KR100596481B1 - Control Method of Mobile Robot with Function for Cleaning - Google Patents

Abstract

전체적으로 고른 청소가 가능하며 제어가 용이하도록, 청소용 로봇이 청소를 행하고자 하는 영역을 벽면을 따라 일정한 방향으로 벽면에 근접된 상태로 이동하면서 벽면의 위치정보를 획득하여 복수의 꼭지점과 선분으로 이루어지는 폐곡선의 청소지도를 생성하고, 생성된 청소지도를 기준으로 어느 한 꼭지점을 시작점으로 하여 벽면을 따라 일정한 방향으로 벽면에 흡입구가 근접된 상태로 청소용 로봇이 이동하면서 모서리부분에 대한 모서리 청소를 행하고, 하나 이상의 선분에 해당하는 모서리 청소를 행한 다음 이들 선분에 의하여 이루어지는 삼각형 또는 사각형의 내부에 대한 영역 청소를 행하고, 모서리 청소와 영역 청소를 반복하여 행하도록 이루어지는 청소기능을 갖는 이동로봇의 경로 제어방법을 제공한다.Closed curve composed of a plurality of vertices and line segments by moving the area to be cleaned by the cleaning robot in a state close to the wall in a predetermined direction along the wall so that the cleaning robot can be uniformly cleaned and easy to control. Generates a cleaning map of the cleaning machine, and cleans the corners of the corners while moving the cleaning robot with the suction port proximate to the wall in a constant direction along the wall with one vertex as the starting point based on the generated cleaning map. Provides a path control method for a mobile robot having a cleaning function that performs edge cleaning corresponding to the above line segments and then cleans the inside of a triangle or a square formed by these line segments, and repeats corner cleaning and area cleaning. do.

청소, 로봇, 자동 청소기, 흡입구, 청소지도, 청소방법, 제어, 센서, 모서리, 영역Cleaning, robot, auto cleaner, intake, cleaning map, cleaning method, control, sensor, corner, area

Description

청소기능을 갖는 이동로봇의 경로 제어방법 {Control Method of Mobile Robot with Function for Cleaning}Path control method of mobile robot with cleaning function {Control Method of Mobile Robot with Function for Cleaning}

도 1은 본 발명에 따른 청소기능을 갖는 이동로봇의 경로 제어방법의 제1실시예를 설명하기 위하여 "L"형상 청소지도를 개념적으로 나타내는 평면도이다.1 is a plan view conceptually showing an "L" shape cleaning map for explaining a first embodiment of a path control method of a mobile robot having a cleaning function according to the present invention.

도 2는 본 발명에 따른 청소기능을 갖는 이동로봇의 경로 제어방법의 제1실시예에 있어서 청소용 로봇이 모서리 청소를 행하는 상태를 설명하기 위한 평면도이다.2 is a plan view illustrating a state in which a cleaning robot performs corner cleaning in a first embodiment of a path control method for a mobile robot having a cleaning function according to the present invention.

도 3은 본 발명에 따른 청소기능을 갖는 이동로봇의 경로 제어방법의 제1실시예에 있어서 청소용 로봇이 영역 청소를 행하는 상태를 설명하기 위한 평면도이다.3 is a plan view illustrating a state in which a cleaning robot performs area cleaning in a first embodiment of a path control method for a mobile robot having a cleaning function according to the present invention.

도 4는 본 발명에 따른 청소기능을 갖는 이동로봇의 경로 제어방법의 제1실시예를 나타내는 순서도이다.Figure 4 is a flow chart showing a first embodiment of a path control method of a mobile robot having a cleaning function according to the present invention.

도 5는 본 발명에 따른 청소기능을 갖는 이동로봇의 경로 제어방법의 제1실시예에 있어서 청소용 로봇의 제어부 구성을 나타내는 블럭도이다.5 is a block diagram showing a control unit configuration of a cleaning robot in a first embodiment of a path control method for a mobile robot having a cleaning function according to the present invention.

도 6은 본 발명에 따른 청소기능을 갖는 이동로봇의 경로 제어방법의 제1실시예에 있어서 영역 청소를 수행하는 다른 방법을 설명하는 평면도이다.6 is a plan view illustrating another method of performing area cleaning in the first embodiment of the path control method for a mobile robot having a cleaning function according to the present invention.

도 7은 본 발명에 따른 청소기능을 갖는 이동로봇의 경로 제어방법의 제2실시예를 설명하기 위한여 "L"형상 청소지도를 개념적으로 나타내는 평면도이다.FIG. 7 is a plan view conceptually illustrating an "L" shape cleaning map for explaining a second embodiment of a path control method for a mobile robot having a cleaning function according to the present invention.

도 8은 본 발명에 따른 청소기능을 갖는 이동로봇의 경로 제어방법의 제3실시예를 나타내는 순서도이다.8 is a flowchart illustrating a third embodiment of a path control method for a mobile robot having a cleaning function according to the present invention.

도 9는 본 발명에 따른 청소기능을 갖는 이동로봇의 경로 제어방법의 제3실시예를 설명하기 위하여 "L"형상 청소지도를 개념적으로 나타내는 평면도이다.9 is a plan view conceptually showing an "L" shape cleaning map for explaining a third embodiment of a path control method of a mobile robot having a cleaning function according to the present invention.

도 10은 본 발명에 따른 청소기능을 갖는 이동로봇의 경로 제어방법의 제3실시예를 설명하기 위하여 "ㄷ"형상 청소지도를 개념적으로 나타내는 평면도이다.FIG. 10 is a plan view conceptually illustrating a "c" shape cleaning map for explaining a third embodiment of a path control method of a mobile robot having a cleaning function according to the present invention.

도 11은 본 발명에 따른 청소기능을 갖는 이동로봇의 경로 제어방법의 제3실시예를 설명하기 위하여 "T"형상 청소지도를 개념적으로 나타내는 평면도이다.11 is a plan view conceptually showing a "T" shape cleaning map for explaining a third embodiment of a path control method for a mobile robot having a cleaning function according to the present invention.

도 12은 본 발명에 따른 청소기능을 갖는 이동로봇의 경로 제어방법의 제4실시예를 설명하기 위하여 비정형화된 청소지도의 일예를 개념적으로 나타내는 평면도이다.12 is a plan view conceptually illustrating an example of an atypical cleaning map for explaining a fourth embodiment of a path control method of a mobile robot having a cleaning function according to the present invention.

도 13은 본 발명에 따른 청소기능을 갖는 이동로봇의 경로 제어방법의 제4실시예를 설명하기 위하여 비정형화된 청소지도의 다른예를 개념적으로 나타내는 평면도이다.13 is a plan view conceptually illustrating another example of an unstructured cleaning map in order to explain a fourth embodiment of a path control method for a mobile robot having a cleaning function according to the present invention.

본 발명은 청소기능을 갖는 이동로봇의 경로 제어방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 모서리 청소를 우선적으로 시행하고 내부 영역에 대한 영역 청소를 행하며 내부 영역을 다수의 작은 사각형이나 삼각형 등으로 나누어 청소하도록 제어하므로 전체적으로 고른 청소가 가능하며 제어가 용이한 청소기능을 갖는 이동로봇의 경로 제어방법에 관한 것이다.The present invention relates to a path control method of a mobile robot having a cleaning function, and more particularly, to clean corners first, to clean the inner area, and to clean the inner area divided into a plurality of small squares or triangles. The present invention relates to a path control method of a mobile robot having a uniform cleaning function and an easy cleaning function.

일반적으로 청소용 로봇은 사용자의 조작이 없이 스스로 이동하면서 정해진 구역 내를 청소하는 자동 청소기를 말한다. 이러한 청소용 로봇에 있어서 주어진 청소영역에 대하여 어떠한 경로로 청소를 행하도록 제어하는가의 여부는 청소효율 과 청소품질의 면에서 매우 중요하다.In general, a cleaning robot refers to an automatic cleaner that cleans a predetermined area while moving by itself without a user's manipulation. In such a cleaning robot, how to control the cleaning for a given cleaning area is very important in terms of cleaning efficiency and cleaning quality.

종래 청소용 로봇의 제어방법으로 정해진 경로를 따라 직선으로 왕복이동하면서 청소를 행하도록 제어하는 방법이 대한민국 특허공고공보 제1995-005403호에 개시되어 있으며, 정해진 경로가 아닌 무작위로 청소를 행하도록 제어하는 방법이 공개특허공보 제2003-66010호에 개시되어 있다.A method for controlling cleaning by performing a reciprocating movement in a straight line along a predetermined path as a control method of a conventional cleaning robot is disclosed in Korean Patent Publication No. 1995-005403, which controls to perform cleaning at random rather than a predetermined path. The method is disclosed in publication 2003-66010.

그러나 상기와 같은 종래 청소용 로봇의 제어방법에 있어서는 벽면에 접한 모서리부분에 대한 청소가 충분하게 이루어지지 않게 된다. 즉 종래 청소용 로봇의 제어방법에 의하면 청소용 로봇이 모서리부분에서 방향을 전환하는 경우에 부분적으로 청소가 이루어지지 않는 구역이 발생할 가능성이 매우 높다.However, in the control method of the conventional cleaning robot as described above, the cleaning of the edge portion in contact with the wall is not sufficiently performed. That is, according to the control method of the cleaning robot according to the related art, when the cleaning robot changes its direction at the corner portion, there is a high possibility that an area where the cleaning robot is not partially cleaned occurs.

그리고 종래 청소용 로봇의 제어방법에 의하면 전체적인 청소영역이 복잡한 구조로 이루어진 경우 청소가 이루어지지 않는 구역이 발생하거나 청소시간이 오래 걸릴 우려가 있다.In addition, according to the control method of the cleaning robot according to the related art, when the entire cleaning area has a complicated structure, there is a possibility that an area in which cleaning is not made occurs or the cleaning time may take a long time.

본 발명의 목적은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 벽면을 따라 이동하면서 청소지도를 생성하고 이를 기준으로 모서리 청소를 우선적으로 시행하고 내부 영역에 대한 영역 청소를 행하며 내부 영역을 다수의 작은 사각형이나 삼각형 등으로 나누어 순차적으로 청소하도록 제어하므로 전체적으로 고른 청소가 가능하며 제어가 용이한 청소기능을 갖는 이동로봇의 경로 제어방법을 제공하기 위한 것이다.SUMMARY OF THE INVENTION An object of the present invention is to solve the above problems, and generates a cleaning map while moving along a wall surface, and performs corner cleaning on the basis of the above, and cleans an area for an inner area, and covers an inner area with a plurality of small squares. It is to provide a path control method of the mobile robot having a cleaning function is possible evenly and the overall cleaning is possible because it is controlled to clean sequentially by dividing into a triangle or the like.

본 발명이 제안하는 청소기능을 갖는 이동로봇의 경로 제어방법은 청소용 로봇이 청소를 행하고자 하는 영역을 벽면을 따라 일정한 방향(시계방향 또는 시계반대방향)으로 벽면에 근접된 상태로 이동하면서 외곽 테두리(벽면)의 위치정보(좌표값)를 획득하여 복수의 꼭지점과 선분으로 이루어지는 폐곡선의 청소지도를 생성하고, 생성된 청소지도를 기준으로 어느 한 꼭지점을 시작점으로 하여 벽면(선분)을 따라 일정한 방향으로 벽면에 흡입구가 근접된 상태로 청소용 로봇이 이동하면서 모서리부분에 대한 모서리 청소를 행하고, 하나 이상의 선분에 해당하는 모서리 청소를 행한 다음 이들 선분에 의하여 이루어지는 삼각형 또는 사각형의 내부에 대한 영역 청소를 행하고, 상기 모서리 청소와 영역 청소를 반복하여 행하도록 이루어진다.The path control method of the mobile robot having the cleaning function proposed by the present invention moves the area to be cleaned by the cleaning robot in a state in which the cleaning robot moves in a state close to the wall in a constant direction (clockwise or counterclockwise) along the outer edge. Acquire the position information (coordinate value) of the (wall surface) to generate a cleaning map of the closed curve consisting of a plurality of vertices and line segments, and a certain direction along the wall (line segment) from any one vertex as a starting point based on the generated cleaning map. As the cleaning robot moves with the suction port close to the wall, it cleans the edges of the corners, cleans the edges corresponding to one or more line segments, and then cleans the area of the inside of the triangle or square formed by these lines. The corner cleaning and the area cleaning are repeated.

상기에서 청소지도를 이루는 꼭지점은 이웃하는 2개의 선분이 내부를 기준으로 180°보다 큰 각도로 만나는 개방 꼭지점과, 이웃하는 2개의 선분이 180°보다 작은 각도로 만나는 내향 꼭지점으로 각각 정의되어 인식된다.The vertices of the cleaning map are defined as open vertices where two neighboring segments meet at an angle greater than 180 ° from the inside, and inward vertices where two neighboring segments meet at an angle less than 180 °, respectively. .

상기에서 청소지도를 이루는 모든 꼭지점이 내향 꼭지점인 경우에는 전체 모서리에 대한 모서리 청소를 시행하고, 내부의 영역에 대한 영역 청소를 시행한다.In the case where all the vertices of the cleaning map are inward vertices, the edge cleaning is performed on all the corners, and the area cleaning on the inside area is performed.

상기 시작점은 내향 꼭지점으로 설정하는 것도 가능하고, 개방 꼭지점으로 설정하는 것도 가능하다.The starting point may be set to an inward vertex or may be set to an open vertex.

또 상기 시작점을 내향 꼭지점으로 설정하는 경우에는 이웃하는 꼭지점중 적어도 전진하는 방향에 위치하는 꼭지점이 내향 꼭지점이 되도록 설정하는 것이 최초의 영역 청소를 행하기 위한 내부 영역을 설정하는 것이 편리하므로 바람직하다.When the starting point is set as an inward vertex, it is preferable to set the vertex located at least in the advancing direction among neighboring vertices to be an inward vertex because it is convenient to set an internal area for the first area cleaning.

그리고 본 발명의 청소기능을 갖는 이동로봇의 경로 제어방법은 모서리 청소를 행하는 도중에 개방 꼭지점을 만나는 경우에는 지나온 선분(모서리)에 대하여 소정의 각도로 회전하여 내부 영역을 설정하기 위하여 다른 꼭지점 또는 선분과 만나기까지 구분선 청소를 행하도록 이루어진다.And the path control method of the mobile robot having a cleaning function of the present invention is to meet the other vertex or line segment to set the inner region by rotating at a predetermined angle with respect to the line segment (edge) when the opening vertex is encountered during the edge cleaning The dividing line is cleaned up until it meets.

상기에서 모서리 청소, 영역 청소, 구분선 청소가 행해진 부분은 완료영역으로 인식하도록 설정하여 중복으로 청소를 행하는 것을 방지하는 것이 바람직하다.In the above, it is preferable that the edge cleaning, the area cleaning, and the division line cleaning are set to be recognized as the completed area to prevent the cleaning from being repeated.

다음으로 본 발명에 따른 청소기능을 갖는 이동로봇의 경로 제어방법의 바람직한 실시예를 도면을 참조하여 상세하게 설명한다.Next, a preferred embodiment of a path control method for a mobile robot having a cleaning function according to the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

먼저 본 발명에 따른 청소기능을 갖는 이동로봇의 경로 제어방법의 제1실시예는 도 1∼도 4에 나타낸 바와 같이, 청소용 로봇(10)이 청소를 행하고자 하는 영역을 벽면(2)을 따라 일정한 방향(예들 들면 시계반대방향)으로 벽면(2)에 근접된 상태로 이동하면서 외곽 테두리(벽면)의 위치정보(좌표값)를 획득하여 복수의 꼭지점(O₁), (O₂), (O₃), (O₄), (O₅), (O₆)과 선분으로 이루어지는 폐곡선의 청소지도를 생성하는 지도생성단계(S10)와, 생성된 청소지도를 기준으로 어느 한 꼭지점(O₁)을 시작점으로 설정하는 시작점설정단계(S20)와, 시작점으로부터 시작하여 벽면(선분)을 따라 일정한 방향으로 벽면(2)에 흡입구(12)가 근접된 상태로 청소용 로봇(10)이 이동하면서 모서리부분(L₁), (L₂)에 대한 모서리 청소를 행하는 모서리청소단계(S30)와, 하나 이상의 선분에 해당하는 모서리 청소를 행한 다음 이들 선분에 의하여 이루어지는 삼각형 또는 사각형의 내부(I₁)에 대한 영역 청소를 행하는 영역청소단계(S40)와, 상기 모서리 청소와 영역 청소를 반복하여 행하는 과정으로 이루어진다.First, according to the first embodiment of the path control method of the mobile robot having the cleaning function according to the present invention, as shown in FIGS. A plurality of vertices (O ₁ ), (O ₂ ), (O ₂ ), (O ₂ ) _{O 3), (O 4)} , (O 5), (O 6) and a map generating step which generates the cleaning map of the closed curve formed by a line segment (S10), any one of a vertex based on the produced cleaning map (O ₁ ) Starting point setting step (S20) of setting the starting point, and the cleaning robot 10 moves with the suction port 12 proximate to the wall surface 2 in a predetermined direction starting from the starting point along the wall surface (line segment). and part _{(L 1), (L 2} ) for performing a cleaning edge to clean the edge of the step (S30), at least one line And a corner cleaning the conducted following these line segments inside the triangle or rectangle formed by the (I ₁₎ Clean the area performing a region for cleaning (S40) corresponding to, consists of a process for performing repeatedly the edge cleaning the area clean.

상기 청소용 로봇(10)은 도 2 및 도 3에 나타낸 바와 같이, 한쪽에 흡입구 (12)가 설치되며, 바닥부분에는 한쌍의 주행바퀴(16)가 설치된다.As shown in FIGS. 2 and 3, the cleaning robot 10 is provided with a suction port 12 at one side thereof, and a pair of driving wheels 16 are installed at the bottom thereof.

상기 흡입구(12)는 일정한 각도로 좌우회전이 가능하거나 360°자유회전이 가능한 상태로 설치되고, 도면에 나타내지 않은 진공펌프에 연결된 흡입관이 연결 설치된다.The suction port 12 is installed in a state capable of rotating left and right at a predetermined angle or 360 ° free rotation, and is connected to a suction pipe connected to a vacuum pump not shown.

상기 흡입구(12)에는 부직포 등으로 이루어지는 걸레를 부착하는 것도 가능하다.It is also possible to attach a mop made of a nonwoven fabric or the like to the suction port 12.

상기 한쌍의 주행바퀴(16) 각각에 회전력을 부여하는 모터(도면에 나타내지 않음)의 회전여부 및 회전속도, 회전방향 등을 제어하는 것에 의하여 청소용 로봇(10)의 전후진, 좌우회전 등을 행하는 것이 가능하다.By controlling the rotation of the motor (not shown) and the rotational speed, direction of rotation, etc., which impart rotational force to each of the pair of driving wheels 16, the robot robot 10 moves forward, backward, left and right, and the like. It is possible.

상기 청소용 로봇(10)의 흡입구(12), 주행바퀴(16) 등의 구체적인 구성은 일반적인 청소용 로봇의 다양한 구성을 모두 적용하여 실시하는 것이 가능하고, 본 발명에 있어서 특징적인 부분이 아니므로 상세한 설명은 생략한다.Specific configuration of the inlet 12, the running wheel 16, etc. of the cleaning robot 10 can be implemented by applying all the various configurations of the general cleaning robot, it is not a characteristic part in the present invention, detailed description Is omitted.

그리고 상기 청소용 로봇(10)에는 도 5에 나타낸 바와 같이, 근접센서, 거리센서, 조도센서, CCD 카메라, 충돌감지센서, 초음파센서, 적외선센서 등의 다양한 센서가 단독으로 또는 조합되어 사용되는 센서부(24)와, ROM, RAM 등의 다양한 메모리로 이루어지는 저장부(22)와, 주행용 모터, 흡입구회전용 모터 등의 다양한 구동기구나 동력원으로 이루어지는 구동부(26)와, 상기 센서부(24)의 감지신호를 처리하고 구동부(26)를 제어하기 위한 제어신호를 전송하며 상기 저장부(22)에 데이터값의 저장 등을 행하는 중앙처리부(20)가 설치된다.And the cleaning robot 10, as shown in Figure 5, a sensor unit that is used alone or in combination of various sensors such as proximity sensor, distance sensor, illumination sensor, CCD camera, collision detection sensor, ultrasonic sensor, infrared sensor 24, a storage unit 22 composed of various memories such as a ROM and a RAM, a drive unit 26 composed of various driving mechanisms and power sources, such as a driving motor, a motor for suction port, and the sensor unit 24, The central processing unit 20 is provided to process the detection signal, to transmit a control signal for controlling the driving unit 26, and to store data values in the storage unit 22.

상기 중앙처리부(20)는 IC칩 등의 반도체와 인쇄회로기판(PCB) 등을 이용하 여 이루어지고, 청소용 로봇(10)의 본체에 설치된다.The central processing unit 20 is made using a semiconductor such as an IC chip and a printed circuit board (PCB), and is installed in the main body of the cleaning robot 10.

상기 저장부(22)는 인쇄회로기판에 중앙처리부(20)와 전기적으로 연결되도록 설치된다.The storage unit 22 is installed on the printed circuit board to be electrically connected to the central processing unit 20.

상기와 같이 구성되는 청소용 로봇(10)을 이용하여 청소지도를 생성하는 지도생성단계(S10)에 대하여 설명한다.A map generation step S10 for generating a cleaning map using the cleaning robot 10 configured as described above will be described.

먼저 상기 청소용 로봇(10)을 청소를 행하고자 하는 구역의 임의의 위치에 놓은 다음 구동시키면, 청소용 로봇(10)은 최초로 구동된 위치에서 임의의 방향으로 벽면(2)에 근접될 때까지 전진하고, 벽면(2)에 근접(또는 접촉)된 것을 상기 센서부(24)가 감지하면 상기 중앙처리부(20)는 그 지점을 최초 원점(0,0)으로 설정하고, 이 최초 원점(0,0)으로부터 출발하여 청소용 로봇(10)이 벽면(2)을 따라 시계반대방향으로 이동함에 따라 상기 센서부(24)를 통하여 측정되는 전진 거리만큼 선분을 그리고, 벽면(2)의 구석부를 만나 청소용 로봇(10)이 벽면(2)을 따라 소정의 각도로 회전하게 되면 이 지점을 첫번째 꼭지점으로 인식하여 좌표값(x,y)을 저장하고, 계속하여 청소용 로봇(10)이 진행함에 따라 선분과 꼭지점으로 이루어지는 청소지도를 생성한다.First, when the cleaning robot 10 is placed at any position of the area to be cleaned and then driven, the cleaning robot 10 advances until it approaches the wall 2 in an arbitrary direction from the first driven position. When the sensor unit 24 detects that the wall 2 is close to (or contacts), the central processing unit 20 sets the point as the initial origin (0,0), and the initial origin (0,0). Starting from the), as the cleaning robot 10 moves counterclockwise along the wall surface 2, a line segment is drawn by the advance distance measured through the sensor part 24, and the cleaning robot meets the corner of the wall surface 2. When (10) rotates along the wall (2) at a predetermined angle, this point is recognized as the first vertex, and the coordinate value (x, y) is stored, and the segment and vertex as the cleaning robot 10 proceeds. Generates a cleaning map consisting of.

상기에서는 청소용 로봇(10)이 시계반대방향으로 이동하면서 청소지도를 생성하는 것으로 설명하였지만, 시계방향으로 이동하면서 청소지도를 생성하는 것도 가능하다.In the above description, the cleaning robot 10 generates the cleaning map while moving in the counterclockwise direction, but it is also possible to generate the cleaning map while moving in the clockwise direction.

상기와 같은 과정을 거쳐 벽면(2)을 일주하여 청소용 로봇(10)이 최초 원점(0,0)으로 복귀하게 되면, 1차 청소지도의 생성작업을 완료하고 중앙처리부(20)는 이 청소지도의 데이터값(꼭지점의 좌표값 및 선분의 길이, 회전각도 등) 및 도면을 저장부(22)에 저장한다.When the cleaning robot 10 returns to the original origin (0,0) by circumnavigating the wall 2 through the above process, the generation of the primary cleaning map is completed and the central processing unit 20 performs the cleaning map. The data value (coordinate value of the vertex and the length of the line segment, the rotation angle, etc.) and the drawing are stored in the storage unit 22.

상기 최초 원점(0,0)은 첫번째 꼭지점으로 설정하도록 구성하는 것도 가능하다. 이 때에는 첫번째 꼭지점부터 거리와 회전 각도 등을 측정하여 차례로 선분과 꼭지점을 인식하여 청소지도를 생성한다. 상기 청소지도를 생성하는 방법 및 프로그램(소프트웨어)은 일반적으로 널리 알려진 다양한 그래픽 프로그램, CAD 프로그램, 네비게이션 프로그램 등의 로직이나 알고리즘, 원리 등을 이용하여 구성하는 것이 가능하므로, 상세한 설명은 생략한다. 예를 들면 컴퓨터와 연결된 마우스나 타블렛 등을 이동함에 따라 모니터 상에서 포인터가 이동하는 방식을 이용하여 마우스의 기능을 하는 상기 센서부(24)로부터 감지되는 신호의 변화에 대응하여 상기 중앙처리부(20)에서 포인터가 이동하듯이 선분을 작성하면서 청소지도를 생성하도록 구성하는 것도 가능하다.The first origin (0, 0) can also be configured to set as the first vertex. In this case, the distance and rotation angle are measured from the first vertex, and the cleaning segment is generated by recognizing the line segments and vertices in turn. Since the method and program (software) for generating the cleaning map can be configured using logic, algorithms, principles, and the like, which are generally known as various graphic programs, CAD programs, and navigation programs, detailed descriptions thereof will be omitted. For example, the central processing unit 20 corresponds to a change in a signal detected by the sensor unit 24 which functions as a mouse using a method of moving a pointer on a monitor as a mouse or tablet connected to a computer is moved. It is also possible to configure to create a sweep map while creating the segment as the pointer moves in.

상기에서 청소지도를 이루는 꼭지점은 이웃하는 2개의 선분이 내부를 기준으로 180°보다 큰 각도로 만나는 개방 꼭지점(O₃)과, 이웃하는 2개의 선분이 180°보다 작은 각도로 만나는 내향 꼭지점(O₁), (O₂), (O₄), (O₅), (O₆)으로 각각 정의되어 인식된다.The vertex forming the cleaning map is an open vertex (O ₃ ) where two neighboring segments meet at an angle greater than 180 ° relative to the inside, and an inward vertex where two neighboring segments meet at an angle smaller than 180 ° (O). ₁ ), (O ₂ ), (O ₄ ), (O ₅ ), and (O ₆ ), respectively.

그리고 청소지도에 있어 각 선분도 일정 간격을 두고 위치하는 점의 집합으로 인식하여 각 점의 좌표값에 대한 데이터를 디지털값으로 저장하는 것이 여러가지 작업을 행함에 있어 매우 편리하다.In the cleaning map, it is very convenient for each line segment to be recognized as a set of points located at regular intervals, and to store data about the coordinate values of each point as digital values.

상기와 같이 청소지도를 생성하여 이를 도면화한 데이터값은 일반적으로 그래픽 프로그램이나 CAD 프로그램, 네비게이션 프로그램 등에서 사용하는 알고리즘 등을 이용하여 필요에 따라 자유롭게 변환하는 것이 가능하다.As described above, the data values generated by drawing the cleaning maps and drawing them can be freely converted as needed using algorithms used in graphic programs, CAD programs, navigation programs, and the like.

상기에서는 청소용 로봇(10)이 벽면(2)을 따라 이동하면서 청소지도를 생성하는 것으로 설명하였지만, 청소를 행할 영역에 대한 설계도면을 갖고 있는 경우 청소지도를 사용자가 청소용 로봇(10)에 직접 입력시키는 것도 가능하다.In the above description, the cleaning robot 10 moves along the wall 2 to generate a cleaning map. However, when the cleaning robot 10 has a design drawing for the area to be cleaned, the cleaning map is directly input to the cleaning robot 10 by the user. It is also possible.

다음으로 시작점설정단계(S20)에서 시작점을 설정하는 과정을 설명한다.Next, the process of setting the starting point in the starting point setting step (S20) will be described.

상기 시작점은 내향 꼭지점(O₁), (O₂), (O₄), (O₅), (O₆ ) 중에서 하나를 선택하여 설정한다.The starting point is set by selecting one of inward vertices (O ₁ ), (O ₂ ), (O ₄ ), (O ₅ ), and (O ₆ ).

또 상기 시작점은 이웃하는 꼭지점중 적어도 청소용 로봇(10)이 전진하는 방향에 위치하는 꼭지점이 내향 꼭지점이 되도록 설정하는 것이 최초의 영역 청소를 행하기 위한 내부 영역을 설정하기가 용이하므로 바람직하다. 예를 들면 개방 꼭지점(O₃)의 뒤쪽에 있는 내향 꼭지점(O₂)은 시작점으로 설정하지 않는다.In addition, the starting point is preferably set so that at least one of the neighboring vertices located in the direction in which the cleaning robot 10 moves forward is an inward vertex, so that it is easy to set an internal region for the first area cleaning. For example, the inward vertex (O ₂ ) behind the open vertex (O ₃ ) is not set as the starting point.

특히 상기 시작점은 개방 꼭지점(O₃)의 청소용 로봇(10) 진행방향 뒤쪽 두번째 내향 꼭지점(O₁)으로 설정하는 것이 2개의 선분에 의한 사각형의 내부 영역을 설정하기가 용이하므로 바람직하다.In particular, the starting point is preferably set to the second inward vertex O ₁ behind the running direction of the cleaning robot 10 of the open vertex O ₃ , since it is easy to set the inner region of the quadrangle by two line segments.

상기와 같이 시작점이 설정되면, 중앙처리부(20)에서는 시작점으로 설정된 내향 꼭지점(O₁)의 좌표값(x₁,y₁)을 (0,0)으로 변경하여 새로운 원점인 시작 원점(0,0)으로 설정하고, 청소지도의 각 꼭지점 및 선분의 좌표값에 대한 변환을 행한 다. 상기에서 변환은 최초 원점과 시작 원점 사이의 좌표값 차이만큼 모든 점에 대하여 좌표값 변환을 행하는 것으로 이루어진다. 이와 같이 변환이 완료된 새로운 청소지도를 저장부(22)에 기존에 저장된 청소지도에 대체하여 저장한다.When the starting point is set as described above, the central processing unit 20 changes the coordinate value (x ₁ , y ₁ ) of the inward vertex O ₁ set as the starting point to (0,0) to start the new starting point (0,0). Set to 0), and convert the coordinate values of each vertex and line segment of the cleaning map. In the above transformation, the coordinate value transformation is performed for all points by the difference in the coordinate values between the initial origin point and the starting origin point. The new cleaning map converted in this way is replaced with the cleaning map previously stored in the storage unit 22 and stored.

다음으로 상기 모서리청소단계(S30)의 진행과정을 설명한다.Next, the progress of the corner cleaning step (S30) will be described.

상기와 같은 과정을 거쳐 시작점으로 설정된 내향 꼭지점(O₁)으로부터 청소용 로봇(10)이 시계반대방향으로 진행하면서 모서리 청소를 수행한다. 상기 모서리 청소는 시계방향으로 진행하면서 수행하는 것도 가능하며, 이하에서는 시계반대방향으로 진행하면서 수행하는 것을 기준으로 설명한다.The cleaning robot 10 proceeds counterclockwise from the inward vertex O ₁ set as a starting point through the above process, and performs edge cleaning. The corner cleaning may be performed while proceeding in a clockwise direction, hereinafter, the description will be made based on performing in a counterclockwise direction.

상기 모서리 청소는 도 2에 나타낸 바와 같이, 청소용 로봇(10)이 벽면(2)으로부터 소정의 간격을 유지한 상태(도 2에서 점선으로 나타냄)에서 시계반대방향으로 진행하면서 소정의 폭으로 제1차 청소를 행하고, 두번째 내향 꼭지점(O₂) 또는 첫번째 모서리부분(L₁)의 끝부분에 도달하면 반대방향으로 회전하면서 흡입구(12)가 벽면(2)에 근접(또는 접촉)된 상태(도 2에서 이점쇄선으로 나타냄)에서 시계방향으로 진행하면서 제2차 청소를 행하고, 시작점인 첫번째 내향 꼭지점(O₁) 또는 첫번째 모서리부분(L₁)의 처음 부분에 도달하면 반대방향으로 회전하면서 흡입구(12)가 벽면(2)에 근접(또는 접촉)된 상태(도 2에서 실선으로 나타냄)에서 시계반대방향으로 진행하면서 제3차 청소를 행하는 것으로 이루어진다.As shown in FIG. 2, the corner cleaning is performed at a predetermined width while the cleaning robot 10 is maintained at a predetermined distance from the wall surface 2 (indicated by a dotted line in FIG. 2) in a counterclockwise direction. When the car is cleaned and the second inward vertex O ₂ or the end of the first corner L ₁ is reached, the inlet 12 is brought close to (or in contact with) the wall surface 2 while rotating in the opposite direction (Fig. Second cleaning is carried out clockwise from 2), and when it reaches the starting point of the first inward vertex (O ₁ ) or the first corner portion (L ₁ ), it rotates in the opposite direction and rotates in the opposite direction. The third cleaning is performed while proceeding counterclockwise in a state where 12) is close to (or in contact with) the wall surface 2 (indicated by a solid line in FIG. 2).

상기에서 제1차 청소는 제2차 청소 및 제3차 청소를 행할 때에 청소용 로봇(10)이 지나갈 경로를 사전에 청소하는 예비 청소의 개념이다. 즉 청소가 행해지 지 않은 구역을 청소용 로봇(10)이 이동하면서 모서리 청소를 행하게 되면 청소용 로봇(10)의 바닥이나 주행바퀴(16)에 먼지 등의 이물질이 부착하여 청소가 이루어진 구역을 다시 오염시키게 되므로, 청소용 로봇(10)이 지나갈 경로를 예비적으로 청소하도록 구성하는 것이 바람직하다.In the above, the 1st cleaning is the concept of the preliminary cleaning which cleans the path | route which the cleaning robot 10 will pass beforehand when carrying out 2nd cleaning and 3rd cleaning. That is, when the cleaning robot 10 moves to clean the corners of the uncleaned area, foreign matters such as dust are attached to the floor of the cleaning robot 10 or the driving wheel 16 to contaminate the clean area. Therefore, it is preferable that the cleaning robot 10 is configured to preliminarily clean the path to be passed.

또 상기에서 제2차 청소 및 제3차 청소는 동일한 영역에 대하여 중복하여 청소를 행하도록 이루어진다. 즉 상기 제1차 청소를 행한 후에 첫번째 모서리부분(L1)에 대한 청소를 행하고 다음 모서리부분(L2)의 청소를 위하여 두번째 꼭지점(O2)까지 청소용 로봇(10)이 이동하여야 하므로 왕복하는 경로가 필요하여 제2차 청소 및 제3차 청소를 행하도록 구성한다.Further, in the above, the second cleaning and the third cleaning are made to perform cleaning on the same area in duplicate. That is, after the first cleaning is performed, the cleaning robot 10 must move to the second vertex O2 to clean the first corner portion L1 and to clean the next corner portion L2. To perform the second cleaning and the third cleaning.

따라서 상기 제2차 청소 또는 제3차 청소는 실제로 청소를 행하지 않으면서 청소용 로봇(10)의 이동만이 이루어지도록 구성하는 것도 가능하다. 그러나 동일한 영역에 대하여 2회 청소를 행하는 경우에는 청결도가 향상되고, 1회에 소요되는 청소시간을 짧게 설정(청소용 로봇(10)의 이동속도를 빠르게 설정)하는 경우 전체적인 청소시간은 크게 증가하지 않게 된다.Therefore, the second cleaning or the third cleaning can be configured such that only the movement of the cleaning robot 10 is made without actually cleaning. However, if two cleanings are performed on the same area, the cleanliness is improved, and if the cleaning time required for one time is set shorter (when the moving speed of the cleaning robot 10 is set faster), the overall cleaning time is not greatly increased. do.

상기 제1차 청소는 흡입구(12)를 좌우로 소정의 각도로 회전시키는 것에 의하여 가능하면 넓은 영역을 청소하도록 이루어지고, 제2차 청소 및 제3차 청소는 흡입구(12)를 청소용 로봇(10)의 진행방향에 대하여 소정의 각도로 회전된 상태를 유지시켜 흡입구(12)의 끝부분이 벽면(2)에 근접(또는 접촉)된 상태로 일정 영역을 청소하도록 이루어진다.The first cleaning is performed to clean a wide area if possible by rotating the inlet 12 at a predetermined angle from side to side, and the second and third cleaning are performed by cleaning the inlet 12 with the robot 10 for cleaning. The state of the suction port 12 is maintained to be rotated at a predetermined angle with respect to the advancing direction) so as to clean the predetermined area with the end portion of the suction port 12 approaching (or contacting) the wall surface 2.

상기 중앙처리부(20)는 흡입구(12)의 회전을 위한 구동부(26)의 제어와, 이 동(주행)을 위한 주행바퀴(16)의 구동부(26) 제어와, 흡입구(12)에 흡입력을 작용시키기 위한 제어 등을 행한다.The central processing unit 20 controls the driving unit 26 for the rotation of the inlet 12, controls the driving unit 26 of the driving wheel 16 for movement (driving), and applies suction force to the inlet 12. Control for making it work is performed.

상기 센서부(24)에서는 흡입구(12)가 벽면(2)에 근접(또는 접촉)된 상태를 유지하면서 전진 이동이 이루어지는 지의 여부를 감지하여 중앙처리부(20)로 전송하며, 중앙처리부(20)는 센서부(24)의 감지신호에 대응하여 제어신호를 구동부(26)에 전송하는 것에 의하여 전진 이동을 제어한다.The sensor unit 24 detects whether the forward movement is performed while maintaining the state in which the inlet 12 is close (or in contact with) the wall 2, and transmits the detected inlet to the central processing unit 20, and the central processing unit 20. The controller controls the forward movement by transmitting a control signal to the driver 26 in response to the detection signal of the sensor unit 24.

그리고 중앙처리부(20)에서는 모서리 청소가 이루어진 모서리부분(L₁)을 청소지도 상에서 소정의 폭으로 완료영역으로 표시하여 저장부(22)에 저장한다.In addition, the central processing unit 20 displays the corner portion L _{1 on} which the edge cleaning is performed as a completed area with a predetermined width on the cleaning map and stores it in the storage unit 22.

그리고 모서리 청소를 상기와 달리 도 2에서 실선으로 나타낸 제3차 청소만을 행하도록 구성(제1차 청소 및 제2차 청소를 생략)하는 것도 가능하다. 이 경우에는 청소시간이 크게 절감된다.It is also possible to configure the edge cleaning to perform only the third cleaning shown by the solid line in FIG. 2 unlike the above (omitting the first cleaning and the second cleaning). In this case, the cleaning time is greatly reduced.

상기와 같이 첫번째 모서리부분(L₁)에 청소를 행한 다음, 첫번째 모서리부분(L₁)의 끝점(O₂)이 내향 꼭지점이므로, 계속하여 두번째 모서리부분(L₂)에 대한 모서리 청소를 수행하고 이 부분도 완료영역을 표시하여 저장부(22)에 저장한다.Since subjected to cleaning on a first edge portion (L ₁₎ as described above, and then, the end points (O ₂₎ is the inward apex of the first edge portion (L _1), and continues to perform edge cleaning on the second edge portion (L ₂₎ This part also marks the completion area and stores it in the storage unit 22.

상기와 같이 모서리 청소를 행하여 하나 이상(본 실시예에서는 2개)의 모서리부분(L₁), (L₂)에 대한 청소가 완료되고 개방 꼭지점(O₃)을 만나게 되면, 완료영역으로 표시된 첫번째 모서리부분(L₁) 및 두번째 모서리부분(L₂)과 대칭인 가상의 선분으로 이루어지는 사각형의 내부 영역(I₁)에 대한 영역 청소를 행하는 영역청소 단계(S40)로 진행한다.When the edge cleaning is performed as described above, the cleaning of one or more corners (L ₁ ) and (L ₂ ) of one or more corners (two in this embodiment) is completed and the opening vertex (O ₃ ) is met, the first marked as the completed area. Proceeding to the area cleaning step S40, the area cleaning is performed on the rectangular inner area I ₁ composed of imaginary line segments symmetrical with the corner part L ₁ and the second corner part L ₂ .

본 발명에 따른 청소기능을 갖는 이동로봇의 경로 제어방법의 제1실시예에서는 상기 모서리청소단계(S30)에서 영역청소단계(S40)로 진행하는 조건은 모서리 청소를 행하는 도중에 개방 꼭지점(O₃)을 만나는 경우와 시작점을 만나는 경우로 설정한다.In the first embodiment of the path control method of the mobile robot having a cleaning function according to the present invention, the condition that proceeds from the edge cleaning step (S30) to the area cleaning step (S40) is an open vertex (O ₃ ) during the edge cleaning It is set to meet when and meet starting point.

상기 영역청소단계(S40)에서는 도 1에 나타낸 바와 같이 청소용 로봇(10)이 지그재그방식으로 왕복이동하면서 영역 청소를 행하는 것도 가능하고, 도 6에 나타낸 바와 같이 청소용 로봇(10)이 모서리(첫번째 모서리부분(L₁), 두번째 모서리부분(L₂), 2개의 가상 선분)를 따라 나선형상으로 내부로 감아들어가면서 영역 청소를 행하는 것도 가능하다.In the area cleaning step (S40), as shown in FIG. 1, the cleaning robot 10 may perform area cleaning while reciprocating in a zigzag manner, and as shown in FIG. 6, the cleaning robot 10 may have an edge (first corner). It is also possible to perform area cleaning while winding inward spirally along the portion L ₁ , the second corner portion L ₂ , and two virtual line segments.

즉 상기 영역청소단계(S40)는 모서리청소단계(S30)에서 개방 꼭지점(O₃)을 만나기 이전에 모서리 청소를 행한 모서리부분(L₁), (L₂) 및 이들과 대응되는 1개 이상의 가상 선분으로 이루어지는 내부 영역(I₁)에 대한 청소를 행하도록 이루어진다.That is, the area cleaning step (S40) is a corner portion (L ₁ ), (L ₂ ) and the one or more virtual corresponding to the corner cleaning before meeting the open vertex (O ₃ ) in the corner cleaning step (S30) The cleaning is performed on the inner region I ₁ made of line segments.

상기와 같이 진행하여 첫번째 내부 영역(I₁)에 대한 청소가 완료되면, 청소지도 상에 첫번째 내부 영역(I₁)을 완료영역을 표시하여 저장부(22)에 저장하고, 영역 청소를 행하기 직전의 위치인 세번째 꼭지점(O₃)으로 이동한다.When the above-described cleaning of the first inner region I ₁ is completed, the first inner region I ₁ is displayed on the cleaning map, the completed region is displayed in the storage unit 22, and the region is cleaned. Move to the third vertex (O ₃ ), the last position.

상기에서 영역 청소를 행하기 직전의 위치인 세번째 꼭지점(O₃)을 중앙처리 부(20)에서 새로운 시작점으로 변경(이 때에는 좌표값에 대한 변환을 행하지 않고 시작점처럼 취급하는 것으로 변경)하여 취급하면, 상기와 동일한 방식으로 모서리청소단계(S30)를 행하게 된다. 즉 모서리청소단계(S30)에서 영역청소단계(S40)로 넘어가지 전에 마지막 꼭지점을 새로운 시작점으로 변경하여 저장하고, 영역 청소가 완료되면 새로운 시작점으로 이동하여 다시 모서리청소단계(S30)를 수행하도록 구성하는 것도 가능하다.If the third vertex (O ₃ ), which is the position just before the area cleaning, is changed to the new starting point by the central processing unit 20 (in this case, it is changed to treat it as a starting point without converting the coordinate values) and handle it. In the same manner as above, the edge cleaning step (S30) is performed. That is, change the last vertex to a new starting point and save it before moving from the corner cleaning step (S30) to the area cleaning step (S40), and when the area cleaning is completed, move to the new starting point and perform the corner cleaning step (S30) again. It is also possible.

그리고 계속하여 상기와 마찬가지의 방법으로 세번째 모서리부분(L₃), 네번째 모서리부분(L₄), 다섯번째 모서리부분(L₅), 여섯번째 모서리부분(L₆)에 대한 모서리 청소를 차례대로 행한다.Then, in the same manner as above, the edge cleaning for the third corner portion (L ₃ ), the fourth corner portion (L ₄ ), the fifth corner portion (L ₅ ), and the sixth corner portion (L ₆ ) is performed in this order. .

상기와 같이 모서리 청소를 행하여 마지막 모서리부분인 여섯번째 모서리부분(L₆)에 대한 모서리 청소를 완료하여 청소지도 상에서 첫번째 꼭지점(O₁)인 시작점으로 복귀가 된 것을 감지하면, 중앙처리부(20)에서는 청소지도 상에서 완료영역으로 표시되지 않은 나머지 내부 영역(I₂)에 대한 청소를 행하도록 구동부(26)에 제어신호를 전송한다.When the edge cleaning is performed as described above and the edge cleaning for the sixth corner portion (L ₆ ), which is the last corner portion, is detected and returned to the starting point of the first vertex (O ₁ ) on the cleaning map, the central processing unit 20 Transmits a control signal to the driver 26 to perform cleaning on the remaining inner region I ₂ , which is not indicated as a complete region on the cleaning map.

상기에서는 개방 꼭지점이나 시작점을 만나기 전까리 모서리부분에 대한 모서리 청소를 행한 다음 내부 영역에 대한 영역 청소를 행하는 것으로 설명하였지만, 개방 꼭지점이 없는 경우에는 전체 둘레에 대한 모서리 청소를 행한 다음 내부 영역에 대한 청소를 행하도록 중앙처리부(20)를 프로그래밍하는 것도 가능하다. 즉 청소지도를 이루는 모든 꼭지점이 내향 꼭지점인 경우에는 전체 모서리에 대한 모서리 청소를 시행하고, 내부 영역에 대한 영역 청소를 시행하도록 구성하는 것도 가능하다.In the above, it is described that the edge cleaning is performed on the corner of the foreshore before the opening vertex or the starting point, and then the area cleaning on the inner area is performed. However, when there is no open vertex, the edge cleaning on the entire circumference is performed, and then the inner area is cleaned. It is also possible to program the central processing unit 20 to perform the cleaning. That is, when all the vertices of the cleaning map are inward vertices, it is also possible to configure the edge cleaning for all the corners and the area cleaning for the inner area.

그리고 본 발명에 따른 청소기능을 갖는 이동로봇의 경로 제어방법의 제2실시예는 도 7에 나타낸 바와 같이, 모서리청소단계(S30)에서 2개의 선분인 2개의 모서리부분(L1), (L2)에 대한 청소가 완료되면, 완료영역으로 표시된 첫번째 모서리부분(L1) 및 두번째 모서리부분((L2)과 대칭인 가상의 선분으로 이루어지는 사각형의 내부 영역(I1)에 대한 영역 청소를 행하는 영역청소단계(S40)로 진행하도록 구성한다.And the second embodiment of the path control method of the mobile robot having a cleaning function according to the present invention, as shown in Figure 7, in the corner cleaning step (S30), two corner parts (L1), two line segments (L2) When the cleaning is completed, the area cleaning step is performed to clean the area for the inner area I1 of the quadrangle consisting of imaginary line segments symmetrical with the first corner part L1 and the second corner part (L2) indicated as the complete area ( It is configured to proceed to S40).

상기한 제2실시예에서는 개방 꼭지점(O₃)을 만났느냐의 여부를 영역청소단계(S40)로 진행하는 조건으로 설정하는 상기한 제1실시예와 달리 모서리청소단계(S30)에서 2개의 선분에 해당하는 2개의 모서리부분에 대한 모서리 청소가 행해졌느냐의 여부를 영역청소단계(S40)로 진행하는 조건으로 설정하는 것도 가능하다.In the second embodiment, unlike the above-described first embodiment in which the opening vertex O ₃ is met as a condition to proceed to the area cleaning step S40, two line segments in the corner cleaning step S30 are performed. It is also possible to set whether or not corner cleaning has been performed on the two corner portions corresponding to the condition to proceed to the area cleaning step S40.

본 발명에 따른 제2실시예에 있어서, 상기 모서리청소단계(S30)에서 1개의 모서리부분에 대한 모서리 청소를 행한 다음 개방 꼭지점을 만나는 경우에는 90°회전하여 다른 모서리 또는 꼭지점에 만나기까지 진행한 다음 1개의 모서리부분과 진행한 경로로 이루어지는 내부 영역에 대한 영역 청소를 행하도록 이루어지며, 이 내부 영역이 이미 완료영역으로 표시된 경우에는 개방 꼭지점부터 다시 모서리청소단계(S30)를 시작하는 것으로 구성한다. 즉 개방 꼭지점부터 다시 2개의 모서리부분에 대한 청소를 완료한 다음 영역청소단계(S40)로 진행하도록 구성한다.In the second embodiment according to the present invention, in the corner cleaning step (S30) after performing the corner cleaning for one corner portion and then meet the open vertex, proceeds to meet the other corner or vertex by rotating 90 ° Area cleaning is performed for the inner area consisting of one corner portion and the advanced path. If the inner area has already been marked as a completed area, the corner cleaning step S30 is started again from the open vertex. That is, after the cleaning of the two corners from the open corner again to complete the configuration to proceed to the area cleaning step (S40).

그리고 계속하여 도 7에 나타낸 바와 같이, 상기와 마찬가지의 방법으로 세 번째 모서리부분(L₃) 및 네번째 모서리부분(L₄)에 대한 모서리 청소를 행하고, 두번째 내부 영역(I₂)에 대한 영역 청소를 행한다. 이어서 다섯번째 모서리부분(L₅)과 여섯번째 모서리부분(L₆)에 대한 모서리 청소를 행한다.Subsequently, as shown in FIG. 7, edge cleaning is performed on the third corner portion L ₃ and the fourth corner portion L ₄ in the same manner as described above, and the area cleaning on the second inner region I ₂ is performed. Is done. Subsequently, corner cleaning is performed on the fifth corner portion L ₅ and the sixth corner portion L ₆ .

상기와 같이 마지막 모서리부분인 여섯번째 모서리부분(L₆)에 대한 모서리 청소를 완료하여 청소지도 상에서 첫번째 꼭지점(O₁)인 시작점으로 복귀가 된 것을 감지하면, 중앙처리부(20)에서는 청소지도 상에서 완료영역으로 표시되지 않은 나머지 내부 영역(I₃)에 대한 청소를 행하도록 구동부(26)에 제어신호를 전송한다.As described above, when the edge cleaning for the sixth corner portion (L ₆ ), which is the last corner portion, is completed and the return point is returned to the start point of the first vertex (O ₁ ) on the cleaning map, the central processing unit 20 displays the cleaning map on the cleaning map. The control signal is transmitted to the drive unit 26 to clean the remaining inner region I ₃ , which is not indicated as the complete region.

그리고 본 발명에 따른 청소기능을 갖는 이동로봇의 경로 제어방법의 제3실시예는 도 8 및 도 9에 나타낸 바와 같이, 두번째 모서리부분(L₂)에 대한 모서리 청소를 행하는 도중에 개방 꼭지점(O₃)을 만나는 경우에는 내부 영역(I₁)에 대한 영역 청소를 행하기 전에 지나온 선분인 두번째(또는 2개째) 모서리부분(L₂)에 대하여 소정의 각도(예를 들면 90°)로 회전하여 내부 영역(I₁)을 설정하기 위하여 다른 선분(모서리)과 만나기까지 구분선 청소를 행하는 구분선청소단계(S35)를 더 포함한다.And the third embodiment of the path control method of the mobile robot having a cleaning function according to the present invention, as shown in Figures 8 and 9, the opening vertex O ₃ during the corner cleaning for the second corner portion (L ₂ ) ) Meets the inside (I ₁ ) and rotates at a predetermined angle (for example, 90 °) with respect to the second (or second) corner portion (L ₂ ), which is the line segment that passed before the area cleaning. In order to set the area I ₁ , the method further includes a dividing line cleaning step S35 in which dividing lines are cleaned until they meet with other line segments (edges).

상기에서 구분선 청소는 모서리 청소와 동일한 폭으로 설정하여 행하고, 청소지도 상에서는 구분선 청소가 행해진 구분선(P₁)을 모서리부분(L₁), (L₂), (L₃), (L₄), (L₅), (L₆)과 동일하게 완료영역으로 표시하여 저장부(22)에 저장한다. In the above, the dividing line cleaning is performed by setting the same width as the edge cleaning, and on the cleaning map, the dividing line P ₁ on which the dividing line cleaning is performed is performed at the corner portions L ₁ , (L ₂ ), (L ₃ ), (L ₄ ), Similarly to (L ₅ ) and (L ₆ ), it is displayed as a complete area and stored in the storage unit 22.

그리고 상기한 바와 같이 모서리 청소, 영역 청소, 구분선 청소가 행해진 부 분을 완료영역으로 인식하도록 설정하면, 중복으로 청소를 행하는 것을 방지하는 것이 가능하다.As described above, if the edge cleaning, the area cleaning, and the dividing line cleaning are set so as to recognize the completed area, it is possible to prevent the cleaning from being duplicated.

상기와 같이 구분선(P₁)을 형성한 개방 꼭지점(O₃)에서 시작하는 세번째 모서리부분(L₃)은 구분선(P₁)까지 연장된 것으로 취급하여 다음의 내부 영역(I₂ )을 설정하도록 구성한다.The third corner portion (L _3), starting from the open apex (O ₃₎ to form a dividing line (P ₁₎ as described above is to set a dividing line (P _1), and then the interior region of the handle to be extended to the (I ₂₎ Configure.

상기와 같이 구분선(P₁)을 형성하는 경우에는 내부 영역(I₁), (I₂)의 수가 구분선(P1)을 형성하지 않은 경우에 비하여 감소하며, 내부 영역(I₁), (I₂) 사이의 접경지역에서 청소가 행해지지 않은 영역이 발생할 가능성을 차단하는 것이 가능하다.In the case of forming the dividing line P ₁ as described above, the number of the inner regions I ₁ and I ₂ decreases as compared to the case in which the dividing line P1 is not formed, and the inner regions I ₁ and I _2. It is possible to block the possibility of unoccupied areas occurring at the border between them.

또 모서리 청소를 행하는 도중에 개방 꼭지점(O₃)을 만나는 경우 벽면(2)으로부터 다음에 모서리 청소를 진행할 모서리부분(L₃)의 폭만큼 더 청소하도록 구성하는 것이 청소가 행해지지 않는 부분이 존재하지 않게 되므로 바람직하다.In addition, when the opening vertex O ₃ is encountered while the edge is being cleaned, there is no part where the cleaning is not performed by configuring the width to be cleaned further from the wall surface 2 by the width of the edge portion L ₃ to be next edge-cleaned. It is preferable because it does not.

나아가 영역 청소를 행하는 경우에는 모서리부분 및 구분선과 일정 정도 겹치도록 영역을 설정하여 청소를 행하도록 구성하는 것이 이동시의 오차 등에 의하여 청소가 행해지지 않는 부분이 존재하지 않게 되므로 바람직하다.Further, when cleaning the area, it is preferable to set the area so as to overlap the corner portion and the dividing line to a certain degree so that the cleaning is performed since there is no part where the cleaning is not performed due to an error during movement.

도 9에서 청소가 이루어지는 순서를 나열하면, 시작점인 맨 아래쪽 수평선의 오른쪽 끝점인 내향 꼭지점(O₁)으로부터 청소용 로봇(10)이 모서리 청소를 시작하여 첫번째 모서리부분(L₁)과 두번째 모서리부분(L₂)에 대한 모서리 청소를 행하고, 개 방 꼭지점(O₃)에서 수직으로 회전하여 구분선(P₁)을 형성하기 위한 구분선 청소를 행하고, 첫번째 모서리부분(L₁)과 두번째 모서리부분(L₂), 구분선(P₁)으로 이루어지는 내부 영역(I₁)에 대한 영역 청소를 행하고, 다시 개방 꼭지점(O₃)에서 시작하여 세번째 모서리부분(L₃) 및 네번째 모서리부분(L₄)에 대한 모서리 청소를 행하고, 구분선(P₁) 및 세번째 모서리부분(L₃)과 네번째 모서리부분(L₄)으로 이루어지는 내부 영역(I₂)에 대한 영역 청소를 행하고, 다시 네번째 모서리부분(L₄)의 끝점인 내향 꼭지점(O₅)에서 시작하여 다섯번째 모서리부분(L₅)과 여섯번째 모서리부분(L₆ )에 대한 모서리 청소를 행한다.9, the cleaning robot 10 starts to clean the corners from the inward vertex O ₁ , the right end point of the bottom horizontal line, which is the starting point, and thus the first corner part L ₁ and the second corner part ( L ₂ ) cleans the edges, rotates vertically at the open vertex (O ₃ ), cleans the divider to form a divider (P ₁ ), and performs the first edge (L ₁ ) and the second edge (L _2). ), dividing (performing an area cleaning of the inner region (I ₁₎ made of a P _1), starting with the back open apex (O ₃₎ a third edge portion (L ₃₎ and the fourth corner portion (corner of the L ₄₎ The cleaning is performed, and the area is cleaned for the inner region I ₂ consisting of the dividing line P ₁ and the third corner portion L ₃ and the fourth corner portion L ₄ , and then again the end point of the fourth corner portion L ₄ . Introvert Beginning at the point (O ₅₎ to perform a clean edge on the corner of Fifth (L ₅₎ and sixth edge portions (L _6).

상기와 같이 여섯번째 모서리부분(L₆)에 대한 모서리 청소가 완료되어 시작점(O₁)에 도달되면, 청소지도 상에서 모든 영역이 완료영역으로 표시되었는지 완료영역으로 표시되지 않은 내부 영역이 존재하는지를 중앙처리부(20)에서 확인하고, 모든 영역이 완료영역으로 표시된 경우에는 청소작업이 완료된 것으로 인식하고, 완료영역으로 표시되지 않은 내부 영역이 존재하는 경우에는 그 영역으로 이동하여 영역 청소를 행한다.As described above, when the edge cleaning for the sixth corner portion L ₆ is completed and the starting point O ₁ is reached, all the regions on the cleaning map are marked as complete regions or whether there are internal regions not indicated as complete regions. When the processing unit 20 confirms that all the regions are marked as complete regions, the cleaning operation is recognized as complete. If there are internal regions not indicated as complete regions, the processing unit 20 moves to the regions to clean the regions.

상기에서는 개방 꼭지점(O₃)에서 내부쪽으로 90° 회전하여 진행하는 것으로 설명하였지만, 본 발명은 이에 한정되는 것이 아니고 필요에 따라 구분선 청소를 개방 꼭지점(O₃)에서 지나온 모서리부분(L₂)의 연장선을 따라 직진하여 구분선을 형 성하도록 구성하는 것도 가능하고, 소정의 꼭지점을 향하여 소정의 각도로 회전하여 진행하면서 구분선 청소를 수행하도록 구성하는 것도 가능하다.In the above it was described as proceeding by rotating 90 ° inward from the opening vertex (O ₃ ), but the present invention is not limited to this, the cleaning of the dividing line as necessary, the edge of the corner (L ₂ ) passed from the opening vertex (O ₃ ) The dividing line may be configured to straighten along the extension line to form a dividing line, and may be configured to perform dividing line cleaning while rotating and proceeding at a predetermined angle toward a predetermined vertex.

상기에서는 청소지도가 대략 소정의 폭을 갖는 "L"형상으로 생성되는 경우에 대하여 설명하였지만, 본 발명은 이에 한정되는 것이 아니고 소정의 폭을 갖는 "ㄷ"형상, "ㄹ"형상, "T"형상 등의 다양한 규칙적인 형상이나 직각으로 꼭지점이 형성되는 형상(수직선과 수평선으로 이루어지는 정형화된 형상)으로 청소지도가 생성되는 경우에도 적용하는 것도 가능하고, 수평선 및 수직선과 사선이 조합된 불규칙적인 형상(비정형화된 형상)으로 청소지도가 생성되는 경우에도 적용하는 것도 가능하다.In the above, the case where the cleaning map is generated in an "L" shape having a predetermined width is described. However, the present invention is not limited thereto, and the present invention is not limited thereto, and the "d" shape, the "d" shape, and the "t" shape have a predetermined width. Various regular shapes such as shapes, or shapes where vertices are formed at right angles (a regular shape consisting of a vertical line and a horizontal line) can also be applied when a cleaning map is generated, and irregular shapes in which horizontal lines, vertical lines and diagonal lines are combined. It is also possible to apply when the cleaning map is generated with (unstructured shape).

도 10에는 "ㄷ"형상의 청소지도가 생성된 경우를 나타낸다.FIG. 10 shows a case where a cleaning map having a shape of "c" is generated.

도 10에 나타낸 바와 같이, "ㄷ"형상의 청소지도가 생성된 경우에는, 도면에서 맨 아래쪽에 위치하는 수평선의 오른쪽 끝에 위치하는 꼭지점(O₁)을 시작점으로 설정하고, 첫번째 모서리부분(L₁)과 두번째 모서리부분(L₂)에 대한 모서리 청소를 행하고, 두번째 모서리부분(L₂)의 끝점인 개방 꼭지점(O₃)에서 수직으로 회전하여 구분선(P₁)을 형성하는 구분선 청소를 행하고, 첫번째 모서리부분(L₁)과 두번째 모서리부분(L₂), 구분선(P₁)으로 이루어지는 내부 영역(I₁)에 대한 영역 청소를 행한다.As shown in FIG. 10, when a cleaning map having a shape of "c" is generated, a vertex (O ₁ ) located at the right end of the horizontal line located at the bottom of the drawing is set as a starting point, and the first corner portion (L _1). ) And the second corner portion (L ₂ ) to clean the corners, and the vertical line at the opening vertex (O ₃ ) of the second corner portion (L ₂ ) to perform a vertical line cleaning to form a divider (P ₁ ), The area cleaning is performed on the inner region I ₁ consisting of the first corner portion L ₁ , the second corner portion L ₂ , and the dividing line P ₁ .

이어서 다시 개방 꼭지점(O₃)으로 이동하여 세번째 모서리부분(L₃)에 대한 모서리 청소를 행하고, 세번째 모서리부분(L₃)의 끝점인 개방 꼭지점(O₄)에서 수직으로 회전하여 구분선(P₂)을 형성하는 구분선 청소를 행하고, 구분선(P₂)과 세번째 모서리부분(L₃) 및 구분선(P₁)으로 이루어지는 내부 영역(I₂)에 대한 영역 청소를 행한다.Then again open apex (O ₃₎ to move to the third corner portion (L ₃₎ subjected to the edge cleaning on, and the third corner portion (L ₃₎ end in an open vertex (O ₄₎ with vertical rotation in the dividing line (P ₂ ) performing a dividing line forming a cleaning, cleaning is carried out a region of the dividing line (P ₂₎ and the third corner portion (L ₃₎ and the dividing line (inside region (I ₂₎ formed of a P _1).

상기에서 구분선(P₁)을 형성한 개방 꼭지점(O₃)에서 시작하는 세번째 모서리부분(L₃)은 구분선(P₁)까지 연장된 것으로 취급하여 내부 영역(I₂)을 설정하도록 구성한다.The third corner portion, starting from the open apex (O ₃₎ to form a dividing line (P ₁₎ in the (L ₃₎ is configured to set a dividing line (P ₁₎ inside the area (I ₂₎ and treated as extending to.

그리고 내부 영역(I₂)에 대한 영역 청소가 완료되면, 다시 개방 꼭지점(O₄)으로 이동하여 네번째 모서리부분(L₄) 및 다섯번째 모서리부분(L₅)에 대한 모서리 청소를 행하고, 구분선(P₂)과 네번째 모서리부분(L₄) 및 다섯번째 모서리부분(L₅ )으로 이루어지는 내부 영역(I₃)에 대한 영역 청소를 행한다. 이 때에서 구분선(P₂)을 형성한 개방 꼭지점(O₄)에서 시작하는 네번째 모서리부분(L₄)은 구분선(P₂)까지 연장된 것으로 취급한다.When the area cleaning for the inner region I ₂ is completed, the process moves to the open vertex O ₄ again to perform corner cleaning on the fourth corner portion L ₄ and the fifth corner portion L ₅ , and divides the line ( Area cleaning is performed on the inner region I ₃ consisting of P ₂ ), the fourth corner portion L ₄ , and the fifth corner portion L ₅ . At this time, standing divider fourth corner portion, starting from the open vertex (O ₄₎ form a (P ₂₎ (L ₄₎ is treated as an extension to the dividing line (P _2).

상기와 같이 내부 영역(I₃)에 대한 영역 청소가 완료되면, 다시 다섯번째 모서리부분(L₅)의 끝점인 내향 꼭지점(O₆)으로 이동하여 여섯번째 모서리부분(L₆ ) 및 일곱번째 모서리부분(L₇), 여덟번째 모서리부분(L₈)에 대한 모서리 청소를 행한다. When the area cleaning for the inner region (I ₃ ) is completed as described above, it moves back to the inward vertex (O ₆ ), which is the end point of the fifth corner portion (L ₅ ), and the sixth corner portion (L ₆ ) and the seventh corner. Corner cleaning is performed on the part L ₇ and the eighth corner part L ₈ .

상기에서 여덟번째 모서리부분(L₈)에 모서리 청소를 완료하는 경우 시작점(O₁)에 도달하게 되며, 중앙처리부(20)에서는 청소지도 상에서 모든 영역이 완료영역으로 표시되었는지를 확인하고 작업을 종료한다.When the edge cleaning is completed in the eighth corner portion (L ₈ ) in the above, the start point (O ₁ ) is reached, and the central processing unit 20 confirms that all regions are marked as complete regions on the cleaning map and ends the operation. do.

상기 여섯번째 모서리부분(L₆)과 일곱번째 모서리부분(L₇)에 대한 모서리 청소를 완료한 상태에서는 여섯번째 모서리부분(L₆)과 일곱번째 모서리부분(L₇)이 접하는 내부 영역(I₂), (I₃)에 대한 영역 청소가 완료된 상태이므로, 계속하여 여덟번째 모서리부분(L₈)에 대한 모서리 청소를 행한다.The sixth edge part (L ₆₎ and the seventh corner part in the state of complete corner cleaning for the (L ₇₎ The sixth edge part (L ₆₎ and the seventh corner part (L ₇₎ is in contact with the inner region (I ₂ ), since the area cleaning for (I ₃ ) is completed, the corner cleaning for the eighth corner portion L ₈ is continued.

그리고 "T"형상의 청소지도가 생성된 경우의 청소 과정을 도 11을 참조하여 설명한다.The cleaning process in the case where the cleaning map of the "T" shape is generated will be described with reference to FIG.

먼저 "T"형상의 청소지도가 생성된 경우에는, 도면에서 오른쪽으로 돌출된 부분의 아래쪽 수평선 오른쪽 끝에 위치하는 꼭지점(O₁)을 시작점으로 설정한다.First, when a "T" shape cleaning map is generated, a vertex O ₁ positioned at the right end of the lower horizontal line of the portion projecting to the right in the drawing is set as a starting point.

이서서 첫번째 모서리부분(L₁)과 두번째 모서리부분(L₂)에 대한 모서리 청소를 행하고, 첫번째 모서리부분(L₁)과 두번째 모서리부분(L₂)으로 이루어지는 내부 영역(I₁)에 대한 영역 청소를 행하고, 다시 두번째 모서리부분(L₂)의 끝점인 내향 꼭지점(O₃)으로 이동하여 세번째 모서리부분(L₃) 및 네번째 모서리부분(L₄)에 대한 모서리 청소를 행한다.Up standing in the first edge portion (L ₁₎ and subjected to the edge cleaning on the second edge portion (L _2), the area of the first edge portion (L ₁₎ and a second edge portion (L ₂₎ inside the region (I ₁₎ consisting of The cleaning is performed, and then the inward vertex O ₃ , which is the end point of the second corner portion L ₂ , is moved to perform corner cleaning on the third corner portion L ₃ and the fourth corner portion L ₄ .

상기에서 세번째 모서리부분(L₃)과 네번째 모서리부분(L₄)에 대한 모서리 청 소를 완료한 경우 세번째 모서리부분(L₃)과 네번째 모서리부분(L₄)에 의하여 형성되는 내부 영역에 대한 영역 청소를 행하여야 하지만, 이미 이 영역을 포함하는 내부 영역(I₁)에 대한 청소가 완료되어 완료영역으로 표시되어 있으므로, 영역 청소는 생략한다. 또한 네번째 모서리부분(L₄)에 대한 모서리 청소가 완료된 경우 개방 꼭지점(O₅)과 만나므로 90°회전하여 구분선을 형성하는 구분선 청소를 행하여야 하지만, 상기와 마찬가지의 이유인 이미 청소가 완료된 완료영역으로 표시되어 있으므로, 구분선 청소도 생략한다.The area for the inner region formed by the third corner portion (L ₃ ) and the fourth corner portion (L ₄ ) when the corner cleaning for the third corner portion (L ₃ ) and the fourth corner portion (L ₄ ) is completed. Although cleaning has to be performed, cleaning of the internal region I ₁ including this region has already been completed and is marked as a completed region, so the region cleaning is omitted. In addition, when the edge cleaning for the fourth corner portion (L ₄ ) is completed, it meets the open vertex (O ₅ ), so it is necessary to clean the dividing line to form a dividing line by rotating 90 °, but the cleaning for the same reason as above is completed. Since the area is marked, cleaning of the dividing line is also omitted.

따라서 네번째 모서리부분(L₄)에 대한 모서리 청소가 완료된 경우, 계속하여 다섯번째 모서리부분(L₅) 및 여섯번째 모서리부분(L₆)에 대한 모서리 청소를 행하고, 다섯번째 모서리부분(L₅) 및 여섯번째 모서리부분(L₆)으로 이루어지는 내부 영역(I₂)에 대한 영역 청소를 행한다.Therefore, when the corner cleaning for the fourth corner portion (L ₄ ) is completed, continue to clean the corners for the fifth corner portion (L ₅ ) and the sixth corner portion (L ₆ ), and the fifth corner portion (L ₅ ) And area cleaning for the inner region I ₂ consisting of the sixth corner portion L ₆ .

상기와 같이 내부 영역(I₂)에 대한 청소가 완료된 경우, 다시 여섯번째 모서리부분(L₆)의 끝점인 내향 꼭지점(O₇)으로 이동하여 일곱번째 모서리부분(L₇ )에 대한 모서리 청소를 행하고, 일곱번째 모서리부분(L₇)의 끝점이 개방 꼭지점(O₈)이므로 90°회전하여 구분선(P₂)을 형성하기 위한 구분선 청소를 행한다. 여기에서 구분선(P₂)이 형성되는 영역은 첫번째 모서리부분(L₁) 및 두번째 모서리부분(L₂ )에 의 하여 이루어지는 내부 영역(I₁)과 다섯번째 모서리부분(L₅) 및 여섯번째 모서리부분(L₆)에 의하여 이루어지는 내부 영역(I₂)의 경계선에 위치하여 청소가 불충분하게 이루어지므로 완료영역으로 표시되어 있지 않게 되고, 일부 중복되는 상태로 구분선(P₂)을 형성하는 구분선 청소를 행하여 충분한 청소가 이루어지도록 구성한다.When the cleaning of the inner region (I ₂ ) is completed as described above, the cleaning of the corners of the seventh corner portion (L ₇ ) is performed by moving to the inward vertex (O ₇ ), which is the end point of the sixth corner portion (L ₆ ). Since the end point of the seventh corner portion L ₇ is an open vertex O ₈ , the separator line is cleaned by rotating 90 ° to form the divider line P ₂ . Here, the region where the dividing line P ₂ is formed is an inner region I ₁ formed by the first corner portion L ₁ and the second corner portion L ₂ , the fifth corner portion L ₅ , and the sixth corner. Since the cleaning is performed inadequately at the boundary of the inner region I ₂ formed by the portion L ₆ , it is not marked as a complete region, and the dividing line cleaning which forms the dividing line P _{2 in a} partially overlapping state is performed. And sufficient cleaning is performed.

이어서 개방 꼭지점(O₈)으로 이동하여 여덟번째 모서리부분(L₈)에 대한 모서리 청소를 행한다. 상기에서 여덟번째 모서리부분(L₈)에 모서리 청소를 완료하는 경우 시작점(O₁)에 도달하게 되며, 청소용 로봇(10)의 중앙처리부(20)에서는 청소지도 상에서 모든 영역이 완료영역으로 표시되었는지를 확인하고 작업을 종료한다.Subsequently, it moves to the open vertex (O ₈ ) and performs edge cleaning on the eighth corner portion (L ₈ ). In the above, when the edge cleaning is completed at the eighth corner portion L ₈ , the starting point O ₁ is reached. In the central processing unit 20 of the cleaning robot 10, whether all the regions are marked as complete regions on the cleaning map. Confirm and end the operation.

상기한 바와 같이 "L"형상, "ㄷ"형상, "T"형상 등 규격화가 가능하고, 청소 순서에 대한 표준화가 가능한 형상의 청소지도에 대해서는 시작점의 위치, 청소 순서와 규칙 등을 상기 저장부(22)에 미리 저장하여 놓고, 청소지도가 생성되면 생성된 청소지도와 저장된 형상을 비교하여 규격화 및 표준화된 모델과 유사한 경우 시작점의 설정 및 청소를 미리 설정된 프로그램을 따라 진행하도록 구성하는 것도 가능하다. 이와 같이 구성하면 중앙처리부(20)의 연산처리 부하가 경감되고, 효율성이 크게 향상된다.As described above, for the cleaning map of the shape such as the "L" shape, the "c" shape, and the "T" shape, and the shape which can be standardized about the cleaning order, the position of a starting point, the cleaning order, a rule, etc. are stored in the said storage part. If the cleaning map is generated in advance, and the cleaning map is generated, the generated cleaning map is compared with the stored shape, and when the cleaning map is similar to the standardized and standardized model, the setting of the starting point and the cleaning may be performed according to the preset program. . In this configuration, the computation processing load of the central processing unit 20 is reduced, and the efficiency is greatly improved.

그리고 "ㄹ"형상, "F"형상, "ㅌ"형상 등으로 청소지도가 생성되는 경우에는 상기 규격화 및 표준화된 형상을 갖는 2∼3개의 부분으로 나누어 청소를 진행하도록 구성하면, 보다 다양한 형상을 패턴화하여 효율적으로 청소를 행하는 것이 가능 하다.In the case where the cleaning map is generated in the “d” shape, the “F” shape, the “ㅌ” shape, or the like, the cleaning map may be divided into two or three parts having the standardized and standardized shapes to perform the cleaning. It is possible to pattern and clean efficiently.

다음으로 도 12 및 도 13에 나타낸 바와 같이, 본 발명에 따른 청소기능을 갖는 이동로봇의 경로 제어방법을 수직선과 수평선 만으로 이루어지는 정형화된 청소지도가 아닌 수평선, 수직선, 사선 등이 조합되어 이루어지는 비정형화된 청소지도가 생성되는 경우에 적용하여 설명한다.Next, as shown in Figs. 12 and 13, the path control method of the mobile robot having a cleaning function according to the present invention is not a standardized cleaning map consisting of only vertical lines and horizontal lines, but a horizontal line, vertical lines, diagonal lines, etc. are combined. Will be described by applying in the case where the cleaned map is generated.

본 발명에 따른 청소기능을 갖는 이동로봇의 경로 제어방법의 제4실시예는 지도생성단계(S10)에서 청소용 로봇(10)이 청소를 행하고자 하는 영역을 벽면(2)을 따라 일정한 방향(예들 들면 시계반대방향)으로 벽면(2)에 근접된 상태로 이동하면서 외곽 테두리(벽면)의 위치정보(좌표값)를 획득하여 복수의 꼭지점(O₁), (O₂), (O₃), …, (O₂₂), (O₂₃)과 선분으로 이루어지는 도 12와 같은 폐곡선의 청소지도를 생성하면, 시작점설정단계(S20)에서는 생성된 청소지도를 기준으로 어느 한 꼭지점(O₁)을 시작점으로 설정한다.The fourth embodiment of the path control method of the mobile robot having a cleaning function according to the present invention in a map generation step (S10) in a predetermined direction (for example, along the wall surface 2 to the area to be cleaned by the cleaning robot 10) For example, the position information (coordinate value) of the outer edge (wall surface) is acquired while moving in a state of being approached to the wall surface (counterclockwise), and thus a plurality of vertices (O ₁ ), (O ₂ ), (O ₃ ), … When generating the cleaning map of the closed curve as shown in FIG. 12, which is composed of (O ₂₂ ), (O ₂₃ ) and line segments, in the starting point setting step (S20), one vertex (O ₁ ) is used as a starting point based on the generated cleaning map. Set it.

상기와 같이 비정형화된 폐곡선의 청소지도가 생성되는 경우에는 시작점을 개방 꼭지점(O₁), (O₄), (O₇), (O₈), (O₁₁), (O₁₄), (O₁₅), (O₁₉), (O₂₁) 중에서 선택하여 설정하며, 진행방향으로 이웃하여 내향 꼭지점(O₂), (O₅), (O₉), (O₁₂), (O₁₆), (O₂₀), (O₂₂)이 있는 개방 꼭지점(O₁), (O₄), (O₈), (O₁₁), (O₁₅), (O₁₉), (O₂₁) 중에서 선택하여 설정한다.When the cleaning map of the atypical closed curve is generated as described above, the starting point is an open vertex (O ₁ ), (O ₄ ), (O ₇ ), (O ₈ ), (O ₁₁ ), (O ₁₄ ), ( O ₁₅ ), (O ₁₉ ), (O ₂₁ ) to select and set in the adjoining vertex (O ₂ ), (O ₅ ), (O ₉ ), (O ₁₂ ), (O ₁₆ ) selected _{from, (O 20), (O} 22) is open vertex _{(O 1), (O 4} ), (O 8), (O 11), (O 15), (O 19), (O 21) in To set.

상기 모서리청소단계(S30)는 시작점인 첫번째 개방 꼭지점(O₁)으로부터 시작 하여 벽면(선분)을 따라 일정한 방향(도 12에서는 시계반대방향)으로 벽면(2)에 흡입구(12)가 근접된 상태로 청소용 로봇(10)이 이동하면서 다음(두번째) 개방 꼭지점(O₄)이 나오기까지 모서리부분(L₁), (L₂), (L₃)에 대한 모서리 청소를 진행하도록 이루어진다.The corner cleaning step (S30) is a state in which the inlet 12 is close to the wall surface 2 in a predetermined direction (counterclockwise in Figure 12) along the wall (line segment) starting from the first opening vertex (O ₁ ) that is the starting point The furnace cleaning robot 10 moves to perform edge cleaning for the corner parts L ₁ , L ₂ , and L ₃ until the next (second) opening vertex O ₄ comes out.

상기와 같이 모서리 청소를 진행하다가 개방 꼭지점(O₄)을 만나게 되면, 지나온 마지막 개방 꼭지점(O₁)을 향하여 구분선(P₁)을 형성하기 위하여 구분선 청소를 행하는 구분선청소단계(S35)를 수행한다.When cleaning the corners as described above and meets the opening vertex (O ₄ ), performing a dividing line cleaning step (S35) for cleaning the dividing line to form a dividing line (P ₁ ) toward the last open vertex (O ₁ ) passed through. .

그런데 개방 꼭지점(O₇), (O₁₄)에서 모서리 청소를 시작하여 처음 만나는 꼭지점이 개방 꼭지점(O₈), (O₁₅)인 경우에는 구분선이 방금 지나온 모서리부분(L₇ ), (L₁₄)과 중첩되므로, 구분선청소단계(S35)를 생략하고, 계속하여 모서리 청소를 행하는 모서리청소단계(S30)를 수행하도록 구성한다.However, if the corners where the first vertices are open vertices (O ₈ ) and (O ₁₅ ) start the edge cleaning at the open vertices (O ₇ ) and (O ₁₄ ), the edges just passed by the dividing line (L ₇ ), (L ₁₄₎ ) So that the dividing line cleaning step (S35) is omitted, and is configured to perform the edge cleaning step (S30) to continue the edge cleaning.

상기와 같이 첫번째 개방 꼭지점(O₁)으로부터 시작하여 첫번째 모서리부분(L₁), 두번째 모서리부분(L₂), 세번째 모서리부분(L₃), 첫번째 구분선(P ₁)에 대한 청소가 완료되면, 이들로 이루어지는 내부 영역(I₁)에 대한 영역 청소를 행하는 영역청소단계(S40)를 수행한다.When the cleaning for the first corner (L ₁ ), the second corner (L ₂ ), the third corner (L ₃ ), the first dividing line (P ₁ ) starting from the first opening vertex (O ₁ ) as described above, An area cleaning step S40 for performing area cleaning on the internal area I ₁ consisting of these is performed.

상기와 같이 첫번째 내부 영역(I₁)에 대한 영역 청소가 완료되면, 직전의 개방 꼭지점(O₄)으로 이동하여, 모서리 청소와 구분선 청소 및 영역 청소를 반복하여 수행한다. 즉 모서리부분(L₄), (L₅), (L₆)-구분선(P₂)-내부 영역(I₂)-모서리부분(L₇), (L₈), (L₉), (L₁₀)-구분선(P₃)-내부 영역(I ₃)-모서리부분(L₁₁), (L₁₂), (L₁₃)-구분선(P₄)-내부 영역(I₄)-모서리부분(L₁₄), (L₁₅), (L₁₆ ), (L₁₇), (L₁₈)-구분선(P₅)-내부 영역(I₅)-모서리부분(L₁₉), (L₂₀)-구분선(P₆)-내부 영역(I ₆)-모서리부분(L₂₁), (L₂₂), (L₂₃)-구분선(P₇)-내부 영역(I₇)의 순서로 청소를 수행한다.When the area cleaning for the first inner area I ₁ is completed as described above, the area is moved to the immediately open vertex O ₄ , and the edge cleaning, the dividing line cleaning, and the area cleaning are repeatedly performed. Corner parts (L ₄ ), (L ₅ ), (L ₆ ) -division line (P ₂ ) -inner area (I ₂ ) -edge part (L ₇ ), (L ₈ ), (L ₉ ), (L ₁₀ ) -Dividing line (P ₃ ) -Inner region (I ₃ ) -Corner portion (L ₁₁ ), (L ₁₂ ), (L ₁₃ ) -Dividing line (P ₄ ) -Inner region (I ₄ ) -Corner portion (L ₁₄ ), (L ₁₅ ), (L ₁₆ ), (L ₁₇ ), (L ₁₈ ) -division line (P ₅ ) -inner region (I ₅ ) -edge portion (L ₁₉ ), (L ₂₀ ) -division line ( Cleaning is performed in the order of P ₆ ) -inner region (I ₆ ) -edge portion (L ₂₁ ), (L ₂₂ ), (L ₂₃ ) -division line (P ₇ ) -inner region (I ₇ ).

상기와 같이 청소를 수행하여 시작점인 첫번째 개방 꼭지점(O₁)으로부터 출발하여 마지막 개방 꼭지점(O₂₁)으로 연장되는 구분선(P₇)을 형성하고, 내부 영역(I₇)에 대한 청소를 완료한 다음, 개방 꼭지점(O₁), (O₄), (O₇), (O₈), (O₁₁), (O₁₄), (O₁₅), (O₁₉), (O₂₁)을 전체적으로 연결하는 구분선(P₁), (P ₂), (P₃), (P₄), (P₅), (P₆), (P₇)과 모서리부분(L₇), (L₁₄)으로 이루어지는 내부 영역(I ₈)에 대한 영역 청소를 행하고, 청소지도 상에서 완료영역으로 표시되지 않은 부분이 있는지를 확인하고 작업을 종료하도록 구성한다.The cleaning is performed as described above to form a dividing line P ₇ starting from the first opening vertex O ₁ , which is a starting point, and extending to the last opening vertex O ₂₁ , and completing the cleaning of the inner region I ₇ . Next, open vertices (O ₁ ), (O ₄ ), (O ₇ ), (O ₈ ), (O ₁₁ ), (O ₁₄ ), (O ₁₅ ), (O ₁₉ ), and (O ₂₁ ) To connect dividing line (P ₁ ), (P ₂ ), (P ₃ ), (P ₄ ), (P ₅ ), (P ₆ ), (P ₇ ) and corners (L ₇ ), (L ₁₄ ) Area cleaning is performed for the internal area I ₈ to be made, to check whether there is any part not indicated as the complete area on the cleaning map, and to terminate the work.

그리고 도 13과 같이 청소지도가 형성되는 경우에 있어서도 상기 도 12의 경우와 마찬가지로, 시작점인 첫번째 개방 꼭지점(O₁)으로부터 시작하여 모서리부분(L₁), (L₂), (L₃), (L₄)-구분선(P₁)-내부 영역(I ₁)-모서리부분(L₅), (L₆)-구분선(P₂)-내부 영역(I₂)-모서리부분(L₇), (L₈), (L₉), (L₁₀)-구분선(P ₃)-내부 영역(I₃)-모서리 부분(L₁₁), (L₁₂)-구분선(P₄)-내부 영역(I₄)의 순서로 청소를 수행한 다음, 마지막으로 내부 영역(I₅)에 대한 영역 청소를 행하고, 청소지도 상에서 완료영역으로 표시되지 않은 부분이 있는지를 확인하고 작업을 종료하도록 구성한다.Also in the case where the cleaning map is formed as shown in FIG. 13, the edge parts L ₁ , L ₂ , L ₃ , starting from the first opening vertex O ₁ , which is a starting point, as in the case of FIG. 12, (L ₄ ) -division line (P ₁ ) -inner region (I ₁ ) -edge portion (L ₅ ), (L ₆ ) -division line (P ₂ ) -inner region (I ₂ ) -edge portion (L ₇ ), (L ₈ ), (L ₉ ), (L ₁₀ ) -division line (P ₃ ) -inner region (I ₃ ) -edge portion (L ₁₁ ), (L ₁₂ ) -division line (P ₄ ) -inner region (I _{After the} cleaning is performed in the order of ₄ ), the area is finally cleaned for the inner region I ₅ , and the operation is finished by checking whether there is any part not indicated as the completed area on the cleaning map and ending the work.

상기 도 12 및 도 13에 나타낸 바와 같이, 정형화(표준화, 규격화)되지 않은 비정형화된 형상으로 청소지도가 생성되는 경우(특히 개방 꼭지점이 3개 이상 형성되는 경우)에는 개방 꼭지점을 서로 연결하는 구분선을 형성하고, 이를 이용하여 내부 영역을 복수로 나누어 영역 청소를 행하도록 구성하는 것이 바람직하다. 상기에서 개방 꼭지점이 2개인 경우에는 내부 영역이 단순하게 2부분으로 나뉘어지게 된다.As shown in FIGS. 12 and 13, when a cleaning map is generated in an unstructured shape that is not standardized (standardized or standardized) (particularly when three or more open vertices are formed), a dividing line connecting the open vertices to each other. It is preferable to form a structure, and to use this to divide the internal region into a plurality and to clean the region. In the case of two open vertices, the inner region is simply divided into two parts.

그리고 상기와 같이 이루어지는 본 발명에 따른 청소기능을 갖는 이동로봇의 경로 제어방법에 있어서는 벽면(2)이 직선형상을 갖는 것으로 가정하여 설명하였지만, 기둥이나 조형미 등에 의하여 부분적으로 곡선형상을 갖는 경우에도 직선형상에 준하여 청소를 수행하는 것이 가능하다.And in the path control method of the mobile robot having a cleaning function according to the present invention made as described above was described on the assumption that the wall surface (2) has a straight shape, even in the case of having a partially curved shape by a column or molding beauty, etc. It is possible to carry out cleaning according to the shape.

상기에서는 청소용 로봇(10)이 벽면(2)을 따라 시계반대방향으로 진행하면서 청소를 수행하는 것으로 설명하였지만, 본 발명은 이에 한정되는 것이 아니고 시계방향으로 진행하면서 청소를 수행하는 것이 가능하다. 그러나 어느 방향이든지 항상 동일한 방향으로 진행하면서 청소를 수행하도록 구성한다.Although the cleaning robot 10 has been described as performing cleaning while moving in the counterclockwise direction along the wall surface 2, the present invention is not limited thereto, and the cleaning robot 10 can perform cleaning while proceeding in the clockwise direction. However, in either direction, the cleaning is always performed in the same direction.

그리고 본 발명에 따른 청소기능을 갖는 이동로봇의 경로 제어방법으로 제어되는 청소용 로봇(10)은 항상 전진하면서 청소를 수행하도록 중앙처리부(20)에서 제어신호를 구동부(26)에 전송하도록 구성하고, 후방에 장애물이 없는 것을 알고 있는 경우에만 후진하도록 구성한다.And the cleaning robot 10 controlled by the path control method of the mobile robot having a cleaning function according to the present invention is configured to transmit a control signal from the central processing unit 20 to the drive unit 26 to perform the cleaning at all times, Configure to reverse only if you know there are no obstructions behind you.

상기 청소용 로봇(10)은 간격이 좁아 진입할 수 없거나 단차(절벽)의 존재 등에 의하여 진입이 금지되는 구역은 장애물 또는 벽면(2)으로 중앙처리부(20)에서 처리하여 청소지도 상에 표시하도록 구성한다.The cleaning robot 10 is configured to display an area on the cleaning map by processing the central processing unit 20 as an obstacle or a wall surface 2 to prevent entry due to a narrow gap or to prevent entry due to the presence of a step (cliff). do.

또 상기 청소용 로봇(10)은 벽면(2)에 밀착(또는 근접)되어 설치되는 가구, 화분, 프린터나 복사기 등의 사무기기 등의 물건은 중앙처리부(20)에서 벽면으로 처리하여 청소지도 상에 표시하도록 구성한다.In addition, the cleaning robot 10 is in close contact with (or close to) the wall surface 2, such as furniture, potted plants, office equipment such as printers, copiers, such as office equipment is processed by the central processing unit 20 to the wall surface on the cleaning map Configure to display.

그리고 상기 청소용 로봇(10)은 벽면(2)으로부터 청소용 로봇(10)이 통과할 수 있는 간격을 두고 위치하는 가구, 화분, 사무기기, 조각 등의 장식물, 기둥 등은 중앙처리부(20)에서 장애물로 처리하여 청소지도 상에 표시하도록 구성한다.And the cleaning robot 10 is an obstacle, such as furniture, flower pots, office equipment, sculptures, such as sculptures and the like positioned at intervals that the cleaning robot 10 can pass from the wall surface 2 in the central processing unit 20. Configure to display on the cleaning map by processing with.

상기 구분선청소단계(S35)에서 구분선을 형성하는 도중에 장애물을 만나는 경우에는 청소용 로봇(10)이 장애물의 둘레를 따라 진행하면서 장애물의 모서리부분에 대한 모서리 청소를 행하고, 구분선의 연장선을 따라 계속하여 구분선을 형성하도록 구성한다. 이 때 장애물의 모서리부분에 대한 모서리 청소를 행하면서 얻어지는 장애물에 대한 위치정보를 이용하여 청소지도 상에 장애물의 형상 및 위치를 표시하고, 장애물의 내부는 청소용 로봇(10)이 접근할 수 없는 청소불가영역으로 설정하여 추후에 내부 영역에 대한 영역 청소를 행할 때에 청소용 로봇(10)이 장애물에 충돌하는 것을 방지하는 것이 바람직하다.When encountering an obstacle in the middle of forming the dividing line in the dividing line cleaning step (S35), the cleaning robot 10 proceeds along the circumference of the obstruction and cleans the edges of the obstruction and continues along the extension line of the dividing line. Configure to form. At this time, the shape and position of the obstacle is displayed on the cleaning map by using the position information of the obstacle obtained while performing the edge cleaning of the edge of the obstacle, and the inside of the obstacle is not accessible to the cleaning robot 10 for cleaning. It is desirable to prevent the robot 10 for cleaning from colliding with an obstacle when setting the impossible area to clean the area later.

그리고 상기 영역청소단계(S40)에서 영역 청소를 수행하는 도중에 장애물을 만나는 경우에도 청소용 로봇(10)이 장애물의 둘레를 따라 진행하면서 장애물의 모서리부분에 대한 모서리 청소를 행하고, 나머지 부분의 내부영역에 대한 영역 청소를 행하도록 구성한다. 이 때에도 청소지도 상에 장애물의 형상 및 위치를 표시하고, 청소불가영역으로 설정한다.In addition, even when the obstacle is encountered while performing the area cleaning in the area cleaning step (S40), the cleaning robot 10 proceeds along the circumference of the obstacle to clean the corners of the edges of the obstacle, and to the inner area of the remaining part. The area | region cleaning is performed. At this time, the shape and position of the obstacle are displayed on the cleaning map, and the area is set as a non-cleanable area.

그리고 상기 청소용 로봇(10)은 각 꼭지점에서의 위치정보를 정확하게 판단하고 수정할 수 있도록, 센서부(24)의 CCD 카메라 등을 이용하여 각 꼭지점의 벽면 및/천정 등의 주변 영상을 촬영하여 이를 저장부(22)에 저장하도록 구성하는 것이 바람직하다. 상기와 같이 저장된 영상은 청소용 로봇(10)이 내부 영역에 대한 영역 청소를 행한 후에 다시 모서리 청소를 수행하기 위하여 해당 꼭지점으로 이동한 경우, 꼭지점의 위치를 확인하여 수정하기 위하여 사용한다.In addition, the cleaning robot 10 captures and stores surrounding images such as walls and ceilings of each vertex using a CCD camera of the sensor unit 24 so as to accurately determine and correct position information at each vertex. It is preferable to be configured to store in the unit 22. The image stored as described above is used to check and correct the position of the vertex when the cleaning robot 10 moves to the vertex to perform the corner cleaning again after the region cleaning on the inner region.

상기와 같이 주변 영상을 이용하여 그 때마다 청소지도 상의 위치와 실제 청소용 로봇(10)의 위치를 보정하여 청소를 행하면, 청소용 로봇(10)의 이동에 따라 발생하는 궤적오차를 최소화하는 것이 가능하다.When the cleaning is performed by correcting the position on the cleaning map and the position of the actual cleaning robot 10 each time using the surrounding image as described above, it is possible to minimize the locus error caused by the movement of the cleaning robot 10. .

상기에서는 청소기능을 갖는 이동로봇의 경로 제어방법의 바람직한 실시예에 대하여 설명하였지만, 본 발명은 이에 한정되는 것이 아니고 특허청구범위와 발명의 상세한 설명 및 첨부한 도면의 범위 안에서 여러가지로 변형하여 실시하는 것이 가능하고, 이 또한 본 발명의 범위에 속한다.In the above, a preferred embodiment of a path control method of a mobile robot having a cleaning function has been described. However, the present invention is not limited thereto, and various modifications can be made within the scope of the claims and the detailed description of the invention and the accompanying drawings. It is possible and this also belongs to the scope of the present invention.

상기와 같이 이루어지는 본 발명에 따른 청소기능을 갖는 이동로봇의 경로 제어방법에 의하면, 모서리 청소를 행한 다음 내부 영역에 대한 영역청소를 행하므로 벽면에 근접한 모서리부분에 대한 청소가 완벽하게 이루어진다.According to the path control method of the mobile robot having a cleaning function according to the present invention made as described above, since the edge cleaning is performed after the edge cleaning, the cleaning of the edge portion close to the wall is completed.

그리고 본 발명에 따른 청소기능을 갖는 이동로봇의 경로 제어방법에 의하면, 모서리 청소를 3단계로 나누어 행하므로, 구석진 부분에 대한 청소를 확실하게 행하는 것이 가능하다.In addition, according to the path control method of the mobile robot having a cleaning function according to the present invention, since the corner cleaning is performed in three stages, it is possible to reliably clean the corners.

또 본 발명에 따른 청소기능을 갖는 이동로봇의 경로 제어방법에 의하면, 내부 영역을 다수의 작은 사각형이나 삼각형 등의 형상으로 나누어 모서리 청소와 함께 수행하므로 전체 청소영역에 걸쳐 고르게 청소가 이루어지고, 청소가 이루어지지 않는 영역이 존재할 가능성이 최소화된다.In addition, according to the path control method of a mobile robot having a cleaning function according to the present invention, since the inner area is divided into a plurality of small squares or triangles and performed with edge cleaning, cleaning is performed evenly over the entire cleaning area. The possibility that there is an area that is not made is minimized.

그리고 본 발명에 따른 청소기능을 갖는 이동로봇의 경로 제어방법에 의하면, 표준화 및 규격화된 방식으로 청소지도를 생성하고 이를 분석하여 가장 효과적인 방법으로 모서리 청소와 영역 청소를 행하므로 청소가 효과적으로 이루어진다.And according to the path control method of the mobile robot having a cleaning function according to the present invention, since the cleaning map is generated and analyzed in a standardized and standardized manner, the edge cleaning and area cleaning are performed in the most effective way, the cleaning is effectively performed.

Claims (20)

청소용 로봇이 청소를 행하고자 하는 영역을 벽면을 따라 일정한 방향으로 벽면에 근접된 상태로 이동하면서 외곽 테두리의 위치정보를 획득하여 복수의 꼭지점과 선분으로 이루어지는 폐곡선의 청소지도를 생성하는 지도생성단계와,The map generation step of generating a cleaning map of a closed curve consisting of a plurality of vertices and line segments by acquiring the position information of the outer edge while moving the area to be cleaned by the cleaning robot in a state in which the cleaning robot moves in a predetermined direction along the wall; , 생성된 청소지도를 기준으로 어느 한 꼭지점을 시작점으로 설정하는 시작점설정단계와,A starting point setting step of setting one vertex as a starting point based on the generated cleaning map; 상기 시작점으로부터 시작하여 벽면을 따라 일정한 방향으로 벽면에 흡입구가 근접된 상태로 청소용 로봇이 이동하면서 모서리부분에 대한 모서리 청소를 행하는 모서리청소단계와,A corner cleaning step of performing corner cleaning on the corners while the cleaning robot moves in a state in which the suction port is close to the wall surface in a predetermined direction along the wall surface starting from the starting point; 하나 이상의 선분에 해당하는 모서리 청소를 행한 다음 이들 선분에 의하여 이루어지는 내부에 대한 영역 청소를 행하는 영역청소단계를 포함하여 이루어지고,And an area cleaning step of performing edge cleaning corresponding to one or more line segments, and then performing area cleaning on the interior formed by these line segments, 상기 모서리청소단계와 영역청소단계를 반복하여 행하도록 청소용 로봇을 제어하는 청소기능을 갖는 이동로봇의 경로 제어방법.And a cleaning function for controlling the cleaning robot to repeat the corner cleaning step and the area cleaning step. 청구항 1에 있어서,The method according to claim 1, 상기 지도생성단계는 상기 청소용 로봇이 최초로 구동된 위치에서 임의의 방향으로 진행하여 벽면에 근접되면 벽면을 따라 일정한 방향으로 이동하고, 벽면의 구석부를 만나 청소용 로봇이 벽면을 따라 소정의 각도로 회전하게 되면 중앙처리부는 이 지점을 꼭지점으로 인식하여 최초 원점으로 설정하여 좌표값을 저장하고, 이 최초 원점으로부터 진행하여 청소용 로봇이 벽면을 따라 일정한 방향으로 이동함에 따라 센서부를 통하여 측정되는 전진 거리만큼 선분을 그리고, 벽면의 구석부를 만나 청소용 로봇이 벽면을 따라 소정의 각도로 회전하게 되면 이 지점을 꼭지점으로 인식하여 좌표값을 저장하고, 계속하여 청소용 로봇이 진행함에 따라 선분과 꼭지점으로 이루어지는 청소지도를 생성하는 과정으로 이루어지고,The map generation step proceeds in a random direction from the position where the cleaning robot is initially driven and moves in a predetermined direction along the wall when approaching the wall, and meets the corner of the wall to rotate the cleaning robot at a predetermined angle along the wall. If the central processing unit recognizes this point as a vertex and sets it as the initial origin, it stores the coordinate value, proceeds from this initial origin, and moves the segment by the forward distance measured through the sensor unit as the cleaning robot moves in a constant direction along the wall. When the cleaning robot is rotated at a predetermined angle along the wall, the cleaning robot recognizes this point as a vertex and stores the coordinates, and generates a cleaning map composed of line segments and vertices as the cleaning robot proceeds. The process of doing 상기 시작점설정단계에서 어느 한 꼭지점을 시작점으로 설정하면 이 꼭지점의 좌표값을 (0,0)으로 변경하여 새로운 시작 원점으로 설정하고, 상기 최초 원점의 좌표값과 시작 원점의 변경전 좌표값 차이만큼 청소지도의 각 꼭지점 및 선분의 좌표값에 대한 변환을 행하여 새로운 청소지도를 저장부에 저장하도록 이루어지는 청소기능을 갖는 이동로봇의 경로 제어방법.If one of the vertices is set as a starting point in the starting point setting step, the coordinate value of this vertex is changed to (0,0) and set as a new starting origin, and as much as the difference between the coordinates of the first origin and the coordinate before the change of the starting origin. A path control method of a mobile robot having a cleaning function configured to convert a coordinate value of each vertex and line segment of a cleaning map to store a new cleaning map in a storage unit. 청구항 1에 있어서,The method according to claim 1, 상기 지도생성단계에서 꼭지점을 인지한 경우에는 청소용 로봇이 센서부의 CCD 카메라를 이용하여 각 꼭지점의 주변 영상을 촬영하여 저장부에 저장하고, 청소를 행하는 도중에 꼭지점에 도착하는 경우 다시 주변 영상을 촬영하여 저장된 주변 영상과 비교하여 꼭지점의 위치 및 청소용 로봇의 실제 위치를 보정하도록 이루어지는 청소기능을 갖는 이동로봇의 경로 제어방법.When the vertex is recognized in the map generation step, the cleaning robot takes a peripheral image of each vertex using a CCD camera of the sensor unit and stores the image in the storage unit. Path control method of a mobile robot having a cleaning function configured to correct the position of the vertex and the actual position of the cleaning robot compared to the stored surrounding image. 청구항 1에 있어서,The method according to claim 1, 상기 모서리청소단계에서 마지막 모서리부분에 대한 모서리 청소를 완료하여 청소지도 상에서 첫번째 꼭지점인 시작점으로 복귀가 된 것을 감지하면, 중앙처리부에서는 청소지도 상에서 완료영역으로 표시되지 않은 나머지 내부 영역에 대한 청소를 행하도록 구동부에 제어신호를 전송하는 청소기능을 갖는 이동로봇의 경로 제어방법.In the corner cleaning step, when the edge cleaning is completed for the last corner portion and detects the return to the start point of the first vertex on the cleaning map, the central processing unit performs cleaning on the remaining internal areas that are not marked as complete areas on the cleaning map. Path control method of a mobile robot having a cleaning function for transmitting a control signal to the drive unit. 청구항 1에 있어서,The method according to claim 1, 상기 영역청소단계에서 영역 청소를 수행하는 도중에 장애물을 만나는 경우에도 청소용 로봇이 장애물의 둘레를 따라 진행하면서 장애물의 모서리부분에 대한 모서리 청소를 행하고, 나머지 부분의 내부영역에 대한 영역 청소를 행하고, 장애물의 모서리부분에 대한 모서리 청소를 행하면서 얻어지는 장애물에 대한 위치정보를 이용하여 청소지도 상에 장애물의 형상 및 위치를 표시하고, 장애물의 내부는 청소용 로봇이 접근할 수 없는 청소불가영역으로 설정하는 청소기능을 갖는 이동로봇의 경로 제어방법.Even when an obstacle is encountered during the area cleaning in the area cleaning step, the cleaning robot proceeds along the circumference of the obstacle to clean the edge of the obstacle, clean the area of the remaining area, and clean the obstacle. The location and location of the obstacles are displayed on the cleaning map by using the location information of the obstacles obtained while the corners of the edges are cleaned, and the inside of the obstacles is set to an uncleanable area inaccessible to the cleaning robot. Path control method of a mobile robot having a function. 청구항 1에 있어서,The method according to claim 1, 상기 청소지도를 이루는 꼭지점은 이웃하는 2개의 선분이 내부를 기준으로 180°보다 큰 각도로 만나는 개방 꼭지점과, 이웃하는 2개의 선분이 180°보다 작은 각도로 만나는 내향 꼭지점으로 각각 정의되어 인식되는 청소기능을 갖는 이동로봇의 경로 제어방법.The vertices of the cleaning map are defined as open vertices where two neighboring segments meet at an angle greater than 180 ° relative to the inside, and inward vertices where two neighboring segments meet at an angle smaller than 180 °, respectively. Path control method of a mobile robot having a function. 청구항 6에 있어서,The method according to claim 6, 모서리 청소를 행하는 도중에 개방 꼭지점을 만나면 벽면으로부터 다음에 모서리 청소를 진행할 모서리부분의 폭만큼 더 청소하도록 구성하는 청소기능을 갖는 이동로봇의 경로 제어방법.A method for controlling the path of a mobile robot having a cleaning function configured to clean more widths of the edges from the wall surface when the opening vertex is encountered during edge cleaning. 청구항 6에 있어서,The method according to claim 6, 상기 모서리청소단계에서 모서리 청소를 행하는 도중에 개방 꼭지점 또는 시작점을 만나면 영역청소단계로 진행하는 청소기능을 갖는 이동로봇의 경로 제어방법.The method of controlling the path of the mobile robot having a cleaning function to proceed to the area cleaning step if the opening vertex or the starting point is encountered during the corner cleaning in the corner cleaning step. 청구항 6에 있어서,The method according to claim 6, 상기 모서리청소단계에서 2개의 모서리부분에 대한 모서리 청소를 행하면 영역청소단계로 진행하고,In the corner cleaning step, the corner cleaning for the two corner parts proceeds to the area cleaning step, 상기 모서리청소단계에서 1개의 모서리부분에 대한 모서리 청소를 행한 다음 개방 꼭지점을 만나는 경우에는 90°회전하여 다른 모서리 또는 꼭지점을 만나기까지 진행한 다음 1개의 모서리부분과 진행한 경로로 이루어지는 내부 영역에 대한 영역 청소를 행하도록 이루어지며, 이 내부 영역이 이미 완료영역으로 표시된 경우에는 개방 꼭지점부터 다시 2개의 모서리부분에 대한 청소를 완료한 다음 영역청소단계로 진행하는 청소기능을 갖는 이동로봇의 경로 제어방법.In the corner cleaning step, if corner cleaning is performed for one corner part and then meets an open vertex, the apparatus rotates by 90 ° until it meets another corner or vertex, and then, for an inner area consisting of one corner part and a path that proceeds. If the internal area is already marked as a complete area, the path control method of the mobile robot having a cleaning function is performed to clean the two corners from the open vertex and then proceed to the area cleaning step. . 청구항 6에 있어서,The method according to claim 6, 모서리 청소를 행하는 도중에 개방 꼭지점을 만나는 경우에는 내부 영역에 대한 영역 청소를 행하기 전에 지나온 모서리부분에 대하여 소정의 각도로 회전하여 구분선을 형성하는 구분선 청소를 다른 꼭지점 또는 선분과 만나기까지 행하는 구분선청소단계를 더 포함하는 청소기능을 갖는 이동로봇의 경로 제어방법.In the case of encountering an open vertex while cleaning corners, a division line cleaning step is performed to clean the divider line that meets other vertices or segments by forming a dividing line by rotating at a predetermined angle with respect to the edge which has passed before the area cleaning for the inner region. Path control method of the mobile robot having a cleaning function further comprising. 청구항 10에 있어서,The method according to claim 10, 상기 구분선청소단계에서 구분선을 형성하는 도중에 장애물을 만나는 경우에는 청소용 로봇이 장애물의 둘레를 따라 진행하면서 장애물의 모서리부분에 대한 모서리 청소를 행하고, 구분선의 연장선을 따라 계속하여 구분선을 형성하고, 장애물의 모서리부분에 대한 모서리 청소를 행하면서 얻어지는 장애물에 대한 위치정보를 이용하여 청소지도 상에 장애물의 형상 및 위치를 표시하고, 장애물의 내부는 청소용 로봇이 접근할 수 없는 청소불가영역으로 설정하는 청소기능을 갖는 이동로봇의 경로 제어방법.When encountering an obstacle during the formation of the dividing line in the dividing line cleaning step, the cleaning robot proceeds along the circumference of the obstruction and cleans the edges of the obstacle, continues to form the dividing line along the extension line of the dividing line, and The cleaning function that displays the shape and location of the obstacle on the cleaning map by using the position information on the obstacle obtained while cleaning the corner, and sets the inside of the obstacle as a non-cleanable area inaccessible to the cleaning robot. Path control method of a mobile robot having a. 청구항 10에 있어서,The method according to claim 10, 상기 청소용 로봇의 중앙처리부에서 모서리 청소, 영역 청소, 구분선 청소가 행해진 부분은 청소지도 상에서 완료영역으로 인식하도록 설정하여 저장부에 저장하고, 완료영역으로 표시된 부분은 중복하여 청소를 행하지 않도록 제어하는 청소기능을 갖는 이동로봇의 경로 제어방법.In the central processing unit of the cleaning robot, corner cleaning, area cleaning, dividing line cleaning are set to be recognized as a complete area on the cleaning map and stored in the storage unit, and the part marked as complete area is controlled to prevent the cleaning from overlapping. Path control method of a mobile robot having a function. 청구항 6 또는 청구항 10에 있어서,The method according to claim 6 or 10, 규격화가 가능한 "L"형상, "ㄷ"형상, "T"형상의 청소지도에 대해서는 표준적인 시작점의 위치, 청소 순서와 규칙을 저장부에 미리 저장하고,For standardized “L”, “c” and “T” cleaning maps, the standard starting point location, cleaning order and rules are stored in advance in the storage. 청소지도가 생성되면 생성된 청소지도와 저장된 형상을 비교하여 규격화된 모델과 유사한 경우 시작점의 설정 및 청소를 미리 설정된 프로그램을 따라 진행하도록 구성하는 청소기능을 갖는 이동로봇의 경로 제어방법.When the cleaning map is generated, comparing the generated cleaning map and the stored shape, if similar to the standardized model, the control method of the mobile robot having a cleaning function configured to proceed to the setting of the starting point and cleaning according to a preset program. 청구항 13에 있어서,The method according to claim 13, 생성된 청소지도가 규격화된 모델을 이용하여 2개 이상의 부분으로 나눌 수 있는 경우에는 중앙처리부에서 청소지도 상에서 구역을 나누어 순차적으로 청소를 행하도록 제어하는 청소기능을 갖는 이동로봇의 경로 제어방법.If the generated cleaning map can be divided into two or more parts by using a standardized model, the path control method of the mobile robot having a cleaning function to control the central processing unit to perform the cleaning by dividing the area on the cleaning map sequentially. 청구항 6 또는 청구항 10에 있어서,The method according to claim 6 or 10, 상기 시작점은 이웃하는 꼭지점중 적어도 전진하는 방향에 위치하는 꼭지점이 내향 꼭지점이 되는 내향 꼭지점으로 설정하는 청소기능을 갖는 이동로봇의 경로 제어방법.The starting point is a path control method of a mobile robot having a cleaning function for setting a vertex located in at least the forward direction of the neighboring vertex to the inward vertex becomes an inward vertex. 청구항 10에 있어서,The method according to claim 10, 상기 구분선청소단계는 모서리 청소를 행하는 도중에 개방 꼭지점을 만나면지나온 선분인 모서리부분에 대하여 90°로 회전하여 다른 선분(모서리)과 만나기까지 구분선을 형성하도록 이루어지는 청소기능을 갖는 이동로봇의 경로 제어방법.The dividing line cleaning step is a path control method of a mobile robot having a cleaning function to form a dividing line until it meets the other line segment (edge) by rotating by 90 ° with respect to the corner portion that is passed when meeting the open vertex during the edge cleaning. 청구항 10 또는 청구항 16에 있어서,The method according to claim 10 or 16, 상기 구분선을 형성한 개방 꼭지점에서 시작하는 모서리부분은 구분선까지 연장된 것으로 취급하여 다음의 내부 영역을 설정하도록 구성하는 청소기능을 갖는 이동로봇의 경로 제어방법.The corner portion starting from the open vertex forming the dividing line is treated as extending to the dividing line to control the path control method of the mobile robot having a cleaning function configured to set the next inner area. 청구항 6에 있어서,The method according to claim 6, 상기 시작점을 진행방향으로 이웃하여 내향 꼭지점이 있는 개방 꼭지점 중에서 선택하여 설정하는 청소기능을 갖는 이동로봇의 경로 제어방법.The path control method of the mobile robot having a cleaning function to select and set from the open vertex with the inward vertex neighboring the starting point in the advancing direction. 청구항 18에 있어서,The method according to claim 18, 상기 모서리청소단계는 시작점인 개방 꼭지점으로부터 시작하여 벽면을 따라 일정한 방향으로 벽면에 흡입구가 근접된 상태로 청소용 로봇이 이동하면서 다음 개방 꼭지점이 나오기까지 모서리부분에 대한 모서리 청소를 진행하도록 이루어지고,The corner cleaning step starts from the opening vertex, which is the starting point, and proceeds to clean the corners for the corners until the next opening vertex while the cleaning robot moves in a state in which the inlet is close to the wall in a predetermined direction along the wall, 상기 구분선청소단계는 모서리 청소를 진행하다가 개방 꼭지점을 만나면 지나온 마지막 개방 꼭지점을 향하여 구분선을 형성하도록 이루어지고,The cleansing of the dividing line is performed to form a dividing line toward the last open vertex that passes while the corner is cleaned and meets the open vertex. 어느 개방 꼭지점에서 모서리 청소를 시작하여 처음 만나는 꼭지점이 개방 꼭지점인 경우에는 구분선청소단계를 생략하고, 계속하여 모서리 청소를 행하는 모서리청소단계를 수행하도록 이루어지는 청소기능을 갖는 이동로봇의 경로 제어방법.If the first vertex meets to start the corner cleaning at any open vertex is an open vertex, skip the dividing line cleaning step, and the path control method of the mobile robot having a cleaning function to perform the edge cleaning step to continue the edge cleaning. 청구항 19에 있어서,The method according to claim 19, 상기 모서리청소단계에서 마지막 모서리부분을 청소함에 따라 시작점인 개방 꼭지점을 만나면 마지막 개방 꼭지점으로 연장되는 구분선을 형성하고, 마지막 모서리부분과 이 구분선으로 이루어지는 내부 영역에 대한 청소를 완료하고, 개방 꼭지점을 전체적으로 연결하는 구분선과 모서리부분으로 이루어지는 마지막 내부 영역에 대한 영역 청소를 행하도록 이루어지는 청소기능을 갖는 이동로봇의 경로 제어방법.When the last corner is cleaned in the corner cleaning step, when the opening vertex that meets the starting point is formed, a dividing line extending to the last opening vertex is formed, the cleaning of the last corner and the inner area consisting of the dividing line is completed, and the opening vertex as a whole A path control method of a mobile robot having a cleaning function for cleaning an area of the last inner area formed by connecting dividing lines and corners.

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