KR20210068979A - Method and apparatus for performing depalletizing tasks using a robot - Google Patents

Abstract

A control method and a device for a depalletizing operation of a robot are provided. In the method, a control device determines whether an object for a depalletizing operation exists based on a signal provided from a camera mounted on a robot. When it is determined that the object exists, the depalletizing operation is performed on the object by controlling the robot. When it is determined that the object does not exist, the control device lowers the height of the robot.

Description

로봇의 디팔레타이징 작업을 위한 제어 방법 및 장치{Method and apparatus for performing depalletizing tasks using a robot}Control method and apparatus for performing depalletizing tasks of a robot {Method and apparatus for performing depalletizing tasks using a robot}

본 발명은 로봇 제어에 관한 것으로, 더욱 상세하게 말하자면, 로봇의 디팔레타이징(depalletizing) 작업을 제어하는 방법 및 장치에 관한 것이다. FIELD OF THE INVENTION The present invention relates to robot control, and more particularly, to a method and apparatus for controlling a depalletizing operation of a robot.

팔레타이징(palletizing)/디팔레타이징(depalletizing)은　팔레트(pallet)상에 작업 대상물을 들어 올리거나 내리는 공정으로, 팔레타이징은　작업 대상물을 팔레트 쌓아 올리는 작업을 나타내며, 디팔레타이징은 팔레트로부터 작업 대상물을 내리는 작업을 나타낸다. 작업 대상물은 박스를 포함할 수 있다. Palletizing/depalletizing is the process of lifting or lowering work objects on a pallet. Represents the operation of unloading the work object from the pallet. The work object may include a box.

고속 처리를 위해 최근에는 팔레타이징/디팔레타이징을 위해 로봇이 사용되고 있다. 로봇이 쌓여 있는 작업 대상물 즉, 박스를 하나씩 집어서 팔레트 상의 컨베이어 벨트에 올리는 디팔레타이징 작업은 물류 자동화에 있어서 필수적인 기술이다. Recently, robots have been used for palletizing/de-palletizing for high-speed processing. Depalletizing is an essential technology in logistics automation, where a robot picks up stacked work objects, that is, boxes one by one, and puts them on a conveyor belt on a pallet.

그러나 박스와 같은 작업 대상물을 감지하기 위한 3D 카메라의 인식 범위 및 로봇 팔의 도달 범위의 한계로 인해, 현재 로봇의 디팔레타이징 작업시 높이 적재된 대상물을 다루는데 문제점이 있다. However, due to the limitations of the recognition range of the 3D camera for detecting a work object such as a box and the reach of the robot arm, there is a problem in handling a high-loaded object during the depalletizing operation of the current robot.

본 발명이 해결하고자 하는 과제는 높이 적재된 대상물에 대해서도 효율적으로 디팔레타이징 작업을 수행할 수 있는 제어 방법 및 장치를 제공하는 것이다. SUMMARY OF THE INVENTION An object of the present invention is to provide a control method and apparatus capable of efficiently performing depalletizing work even on a high-loaded object.

본 발명의 실시 예에 따르면 로봇의 디팔레타이징(depalletizing) 작업을 제어하는 방법이 제공된다. 상기 제어 방법은, 제어 장치가, 상기 로봇에 장착된 카메라로부터 제공되는 신호를 토대로 상기 디팔레타이징 작업을 위한 대상물이 존재하는지를 판단하는 단계; 상기 제어 장치가, 상기 대상물이 존재하는 것으로 판단되면, 상기 로봇을 제어하여 상기 대상물에 대한 디팔레타이징 작업을 수행하는 단계; 및 상기 제어 장치가, 상기 대상물이 존재하지 않는 것으로 판단되면, 상기 로봇의 높이를 하강시키는 단계를 포함하며, 상기 하강시키는 단계 이후에 상기 판단하는 단계가 반복 수행된다. According to an embodiment of the present invention, there is provided a method for controlling a depalletizing operation of a robot. The control method may include, by a control device, determining whether an object for the depalletizing operation exists based on a signal provided from a camera mounted on the robot; performing, by the control device, a depalletizing operation on the object by controlling the robot when it is determined that the object exists; and when the control device determines that the object does not exist, lowering the height of the robot, wherein the determining step is repeatedly performed after the lowering step.

일 구현에서, 상기 하강시키는 단계는 상기 제어 장치가 상기 로봇에 연결된 높이 조절부를 제어하여, 상기 로봇이 상기 높이 조절부에 의해 위치 가능한 최고 높이에서 최소 높이 방향으로 상기 로봇의 높이를 설정 높이만큼 하강시킬 수 있다. In one implementation, in the step of lowering, the control device controls the height adjustment unit connected to the robot, so that the robot lowers the height of the robot by a set height from the highest position possible by the height adjustment unit to the minimum height direction. can do it

일 구현에서, 상기 설정 높이는 상기 대상물의 높이에 대응할 수 있다. In one implementation, the set height may correspond to the height of the object.

일 구현에서, 상기 설정 높이의 값은 상기 대상물에 따라 달라질 수 있다. In one embodiment, the value of the set height may vary depending on the object.

일 구현에서, 상기 로봇의 높이를 하강시키는 것은, 상기 로봇의 전체 높이를 하강시키는 제1 높이 조절 및 상기 로봇의 말단부의 높이를 하강시키는 제2 높이 조절을 포함할 수 있다. In one implementation, lowering the height of the robot may include a first height adjustment for lowering the overall height of the robot and a second height adjustment for lowering the height of the distal end of the robot.

일 구현에서, 상기 하강시키는 단계는 상기 대상물이 존재하지 않는 것으로 판단되면, 상기 로봇에 대한 상기 제1 높이 조절이 가능한지를 판단하는 단계;In one embodiment, the step of lowering may include, if it is determined that the object does not exist, determining whether the first height adjustment for the robot is possible;

상기 로봇에 대한 상기 제1 높이 조절이 가능한 경우, 상기 로봇의 전체 높이를 하강시키는 제1 높이 조절을 수행하는 단계; 상기 로봇에 대한 상기 제1 높이 조절이 가능하지 않은 경우, 상기 로봇에 대한 상기 제2 높이 조절이 가능한지를 판단하는 단계; 및 상기 로봇에 대한 상기 제2 높이 조절이 가능한 경우, 상기 로봇의 말단부의 높이를 하강시키는 제2 높이 조절을 수행하는 단계를 포함할 수 있다. If the first height adjustment is possible with respect to the robot, performing a first height adjustment of lowering the overall height of the robot; if the first height adjustment for the robot is not possible, determining whether the second height adjustment for the robot is possible; and when the second height adjustment for the robot is possible, performing a second height adjustment for lowering the height of the distal end of the robot.

일 구현에서, 상기 제1 높이 조절을 수행하는 단계 또는 상기 제2 높이 조절을 수행하는 단계 이후에, 상기 판단하는 단계가 반복 수행될 수 있다. In one embodiment, after performing the first height adjustment or performing the second height adjustment, the determining step may be repeatedly performed.

일 구현에서, 상기 제1 높이 조절은, 상기 제어 장치가 상기 로봇에 연결된 높이 조절부를 제어하여, 상기 로봇이 상기 높이 조절부에 의해 위치 가능한 최고 높이에서 최소 높이 방향으로 또는 상기 최소 높이에서 상기 최고 높이 방향으로 이동하여 상기 로봇의 전체 높이가 조절되는 것을 나타내며, 상기 제2 높이 조절은, 상기 제어 장치가 구동부를 이용하여 상기 로봇을 회전/이동 가능하게 하는 경우, 상기 구동부에 의해 상기 로봇의 말단부의 높이가 조절되는 것을 나타낼 수 있다. In one embodiment, the first height adjustment is, the control device controls a height adjustment unit connected to the robot, so that the robot can be positioned by the height adjustment unit in a direction from a maximum height to a minimum height or at the minimum height. It indicates that the entire height of the robot is adjusted by moving in the height direction, and the second height adjustment is the distal end of the robot by the driving unit when the control device enables rotation/movement of the robot using a driving unit. may indicate that the height of the

일 구현에서, 상기 로봇은 다관절 형태의 로봇이며, 상기 로봇의 말단부는 상기 대상물을 파지하기 위한 수단이 위치된 부분을 나타내고, 상기 카메라는 상기 로봇의 말단부에 대응하는 로봇 손목 위치에 장착되어 있을 수 있다. In one implementation, the robot is a robot of the articulated form, the distal end of the robot represents a portion where the means for gripping the object is located, and the camera is mounted at a robot wrist position corresponding to the distal end of the robot. can

일 구현에서, 상기 대상물이 존재하는지를 판단하는 단계는 상기 로봇이 작업을 수행하는 작업 공간에서 초기 자세에 위치된 상태에서 수행될 수 있다. 이 경우, 상기 디팔레타이징 작업을 수행하는 단계 이후에 상기 제어 방법은 상기 로봇을 상기 초기 자세로 복귀시키는 단계를 더 포함할 수 있으며, 상기 초기 자세로 복귀시키는 단계 이후에 상기 판단하는 단계가 반복 수행될 수 있다. In one implementation, the step of determining whether the object exists may be performed in a state where the robot is positioned in an initial posture in a work space for performing a task. In this case, after performing the depalletizing operation, the control method may further include the step of returning the robot to the initial posture, and the step of determining after returning to the initial posture is It can be repeated.

본 발명의 다른 실시 예에 따르면, 로봇의 디팔레타이징(depalletizing) 작업을 제어하는 장치가 제공되며, 상기 제어 장치는, 상기 로봇에 장착된 카메라로부터 제공되는 영상 데이터를 획득하도록 구성된 입력부; 메모리; 및 상기 메모리에 저장된 명령이 실행될 때, 상기 로봇을 제어하도록 구성된 프로세서를 포함하며, 상기 프로세서는 상기 입력부로부터 제공되는 영상 데이터를 토대로 상기 디팔레타이징 작업을 위한 대상물이 존재하는지를 판단하는 동작; 상기 대상물이 존재하는 것으로 판단되면, 상기 대상물에 대한 디팔레타이징 작업을 수행하도록 상기 로봇을 제어하는 동작; 및 상기 대상물이 존재하지 않는 것으로 판단되면, 상기 로봇의 높이를 하강시키는 동작을 수행하도록 구성되며, 상기 하강시키는 동작 이후에 상기 판단하는 동작이 반복 수행된다. According to another embodiment of the present invention, there is provided an apparatus for controlling a depalletizing operation of a robot, the control apparatus comprising: an input unit configured to obtain image data provided from a camera mounted on the robot; Memory; and a processor configured to control the robot when the command stored in the memory is executed, wherein the processor determines whether an object for the depalletizing operation exists based on the image data provided from the input unit; when it is determined that the object exists, controlling the robot to perform a depalletizing operation on the object; And when it is determined that the object does not exist, it is configured to perform an operation of lowering the height of the robot, and the determining operation is repeatedly performed after the lowering operation.

일 구현에서, 상기 프로세서는 상기 로봇에 연결된 높이 조절부를 제어하여, 상기 로봇이 상기 높이 조절부에 의해 위치 가능한 최고 높이에서 최소 높이 방향으로 상기 로봇의 높이를 설정 높이만큼 하강시키도록 구성될 수 있다. In one implementation, the processor may be configured to control the height adjustment unit connected to the robot to lower the height of the robot by a set height in the direction from the highest position possible by the height adjustment unit to the minimum height direction. .

일 구현에서, 상기 설정 높이는 상기 대상물의 높이에 대응할 수 있다. In one implementation, the set height may correspond to the height of the object.

일 구현에서, 상기 설정 높이의 값은 상기 대상물에 따라 달라질 수 있다. In one embodiment, the value of the set height may vary depending on the object.

일 구현에서, 상기 로봇의 높이를 하강시키는 것은, 상기 로봇의 전체 높이를 하강시키는 제1 높이 조절 및 상기 로봇의 말단부의 높이를 하강시키는 제2 높이 조절을 포함할 수 있다. In one implementation, lowering the height of the robot may include a first height adjustment for lowering the overall height of the robot and a second height adjustment for lowering the height of the distal end of the robot.

일 구현에서, 상기 프로세서는 상기 하강시키는 동작 수행시, 상기 대상물이 존재하지 않는 것으로 판단되면, 상기 로봇에 대한 상기 제1 높이 조절이 가능한지를 판단하는 동작; 상기 로봇에 대한 상기 제1 높이 조절이 가능한 경우, 상기 로봇의 전체 높이를 하강시키는 제1 높이 조절을 수행하는 동작; 상기 로봇에 대한 상기 제1 높이 조절이 가능하지 않은 경우, 상기 로봇에 대한 상기 제2 높이 조절이 가능한지를 판단하는 동작; 및 상기 로봇에 대한 상기 제2 높이 조절이 가능한 경우, 상기 로봇의 말단부의 높이를 하강시키는 제2 높이 조절을 수행하는 동작을 수행하도록 구성될 수 있으며, 상기 제1 높이 조절을 수행하는 동작 또는 상기 제2 높이 조절을 수행하는 동작 이후에, 상기 판단하는 동작이 반복 수행될 수 있다. In one implementation, when the processor performs the lowering operation, if it is determined that the object does not exist, the operation of determining whether the first height adjustment of the robot is possible; If the first height adjustment of the robot is possible, the operation of performing a first height adjustment of lowering the overall height of the robot; if the first height adjustment for the robot is not possible, determining whether the second height adjustment for the robot is possible; and when the second height adjustment for the robot is possible, it may be configured to perform an operation of performing a second height adjustment of lowering the height of the distal end of the robot, and the operation of performing the first height adjustment or the After the operation of performing the second height adjustment, the determining operation may be repeatedly performed.

일 구현에서, 상기 제1 높이 조절은, 상기 제어 장치가 상기 로봇에 연결된 높이 조절부를 제어하여, 상기 로봇이 상기 높이 조절부에 의해 위치 가능한 최고 높이에서 최소 높이 방향으로 또는 상기 최소 높이에서 상기 최고 높이 방향으로 이동하여 상기 로봇의 전체 높이가 조절되는 것을 나타내며, 상기 제2 높이 조절은, 상기 제어 장치가 구동부를 이용하여 상기 로봇을 회전/이동 가능하게 하는 경우, 상기 구동부에 의해 상기 로봇의 말단부의 높이가 조절되는 것을 나타낼 수 있다. In one embodiment, the first height adjustment is, the control device controls a height adjustment unit connected to the robot, so that the robot can be positioned by the height adjustment unit in a direction from a maximum height to a minimum height or at the minimum height. It indicates that the entire height of the robot is adjusted by moving in the height direction, and the second height adjustment is the distal end of the robot by the driving unit when the control device enables rotation/movement of the robot using a driving unit. may indicate that the height of the

일 구현에서, 상기 프로세서는 상기 로봇이 작업을 수행하는 작업 공간에서 초기 자세에 위치된 상태에서, 상기 대상물이 존재하는지를 판단하는 동작을 수행하도록 구성될 수 있다. 이 경우, 상기 프로세서는 추가로, 상기 디팔레타이징 작업을 수행하는 단계 이후에 상기 로봇을 상기 초기 자세로 복귀시키는 동작을 수행하도록 구성될 수 있으며, 상기 초기 자세로 복귀시키는 동작 이후에 상기 판단하는 동작이 반복 수행될 수 있다. In one implementation, the processor may be configured to perform an operation of determining whether the object exists in a state where the robot is positioned in an initial posture in a work space for performing a task. In this case, the processor may be further configured to perform an operation of returning the robot to the initial posture after performing the depalletizing operation, and the determination after the operation of returning to the initial posture operation may be repeatedly performed.

실시 예들에 따르면, 로봇에 장착된 카메라를 이용하여 작업이 수행되는 대상물을 촬영하고 특히 로봇의 높이를 조절하면서 디팔레타이징 작업을 용이하게 수행할 수 있다. According to embodiments, the depalletizing operation may be easily performed while photographing an object on which an operation is performed using a camera mounted on the robot and in particular, adjusting the height of the robot.

특히 로봇에 장착된 카메라에 의한 촬영이 가능하지 않아서 팔레트 상에 대상물이 존재함에도 불구하고 대상물이 없는 것으로 판단되어 작업이 수행되지 않는 경우를 효과적으로 방지할 수 있다. In particular, it is possible to effectively prevent the case where the operation is not performed because it is determined that there is no object despite the presence of the object on the pallet because it is not possible to shoot by the camera mounted on the robot.

또한, 로봇의 팔의 길이가 충분치 않을 뿐만 아니라 카메라의 인식 범위에 제한이 있음에도 불구하고 높이 조절을 통해서 로봇이 높이 적재된 대상물에 대한 디팔레타이징 작업을 수행할 수 있다.In addition, although the length of the arm of the robot is not sufficient and the recognition range of the camera is limited, the robot can perform the depalletizing operation on the high-loaded object by adjusting the height.

도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 로봇을 제어하는 제어 장치의 구조를 나타낸 블록도이다.
도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 로봇의 작업 환경을 나타낸 도이다.
도 3은 본 발명의 실시 예에 따른 로봇의 구현 예를 나타낸 외부 사이도이다.
도 4는 본 발명의 실시 예에 따른 디팔레타이징 작업을 위한 로봇 장치의 제어 방법의 흐름도이다.
도 5는 본 발명의 다른 실시 예에 따른 디팔레타이징 작업을 위한 로봇 장치의 제어 방법의 흐름도이다.
도 6은 본 발명의 일 실시 예에 따른 로봇의 디팔레파이징 작업을 위한 로봇 제어용 컴퓨팅 장치를 설명하는 구조도이다. 1 is a block diagram showing the structure of a control device for controlling a robot according to an embodiment of the present invention.
2 is a diagram illustrating a working environment of a robot according to an embodiment of the present invention.
3 is an external side view showing an implementation example of a robot according to an embodiment of the present invention.
4 is a flowchart of a control method of a robot device for a depalletizing operation according to an embodiment of the present invention.
5 is a flowchart of a control method of a robot device for a depalletizing operation according to another embodiment of the present invention.
6 is a structural diagram illustrating a computing device for controlling a robot for a depalletizing operation of a robot according to an embodiment of the present invention.

아래에서는 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시 예에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시 예에 한정되지 않는다. 그리고 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 유사한 부분에 대해서는 유사한 도면 부호를 붙였다.Hereinafter, with reference to the accompanying drawings, embodiments of the present invention will be described in detail so that those of ordinary skill in the art to which the present invention pertains can easily implement them. However, the present invention may be embodied in various different forms and is not limited to the embodiments described herein. And in order to clearly explain the present invention in the drawings, parts irrelevant to the description are omitted, and similar reference numerals are attached to similar parts throughout the specification.

명세서 전체에서, 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성 요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다. Throughout the specification, when a part "includes" a certain element, it means that other elements may be further included, rather than excluding other elements, unless otherwise stated.

본 명세서에서 단수로 기재된 표현은 "하나" 또는 "단일" 등의 명시적인 표현을 사용하지 않은 이상, 단수 또는 복수로 해석될 수 있다.In the present specification, expressions described in the singular may be construed in the singular or plural unless an explicit expression such as “a” or “single” is used.

또한, 본 발명의 실시 예에서 사용되는 제1, 제2 등과 같이 서수를 포함하는 용어는 구성 요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 구성 요소들은 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 용어들은 하나의 구성 요소를 다른 구성 요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다. 예를 들어, 본 발명의 권리 범위를 벗어나지 않으면서 제1 구성 요소는 제2 구성 요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성 요소도 제1 구성 요소로 명명될 수 있다.In addition, terms including ordinal numbers such as first, second, etc. used in an embodiment of the present invention may be used to describe the constituent elements, but the constituent elements should not be limited by the terms. The terms are used only for the purpose of distinguishing one component from another. For example, without departing from the scope of the present invention, a first component may be referred to as a second component, and similarly, a second component may also be referred to as a first component.

이하, 도면을 참조하여 본 발명의 실시 예에 따른 디팔레타이징을 위한 제어 방법 및 장치에 대하여 설명한다. Hereinafter, a control method and apparatus for depalletizing according to an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.

도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 로봇을 제어하는 제어 장치의 구조를 나타낸 블록도이다. 1 is a block diagram showing the structure of a control device for controlling a robot according to an embodiment of the present invention.

첨부한 도 1에서와 같이, 본 발명의 실시 예에 따른 제어 장치(1)는 로봇(2)을 구동시키는 구동부(11), 로봇(2)의 높이를 조절하는 높이 조절부(12), 촬영부(13), 제어부(14), 및 입력부(15)를 포함한다. 1 , the control device 1 according to an embodiment of the present invention includes a driving unit 11 for driving the robot 2 , a height adjusting unit 12 for adjusting the height of the robot 2 , and photographing. It includes a unit 13 , a control unit 14 , and an input unit 15 .

로봇(2)은 다수개의 관절로 구성된 다관절 로봇이며, 팔레타이징(palletizing)/디팔레타이징(depalletizing) 공정을 수행하기 위해 로봇의 말단부를 상하 좌우로 회전/이동 가능하게 구성된다. 로봇(2)은 다관절 형태의 로봇이며, 이에 대해서는 추후에 보다 구체적으로 설명하기로 한다. The robot 2 is a multi-joint robot composed of a plurality of joints, and is configured to be capable of rotating/moving the distal end of the robot up, down, left and right in order to perform a palletizing/depalletizing process. The robot 2 is a multi-joint type robot, which will be described in more detail later.

구동부(11)는 로봇(2)을 구동시키도록 구성된다. 구동부(11)는 제어부(14)로부터 제공되는 신호에 따라 로봇(2)을 구동시켜, 팔레타이징/디팔레타이징 작업이 수행되도록 한다. 구동부(11)는 다관절 형태로 형성되는 로봇(2)이 관절별로 운동할 수 있도록 로봇(2)을 구동시킬 수 있으며, 이러한 구동을 위한 구조는 공지된 기술을 사용할 수 있으므로, 여기서는 상세한 설명을 생략한다. 구동부(11)에 의해 로봇(2)의 말단부의 높이가 달라질 수 있다. 여기서, 로봇(2)의 말단부는 로봇(2)에 의해 대상물에 직접 작업이 수행되는 수단을 나타내며, 예를 들어, 추후 도 3에서 설명되는 로봇(2)의 그리퍼(gripper)를 나타낼 수 있다. The driving unit 11 is configured to drive the robot 2 . The driving unit 11 drives the robot 2 according to a signal provided from the control unit 14 so that the palletizing/depalletizing operation is performed. The driving unit 11 may drive the robot 2 so that the robot 2 formed in the form of a multi-joint can move for each joint, and the structure for this driving can use a known technology, so a detailed description will be given here. omit The height of the distal end of the robot 2 may be changed by the driving unit 11 . Here, the distal end of the robot 2 represents a means by which the operation is performed directly on the object by the robot 2 , and may represent, for example, a gripper of the robot 2 described later in FIG. 3 .

높이 조절부(12)는 로봇(2)의 높이를 조절하도록 구성된다. 높이 조절부(12)는 로봇(2)에 연결되는 형태로 구성되며, 제어부(14)로부터 제공되는 신호에 따라 상하로 이동하여 로봇(2)의 높이를 조절한다. 높이 조절부(2)는 제1 높이와 제2 높이 사이에서 로봇(2)의 높이를 조절하며, 특히, 단계별로 높이를 조절할 수 있다. 제1 높이는 로봇(2)이 가장 높게 적재되는 대상물을 다룰 수 있는 최대 높이에 대응하며, 제2 높이는 로봇(2)이 가장 낮게 적재되는 대상물을 다룰 수 있는 최소 높이에 대응한다. The height adjustment unit 12 is configured to adjust the height of the robot 2 . The height adjustment unit 12 is configured to be connected to the robot 2 , and moves up and down according to a signal provided from the control unit 14 to adjust the height of the robot 2 . The height adjustment unit 2 adjusts the height of the robot 2 between the first height and the second height, and in particular, the height can be adjusted in stages. The first height corresponds to the maximum height at which the robot 2 can handle the highest-loaded object, and the second height corresponds to the minimum height at which the robot 2 can handle the lowest-loaded object.

높이 조절시, 예를 들어, 제1 높이에서 1-1 단계로 높이를 낮추고 그 다음에 2-1 단계로 높이를 낮추고 그 다음에 3-1 단계로 낮추는 등의 조절을 통해, 로봇(2)의 높이를 제1 높이에서 제2 높이로 단계별로 조절할 수 있다. 또한, 제2 높이에서 1-2 단계로 높이를 높이고 그 다음에 2-2 단계로 높이를 높이며 그 다음에 3-2 단계로 높이는 등의 조절을 통해, 로봇(2)의 높이를 제2 높이에서 제1 높이로 조절할 수 있다. 여기서, 높이 조절을 위한 각 단계는 동일한 높이일 수 있거나(예를 들어, 1-1 단계에 따른 값이 2-1 단계에 따른 값과 동일한 경우, 또는 1-1 단계에 따른 값이 1-2 단계에 따른 값과 동일한 경우 등), 상이한 높이(예를 들어, 1-1 단계에 따른 값이 2-1 단계에 따른 값과 상이한 경우, 또는 1-1 단계에 따른 값이 1-2 단계에 따른 값과 상이한 경우 등)일 수 있다. 다른 예로서, 대상물이 상이한 높이를 가지는 것을 고려하여 높이 조절이 이루어지는 단계들의 값이 상이할 수도 있다. 예를 들어, 입력부(15)를 통해 입력되는 대상물 관련 정보를 토대로 제어부(14)에 의해 높이 조절부(12)를 통해 대상물별로 상이한 단계별 높이 조절이 수행될 수 있다. 높이 조절시, 촬영부(13)인 3D 카메라를 통해 로봇(2)의 그리퍼로부터 대상물까지의 거리를 계측할 수 있으므로, 로봇의 그리퍼에서 대상물까지의 거리가 설정 거리 이내로 가까운 것으로 판단되면 높이를 높이고, 반대로 거리가 설정 거리 이상으로 먼 것으로 판단되면 높이를 낮출 수 있다. When adjusting the height, for example, through adjustment such as lowering the height from the first height to step 1-1, then lowering the height to step 2-1, and then lowering it to step 3-1, the robot 2 The height of can be adjusted step by step from the first height to the second height. In addition, the height of the robot 2 is increased to the second height by adjusting the height from the second height to 1-2 steps, then increasing the height to 2-2 steps, and then raising the height to 3-2 steps. can be adjusted to the first height. Here, each step for height adjustment may have the same height (eg, when the value according to step 1-1 is the same as the value according to step 2-1, or the value according to step 1-1 is 1-2 same as the value according to step, etc.), different height (for example, when the value according to step 1-1 is different from the value according to step 2-1, or when the value according to step 1-1 is in step 1-2 different values from the corresponding values, etc.). As another example, in consideration of objects having different heights, the values of the steps in which the height adjustment is performed may be different. For example, different step-by-step height adjustments may be performed for each object through the height adjusting unit 12 by the controller 14 based on the object-related information input through the input unit 15 . When adjusting the height, since the distance from the gripper of the robot 2 to the object can be measured through the 3D camera, which is the photographing unit 13, if it is determined that the distance from the gripper of the robot to the object is close within the set distance, increase the height Conversely, if it is determined that the distance is greater than the set distance, the height may be lowered.

촬영부(13)는 로봇(2)에 의해 작업이 이루어지는 영역을 촬영하도록 구성된다. 특히, 촬영부(13)는 로봇(2)의 소정 위치에 장착되도록 구성되며, 예를 들어, 로봇(2)의 손목에 대응하는 위치에 장착되어, 해당 위치에서 촬영을 수행하고 해당하는 영상 데이터를 제어부(14)로 제공한다. The photographing unit 13 is configured to photograph an area in which work is performed by the robot 2 . In particular, the photographing unit 13 is configured to be mounted at a predetermined position of the robot 2 , for example, is mounted at a position corresponding to the wrist of the robot 2 , performs photographing at the position, and the corresponding image data is provided to the control unit 14 .

제어부(14)는 팔레타이징/디팔레타이징 작업이 수행되도록 구동부(11)를 제어하고, 또한 높이 조절부(12)를 제어한다. 제어부(14)는 촬영부(13)로부터 제공되는 영상 데이터를 기반으로 작업을 수행할 대상물을 인식하고, 대상물에 대한 팔레타이징/디팔레타이징 작업이 수행되도록 구동부(11) 및 높이 조절부(12)를 제어한다. 이에 대해서는 도 4를 참조하여 추후에 보다 구체적으로 설명하기로 한다. The control unit 14 controls the driving unit 11 to perform the palletizing/depalletizing operation, and also controls the height adjusting unit 12 . The control unit 14 recognizes an object to be performed on the basis of the image data provided from the photographing unit 13, and the driving unit 11 and the height adjusting unit so that the palletizing/depalletizing operation is performed on the object. (12) is controlled. This will be described in more detail later with reference to FIG. 4 .

입력부(15)는 작업 관련된 데이터를 제어부(14)로 제공하도록 구성된다. 입력부(15)는 작업이 수행되는 대상물에 대한 정보 이외에, 작업자에 의한 작업 관련 요청 정보 등을 입력 받아 제어부(14)로 제공하도록 구성된 인터페이스일 수 있다. The input unit 15 is configured to provide task-related data to the control unit 14 . The input unit 15 may be an interface configured to receive work-related request information by a worker and provide the information to the control unit 14 in addition to information on the object on which the work is performed.

이러한 구조로 이루어지는 제어 장치(1)는 도 2와 같은 작업 환경에서 로봇(2)을 제어할 수 있다. The control device 1 having this structure can control the robot 2 in the working environment as shown in FIG. 2 .

도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 로봇의 작업 환경을 나타낸 도이다.2 is a diagram illustrating a working environment of a robot according to an embodiment of the present invention.

로봇(2)은 도 2와 같은 작업 환경에서 동작하며, 제어 장치(1)는 로봇(2)을 제어하여 팔레타이징/디팔레타이징 작업을 수행한다. The robot 2 operates in a working environment as shown in FIG. 2 , and the control device 1 controls the robot 2 to perform palletizing/depalletizing operations.

본 발명의 실시 예서, 로봇(2)은 도 2에서와 같이, 제어 장치(1)의 높이 조절부(12)에 연결되어 동작한다. 높이 조절부(12)는 일측면이 평면(예를 들어, 도킹 유닛)에 고정되어 있는 상태에서 다른 측면에 형성된 조절 부재(121)가 상하 운동을 하도록 구성된다. 조절 부재(121)는 제1 높이와 제2 높이 사이에서 상하 이동되도록 구현될 수 있다. In an embodiment of the present invention, the robot 2 is connected to the height adjustment unit 12 of the control device 1 and operates as shown in FIG. 2 . The height adjustment unit 12 is configured such that the adjustment member 121 formed on the other side moves up and down while one side is fixed to a plane (eg, a docking unit). The adjustment member 121 may be implemented to move up and down between the first height and the second height.

로봇(2)의 일측면이 높이 조절부(12)의 상하 운동하는 조절 부재(121)의 상단면에 고정되는 형태로, 로봇(2)이 높이 조절부(12)에 연결된다. 따라서 높이 조절부(12)를 통해 로봇(2)의 전체 높이가 제어될 수 있다. 여기서 로봇(2)의 전체 높이는 높이 조절부(12)를 통해 조절되는 로봇(2)의 높이를 나타낸다. In a form in which one side of the robot 2 is fixed to the top surface of the adjusting member 121 that moves up and down of the height adjusting unit 12 , the robot 2 is connected to the height adjusting unit 12 . Accordingly, the overall height of the robot 2 may be controlled through the height adjusting unit 12 . Here, the overall height of the robot 2 represents the height of the robot 2 that is adjusted through the height adjusting unit 12 .

로봇(2)은 다관절 형태로 구성된다. 이에 따라 로봇(2)은 복수의 힌지와 복수의 힌지를 통해 회전/이동 가능하게 형성된 복수의 부재를 포함하여, X, Y, Z 공간상에서 회전/이동할 수 있는 다관절 형태의 로봇 암일 수 있다. 구동부(11)는 이러한 다관절 형태의 로봇(2)을 구동시켜 X, Y, Z 공간상에서 회전/이동할 수 있도록 한다. The robot 2 is configured in a multi-joint form. Accordingly, the robot 2 may include a plurality of hinges and a plurality of members rotatably/movably formed through the plurality of hinges, and may be a multi-joint robot arm capable of rotating/moving in X, Y, and Z space. The driving unit 11 drives the multi-joint robot 2 to rotate/move in X, Y, and Z space.

도 3은 본 발명의 실시 예에 따른 로봇의 구현 예를 나타낸 외부 사이도이다. 3 is an external side view showing an implementation example of a robot according to an embodiment of the present invention.

본 발명의 실시 예에 따른 로봇(2)은 도 3에서와 같이, 제어 장치(1)의 높이 조절부(12)에 연결되는 연결부(21), 연결부(21)에 연결된 제1 힌지(22), 제1 힌지(22)에 연결된 제1 부재(23), 제1 부재(23)에 연결된 제2 힌지(24), 제2 힌지(24)에 연결된 제2 부재(25), 제2 부재(25)에 연결된 제3 힌지(26), 제3 힌지(26)에 연결된 제3 부재(27), 제3 부재(27)에 연결된 그리퍼(gripper)(28)를 포함한다. As shown in FIG. 3 , the robot 2 according to an embodiment of the present invention has a connection unit 21 connected to the height adjustment unit 12 of the control device 1 , and a first hinge 22 connected to the connection unit 21 . , a first member 23 connected to the first hinge 22, a second hinge 24 connected to the first member 23, a second member 25 connected to the second hinge 24, a second member ( a third hinge 26 connected to 25 , a third member 27 connected to the third hinge 26 , and a gripper 28 connected to the third member 27 .

그리퍼(28)는 물체를 잡기 위한 메커니즘에 의해 구동되는 기계적 손가락(mechanical finger)을 이용한 말단 장치이다. 그리퍼(28)는 작업 대상물 예를 들어, 비정형 소포와 같이 표현이 고르지 못한 소포 파지에 적합하도록 형성될 수 있다. 그리퍼(28)의 구조는 공지된 기술을 사용할 수 있으므로 여기서는 상세한 설명을 생략한다. The gripper 28 is an end effector using a mechanical finger driven by a mechanism for gripping an object. The gripper 28 may be formed to be suitable for gripping a work object, for example, a parcel with uneven expression, such as an atypical parcel. Since the structure of the gripper 28 may use a known technique, a detailed description thereof will be omitted here.

여기서는 로봇(2)이 3개의 힌지(21, 24, 26)와 4개의 부재(21, 23, 25, 27)을 포함하는 다관절 형태의 로봇 암으로 이루어지는 것을 예로 들었으나, 본 발명에 따른 로봇(2)은 이러한 구조에 한정되지 않는다. Here, the robot 2 is exemplified as a multi-joint robot arm including three hinges 21 , 24 , 26 and four members 21 , 23 , 25 , 27 , but the robot according to the present invention (2) is not limited to this structure.

한편, 로봇(2)의 말단부에 촬영부(13)가 장착된다. 촬영부(13)는 3D 카메라일 수 있다. 그리퍼(28)에 의해 촬영부(13)의 화각이 가려지지 않도록 하면서 그리퍼(28)가 물체 즉, 대상물을 파지하는데 간섭되지 않도록, 촬영부(13)가 로봇(2)의 말단부의 소정 위치 예를 들어, 로봇 손목에 대응하는 위치에 장착된다. On the other hand, the imaging unit 13 is mounted on the distal end of the robot (2). The photographing unit 13 may be a 3D camera. In order not to block the angle of view of the photographing unit 13 by the gripper 28 and prevent the gripper 28 from interfering in gripping the object, that is, the object, the photographing unit 13 is positioned at a predetermined position of the distal end of the robot 2 For example, it is mounted in a position corresponding to the robot wrist.

구동부(11)에 의해 이러한 다관절 형태의 로봇(2)이 X, Y, Z 공간상에서 회전/이동함에 따라, 로봇(2)의 말단부의 높이가 달라질 수 있다. 이에 따라 로봇(2)의 말단부에 장착된 촬영부(13)의 높이도 연동하여 달라질 수 있다. 도 3의 예에서와 같이 복수의 힌지와 이에 연결되는 부재로 구성되는 다관절 형태의 로봇을 구동시키는 구동부는 공지된 기술을 사용할 수 있으므로, 여기서는 상세한 설명을 생략한다. As the multi-joint robot 2 rotates/moves in the X, Y, and Z space by the driving unit 11, the height of the distal end of the robot 2 may vary. Accordingly, the height of the photographing unit 13 mounted on the distal end of the robot 2 may also be changed in conjunction with each other. As in the example of FIG. 3 , the driving unit for driving the multi-joint type robot composed of a plurality of hinges and members connected thereto may use a known technology, and thus a detailed description thereof will be omitted.

이러한 구조로 이루어지는 로봇(2)을 이용하여 작업을 수행하는 경우, 도 2에서와 같이, 로봇(2)가 작업할 대상물(3)들이 팔레트(4) 위에 적재되어 제공된다. 팔레트(4)의 위치는 제어 장치(1)의 높이 조절부(12)에 연결된 로봇(2)의 작업공간(workspace) 내에 대상물(3)들이 있도록 선정된다. 또한, 로봇(2)이 대상물(3)을 파지해서 컨베이어 벨트(5)의 특정 위치에 올려놓을 수 있도록, 팔레트(4)의 위치가 앞서 언급한 작업공간 내에 있어야 한다.In the case of performing work using the robot 2 having such a structure, as in FIG. 2 , the objects 3 to be operated by the robot 2 are loaded on the pallet 4 and provided. The position of the pallet 4 is selected so that the objects 3 are in the workspace of the robot 2 connected to the height adjustment unit 12 of the control device 1 . In addition, the position of the pallet 4 must be within the aforementioned working space so that the robot 2 can grip the object 3 and put it on a specific position of the conveyor belt 5 .

이러한 작업 환경에서, 대상물(3)에 대한 디팔레타이징(depalletizing) 작업은, 대상물(3)을 찾아서 팔레트(4)로부터 파지하여 컨베이어 벨트(5)로 내려 놓는 것을 반복하는 작업이다. 본 발명의 실시 예에서는 이러한 반복적인 작업을 위해, 로봇(2)의 높이를 조절한다. In such a working environment, the depalletizing operation for the object 3 is a repetitive operation of finding the object 3 and holding it from the pallet 4 and lowering it onto the conveyor belt 5 . In an embodiment of the present invention, the height of the robot 2 is adjusted for this repetitive operation.

도 4는 본 발명의 실시 예에 따른 디팔레타이징 작업을 위한 로봇 장치의 제어 방법의 흐름도이다. 4 is a flowchart of a control method of a robot device for a depalletizing operation according to an embodiment of the present invention.

로봇(2)을 이용한 대상물의 디팔레타이징 작업은 도 4와 같이 수행된다. The depalletizing operation of the object using the robot 2 is performed as shown in FIG. 4 .

먼저 작업자에 의해 로봇(2)이 처리할 대상물 예를 들어, 박스들이 사전 등록되고, 대상물이 적재된 팔레트(4)가 작업 환경(도 2 참조)으로 공급되면, 로봇(2)에 의해 작업이 시작된다(S100). 여기서, 대상물이 적재된 팔레트(4)는 로봇(2)의 작업 공간에 위치되도록 공급된다. First, when the object to be processed by the robot 2 by the operator, for example, boxes is pre-registered, and the pallet 4 loaded with the object is supplied to the working environment (see FIG. 2 ), the operation is performed by the robot 2 is started (S100). Here, the pallet 4 on which the object is loaded is supplied to be positioned in the working space of the robot 2 .

로봇(2)이 초기 자세에 있는 상태에서, 제어 장치(1)는 촬영부(13)를 통해 파지 가능한 대상물이 존재하는지를 확인한다. 여기서 초기 자세는 도 2와 같은 작업 환경에서, 로봇(2)의 작업 공간에 위치되는 팔레트(4) 상의 대상물을 감지할 수 있는 자세를 나타내며, 특히, 팔레트(4) 상에 가장 높이 적재되는 대상물을 다루기 위해 로봇(2)의 말단부뿐만 아니라 높이 조절부(2)의 조절 부재(121)가 최대 높이에 위치된 상태를 나타낸다. In a state in which the robot 2 is in the initial posture, the control device 1 checks whether a grippable object exists through the photographing unit 13 . Here, the initial posture represents a posture capable of sensing an object on the pallet 4 located in the working space of the robot 2 in the working environment as shown in FIG. 2 , and in particular, the object loaded the highest on the pallet 4 . It shows a state in which the adjusting member 121 of the height adjusting unit 2 as well as the distal end of the robot 2 is positioned at the maximum height to handle the .

로봇(2)이 초기 자세에 있음에 따라, 로봇(2)의 말단부 예를 들어, 로봇(2)의 손목에 대응하는 위치에 장착된 촬영부(13)가 로봇(2)의 작업 공간에 위치된 팔레트(4)를 촬영한다. 촬영된 영상 데이터는 제어부(14)로 제공되며, 제어부(14)는 영상 데이터를 기반으로 팔레트(4)에 대상물이 존재하는지를 확인한다(S110, S120). 즉, 작업을 수행할 대상물 찾기를 수행한다. As the robot 2 is in the initial posture, the imaging unit 13 mounted at the distal end of the robot 2 , for example, at a position corresponding to the wrist of the robot 2 is located in the working space of the robot 2 . Take a picture of the pallet (4). The captured image data is provided to the control unit 14, and the control unit 14 checks whether an object exists in the palette 4 based on the image data (S110, S120). That is, it performs a search for an object to perform a task.

팔레트(4) 상에 파지 가능한 대상물이 존재하는 것으로 확인되면, 제어 장치(1)는 로봇(2)을 구동시켜 팔레트(4) 상의 대상물을 파지하여, 예를 들어, 대상물 1개를 파지하여 컨베이어 벨트(5) 위에 내려놓는 디팔레타이징 작업을 수행한다(S130). 설정 개수(예를 들어, 1개)의 대상물에 대해 디팔레타이징 작업이 수행되면 제어 장치(1)는 높이 조절부(12)를 통해 로봇(2)을 다시 초기 자세로 위치시킨다(S140). When it is confirmed that there is a grippable object on the pallet 4, the control device 1 drives the robot 2 to grip the object on the pallet 4, for example, by gripping one object on the conveyor A depalletizing operation to be put down on the belt 5 is performed (S130). When the depalletizing operation is performed on a set number of objects (for example, one), the control device 1 places the robot 2 back to the initial posture through the height adjustment unit 12 (S140) .

팔레트(4) 상에 파지 가능한 대상물이 존재하는 것으로 확인될 때마다 위의 단계(S110~S140)가 수행된다. Whenever it is confirmed that there is a grippable object on the pallet 4, the above steps (S110 to S140) are performed.

이와 같이, 로봇(2)이 팔레트(4)에 적재된 대상물을 처리하다 보면 대상물의 적재된 높이가 낮아지게 되어, 대상물이 촬영부(13)에 의해 촬영 가능한 범위를 벗어나게 된다. 이 경우, 팔레트(4)에 대상물이 존재하지 않는 것으로 판단될 수 있다. 즉, 대상물 찾기가 실패할 수 있다. As such, when the robot 2 processes the object loaded on the pallet 4 , the loaded height of the object is lowered, and the object is out of the range that can be photographed by the photographing unit 13 . In this case, it may be determined that the object does not exist on the pallet 4 . That is, finding an object may fail.

위의 단계(S120)에서, 대상물이 존재하지 않는 것으로 판단되면, 제어 장치(1)는 높이 조절부(12)를 통해 로봇(2)의 높이를 조절한다. 구체적으로, 제어 장치(1)는 로봇(2)의 높이를 현재 높이에서 하강시키는 것이 가능하면, 로봇(2)의 높이를 현재 높이에서 하강시킨다(S150, S160). 예를 들어, 높이 조절부(2)의 조절 부재(121)가 최대 높이에 위치된 상태에서 1단계(예를 들어, 박스의 높이 즉, 박스 한 층에 대응하는 높이)만큼 하강시킨다. 이에 따라 높이 조절부(12)가 최대 높이(제1 높이)에서 1 단계만큼 하강되어, 높이 조절부(12)에 연결된 로봇(2)의 높이도 하강된다. 이에 따라 로봇(2)의 말단부의 높이도 하강됨에 따라 로봇(2)의 말단부에 장착된 촬영부(13)에 촬영 가능한 범위 내에 대상물이 위치될 수 있다. In the above step (S120), when it is determined that the object does not exist, the control device 1 adjusts the height of the robot 2 through the height adjusting unit 12 . Specifically, if it is possible to lower the height of the robot 2 from the current height, the control device 1 lowers the height of the robot 2 from the current height ( S150 , S160 ). For example, in a state in which the adjustment member 121 of the height adjustment unit 2 is positioned at the maximum height, it is lowered by one step (eg, the height of the box, that is, the height corresponding to one floor of the box). Accordingly, the height adjusting unit 12 is lowered by one step from the maximum height (first height), and the height of the robot 2 connected to the height adjusting unit 12 is also lowered. Accordingly, as the height of the distal end of the robot 2 is also lowered, an object may be positioned within a range capable of being photographed by the photographing unit 13 mounted on the distal end of the robot 2 .

로봇(2)의 높이를 현재 높이에서 소정 높이로 하강시킨 상태에서 다시 대상물을 찾기 위한 단계(110)를 수행하고, 대상물이 존재하는 것으로 확인되어 대상물 찾기가 성공하면 대상물에 대한 작업이 수행된다(S120~S140).In a state in which the height of the robot 2 is lowered from the current height to a predetermined height, the step 110 for finding the object is performed again, and when it is confirmed that the object exists and the object search is successful, the operation on the object is performed ( S120~S140).

한편, 단계(S150)에서 대상물이 존재하지 않는 것으로 판단된 상태에서 로봇(2)의 높이를 현재 높이에서 하강시키는 것이 가능하지 않은 것으로 판단되면, 제어 장치(1)는 로봇(2)의 작업을 종료하고 로봇(2)을 초기 자세로 복귀시킨다(S170). 구체적으로, 대상물 찾기가 실패한 상태에서 로봇(2)의 높이 하강이 불가능하면 로봇(2)이 최소 높이에 위치되어 더 이상 작업을 수행할 수 없고 팔레트(4)에 대상물이 없는 것으로 판단한다. 이 경우, 로봇의 작업을 종료시키고 로봇을 초기 자세로 복귀시켜서, 작업자에 의해 다음 팔레트의 대상물(박스)이 준비될 때까지 대기한다. On the other hand, if it is determined that it is not possible to lower the height of the robot 2 from the current height in a state where it is determined that the object does not exist in step S150, the control device 1 performs the operation of the robot 2 End and return the robot 2 to the initial posture (S170). Specifically, if it is impossible to lower the height of the robot 2 in a state where the search for an object has failed, the robot 2 is positioned at the minimum height and can no longer perform the operation and it is determined that there is no object on the pallet 4 . In this case, the operation of the robot is terminated, the robot is returned to the initial position, and the operator waits until the object (box) of the next pallet is prepared.

이러한 실시 예에 따르면, 로봇(2)의 높이를 조절하면서 디팔레타이징 작업을 용이하게 수행할 수 있으며, 특히 로봇(2)에 장착된 카메라에 의한 촬영이 가능하지 않아서 팔레트 상에 대상물이 존재함에도 불구하고 대상물이 없는 것으로 판단되어 작업이 수행되지 않는 경우를 방지할 수 있다. According to this embodiment, the depalletizing operation can be easily performed while adjusting the height of the robot 2, and in particular, the object is on the pallet because it is not possible to take a picture by the camera mounted on the robot 2 In spite of this, it is possible to prevent the case where the operation is not performed because it is determined that there is no object.

도 5는 본 발명의 다른 실시 예에 따른 디팔레타이징 작업을 위한 로봇 장치의 제어 방법의 흐름도이다. 5 is a flowchart of a control method of a robot device for a depalletizing operation according to another embodiment of the present invention.

여기서는 위에 기술된 실시 예를 기반으로 하면서, 높이 조절을 구분하여 수행한다. 구체적으로, 제1 높이 조절과 제2 높이 조절이 수행될 수 있다. 제1 높이 조절은 로봇(2)의 전체 높이를 조절하는 것을 나타내고, 제2 높이 조절은 로봇(2)의 말단부의 높이를 조절하는 것을 나타낸다. 여기서 전체 높이는 높이 조절부(12)의 조절 부재(121)의 상하 이동에 따라 가변되는 로봇(2)의 높이를 나타내며, 예를 들어, 초기 자세에 있는 로봇(2)의 높이 예를 들어, 조절 부재(121)가 최고 높이에 위치된 상태에서의 로봇(2)의 높이를 나타낸다. 로봇(2)의 말단부는 그리퍼(28)를 포함하면서 또한 촬영부(13)가 장착된 부분을 나타낸다. 이에 따라 제1 높이 조절은 높이 조절부(12)의 높이 조절을 통해 이루어질 수 있으며, 제2 높이 조절은 구동부(11)에 의한 로봇(2)의 구동을 통해 이루어질 수 있다. Here, while based on the embodiment described above, the height adjustment is performed separately. Specifically, the first height adjustment and the second height adjustment may be performed. The first height adjustment refers to adjusting the overall height of the robot 2 , and the second height adjustment refers to adjusting the height of the distal end of the robot 2 . Here, the overall height represents the height of the robot 2 that varies according to the vertical movement of the adjustment member 121 of the height adjustment unit 12, for example, the height of the robot 2 in the initial posture, for example, adjustment It represents the height of the robot 2 in a state where the member 121 is positioned at the highest height. The distal end of the robot 2 represents a portion including the gripper 28 and to which the photographing unit 13 is mounted. Accordingly, the first height adjustment may be made through the height adjustment of the height adjustment unit 12 , and the second height adjustment may be made through the driving of the robot 2 by the driving unit 11 .

로봇(2)을 이용한 대상물의 디팔레타이징 작업은 위의 실시 예와 동일하게 수행된다. 즉, 위에 기술된 실시 예와 같이, 작업자에 의해 로봇(2)이 처리할 대상물이 공급되어 로봇(2)에 의해 작업이 시작되고, 파지 가능한 대상물이 존재하는 것으로 확인될 때마다 설정 개수의 대상물, 예를 들어, 대상물 1개를 파지하여 컨베이어 벨트(5) 위에 내려놓는 디팔레타이징 작업이 수행된다(S300~S340).The depalletizing operation of the object using the robot 2 is performed in the same manner as in the above embodiment. That is, as in the embodiment described above, the object to be processed by the robot 2 is supplied by the operator to start the operation by the robot 2, and whenever it is confirmed that there is a grippable object, a set number of objects , for example, a depalletizing operation of holding one object and placing it on the conveyor belt 5 is performed (S300 to S340).

위의 실시 예와는 달리, 파지 가능한 대상물이 존재하지 않는 것으로 판단되면, 제어 장치(1)는 먼저 제1 높이 조절에 따른 하강이 가능한지를 판단하고(S350), 가능한 경우 제1 높이 조절에 따른 하강을 수행하여(S360) 대상물 존재 여부를 확인하는 대상물 찾기를 다시 수행한다. 즉, 높이 조절부(2)의 조절 부재(121)가 최대 높이에 위치된 상태에서 1단계만큼 하강시키는 것을 통해, 로봇(2)의 높이를 하강시키고 대상물 찾기를 수행한다. 제1 높이 조절에 따른 하강 및 대상물 찾기는 위에 기술된 실시 예의 단계(S150, S160)을 참조하며 여기서는 상세한 설명을 생략한다. Unlike the above embodiment, if it is determined that there is no grippable object, the control device 1 first determines whether lowering according to the first height adjustment is possible (S350), and if possible, according to the first height adjustment Performing the descent (S360) to perform the object search again to check whether the object exists. That is, by lowering the adjusting member 121 of the height adjusting unit 2 by one step in a state positioned at the maximum height, the height of the robot 2 is lowered and an object search is performed. The descending according to the first height adjustment and finding the object refer to the steps ( S150 and S160 ) of the above-described embodiment, and a detailed description thereof will be omitted.

반면, 단계(S350)에서, 제1 높이 조절에 따른 하강이 가능하지 않으면 제2 높이 조절에 따른 하강이 가능한지를 판단한다(S370). 제1 높이 조절에 따라 로봇(2)의 높이가 최소 높이로 낮춰진 상태에서도 대상물의 존재 여부가 확인되지 않으면, 촬영부(13)가 장착된 로봇(2)의 말단부의 위치를 개별적으로 하강시킨다. 말단부의 위치를 조절하는 제2 높이 조절에 따른 하강이 가능하면, 구동부(11)를 통해 로봇(2)의 말단부 예를 들어, 그리퍼(28)의 위치를 하강시킨다(S380). 제2 높이 조절에 따른 하강을 수행한 다음에 대상물 존재 여부를 확인하는 대상물 찾기를 다시 수행한다(S310). 이와 같이, 제1 높이 하강 조절 및 제2 높이 하강 조절에 따라 대상물이 존재하는 것으로 확인되어 대상물 찾기가 성공하면 대상물에 대한 작업이 수행된다(S320~S340).On the other hand, in step S350, if it is not possible to descend according to the first height adjustment, it is determined whether descending according to the second height adjustment is possible (S370). If the presence of an object is not confirmed even when the height of the robot 2 is lowered to the minimum height according to the first height adjustment, the position of the distal end of the robot 2 equipped with the photographing unit 13 is individually lowered. . If lowering is possible according to the second height adjustment for adjusting the position of the distal end, the distal end of the robot 2, for example, the position of the gripper 28 is lowered through the driving unit 11 (S380). After performing the descent according to the second height adjustment, an object search for checking whether an object exists is performed again (S310). In this way, when it is confirmed that the object exists according to the first height lowering adjustment and the second height lowering adjustment and finding the object succeeds, the work on the object is performed (S320 to S340).

그러나, 대상물이 존재하지 않는 것으로 판단된 상태에서 로봇(2)에 대해서 제1 높이 조절 및 제2 높이 조절에 따른 하강이 모두 가능하지 않은 것으로 판단되면, 제어 장치(1)는 로봇(2)의 작업을 종료하고 로봇(2)을 초기 자세로 복귀시킨다(S300). 구체적으로, 대상물 찾기가 실패한 상태에서 로봇(2)의 높이 하강이 불가능하면 로봇(2)이 최소 높이에 위치된 상태에서 로봇(2)의 말단부의 높이로 최소 높이로 조절되어 더 이상 작업을 수행할 수 없고 팔레트(4)에 대상물이 없는 것으로 판단한다. 이 경우, 로봇의 작업을 종료시키고 로봇을 초기 자세로 복귀시켜서, 작업자에 의해 다음 팔레트의 박스가 준비될 때까지 대기한다. However, if it is determined that the lowering according to the first height adjustment and the second height adjustment of the robot 2 is not possible in a state where it is determined that the object does not exist, the control device 1 controls the robot 2 . End the operation and return the robot 2 to the initial posture (S300). Specifically, if it is impossible to lower the height of the robot 2 in a state where finding the object fails, the robot 2 is adjusted to the minimum height by the height of the distal end of the robot 2 in a state where the robot 2 is positioned at the minimum height to perform further operations. It cannot be done and it is determined that there is no object on the pallet 4 . In this case, the work of the robot is terminated, the robot is returned to the initial position, and the operator waits until the next pallet box is prepared.

이러한 실시 예에 따르면, 로봇(2)의 높이를 제1 높이 조절과 제2 높이 조절에 따라 조절하면서 디팔레타이징 작업을 용이하게 수행할 수 있으며, 로봇(2)의 높이 이외에도 로봇(2)의 말단부에 장착된 카메라의 높이를 개별적으로 조절하여, 카메라에 의해 촬영이 가능하지 않아서 팔레트 상에 대상물이 존재함에도 불구하고 대상물이 없는 것으로 판단되어 작업이 수행되지 않는 경우를 보다 효과적으로 방지할 수 있다. According to this embodiment, the depalletizing operation can be easily performed while the height of the robot 2 is adjusted according to the first height adjustment and the second height adjustment, and in addition to the height of the robot 2, the robot 2 By individually adjusting the height of the camera mounted on the distal end of .

도 6은 본 발명의 일 실시 예에 따른 로봇의 디팔레파이징 작업을 위한 로봇 제어용 컴퓨팅 장치를 설명하는 구조도이다. 6 is a structural diagram illustrating a computing device for controlling a robot for a depalletizing operation of a robot according to an embodiment of the present invention.

도 6을 참조하면, 본 발명의 일 실시 로봇의 디팔레파이징 작업을 위한 제어 방법을 컴퓨팅 장치(100)를 이용하여 구현될 수 있다. Referring to FIG. 6 , a control method for a depalletizing operation of a robot according to an embodiment of the present invention may be implemented using the computing device 100 .

컴퓨팅 장치(100)는 프로세서(110), 메모리(120), 입력 인터페이스 장치(130), 출력 인터페이스 장치(140) 및 저장 장치(1500) 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 각각의 구성 요소들은 버스(bus)(1600)에 의해 연결되어 서로 통신을 수행할 수 있다. 또한, 각각의 구성요소들은 공통 버스(1600)가 아니라, 프로세서(110)를 중심으로 개별 인터페이스 또는 개별 버스를 통하여 연결될 수도 있다.The computing device 100 may include at least one of a processor 110 , a memory 120 , an input interface device 130 , an output interface device 140 , and a storage device 1500 . Each of the components may be connected by a bus 1600 to communicate with each other. In addition, each of the components may be connected through an individual interface or a separate bus centering on the processor 110 instead of the common bus 1600 .

프로세서(110)는 AP(Application Processor), CPU(Central Processing Unit), GPU(Graphic　Processing　Unit) 등과 같은 다양한 종류들로 구현될 수 있으며, 메모리(120) 또는 저장 장치(150)에 저장된 명령을 실행하는 임의의 반도체 장치일 수 있다. 프로세서(110)는 메모리(120) 및 저장 장치(150) 중에서 적어도 하나에 저장된 프로그램 명령(program command)을 실행할 수 있다. 이러한 프로세서(110)는 위의 도 1 내지 도 5를 토대로 설명한 기능 및 방법들을 구현하도록 구성될 수 있다. 예를 들어, 프로세서(110)는 제어부의 기능을 수행하도록 구성될 수 있다. The processor 110 may be implemented in various types such as an application processor (AP), a central processing unit (CPU), a graphic processing unit (GPU), and the like, and executes a command stored in the memory 120 or the storage device 150 . It may be any semiconductor device that The processor 110 may execute a program command stored in at least one of the memory 120 and the storage device 150 . The processor 110 may be configured to implement the functions and methods described based on FIGS. 1 to 5 above. For example, the processor 110 may be configured to perform a function of a control unit.

메모리(120) 및 저장 장치(150)는 다양한 형태의 휘발성 또는 비 휘발성 저장 매체를 포함할 수 있다. 예를 들어, 메모리는 ROM(read-only memory)(121) 및 RAM(random access memory)(122)를 포함할 수 있다. 본 발명의 실시 예에서 메모리(120)는 프로세서(110)의 내부 또는 외부에 위치할 수 있고, 메모리(120)는 이미 알려진 다양한 수단을 통해 프로세서(110)와 연결될 수 있다.The memory 120 and the storage device 150 may include various types of volatile or non-volatile storage media. For example, the memory may include a read-only memory (ROM) 121 and a random access memory (RAM) 122 . In an embodiment of the present invention, the memory 120 may be located inside or outside the processor 110 , and the memory 120 may be connected to the processor 110 through various known means.

입력 인터페이스 장치(130)는 데이터를 프로세서(110)로 제공하도록 구성되며, 출력 인터페이스 장치(140)는 프로세서(110)로부터의 제어 신호를 포함하는 데이터를 출력하도록 구성된다. 예를 들어, 입력 인터페이스 장치(130)는 촬영부에 의해 촬영된 영상 데이터, 입력부에 의한 입력 데이터 등을 프로세서(110)로 제공하도록 구성될 수 있다. 출력 인터페이스 장치(140)는 프로세서(110)로부터의 로봇의 제어를 위한 제어 신호를 높이 조절부나 구동부로 제공하도록 구성될 수 있다. The input interface device 130 is configured to provide data to the processor 110 , and the output interface device 140 is configured to output data including a control signal from the processor 110 . For example, the input interface device 130 may be configured to provide image data captured by the photographing unit, input data by the input unit, and the like to the processor 110 . The output interface device 140 may be configured to provide a control signal for controlling the robot from the processor 110 to the height adjusting unit or the driving unit.

컴퓨팅 장치(100)는 또한 네트워크, 예컨대 무선 네트워크에 전기적으로 접속되는 네트워크 인터페이스 장치(도시되지 않음)를 포함할 수 있다. 네트워크 인터페이스 장치는 네트워크를 통해 다른 개체와 신호를 송신 또는 수신할 수 있다.Computing device 100 may also include a network interface device (not shown) electrically connected to a network, such as a wireless network. A network interface device may transmit or receive signals with other entities over a network.

이러한 구조로 이루어지는 컴퓨팅 장치(100)는 제어 장치로 명명되어, 본 발명의 일 실시 예에 따른 따른 로봇의 디팔레파이징 작업을 위한 제어 방법을 구현할 수 있다. The computing device 100 having such a structure is called a control device, and may implement a control method for a depalping operation of a robot according to an embodiment of the present invention.

또한, 본 발명의 일 실시 예에 따른 따른 로봇의 디팔레타이징 작업을 위한 제어 방법 중 적어도 일부는 컴퓨팅 장치(100)에서 실행되는 프로그램 또는 소프트웨어로 구현될 수 있고, 프로그램 또는 소프트웨어는 컴퓨터로 판독 가능한 매체에 저장될 수 있다.In addition, at least a part of the control method for the depalletizing operation of the robot according to an embodiment of the present invention may be implemented as a program or software executed in the computing device 100, and the program or software is read by a computer. It may be stored on any available medium.

또한, 본 발명의 일 실시 예에 따른 따른 로봇의 디팔레타이징 작업을 위한 제어 방법 중 적어도 일부는 컴퓨팅 장치(100)와 전기적으로 접속될 수 있는 하드웨어로 구현될 수도 있다.In addition, at least a part of the control method for the depalletizing operation of the robot according to an embodiment of the present invention may be implemented as hardware that can be electrically connected to the computing device 100 .

본 발명의 실시 예는 이상에서 설명한 장치 및/또는 방법을 통해서만 구현이 되는 것은 아니며, 본 발명의 실시예의 구성에 대응하는 기능을 실현하기 위한 프로그램, 그 프로그램이 기록된 기록 매체 등을 통해 구현될 수도 있으며, 이러한 구현은 앞서 설명한 실시예의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야의 전문가라면 쉽게 구현할 수 있는 것이다.The embodiment of the present invention is not implemented only through the apparatus and/or method described above, but a program for realizing a function corresponding to the configuration of the embodiment of the present invention, a recording medium in which the program is recorded, etc. Also, such an implementation can be easily implemented by those skilled in the art to which the present invention pertains from the description of the above-described embodiments.

이상에서 본 발명의 실시 예에 대하여 상세하게 설명하였지만 본 발명의 권리범위는 이에 한정되는 것은 아니고 다음의 청구범위에서 정의하고 있는 본 발명의 기본 개념을 이용한 당업자의 여러 변형 및 개량 형태 또한 본 발명의 권리범위에 속하는 것이다.Although the embodiments of the present invention have been described in detail above, the scope of the present invention is not limited thereto, and various modifications and improved forms of the present invention are also provided by those skilled in the art using the basic concept of the present invention as defined in the following claims. is within the scope of the right.

Claims (18)

로봇의 디팔레타이징(depalletizing) 작업을 제어하는 방법으로서,
제어 장치가, 상기 로봇에 장착된 카메라로부터 제공되는 신호를 토대로 상기 디팔레타이징 작업을 위한 대상물이 존재하는지를 판단하는 단계;
상기 제어 장치가, 상기 대상물이 존재하는 것으로 판단되면, 상기 로봇을 제어하여 상기 대상물에 대한 디팔레타이징 작업을 수행하는 단계; 및
상기 제어 장치가, 상기 대상물이 존재하지 않는 것으로 판단되면, 상기 로봇의 높이를 하강시키는 단계
를 포함하며,
상기 하강시키는 단계 이후에 상기 판단하는 단계가 반복 수행되는, 제어 방법.A method of controlling a depalletizing operation of a robot, comprising:
determining, by a control device, whether an object for the depalletizing operation exists based on a signal provided from a camera mounted on the robot;
performing, by the control device, a depalletizing operation on the object by controlling the robot when it is determined that the object exists; and
When the control device determines that the object does not exist, lowering the height of the robot
includes,
After the step of lowering, the step of determining is repeatedly performed. 제1항에 있어서,
상기 하강시키는 단계는
상기 제어 장치가 상기 로봇에 연결된 높이 조절부를 제어하여, 상기 로봇이 상기 높이 조절부에 의해 위치 가능한 최고 높이에서 최소 높이 방향으로 상기 로봇의 높이를 설정 높이만큼 하강시키는, 제어 방법.According to claim 1,
The lowering step is
The control device controls the height adjustment unit connected to the robot, and the robot lowers the height of the robot by a set height from the highest possible height to the minimum height direction by the height adjustment unit. 제2항에 있어서,
상기 설정 높이는 상기 대상물의 높이에 대응하는, 제어 방법.3. The method of claim 2,
The set height corresponds to the height of the object, the control method. 제2항에 있어서,
상기 설정 높이의 값은 상기 대상물에 따라 달라지는, 제어 방법.3. The method of claim 2,
and the value of the set height varies depending on the object. 제1항에 있어서,
상기 로봇의 높이를 하강시키는 것은,
상기 로봇의 전체 높이를 하강시키는 제1 높이 조절 및 상기 로봇의 말단부의 높이를 하강시키는 제2 높이 조절을 포함하는, 제어 방법.According to claim 1,
To lower the height of the robot,
A control method comprising: a first height adjustment for lowering the overall height of the robot; and a second height adjustment for lowering the height of the distal end of the robot. 제5항에 있어서,
상기 하강시키는 단계는
상기 대상물이 존재하지 않는 것으로 판단되면, 상기 로봇에 대한 상기 제1 높이 조절이 가능한지를 판단하는 단계;
상기 로봇에 대한 상기 제1 높이 조절이 가능한 경우, 상기 로봇의 전체 높이를 하강시키는 제1 높이 조절을 수행하는 단계;
상기 로봇에 대한 상기 제1 높이 조절이 가능하지 않은 경우, 상기 로봇에 대한 상기 제2 높이 조절이 가능한지를 판단하는 단계; 및
상기 로봇에 대한 상기 제2 높이 조절이 가능한 경우, 상기 로봇의 말단부의 높이를 하강시키는 제2 높이 조절을 수행하는 단계
를 포함하는, 제어 방법.6. The method of claim 5,
The lowering step is
if it is determined that the object does not exist, determining whether the first height adjustment for the robot is possible;
If the first height adjustment of the robot is possible, performing a first height adjustment of lowering the overall height of the robot;
if the first height adjustment for the robot is not possible, determining whether the second height adjustment for the robot is possible; and
If the second height adjustment is possible with respect to the robot, performing a second height adjustment of lowering the height of the distal end of the robot
Including, a control method. 제5항에 있어서,
상기 제1 높이 조절을 수행하는 단계 또는 상기 제2 높이 조절을 수행하는 단계 이후에, 상기 판단하는 단계가 반복 수행되는, 제어 방법.6. The method of claim 5,
After performing the first height adjustment or performing the second height adjustment, the determining step is repeatedly performed, the control method. 제5항에 있어서,
상기 제1 높이 조절은, 상기 제어 장치가 상기 로봇에 연결된 높이 조절부를 제어하여, 상기 로봇이 상기 높이 조절부에 의해 위치 가능한 최고 높이에서 최소 높이 방향으로 또는 상기 최소 높이에서 상기 최고 높이 방향으로 이동하여 상기 로봇의 전체 높이가 조절되는 것을 나타내며,
상기 제2 높이 조절은, 상기 제어 장치가 구동부를 이용하여 상기 로봇을 회전/이동 가능하게 하는 경우, 상기 구동부에 의해 상기 로봇의 말단부의 높이가 조절되는 것을 나타내는, 제어 방법.6. The method of claim 5,
In the first height adjustment, the control device controls the height adjustment unit connected to the robot, so that the robot moves from the maximum height positionable by the height adjustment unit to the minimum height direction or from the minimum height to the maximum height direction. to indicate that the overall height of the robot is adjusted,
The second height adjustment indicates that the height of the distal end of the robot is adjusted by the driving unit when the control device enables rotation/movement of the robot using a driving unit. 제8항에 있어서,
상기 로봇은 다관절 형태의 로봇이며, 상기 로봇의 말단부는 상기 대상물을 파지하기 위한 수단이 위치된 부분을 나타내고, 상기 카메라는 상기 로봇의 말단부에 대응하는 로봇 손목 위치에 장착되어 있는, 제어 방법.9. The method of claim 8,
The robot is an articulated robot, the distal end of the robot represents a portion where the means for gripping the object is located, and the camera is mounted at a robot wrist position corresponding to the distal end of the robot. 제1항에 있어서,
상기 대상물이 존재하는지를 판단하는 단계는 상기 로봇이 작업을 수행하는 작업 공간에서 초기 자세에 위치된 상태에서 수행되며,
상기 디팔레타이징 작업을 수행하는 단계 이후에 상기 제어 방법은
상기 로봇을 상기 초기 자세로 복귀시키는 단계
를 더 포함하며,
상기 초기 자세로 복귀시키는 단계 이후에 상기 판단하는 단계가 반복 수행되는, 제어 방법.According to claim 1,
The step of determining whether the object exists is performed in a state where the robot is positioned in an initial posture in a work space to perform a task,
After performing the depalletizing operation, the control method is
returning the robot to the initial position
further comprising,
After the step of returning to the initial posture, the determining step is repeatedly performed. 로봇의 디팔레타이징(depalletizing) 작업을 제어하는 장치로서,
상기 로봇에 장착된 카메라로부터 제공되는 영상 데이터를 획득하도록 구성된 입력부;
메모리; 및
상기 메모리에 저장된 명령이 실행될 때, 상기 로봇을 제어하도록 구성된 프로세서
를 포함하며,
상기 프로세서는
상기 입력부로부터 제공되는 영상 데이터를 토대로 상기 디팔레타이징 작업을 위한 대상물이 존재하는지를 판단하는 동작;
상기 대상물이 존재하는 것으로 판단되면, 상기 대상물에 대한 디팔레타이징 작업을 수행하도록 상기 로봇을 제어하는 동작; 및
상기 대상물이 존재하지 않는 것으로 판단되면, 상기 로봇의 높이를 하강시키는 동작
을 수행하도록 구성되며, 상기 하강시키는 동작 이후에 상기 판단하는 동작이 반복 수행되는, 제어 장치.A device for controlling a robot's depalletizing operation, comprising:
an input unit configured to acquire image data provided from a camera mounted on the robot;
Memory; and
a processor configured to control the robot when the instructions stored in the memory are executed
includes,
the processor
determining whether an object for the depalletizing operation exists based on the image data provided from the input unit;
when it is determined that the object exists, controlling the robot to perform a depalletizing operation on the object; and
When it is determined that the object does not exist, the operation of lowering the height of the robot
is configured to perform, and the determining operation is repeatedly performed after the lowering operation. 제11항에 있어서,
상기 프로세서는 상기 로봇에 연결된 높이 조절부를 제어하여, 상기 로봇이 상기 높이 조절부에 의해 위치 가능한 최고 높이에서 최소 높이 방향으로 상기 로봇의 높이를 설정 높이만큼 하강시키도록 구성되는, 제어 장치.12. The method of claim 11,
The processor is configured to control the height adjustment unit connected to the robot to lower the height of the robot by a set height in the direction of the minimum height from the highest position where the robot can be positioned by the height adjustment unit. 제12항에 있어서,
상기 설정 높이는 상기 대상물의 높이에 대응하는, 제어 장치.13. The method of claim 12,
and the set height corresponds to the height of the object. 제12항에 있어서,
상기 설정 높이의 값은 상기 대상물에 따라 달라지는, 제어 장치.13. The method of claim 12,
and the value of the set height varies depending on the object. 제11항에 있어서,
상기 로봇의 높이를 하강시키는 것은,
상기 로봇의 전체 높이를 하강시키는 제1 높이 조절 및 상기 로봇의 말단부의 높이를 하강시키는 제2 높이 조절을 포함하는, 제어 장치.12. The method of claim 11,
To lower the height of the robot,
A control device comprising a first height adjustment for lowering the overall height of the robot and a second height adjustment for lowering the height of the distal end of the robot. 제15항에 있어서,
상기 프로세서는 상기 하강시키는 동작 수행시,
상기 대상물이 존재하지 않는 것으로 판단되면, 상기 로봇에 대한 상기 제1 높이 조절이 가능한지를 판단하는 동작;
상기 로봇에 대한 상기 제1 높이 조절이 가능한 경우, 상기 로봇의 전체 높이를 하강시키는 제1 높이 조절을 수행하는 동작;
상기 로봇에 대한 상기 제1 높이 조절이 가능하지 않은 경우, 상기 로봇에 대한 상기 제2 높이 조절이 가능한지를 판단하는 동작; 및
상기 로봇에 대한 상기 제2 높이 조절이 가능한 경우, 상기 로봇의 말단부의 높이를 하강시키는 제2 높이 조절을 수행하는 동작
을 수행하도록 구성되며,
상기 제1 높이 조절을 수행하는 동작 또는 상기 제2 높이 조절을 수행하는 동작 이후에, 상기 판단하는 동작이 반복 수행되는, 제어 장치.16. The method of claim 15,
When the processor performs the lowering operation,
if it is determined that the object does not exist, determining whether the first height adjustment of the robot is possible;
If the first height adjustment of the robot is possible, the operation of performing a first height adjustment of lowering the overall height of the robot;
if the first height adjustment for the robot is not possible, determining whether the second height adjustment for the robot is possible; and
When the second height adjustment of the robot is possible, the operation of performing a second height adjustment of lowering the height of the distal end of the robot
is configured to perform
After the operation of performing the first height adjustment or the operation of performing the second height adjustment, the determining operation is repeatedly performed. 제15항에 있어서,
상기 제1 높이 조절은, 상기 제어 장치가 상기 로봇에 연결된 높이 조절부를 제어하여, 상기 로봇이 상기 높이 조절부에 의해 위치 가능한 최고 높이에서 최소 높이 방향으로 또는 상기 최소 높이에서 상기 최고 높이 방향으로 이동하여 상기 로봇의 전체 높이가 조절되는 것을 나타내며,
상기 제2 높이 조절은, 상기 제어 장치가 구동부를 이용하여 상기 로봇을 회전/이동 가능하게 하는 경우, 상기 구동부에 의해 상기 로봇의 말단부의 높이가 조절되는 것을 나타내는, 제어 장치.16. The method of claim 15,
In the first height adjustment, the control device controls the height adjustment unit connected to the robot, so that the robot moves from the maximum height positionable by the height adjustment unit to the minimum height direction or from the minimum height to the maximum height direction. to indicate that the overall height of the robot is adjusted,
The second height adjustment indicates that the height of the distal end of the robot is adjusted by the driving unit when the control device enables rotation/movement of the robot using the driving unit. 제11항에 있어서,
상기 프로세서는 상기 로봇이 작업을 수행하는 작업 공간에서 초기 자세에 위치된 상태에서, 상기 대상물이 존재하는지를 판단하는 동작을 수행하도록 구성되며,
상기 프로세서는 추가로, 상기 디팔레타이징 작업을 수행하는 단계 이후에 상기 로봇을 상기 초기 자세로 복귀시키는 동작을 수행하도록 구성되고,
상기 초기 자세로 복귀시키는 동작 이후에 상기 판단하는 동작이 반복 수행되는, 제어 장치.






12. The method of claim 11,
The processor is configured to perform an operation of determining whether the object exists in a state where the robot is positioned in an initial posture in a work space to perform a task,
The processor is further configured to perform an operation of returning the robot to the initial posture after performing the depalletizing operation,
After the operation of returning to the initial posture, the determining operation is repeatedly performed.

Images