 않는 무접촉 상태가 된다. 이 상태에서, 주행 대차(200)를 계속 후진 이동시키면, 주행 대차(200)의 분기 롤러(230)는 제1 절곡부(443)의 일면과 접촉되며, 제1 절곡부(443)의 상기 일면과 연결되는 제1 분기 가이드 레일부(440)의 제1 면(441) 측으로 자연스럽게 이동하게 된다. 즉, 주행 대차(200)의 분기 롤러(230)는 제1 절곡부(443)의 상기 일면에 접촉하게 된 다음, 상기 제2 위치로 이동하게 된다. 본 실시예에서는, 주행 대차(200)의 분기 롤러(230)의 위치를 제어하기 위한 별도의 분기 롤러 제어 신호 없이 분기 롤러(230)의 위치가 가변될 수 있어, 보다 신속하고 안전하게 분기 구간(130C)에서 주행 대차(200)의 후진을 수행할 수 있는 이점이 있다.In more detail, when the driving
이하에서는 본 발명의 실시예에 따른 이송 시스템(1)에서 주행 대차(200)가 제1 직선 구간(130A)으로 이동되는 과정을 상세하게 설명한다.Hereinafter, a process in which the traveling
도 10 내지 도 12는 본 발명의 실시예에 따른 이송 시스템에서 주행 대차가 제1 직진 구간에서 직진하는 과정을 보여주는 도면이다.10 to 12 are views illustrating a process in which the traveling cart moves straight in the first straight section in the transport system according to the embodiment of the present invention.
도 10 내지 도 12를 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 이송 시스템(1)에서 주행 대차(200)가 제1 직진 구간(130A) 측으로 이동하게 되는 경우, 주행 대차(200)의 분기 롤러(230)는 상기 제1 위치로 이동되어, 제1 진입 가이드 레일부(420)의 제1 면(421)에 의하여 안내된다. 주행 대차(200)의 분기 롤러(230)는 제1 진입 가이드 레일부(420)의 제1 면(421)에 의하여 안내되어, 주행 대차(200)가 제1 직진 구간(130A) 측으로 이동되도록 한다. 10 to 12, when the running
주행 대차(200)가 제1 직진 구간(130A) 측으로 이동되면 분기 롤러(230)는 제1 직진 가이드 레일부(430)의 제1 면(431)에 접촉되어 안내된다. 이때, 제1 진입 가이드 레일부(420)의 제1 면(421) 및 제1 직진 가이드 레일부(430)의 제1 면(431)은 상호 연결된다.When the traveling
주행 대차(200)의 분기 롤러(230)가 완전하게 제1 직진 가이드 레일부(430)의 제1 면(431)에 접촉된 다음, 제1 직진 가이드 레일부(430)의 단부 측으로 이동하게 되면, 제1 직선 구간(130A)의 출구 측으로 안내되어 이동된다.When the
이하에서는 제1 직선 구간(130A)에서 주행 대차(200)가 후진되는 과정을 상세하게 설명한다.Hereinafter, a process in which the driving
도 13 내지 도 16은 본 발명의 실시예에 따른 이송 시스템에서 주행 대차가 후진하는 과정을 보여주는 도면이다.13 to 16 are views illustrating a process in which the traveling cart moves backward in the transport system according to an embodiment of the present invention.
먼저, 도 13을 참조하면, 주행 대차(200)의 분기 롤러(230)가 완전하게 제1 직진 가이드 레일부(430)을 지나친 상태에서, 주행 대차(200)를 제1 직선 구간(130A)의 후방으로 이동시키는 경우, 주행 대차(200)의 분기 롤러(230)의 분기 롤러 유닛(231) 중 후진 가이드 부재(433)에 인접되는 분기 롤러 유닛(231)이 먼저 후진 가이드 부재(433)에 접촉된다.First, referring to FIG. 13 , in a state in which the
그 다음, 도 14 내지 도 16을 참조하면, 주행 대차(200)가 제1 직선 구간(130A)의 후방으로 이동하게 되면, 후진 가이드 부재(433)에 접촉된 분기 롤러(230)는 상기 제1 위치로 이동되거나 상기 제1 위치에 위치된 상태가 유지된다. 그리고, 분기 롤러(230)는 제1 직진 가이드 레일부(430)의 제1 면(431)과 접촉되어, 진입 가이드 레일부(420) 측으로 안전하게 이동될 수 있다.Next, referring to FIGS. 14 to 16 , when the traveling
한편 도 4 내지 도 16에서 설명되고 있는 이송 시스템(1)은 설명의 편의를 위하여 단순하게 도시된 도면이며, 이송 시스템(1)의 가이드 레일부(400)와 주행 대차(200)는 서로 다른 높이에 배치될 수 있다. 본 실시예에서 예시적으로 이송 시스템(1)의 주행 대차(200)는 가이드 레일부(400)의 하방에 배치된다.On the other hand, the
이하에서는 본 발명의 실시예에 따른 이송 시스템을 이용한 이송 방법을 상세하게 설명한다.Hereinafter, a transport method using a transport system according to an embodiment of the present invention will be described in detail.
도 17은 본 발명의 실시예에 따른 이송 시스템을 이용한 이송 방법을 보여주는 도면이다.17 is a view showing a transport method using a transport system according to an embodiment of the present invention.
도 17을 참조하면, 주행 대차(200)의 이송 동작이 개시되고(S110), 주행 대차(200)가 분기 구간(130C)에 진입하는 지 여부를 판단한다(S120).Referring to FIG. 17 , the transfer operation of the running
주행 대차(200)가 분기 구간(130C)에 진입하는 경우, 주행 대차(200)가 레일 장치(100)의 분기 구간(130A)으로 진입되도록 주행 대차(200)를 제어하는 분기 구간 진입 제어 단계(S130)가 수행된다. 이때, 주행 대차(200)의 분기 롤러(230)가 예시적으로 상기 제2 위치로 이동하게 되어 진입 가이드 레일부(420)의 제2 면(422)과 접촉된다.When the running
그 다음, 주행 대차(200)가 분기 구간(130C)에 진입되어, 분기 구간(130C)을 전진 이동하는 분기 구간 전진 이동 단계(S130)가 수행된다.Then, the driving
이때, 분기 구간 전진 이동 단계(S130)에서, 주행 대차(200)는, 직선 구간(130A)에서 제1 분기 가이드 레일부(440)를 따라서 이동되는 제1 분기 구간 이동 단계와, 제1 분기 가이드 레일부(440)의 제1 절곡부(443)와 대칭되는 제2 절곡부(473)를 갖는 제2 분기 가이드 레일부(447)를 따라서 이동되는 제2 분기 구간 이동 단계를 수행한다. 이때, 상기 제1 분기 구간 이동단계에서의 주행 대차(200)의 분기 롤러(230)의 위치와 상기 제2 분기 구간 이동단계에서의 주행 대차(200)의 분기 롤러(230)의 위치는 서로 반대된다. At this time, in the branching section forward movement step (S130), the traveling
한편, 분기 구간(130C) 내에서 주행 대차(200)가 특정 이벤트에 의하여 정지되어, 분기 구간(130C)을 완전하게 벗어나지 못하면(S150), 상기 이벤트를 해결 하기 위한 이벤트 해결 동작 수행 단계(S210)가 수행된다.On the other hand, if the driving
이벤트 해결 동작 수행 단계(S210)에서는 주행 대차(200)의 고장 또는 이송 시스템(1)의 정전에 따른 상기 이벤트가 이송 시스템(1)의 리셋 등을 통하여 해결되며, 주행 대차(200)는 반전하여 분기 구간(130C)에서 후진하게 된다. 이때, 주행 대차(200)는 작업자에 의하여 수동으로 분기 구간(130C)에서 후진될 수 있다.In the event resolving operation performing step (S210), the event caused by a failure of the driving
주행 대차(200)가 분기 구간(130C)에서 후진하게 되면, 주행 대차(200)는 제2 분기 가이드 레일부(470)에서 제1 분기 가이드 레일부(430) 측으로 이동되며, 주행 대차(200)의 분기 롤러(230)는 제2 분기 가이드 레일부(470)와의 접촉이 해제된 상태에서 제1 분기 가이드 레일부(430)의 제1 절곡부(443)에 의하여 안내되어 위치가 가변, 즉 상기 제2 위치로 이동된다.When the running
그 다음, 소정의 목표 동작, 예시적으로 주행 대차(200)의 수리 또는 시스템 리셋 등,을 수행한 다음(S220), 분기 구간 전진 단계(S140)가 수행된다.Then, after performing a predetermined target operation, for example, repair or system reset of the driving bogie 200 ( S220 ), a branch section forward step ( S140 ) is performed.
그 다음, 주행 대차(200)가 분기 구간을 통과하면(S150), 주행 대차(200)가 제2 직선 구간(130B)에 합류되도록 하는 직선 구간 합류 단계(S160)가 수행되고, 주행 대차(200)는 제2 직선 구간(130B)을 이동한다(S170).Then, when the running
이후, 이송 동작 종료 여부를 판단(S180)하고, 이송 동작이 종료된 경우 제어를 종료하고, 상기 이송 동작이 종료되지 않은 경우, 이송 동작을 계속 수행한다.Thereafter, it is determined whether the transfer operation is finished ( S180 ), control is terminated when the transfer operation is finished, and when the transfer operation is not ended, the transfer operation is continued.
그리고, 주행 대차(200)가 분기 구간(130C)에 진입하는 않는 경우(S120), 주행 대차(200)의 분기 롤러(230)가 상기 제1 위치로 이동하게 하여, 주행 대차(200)가 제1 직선 구간(130A)으로 진입되도록 제어(S310)한다.And, when the running
제안되는 실시예에 의하면, 보다 안전하고 신속하게 직선 구간 및 분기 구간으로 이송 시스템의 주행 대차가 이동되도록 할 수 있다.According to the proposed embodiment, it is possible to more safely and quickly move the traveling cart of the transport system to a straight section and a branch section.
상기에서는 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 설명하였지만, 본 발명은 이에 한정되는 것이 아니고 특허청구범위와 발명의 상세한 설명 및 첨부한 도면의 범위 안에서 여러 가지로 변형하여 실시하는 것이 가능하고 이 또한 본 발명의 범위에 속하는 것은 당연하다.Although preferred embodiments of the present invention have been described above, the present invention is not limited thereto, and it is possible to carry out various modifications within the scope of the claims, the detailed description of the invention, and the accompanying drawings, and this is also the present invention. It is natural to fall within the scope of
Claims (15)
복수의 직선 구간과, 복수의 상기 직선 구간을 상호 연결하는 분기 구간과, 주행 대차가 상기 직선 구간 및 상기 분기 구간 중 어느 하나의 구간으로 이동되도록 가이드하는 복수의 가이드 레일부를 포함하는 레일 장치;
상기 레일 장치에 지지되어 안내되는 구동 롤러와, 상기 가이드 레일에 접촉되어 상기 직선 구간 및 상기 분기 구간 중 어느 하나의 구간으로 이동되도록 하는 분기 롤러를 포함하는 주행 대차;를 포함하고,
상기 가이드 레일은 진입 가이드 레일부와, 상기 진입 가이드 레일부와 동일한 방향으로 연장 형성되는 직진 가이드 레일부와, 상기 진입 가이드 레일에서 상기 직진 가이드 레일과 다른 방향으로 연장 형성되는 분기 가이드 레일부를 포함하고,
상기 분기 가이드 레일부에는 상기 분기 가이드 레일부가 연장되는 방향과 다른 방향으로 휘어지는 절곡부가 형성되고,
상기 분기 구간에는 한 쌍의 상기 가이드 레일의 상기 분기 가이드 레일부가 배치되며, 어느 하나의 가이드 레일부의 상기 절곡부는 다른 하나의 가이드 레일부의 상기 절곡부와 대칭되며,
상기 직진 가이드 레일부의 단부는, 사선 방향으로 커팅되어 형성되며, 상기 직진 가이드 레일부에서 상기 주행 대차의 상기 분기 롤러가 접촉되는 제1 면보다, 상기 제1면의 반대되는 제2 면이 더 길게 연장 형성되고,
상기 제2 면의 단부에는, 상기 직진 가이드 레일부의 단부가 커팅 형성되는 방향과 동일한 방향으로 후진 가이드 부재가 연장 형성되며,
상기 주행 대차가 상기 직진 가이드 레일부의 전방에 위치된 상태에서 상기 진입 가이드 레일부 측으로 후진하는 경우,
상기 주행 대차의 상기 분기 롤러는 상기 후진 가이드 부재에 접촉되어, 상기 직진 가이드 레일부의 상기 제1 면 측으로 접촉이 안내되는 것을 특징으로 하는 이송 시스템.A transport system comprising: a rail device; and a traveling cart supported and guided by the rail device to move on a predetermined path,
A rail device comprising: a plurality of straight sections, a branch section interconnecting the plurality of straight sections, and a plurality of guide rails for guiding a traveling cart to move to any one section of the straight section and the branch section;
Containing; including a driving roller supported and guided by the rail device;
The guide rail includes an entry guide rail part, a straight guide rail part extending in the same direction as the entry guide rail part, and a branch guide rail part extending from the entry guide rail in a direction different from the straight guide rail part, ,
A bent portion is formed in the branch guide rail portion to be bent in a direction different from the direction in which the branch guide rail portion extends,
The branching guide rail portions of the pair of guide rails are disposed in the branching section, and the bent portion of any one guide rail portion is symmetrical with the bent portion of the other guide rail portion,
The end of the straight guide rail portion is formed by cutting in an oblique direction, and the second surface opposite to the first surface is longer than the first surface where the branch roller of the traveling cart is in contact with the straight guide rail portion formed by extension,
At the end of the second surface, a reverse guide member is formed extending in the same direction as the direction in which the end of the straight guide rail part is cut,
When the traveling cart moves backward toward the entry guide rail part in a state in which it is located in front of the straight guide rail part,
The branching roller of the traveling bogie is in contact with the reverse guide member, and the contact is guided toward the first surface of the straight forward guide rail part.
어느 하나의 상기 가이드 레일부인 제1 가이드 레일부의 제1 절곡부와 다른 하나의 상기 가이드 레일부인 제2 가이드 레일부의 제2 절곡부 사이에는, 상기 주행 대차의 상기 분기 롤러가 어느 하나의 가이드 레일부에도 접촉되지 않는 비접촉 영역이 형성되며,
상기 비접촉 영역의 너비는(상기 제1 절곡부와 상기 제2 절곡부 사이의 거리)는 일정하게 형성되는 것을 특징으로 하는 이송 시스템.According to claim 1,
Between the first bent part of the first guide rail part, which is one of the guide rail parts, and the second bent part, the second guide rail part, which is the other guide rail part, the branch roller of the traveling cart may be any one guide A non-contact area that does not come into contact with the rail is also formed.
The width (distance between the first bent portion and the second bent portion) of the non-contact region is formed to be constant.
상기 제1 절곡부는 상기 제1 가이드 레일부의 제1 분기 가이드 레일부의 연장 방향에서 상기 제1 가이드 레일부의 제1 직진 가이드 레일부의 연장 방향으로 기울어지게 형성되며,
상기 제2 절곡부는 상기 제2 가이드 레일부의 제2 분기 가이드 레일부의 연장 방향에서 상기 제2 가이드 레일부의 제2 직진 가이드 레일부의 연장 방향으로 기울어지게 형성되는 것을 특징으로 하는 이송 시스템.3. The method of claim 2,
The first bent part is formed to be inclined in the extending direction of the first straight guide rail part of the first guide rail part in the extension direction of the first branch guide rail part of the first guide rail part,
The second bent portion is formed to be inclined in an extension direction of the second straight guide rail portion of the second guide rail portion in an extension direction of the second branch guide rail portion of the second guide rail portion.
상기 제1 절곡부와 상기 제2 절곡부는 서로 평행하게 형성되는 것을 특징으로 하는 이송 시스템.3. The method of claim 2,
The transport system, characterized in that the first bent portion and the second bent portion are formed parallel to each other.
상기 진입 가이드 레일부에는, 상기 진입 가이드 레일부의 일단에서 상기 진입가이드 레일부가 상기 직진 가이드 레일부 및 상기 분기 가이드 레일부와 연결되는 타측으로 갈수록 두께가 증가되는 진입영역이 형성되는 것을 특징으로 하는 이송 시스템.According to claim 1,
In the entry guide rail part, an entry area whose thickness increases from one end of the entry guide rail part to the other side where the entry guide rail part is connected to the straight guide rail part and the branch guide rail part is formed. transport system.
상기 레일 장치는 상기 주행 대차의 상기 구동 롤러가 안착되는 한 쌍의 레일부와, 상기 레일부의 연장 방향을 따라 함께 연장 형성되며 복수의 마커 유닛이 형성되는 마커부를 포함하고,
상기 주행 대차는, 상기 마커부의 상기 마커 유닛을 인식하기 위한 식별 유닛을 포함하고,
상기 주행 대차는 상기 마커부의 상기 마커 유닛을 인식하여, 상기 레일 장치 상에 상기 주행 대차의 절대 위치를 인식할 수 있는 것을 특징으로 하는 이송 시스템.According to claim 1,
The rail device includes a pair of rail parts on which the driving roller of the traveling cart is seated, and a marker part extending along the extending direction of the rail part and forming a plurality of marker units,
The traveling cart includes an identification unit for recognizing the marker unit of the marker unit,
The transport system, characterized in that the traveling cart recognizes the marker unit of the marker unit to recognize the absolute position of the traveling cart on the rail device.
상기 마커부의 상기 마커 유닛은 연속적으로 배치되며,
하나의 상기 마커 유닛의 길이는 이에 인접되는 다른 상기 마커 유닛과의 거리보다 작게 형성되고,
상기 레일 장치의 상기 분기 구간 및 상기 직선 구간이 연결된 지점에서, 상기 마커부는 상기 분기 구간 측으로 배열되는 복수의 마커 유닛들과, 상기 직선 구간 측으로 배열되는 복수의 마커 유닛들을 포함하는 이송 시스템.9. The method of claim 8,
The marker units of the marker unit are continuously arranged,
The length of one marker unit is formed to be smaller than the distance to the other marker unit adjacent thereto,
At a point where the branching section and the straight section of the rail device are connected, the marker unit includes a plurality of marker units arranged toward the branching section and a plurality of marker units arranged toward the straight section.
상기 레일부에는, 상기 주행 대차의 상기 구동 롤러와 접촉되어 상기 구동 롤러가 지지되는 구동롤러 지지면과, 상기 지지면의 테두리에서 돌출 형성되는 가이드 돌출부가 형성되며,
상기 가이드 돌출부의 상면은 상기 구동롤러 지지면 보다 높은 위치에 위치되는 것을 특징으로 하는 이송 시스템.9. The method of claim 8,
A driving roller support surface on which the driving roller is supported by being in contact with the driving roller of the traveling cart, and a guide protrusion protruding from an edge of the support surface are formed on the rail part,
The upper surface of the guide protrusion is a transport system, characterized in that located at a position higher than the driving roller support surface.
상기 주행 대차는, 한 쌍의 상기 구동 롤러의 외측에 각각 배치되며, 상기 구동 롤러와 독립적으로 회전 가능하고, 회전 중심은 상기 구동 롤러의 회전 중심과 동일하며, 상기 구동 롤러의 직경보다 작은 더미 롤러들을 더 포함하고,
한 쌍의 상기 더미 롤러들 중 어느 하나의 더미 롤러들은, 상기 레일 장치의 상기 직선 구간을 제외한 다른 구간에서 선택적으로 상기 가이드 돌출부의 상면과 접촉되는 것을 특징으로 하는 이송 시스템.11. The method of claim 10,
The traveling cart is disposed on the outside of the pair of driving rollers, respectively, is rotatable independently of the driving roller, the rotation center is the same as the rotation center of the driving roller, and a diameter of the driving roller is smaller than a dummy roller including more
Any one of the dummy rollers of the pair of dummy rollers is in contact with the upper surface of the guide protrusion selectively in a section other than the straight section of the rail device.
상기 주행 대차의 상기 분기 롤러는,
상기 가이드 레일에 접촉되며, 상기 주행 대차의 진행 방향을 따라서 배치되는 한 쌍의 롤러 유닛과, 상기 롤러 유닛을 상기 주행 대차의 주행축을 기준으로 편심된 위치로 선형 이동시키기 위한 링크 부재와, 상기 링크 부재의 일측에 연결되어 회전력을 제공하는 구동 유닛을 포함하는 것을 특징으로 하는 이송 시스템.According to claim 1,
The branch roller of the traveling bogie,
A pair of roller units in contact with the guide rail and disposed along a traveling direction of the traveling bogie; a link member for linearly moving the roller unit to an eccentric position with respect to a traveling axis of the traveling bogie; A transport system comprising a driving unit connected to one side of the member to provide a rotational force.
복수의 직선 구간;
복수의 상기 직선 구간을 상호 연결하는 분기 구간; 및
주행 대차가 상기 직선 구간 및 상기 분기 구간 중 어느 하나의 구간으로 이동되도록 가이드하는 복수의 가이드 레일;을 포함하고,
상기 주행 대차는 상기 레일 장치에 지지되어 안내되는 구동 롤러와, 상기 가이드 레일에 접촉되어 상기 직선 구간 및 상기 분기 구간 중 어느 하나의 구간으로 이동되도록 하는 분기 롤러를 포함하며,
상기 가이드 레일은 진입 가이드 레일부와, 상기 진입 가이드 레일부와 동일한 방향으로 연장 형성되는 직진 가이드 레일부와, 상기 진입 가이드 레일에서 상기 직진 가이드 레일과 다른 방향으로 연장 형성되는 분기 가이드 레일부를 포함하고,
상기 분기 가이드 레일부에는 상기 분기 가이드 레일부가 연장되는 방향과 다른 방향으로 휘어지는 절곡부가 형성되고,
상기 분기 구간에는 한 쌍의 상기 가이드 레일의 상기 분기 가이드 레일부가 배치되며, 어느 하나의 가이드 레일부의 상기 절곡부는 다른 하나의 가이드 레일부의 상기 절곡부와 대칭되며,
상기 직진 가이드 레일부의 단부는, 사선 방향으로 커팅되어 형성되며, 상기 직진 가이드 레일부에서 상기 주행 대차의 상기 분기 롤러가 접촉되는 제1 면보다, 상기 제1 면의 반대되는 제2 면이 더 길게 연장 형성되고,
상기 제2 면의 단부에는, 상기 직진 가이드 레일부의 단부가 커팅 형성되는 방향과 동일한 방향으로 후진 가이드 부재가 연장 형성되는 것을 특징으로 하는 이송 시스템의 레일 장치.In the rail device of a transport system in which a traveling cart that is movable on a predetermined path is supported and guided,
a plurality of straight sections;
a branch section interconnecting the plurality of straight sections; and
Includes; a plurality of guide rails for guiding the traveling cart to move to any one of the straight section and the branch section;
The traveling cart includes a driving roller supported and guided by the rail device, and a branching roller that comes into contact with the guide rail and moves to any one of the straight section and the branch section,
The guide rail includes an entry guide rail part, a straight guide rail part extending in the same direction as the entry guide rail part, and a branch guide rail part extending from the entry guide rail in a direction different from the straight guide rail part, ,
A bent portion is formed in the branch guide rail portion to be bent in a direction different from the direction in which the branch guide rail portion extends,
The branching guide rail portions of the pair of guide rails are disposed in the branching section, and the bent portion of any one guide rail portion is symmetrical with the bent portion of the other guide rail portion,
The end of the straight guide rail part is formed by cutting in an oblique direction, and the second surface opposite to the first surface is longer than the first surface where the branch roller of the traveling cart is in contact with the straight guide rail part formed by extension,
The rail device of the transport system, characterized in that the backward guide member is formed extending in the same direction as the direction in which the end of the straight guide rail part is cut at the end of the second surface.
주행 대차가 레일 장치의 분기 구간으로 진입되도록 상기 주행 대차를 제어하는 분기 구간 진입 제어 단계; 및
상기 주행 대차가 상기 분기 구간에 진입되어, 상기 분기 구간을 전진 이동하는 분기 구간 전진 이동 단계;를 포함하고,
상기 분기 구간 전진 이동 단계는, 상기 주행 대차는, 상기 직선 구간에서 분기된 제1 분기 가이드 레일부를 따라서 이동되는 제1 분기 구간 이동 단계와, 상기 제1 분기 가이드 레일부의 절곡부와 대칭되는 절곡부를 갖는 제2 분기 가이드 레일부를 따라서 이동되는 제2 분기 구간 이동 단계를 포함하고,
상기 제1 분기 구간 이동단계에서의 상기 주행 대차의 상기 분기 롤러의 위치와 상기 제2 분기 구간 이동단계에서의 상기 주행 대차의 상기 분기 롤러의 위치는 서로 반대되는 것을 특징으로 하는 이송 시스템의 제어 방법.In the control method of the transport system of claim 1,
a branching section entry control step of controlling the running cart so that the running cart enters the branching section of the rail device; and
A branching section forward movement step in which the traveling cart enters the branching section and moves forward in the branching section;
The branching section forward movement step includes: a first branching section moving step in which the traveling cart is moved along a first branching guide rail branched in the straight section; and bending symmetrical to the bent portion of the first branching guide rail A second branching section moving step of moving along a second branching guide rail portion having a portion,
A control method of a transport system, characterized in that the position of the branch roller of the traveling cart in the first branching section moving step and the branching roller of the running cart in the second branching section moving step are opposite to each other .
상기 분기 구간을 완전하게 벗어나지 못한 상태에서, 이벤트가 발생하여 상기 주행 대차가 멈춘 경우, 상기 이벤트를 해결하기 위한 이벤트 해결 동작 수행 단계;를 더 포함하고,
상기 이벤트 해결 동작 수행 단계에서, 상기 주행 대차가 반전하여 상기 분기 구간에서 후진하는 경우, 상기 주행 대차는 상기 제2 분기 가이드 레일부에서 상기 제1 분기 가이드 레일부 측으로 이동되며, 상기 주행 대차의 상기 분기 롤러는 상기 제2 분기 가이드 레일부와의 접촉이 해제된 상태에서 상기 제1 분기 가이드 레일부의 상기 절곡부에 의하여 안내되어 위치가 가변되는 것을 특징으로 하는 이송 시스템의 제어 방법.
15. The method of claim 14,
In a state that does not completely deviate from the branching section, when an event occurs and the traveling cart is stopped, performing an event resolution operation to resolve the event; further comprising,
In the event solving operation performing step, when the driving bogie reverses and moves backward in the branching section, the running bogie is moved from the second branch guide rail part to the first branch guide rail part, and the The branching roller is guided by the bent part of the first branching guide rail part in a state in which contact with the second branching guide rail part is released, and the position of the branching roller is changed.
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2019
- 2019-12-09 KR KR1020190162462A patent/KR102351005B1/en active IP Right Grant
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