KR102345564B1 - Robot cleaning apparatus and method for controlling the same - Google Patents

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KR102345564B1 KR1020150010525A KR20150010525A KR102345564B1 KR 102345564 B1 KR102345564 B1 KR 102345564B1 KR 1020150010525 A KR1020150010525 A KR 1020150010525A KR 20150010525 A KR20150010525 A KR 20150010525A KR 102345564 B1 KR102345564 B1 KR 102345564B1
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Abstract

본 발명은, 본체의 바닥면에 서로 나란하게 배치되고, 그 일면이 각각 제1 회전축 및 제2 회전축을 중심으로 회전 가능하게 상기 본체에 장착되고, 그 이면에 각각 물걸레가 탈부착되는 제1 물걸레 장착판 및 제2 물걸레 장착판, 및 상기 제1 물걸레 장착판 및 제2 물걸레 장착판을 각각 회전 구동하는 제1 모터 및 제2 모터를 구비한 로봇 청소기의 제어 방법으로서, 제1 모터 및 제2 모터의 부하값의 변화에 따라 제1 물걸레 장착판 및 제2 물걸레 장착판의 구동을 제어하는단계를 포함하는 것과 더불어, 로봇 청소기의 진행 방향 측에 장착된 장애물 센서로부터 장애물의 존재 여부를 검출하는 단계; 및 장애물 센서에 의해 상기 장애물이 연속하여 검출되는 경우, 상기 장애물에 따라 기준면을 설정하고, 상기 기준면을 따라 벽 타기 패턴을 수행하도록 상기 제1 물걸레 장착판 및 상기 제2 물걸레 장착판을 제어하는 단계를 더 포함한다. According to the present invention, a first wet mop is mounted on the bottom surface of the main body in parallel with each other, one surface of which is rotatably mounted on the main body about a first and second rotary shaft, respectively, and a wet mop is attached to and detached from the rear surface, respectively. A control method of a robot cleaner having a plate and a second wet-mop mounting plate, and first and second motors for rotationally driving the first and second wet-mop mounting plates, respectively, the first motor and the second motor In addition to controlling the driving of the first wet mop mounting plate and the second wet mop mounting plate according to a change in the load value of ; and when the obstacle is continuously detected by the obstacle sensor, setting a reference plane according to the obstacle, and controlling the first wet-mop mounting plate and the second wet-mop mounting plate to perform a wall riding pattern along the reference plane. further includes

Description

로봇 청소기 및 로봇 청소기 제어 방법{ROBOT CLEANING APPARATUS AND METHOD FOR CONTROLLING THE SAME}ROBOT CLEANING APPARATUS AND METHOD FOR CONTROLLING THE SAME

본 발명은 청소 구역을 이동하며 자동으로 청소 작업을 수행하는 로봇 청소기 및 로봇 청소기의 제어 방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 본체에 물걸레 판을 장착하여 청소 구역 내에 물걸레 청소를 수행할 수 있는 로봇 청소기 및 그 제어 방법에 관한 발명이다. The present invention relates to a robot cleaner that moves in a cleaning area and automatically performs a cleaning operation, and a control method of the robot cleaner, and more particularly, a robot cleaner capable of performing wet-mop cleaning in the cleaning area by mounting a wet-mop plate on the main body and a method for controlling the same.

로봇 청소기는 외부의 인위적인 조작 없이, 청소 구역 내를 스스로 주행하면서 청소 작업을 수행하는 장치이다. 일반적으로 로봇 청소기는 스스로 주행하면서 피청소면의 먼지 등의 오물을 흡입하는 오물 흡입 기능을 주로 수행하지만 최근에는, 피청소면에 대해 물걸레질을 실시하여, 피청소면에 고착된 이물질 등이나 찌든 때등을 제거할 수 있는 로봇 청소기가 소개되고 있다. A robot vacuum cleaner is a device that performs a cleaning task while driving in a cleaning area on its own without external artificial manipulation. In general, robot vacuum cleaners mainly perform the function of sucking dirt by sucking dirt from the surface to be cleaned while driving by themselves, but recently, by wiping the surface to be cleaned with water, foreign substances adhering to the surface to be cleaned or stains are removed. A robot vacuum cleaner that can be removed is being introduced.

예컨대, 특허문헌 1에서는 물걸레가 부착되는 물걸레 판을 로봇 청소기 본체의 하면에 착탈 시킴으로써, 자율 주행 과정에서 물걸레질이 가능한 로봇 청소기를 개시하고 있다. For example, Patent Document 1 discloses a robot cleaner capable of mopping with water in an autonomous driving process by attaching and detaching a wet mop plate to which a wet mop is attached to the lower surface of the robot cleaner main body.

그러나, 특허문헌 1과 같은 청소 방식의 로봇 청소기의 경우, 단순히 기존의 로봇 청소기의 본체에 물걸레용 청소포등을 부착하고, 로봇 청소기의 주행 시 물걸레용 청소포와 바닥면의 마찰을 이용한 것에 불과하여, 청소 구역 내에 밀착된 오물을 제거하는 것에 한계가 있었다. However, in the case of a robot cleaner of a cleaning method such as Patent Document 1, a cleaning cloth for a wet mop is simply attached to the main body of the existing robot cleaner, and friction between the cleaning cloth for a wet mop and the floor is used when the robot cleaner is running. There was a limit to removing the dirt adhered to the cleaning area.

또한, 물걸레용 청소포와 바닥면 사이의 마찰력으로 인하여, 별도의 구동력에 의한 로봇의 주행이 방해를 받아 배터리에 의한 구동력의 소모가 극심하게 되는 문제점이 있었다. In addition, due to the frictional force between the cleaning cloth for a wet mop and the floor, the driving of the robot by a separate driving force is hindered, and there is a problem in that the consumption of the driving force by the battery is severe.

특허문헌 1: 대한민국 등록실용신안 제407243호Patent Document 1: Republic of Korea Registered Utility Model No. 407243

본 발명은 상기와 같은 문제점을 감안하여 안출된 것으로서, 본 발명의 목적은 청소 대상 바닥면에 밀착된 오물을 물걸레 청소를 통해 효과적으로 제거할 수 있을 뿐만 아니라 배터리 소모를 억제할 수 있는 로봇 청소기 및 그 제어 방법을 제공하는 것에 목적이 있다. The present invention has been devised in view of the above problems, and an object of the present invention is to effectively remove dirt adhering to the floor to be cleaned through wet mop cleaning as well as to suppress battery consumption, and a robot cleaner and the same An object of the present invention is to provide a control method.

상기한 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 로봇 청소기의 제어 방법은, 본체의 바닥면에 서로 나란하게 배치되고, 그 일면이 각각 제1 회전축 및 제2 회전축을 중심으로 회전 가능하게 상기 본체에 장착되고, 그 이면에 각각 물걸레가 탈부착되는 제1 물걸레 장착판 및 제2 물걸레 장착판, 및 상기 제1 물걸레 장착판 및 제2 물걸레 장착판을 각각 회전 구동하는 제1 모터 및 제2 모터를 구비한 로봇 청소기의 제어 방법에 있어서, 주행 모드에 따라, 제1 물걸레 장착판 및 상기 제2 물걸레 장착판 중 적어도 어느 하나를 회전시켜, 상기 로봇 청소기를 특정한 진행 방향으로 주행하도록 제어하는 단계; 로봇 청소기의 주행 중에, 제1 및 제2 물걸레 장착판에 장착된 물걸레와 상기 바닥면 사이의 마찰로 인해 상기 제1 모터 및 제2 모터에 가해지는 부하값의 변화를 측정하는 단계; 부하값의 변화에 따라 제1 물걸레 장착판 및 제2 물걸레 장착판의 회전 방향 또는 회전 속도를 제어하는 단계를 포함하고, 로봇 청소기의 진행 방향 측에 장착된 장애물 센서로부터 장애물의 존재 여부를 검출하는 단계; 및 장애물 센서에 의해 상기 장애물이 연속하여 검출되는 경우, 장애물에 따라 기준면을 설정하고, 기준면을 따라 벽 타기 패턴을 수행하도록 제1 물걸레 장착판 및 상기 제2 물걸레 장착판을 제어하는 단계를 더 포함한다. The control method of a robot cleaner according to the present invention for achieving the above object is arranged in parallel with each other on the bottom surface of the main body, and one surface thereof is mounted on the main body to be rotatably rotatable about a first rotation axis and a second rotation axis, respectively. A first and second wet mop mounting plate and a second wet mop mounting plate to which the wet mop is attached and detached, respectively, on the back surface thereof, and a first motor and a second motor for rotationally driving the first wet mop mounting plate and the second wet mop mounting plate, respectively. A control method of a robot cleaner, comprising: rotating at least one of a first wet-mop mounting plate and a second wet-mop mounting plate according to a driving mode to control the robot cleaner to run in a specific moving direction; measuring a change in a load value applied to the first motor and the second motor due to friction between the wet mop mounted on the first and second wet mop mounting plates and the floor while the robot cleaner is running; Controlling the rotation direction or rotation speed of the first wet mop mounting plate and the second wet mop mounting plate according to a change in the load value, and detecting the presence of an obstacle from an obstacle sensor mounted on the moving direction side of the robot cleaner. step; and when the obstacle is continuously detected by the obstacle sensor, setting a reference plane according to the obstacle, and controlling the first wet mop mounting plate and the second mop mounting plate to perform a wall riding pattern along the reference plane. do.

상기한 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 로봇 청소기는, 본체; 본체의 바닥면에 서로 나란하게 배치되고, 그 일면이 각각 제1 회전축 및 제2 회전축을 중심으로 회전 가능하게 상기 본체에 장착되고, 그 이면에 각각 물걸레가 탈부착되는 제1 물걸레 장착판 및 제2 물걸레 장착판; 본체 내부에 설치되고, 제1 물걸레 장착판 및 제2 물걸레 장착판을 각각 소정의 회전 방향 및 회전 속도로 회전시키는 구동원인 제1 모터 및 제2 모터를 구비하고, 제1 물걸레 장착판 및 상기 제2 물걸레 장착판 중 적어도 어느 하나를 회전시키는 것에 의해, 물걸레 장착판에 장착된 물걸레와 청소 구역의 바닥면 사이에서 발생되는 마찰력을 이용하여 상기 바닥면 상을 주행하는 로봇 청소기로서, 로봇 청소기의 주행 중에, 제1 및 제2 물걸레 장착판에 장착된 상기 물걸레와 상기 바닥면 사이의 마찰로 인해 상기 제1 모터 및 제2 모터에 가해지는 부하값의 변화를 측정하는 모터 부하 측정 수단 및, 부하값의 변화에 따라 상기 제1 및 제2 물걸레 장착판의 회전 방향 또는 회전 속도를 제어하는 제어부를 포함한다. A robot cleaner according to the present invention for achieving the above object, the main body; A first wet mop mounting plate and a second mop mounting plate disposed in parallel with each other on the bottom surface of the main body, one surface of which is rotatably mounted on the main body about the first and second axis of rotation, respectively, and the wet mop is attached to and detached from the rear surface, respectively. wet mop mounting plate; It is installed inside the main body and includes a first motor and a second motor that are driving sources for rotating the first wet-mop mounting plate and the second wet-mop mounting plate in a predetermined rotation direction and rotation speed, respectively, and the first wet-mop mounting plate and the first 2 A robot cleaner that travels on the floor using friction generated between the wet mop mounted on the wet mop mounting plate and the floor surface of the cleaning area by rotating at least one of the 2 wet mop mounting plates, wherein the robot cleaner travels a motor load measuring means for measuring a change in a load value applied to the first motor and the second motor due to friction between the wet mop mounted on the first and second wet mop mounting plates and the floor, and a load value Includes a control unit for controlling the rotation direction or rotation speed of the first and second wet mop mounting plate according to the change of.

본 발명에 따르면 다음과 같은 효과를 얻을 수 있다. According to the present invention, the following effects can be obtained.

본 발명에서는, 구동원에 의해 본체에 부착된 바퀴가 회전함에 따라 청소구역을 이동하는 종래 로봇 청소기와는 달리, 각각 물걸레가 부착되는 한 쌍의 물걸레 부착판 중 적어도 어느 하나가 회전하고, 이때 물걸레와 바닥면과의 마찰력을 구동원으로 사용하기 때문에, 종래 물걸레가 부착된 로봇 청소기에 비하여 배터리 효율을 향상시킬 수 있다. In the present invention, at least one of a pair of wet mop attachment plates to which a wet mop is attached, respectively, rotates, unlike a conventional robot cleaner that moves to a cleaning area as a wheel attached to the body rotates by a driving source. Since the frictional force with the floor is used as a driving source, battery efficiency can be improved compared to a conventional robot cleaner equipped with a wet mop.

또한, 본 발명에 따른 로봇 청소기의 경우, 로봇 청소기의 방향 제어를 위해 물걸레가 부착되는 물걸레 부착판의 회전 방향과 회전속도만을 제어하게 되므로, 종래 로봇 청소기와 같이 별도의 구동용 바퀴와 이를 구동하기 위한 제어 장치가 불필요하기 때문에 장치 구성을 간단히 할 수 있다. In addition, in the case of the robot cleaner according to the present invention, since only the rotation direction and rotation speed of the wet mop attachment plate to which the wet mop is attached are controlled for direction control of the robot cleaner, a separate driving wheel and driving the same as in the conventional robot cleaner Since a control device is not required, the configuration of the device can be simplified.

또한, 본 발명에 따른 로봇 청소기의 경우, 물걸레 장착판의 회전에 의해 로봇 청소기가 이동하게 되는 것과 더불어 청소 구역의 바닥면에 붙은 이물질을 제거하게 되는바, 종래 본체에 물걸레를 단순 부착한 로봇 청소기와 대비하여, 이물질 제거 효율을 높일 수 있다. In addition, in the case of the robot cleaner according to the present invention, the robot cleaner is moved by the rotation of the wet mop mounting plate and foreign substances attached to the bottom surface of the cleaning area are removed. In contrast, it is possible to increase the foreign material removal efficiency.

또한, 본 발명에 따른 로봇 청소기의 경우, 물걸레 장착판에 부착된 물걸레와 바닥면 사이의 마찰로 인해 모터에 가해지는 부하를 모니터링하여 적절하게 물걸레 장착판의 회전을 제어함으로써, 사용자에 의해 로봇 청소기가 들어 올려지거나 로봇 청소기가 추락한 경우에 모터를 정지시켜 불필요한 배터리의 소모를 방지할 수 있다. In addition, in the case of the robot cleaner according to the present invention, by monitoring the load applied to the motor due to friction between the wet mop attached to the wet mop mounting plate and the floor surface and appropriately controlling the rotation of the wet mop mounting plate, the robot cleaner by the user When the robot is lifted or the robot vacuum cleaner falls, the motor is stopped to prevent unnecessary battery consumption.

또한 본 발명에 따른 로봇 청소기의 경우, 물걸레 장착판에 부착된 물걸레와 바닥면 사이의 마찰로 인해 모터에 가해지는 부하를 모니터링하여 적절하게 물걸레 장착판의 회전을 제어함으로써, 카페트등 장애물이나 낭떠러지에 인접한 위치에 로봇 청소기가 위치한 경우 해당 위치를 신속하게 이탈할 수 있도록 한다. In addition, in the case of the robot cleaner according to the present invention, by monitoring the load applied to the motor due to friction between the wet mop attached to the wet mop mounting plate and the floor surface and appropriately controlling the rotation of the wet mop mounting plate, the If a robot cleaner is located in an adjacent position, it should be able to quickly escape from that position.

또한, 본 발명에 따른 로봇 청소기의 경우, 주행 중에 벽을 감지하게 되면, 해당 벽을 타고 주행할 수 있도록 하여, 깨끗하게 청소하기 어려운 방안 벽면 주위 부분에 대하여 집중적으로 청소가 이루어질 수 있도록 할 수 있다. In addition, in the case of the robot cleaner according to the present invention, when a wall is sensed while driving, it is possible to ride on the wall, so that cleaning can be performed intensively on a portion around the wall of the room that is difficult to clean.

도 1은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 로봇 청소기를 개략적으로 나타낸 도면이다.
도 2는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 로봇 청소기의 저면도이다.
도 3은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 로봇 청소기의 측면도이다.
도 4는 본 발명의 실시 예에 따른 로봇 청소기의 시스템 구성을 나타내는 블록도이다.
도 5는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 로봇 청소기의 제어 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
도 6은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 벽타기 모드와 관련된 순서도이다.
도 7은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 벽타기 모드를 설명하기 위한 도면이다.
도 8은 본 발명의 다른 바람직한 실시예에 따른 벽타기 모드를 설명하기 위한 도면이다. 1 is a diagram schematically showing a robot cleaner according to a preferred embodiment of the present invention.
2 is a bottom view of a robot cleaner according to a preferred embodiment of the present invention.
3 is a side view of a robot cleaner according to a preferred embodiment of the present invention.
4 is a block diagram illustrating a system configuration of a robot cleaner according to an embodiment of the present invention.
5 is a flowchart illustrating a control method of a robot cleaner according to a preferred embodiment of the present invention.
6 is a flowchart related to a wall climbing mode according to a preferred embodiment of the present invention.
7 is a view for explaining a wall climbing mode according to a preferred embodiment of the present invention.
8 is a view for explaining a wall climbing mode according to another preferred embodiment of the present invention.

이하에서는 본 발명에 따른 로봇 청소기의 바람직한 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명한다. Hereinafter, a preferred embodiment of the robot cleaner according to the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명에 따른 로봇 청소기의 구조를 나타내는 분해 사시도이며, 도 2는 본 발명에 따른 로봇 청소기의 저면도이며, 도 3은 본 발명의 로봇 청소기의 측면도이며, 도 4는 본 발명의 로봇 청소기의 시스템을 도시하기 위한 블록도이다. 1 is an exploded perspective view showing the structure of a robot cleaner according to the present invention, FIG. 2 is a bottom view of the robot cleaner according to the present invention, FIG. 3 is a side view of the robot cleaner of the present invention, and FIG. 4 is a robot of the present invention It is a block diagram for showing the system of a vacuum cleaner.

도 1 내지 도 4를 참조하면, 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 로봇 청소기는 본체(10)와 제1 물걸레 장착판(110) 및 제2 물걸레 장착판(120), 제1 물걸레 장착판 및 제2 물걸레 장착판(120)을 회전 구동하기 위한 각각 구동하기 위한 제1 모터(150a) 및 제2 모터(150b), 본체(10)에 장착되는 장애물 검출 센서(130a, 130b), 본체(10)에 구비되는 입력부(180) 및 통신부(140)를 포함한다. 1 to 4 , a robot cleaner according to a preferred embodiment of the present invention includes a main body 10, a first wet mop mounting plate 110 and a second wet mop mounting plate 120, a first wet mop mounting plate and a second 2 The first motor 150a and the second motor 150b for respectively driving the wet mop mounting plate 120 for rotational driving, the obstacle detection sensors 130a and 130b mounted on the main body 10, the main body 10 It includes an input unit 180 and a communication unit 140 provided in the .

제1 물걸레 장착판(110) 및 제2 물걸레 장착판(120)은 각각 그 일면이 제1 회전축(151) 및 제2 회전축(152)을 중심으로 회전 가능하게 본체(10)에 장착되고, 그 이면에는 각각 제1 물걸레(210) 및 제2 물걸레(220)가 탈부착 가능하게 장착된다. Each of the first wet mop mounting plate 110 and the second wet mop mounting plate 120 is mounted on the main body 10 so that one surface thereof is rotatably rotatable about the first rotating shaft 151 and the second rotating shaft 152, and the A first wet mop 210 and a second wet mop 220 are detachably mounted on the back surface, respectively.

제1 회전축(151) 및 제2 회전축(152)의 경우, 도 2의 도시 내용에 따르면 본체(10)의 길이 방향에 수직하도록 도시되어 있으나, 바람직하게는 본체(10)의 길이 방향에 수직한 가상의 수직축과 경사지는 방향으로 연장될 수 있다. In the case of the first rotation shaft 151 and the second rotation shaft 152, although shown to be perpendicular to the longitudinal direction of the main body 10 according to the content shown in FIG. 2, preferably perpendicular to the longitudinal direction of the main body 10 It may extend in a direction inclined with the virtual vertical axis.

제1 물걸레(210) 및 제2 물걸레는(220) 제1 물걸레 장착판(110) 및 제2 물걸레 장착판(220)의 회전에 따라, 청소 구역의 바닥면과 접촉하여 상대 회전 운동함에 따라 바닥면에 부착된 이물질에 대해 물걸레 청소할 수 있도록 구성된다. 바람직하게는 제1 물걸레(210) 및 제2 물걸레(220)는, 세정가능한 극세사, 천, 부직포, 브러시 등과 같은 섬유 재질로 구성될 수 있다. As the first wet mop 210 and the second wet mop 220 rotate, the first wet mop mounting plate 110 and the second wet mop mounting plate 220 come into contact with the floor surface of the cleaning area and rotate relative to the floor. It is configured to clean with a wet cloth for foreign substances attached to the surface. Preferably, the first wet mop 210 and the second wet mop 220 may be made of a fiber material such as a washable microfiber, cloth, non-woven fabric, brush, or the like.

또한, 제1 물걸레(210) 및 제2 물걸레(220)는 제1 물걸레 장착판(110) 및 제2 물걸레 장착판(220)에, 벨크로 테이프등의 고정 수단을 이용하여 장착될 수 있으며, 바람직하게는 제1 물걸레 장착판(110) 및 제2 물걸레 장착판(220)에 덮어 씌우는 방식에 의해 고정될 수도 있다. In addition, the first wet mop 210 and the second wet mop 220 may be mounted on the first wet mop mounting plate 110 and the second wet mop mounting plate 220 using a fixing means such as Velcro tape, preferably Alternatively, it may be fixed by covering the first wet mop mounting plate 110 and the second wet mop mounting plate 220 .

상기한 바와 같이, 제1 물걸레(210) 및 제2 물걸레(220)와 청소 구역의 바닥면 사이에는 각각 소정의 마찰력이 발생하며, 이러한 마찰력은, 로봇 청소기의 주행을 위한 구동원으로 이용될 수 있다. 특히, 제1 물걸레(210)와 제2 물걸레(220)에 작용하는 마찰력의 합력을 적절히 제어하면, 로봇 청소기의 주행 방향 및 속도를 구체적으로 제어할 수 있다. As described above, a predetermined frictional force is generated between the first wet mop 210 and the second wet mop 220 and the bottom surface of the cleaning area, respectively, and this frictional force may be used as a driving source for driving of the robot cleaner. . In particular, if the resultant force of the frictional force acting on the first wet mop 210 and the second wet mop 220 is appropriately controlled, the running direction and speed of the robot cleaner can be specifically controlled.

이와 같이, 본 발명에 따른 로봇 청소기의 경우, 종래 바닥면의 물걸레 청소 용도로만 사용되던 마찰력을 로봇 청소기의 구동원으로 활용함으로써, 로봇 청소기 구동을 위한 배터리 소모를 감소시키는 것과 더불어 로봇 청소기의 구동 제어를 위한 별도의 휠이나 이를 제어하기 위한 장치등을 제거하여 간이한 방법으로 로봇 청소기의 구동 제어를 가능하게 할 수 있다. As described above, in the case of the robot cleaner according to the present invention, frictional force, which was conventionally used only for cleaning the floor with a wet mop, is utilized as a driving source of the robot cleaner, thereby reducing battery consumption for driving the robot cleaner and controlling the driving of the robot cleaner. It is possible to enable the driving control of the robot cleaner in a simple way by removing a separate wheel for this purpose or a device for controlling the same.

장애물 검출 센서(130)는 로봇 청소기의 주행 방향 상에 존재하는 장애물을 검출하기 위한 것으로서, 로봇 청소기의 진행 방향을 기준으로, 본체(10)의 전방 또는 후방에 배치될 수 있으며, 또한 제1 물걸레 장착판(110) 및 제2 물걸레 장착판(120)에 인접한 위치에 배치될 수 있다. 본체(10) 전방 및 후방에 배치된 장애물 검출 센서(130)는 로봇 청소기가 해당 방향으로 주행할 때에 해당 방향 상에 위치하는 장애물을 검출하여 그 정보를 제어부(17)로 전달하는 기능을 수행한다. 이와 같이, 장애물 검출 센서(130)의 위치를 적절하게 조정하는 것에 의해, 적은 수의 센서를 통해서 로봇 청소기의 주행을 방해하는 장애물을 정확하게 검출할 수 있어, 로봇 청소기의 제조 비용을 절감하는 것이 가능하게 된다. The obstacle detecting sensor 130 is for detecting obstacles existing in the traveling direction of the robot cleaner, and may be disposed in front or rear of the main body 10 based on the moving direction of the robot cleaner, and also the first wet mop It may be disposed adjacent to the mounting plate 110 and the second wet mop mounting plate 120 . The obstacle detection sensors 130 disposed in the front and rear of the main body 10 detect obstacles located in the corresponding direction when the robot cleaner travels in the corresponding direction and transmit the information to the control unit 17. . In this way, by appropriately adjusting the position of the obstacle detecting sensor 130, it is possible to accurately detect obstacles that prevent the robot cleaner from traveling through a small number of sensors, thereby reducing the manufacturing cost of the robot cleaner. will do

도 4는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 로봇 청소기의 시스템을 나타내는 블록도이다. 도 4를 참조하면, 본 발명에 따른 로봇 청소기의 시스템은, 센서부(130), 통신부(140), 제1 물걸레 장착판(110) 및 제2 물걸레 장착판(120)을 구동시키는 구동원인 제1 모터(150a) 및 제2 모터(150b), 저장부(160, 제어부(170), 입력부(180), 출력부(185), 모터 부하 측정 수단(200) 및 전원 공급부(190)를 포함한다. 4 is a block diagram illustrating a system of a robot cleaner according to a preferred embodiment of the present invention. Referring to Figure 4, the robot cleaner system according to the present invention, the sensor unit 130, the communication unit 140, the first wet mop mounting plate 110 and the second wet mop mounting plate 120 is a driving source for driving the second It includes a first motor 150a and a second motor 150b, a storage unit 160, a control unit 170, an input unit 180, an output unit 185, a motor load measuring means 200 and a power supply unit 190. .

센서부(130)는 상술한 본체(10)에 장착된 장애물 검출 센서(130a, 130b 등)를 포함하는 것으로서, 로봇 청소기의 주변의 장애물 검출을 위해 외부로 적외선이나 초음파 신호를 발생시키고 더불어 장애물로부터 해당 신호가 반사되어 오는 신호를 수신하여 장애물 존재 여부를 검출하고, 그 장애물 검출 결과를 제어부(17)로 전달하는 역할을 수행한다. 센서부(130)는 바람직하게는 카메라 센서와 같이 로봇 청소기의 외부를 촬영 하여 장애물등을 검출하는 센서 장비등을 포함할 수 있다.The sensor unit 130 includes the obstacle detection sensors 130a, 130b, etc. mounted on the main body 10 described above, and generates infrared or ultrasonic signals to the outside for detecting obstacles around the robot cleaner and also removes the obstacles from the obstacles. It receives the signal reflected by the corresponding signal, detects the presence of an obstacle, and transmits the obstacle detection result to the control unit 17 . The sensor unit 130 may include, for example, a sensor device that detects obstacles by photographing the outside of the robot cleaner, such as a camera sensor.

통신부(140)는 근거리 통신 모듈이나 무선 인터넷 모듈등을 이용하여 로봇 청소기와 외부 단말 사이에 무선 통신 기능을 수행한다. 로봇 청소기는 통신부(140)를 통해 외부 단말로부터 명령을 수령하고 이를 기초로 주행 방향이나 주행 모드등을 조정할 수 있다. 이를 통해, 사용자는 스마트폰이나 태블릿, PC, 리모컨 등을 활용하여 로봇 청소기의 주행을 제어할 수 있다. The communication unit 140 performs a wireless communication function between the robot cleaner and an external terminal using a short-distance communication module or a wireless Internet module. The robot cleaner may receive a command from an external terminal through the communication unit 140 and adjust the driving direction or driving mode based on the received command. Through this, the user can control the driving of the robot cleaner by using a smartphone, tablet, PC, remote control, or the like.

제1 모터(150a) 및 제2 모터(150b)는 각각 제1 물걸레 장착판(110) 및 제2 물걸레 장착판(120)을 회전 운동시키기 위한 구동원의 역활을 수행한다.제1 모터(150a) 및 제2 모터(150b)는 제어부(170)로부터 제어 신호를 전달받아, 각각 제1 회전축(151) 및 제2 회전축(152)을 통해 제1 물걸레 장착판(110) 및 제2 물걸레 장착판(120)을 소정의 회전 방향으로 소정의 회전 속도로 회전 구동시킨다. The first motor 150a and the second motor 150b serve as a driving source for rotationally moving the first wet mop mounting plate 110 and the second wet mop mounting plate 120, respectively. First motor 150a and the second motor 150b receives a control signal from the control unit 170, and receives the first wet mop mounting plate 110 and the second wet mop mounting plate through the first rotating shaft 151 and the second rotating shaft 152, respectively. 120) is rotationally driven in a predetermined rotational direction at a predetermined rotational speed.

저장부(160)는 로봇 청소기의 동작, 특히 주행 모드와 관련된 프로그램등이 저장되고, 입력부(180) 및 출력(185)로부터 입출력되는 데이터가 임시 저장되는 역할을 수행한다. 저장부(160)는 바람직하게는, 플래시 메모리, 하드디스크, SD 카드나 XD 카드와 같은 카드 타입 메모리, RAM,(Random Access Memory, RAM), SRAM(Static Random Access Memory), RAM(Read-Only Memory), EEPROM(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory), PROM(Programmable Read-Only Memory), 자기 메모리, 자기 디스크, 광디스크 중 적어도 하나의 타입의 저장매체일 수 있다. 바람직하게는 저장부(160)는 이미 저장되어 있던 주행 모드에 관한 정보를 제어부(170)로 전달하여 프로그램된 주행 모드에 따라 로봇 청소기를 구동하도록 할 수 있다. The storage unit 160 stores a program related to the operation of the robot cleaner, particularly a driving mode, and temporarily stores data input/output from the input unit 180 and the output unit 185 . The storage unit 160 is preferably a flash memory, a hard disk, a card type memory such as an SD card or XD card, RAM, (Random Access Memory, RAM), SRAM (Static Random Access Memory), RAM (Read-Only) Memory), an electrically erasable programmable read-only memory (EEPROM), a programmable read-only memory (PROM), a magnetic memory, a magnetic disk, and an optical disk may be at least one type of storage medium. Preferably, the storage unit 160 may transmit the previously stored information on the driving mode to the controller 170 to drive the robot cleaner according to the programmed driving mode.

입력부(180)는 로봇 청소기의 본체(10)에 구비된 캐 패드, 스위치 등을 통해, 사용자로부터 로봇 청소기의 주행에 관련된 명령을 직접 입력받아 이를 제어부(170)로 전달하는 기능을 수행한다. The input unit 180 performs a function of directly receiving a command related to the operation of the robot cleaner from a user through a cap pad, a switch, etc. provided in the main body 10 of the robot cleaner and transmitting it to the controller 170 .

출력부(185)는 로봇 청소기가 수행하고 있는 동작이나 기능과 관련된 정보를 외부로 디스플레이하는 기능을 수행한다. 바람직하게는 관련 정보를 시각적으로 디스플레이하는 디스플레이 패널이나, 청각적으로 출력하기 위한 음향 출력부 등이 포함된다. The output unit 185 performs a function of externally displaying information related to an operation or function being performed by the robot cleaner. Preferably, a display panel for visually displaying related information or an audio output unit for outputting the related information audibly are included.

모터 부하 측정 수단(200)은 로봇 청소기의 주행 중에, 제1 모터(150a) 및 제2 모터(150b)에 작용하는 부하값의 변화를 측정하여 관련 정보를 제어부(170)로 전달하는 역할을 수행한다. 제1 물걸레(210) 및 제2 물걸레(220)와 청소 구역의 바닥면 사이에 발생하는 마찰력의 크기는, 바닥면의 상태에 따라 달라질 수 있으며, 그 결과 제1 모터(150a) 및 제2 모터(150b)에 작용하는 부하의 크기도 달라질 수 있도, 모터 부하 측정 수단(200)은 이러한 부하의 변화를 측정하여 제어부(170)에 전달함으로써, 제어부(170)가 청소 구역의 바닥면의 상태에 따라 로봇 청소기의 동작을 적절히 제어할 수 있도록 하는 역할을 수행한다. The motor load measuring means 200 measures a change in a load value acting on the first motor 150a and the second motor 150b while the robot cleaner is running, and transmits related information to the controller 170 . do. The magnitude of the frictional force generated between the first wet mop 210 and the second wet mop 220 and the floor surface of the cleaning area may vary depending on the state of the floor surface, and as a result, the first motor 150a and the second motor Even if the magnitude of the load acting on 150b may be different, the motor load measuring means 200 measures the change in the load and transmits it to the control unit 170, so that the control unit 170 determines the state of the floor surface of the cleaning area. It serves to properly control the operation of the robot cleaner.

바람직하게는 모터 부하 측정 수단(200)은 제1 모터(150a) 및 제2 모터(150b)를 흐르는 전류량의 변화를 측정하여, 제1 모터(150a) 및 제2 모터(150b)에 작용하는 부하의 변화를 측정하는 수단이다. Preferably, the motor load measuring means 200 measures a change in the amount of current flowing through the first motor 150a and the second motor 150b, and the load acting on the first motor 150a and the second motor 150b. It is a means of measuring changes in

전원 공급부(190)는 외부로부터 전원을 전달받아, 로봇 청소기의 각 구성요소에 필요한 전력을 공급하는 역할을 수행한다. The power supply unit 190 receives power from the outside and serves to supply power required to each component of the robot cleaner.

제어부(170)는, 센서부(130), 모터 부하 측정 수단(200), 저장부(160), 입력부(180)등으로부터 필요한 정보를 전달받아, 로봇 청소기의 동작이나 기능을 통합적으로 제어하기 위한 구성으로서, 로봇 청소기의 주행 모드, 주행 경로, 청소 시간 등과 같은 프로세스를 제어하는 역할을 수행한다. The control unit 170 receives necessary information from the sensor unit 130 , the motor load measuring means 200 , the storage unit 160 , the input unit 180 , and the like, to integrally control the operation or function of the robot cleaner. As a configuration, it serves to control processes such as a driving mode, a driving route, and a cleaning time of the robot cleaner.

구체적으로 본 발명에 따른 로봇 청소기의 제어부(170)에서는 제1 모터(150a) 및 제2 모터(150b)를 제어하여, 제1 물걸레 장착판(110) 및 제2 물걸레 장착판(120)의 회전 속도 및 회전 방향을 제어함으로써, 로봇 청소기가 소정의 방향으로 소정의 주행 모드로 주행할 수 있도록 제어할 수 있다. 즉, 제1 물걸레 장착판(110)에 장착된 제1 물걸레(210)와 제2 물걸레 장착판(120)에 장착된 제2 물걸레(220)과 바닥면 사이의 마찰력의 합력을 적절히 제어함으로써, 로봇 청소기가 전진 또는 후진 운동을 할 수 있도록 제어하는 것이 가능하다. Specifically, the control unit 170 of the robot cleaner according to the present invention controls the first motor 150a and the second motor 150b to rotate the first wet mop mounting plate 110 and the second wet mop mounting plate 120 . By controlling the speed and the rotation direction, it is possible to control the robot cleaner to travel in a predetermined driving mode in a predetermined direction. That is, by appropriately controlling the resultant force of friction between the first wet mop 210 mounted on the first wet mop mounting plate 110 and the second wet mop 220 mounted on the second wet mop mounting plate 120 and the floor surface, It is possible to control the robot vacuum cleaner to move forward or backward.

특히, 로봇 청소기의 주행 모드는, 사용자에 의해 입력되거나, 또는 저장부(160)에 저장된 프로그램에 따라 소정 방향으로 직진 또는 후진 운동하도록 하는 제1 전진 모드로 선택될 수 있다. 제1 전진 모드에서는, 제어부(170)는 제1 물걸레 장착판(110)을 제1 회전 방향으로 제1 회전 속도로 회전하는 것과 더불어 제2 물걸레 장착판(120)을 제1 회전 방향과는 반대 방향인 제2 회전 방향으로, 제1 회전 속도로 회전하도록 제어할 수 있다. 이 경우, 제1 물걸레(210) 및 제2 물걸레(220)에 각각 작용하는 마찰력의 합력에 의해, 로봇 청소기는 바닥면 상에서 특정한 방향으로 직진 운동할 수 있다. In particular, the driving mode of the robot cleaner may be input by a user or may be selected as the first forward mode for moving forward or backward in a predetermined direction according to a program stored in the storage unit 160 . In the first forward mode, the control unit 170 rotates the first wet-mop mounting plate 110 in the first rotational direction at the first rotational speed and also rotates the second wet-mop mounting plate 120 in the first rotational direction opposite to the first rotational direction. In a second rotational direction, which is a direction, it may be controlled to rotate at a first rotational speed. In this case, by the resultant force of the frictional forces acting on the first wet mop 210 and the second wet mop 220 , respectively, the robot cleaner may move straight ahead in a specific direction on the floor surface.

한편, 로봇 청소기의 주행 모드는, 사용자에 의해 입력되거나, 또는 저장부(160)에 저장된 프로그램에 따라 소정 방향으로 S자 형태로 직진 또는 후진 운동하도록 하는 제2 전진 모드로 선택될 수 있다. 제2 전진 모드에서는, 제1 물걸레 장착판(110)을 소정 시간 동안 제1 회전방향으로 제1 회전속도로 회전시키는 것과 더불어 상기 제2 물걸레 장착판(120)을 제1 회전 방향으로 제1 회전속도보다 큰 제 2회전 속도로 회전하도록 제어한 다음, 제1 물걸레 장착판(110)을 소정 시간 동안 제1 회전방향과 반대 방향인 제2 회전 방향으로 제2 회전속도로 회전하는 것과 더불어 제2 물걸레 장착판(120)을 제2 회전 방향으로 제1 회전 속도로 회전하도록 제어하고, 이를 소정 시간 동안 순차적으로 반복함으로써, 특정 방향으로 S자 형태로 주행하도록 제어할 수 있다. 이 경우, 제1 전진 모드에 비해 로봇 청소기의 주행 속도는 늦어지게 되나, 보다 집중적인 청소가 이루어질 수 있는 효과가 있다. Meanwhile, the driving mode of the robot cleaner may be input by the user or may be selected as the second forward mode for moving forward or backward in an S-shape in a predetermined direction according to a program stored in the storage unit 160 . In the second forward mode, the first wet-mop mounting plate 110 is rotated in the first rotational direction at the first rotational speed for a predetermined time, and the second wet-mop mounting plate 120 is rotated in the first rotational direction. After controlling to rotate at a second rotational speed greater than the speed, the first wet mop mounting plate 110 is rotated at a second rotational speed in a second rotational direction opposite to the first rotational direction for a predetermined time at a second rotational speed. By controlling the wet mop mounting plate 120 to rotate at the first rotational speed in the second rotational direction, and repeating this sequentially for a predetermined time, it is possible to control to travel in an S-shape in a specific direction. In this case, the traveling speed of the robot cleaner becomes slower than in the first forward mode, but there is an effect that more intensive cleaning can be performed.

또한, 본 발명의 바람직한 실시예에 따르면, 제어부(170)는 모터 부하 측정 수단(200)으로부터 제1 모터(150a)와 제2 모터(150b)에 가해지는 부하량의 변화에 따라 제1 모터(150a) 및 제2 모터(150b)의 회전을 제어한다. 청소 구역의 바닥면의 상태에 따라, 제1 및 제2 물걸레 장착판(110, 120)에 부착된 제1 및 제2 물걸레(210, 220)와 바닥면 사이의 마찰로 인해 모터에 가해지는 부하량이 변화되어, 이 때에 제어부(170)가 적절하게 물걸레 장착판의 회전을 제어함으로써, 카페트등 장애물이나 낭떠러지에 인접한 위치에 로봇 청소기가 위치한 경우 해당 위치를 신속하게 이탈할 수 있도록 하며, 로봇 청소기가 들려진 상태에서 무의미한 공회전을 막아 배터리의 소모를 막을 수 있게 된다. In addition, according to a preferred embodiment of the present invention, the control unit 170 according to a change in the amount of load applied to the first motor 150a and the second motor 150b from the motor load measuring means 200, the first motor 150a ) and control the rotation of the second motor (150b). Depending on the condition of the floor surface of the cleaning area, the amount of load applied to the motor due to friction between the first and second wet mops 210 and 220 attached to the first and second wet mop mounting plates 110 and 120 and the floor surface At this time, the control unit 170 appropriately controls the rotation of the wet mop mounting plate, so that when the robot cleaner is located in a position adjacent to an obstacle or a cliff, such as a carpet, it can quickly escape from that position, and the robot cleaner By preventing meaningless idling in the raised state, it is possible to prevent battery consumption.

또한, 본 발명의 바람직한 실시예에 따르면, 제어부(170)는 센서부(130)로부터 장애물 검출에 관한 정보를 전달받아, 제1 모터(150a) 및 제2 모터(150b)를 제어하여, 제1 물걸레 장착판(110) 및 제2 물걸레 장착판(120)의 회전 방향, 회전 속도를 제어함으로써, 해당 장애물에 대한 회피 기동이 가능하도록 한다. In addition, according to a preferred embodiment of the present invention, the control unit 170 receives information about obstacle detection from the sensor unit 130 , and controls the first motor 150a and the second motor 150b to perform the first By controlling the rotation direction and rotation speed of the wet mop mounting plate 110 and the second wet mop mounting plate 120, it is possible to maneuver to avoid the obstacle.

또한, 본 발명의 바람직한 실시예에 따르면 제어부(170)는 소정 시간 동안 장애물이 검출되지 않는 경우에도, 제1 물걸레 장착판(110) 및 제2 물걸레 장착판(120)의 회전 방향 및 속도를 변경함으로써, 센서부(130)에 의해 감지되지 않은 장애물에 걸려 로봇 청소기가 진행하지 못하게 되는 경우에 해당 위치를 이탈할 수 있도록 할 수 있다. 예컨대, 로봇 청소기가 센서부(130)에 의해 감지되지 않는 카페트 등에 걸려 움직이지 못하는 상태에 있는 경우에, 소정 시간 뒤에는 물걸레 장착판의 회전을 제어하여 해당 위치로부터 쉽게 이탈할 수 있도록 할 수 있다. In addition, according to a preferred embodiment of the present invention, the control unit 170 changes the rotation direction and speed of the first wet mop mounting plate 110 and the second wet mop mounting plate 120 even when no obstacle is detected for a predetermined time. By doing so, when the robot cleaner is caught by an obstacle not detected by the sensor unit 130 and the robot cleaner does not proceed, it can deviate from the corresponding position. For example, when the robot cleaner is caught on a carpet that is not detected by the sensor unit 130 and is in a state where it cannot move, after a predetermined time, the rotation of the wet mop mounting plate is controlled so that it can be easily separated from the corresponding position.

이하에서는 도 5를 참조하여, 본 발명에 따른 로봇 청소기의 바람직한 제어 방법에 대해서 설명한다. Hereinafter, a preferred control method of the robot cleaner according to the present invention will be described with reference to FIG. 5 .

도 5는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 로봇 청소기의 제어 방법을 나타내는 순서도이다. 도 5를 참조하면, 로봇 청소기(100)의 전원이 On 된 경우에(S101), 제어부(170)는 사용자의 입력 또는 저장부(160)에 저장된 프로그램에 따라 진행 방향을 설정(S102)하고, 해당 진행 방향으로 로봇 청소기가 주행할 수 있도록 제1 물걸레 장착판(110) 및 제2 물걸레 장착판(120)의 회전 속도와 회전 방향을 제어하여 로봇 청소기(100)를 주행시칸다(S103).5 is a flowchart illustrating a control method of a robot cleaner according to a preferred embodiment of the present invention. 5, when the power of the robot cleaner 100 is turned on (S101), the control unit 170 sets the progress direction according to a user input or a program stored in the storage unit 160 (S102), The robot cleaner 100 is driven by controlling the rotation speed and rotation direction of the first wet-mop mounting plate 110 and the second wet-mop mounting plate 120 so that the robot cleaner can run in the corresponding moving direction (S103).

로봇 청소기(100)의 주행 중에는 바닥면과 물걸레 사이의 마찰력에 기인하여 제1 모터(150a) 및 제2 모터(150b)에 작용하는 부하의 변화량을 모터 부하 측정 수단(200)을 이용하여 측정한다(S104). 바람직하게는 제1 모터(150a)와 제2 모터(150b)를 흐르는 전류량의 변화를 측정하여 부하량의 변화를 측정할 수 있다.While the robot cleaner 100 is running, the amount of change in the load acting on the first motor 150a and the second motor 150b due to the friction between the floor and the wet mop is measured using the motor load measuring means 200. (S104). Preferably, the change in the amount of load may be measured by measuring the change in the amount of current flowing through the first motor 150a and the second motor 150b.

그 후, 모터 부하 측정 수단(200)에서 측정된 부하량의 저하가 제1 소정값 미만인지 여부를 판정한다(S105). 만약 부하량의 저하값이 제1 소정값 이상인 경우에는, 사용자에 의해 로봇 청소기(100)가 들려진 상태이거나, 또는 로봇 청소기(100)가 추락하여 제1 물걸레 장착판(110) 및 제2 물걸레 장착판(120)이 공회전 상태인 것으로 판단하여, 제1 모터(150a) 및 제2 모터(150b)의 회전을 정시시킨다(S110). 이를 통해, 제1 물걸레 장착판(110) 및 제2 물걸레 장착판(120)의 무의미한 공회전을 막아 배터리 소모를 억제할 수 있다. Thereafter, it is determined whether the decrease in the amount of load measured by the motor load measuring means 200 is less than a first predetermined value (S105). If the lowered value of the load is greater than or equal to the first predetermined value, the robot cleaner 100 is lifted by the user, or the robot cleaner 100 falls and the first wet mop mounting plate 110 and the second wet mop are mounted. It is determined that the plate 120 is in an idle state, and the rotation of the first motor 150a and the second motor 150b is stopped (S110). Through this, it is possible to suppress the battery consumption by preventing meaningless idling of the first wet mop mounting plate 110 and the second wet mop mounting plate 120 .

모터 부하 측정 수단(200)에서 측정된 부하량의 저하량이 제1 소정값 미만인 것으로 판정되는 경우에는, 해당 부하량의 변화값이 제2 소정값 미만인지 여부를 판정한다(S106). 해당 부하량의 변화값이 제2 소정값 이상인 경우에는, 로봇 청소기(100)가 낭떠러지 근처에 위치하거나 또는 카페트와 같이 청소 대상이 아닌 바닥면 근처에 로봇 청소기(100)가 위치한 것으로 판단하여, 로봇 청소기(100)가 해당 위치를 이탈할 수 있도록, 제1 및 제2 물걸레 장착판(110, 120)의 회전 속도 또는 회전 방향을 제어하여, 해당 위치를 이탈할 수 있도록 한다. When it is determined that the decrease amount of the load amount measured by the motor load measuring means 200 is less than the first predetermined value, it is determined whether the change value of the load amount is less than the second predetermined value (S106). When the change value of the load amount is equal to or greater than the second predetermined value, it is determined that the robot cleaner 100 is located near a cliff or the robot cleaner 100 is located near a floor surface that is not a target to be cleaned, such as a carpet. (100) controls the rotation speed or direction of the first and second wet mop mounting plates (110, 120) so that it can deviate from the corresponding position, so that it can deviate from the corresponding position.

위와 같이, 로봇 청소기의 현재 위치로부터 이탈시키기 위해서는 몇가지 바람직한 제어 방법이 존재한다. As described above, there are several preferred control methods in order to separate the robot cleaner from the current position.

예컨대, 제1 모터(150a) 및 제2 모터(150b)에 가해지는 부하가 제2 소정값 이상 저하한 것으로 판단되는 경우에, 로봇 청소기(100)의 현재 주행 중의 제1 물걸레 장착판(110) 및 제2 물걸레 장착판(120)의 회전 방향과는 반대 방향이 되도록 제1 물걸레 장착판(110) 및 제2 물걸레 장착판(120)의 회전 방향을 전환하도록 제어할 수 있다. 이 경우, 로봇 청소기(100)는 이전의 로봇 청소기가 주행 중의 진행 방향과 반대 방향으로 이동하게 되어 현재 위치를 이탈할 수 있다. For example, when it is determined that the load applied to the first motor 150a and the second motor 150b has decreased by more than a second predetermined value, the first wet mop mounting plate 110 currently running of the robot cleaner 100 . And it can be controlled to switch the rotational directions of the first wet-mop mounting plate 110 and the second wet-mop mounting plate 120 so as to be opposite to the direction of rotation of the second wet-mop mounting plate 120 . In this case, the robot cleaner 100 may deviate from the current position by moving in a direction opposite to the direction in which the previous robot cleaner is traveling.

또한, 바람직하게는, 제1 및 제2 물걸레 장착판(110, 120) 중 어느 하나의 회전을 정지시키거나, 또는 회전 속도를 감소시켜, 상기 로봇 청소기가 제자리에서 회전하거나 또는 선회 운동을 하도록 하여 현재 위치를 이탈하도록 제어할 수 있다. In addition, preferably, by stopping the rotation of any one of the first and second wet mop mounting plates 110 and 120 or reducing the rotation speed, the robot cleaner rotates in place or rotates It can be controlled to leave the current position.

한편, 바람직하게는, 제1 모터(150a)와 제2 모터(150b) 사이의 부하량의 차이값을 감지하여, 해당 부하량의 차이가 제3 소정값 이상인지 여부를 판단하여, 로봇 청소기(100)가 해당 위치를 이탈할 수 있도록, 제1 및 제2 물걸레 장착판(110, 120)의 회전 속도 또는 회전 방향을 제어하여, 해당 위치를 이탈할 수 있도록 할 수 있다. 이와 같은 경우에는, 제1 물걸레 장착판(110) 또는 제2 물걸레 장착판(120) 중 어느 하나가 청소 대상 구역이 아닌 바닥면 상에 있거나 또는 장애물 상에 존재하거나 낭떠러지 근처에 위치하고 있는 것이므로, 위 제어를 실시하여 해당 위치를 벗어나도록 제어할 수 있다. On the other hand, preferably, by detecting the difference value of the load amount between the first motor 150a and the second motor 150b, and determining whether the difference in the load amount is equal to or greater than a third predetermined value, the robot cleaner 100 may deviate from the corresponding position by controlling the rotational speed or rotational direction of the first and second wet mop mounting plates 110 and 120 so as to deviate from the corresponding position. In this case, either the first wet mop mounting plate 110 or the second wet mop mounting plate 120 is on the floor, not on the cleaning target area, or exists on an obstacle or is located near a cliff. It can be controlled so that it is out of the corresponding position by performing the control.

또한, 바람직하게는 본 발명에 따른 제어 방법에서는 장애물 검출 센서(130a, 130b, 130c, 130d)에 의해 로봇 청소기(100) 주변에 장애물의 존재 여부를 검출할 수 있다(S107).Also, preferably, in the control method according to the present invention, it is possible to detect the presence of an obstacle around the robot cleaner 100 by the obstacle detection sensors 130a, 130b, 130c, and 130d (S107).

검출 결과 로봇 청소기(100) 주변에 장애물이 존재하는 것으로 판단되는 경우에는, 상술한 바와 같이 제1 물걸레 장착판(110) 및 제2 물걸레 장착판(120)을 제어하여 장애물을 회피할 수 있도록 제어한다(S112).When it is determined that there is an obstacle around the robot cleaner 100 as a result of the detection, as described above, the first wet mop mounting plate 110 and the second wet mop mounting plate 120 are controlled to avoid the obstacle. do (S112).

이러한 회피 기동의 경우 로봇 청소기(100)의 진행 방향과 장애물 검출 위치에 따라 제어 방법을 달리할 수 있다. In the case of such avoidance maneuver, the control method may be changed according to the moving direction of the robot cleaner 100 and the position of the obstacle detection.

예컨대, 로봇 청소기(100)의 진행 방향 상에 위치하는 해당 장애물이 제1 물걸레 장착판(110) 및 제2 물걸레 장착판(120) 양쪽 근처에 위치하는 장애물 검출 센서에서 모드 감지되는 경우에는 로봇 청소기(100)의 진행 방향 전체에 걸쳐 장애물이 존재하는 것으로 판단된다. 따라서, 로봇 청소기(100)가 후진할 수 있도록, 제1 물걸레 장착판(110) 및 제2 물걸레 장착판(120)의 회전 방향을 이전과 반대로 제어할 수 있다. For example, when the corresponding obstacle located in the moving direction of the robot cleaner 100 is mode detected by the obstacle detection sensor located near both the first wet mop mounting plate 110 and the second wet mop mounting plate 120 , the robot cleaner It is determined that an obstacle exists in the entire traveling direction of (100). Accordingly, the rotation direction of the first wet-mop mounting plate 110 and the second wet-cloth mounting plate 120 can be controlled to be opposite to that of the previous one so that the robot cleaner 100 can move backward.

또한, 로봇 청소기(100)의 진행 방향 상에 위치하는 해당 장애물이 제1 물걸레 장착판(110) 및 제2 물걸레 장착판(120) 양쪽 근처에 위치하는 장애물 검출 센서 중 어느 하나에서 감지되는 경우에는, 해당 위치 근방에 장애물이 존재하는 것을 판단된다. 따라서, 해당 위치의 물걸레 장착판의 회전을 정지시켜, 로봇 청소기(100)가 제자리에서 회전 구동하도록 하거나, 회전 속도를 저하시켜, 선회 운동을 하도록 하여 장애물을 회피하도록 제어할 수 있다. In addition, when the obstacle located in the moving direction of the robot cleaner 100 is detected by any one of the obstacle detection sensors located near both the first wet mop mounting plate 110 and the second wet mop mounting plate 120 , , it is determined that an obstacle exists in the vicinity of the corresponding position. Accordingly, by stopping the rotation of the wet mop mounting plate at the corresponding position, the robot cleaner 100 can be controlled to rotate in place, or to reduce the rotational speed to make a turning motion to avoid obstacles.

또는, 로봇 청소기(100)의 진행 방향을 재설정함으로써, 현재의 진행 방향이 아닌 제3의 진행 방향으로 로봇 청소기(100)가 진행하도록 하여, 장애물을 회피하도록 제어하는 것도 가능하다. Alternatively, by resetting the moving direction of the robot cleaner 100 , it is possible to control the robot cleaner 100 to proceed in a third moving direction instead of the current moving direction to avoid obstacles.

이와 같이, 모터 부하 측정 수단(200) 이나 장애물 검출 센서(130a, 130b, 130c, 130d)에 의한 검출 결과에 따라 회피 기동을 실시한 뒤에는 다시 진행 방향을 재설정하여 로봇 청소기(100)가 해당 방향을 따라 진행하도록 한다.In this way, after the avoidance maneuver is performed according to the detection result by the motor load measuring means 200 or the obstacle detection sensor 130a, 130b, 130c, 130d, the moving direction is reset again, and the robot cleaner 100 follows the corresponding direction. let it proceed

한편, 장애물 검출 센서(130a, 130b, 130c, 130d)에서 장애물이 검출되지 않는 경우에도, 미검출 시간을 측정하여, 해당 시간이 소정값 이상 경과하였는지 여부를 판정(S108)하여, 일정 시간이 경과된 경우에는 로봇 청소기(100)가 장애물 검출 센서(130a, 130b, 130c, 130d)에서 검출되지 않는 장애물에 걸려 움직이지 않는 상태일 수 있으므로, 제1 물걸레 장착판(110) 및 제2 물걸레 장착판(120)을 일정시간 동일 방향으로 회전시켜, 제자리에서 회전 구동을 하도록 한다(S109). 그 후 다시 원래 설정된 주행 모드를 따라 전진하도록 로봇 청소기(100)를 제어하여 장애물을 회피할 수 있도록 한다. 이를 통해, 카페트와 같이 로봇 청소기(100)의 장애물 검출 센서(130a, 130b, 130c, 130d)에 의해 검출되지 않는 장애물에 의해 로봇 청소기의 주행이 방해 받는 경우에도 회피 기동이 가능하도록 할 수 있다. On the other hand, even when an obstacle is not detected by the obstacle detection sensors 130a, 130b, 130c, and 130d, the non-detection time is measured, and it is determined whether the time has elapsed by more than a predetermined value (S108), and a predetermined time has elapsed In this case, since the robot cleaner 100 may be stuck on an obstacle not detected by the obstacle detection sensors 130a, 130b, 130c, 130d and not move, the first wet mop mounting plate 110 and the second wet mop mounting plate (120) is rotated in the same direction for a certain period of time, so that the rotation driving is performed in place (S109). Thereafter, the robot cleaner 100 is controlled to move forward according to the originally set driving mode to avoid obstacles. Through this, it is possible to avoid maneuvering even when the robot cleaner is prevented from traveling by obstacles that are not detected by the obstacle detection sensors 130a, 130b, 130c, 130d of the robot cleaner 100, such as a carpet.

만약, 장애물 미 검출 시간이 소정 시간 이내라면, 원래 목적으로 하던 주행 모드와 주행 방향을 따라 주행을 지속하도록 한다. If the obstacle non-detection time is within a predetermined time, the driving continues according to the driving mode and driving direction of the original purpose.

이하에서는, 도 6 내지 도 8을 참조하여, 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 주행 모드 중 벽 타기 이동 패턴을 설명한다. Hereinafter, a wall riding movement pattern in a driving mode according to a preferred embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 6 to 8 .

도 6은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 벽타기 이동 패턴을 설명하기 위한 순서도이다. 도 6을 참조하면, 로봇 청소기(100)는, 우선 도 5에서 도시된 일반적인 전진 모드를 따라 주행한다(S401). 로봇 청소기(100)의 주행 중 로봇 청소기(100)의 본체(10)에 설치된 장애물 검출 센서(130a, 130b, 130c, 130d)에 의해 장애물이 검출되는 경우, 해당 장애물의 검출 시간이 소정 시간 이상 연속적으로 발생하는 지 여부를 판정한다(S402). 6 is a flowchart for explaining a wall climbing movement pattern according to a preferred embodiment of the present invention. Referring to FIG. 6 , the robot cleaner 100 first travels in the general forward mode shown in FIG. 5 ( S401 ). When an obstacle is detected by the obstacle detection sensors 130a, 130b, 130c, and 130d installed on the main body 10 of the robot cleaner 100 while the robot cleaner 100 is running, the detection time of the obstacle is continuous for a predetermined time or longer. It is determined whether or not it occurs (S402).

만약, 장애물의 검출 시간이 소정 시간 이내라고 한다면, 일반적인 장애물인 것으로 판정하여 도 5에서 도시된 장애물 회피 구동 제어를 실시한다. 장애물 검출 시간이 소정 시간 이상인 경우에는, 해당 장애물을 벽으로서 인식하고 벽 타기 패턴을 실시한다. If the detection time of the obstacle is within a predetermined time, it is determined that the obstacle is a general obstacle and the obstacle avoidance driving control shown in FIG. 5 is performed. When the obstacle detection time is longer than the predetermined time, the obstacle is recognized as a wall and a wall riding pattern is implemented.

벽 타기 패턴을 실시함에 있어서는 먼저, 벽 타기 패턴으로 주행할 기준면을 설정하여야 한다(S403). 바람직하게는 해당 기준면은 로봇 청소기(100)의 주행 방향에 대해 수직한 것으로서, 장애물 검출 센서(130a, 130b, 130c, 130d)에 의해 검출된 장애물로부터 연장되는 가상의 면 중 어느 하나의 면이 될 수 있다. In carrying out the wall riding pattern, first, a reference plane to be driven in the wall riding pattern should be set ( S403 ). Preferably, the reference plane is perpendicular to the traveling direction of the robot cleaner 100, and is any one of the virtual planes extending from the obstacle detected by the obstacle detection sensors 130a, 130b, 130c, 130d. can

기준면이 설정되면 로봇 청소기(100)가 벽 타기 패턴 이동을 실시할, 벽타기 방향을 설정하고, 벽 타기 패턴 이동을 실시한다(S404). 이 때, 벽타기 방향은 기준면 상에서 로봇 청소기(100)를 중심으로 연장하는 양 방향 중 어느 하나의 방향으로서, 장애물의 위치나 로봇 청소기(100)의 위치, 주행 방향 및 목적으로 하는 청소 구역의 위치 등을 종합적으로 판단하여 선정할 수 있다. When the reference plane is set, the robot cleaner 100 sets the wall riding direction in which the wall riding pattern movement is to be performed, and performs the wall riding pattern movement (S404). At this time, the wall climbing direction is any one of the directions extending from the robot cleaner 100 as the center on the reference plane, and the position of the obstacle or the position of the robot cleaner 100, the running direction, and the position of the target cleaning area. It can be selected by judging comprehensively.

벽 타기 패턴이 실시되는 시간을 파악하여(S405), 해당 시간 동안에는, 벽 타기 패턴 이동을 실시하는 동안에는, 장애물 검출 센서(130a, 130b, 130c, 130d)를 이용하여 장애물의 위치를 연속적으로 파악하는 것에 의해, 기준면을 연속적으로 갱신한다(S407). By grasping the time for which the wall riding pattern is implemented (S405), during that time, while the wall riding pattern movement is carried out, the position of the obstacle is continuously grasped using the obstacle detection sensors 130a, 130b, 130c, 130d. As a result, the reference plane is continuously updated (S407).

장애물 검출 센서(130a, 130b, 130c, 130d)에 의해 감지되는 장애물의 위치를 기초로 판단한 결과, 기준면에 변화가 없는 경우에는 해당 기준면을 따라 벽 타기 패턴 이동을 계속한다. 그러나, 장애물 검출 센서(130a, 130b, 130c, 130d)에 의한 검출 결과 새로운 장애물의 위치가 파악되는 경우, 해당 장애물의 위치를 기초로 다시 기준면을 재설정한다. As a result of determining based on the position of the obstacle detected by the obstacle detection sensors 130a, 130b, 130c, and 130d, if there is no change in the reference plane, the wall riding pattern movement continues along the reference plane. However, when the position of the new obstacle is detected as a result of detection by the obstacle detection sensors 130a, 130b, 130c, and 130d, the reference plane is reset again based on the position of the obstacle.

구체적으로는 새로운 장애물(제2 장애물)이 일정 시간 이상 지속되어 검출되는 경우, 예컨대 도 8에서 도시된 바와 같이, 청소 구역인 공간의 모서리 부분 근방을 주행하는 경우에는, 제어부(170)는 새로운 장애물을 기준으로 기준면을 재설정하는 한편, 재설정된 기준면을 중심으로 벽 타기 방향을 결정하여, 도 8에서 도시된 바와 같이, 새로이 갱신된 기준면을 따라 벽 타기 패턴 이동을 계속한다. Specifically, when a new obstacle (the second obstacle) is detected after a certain period of time or longer, for example, as shown in FIG. 8 , when driving near the edge of a space that is a cleaning area, the controller 170 controls the new obstacle While the reference plane is reset based on , the wall riding direction is determined based on the reset reference plane, and as shown in FIG. 8 , the wall riding pattern movement is continued along the newly updated reference plane.

한편, 상기 소정 시간이 경과된 것으로 판정되는 경우에는 기존의 전진 모드로 재설정하여 주행을 계속한다(S406). 즉 소정 시간 동안 벽 타기 패턴으로 이동을 계속한 뒤에는, 제1 물걸레 장착판(110) 및 제2 물걸레 장착판(120)의 회전 속도 또는 회전 방향을 변환하여 해당 기존면으로부터 이탈하여, 새로이 설정되는 방향으로 전진 이동을 실시하도록 제어한다. 이를 통해, 일반적으로 깨끗하게 청소하기 어려운 벽 부위를 집중하여 청소하는 한편, 해당 부분에 청소를 수행한 뒤에는 다시 본래 목적으로 하는 방향으로 로봇 청소기를 이동시켜 청소 구역을 청소하도록 하는 것이 가능하다. On the other hand, if it is determined that the predetermined time has elapsed, it resets to the existing forward mode and continues driving (S406). That is, after continuing to move in the wall riding pattern for a predetermined time, the rotation speed or direction of the first wet mop mounting plate 110 and the second wet mop mounting plate 120 is changed to separate from the existing surface and newly set Control to carry out forward movement in the direction. In this way, it is possible to concentrate and clean a wall portion, which is generally difficult to clean, while cleaning the cleaning area by moving the robot cleaner in the original direction again after the cleaning is performed on the corresponding portion.

벽 타기 패턴 이동을 실시함에 있어서는 일반적으로는 기준면과 나란한 방향을 따라 상술한 전진 이동 모드를 실시할 수 있다. 한편, 전진 이동 모드 대신에, 도 7에서 도시된 벽 타기 패턴 이동 모드를 실시할 수도 있다. In carrying out the wall riding pattern movement, in general, the forward movement mode described above may be performed along a direction parallel to the reference plane. Meanwhile, instead of the forward movement mode, the wall riding pattern movement mode shown in FIG. 7 may be implemented.

도 7에서 도시된 벽 타기 패턴 이동 방법에 따라면, 제어부(170)는 상기 벽 타기 방향(700)에 따라 제1 물걸레 장착판(110) 및 제2 물걸레 장착판(120) 중 어느 하나의 물걸레 장착판(도 7에서는 제1 물걸레 장착판(110))을 선택하여 다른 제물걸레 장착판(도 7에서는 제2 물걸레 장착판(120))보다 높은 속도로 소정의 회전 방향(도 7에서는 시계 반대 방향)으로 회전하도록 제어함으로써, 로봇 청소기(100)가 회전 주행하여 반대 면이 제1 기준면(500)을 향하도록 제어할 수 있다.According to the wall riding pattern moving method shown in FIG. 7 , the control unit 170 controls any one of the wet mop mounting plate 110 and the second wet mop mounting plate 120 according to the wall riding direction 700 . Select the mounting plate (the first wet mop mounting plate 110 in FIG. 7) and rotate it in a predetermined rotational direction (counterclockwise in FIG. 7) at a higher speed than the other wet mop mounting plates (the second wet mop mounting plate 120 in FIG. 7) direction), so that the robot cleaner 100 rotates and the opposite surface faces the first reference plane 500 .

한편, 제어부(170)는 제1 물걸레 장착판(110)의 회전에 따라 로봇 청소기가 회전 주행하여, 로봇 청소기(100)의 길이 방향의 한쪽 면이 위와 같이 제1기준면(500)에 다시 도달한 경우, 상기 제2 물걸레 장착판(120)을 제1 물걸레 장착판(110)보다 높은 속도로 회전하도록 제어할 수 있다. 회전 방향은 앞서 결정된 회전 방향(시계 반대 방향)과 동일하다. On the other hand, the control unit 170 rotates the robot cleaner according to the rotation of the first wet mop mounting plate 110, and one side of the robot cleaner 100 in the longitudinal direction reaches the first reference plane 500 again as above. In this case, the second wet mop mounting plate 120 may be controlled to rotate at a higher speed than the first wet mop mounting plate 110 . The direction of rotation is the same as the previously determined direction of rotation (counterclockwise).

이 경우, 앞서 제1 기준면(500)과 맞닿은 로봇 청소기(100)의 한쪽 면과 대향하는 면이 다시 제1 기준면(500)과 맞닿게 된다. In this case, the surface opposite to one side of the robot cleaner 100 that has previously been in contact with the first reference surface 500 is in contact with the first reference surface 500 again.

이와 같은 제1 회전부재(110) 및 제2 회전부재(120)의 회전 및 회전 속도를 순차적으로 반복 제어하는 경우에는, 로봇 청소기(100)는 벽 타기 방향(700)을 따라 제1기준면(500)을 중심으로 벽 이동 패턴에 따른 효율적인 자동 걸레 청소를 수행할 수 있게 된다.In the case of sequentially and repeatedly controlling the rotation and rotation speed of the first rotating member 110 and the second rotating member 120 as described above, the robot cleaner 100 moves the first reference plane 500 along the wall riding direction 700 . ), it becomes possible to perform efficient automatic mop cleaning according to the wall movement pattern.

또한, 장애물이나 전류감지없이 시간 또는 내부 메모리의 스케쥴에 따라 방향전환이나 모드전환이 가능할 수 있다.In addition, direction change or mode change may be possible according to time or a schedule of an internal memory without detecting an obstacle or current.

한편, 상술한 본 발명의 다양한 실시예들에 따른 제어 방법은 프로그램 코드로 구현되어 다양한 비일시적 판독 가능 매체(non-transitory computer readable medium)에 저장된 상태로 각 서버 또는 기기들에 제공될 수 있다. 구체적으로는,CD, DVD, 하드 디스크, 블루레이 디스크, USB, 메모리카드, ROM 등과 같은 비일시적 판독 가능 매체에 저장되어 제공될 수 있다.Meanwhile, the above-described control method according to various embodiments of the present invention may be implemented as a program code and stored in various non-transitory computer readable media, and may be provided to each server or device. Specifically, it may be provided by being stored in a non-transitory readable medium such as a CD, DVD, hard disk, Blu-ray disk, USB, memory card, ROM, and the like.

100: 로봇 청소기
10: 본체
110: 제1 물걸레 장착판
120: 제2 물걸레 장착판
130: 센서부
130a, 130b, 130c, 130d: 장애물 검출 센서
140: 통신부
150a: 제1 모터
150b: 제2 모터
151: 제1 회전축
152: 제2 회전축
160: 저장부
170: 제어부
180: 입력부
185: 출력부
190: 전원 공급부
200: 모터 부하 측정 수단
210, 220, 물걸레100: robot vacuum cleaner
10: body
110: first wet mop mounting plate
120: second wet mop mounting plate
130: sensor unit
130a, 130b, 130c, 130d: obstacle detection sensor
140: communication department
150a: first motor
150b: second motor
151: first rotation shaft
152: second rotation shaft
160: storage
170: control unit
180: input unit
185: output unit
190: power supply
200: motor load measuring means
210, 220, wet mop

Claims (15)

본체의 바닥면에 서로 나란하게 배치되고, 그 일면이 각각 복수의 회전축을 중심으로 회전 가능하게 상기 본체에 장착되고, 그 이면에 복수의 물걸레가 각각 탈부착되는 복수의 물걸레 장착판, 및 상기 복수의 물걸레 장착판을 각각 회전 구동하는 복수의 모터를 구비한 로봇 청소기의 제어 방법에 있어서,
주행 모드에 따라, 상기 복수의 물걸레 장착판 중 적어도 어느 하나를 회전시켜, 상기 로봇 청소기를 특정한 진행 방향으로 주행하도록 제어하는 단계;
상기 로봇 청소기의 주행 중에, 상기 복수의 물걸레 장착판에 장착된 상기 물걸레와 상기 바닥면 사이의 마찰로 인해 상기 복수의 모터 중 적어도 하나에 가해지는 부하값의 변화를 측정하는 단계; 및
상기 부하값의 변화에 따라 상기 복수의 물걸레 장착판 중 적어도 하나의 회전 방향 또는 회전 속도를 제어하는 단계를 포함하고,
상기 로봇 청소기를 특정한 진행 방향으로 주행하도록 제어하는 단계는,
상기 로봇 청소기의 진행 방향 측에 장착된 장애물 센서로부터 장애물의 존재 여부를 검출하는 단계; 및
상기 장애물 센서에 의해 상기 장애물이 연속하여 검출되는 경우, 상기 장애물에 따라 기준면을 설정하고, 상기 기준면을 따라 벽 타기 패턴을 수행하도록 상기 복수의 물걸레 장착판 중 적어도 하나를 제어하는 단계를 포함하고,
상기 부하값의 변화에 따라 상기 복수의 물걸레 장착판 중 적어도 하나의 회전 방향 또는 회전 속도를 제어하는 단계는,
상기 측정된 부하값의 변화가 제1 소정값 이상으로 저하된 경우, 상기 복수의 모터 회전을 모두 정지시키는 단계와, 상기 측정된 부하값의 변화가 제2 소정값 이상이면서 상기 제1 소정값 미만으로 저하된 경우, 현재 위치를 이탈하도록 상기 복수의 물걸레 장착판 중 적어도 하나의 회전 방향 또는 회전 속도를 제어하는 단계 중 적어도 하나를 포함하는 로봇 청소기의 제어 방법.A plurality of wet mop mounting plates arranged in parallel to each other on the bottom surface of the main body, one surface of which is rotatably mounted on the main body about a plurality of rotation axes, respectively, and a plurality of wet mops are attached to and detached from the rear surface, respectively, and the plurality of In the control method of a robot cleaner having a plurality of motors for respectively rotating a wet mop mounting plate, the control method comprising:
controlling the robot cleaner to run in a specific moving direction by rotating at least one of the plurality of wet mop mounting plates according to the driving mode;
measuring a change in a load value applied to at least one of the plurality of motors due to friction between the wet mop mounted on the plurality of wet mop mounting plates and the floor while the robot cleaner is running; and
Comprising the step of controlling the rotation direction or rotation speed of at least one of the plurality of wet mop mounting plate according to the change in the load value,
The step of controlling the robot cleaner to travel in a specific direction comprises:
detecting the presence of an obstacle from an obstacle sensor mounted on a moving direction side of the robot cleaner; and
When the obstacle is continuously detected by the obstacle sensor, setting a reference plane according to the obstacle, and controlling at least one of the plurality of wet mop mounting plates to perform a wall riding pattern along the reference plane,
The step of controlling the rotation direction or rotation speed of at least one of the plurality of wet mop mounting plates according to the change in the load value,
stopping all rotations of the plurality of motors when the change in the measured load value is lower than or equal to a first predetermined value; When it is lowered to, the control method of a robot cleaner comprising at least one of the step of controlling the rotation direction or rotation speed of at least one of the plurality of wet mop mounting plate so as to deviate from the current position. 청구항 1에 있어서,
상기 로봇 청소기를 특정한 진행 방향으로 주행하도록 제어하는 단계는,
상기 벽 타기 패턴이 수행되는 동안 상기 로봇 청소기의 진행 방향에 대응되는 센서로부터 제2 장애물 검출 여부를 판단하는 단계; 및
상기 제2 장애물이 연속하여 검출되는 시간이 일정 시간 이상 경과한 경우 상기 제2 장애물에 따라 제2 기준면을 재설정하고, 상기 제2 기준면을 따라 벽 타기 패턴을 수행하도록 상기 복수의 물걸레 장착판 중 적어도 하나를 제어하는 단계를 더 포함하는 로봇 청소기의 제어 방법.The method according to claim 1,
The step of controlling the robot cleaner to travel in a specific direction comprises:
determining whether a second obstacle is detected from a sensor corresponding to the moving direction of the robot cleaner while the wall riding pattern is performed; and
When the time in which the second obstacle is continuously detected has elapsed for more than a predetermined time, the second reference plane is reset according to the second obstacle, and at least one of the plurality of wet mop mounting plates is configured to perform a wall riding pattern along the second reference plane. Control method of a robot cleaner further comprising the step of controlling one. 청구항 1에 있어서,
상기 기준면을 설정하는 단계는,
상기 진행 방향에 대응되는 복수의 센서 전부로부터 상기 장애물이 연속하여 검출되는 경우, 상기 진행 방향에 대해 수직인 양 방향 중 어느 한 방향을 상기 기준면으로 설정하는 단계를 포함하는 로봇 청소기의 제어 방법.The method according to claim 1,
The step of setting the reference plane,
and when the obstacle is continuously detected from all of the plurality of sensors corresponding to the moving direction, setting one of both directions perpendicular to the moving direction as the reference plane. 청구항 1에 있어서,
상기 벽 타기 패턴이 시작된 후 일정 시간 이상 경과한 경우, 상기 복수의 물걸레 장착판 중 적어도 하나를 회전시켜, 상기 로봇 청소기가, 상기 기준면으로부터 이탈하여 특정 진행 방향으로 주행하도록 제어하는 단계를 더 포함하는 로봇 청소기의 제어 방법.The method according to claim 1,
When more than a predetermined time has elapsed since the wall riding pattern started, rotating at least one of the plurality of wet mop mounting plates to control the robot cleaner to depart from the reference plane and travel in a specific direction further comprising How to control a robot vacuum cleaner. 청구항 1에 있어서,
상기 벽 타기 패턴을 수행하도록 제어하는 단계는,
상기 설정된 기준면에 대응하여, 벽 타기 방향을 결정하는 단계;
상기 벽 타기 방향을 따라 상기 로봇 청소기가 이동하기 위한 회전 방향을 결정하고, 상기 벽 타기 방향에 따라 상기 복수의 물걸레 장착판 중 선택된 어느 하나의 물걸레 장착판을, 다른 물걸레 장착판보다 높은 속도로 상기 회전 방향으로 회전하도록 제어하는 제1 단계;
상기 선택된 물걸레 장착판의 회전에 따라 상기 로봇 청소기가 회전 주행하여, 상기 로봇 청소기의 길이 방향의 측면이 기준면에 도달한 경우, 상기 다른 물걸레 장착판을 상기 선택된 물걸레 장착판보다 높은 속도로 회전하도록 제어하는 제2 단계; 및
벽 타기 패턴을 위한 일정 시간 동안 상기 제1 단계 및 상기 제2 단계를 순차적으로 반복 수행하는 단계를 포함하는 로봇 청소기의 제어 방법.The method according to claim 1,
The step of controlling to perform the wall riding pattern is,
determining a wall riding direction in response to the set reference plane;
A rotation direction for moving the robot cleaner is determined along the wall riding direction, and one of the wet mop mounting plates selected from among the plurality of wet mop mounting plates is moved at a higher speed than the other wet mop mounting plates according to the wall riding direction. A first step of controlling to rotate in the rotation direction;
When the robot cleaner rotates according to the rotation of the selected wet-mop mounting plate and the longitudinal side of the robot cleaner reaches the reference plane, the other wet-mop mounting plate is controlled to rotate at a higher speed than the selected wet-mop mounting plate a second step; and
A control method of a robot cleaner comprising the step of sequentially repeating the first step and the second step for a predetermined time for a wall riding pattern. 본체;
상기 본체의 바닥면에 서로 나란하게 배치되고, 그 일면이 각각 복수의 회전축을 중심으로 회전 가능하게 상기 본체에 장착되고, 그 이면에 복수의 물걸레가 각각 탈부착되는 복수의 물걸레 장착판; 및
상기 본체 내부에 설치되고, 상기 복수의 물걸레 장착판을 각각 소정의 회전 방향 및 회전 속도로 회전시키는 구동원인 복수의 모터를 구비하고,
상기 복수의 물걸레 장착판 중 적어도 어느 하나를 회전시키는 것에 의해, 상기 물걸레 장착판에 장착된 물걸레와 청소 구역의 바닥면 사이에서 발생되는 마찰력을 이용하여 특정 방향을 향해 상기 바닥면 상을 주행하는 로봇 청소기로서,
상기 로봇 청소기의 주행 중에, 상기 복수의 물걸레 장착판에 장착된 상기 물걸레와 상기 바닥면 사이의 마찰로 인해 상기 복수의 모터 중 적어도 하나에 가해지는 부하값의 변화를 측정하는 모터 부하 측정 수단 및,
상기 부하값의 변화에 따라 상기 복수의 물걸레 장착판 중 적어도 하나의 회전 방향 또는 회전 속도를 제어하는 제어부를 포함하는 로봇 청소기에 있어서,
상기 본체의 외측면에 구비되며, 상기 로봇 청소기 주변의 장애물을 검출하기 위해 구비되는 하나 이상의 장애물 센서를 더 구비하고,
상기 제어부는,
상기 센서로부터 장애물 검출 여부를 판단하며, 상기 장애물이 연속하여 검출되는 경우, 상기 장애물에 따라 기준면을 설정하고, 상기 기준면을 따라 벽 타기 패턴을 수행하도록 상기 복수의 물걸레 장착판 중 적어도 하나를 제어하고,
상기 벽타기 패턴의 수행 중, 상기 측정된 부하값의 변화가 제1 소정값 이상으로 저하된 경우 상기 복수의 모터 회전을 모두 정지시키는 제어 동작과, 상기 측정된 부하값의 변화가 제2 소정값 이상이면서 상기 제1 소정값 미만으로 저하된 경우 현재 위치를 이탈하도록 상기 복수의 물걸레 장착판 중 적어도 하나의 회전 방향 또는 회전 속도를 제어하는 동작 중 적어도 하나를 수행하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.main body;
a plurality of wet mop mounting plates disposed in parallel with each other on the bottom surface of the main body, one surface of which is rotatably mounted on the main body about a plurality of rotation axes, respectively, and a plurality of wet mops are attached to and detached from the rear surface thereof; and
and a plurality of motors installed inside the main body and serving as a driving source for rotating the plurality of wet mop mounting plates in a predetermined rotation direction and rotation speed, respectively;
By rotating at least one of the plurality of wet mop mounting plates, a robot that runs on the floor in a specific direction using friction generated between the wet mop mounted on the wet mop mounting plate and the floor surface of the cleaning area As a cleaner,
Motor load measuring means for measuring a change in a load value applied to at least one of the plurality of motors due to friction between the wet mop mounted on the plurality of wet mop mounting plates and the floor surface while the robot cleaner is running;
In the robot cleaner comprising a control unit for controlling the rotation direction or rotation speed of at least one of the plurality of wet mop mounting plate according to the change in the load value,
It is provided on the outer surface of the main body, further comprising one or more obstacle sensors provided to detect obstacles around the robot cleaner,
The control unit is
It is determined whether an obstacle is detected from the sensor, and when the obstacle is continuously detected, a reference plane is set according to the obstacle, and at least one of the plurality of wet mop mounting plates is controlled to perform a wall riding pattern along the reference plane, ,
A control operation of stopping all rotations of the plurality of motors when the change in the measured load value decreases to a first predetermined value or more while performing the wall climbing pattern, and a second predetermined value Robot cleaner, characterized in that performing at least one of the operation of controlling the rotation direction or rotation speed of at least one of the plurality of wet mop mounting plate so as to deviate from the current position when it is lowered to less than the first predetermined value. 청구항 6에 있어서,
상기 제어부는 상기 벽 타기 패턴이 수행되는 동안 상기 로봇 청소기의 진행방향에 대응되는 센서로부터 제2 장애물 검출 여부를 판단하고, 상기 제2 장애물이 연속하여 검출되는 시간이 일정 시간 이상 경과한 경우 상기 제2 장애물에 따라 제2 기준면을 재설정하고, 상기 제2 기준면을 따라 벽 타기 패턴을 수행하도록 상기 복수의 물걸레 장착판 중 적어도 하나를 제어하는 로봇 청소기.7. The method of claim 6,
The control unit determines whether a second obstacle is detected from a sensor corresponding to the moving direction of the robot cleaner while the wall riding pattern is being performed, and when a time for which the second obstacle is continuously detected has elapsed for a predetermined time or more, the second obstacle is detected. 2 A robot cleaner for resetting a second reference plane according to an obstacle, and controlling at least one of the plurality of wet mop mounting plates to perform a wall riding pattern along the second reference plane. 청구항 6에 있어서,
상기 제어부는 상기 로봇 청소기의 진행 방향에 대응되는 복수의 센서 전부로부터 상기 장애물이 일정 시간 이상 검출되는 경우, 상기 진행 방향에 대해 수직인 양 방향 중 어느 한 방향을 상기 기준면으로 설정하는 로봇 청소기.7. The method of claim 6,
When the obstacle is detected from all of the plurality of sensors corresponding to the moving direction of the robot cleaner for a predetermined time or longer, the controller sets either direction perpendicular to the moving direction as the reference plane. 청구항 6 내지 8 중 어느 한 항에 있어서,
상기 제어부는 상기 벽 타기 패턴이 시작된 후 일정 시간 이상 경과한 경우,
상기 벽타기 패턴의 수행을 종료하고, 상기 복수의 물걸레 장착판 중 적어도 하나를 회전시켜 상기 로봇 청소기를 특정 진행 방향으로 주행하도록 제어하는 로봇 청소기.9. The method according to any one of claims 6 to 8,
When more than a certain time has elapsed since the wall riding pattern started, the control unit
A robot cleaner for controlling the robot cleaner to run in a specific moving direction by terminating the wall climbing pattern and rotating at least one of the plurality of wet mop mounting plates. 본체의 바닥면에 서로 나란하게 배치되고, 그 일면이 각각 복수의 회전축을 중심으로 회전 가능하게 상기 본체에 장착되고, 그 이면에 복수의 물걸레가 각각 탈부착되는 복수의 물걸레 장착판, 및 상기 복수의 물걸레 장착판을 각각 회전 구동하는 복수의 모터를 구비한 로봇 청소기의 제어 방법에 있어서,
상기 로봇 청소기의 진행 방향 측에 장착된 장애물 센서로부터 장애물의 존재 여부를 검출하는 단계; 및
상기 장애물 센서에 의해 상기 장애물이 연속하여 검출되는 경우, 상기 장애물에 따라 기준면을 설정하고, 상기 기준면을 따라 벽 타기 패턴을 수행하도록 상기 복수의 물걸레 장착판 중 적어도 하나를 제어하는 단계를 포함하고,
상기 벽 타기 패턴을 수행하도록 제어하는 단계는,
상기 설정된 기준면에 대응하여, 벽 타기 방향을 결정하는 단계;
상기 벽 타기 방향을 따라 상기 로봇 청소기가 이동하기 위한 회전 방향을 결정하고, 상기 벽 타기 방향에 따라 상기 복수의 물걸레 장착판 중 선택된 어느 하나의 물걸레 장착판을, 다른 물걸레 장착판보다 높은 속도로 상기 회전 방향으로 회전하도록 제어하는 제1 단계; 및
상기 선택된 물걸레 장착판의 회전에 따라 상기 로봇 청소기가 회전 주행하여, 상기 로봇 청소기의 길이 방향의 측면이 기준면에 도달한 경우, 상기 다른 물걸레 장착판을 상기 선택된 물걸레 장착판보다 높은 속도로 회전하도록 제어하는 제2 단계를 포함하고,
상기 벽 타기 패턴의 수행 중 상기 제1 단계 및 상기 제2 단계를 순차적으로 반복 수행하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 제어 방법.A plurality of wet mop mounting plates arranged in parallel to each other on the bottom surface of the main body, one surface of which is rotatably mounted on the main body about a plurality of rotation axes, respectively, and a plurality of wet mops are attached to and detached from the rear surface, respectively, and the plurality of In the control method of a robot cleaner having a plurality of motors for respectively rotating a wet mop mounting plate, the control method comprising:
detecting the presence of an obstacle from an obstacle sensor mounted on a moving direction side of the robot cleaner; and
When the obstacle is continuously detected by the obstacle sensor, setting a reference plane according to the obstacle, and controlling at least one of the plurality of wet mop mounting plates to perform a wall riding pattern along the reference plane,
The step of controlling to perform the wall riding pattern is,
determining a wall riding direction in response to the set reference plane;
A rotation direction for moving the robot cleaner is determined along the wall riding direction, and one of the wet mop mounting plates selected from among the plurality of wet mop mounting plates is moved at a higher speed than the other wet mop mounting plates according to the wall riding direction. A first step of controlling to rotate in the rotation direction; and
When the robot cleaner rotates according to the rotation of the selected wet-mop mounting plate and the longitudinal side of the robot cleaner reaches the reference plane, the other wet-mop mounting plate is controlled to rotate at a higher speed than the selected wet-mop mounting plate comprising a second step of
The control method of a robot cleaner, characterized in that the first step and the second step are sequentially repeated while performing the wall riding pattern. 청구항 10에 있어서,
상기 벽타기 패턴을 수행하도록 제어하는 단계는,
상기 벽 타기 패턴이 수행되는 동안 상기 로봇 청소기의 진행 방향에 대응되는 센서로부터 제2 장애물 검출 여부를 판단하는 단계; 및
상기 제2 장애물이 연속하여 검출되는 시간이 일정 시간 이상 경과한 경우 상기 제2 장애물에 따라 제2 기준면을 재설정하고, 상기 제2 기준면을 따라 상기 제1 단계 및 상기 제2 단계를 반복 수행하는 단계를 더 포함하는 로봇 청소기의 제어 방법.11. The method of claim 10,
The step of controlling to perform the wall climbing pattern,
determining whether a second obstacle is detected from a sensor corresponding to the moving direction of the robot cleaner while the wall riding pattern is performed; and
When the time in which the second obstacle is continuously detected has elapsed for more than a predetermined time, resetting a second reference plane according to the second obstacle, and repeating the first step and the second step along the second reference plane A control method of a robot cleaner further comprising a. 청구항 10에 있어서,
상기 벽 타기 패턴이 시작된 후 일정 시간 이상 경과한 경우, 상기 복수의 물걸레 장착판 중 적어도 하나를 회전시켜, 상기 로봇 청소기가, 상기 기준면으로부터 이탈하여 특정 진행 방향으로 주행하도록 제어하는 단계를 더 포함하는 로봇 청소기의 제어 방법.11. The method of claim 10,
When more than a predetermined time has elapsed since the wall riding pattern started, rotating at least one of the plurality of wet mop mounting plates to control the robot cleaner to depart from the reference plane and travel in a specific direction further comprising How to control a robot vacuum cleaner. 로봇 청소기에 있어서,
본체;
상기 본체의 바닥면에 서로 나란하게 배치되고, 그 일면이 각각 복수의 회전축을 중심으로 회전 가능하게 상기 본체에 장착되고, 그 이면에 복수의 물걸레가 각각 탈부착되는 복수의 물걸레 장착판;
상기 본체 내부에 설치되고, 상기 복수의 물걸레 장착판을 각각 소정의 회전 방향 및 회전 속도로 회전시키는 구동원인 복수의 모터;
상기 로봇 청소기 주변의 장애물을 검출하기 위해 구비되는 하나 이상의 장애물 센서; 및
상기 복수의 모터 및 상기 장애물 센서를 제어하는 제어부를 포함하고,
상기 제어부는,
상기 센서로부터 장애물 검출 여부를 판단하며, 상기 장애물이 연속하여 검출되는 경우, 상기 장애물에 따라 기준면을 설정하고, 상기 기준면을 따라 벽 타기 패턴을 수행하도록 상기 복수의 물걸레 장착판 중 적어도 하나를 제어하고,
상기 제어부는,
상기 설정된 기준면에 대응하여, 벽 타기 방향을 결정하고,
상기 벽 타기 방향을 따라 상기 로봇 청소기가 이동하기 위한 회전 방향을 결정하고, 상기 벽 타기 방향에 따라 상기 복수의 물걸레 장착판 중 선택된 어느 하나의 물걸레 장착판을, 다른 물걸레 장착판보다 높은 속도로 상기 회전 방향으로 회전하도록 제어하는 제1 제어 동작을 수행하고,
상기 선택된 물걸레 장착판의 회전에 따라 상기 로봇 청소기가 회전 주행하여, 상기 로봇 청소기의 길이 방향의 측면이 기준면에 도달한 경우, 상기 다른 물걸레 장착판을 상기 선택된 물걸레 장착판보다 높은 속도로 회전하도록 제어하는 제2 제어 동작을 수행하고,
상기 벽 타기 패턴의 수행 중 상기 제1 제어 동작 및 상기 제2 제어 동작을 순차적으로 반복 수행하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.In the robot vacuum cleaner,
main body;
a plurality of wet mop mounting plates disposed in parallel with each other on the bottom surface of the main body, one surface of which is rotatably mounted on the main body about a plurality of rotation axes, respectively, and a plurality of wet mops are attached to and detached from the rear surface thereof;
a plurality of motors installed inside the main body and serving as a driving source for rotating the plurality of wet mop mounting plates in a predetermined rotation direction and rotation speed, respectively;
one or more obstacle sensors provided to detect obstacles around the robot cleaner; and
A control unit for controlling the plurality of motors and the obstacle sensor,
The control unit is
It is determined whether an obstacle is detected from the sensor, and when the obstacle is continuously detected, a reference plane is set according to the obstacle, and at least one of the plurality of wet mop mounting plates is controlled to perform a wall riding pattern along the reference plane, ,
The control unit is
In response to the set reference plane, determine the wall riding direction,
A rotation direction for moving the robot cleaner is determined along the wall riding direction, and one of the wet mop mounting plates selected from among the plurality of wet mop mounting plates is moved at a higher speed than the other wet mop mounting plates according to the wall riding direction. Perform a first control operation to control to rotate in the rotation direction,
When the robot cleaner rotates according to the rotation of the selected wet-mop mounting plate and the longitudinal side of the robot cleaner reaches the reference plane, the other wet-mop mounting plate is controlled to rotate at a higher speed than the selected wet-mop mounting plate performing a second control operation to
The robot cleaner according to claim 1, wherein the first control operation and the second control operation are sequentially and repeatedly performed while the wall riding pattern is being performed. 청구항 13에 있어서,
상기 제어부는,
상기 벽 타기 패턴이 수행되는 동안 상기 로봇 청소기의 진행 방향에 대응되는 센서로부터 제2 장애물 검출 여부를 판단하고, 상기 제2 장애물이 연속하여 검출되는 시간이 일정 시간 이상 경과한 경우 상기 제2 장애물에 따라 제2 기준면을 재설정하고, 상기 제2 기준면을 따라 상기 제1 제어 동작 및 상기 제2 제어 동작을 반복 수행하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.14. The method of claim 13,
The control unit is
While the wall riding pattern is being performed, it is determined whether a second obstacle is detected from a sensor corresponding to the moving direction of the robot cleaner, and when the time when the second obstacle is continuously detected has elapsed for a certain period of time or more, the second obstacle and resetting the second reference plane accordingly, and repeatedly performing the first control operation and the second control operation along the second reference plane. 청구항 13에 있어서,
상기 제어부는,
상기 벽 타기 패턴이 시작된 후 일정 시간 이상 경과한 경우, 상기 로봇 청소기가 상기 기준면으로부터 이탈하여 특정 진행 방향으로 주행하도록, 상기 복수의 물걸레 장착판 중 적어도 하나를 회전시키는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.
14. The method of claim 13,
The control unit is
When a predetermined time or more has elapsed since the start of the wall riding pattern, at least one of the plurality of wet mop mounting plates is rotated so that the robot cleaner departs from the reference plane and travels in a specific direction.
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