KR102338745B1 - Electric transfer device for facility house - Google Patents

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KR102338745B1
KR102338745B1 KR1020210054243A KR20210054243A KR102338745B1 KR 102338745 B1 KR102338745 B1 KR 102338745B1 KR 1020210054243 A KR1020210054243 A KR 1020210054243A KR 20210054243 A KR20210054243 A KR 20210054243A KR 102338745 B1 KR102338745 B1 KR 102338745B1
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김재경
김대희
정한열
김흥연
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경상북도 김천시(김천시농업기술센터장)
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Abstract

The present invention relates to an electric transfer device for a facility house, which is capable of automatically following a worker and automatically returning to a work position. The electric transfer device is capable of moving along an S-shaped guide rail installed in the upper portion of a facility house. The electric transfer device includes: a transfer unit including a drive motor and a roller connected to the rotating shaft of the drive motor and providing a drive force for movement along the guide rail; a conveying unit detachably connected to the transfer means; a battery on one side of the conveying unit; and a control module provided on one side of the conveying unit and controlling the drive motor of the transfer unit. The control module measures the distance to a worker and controls the drive motor of the transfer unit such that the worker is followed at a predetermined distance. At the same time, the control module controls the drive motor of the transfer unit such that its own position is predicted based on a captured identifier image and the rotation speed of the drive motor, the predicted position is stored in real time, its own position at the point in time of initial position movement command input is stored, and movement to the stored position is possible in the event of a final work position return command.

Description

시설하우스용 전동식 이송장치{Electric transfer device for facility house}Electric transfer device for facility house

본 발명은 시설하우스용 전동식 이송장치에 관한 것으로, 더욱 자세하게는 작업자의 자동 추종 및 작업 위치로의 자동 복귀가 가능한 시설하우스용 전동식 이송장치에 관한 것이다.The present invention relates to an electric transport device for a facility house, and more particularly, to an electric transport device for a facility house capable of automatically following a worker and automatically returning to a working position.

최근에는 채소류 및 과일류와 같은 각종 농작물을 재배하는데 있어 비닐 또는 유리와 같은 시설을 이용하고 있다. 더욱이 최근에는 포도를 재배함에 있어서도 수확물의 품질을 높이기 위해 빛가림 시설이나 비닐하우스와 같은 시설을 설치하고 있다.Recently, facilities such as vinyl or glass are used to grow various crops such as vegetables and fruits. Moreover, in recent years, even in growing grapes, facilities such as light shade facilities and plastic greenhouses are being installed to improve the quality of crops.

일반적으로 비닐하우스는 길이가 길고 작물이 식재되는 이랑이 좁아 작업자들이 수확물을 이송하거나 농자재들을 운반 또는 방재 작업을 하는 경우 매우 불편한 문제점이 있었다.In general, the length of the greenhouse is long and the ridge on which crops are planted is narrow, so there is a very inconvenient problem when workers transport crops, transport agricultural materials, or perform disaster prevention work.

이와 같은 문제점을 해결하기 위해 비닐하우스 내에서 수확된 농작물이나 비료, 농자재 등을 효율적으로 이동시키기 위한 각종 이송장치가 제안되고 있다. 통상 종래의 비닐하우스용 이송장치는 비닐하우스의 철재 프레임에 모노레일 형식의 레일을 설치하고, 이 레일을 통해 이송장치가 이동될 수 있도록 하고 있다.In order to solve such a problem, various transport devices for efficiently moving crops, fertilizers, agricultural materials, etc. harvested in the plastic house have been proposed. In general, the conventional transport device for a plastic house installs a monorail-type rail on the steel frame of the plastic house, and allows the transport device to move through the rail.

대한민국 등록특허 제10-1038934호에는 시설원예 수확물 이송 및 방제장치가 개시되어 있다.Republic of Korea Patent Registration No. 10-1038934 discloses a device for transporting and controlling horticultural crops.

종래 시설원예 수확물 이송 및 방제장치는, 비닐하우스의 천정부에 길이방향으로 설치되는 레일의 하측에 설치되는 사각형상의 거치대와, 상기 사각형상의 거치대의 각 모서리의 상면 일측에 설치되되, 권취드럼을 구비한 승강모터와, 상기 사각형상의 거치대의 각 모서리의 상면 타측에 수직 상방으로 일정길이 설치되는 지지판과, 상기 지지판의 상부에 설치되어 바퀴를 구비하되, 상기 바퀴의 저면에 레일의 상면이 면접되도록 한 이동모터와, 상기 지지판의 하부에 설치되어 레일의 저면이 면접되도록 한 가이드부와, 상기 승강모터의 권취드럼에 연결되어 상기 권취드럼의 회전에 따라 승하강하는 승하강와이어와, 상기 승하강와이어에 연결되어 승하강하는 운반대와, 상기 운반대의 측면을 따라 설치 고정되는 힌지와, 상기 힌지에 회동 가능하게 설치된 금속재질의 펜스와, 상기 힌지의 일측에 위치되되, 상기 운반대의 가장자리에 수직상방 및 수직하방으로 설치되는 자석과, 상기 운반대의 저면에 일정간격을 두고 설치 고정되는 클램프와, 상기 클램프에 체결 고정되어 농작물로 농약을 살포하는 살포기로 구성된다.Conventional facility horticultural harvesting transport and control device is a rectangular holder installed on the lower side of the rail installed in the longitudinal direction on the ceiling of the plastic house, and is installed on one side of the upper surface of each corner of the rectangular holder, having a winding drum A lifting motor, a support plate installed a certain length vertically upward on the other side of the upper surface of each corner of the rectangular holder, and a wheel installed on the upper part of the support plate. A motor, a guide part installed on the lower part of the support plate so that the bottom surface of the rail is in contact, an elevating wire connected to the winding drum of the elevating motor and ascending and descending according to the rotation of the winding drum, and the elevating wire A carriage connected to elevate and descend, a hinge installed and fixed along the side of the carriage, a metal fence rotatably installed on the hinge, and located on one side of the hinge, vertically upward and on the edge of the carriage It consists of a magnet installed vertically downward, a clamp installed and fixed at regular intervals on the bottom of the carrier, and a spreader fastened to the clamp to spray pesticides to crops.

또한 대한민국 등록특허 제10-2101955호에는 비닐하우스용 운반장치가 개시되어 있다.In addition, Korean Patent Registration No. 10-2101955 discloses a transport device for a plastic house.

상기 종래 비닐하우스용 운반장치는, 안내레일 상에서 제어신호에 의해 이동 가능하게 전 후에 마련되는 각각의 구동부를 포함하는 이동수단과, 상기 이동수단의 하부에 승강부에 의해 승강 가능하면서 탈착 가능하게 마련되는 운반부, 및 상기 운반부의 밑면에 그 운반부에 올려지는 운반물의 하중에 따라 이동바퀴부를 승강시키는 리프팅부를 포함하되, 상기 이동수단은 이동프레임, 상기 이동프레임의 전,후에 각 브래킷에 의해 안내레일 상에서 구름되어 이동 가능하게 마련되는 각각의 구동부인 각각의 인휠모터, 상기 각 인휠모터 사이에 그 인휠모터에 전기에너지를 공급하는 배터리, 및 상기 인휠모터의 제어와 신호에 의해 구동 여부를 제어하도록 제어박스를 포함하는 제어부를 포함하고, 상기 인휠모터의 하부에 그 인휠모터가 안내레일로부터 이탈 또는 틸팅되는 것을 방지하기 위해 구비되는 지지롤러부를 포함한다.The conventional transport device for a plastic house includes a moving unit including each driving unit provided before and after to be movable by a control signal on a guide rail, and a lifting unit at the lower portion of the moving unit so as to be able to be lifted and detached. and a lifting unit for elevating the moving wheel unit according to the load of the conveying unit placed on the conveying unit on the lower surface of the conveying unit, wherein the moving means is guided by each bracket before and after the moving frame and the moving frame. Each in-wheel motor, which is each driving unit provided to be movable by rolling on the rail, a battery that supplies electric energy to the in-wheel motor between each in-wheel motor, and control of the in-wheel motor and a signal to control whether it is driven or not and a control unit including a control box, and a support roller provided at a lower portion of the in-wheel motor to prevent the in-wheel motor from being separated from or tilted from the guide rail.

이와 같은 종래의 비닐하우스용 운반장치들은, 비닐하우스 상부에 설치된 레일을 따라 전동 모터를 통해 이동할 수 있지만, 작업자가 운반장치를 원격제어기를 통해 직접 제어함으로 인해 작업 효율을 높일 수 없는 문제점이 있었다.Such a conventional transport device for a plastic house, although it can move through an electric motor along the rail installed on the top of the plastic house, there was a problem in that the work efficiency cannot be increased because the operator directly controls the transport device through a remote controller.

대한민국 등록특허 제10-1038934호(등록일자: 2011년 05월 30일)Republic of Korea Patent Registration No. 10-1038934 (Registration Date: May 30, 2011) 대한민국 등록특허 제10-2101955호(등록일자: 2020년 04월 10일)Republic of Korea Patent Registration No. 10-2101955 (Registration Date: April 10, 2020)

본 발명은 상기와 같은 종래 기술의 문제점을 해결하기 위해 발명된 것으로, 시설하우스 상부에 설치된 레일을 따라 전동식으로 이동 가능한 이송장치가 작업자를 추종하여 자동으로 이동할 수 있고 더욱이 작업 중에 이송장치가 초기 위치로 복귀한 후 마지막 작업 위치로 자동으로 이동이 가능한 시설하우스용 전동식 이송장치를 제공하는데 그 목적이 있다.The present invention was invented to solve the problems of the prior art as described above, and an electrically movable transfer device along the rail installed on the upper part of the facility house can automatically move by following the operator, and furthermore, the transfer device can be moved to the initial position during operation. The purpose of the present invention is to provide an electric transfer device for a facility house that can automatically move to the last working position after returning to the work station.

본 발명의 목적들은 이상에서 언급한 목적으로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 본 발명의 다른 목적 및 장점들은 하기의 설명에 의해서 이해될 수 있으며, 본 발명의 실시예에 의해 보다 분명하게 알게 될 것이다. 또한, 본 발명의 목적 및 장점들은 특허 청구 범위에 나타낸 수단 및 그 조합에 의해 실현될 수 있음을 쉽게 알 수 있을 것이다.The objects of the present invention are not limited to the objects mentioned above, and other objects and advantages of the present invention not mentioned can be understood by the following description, and will be more clearly understood by the examples of the present invention. It will also be readily apparent that the objects and advantages of the present invention may be realized by the means and combinations thereof indicated in the appended claims.

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 시설하우스용 전동식 이송장치는, 시설하우스 상부에 "S"자 형태로 설치된 안내레일을 따라 이동 가능한 전동식 이송장치에 있어서, 구동모터와, 상기 구동모터의 회전축에 연결된 롤러를 포함하여 상기 안내레일을 따라 이동할 수 있는 구동력을 제공하는 이송부; 상기 이송수단에 착탈 가능하게 연결되는 운반부; 상기 운반부의 일측에 마련된 배터리; 및 상기 운반부 일측에 마련되어 상기 이송부의 구동모터를 제어하는 제어모듈을 포함하되, 상기 제어모듈은, 작업자와의 거리를 측정하여 작업자와 일정 거리를 유지하면서 추종하도록 상기 이송부의 구동모터를 제어함과 동시에 촬영된 식별자의 영상과 상기 구동모터의 회전수를 기반으로 자신의 위치를 예측하여 실시간으로 저장하고, 초기 위치 이동 명령이 입력되는 시점의 자신의 위치를 저장하고, 최종 작업 위치 복귀 명령 시 저장된 자신의 위치로 이동될 수 있도록 상기 이송부의 구동모터를 제어하는 것을 특징으로 한다.The electric transfer device for a facility house according to the present invention for achieving the above object is an electric transfer apparatus movable along a guide rail installed in an "S" shape on the upper part of the facility house, a drive motor and a rotation shaft of the drive motor a conveying unit including a roller connected to and providing a driving force to move along the guide rail; a transport unit detachably connected to the transport means; a battery provided on one side of the carrying unit; and a control module provided on one side of the conveying unit to control the driving motor of the conveying unit, wherein the control module controls the driving motor of the conveying unit to follow while maintaining a predetermined distance from the operator by measuring a distance from the operator Simultaneously, it predicts its position based on the image of the captured identifier and the number of revolutions of the driving motor and stores it in real time, stores its own position at the point in time when the initial position movement command is input, and when the final work position return command is received It is characterized in that it controls the driving motor of the transfer unit so that it can be moved to the stored position.

상기와 같은 본 발명은, 는 효과가 있다.The present invention as described above is effective.

도 1은 본 발명에 따른 시설하우스용 전동식 이송장치의 구조를 설명하기 위한 도면이다.
도 2a 및 도2b는 본 발명에 따른 전동식 이송장치의 이송부의 상세 구조를 설명하기 위한 도면이다.
도 3은 본 발명에 따른 전동식 이송장치의 제어부의 상세 블록 구성도이다.
도 4는 본 발명에 따른 전동식 이송장치의 이동 과정을 설명하기 위한 도면이다.1 is a view for explaining the structure of the electric transfer device for a facility house according to the present invention.
2a and 2b are views for explaining the detailed structure of the transfer unit of the electric transfer device according to the present invention.
Figure 3 is a detailed block diagram of the control unit of the electric transfer device according to the present invention.
Figure 4 is a view for explaining the movement process of the electric transfer device according to the present invention.

상술한 목적, 특징 및 장점은 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 후술되어 있는 상세한 설명을 통하여 보다 명확해 질 것이며, 그에 따라 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 본 발명의 기술적 사상을 용이하게 실시할 수 있을 것이다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어서 본 발명과 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에 그 상세한 설명을 생략하기로 한다. 이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면들을 참조하여 상세히 설명한다.The above-described objects, features, and advantages will become more clear through the detailed description that will be described later in detail with reference to the accompanying drawings, and accordingly, those of ordinary skill in the art to which the present invention pertains can understand the technical spirit of the present invention. It will be easy to implement. In addition, in the description of the present invention, if it is determined that a detailed description of a known technology related to the present invention may unnecessarily obscure the gist of the present invention, the detailed description thereof will be omitted. Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명에 따른 시설하우스용 전동식 이송장치의 구조를 설명하기 위한 도면이다.1 is a view for explaining the structure of the electric transfer device for a facility house according to the present invention.

도1을 참조하면, 작물을 재배하기 위한 통상적인 시설하우스에는 그 시설하우스의 철재 프레임에 마련된 안내 레일(도시되지 않음)이 설치된다. 그리고 전동식 이송장치는 상기 안내 레일을 따라 이동하면서 농작물 재배를 위한 각종 농자재 또는 수확된 농작물을 외부로 이송하도록 작동된다.Referring to FIG. 1, a guide rail (not shown) provided on a steel frame of the facility house is installed in a typical facility house for growing crops. And the electric transfer device is operated to transfer various agricultural materials or harvested crops for cultivating crops to the outside while moving along the guide rail.

본 발명에 따른 전동식 이송장치는 안내 레일 상에서 제어신호에 의해 이동 가능하게 전방 및/또는 후방에 마련되는 구동모터를 포함하는 이송부(10)와, 상기 이송부(10)의 하부에 탈착 가능하게 마련되는 운반부(20) 및 상기 운반부(20)의 일측면에 부착되어 전방 상황을 센싱하면서 상기 이송부의 구동모터를 제어하는 제어모듈(30)을 포함한다. 또한 전동식 이송장치는 선택적으로 농작물에 대한 방제 작업을 할 수 있는 방제기(40)가 착탈 가능하게 장착될 수 있다.The electric transfer device according to the present invention includes a transfer unit 10 including a driving motor provided in the front and/or rear so as to be movable by a control signal on a guide rail, and detachably provided at a lower portion of the transfer unit 10 It includes a transport unit 20 and a control module 30 attached to one side of the transport unit 20 to control a driving motor of the transport unit while sensing a forward situation. In addition, the electric transport device may be detachably equipped with a control device 40 that can selectively control crops.

이송부(10)는 안내 레일의 길이 방향으로 올려질 수 있는 구조를 가지며, DC 구동모터와, 브라켓과 롤러를 포함한다. 이송부(10)는 도1에 도시된 바와 같이 전방 또는 후방에 구동모터를 포함하는 이송부가 마련되고, 나머지는 브라켓과 롤러로만 구성될 수 있다. 또는 이송부(10)는 필요에 따라 전방 및 후방에 모두 구동모터를 포함하는 이송부가 마련될 수 있다.The transfer unit 10 has a structure that can be raised in the longitudinal direction of the guide rail, and includes a DC driving motor, a bracket, and a roller. As shown in FIG. 1 , the conveying unit 10 may be provided with a conveying unit including a driving motor at the front or rear, and the rest may be composed of only a bracket and a roller. Alternatively, the transfer unit 10 may be provided with a transfer unit including a driving motor at both the front and rear sides as needed.

이와 같은 이송부(10)의 상세 구조를 도2a 및 도2b를 참조하여 설명한다.A detailed structure of such a transfer unit 10 will be described with reference to FIGS. 2A and 2B .

도2a 및 도2b를 참조하면, 본 발명에 따른 이송부(10)는 DC 구동모터가 내장되는 모터하우징(101)에 롤러(103)를 장착하기 위한 브라켓(102)이 고정 결합된다. 롤러(103)는 구동모터의 회전축에 연결되어 회전력을 제공하는 롤러와 장착 안정성을 제공하기 위해 구동모터의 회전축에 결합되지 않고 회전하는 롤러로 구성된다.2A and 2B, in the conveying unit 10 according to the present invention, a bracket 102 for mounting the roller 103 is fixedly coupled to the motor housing 101 in which the DC driving motor is incorporated. The roller 103 includes a roller connected to the rotation shaft of the drive motor to provide rotational force, and a roller that rotates without being coupled to the rotation shaft of the drive motor in order to provide mounting stability.

즉, 롤러(103)는 2개로 구성되는데, 이중 1개는 구동모터의 회전축에 결합되고 다른 1개는 구동모터의 회전축에는 결합되지 않으면서 회전 가능하게 마련된다. 한편, 롤러(103)는 안내레일과의 접촉 면적을 높이기 위해 중앙 부분은 평평하고 양측면은 경사진 형태로 구성된다. 이와 같이 롤러(103)와 안내레일의 접촉 면적을 높임으로써 롤러(103)가 헛도는 것을 방지할 수 있다. 물론 안내레일의 직경에 따라 롤러(103)의 폭은 변경될 수 있다.That is, the roller 103 is composed of two, one of which is coupled to the rotation shaft of the driving motor and the other is provided rotatably without being coupled to the rotation shaft of the driving motor. On the other hand, in order to increase the contact area with the guide rail, the roller 103 has a flat central portion and an inclined shape on both sides. In this way, by increasing the contact area between the roller 103 and the guide rail, it is possible to prevent the roller 103 from spinning in vain. Of course, the width of the roller 103 may be changed according to the diameter of the guide rail.

한편, 브라켓(102)의 모터하우징(101)측 중앙에는 운반부(20)를 착탈 가능하게 연결하기 위한 연결부재(104)가 "ㄴ"자 형태로 마련된다. 상기 연결부재(104)의 운반부(20)와 연결하기 위한 연결홀은 안내레일의 중앙 부분과 일치하는 지점에 마련되어 무게 중심을 맞출 수 있도록 한다. 또한 운반부(20)가 연결부재(104)에 연결되는 경우 상기 연결부재(104)에 의해 이송부(10)가 안내레일로부터 이탈되는 것이 방지된다. 즉, 안내레일 하부에 연결부재(104)가 "ㄴ"자 형태로 마련되어 있어, 연결부재가 걸림턱 역할을 하기 때문에 이송부(10)가 안내레일로부터 이탈되는 것이 방지된다.On the other hand, in the center of the motor housing 101 side of the bracket 102, a connecting member 104 for detachably connecting the carrying unit 20 is provided in a "L" shape. A connection hole for connection with the carrying part 20 of the connection member 104 is provided at a point coincident with the central portion of the guide rail so that the center of gravity can be adjusted. In addition, when the conveying unit 20 is connected to the connecting member 104 , the conveying unit 10 is prevented from being separated from the guide rail by the connecting member 104 . That is, the connecting member 104 is provided at the lower portion of the guide rail in the shape of an "L", so that the connecting member acts as a clasp, so that the transfer unit 10 is prevented from being separated from the guide rail.

도1을 참조하면, 운반부(20)는 경량 소재(예를들어 알루미늄)를 이용해 제조되며, 물건 등을 적재하기 위한 바닥부(202)와 상기 바닥부(202)에 연장 연결된 프레임(201)과 상기 프레임 상단에 마련되며 상기 이송부(10)의 연결부재(104)와 연결되는 결합부재(203)를 포함한다. 상기 결합부재(203)는 길이 조절이 가능하도록 구성된다.Referring to FIG. 1 , the transport unit 20 is manufactured using a lightweight material (eg, aluminum), and a bottom part 202 for loading things, etc. and a frame 201 extended and connected to the bottom part 202 . and a coupling member 203 provided on the upper end of the frame and connected to the connecting member 104 of the transfer unit 10 . The coupling member 203 is configured to be adjustable in length.

운반부(20)의 일측에는 제어모듈(30)이 마련되는데, 제어모듈(30)에는 전원 공급을 위한 배터리와 제어장치가 마련된다.A control module 30 is provided on one side of the transport unit 20 , and a battery and a control device for supplying power are provided in the control module 30 .

또한 운반부(20)에는 다양한 작업기들(예를 들어 방제기(40), 비산기 등)이 착탈 가능하게 장착될 수 있다.In addition, various working devices (eg, a pest control device 40, a scattering device, etc.) may be detachably mounted to the transport unit 20 .

도3은 본 발명에 따른 제어장치의 블록 구성도이다.3 is a block diagram of a control device according to the present invention.

본 발명에 따른 제어장치는 영상 촬영을 위한 카메라(301), 전방의 장애물 감지 및 작업자 추종을 위한 거리센서인 초음파 센서(302)와, 리모콘 또는 스마트폰과 같은 외부 원격제어장치와 통신하기 위한 블루투스 모듈(303), 운반부(20)에 장착되어 운반부의 무게를 측정하기 위한 무게 센서(304)와, 각종 센서 및 장치들로부터 입력된 정보를 기반으로 작업자를 추종하거나 장애물 감지 시 정지시킴과 동시에 작업이 중단된 시점으로 복귀할 수 있도록 제어하는 주제어유닛(MCU; 305), 제어를 위한 프로그램 및 정보를 저장하는 메모리(306) 및 모터 드라이버(307)를 포함한다.The control device according to the present invention includes a camera 301 for taking an image, an ultrasonic sensor 302 that is a distance sensor for detecting obstacles in front and following a worker, and Bluetooth for communicating with an external remote control device such as a remote control or a smart phone. Module 303, a weight sensor 304 mounted on the transport unit 20 to measure the weight of the transport unit, tracks a worker based on information input from various sensors and devices, or stops when an obstacle is detected It includes a main control unit (MCU) 305 that controls so as to return to the point at which the work was stopped, a memory 306 that stores a program and information for control, and a motor driver 307 .

초음파 센서(302)는 복수개로 구성될 수 있으며, 전방 물체까지의 거리를 감지하기 위해 마련된다. 주제어유닛(305)은 초음파 센서(302)를 통해 전방의 장애물이 일정 거리 이내로 감지되는 경우 모터드라이버(307)를 제어하여 이송부의 구동모터를 정지시킨다. 또한 주제어유닛(305)은 초음파 센서(302)를 통해 작업자까지의 거리를 감지하고 작업자와의 거리를 일정하게 유지하도록 모터드라이버를 제어한다.The ultrasonic sensor 302 may be configured in plurality, and is provided to detect a distance to a front object. The main control unit 305 stops the driving motor of the transfer unit by controlling the motor driver 307 when an obstacle in front is detected within a predetermined distance through the ultrasonic sensor 302 . In addition, the main control unit 305 detects the distance to the operator through the ultrasonic sensor 302 and controls the motor driver to keep the distance to the operator constant.

무게 센서(304)는 운반부에 장착되어 운반부에 실리는 물건의 하중을 측정하여 주제어유닛(305)으로 제공한다. 주제어유닛(305)은 운반부에 실리는 물건의 하중이 일정 범위를 초과하면 경보음을 발생시킨다. 이를 통해 너무 많은 물건이 운반부에 실려 안내레일의 시설물이 손상되는 것을 방지한다.The weight sensor 304 is mounted on the transport unit, measures the load of the object loaded on the transport unit, and provides it to the main control unit 305 . The main control unit 305 generates an alarm sound when the load of the object loaded on the transport unit exceeds a certain range. This prevents too many items from being loaded onto the transport unit and damaging the guide rail facilities.

블루투스 모듈(303)은 외부의 원격제어기와 통신하기 위한 것으로 외부 원격제어기는 리모콘 또는 스마트폰 등을 포함할 수 있다.The Bluetooth module 303 is for communicating with an external remote controller, and the external remote controller may include a remote controller or a smart phone.

도 4는 본 발명에 따른 전동식 이송장치의 동작을 설명하기 위한 것이다.Figure 4 is for explaining the operation of the electric transfer device according to the present invention.

도4를 참조하면 시설하우스에는 안내레일이 "S" 형태로 연속적으로 설치되어 있다. 그리고 전동식 이송장치는 안내레일을 따라 이동한다. 초기 작업 위치인 A 지점에서 출발한 전동식 이송장치는 이동하면서 카메라(301)를 이용해 이동 지점의 식별자(A~I)들과 촬영한 식별자로부터 이동한 거리를 실시간으로 계산하여 현재 전동식 이송장치의 위치를 저장한다. 예를 들어, 도4에서 전동식 이송장치는 A 식별자로부터 20m 이동한 지점과 같이 저장한다.Referring to FIG. 4, guide rails are continuously installed in the form of "S" in the facility house. And the electric transfer device moves along the guide rail. The electric transport device, which started from the initial working position, point A, uses the camera 301 to calculate the distance moved from the identifiers (A to I) of the moving point and the photographed identifier in real time while moving, and the current position of the electric transport device save the For example, in Fig. 4, the electric transfer device stores the same as the point moved 20 m from the identifier A.

통상 측위 기술로 GPS 수신기가 사용될 수 있지만, GPS 수신기는 위치 오차가 많을 뿐만 아니라 "S"자 형태의 안내레일을 따라 이동하는 이송장치에 적용하기에는 문제가 있다. 따라서 본 발명에서는 카메라로 일정 거리마다 배치된 식별자를 촬영하고, 구동모터의 회전수를 기반으로 식별자부터 이동 거리를 계산하는 방식으로 전동식 이송장치의 위치를 추정한다.Although a GPS receiver can be used as a general positioning technology, the GPS receiver has a problem in application to a transport device that moves along the "S"-shaped guide rail as well as a lot of position error. Therefore, in the present invention, the position of the electric transfer device is estimated by photographing the identifiers arranged at regular distances with a camera and calculating the moving distance from the identifiers based on the number of rotations of the driving motor.

이와 같이 자신의 위치를 추정한 상태에서 운반부에 작업 물건이 모두 채워지거나 아니면 실었던 물건을 모두 내려 초기 위치로 가서 다시 물건을 적재하거나 내리는 경우 작업자는 초기 위치 복귀 버튼을 조작하여 전동식 이송장치를 초기 위치로 보내게 된다.In this way, in the state of estimating one's own location, if all the work items are filled in the transport unit, or if all the loaded items are unloaded and returned to the initial position, the operator will operate the initial position return button to start the electric transfer device. sent to the initial position.

이후 초기 위치에서 작업이 마무리되어 작업자 위치로 복귀를 선택하면 전동식 이송장치는 초기 위치로 복귀 명령을 받을 시점의 자신의 위치로 카메라를 통해 촬영된 영상과 이동 거리를 기반으로 복귀하게 된다.After that, if the operation is completed at the initial position and return to the operator's position is selected, the electric transfer device returns to its position at the time of receiving the return command to the initial position based on the image captured by the camera and the moving distance.

다시 말해, 주제어유닛(305)은 원격제어기로부터 초기 위치 복귀 명령이 입력되는 시점의 자신의 위치를 메모리에 저장하고, 초기 위치로 복귀한다. 그리고 다시 원격제어기로부터 최종 위치 복귀 명령이 입력되면 메모리에 저장된 위치를 확인하고 카메라로부터 입력된 영상을 기반으로 자신의 현재 위치를 계산하면서 저장된 위치로 복귀한다.In other words, the main control unit 305 stores its own position at the point in time when an initial position return command is input from the remote controller in the memory, and returns to the initial position. Then, when the final position return command is inputted from the remote controller again, the position stored in the memory is checked, and the current position is calculated based on the image input from the camera and returned to the stored position.

본 발명의 실시예에서는 초음파 센서(302)와 카메라(301)가 모두 구비되는 것으로 설명하고 있지만, 깊이 카메라를 이용해 거리 측정 및 전방 영상 분석이 가능한 경우에는 초음파 센서(302)는 생략될 수 있다.Although the embodiment of the present invention has been described as having both the ultrasonic sensor 302 and the camera 301, the ultrasonic sensor 302 may be omitted when distance measurement and front image analysis are possible using the depth camera.

이상에서 설명한 본 발명은 전술한 실시예 및 첨부된 도면에 의해 한정되는 것이 아니고, 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 여러 가지 치환, 변형 및 변경이 가능함은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 있어서 명백할 것이다.The present invention described above is not limited by the above-described embodiments and the accompanying drawings, and it is common in the technical field to which the present invention pertains that various substitutions, modifications, and changes are possible without departing from the technical spirit of the present invention. It will be clear to those who have the knowledge of

Claims (4)

시설하우스 상부에 "S"자 형태로 설치된 안내레일을 따라 이동 가능한 전동식 이송장치에 있어서,
구동모터와, 상기 구동모터의 회전축에 연결된 롤러를 포함하여 상기 안내레일을 따라 이동할 수 있는 구동력을 제공하는 이송부;
상기 이송부에 착탈 가능하게 연결되는 운반부;
상기 운반부의 일측에 마련된 배터리; 및
상기 운반부 일측에 마련되어 상기 이송부의 구동모터를 제어하는 제어모듈을 포함하되,
상기 제어모듈은,
작업자와의 거리를 측정하여 작업자와 일정 거리를 유지하면서 추종하도록 상기 이송부의 구동모터를 제어함과 동시에 촬영된 식별자의 영상과 상기 구동모터의 회전수를 기반으로 자신의 위치를 예측하여 실시간으로 저장하고, 초기 위치 이동 명령이 입력되는 시점의 자신의 위치를 저장하고, 최종 작업 위치 복귀 명령 시 저장된 자신의 위치로 이동될 수 있도록 상기 이송부의 구동모터를 제어하는
시설하우스용 전동식 이송장치.In the electric transport device that can move along the guide rail installed in the shape of "S" on the upper part of the facility house,
a transfer unit including a driving motor and a roller connected to a rotation shaft of the driving motor to provide a driving force to move along the guide rail;
a transport unit detachably connected to the transport unit;
a battery provided on one side of the carrying unit; and
A control module provided on one side of the transport unit to control the driving motor of the transport unit,
The control module is
By measuring the distance to the operator, the drive motor of the transfer unit is controlled to follow while maintaining a certain distance from the operator, and at the same time, based on the captured image of the identifier and the number of revolutions of the drive motor, the location is predicted and stored in real time. and controlling the driving motor of the transfer unit so that it stores its own position at the time when the initial position movement command is input, and moves to the stored position when the final work position return command is input.
Electric transfer device for facility house. 제 1 항에 있어서,
상기 운반부에는 무게 센서가 마련되고, 상기 제어모듈은 상기 무게 센서로부터 입력된 무게가 일정 임계값을 초과하는 경우 경보음을 발생시키는 것을 특징으로 하는 시설하우스용 전동식 이송장치.The method of claim 1,
A weight sensor is provided in the transport unit, and the control module generates an alarm sound when the weight input from the weight sensor exceeds a predetermined threshold value. 제 2 항에 있어서,
상기 이송부는,
상기 구동모터;
상기 구동모터의 회전축에 연결된 제1 롤러;
상기 구동모터의 회전축에 연결되지 않은 제2 롤러;
상기 제1 및 제2 롤러를 회전 가능하게 고정하기 위한 브라켓; 및
상기 브라켓의 상기 구동모터가 결합된 측의 중앙부분에 마련되고 상기 운반부를 연결하기 위해 "ㄴ"자 형태로 고정 결합된 연결부재를 포함하는 시설하우스용 전동식 이송장치.3. The method of claim 2,
The transfer unit,
the driving motor;
a first roller connected to the rotation shaft of the driving motor;
a second roller not connected to the rotation shaft of the driving motor;
a bracket for rotatably fixing the first and second rollers; and
An electric transport device for a facility house including a connecting member that is provided in the central portion of the side to which the drive motor of the bracket is coupled and is fixedly coupled in a "L" shape to connect the transport unit. 제 3 항에 있어서,
상기 제1 및 제2 롤러는,
중앙 부분에 평평하고 상기 중앙 부분의 끝단에서 경사지게 측면이 형성되어 상기 안내레일과의 접촉 면적을 확대하도록 형성된 시설하우스용 전동식 이송장치.4. The method of claim 3,
The first and second rollers are
An electric transport device for a facility house which is flat in the central part and has an inclined side surface formed at the end of the central part to enlarge the contact area with the guide rail.
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