KR102350196B1 - Transfer apparatus - Google Patents

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KR102350196B1
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Abstract

본 발명은 이송 장치를 제공한다. 본 발명은 베이스 바디와, 상기 베이스 바디의 하부에 배치되는 서포트 바디와, 상기 베이스 바디의 상부에 회동 가능하게 설치되는 회동 플레이트와, 상기 회동 플레이트와 연결되는 지지 프레임와, 상기 베이스 바디에 장착되며, 상기 서포트 바디를 아래방향으로 미는 제1 구동 유닛, 및 상기 지지 프레임과 연결되며, 상기 지지 프레임을 선형이동 시키는 제2 구동 유닛을 포함한다.The present invention provides a conveying device. The present invention includes a base body, a support body disposed under the base body, a rotation plate rotatably installed on an upper portion of the base body, a support frame connected to the rotation plate, and is mounted on the base body, a first driving unit for pushing the support body downward, and a second driving unit connected to the support frame and linearly moving the support frame.

Description

이송 장치{Transfer apparatus}Transfer apparatus

본 발명은 로봇 플랫폼의 엔드 이펙터로 사용 가능한 이송 장치에 관한 것이다.The present invention relates to a transfer device that can be used as an end effector of a robot platform.

사고 현장이나 전쟁터 그리고 병원에서 자율적인 이동이 불가능한 사람들의 이송을 돕기 위한 인력이 필요했으며, 비교적 많은 시간이 소요되었다. 최근 들어, 사람의 개입을 최소화하면서 거동이 불편한 환자나 이승 대상자의 이승을 빠르고 안전하게 수행할 수 있는 로봇 플랫폼에 대한 연구 개발이 활발히 진행되고 있다. Manpower was needed to help transport people who could not move autonomously from the accident site, battlefield, and hospital, and it took a relatively long time. Recently, research and development on a robot platform that can quickly and safely transfer a patient or a transfer subject with reduced mobility while minimizing human intervention is being actively researched and developed.

기존에는 다관절 로봇을 이승 대상자를 이승하는 작업을 수행하는 플랫폼으로 주로 연구하였다. 다관절 로봇은 자유도가 높아 다양한 동작을 구현할 수 있으나, 높은 자유도를 구현하기 위해서 엑추에이터를 정교하게 제어하는데는 어려움이 있다. 또한, 다관절 로봇은 엑추에이터를 제어하기 위해서는 다량의 데이터를 연산해야하므로, 다양한 동작을 신속하게 수행하기는 한계가 있다.In the past, multi-joint robots were mainly studied as a platform that carries out the task of transferring a transferee. The articulated robot can implement various movements due to its high degree of freedom, but it is difficult to precisely control the actuator to realize the high degree of freedom. In addition, since the articulated robot needs to calculate a large amount of data in order to control the actuator, there is a limitation in quickly performing various movements.

따라서 기존의 다관절 암을 가지는 로봇 플랫폼에 대비하여, 저렴한 가격으로 필요로 하는 이승 작업을 신속 및 정확하게 수행할 수 있는 로봇 플랫폼 개발이 필요하다. Therefore, there is a need to develop a robot platform capable of quickly and accurately performing the required transfer operation at a low price in comparison to the existing robot platform having an articulated arm.

한국공개특허 제10-2019-0013930호 (2019. 02. 11. 공개)Korean Patent Publication No. 10-2019-0013930 (published on February 11, 2019)

본 발명은 대상물을 안전하고 신속하게 이송시킬 수 있는 이송 장치를 제공한다. 그러나 이러한 과제는 예시적인 것으로, 이에 의해 본 발명의 범위가 한정되는 것은 아니다.The present invention provides a transport device that can safely and quickly transport an object. However, these problems are exemplary, and the scope of the present invention is not limited thereto.

본 발명의 일측면은, 베이스 바디와, 상기 베이스 바디의 하부에 배치되는 서포트 바디와, 상기 베이스 바디의 상부에 회동 가능하게 설치되는 회동 플레이트와, 상기 회동 플레이트와 연결되는 지지 프레임과, 상기 베이스 바디에 장착되며, 상기 서포트 바디를 아래방향으로 미는 제1 구동 유닛, 및 상기 지지 프레임과 연결되며, 상기 지지 프레임을 선형이동 시키는 제2 구동 유닛을 포함하는 이송 장치를 제공한다.One aspect of the present invention includes a base body, a support body disposed under the base body, a rotation plate rotatably installed on an upper portion of the base body, a support frame connected to the rotation plate, and the base There is provided a transport device including a first driving unit mounted on the body and pushing the support body downward, and a second driving unit connected to the support frame and linearly moving the support frame.

또한, 상기 서포트 바디는 상기 지지 프레임의 일부가 삽입되는 제1 개구, 및 상기 제1 개구의 전방에 배치되어, 상기 베이스 바디와 슬라이딩 되도록 접촉하는 경사면을 구비할 수 있다.In addition, the support body may include a first opening into which a part of the support frame is inserted, and an inclined surface disposed in front of the first opening and contacting the base body to slide.

또한, 상기 회동 플레이트는 상기 베이스 바디에 회동 가능하게 삽입되는 제1 회동핀, 및 상기 지지 프레임의 가이드 슬롯에 삽입되며, 상기 제2 구동 유닛이 구동시에 상기 가이드 슬롯을 따라 이동하는 제2 회동핀을 구비할 수 있다.In addition, the rotation plate is a first rotation pin that is rotatably inserted into the base body, and a second rotation pin inserted into the guide slot of the support frame, and moves along the guide slot when the second driving unit is driven. can be provided.

또한, 상기 제1 구동 유닛은 상기 서포트 바디와 기 설정된 각도를 가지도록 연결되며, 구동 시에 상기 베이스 바디를 회동 시킬 수 있다.In addition, the first driving unit may be connected to the support body to have a preset angle, and may rotate the base body during driving.

또한, 상기 베이스 바디의 일측에 설치되며, 상기 베이스 바디에서의 환자 위치를 센싱하는 센서 유닛, 및 상기 센서 유닛과 연결되고, 상기 제1 구동 유닛 및 상기 제2 구동 유닛을 제어하는 컨트롤러를 더 포함할 수 있다.In addition, it is installed on one side of the base body, the sensor unit for sensing the position of the patient in the base body, and connected to the sensor unit, further comprising a controller for controlling the first driving unit and the second driving unit can do.

또한, 상기 컨트롤러는 상기 센서 유닛이 상기 환자가 제1 위치에 위치하는 것을 감지하면, 상기 제1 구동 유닛을 구동하여 상기 베이스 바디에 경사를 형성하여, 상기 환자를 기 설정된 제2 위치로 이동시키고, 상기 센서 유닛이 상기 환자가 상기 제2 위치에 위치하는 것을 감지하면, 상기 제2 구동 유닛을 구동하여, 상기 회동 플레이트를 회동시킬 수 있다.In addition, when the sensor unit detects that the patient is positioned in the first position, the controller drives the first driving unit to form an inclination on the base body, and moves the patient to a preset second position , when the sensor unit detects that the patient is positioned at the second position, the second driving unit may be driven to rotate the rotation plate.

전술한 것 외의 다른 측면, 특징, 이점은 이하의 발명을 실시하기 위한 구체적인 내용, 청구범위 및 도면으로부터 명확해질 것이다.Other aspects, features and advantages other than those described above will become apparent from the following detailed description, claims and drawings for carrying out the invention.

본 발명의 일 실시예에 따른 이송 장치는 대상체를 간단하고 신속하게 이동시킬 수 있다. 이송 장치는 로봇 플랫폼에 장착되어, 대상체를 쉽게 실고 이동시킬 수 있다. 대상체가 환자인 경우에는 로봇 플랫폼의 이동만으로 환자를 이송 장치에 실을 수 있으며, 이송 장치를 회전시키는 동작만으로 기 설정된 위치로 환자를 안전하게 이동시킬 수 있다.The transport apparatus according to an embodiment of the present invention can move an object simply and quickly. The transfer device is mounted on the robot platform, so that the object can be easily loaded and moved. When the object is a patient, the patient can be loaded on the transport device only by moving the robot platform, and the patient can be safely moved to a preset position only by rotating the transport device.

본 발명의 일 실시예에 따른 이송 장치는 대상체를 안전하게 이송시킬 수 있다. 환자가 기 설정된 위치에 배치되면, 회동 플레이트가 구동되어 환자가 안전한 상태를 유지하게 안내할 수 있다. 회동 플레이트는 이송 장치의 이동 중에 큰 진동이 발생해도, 환자의 낙상을 방지할 수 있다.The transport apparatus according to an embodiment of the present invention can safely transport an object. When the patient is placed in a preset position, the rotation plate may be driven to guide the patient to maintain a safe state. The rotating plate can prevent a patient from falling even if a large vibration occurs during the movement of the conveying device.

물론 이러한 효과에 의해 본 발명의 범위가 한정되는 것은 아니다.Of course, the scope of the present invention is not limited by these effects.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 이송 장치를 도시하는 사시도이다.
도 2는 도 1의 이송 장치의 일부 구성을 도시하는 사시도이다.
도 3은 도 1의 이송 장치의 일부 구성을 도시하는 블록도이다.
도 4a 내지 도 4c는 도 1의 이송 장치의 구동을 도시하는 도면이다.
도 5a 및 도 5b는 도 2의 회동 플레이트와 지지 프레임의 구동을 도시하는 도면이다.1 is a perspective view showing a transport device according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a perspective view showing a partial configuration of the transfer device of FIG. 1 .
FIG. 3 is a block diagram showing a partial configuration of the transfer device of FIG. 1 .
4A to 4C are views showing driving of the conveying device of FIG. 1 .
5A and 5B are diagrams illustrating driving of the rotation plate and the support frame of FIG. 2 .

이하, 본 개시의 다양한 실시예가 첨부된 도면과 연관되어 기재된다. 본 개시의 다양한 실시예는 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는 바, 특정 실시예들이 도면에 예시되고 관련된 상세한 설명이 기재되어 있다. 그러나, 이는 본 개시의 다양한 실시예를 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 개시의 다양한 실시예의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경 및/또는 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 도면의 설명과 관련하여, 유사한 구성요소에 대해서는 유사한 참조 부호가 사용되었다.Hereinafter, various embodiments of the present disclosure are described in connection with the accompanying drawings. Various embodiments of the present disclosure are capable of various changes and may have various embodiments, specific embodiments are illustrated in the drawings and the related detailed description is described. However, this is not intended to limit the various embodiments of the present disclosure to specific embodiments, and it should be understood to include all modifications and/or equivalents or substitutes included in the spirit and scope of the various embodiments of the present disclosure. In connection with the description of the drawings, like reference numerals have been used for like elements.

본 개시의 다양한 실시예에서 사용될 수 있는 "포함한다" 또는 "포함할 수 있다" 등의 표현은 개시(disclosure)된 해당 기능, 동작 또는 구성요소 등의 존재를 가리키며, 추가적인 하나 이상의 기능, 동작 또는 구성요소 등을 제한하지 않는다. 또한, 본 개시의 다양한 실시예에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.Expressions such as “comprises” or “may include” that may be used in various embodiments of the present disclosure indicate the existence of a disclosed function, operation, or component, and may include one or more additional functions, operations, or Components, etc. are not limited. Also, in various embodiments of the present disclosure, terms such as “comprise” or “have” are intended to designate that a feature, number, step, action, component, part, or combination thereof described in the specification is present, It should be understood that this does not preclude the possibility of addition or existence of one or more other features or numbers, steps, operations, components, parts, or combinations thereof.

본 개시의 다양한 실시예에서 "또는" 등의 표현은 함께 나열된 단어들의 어떠한, 그리고 모든 조합을 포함한다. 예를 들어, "A 또는 B"는, A를 포함할 수도, B를 포함할 수도, 또는 A 와 B 모두를 포함할 수도 있다.In various embodiments of the present disclosure, expressions such as “or” include any and all combinations of words listed together. For example, "A or B" may include A, may include B, or may include both A and B.

본 개시의 다양한 실시예에서 사용된 "제1", "제2", "첫째", 또는 "둘째" 등의 표현들은 다양한 실시예들의 다양한 구성요소들을 수식할 수 있지만, 해당 구성요소들을 한정하지 않는다. 예를 들어, 상기 표현들은 해당 구성요소들의 순서 및/또는 중요도 등을 한정하지 않는다. 상기 표현들은 한 구성요소를 다른 구성요소와 구분하기 위해 사용될 수 있다. 예를 들어, 제1 사용자 기기와 제2 사용자 기기는 모두 사용자 기기이며, 서로 다른 사용자 기기를 나타낸다. 예를 들어, 본 개시의 다양한 실시예의 권리 범위를 벗어나지 않으면서 제1 구성요소는 제2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성요소도 제1 구성요소로 명명될 수 있다.Expressions such as “first”, “second”, “first”, or “second” used in various embodiments of the present disclosure may modify various components of various embodiments, but do not limit the components. does not For example, the above expressions do not limit the order and/or importance of corresponding components. The above expressions may be used to distinguish one component from another. For example, both the first user device and the second user device are user devices, and represent different user devices. For example, without departing from the scope of the various embodiments of the present disclosure, a first component may be referred to as a second component, and similarly, a second component may also be referred to as a first component.

어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 상기 어떤 구성요소가 상기 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 상기 어떤 구성요소와 상기 다른 구성요소 사이에 새로운 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 상기 어떤 구성요소와 상기 다른 구성요소 사이에 새로운 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해될 수 있어야 할 것이다.When a component is referred to as being “connected” or “connected” to another component, the component may be directly connected to or connected to the other component, but the component and It should be understood that other new components may exist between the other components. On the other hand, when an element is referred to as being “directly connected” or “directly connected” to another element, it will be understood that no new element exists between the element and the other element. should be able to

본 개시의 다양한 실시예에서 사용한 용어는 단지 특정일 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 개시의 다양한 실시예를 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.Terms used in various embodiments of the present disclosure are only used to describe one specific embodiment, and are not intended to limit the various embodiments of the present disclosure. The singular expression includes the plural expression unless the context clearly dictates otherwise.

다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 개시의 다양한 실시예가 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가지고 있다.Unless defined otherwise, all terms used herein, including technical or scientific terms, have the same meaning as commonly understood by one of ordinary skill in the art to which various embodiments of the present disclosure pertain.

일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥 상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가지는 것으로 해석되어야 하며, 본 개시의 다양한 실시예에서 명백하게 정의되지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.Terms such as those defined in a commonly used dictionary should be interpreted as having a meaning consistent with the meaning in the context of the related art, and unless explicitly defined in various embodiments of the present disclosure, ideal or excessively formal terms not interpreted as meaning

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 이송 장치(100)를 도시하는 사시도이고, 도 2는 도 1의 이송 장치(100)의 일부 구성을 도시하는 사시도이며, 도 3은 도 1의 이송 장치(100)의 일부 구성을 도시하는 블록도이다.1 is a perspective view showing a transport device 100 according to an embodiment of the present invention, FIG. 2 is a perspective view showing a partial configuration of the transport device 100 of FIG. 1 , and FIG. 3 is the transport device of FIG. It is a block diagram showing a partial structure of (100).

도 1 내지 도 3을 참조하면, 이송 장치(100)는 외부 장치에 장착될 수 있으며, 대상체를 로딩하고, 상기 외부 장치의 이동에 의해서 대상체를 이동시킬 수 있다.1 to 3 , the transfer device 100 may be mounted on an external device, load an object, and move the object by movement of the external device.

이송 장치(100)가 이동시키는 대상체는 어느 하나로 특정되지는 않는다. 예컨대, 대상체는 화물, 사람 또는 동물 등 다양하게 설정될 수 있다. 다만, 이하에서는 설명의 편의를 위해서 대상체가 환자(O)인 경우를 중심으로 설명하기로 한다.The object to be moved by the transfer device 100 is not specified as any one. For example, the object may be variously set, such as a cargo, a person, or an animal. However, hereinafter, for convenience of explanation, the case where the subject is the patient (O) will be mainly described.

이송 장치(100)는 로봇 플랫폼(미도시)의 단부에 장착되고, 로봇 플랫폼이 이동하여 대상체를 이동시킬 수 있다. 이송 장치(100)는 다관절 로봇 등의 로봇 플랫폼에 엔드 이펙터로 작동할 수 있다. 다른 실시예로, 이송 장치(100)는 주행 장치의 단부에 장착되어, 주행 장치의 이동에 따라 대상체를 이동 시킬 수 있다.The transfer device 100 may be mounted on an end of a robot platform (not shown), and the robot platform may move to move the object. The transfer device 100 may operate as an end effector in a robot platform such as an articulated robot. In another embodiment, the transport device 100 may be mounted on an end of the driving device to move the object according to the movement of the driving device.

이송 장치(100)는 베이스 바디(110), 서포트 바디(120), 회동 플레이트(130), 지지 프레임(140), 제1 구동 유닛(150), 제2 구동 유닛(160), 센서 유닛(170) 및 컨트롤러(180)를 구비할 수 있다.The transfer device 100 includes a base body 110 , a support body 120 , a rotation plate 130 , a support frame 140 , a first driving unit 150 , a second driving unit 160 , and a sensor unit 170 . ) and a controller 180 may be provided.

베이스 바디(110)는 이송 장치(100)의 외관을 형성하고, 상부에 환자(O)가 놓일 수 있다. 베이스 바디(110)의 전단(111)은 환자(O)를 쉽게 유입될 수 있도록 만곡지도록 형성될 수 있다.The base body 110 forms the exterior of the transfer device 100 , and the patient O may be placed thereon. The front end 111 of the base body 110 may be formed to be curved so that the patient O can be easily introduced therein.

베이스 바디(110)는 평탄부(112)를 가지며, 환자(O)는 평탄부(112)에 놓일 수 있다. 평탄부(112)에는 회동 플레이트(130) 및 센서 유닛(170)이 배치될 수 있다. 지지벽(113)은 평탄부(112)의 후방에 배치된다. 지지벽(113)은 환자(O)가 기댈 수 있도록 평탄부(112)에서 높이 방향으로 돌출된다. 또한, 지지벽(113)은 제1 구동 유닛(150)이 설치될 수 있다.The base body 110 has a flat portion 112 , and the patient O may be placed on the flat portion 112 . The rotation plate 130 and the sensor unit 170 may be disposed on the flat part 112 . The support wall 113 is disposed behind the flat portion 112 . The support wall 113 protrudes in the height direction from the flat portion 112 so that the patient O can lean on it. In addition, the first driving unit 150 may be installed on the support wall 113 .

베이스 바디(110)는 발런스 웨이트(114)를 구비할 수 있다. 발런스 웨이트(114)는 지지벽(113)의 후방에 배치되며, 소정의 무게를 가지고 있으므로, 환자(O)가 평탄부(112)에 놓이면 이송 장치(100)의 전체에 균형을 형성할 수 있다.The base body 110 may include a balance weight 114 . The balance weight 114 is disposed behind the support wall 113 and has a predetermined weight, so that when the patient O is placed on the flat part 112 , it is possible to form a balance in the entire transport device 100 . .

베이스 바디(110)의 후단(115)에는 연결축이 배치될 수 있다. 연결축은 외부의 로봇 플랫폼과 회동 가능하게 연결되므로, 베이스 바디(110)가 연결축을 중심으로 소정 각도로 회동할 수 있다.A connecting shaft may be disposed at the rear end 115 of the base body 110 . Since the connecting shaft is rotatably connected to the external robot platform, the base body 110 may rotate at a predetermined angle about the connecting axis.

베이스 바디(110)의 아래에는 장착 공간(116)이 형성될 수 있다. 장착 공간(116)에는 서포트 바디(120), 지지 프레임(140)이 설치될 수 있다. 장착 공간(116)의 전방은 경사지도록 형성되어, 서포트 바디(120)가 미끄러지면서 이동할 수 있다.A mounting space 116 may be formed under the base body 110 . The support body 120 and the support frame 140 may be installed in the mounting space 116 . The front of the mounting space 116 is formed to be inclined, so that the support body 120 can slide and move.

서포트 바디(120)는 베이스 바디(110)의 하부에 배치될 수 있다. 서포트 바디(120)는 제1 구동 유닛(150)과 연결되고, 지면을 지지하면서 베이스 바디(110)를 소정각도 회동 시킬 수 있다. 서포트 바디(120)는 제1 개구(121)와 경사면(122)을 가질 수 있다. The support body 120 may be disposed under the base body 110 . The support body 120 may be connected to the first driving unit 150 and rotate the base body 110 by a predetermined angle while supporting the ground. The support body 120 may have a first opening 121 and an inclined surface 122 .

제1 개구(121)는 지지 프레임(140)의 일부가 삽입될 수 있다. 즉, 제1 개구(121)에 지지 프레임(140)이 삽입되고, 지지 프레임(140)이 선형 이동할 수 있도록 허용한다. A portion of the support frame 140 may be inserted into the first opening 121 . That is, the support frame 140 is inserted into the first opening 121 and allows the support frame 140 to move linearly.

경사면(122)은 제1 개구(121)의 전방에 배치되며, 베이스 바디(110)와 슬라이딩 되도록 접촉할 수 있다. 즉, 경사면(122)은 장착 공간(116)의 전방과 접촉하되, 서로 지면에 대해서 경사를 가지도록 배치된다. 경사면(122)이 장착 공간(116)에서 슬라이딩 되므로, 도 4c에서 서포트 바디(120)가 부드럽게 이동할 수 있다.The inclined surface 122 is disposed in front of the first opening 121 and may be in contact with the base body 110 to slide. That is, the inclined surface 122 is in contact with the front of the mounting space 116 , but is disposed to have an inclination with respect to the ground. Since the inclined surface 122 slides in the mounting space 116 , the support body 120 may move smoothly in FIG. 4C .

회동 플레이트(130)는 베이스 바디(110)의 상부에 회동 가능하게 설치될 수 있다. 회동 플레이트(130)는 베이스 바디(110)의 전단(111)에 설치되며, 제2 구동 유닛(160)의 구동에 의해서 베이스 바디(110)의 상부로 회동할 수 있다. 회동 플레이트(130)는 전단(130a)이 만곡지게 형성되어, 환자(O)가 쉽게 베이스 바디(110)로 들어올 수 있다. The rotation plate 130 may be rotatably installed on the base body 110 . The rotation plate 130 is installed on the front end 111 of the base body 110 , and may be rotated to an upper portion of the base body 110 by driving the second driving unit 160 . The rotation plate 130 has a front end 130a formed to be curved, so that the patient O can easily enter the base body 110 .

회동 플레이트(130)는 베이스 바디(110)에 회동가능하게 삽입되는 제1 회동핀(131)과, 지지 프레임(140)에 삽입되는 제2 회동핀(132)을 구비할 수 있다. 제1 회동핀(131)과 제2 회동핀(132)은 소정 간격 이격되게 배치된다. The rotation plate 130 may include a first rotation pin 131 rotatably inserted into the base body 110 and a second rotation pin 132 inserted into the support frame 140 . The first rotation pin 131 and the second rotation pin 132 are disposed to be spaced apart from each other by a predetermined distance.

제1 회동핀(131)은 베이스 바디(110)의 기 설정된 위치에서만 회전한다. 그러나, 제2 회동핀(132)은 지지 프레임(140)의 가이드 슬롯(143)에 삽입되며, 제2 구동 유닛(160)의 구동시에 가이드 슬롯을 따라 이동할 수 있다. 제2 구동 유닛(160)이 지지 프레임(140)을 전방으로 이동시키면, 제2 회동핀(132)은 가이드 슬롯(143)을 따라 아래로 이동한다. 다시 지지 프레임(140)이 원 위치로 돌아가면, 제2 회동핀(132)은 가이드 슬롯(143)을 따라 위로 이동한다.The first rotation pin 131 rotates only at a preset position of the base body 110 . However, the second rotation pin 132 is inserted into the guide slot 143 of the support frame 140 , and may move along the guide slot when the second driving unit 160 is driven. When the second driving unit 160 moves the support frame 140 forward, the second rotation pin 132 moves downward along the guide slot 143 . When the support frame 140 returns to its original position, the second rotation pin 132 moves upward along the guide slot 143 .

지지 프레임(140)은 회동 플레이트(130)와 연결된다. 지지 프레임(140)은 베이스 바디(110)의 장착 공간(116)에 배치되고, 회동 플레이트(130) 및 제2 구동 유닛(160)과 연결된다.The support frame 140 is connected to the rotation plate 130 . The support frame 140 is disposed in the mounting space 116 of the base body 110 , and is connected to the rotation plate 130 and the second driving unit 160 .

지지 프레임(140)은 베이스 바디(110)의 길이 방향으로 연장되는 제1 프레임(141)과, 제1 프레임(141)에서 아래 방향으로 연장되는 제2 프레임(142)을 구비할 수 있다. The support frame 140 may include a first frame 141 extending in the longitudinal direction of the base body 110 and a second frame 142 extending downward from the first frame 141 .

또한, 제2 프레임(142)에는 가이드 슬롯(143)이 배치되고, 가이드 슬롯(143)에는 제2 회동핀(132)이 삽입될 수 있다. 가이드 슬롯(143)은 높이 방향으로 연장되고, 가이드 슬롯(143)의 길이는 회동 플레이트(130)의 회전 각도에 의존한다.In addition, a guide slot 143 is disposed in the second frame 142 , and a second rotation pin 132 may be inserted into the guide slot 143 . The guide slot 143 extends in the height direction, and the length of the guide slot 143 depends on the rotation angle of the rotating plate 130 .

제1 구동 유닛(150)은 서포트 바디(120)와 연결되며, 서포트 바디(120)를 아래 방향으로 이동시킬 수 있다. 제1 구동 유닛(150)은 제1 구동부(151)와 제1 구동축(152)을 구비할 수 있다.The first driving unit 150 is connected to the support body 120 and may move the support body 120 downward. The first driving unit 150 may include a first driving unit 151 and a first driving shaft 152 .

제1 구동부(151)는 구동력을 생성하는 장치로, 특정 장치에 한정되지 않는다. 제1 구동부(151)는 제1 구동축(152)에 구동력을 전달하여, 서포트 바디(120)를 아래 방향으로 밀 수 있다. The first driving unit 151 is a device for generating driving force, and is not limited to a specific device. The first driving unit 151 may transmit a driving force to the first driving shaft 152 to push the support body 120 downward.

제1 구동 유닛(150)은 서포트 바디(120)와 기 설정된 각도를 가지도록 연결되며, 구동시에 베이스 바디(110)를 회동시킬 수 있다. 도 2와 같이 제1 구동 유닛(150)은 지면에 대해서 경사를 가지도록 배치된다. 제1 구동 유닛(150)이 구동하여, 서포트 바디(120)를 밀면, 베이스 바디(110)는 연결축을 중심으로 소정 각도 회전할 수 있다.The first driving unit 150 is connected to the support body 120 to have a preset angle, and may rotate the base body 110 when driven. As shown in FIG. 2 , the first driving unit 150 is disposed to have an inclination with respect to the ground. When the first driving unit 150 drives and pushes the support body 120 , the base body 110 may rotate at a predetermined angle about the connection axis.

제2 구동 유닛(160)은 지지 프레임(140)과 연결되며, 지지 프레임(140)을 전후 방향으로 이동시킬 수 있다. 제2 구동 유닛(160)이 지지 프레임(140)을 전방으로 밀면 회동 플레이트(130)는 회전하게 되고, 지지 프레임(140)을 후방으로 밀면 회동 플레이트(130)는 원래 위치로 되돌아 온다.The second driving unit 160 is connected to the support frame 140 , and may move the support frame 140 in the front-rear direction. When the second driving unit 160 pushes the support frame 140 forward, the rotation plate 130 rotates, and when the support frame 140 is pushed backward, the rotation plate 130 returns to its original position.

제2 구동 유닛(160)은 제2 구동부(161)와 제2 구동축(162)을 구비할 수 있다. 제2 구동부(161)는 제1 구동부(151)와 같이 구동력을 생성하는 장치이다. 제2 구동부(161)는 제2 구동축(162)에 구동력을 전달하여, 지지 프레임(140)을 이동시킬 수 있다.The second driving unit 160 may include a second driving unit 161 and a second driving shaft 162 . The second driving unit 161 is a device for generating a driving force like the first driving unit 151 . The second driving unit 161 may transmit a driving force to the second driving shaft 162 to move the support frame 140 .

센서 유닛(170)은 베이스 바디(110)의 일측에 설치되며, 베이스 바디(110)에서의 환자 위치를 센싱 할 수 있다. 센서 유닛(170)은 환자의 위치를 센싱하고, 그 신호를 컨트롤러(180)에 전달할 수 있다. 센서 유닛(170)은 대상물의 유무를 감지할 수 있는 다양한 형태의 센서로 구비될 수 있다. 예컨대, 적외선 센서, 레이저 센서, 터치 센서 등으로 형성될 수 있다.The sensor unit 170 is installed on one side of the base body 110 , and may sense the position of the patient in the base body 110 . The sensor unit 170 may sense the position of the patient and transmit the signal to the controller 180 . The sensor unit 170 may be provided with various types of sensors capable of detecting the presence or absence of an object. For example, it may be formed of an infrared sensor, a laser sensor, a touch sensor, or the like.

센서 유닛(170)은 기 설정된 위치의 개수에 따라 복수개로 구비될 수 있다. 일 예로, 센서 유닛(170)은 제1 센서(171)와 제2 센서(172)를 구비할 수 있다. 제1 센서(171)는 베이스 바디(110)의 전방측에 배치되고, 제2 센서(172)는 베이스 바디(110)의 후방측에 배치된다. 제1 센서(171)는 환자가 제1 위치(P1)에 위치하는지를 감지하고, 제2 센서(172)는 환자가 제2 위치(P2)에 위치하는지를 감지할 수 있다. 센서 유닛(170)이 감지한 환자의 위치에 따라 제1 구동 유닛(150) 또는 제2 구동 유닛(160)이 구동될 수 있다.A plurality of sensor units 170 may be provided according to the number of preset positions. For example, the sensor unit 170 may include a first sensor 171 and a second sensor 172 . The first sensor 171 is disposed on the front side of the base body 110 , and the second sensor 172 is disposed on the rear side of the base body 110 . The first sensor 171 may detect whether the patient is located at the first position P1 , and the second sensor 172 may detect whether the patient is located at the second position P2 . The first driving unit 150 or the second driving unit 160 may be driven according to the position of the patient detected by the sensor unit 170 .

컨트롤러(180)는 제1 구동 유닛(150) 및 제2 구동 유닛(160)과 연결되어, 구동 신호를 생성 및 전달 할 수 있다. 또한, 컨트롤러(180)는 센서 유닛(170)과 연결되어 환자의 위치정보를 전달 받을 수 있다. 예컨대, 컨트롤러(180)는 제1 센서(171)와 연결되어, 환자가 제1 위치(P1)에 있으면, 제1 구동 유닛(150)을 구동시킬 수 있다. 또한, 컨트롤러(180)는 제2 센서(172)와 연결되어, 환자가 제2 위치(P2)에 있으면, 제2 구동 유닛(160)을 구동시킬 수 있다.The controller 180 may be connected to the first driving unit 150 and the second driving unit 160 to generate and transmit a driving signal. In addition, the controller 180 may be connected to the sensor unit 170 to receive the patient's location information. For example, the controller 180 may be connected to the first sensor 171 to drive the first driving unit 150 when the patient is in the first position P1 . Also, the controller 180 may be connected to the second sensor 172 to drive the second driving unit 160 when the patient is in the second position P2 .

도 4a 내지 도 4c는 도 1의 이송 장치(100)의 구동을 도시하는 도면이고, 도 5a 및 도 5b는 도 2의 회동 플레이트(130)와 지지 프레임(140)의 구동을 도시하는 도면이다.4A to 4C are diagrams illustrating the operation of the transfer device 100 of FIG. 1 , and FIGS. 5A and 5B are diagrams illustrating the operation of the rotation plate 130 and the support frame 140 of FIG. 2 .

이송 장치(100)는 외부의 구조물, 즉 로봇 플랫폼(10)의 단부에 회동 가능하게 장착된다. 로봇 플랫폼(10)이 이동하면, 이송 장치(100)도 함께 이동할 수 있다.The transfer device 100 is rotatably mounted to an external structure, that is, an end of the robot platform 10 . When the robot platform 10 moves, the transfer device 100 may also move together.

도 4a를 참조하면, 로봇 플랫폼(10)이 전방으로 이동하면, 환자(O)는 이송 장치(100)에 놓이게 된다. 환자(O)는 베이스 바디(110)의 전단(111)을 통해서 부드럽게 평탄부(112)로 유입될 수 있다. Referring to FIG. 4A , when the robot platform 10 moves forward, the patient O is placed on the transfer device 100 . The patient O may be gently introduced into the flat portion 112 through the front end 111 of the base body 110 .

도 4b를 참조하면, 환자(O)가 이송 장치(100)에 놓여진 것은 제1 센서(171)를 통해서 확인된다. 제1 센서(171)가 환자(O)가 기 설정된 제1 위치(P1)에 놓여진 것을 센싱하면, 컨트롤러(180)는 제1 구동 유닛(150)을 구동시킨다. Referring to FIG. 4B , it is confirmed through the first sensor 171 that the patient O is placed on the transfer device 100 . When the first sensor 171 senses that the patient O is placed at the preset first position P1 , the controller 180 drives the first driving unit 150 .

제1 구동 유닛(150)은 지면에 대해서 경사지도록 배치되며, 제1 구동부(151)가 구동하여 제1 구동축(152)에 구동력이 전달하면, 서포트 바디(120)가 지면을 가력하고, 베이스 바디(110)는 연결축을 중심으로 소정각도 회동한다. 이때, 환자(O)는 베이스 바디(110)의 경사에 의해서 자연스럽게 제2 위치(P2)로 이동하게 된다. The first driving unit 150 is disposed to be inclined with respect to the ground, and when the first driving unit 151 drives and a driving force is transmitted to the first driving shaft 152 , the support body 120 applies the ground to the base body (110) is rotated at a predetermined angle about the connecting shaft. At this time, the patient O naturally moves to the second position P2 by the inclination of the base body 110 .

도 4c를 참조하면, 제2 센서(172)는 환자(O)가 제2 위치(P2)에 위치하는 것을 감지하면, 컨트롤러(180)는 제1 구동 유닛(150)을 이전 상태로 복귀시킨다. 이후, 컨트롤러(180)는 제2 구동 유닛(160)을 구동시켜서, 회동 플레이트(130)를 회동시킨다.Referring to FIG. 4C , when the second sensor 172 detects that the patient O is positioned at the second position P2 , the controller 180 returns the first driving unit 150 to its previous state. Thereafter, the controller 180 drives the second driving unit 160 to rotate the rotation plate 130 .

도 5a 및 도 5b를 보면, 제2 구동 유닛(160)이 구동하면, 지지 프레임(140)은 전방으로 소정 거리 이동한다. 이때, 제2 회동핀(132)은 가이드 슬롯(143)을 따라 이동한다. 제2 회동핀(132)이 아래로 이동하면, 회동 플레이트(130)는 도 4c와 같이 제1 회동핀(131)을 중심으로 상부로 회동한다.5A and 5B , when the second driving unit 160 is driven, the support frame 140 moves forward by a predetermined distance. At this time, the second rotation pin 132 moves along the guide slot (143). When the second rotation pin 132 moves downward, the rotation plate 130 rotates upward around the first rotation pin 131 as shown in FIG. 4C .

회동 플레이트(130)는 환자(O)가 특정한 위치에 있도록 안내할 수 있다. 회동 플레이트(130)는 환자(O)가 베이스 바디(110)에서 이탈하는 것을 방지하고, 로봇 플랫폼(10)의 이동시에 안전하게 이송 장치(100)에 위치할 수 있다.The rotation plate 130 may guide the patient O to a specific position. The rotation plate 130 may prevent the patient O from being separated from the base body 110 , and may be safely positioned on the transfer device 100 when the robot platform 10 moves.

다관절 로봇은 정교하게 엔드 이펙터의 위치를 변경할 수 있으나, 정확하게 제어하기 위해서 높은 연산속도가 필요하다. 또한, 엔드 이펙터의 높은 자유도를 확보하기 위해서는 다량의 엑츄에이터가 필요한데, 엑츄에이터를 정교하게 제어하는 것은 어려움이 있다.The articulated robot can precisely change the position of the end effector, but it requires a high computational speed to accurately control it. In addition, a large amount of actuators are required to secure a high degree of freedom of the end effector, and it is difficult to precisely control the actuators.

본 발명의 일 실시예에 따른 이송 장치(100)는 대상체를 간단하고 신속하게 이동시킬 수 있다. 이송 장치(100)는 로봇 플랫폼에 장착되어, 대상체를 쉽게 실고 이동시킬 수 있다. 대상체가 환자인 경우에는 로봇 플랫폼의 이동만으로 환자를 이송 장치(100)에 실을 수 있으며, 이송 장치(100)를 회전시키는 동작만으로 기 설정된 위치로 환자를 안전하게 이동시킬 수 있다.The transport apparatus 100 according to an embodiment of the present invention can move an object simply and quickly. The transfer device 100 is mounted on the robot platform, so that the object can be easily loaded and moved. When the object is a patient, the patient can be loaded on the transport device 100 only by moving the robot platform, and the patient can be safely moved to a preset position only by rotating the transport device 100 .

본 발명의 일 실시예에 따른 이송 장치(100)는 대상체를 안전하게 이송시킬 수 있다. 환자(O)가 기 설정된 위치에 배치되면, 회동 플레이트(130)가 구동되어 환자가 안전한 상태를 유지하게 안내할 수 있다. 회동 플레이트(130)는 이송 장치(100)의 이동 중에 큰 진동이 발생해도, 환자(O)의 낙상을 방지할 수 있다.The transport apparatus 100 according to an embodiment of the present invention can safely transport an object. When the patient O is placed in a preset position, the rotation plate 130 may be driven to guide the patient to maintain a safe state. The rotation plate 130 may prevent the patient O from falling even if a large vibration occurs during the movement of the transport device 100 .

이와 같이 본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 설명되었으나 이는 예시적인 것에 불과하며, 당해 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 다른 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서 본 발명의 진정한 기술적 보호 범위는 첨부된 청구범위의 기술적 사상에 의하여 정해져야 할 것이다. As such, the present invention has been described with reference to the embodiment shown in the drawings, which is merely exemplary, and those skilled in the art will understand that various modifications and equivalent other embodiments are possible therefrom. . Therefore, the true technical protection scope of the present invention should be determined by the technical spirit of the appended claims.

100: 이송 장치
110: 베이스 바디
120: 서포트 바디
130: 회동 플레이트
140: 지지 프레임
150: 제1 구동 유닛
160: 제2 구동 유닛
170: 센서 유닛
180: 컨트롤러100: transfer device
110: base body
120: support body
130: rotation plate
140: support frame
150: first driving unit
160: second driving unit
170: sensor unit
180: controller

Claims (6)

이송 대상체가 놓여지는 평탄부를 가지는 베이스 바디;
상기 베이스 바디의 하부에 배치되어 지면을 지지 가능한 서포트 바디;
상기 베이스 바디의 상부에 회동 가능하게 설치되는 회동 플레이트;
상기 회동 플레이트와 연결되는 지지 프레임;
상기 베이스 바디에 장착되며, 상기 서포트 바디를 아래방향으로 미는 제1 구동 유닛; 및
상기 지지 프레임과 연결되며, 상기 지지 프레임을 선형이동 시키는 제2 구동 유닛;을 포함하고,
상기 제1 구동 유닛은
상기 서포트 바디와 기 설정된 각도를 가지도록 연결되며, 구동 시에 평탄한 상태의 상기 베이스 바디를 회동 시키는, 이송 장치.a base body having a flat portion on which an object to be transferred is placed;
a support body disposed under the base body to support the ground;
a rotation plate rotatably installed on an upper portion of the base body;
a support frame connected to the rotation plate;
a first driving unit mounted on the base body and configured to push the support body downward; and
a second driving unit connected to the support frame and linearly moving the support frame;
The first driving unit is
Connected to have a predetermined angle with the support body, the transfer device for rotating the base body in a flat state when driving. 제1 항에 있어서,
상기 서포트 바디는
상기 지지 프레임의 일부가 삽입되는 제1 개구; 및
상기 제1 개구의 전방에 배치되어, 상기 베이스 바디와 슬라이딩 되도록 접촉하는 경사면;을 구비하는, 이송 장치.According to claim 1,
The support body is
a first opening into which a portion of the support frame is inserted; and
disposed in front of the first opening, an inclined surface in contact with the base body to slide; and a transport device. 제1 항에 있어서,
상기 회동 플레이트는
상기 베이스 바디에 회동 가능하게 삽입되는 제1 회동핀; 및
상기 지지 프레임의 가이드 슬롯에 삽입되며, 상기 제2 구동 유닛이 구동시에 상기 가이드 슬롯을 따라 이동하는 제2 회동핀;을 구비하는, 이송 장치,According to claim 1,
The rotating plate is
a first rotation pin rotatably inserted into the base body; and
A second rotation pin inserted into the guide slot of the support frame and moved along the guide slot when the second drive unit is driven; 삭제delete 제1 항에 있어서,
상기 베이스 바디의 일측에 설치되며, 상기 베이스 바디에서의 환자 위치를 센싱하는 센서 유닛; 및
상기 센서 유닛과 연결되고, 상기 제1 구동 유닛 및 상기 제2 구동 유닛을 제어하는 컨트롤러;를 더 포함하는, 이송 장치.According to claim 1,
a sensor unit installed on one side of the base body and configured to sense a patient's position in the base body; and
Further comprising; a controller connected to the sensor unit and controlling the first driving unit and the second driving unit. 제5 항에 있어서,
상기 컨트롤러는
상기 센서 유닛이 상기 환자가 제1 위치에 위치하는 것을 감지하면, 상기 제1 구동 유닛을 구동하여 상기 베이스 바디에 경사를 형성하여, 상기 환자를 기 설정된 제2 위치로 이동시키고,
상기 센서 유닛이 상기 환자가 상기 제2 위치에 위치하는 것을 감지하면, 상기 제2 구동 유닛을 구동하여, 상기 회동 플레이트를 회동시키는, 이송 장치.6. The method of claim 5,
the controller is
When the sensor unit detects that the patient is located in the first position, by driving the first driving unit to form an inclination to the base body, to move the patient to a preset second position,
When the sensor unit detects that the patient is positioned at the second position, the second driving unit is driven to rotate the rotation plate.
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