KR102327064B1 - High-precision road map lane filtering construction system through MMS vehicle - Google Patents

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Abstract

The present invention relates to a high-precision road map lane filtering construction system through a mobile mapping system (MMS) photographing vehicle, and more particularly to the high-precision road map lane filtering construction system through an MMS photographing vehicle that filters into promising lane candidates using high-precision driving trajectories obtained from MMS vehicles and has an improved lane detection accuracy and reduced unnecessary calculations to build lane-level precision maps. The high-precision road map lane filtering construction system through an MMS photographing vehicle comprises: a high-precision driving trajectory detection device; a rear camera device; a laser scanning device; a controller; a mapper; and an ortho-image converter.

Description

MMS 촬영 차량을 통한 고정밀 도로지도 차선 필터링 구축 시스템{High-precision road map lane filtering construction system through MMS vehicle}High-precision road map lane filtering construction system through MMS vehicle}

본 발명은 MMS(Mobile Mapping System) 촬영 차량을 통한 고정밀 도로지도 차선 필터링 구축 시스템에 관한 것으로, 보다 상세하게는 MMS 차량으로부터 얻어지는 고정밀 주행궤적을 사용하여 유망 차선 후보로 필터링함으로써 차선 검출의 정확도를 높이고 불필요한 연산을 줄여 차선 레벨의 정밀지도를 구축할 수 있도록 개선된 MMS 촬영 차량을 통한 고정밀 도로지도 차선 필터링 구축 시스템에 관한 것이다.
또한, 본 발명은 MMS 차량을 통신불가능 지역에서 위성통신이 가능한 이동기지국으로 운용하여 비상사태에 대비하며, 차량에 발생되는 진동을 회전토크 구조의 높은 감쇄능력으로 감쇄하여 모듈을 안전하게 보호하고, 드론 촬영을 가능하게 하여 촬영비용을 줄이면서 원하는 부위의 집중촬영으로 업데이트의 편리성을 추구하며, 항공촬영의 움직이는 지상기준점을 제공하는 MMS 촬영 차량을 통한 고정밀 도로지도 차선 필터링 구축 시스템에 관한 것이다. The present invention relates to a system for constructing high-precision road map lane filtering using an MMS (Mobile Mapping System) photographing vehicle, and more particularly, by filtering into promising lane candidates using a high-precision driving trajectory obtained from an MMS vehicle, the accuracy of lane detection is increased and It relates to a high-precision road map lane filtering construction system using an improved MMS imaging vehicle to reduce unnecessary calculations and build a lane-level precision map.
In addition, the present invention prepares for an emergency by operating the MMS vehicle as a mobile base station capable of satellite communication in an area where communication is impossible, and attenuates the vibration generated in the vehicle with the high attenuation ability of the rotational torque structure to protect the module safely, and the drone. It relates to a high-precision road map lane filtering construction system through an MMS imaging vehicle that enables shooting to reduce shooting costs while pursuing the convenience of updating by focusing on a desired area, and providing a moving ground reference point for aerial photography.

최근 자율주행을 통하여 목적지까지 보다 편리하고 안정적이며 효율적으로 도착하도록 지원하기 위하여 정밀지도로부터 인지된 전방의 도로 형상, 도로간의 연결 관계, 차선 수 등을 고려하여 차선 변경이 필요한지를 자동으로 결정하고 차선 변경이 필요한 경우 차선 변경의 타이밍을 효과적으로 결정할 수 있도록 하기 위해서는 정밀지도의 필요성이 높아지고 있으며, 이를 위하여 정밀지도의 차선 지도를 효율적으로 구축하기 위한 방안들이 요구되고 있는 실정이다.In order to support a more convenient, stable and efficient arrival to the destination through autonomous driving, it automatically determines whether a lane change is necessary by considering the shape of the road ahead recognized from the precision map, the connection relationship between roads, and the number of lanes. In order to effectively determine the timing of a lane change when a change is necessary, the need for a precise map is increasing.

이러한 요구에 맞추어 종래에는 도 1의 예시와 같이, 전처리모듈(1), 관심영역설정모듈(2), 차선인식모듈(3), 오류검출모듈(4) 및 디스플레이모듈(5)을 포함하여 정밀지도의 차선 지도를 구축하되, 전처리 모듈(1)은 차선후보선택부(1-1), 에지추출부(1-2) 및 세선화부(1-3)를 포함하고; 관심영역설정모듈(2)은 동적이미지 관심영역설정부(2-1), 고정이미지 관심영역설정부(2-2), 카메라 관심영역설정부(2-3) 및 V-ROI(Video Region of Interest) 설정부(2-4)를 포함하고; 차선인식모듈(3)은 차선검색부(3-1), 최적차선판단부(3-2) 및 후보차선검색부(3-3)을 포함하며; 오류검출모듈(4)은 탑뷰변환부(4-1) 및 허프변환부(4-2)를 포함함으로써 네비게이션으로부터 획득한 차량의 위치정보와 차량에서 획득한 이미지정보를 연동하여 차선 인식을 위한 관심영역을 필터링하여 차선 인식 수행에 필요한 연산량을 감소시킨 차선인식 시스템이 개시되고 있다.In response to this demand, as in the example of FIG. 1 , in the prior art, it includes a pre-processing module (1), a region of interest setting module (2), a lane recognition module (3), an error detection module (4) and a display module (5). construct a lane map of the map, wherein the preprocessing module 1 includes a lane candidate selection unit 1-1, an edge extraction unit 1-2 and a thinning unit 1-3; The region of interest setting module 2 includes a dynamic image region of interest setting unit 2-1, a fixed image region of interest setting unit 2-2, a camera region of interest setting unit 2-3, and a video region of V-ROI (V-ROI). Interest) setting unit 2-4; The lane recognition module 3 includes a lane search unit 3-1, an optimal lane determination unit 3-2, and a candidate lane search unit 3-3; The error detection module 4 includes a top view conversion unit 4-1 and a Hough conversion unit 4-2, thereby interlocking the vehicle location information obtained from the navigation and the image information obtained from the vehicle to generate interest for lane recognition A lane recognition system that reduces the amount of computation required to perform lane recognition by filtering an area is disclosed.

그런데, 이 기술은 내비게이션으로부터 획득한 차량의 위치정보와 차량에서 획득한 이미지 정보를 연동하여 차선 인식을 위한 관심 영역을 필터링함으로써 차선 인식 수행에 필요한 연산량을 감소시켜 전체 시스템의 응답 성능을 향상시킨 장점은 있으나 정밀지도에 포함되는 차선 정보를 구축하는 것과의 관련성은 낮다.However, this technology has the advantage of improving the response performance of the entire system by reducing the amount of computation required to perform lane recognition by filtering the region of interest for lane recognition by linking the vehicle location information obtained from the navigation and image information obtained from the vehicle However, the relevance to constructing the lane information included in the precision map is low.

또한, 일반적인 차선인식 기술은 영상 기반의 차선 인식 및 차선 객체 추출을 영상으로부터 주변과 색상 차이가 큰 화소들의 연결성을 찾아내어 차선으로 추정하는 것이어서, 영상의 품질에 따라 차선의 검출 품질이 달라진다는 단점이 존재한다.In addition, the general lane recognition technology uses image-based lane recognition and lane object extraction to find the connectivity of pixels with a large color difference from the surrounding area from the image and estimate the lane as the lane. this exists

대한민국 공개특허 제10-2018-0131154호(2018.12.10.) 'MMS 차량의 고정밀 주행궤적을 이용한 차선 필터링 및 차선 지도 구축 방법'Republic of Korea Patent Publication No. 10-2018-0131154 (2018.12.10.) 'Lane filtering and lane map construction method using high-precision driving trajectory of MMS vehicle'

본 발명은 상술한 바와 같은 종래 기술상의 제반 문제점들을 감안하여 이를 해결하고자 창출된 것으로, MMS 차량으로부터 얻어지는 고정밀 주행궤적을 사용하여 유망 차선 후보로 필터링함으로써 차선 검출의 정확도를 높이고 불필요한 연산을 줄여 차선 레벨의 정밀지도를 구축할 수 있도록 개선된 MMS 촬영 차량을 통한 고정밀 도로지도 차선 필터링 구축 시스템을 제공함에 그 주된 목적이 있다.
또한, 본 발명은 MMS 차량을 통신불가능 지역에서 위성통신이 가능한 이동기지국으로 운용하여 비상사태에 대비하며, 차량에 발생되는 진동을 회전토크 구조의 높은 감쇄능력으로 감쇄하여 모듈을 안전하게 보호하고, 드론 촬영을 가능하게 하여 촬영비용을 줄이면서 원하는 부위의 집중촬영으로 업데이트의 편리성을 추구하며, 항공촬영의 움직이는 지상기준점을 제공하는 MMS 촬영 차량을 통한 고정밀 도로지도 차선 필터링 구축 시스템을 제공하는 것이 그 목적 중에 하나이다. The present invention was created to solve the problems in the prior art as described above. By filtering the high-precision driving trajectory obtained from the MMS vehicle into promising lane candidates, the accuracy of lane detection is increased and unnecessary calculation is reduced to reduce the lane level. Its main purpose is to provide a high-precision road map lane filtering construction system through an improved MMS imaging vehicle to build a precise map of
In addition, the present invention prepares for an emergency by operating the MMS vehicle as a mobile base station capable of satellite communication in an area where communication is impossible, and attenuates the vibration generated in the vehicle with the high attenuation ability of the rotational torque structure to protect the module safely, and the drone. It is to provide a high-precision road map lane filtering construction system through the MMS shooting vehicle that enables shooting to reduce shooting costs while pursuing the convenience of updating by focusing on the desired area, and providing a moving ground reference point for aerial photography. one of the purposes.

본 발명은 상기한 목적을 달성하기 위한 수단으로, MMS 차량(100)에 탑재되고, MMS 차량(100)의 주행궤적을 검출하는 고정밀 주행궤적 검출장치(10); MMS 차량(100)의 주행궤적에 따른 RGB 영상을 획득하는 후방카메라 장치(20); MMS 차량(100)의 주행시 지상라이다 정보를 통해 지도 좌표 3차원 점군을 획득하는 레이저 스캔장치(30); 상기 고정밀 주행궤적 검출장치(10), 후방카메라 장치(20), 레이저 스캔장치(30)의 구동을 제어하는 컨트롤러(40); 상기 컨트롤러(40)의 제어신호에 따라 상기 고정밀 주행궤적 검출장치(10)에 의해 획득된 MMS 차량의 고정밀 주행궤적의 선형을 RGB 영상에 투영하여 맵핑 이미지를 생성하는 맵핑기(50); 상기 컨트롤러(40)의 제어하에 상기 맵핑 이미지를 역투영 변환(Inverse Perspective Mapping) 방식을 통해 정사영상으로 변환하는 정사영상변환기(60);를 포함하고, 정사영상에 포함된 상기 고정밀 주행궤적을 컨트롤러(40)가 선형 방정식으로 근사하여 대표 선형을 도출한 다음 정사영상에서 관심 영역에 대하여 차선 후보를 검출하여 선형을 도출하며, 고정밀 주행궤적의 대표 선형과 차선 후보의 선형의 유사성 비교에 의하여 유망 차선 후보를 도출하고, 도출된 유망 차선 후보에서 차선 객체를 추출하며, 레이저 스캔장치(30)에 의하여 취득된 지도 좌표 3차원 점군으로부터 획득되는 지도 좌표를 추출된 차선 객체에 부여하여 지도 좌표 차선을 생성하고 차선지도를 구축하고; 상기 MMS 차량(100)에는 위성통신이 가능한 이동기지국이 더 구비되는데, 상기 이동기지국은 MMS 차량(100)에 고정되는 고정체(3000)와, 고정체(3000)의 양측면 상측에 각각 고정된 편상의 브라켓가이드(3200)와, 브라켓가이드(3200)에 회전가능하게 조립되는 회전편(3300)과, 회전편(3300)에 편심되게 형성된 호 형상의 가이드슬릿(3500)과, 가이드슬릿(3500)을 관통한 후 브라켓가이드(3200)에 고정되어 회전편(3300)이 일정각도로 회전된 상태로 고정되게 하는 체결볼트(3600)와, 회전편(3300)의 일측에 수직하게 고정된 메인판(3700)과, 메인판(3700)의 원중심 일측면에 일체로 형성된 부시(3800)와, 부시(3800)에 끼워지는 샤프트(3900)와, 샤프트(3900)의 반대단에 고정되고 내부에는 편파방식으로 위성신호를 수신할 수 있는 모듈들이 내장된 위성통신용함체(4000)를 포함하고; 상기 MMS 차량(100)에는 지도 좌표 차선 생성에 필요한 모듈들을 실장하는 모듈하우징(MH)이 탑재되고, 상기 모듈하우징(MH)과 MMS 차량(100)의 내부 바닥면인 차체(110) 상면 사이에는 토크감쇄기(5000)가 더 설치되되, 상기 토크감쇄기(5000)는 일측단면이 개방된 원통형상의 회전토크유도통(5200)과, 상기 회전토크유도통(5200)에 조립되어 외력이 발생했을 때 회전유동하면서 회전토크유도통(5200) 내부로 삽입되는 회전유동로드(5300)와, 상기 회전토크유도통(5200)과 회전유동로드(5300) 사이에 개재되는 토크완충스프링(5500)을 포함하는 MMS 촬영 차량을 통한 고정밀 도로지도 차선 필터링 구축 시스템에 있어서;
상기 MMS 차량(100)의 후단부에는 다수의 분할벽(310)에 의해 높이방향으로 다수의 격실을 갖는 드론격납고(300)가 더 마련되고; 상기 드론격납고(300)는 높이방향으로 일정공간씩 구획하는 분할벽(310)이 마련되고, 상기 분할벽(310)에 의해 구획된 드론챔버 내부에는 회귀하는 드론(DR)과 무선통신하여 유도하는 신호처리기(320)가 장착되며, 상기 드론격납고(300)의 외부벽에는 신호처리기(320)와 연결되어 통제하는 드론컨트롤러(330)가 설치되고, MMS 차량(100)의 지붕에는 드론컨트롤러(330)에 전기적으로 연결된 양축회전식 모터(340)가 설치되며, 양축회전식 모터(340)의 양축에는 각각 구동기어(342)가 고정되고, 지붕의 일부는 내부에 빈 슬롯(350)이 형성되며, 슬롯(350)의 바닥면에는 다수의 구름롤(352)이 설치되고, 구름롤(352) 위에는 슬롯(350) 내부에서 유동되어 드론격납고(300)의 개방된 부분을 개폐하는 신축시트(360)가 구비되며, 신축시트(360)의 일측면 양단부에는 일정깊이의 기어홈(362)이 형성되고, 기어홈(362)은 구동기어(342)와 맞물리게 구성되며;
상기 MMS 차량(100)의 일측면에는 승강형 지상기준점유닛(200)을 더 설치하되, 상기 승강형 지상기준점유닛(200)은 MMS 차량(100)의 일측프레임 상에 돌출되게 고정되는 활주안내판(220), 상기 활주안내판(220)의 일측에 고정되고 컨트롤러(40)에 의해 제어되는 승강구동원(230), 승강구동원(230)의 회전축에 연결된 나사봉(240), 나사봉(240)에 끼워진 채 나사결합되어 활주되는 제1이동판(250) 및 제2이동판(260), 제1이동판(250) 및 제2이동판(260)의 표면에 서로 대칭되게 고정된 베어링가이드(270), 상기 베어링가이드(270)에 접촉 고정되어 제1이동판(250) 및 제2이동판(260)의 위치에 따라 승강 또는 하강되는 'V' 형상의 움직부재(280), 상기 움직부재(280)의 상단에 고정되고 컨트롤러(40)에 의해 제어되는 지상기준통신기(210)를 포함하고,
상기 나사봉(240)은 그 단부가 베어링 고정되어 제자리 회전될 수 있도록 설치되며, 길이 중앙에는 센터포지션(242)이 마련되고, 상기 센터포지션(242)을 중심으로 좌우 양측은 서로 대향되게 나사산이 형성되며, 상기 제1이동판(250) 및 제2이동판(260)이 상기 나사봉(240)과 나사결합할 수 있도록 제1이동판(250) 및 제2이동판(260)의 각 일측면 중심에는 결합돌부(DD)가 돌출 형성되고, 상기 제1이동판(250)과 제2이동판(260)은 상기 센터포지션(242)을 중심으로 좌우 대칭되는 지점에 조립설치된 것을 특징으로 하는 MMS 촬영 차량을 통한 고정밀 도로지도 차선 필터링 구축 시스템을 제공한다.The present invention is a means for achieving the above object, is mounted on the MMS vehicle 100, a high-precision traveling trajectory detecting device 10 for detecting the traveling trajectory of the MMS vehicle 100; The rear camera device 20 for obtaining the RGB image according to the driving trajectory of the MMS vehicle 100; a laser scanning device 30 for acquiring a three-dimensional point cloud of map coordinates through ground lidar information when the MMS vehicle 100 is driven; a controller 40 for controlling the driving of the high-precision driving trajectory detecting device 10, the rear camera device 20, and the laser scanning device 30; a mapper 50 for generating a mapping image by projecting the high-precision driving trajectory of the MMS vehicle obtained by the high-precision driving trajectory detection device 10 according to the control signal of the controller 40 onto the RGB image; and an orthographic image converter 60 that converts the mapping image to an ortho image through an inverse perspective mapping method under the control of the controller 40; (40) is approximated by a linear equation to derive a representative linearity, then a lane candidate is detected for the region of interest in an orthogonal image to derive a linearity, and a promising lane is obtained by comparing the similarity between the representative linearity of the high-precision driving trajectory and the linearity of the lane candidates. Candidates are derived, lane objects are extracted from the derived promising lane candidates, and map coordinates obtained from the map coordinates 3D point cloud obtained by the laser scanning device 30 are given to the extracted lane objects to generate map coordinate lanes. and build lane maps; The MMS vehicle 100 is further provided with a mobile base station capable of satellite communication, wherein the mobile base station is fixed to the fixed body 3000 fixed to the MMS vehicle 100 and fixed to the upper side of both sides of the fixed body 3000 , respectively. The upper bracket guide 3200, the rotating piece 3300 rotatably assembled to the bracket guide 3200, the arc-shaped guide slit 3500 eccentrically formed on the rotating piece 3300, and the guide slit 3500 A fastening bolt 3600 that is fixed to the bracket guide 3200 and fixed in a state in which the rotating piece 3300 is rotated at a certain angle after passing through, and a main plate vertically fixed to one side of the rotating piece 3300 ( 3700), a bush 3800 integrally formed on one side of the circle center of the main plate 3700, a shaft 3900 fitted to the bush 3800, and a shaft 3900 fixed to the opposite end of the shaft 3900 and polarized inside including a satellite communication enclosure 4000 in which modules capable of receiving satellite signals in this manner are built-in; The MMS vehicle 100 is equipped with a module housing MH for mounting modules necessary for generating map coordinate lanes, and between the module housing MH and the upper surface of the vehicle body 110 which is the inner floor surface of the MMS vehicle 100 A torque attenuator 5000 is further installed, and the torque attenuator 5000 is assembled to the cylindrical rotational torque induction tube 5200 with one side open, and the rotational torque induction tube 5200 to rotate when an external force is generated. MMS comprising a rotational flow rod 5300 inserted into the rotational torque induction tube 5200 while flowing, and a torque buffer spring 5500 interposed between the rotational torque induction tube 5200 and the rotational flow rod 5300. A system for constructing high-precision road map lane filtering through a photographing vehicle;
A drone hangar 300 having a plurality of compartments in the height direction by a plurality of dividing walls 310 is further provided at the rear end of the MMS vehicle 100; The drone hangar 300 is provided with a dividing wall 310 dividing a predetermined space in the height direction, and the drone chamber divided by the dividing wall 310 is guided by wireless communication with a returning drone (DR). A signal processor 320 is mounted, and a drone controller 330 connected to and controlling the signal processor 320 is installed on the outer wall of the drone hangar 300 , and a drone controller 330 is installed on the roof of the MMS vehicle 100 . ) is electrically connected to a double-axis rotary motor 340 is installed, and a driving gear 342 is fixed to both shafts of the double-axis rotary motor 340, respectively, and a part of the roof is formed with an empty slot 350 therein, the slot A plurality of rolling rolls 352 are installed on the bottom surface of the 350, and on the rolling roll 352, a telescopic sheet 360 that flows in the slot 350 to open and close the open part of the drone hangar 300 is provided. provided, gear grooves 362 of a certain depth are formed at both ends of one side of the elastic sheet 360, and the gear grooves 362 are configured to engage the driving gear 342;
A sliding guide plate ( 220), the lift drive source 230 fixed to one side of the slide guide plate 220 and controlled by the controller 40, the screw rod 240 connected to the rotation shaft of the lift drive source 230, and the screw rod 240. The bearing guide 270 fixed symmetrically to the surfaces of the first moving plate 250 and the second moving plate 260, the first moving plate 250 and the second moving plate 260 that are screwed together and slide. , a 'V'-shaped moving member 280 that is fixed in contact with the bearing guide 270 and lifted or lowered depending on the positions of the first moving plate 250 and the second moving plate 260, the moving member 280 ) is fixed to the upper end and includes a ground reference communicator 210 controlled by the controller 40,
The screw rod 240 is installed so that the end of the bearing is fixed and can be rotated in place, and a center position 242 is provided in the center of the length, and the left and right sides with the center position 242 are threaded to face each other. is formed, and each one of the first moving plate 250 and the second moving plate 260 so that the first moving plate 250 and the second moving plate 260 can be screwed with the screw rod 240 . A coupling protrusion (DD) is formed to protrude from the center of the side, and the first moving plate 250 and the second moving plate 260 are assembled and installed at a point symmetrical with respect to the center position 242. It provides a high-precision road map lane filtering construction system through the MMS shooting vehicle.

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본 발명에 따르면, MMS 차량으로부터 얻어지는 고정밀 주행궤적을 사용하여 유망 차선 후보로 필터링함으로써 차선 검출의 정확도를 높이고 불필요한 연산을 줄여 차선 레벨의 정밀지도를 구축할 수 있도록 개선된 효과를 얻을 수 있다.
또한, 본 발명은 MMS 차량을 통신불가능 지역에서 위성통신이 가능한 이동기지국으로 운용하여 비상사태에 대비하며, 차량에 발생되는 진동을 회전토크 구조의 높은 감쇄능력으로 감쇄하여 모듈을 안전하게 보호하고, 드론 촬영을 가능하게 하여 촬영비용을 줄이면서 원하는 부위의 집중촬영으로 업데이트의 편리성을 추구하며, 항공촬영의 움직이는 지상기준점을 제공하는 효과가 있다. According to the present invention, an improved effect can be obtained to build a lane-level precision map by increasing the accuracy of lane detection and reducing unnecessary calculations by filtering the high-precision driving trajectories obtained from the MMS vehicle to promising lane candidates.
In addition, the present invention prepares for an emergency by operating the MMS vehicle as a mobile base station capable of satellite communication in an area where communication is impossible, and attenuates the vibration generated in the vehicle with the high attenuation ability of the rotational torque structure to protect the module safely, and the drone. It enables shooting to reduce shooting costs, pursues the convenience of updating by focusing on a desired part, and has the effect of providing a moving ground reference point for aerial photography.

도 1은 종래의 기술에 따른 주변 환경 정보를 이용한 차선 인식 시스템의 구성도블럭도이다.
도 2는 본 발명에 따른 시스템의 기본 구성을 보인 구성 블럭도이다.
도 4는 본 발명에 따른 시스템을 이용한 RGB 영상 맵핑 및 정사영상 변환 예시도이다.
도 5는 본 발명에 따른 시스템에 지상기준점이 구현된 예를 보인 예시도이다.
도 6은 본 발명에 따른 시스템에 드론격납고가 형성된 예를 보인 예시도이다.
도 7은 본 발명에 따른 시스템을 구성하는 MMS 차량에 탑재되는 이동기지국의 예시도이다.
도 8은 본 발명에 따른 시스템을 구성하는 MMS 차량에 탑재되는 토크감쇄기의 예시도이다.1 is a block diagram of a lane recognition system using surrounding environment information according to the related art.
2 is a configuration block diagram showing the basic configuration of a system according to the present invention.
4 is an exemplary diagram of RGB image mapping and orthogonal image conversion using the system according to the present invention.
5 is an exemplary view showing an example in which a ground reference point is implemented in the system according to the present invention.
6 is an exemplary view showing an example in which a drone hangar is formed in the system according to the present invention.
7 is an exemplary diagram of a mobile base station mounted on an MMS vehicle constituting the system according to the present invention.
8 is an exemplary view of a torque attenuator mounted on an MMS vehicle constituting the system according to the present invention.

이하에서는, 첨부도면을 참고하여 본 발명에 따른 바람직한 실시예를 보다 상세하게 설명하기로 한다.Hereinafter, preferred embodiments according to the present invention will be described in more detail with reference to the accompanying drawings.

본 발명에 따른 시스템은 MMS(Mobile Mapping System) 차량에 구비되는 고정밀 주행궤적 검출장치(10), 후방카메라 장치(20) 및 레이저 스캔장치(30)와, 이들 장치를 제어하기 위한 컨트롤러(40)를 구비하며, 이들로부터 MMS 차량의 고정밀 주행궤적, RGB 영상 및 지도 좌표 3차원 점군을 획득하도록 구성된다.The system according to the present invention includes a high-precision driving trajectory detection device 10, a rear camera device 20, and a laser scanning device 30 provided in an MMS (Mobile Mapping System) vehicle, and a controller 40 for controlling these devices. is configured to obtain a high-precision driving trajectory of the MMS vehicle, RGB image, and map coordinates 3D point cloud from them.

이때, 상기 고정밀 주행궤적 검출장치(10)는 도 1에 예시된 전처리모듈(1), 관심영역설정모듈(2), 차선인식모듈(3), 오류검출모듈(4) 및 디스플레이모듈(5)을 포함하며, 이들 모듈들은 도 7의 예시와 같은 모듈하우징(MH) 내부에 실장된다.At this time, the high-precision driving trajectory detection device 10 includes the pre-processing module 1, the region of interest setting module 2, the lane recognition module 3, the error detection module 4 and the display module 5 illustrated in FIG. 1 . Including, these modules are mounted inside the module housing (MH) as shown in the example of FIG.

그리고, 후방카메라 장치(20)는 RGB 영상을 획득하고, 레이저 스캔장치(30)는 지상라이다 정보로부터 지도 좌표 3차원 점군을 획득하며, 이는 지도 좌표의 차선을 생성하는데 활용된다. 이러한 3차원 점군 데이터는 3차원 데이터 클러스터링 기술에 의해 획득되는 것으로 이는 공지된 이론이므로 상세한 설명은 생략한다.Then, the rear camera device 20 acquires an RGB image, and the laser scan device 30 acquires a map coordinate 3D point cloud from ground lidar information, which is used to create a lane of map coordinates. This three-dimensional point cloud data is obtained by a three-dimensional data clustering technique, and since this is a known theory, a detailed description thereof will be omitted.

여기서, 동일한 GPS 시간에 고정밀 주행궤적 및 RGB 영상을 대응되게 취득하며, RGB 영상은 MMS 차량의 후방카메라 장치(20)에 의해 획득된다.Here, the high-precision driving trajectory and RGB image are correspondingly acquired at the same GPS time, and the RGB image is acquired by the rear camera device 20 of the MMS vehicle.

그리고, 상기 고정밀 주행궤적 검출장치(10)에 의해 획득된 MMS 차량의 고정밀 주행궤적은 상기 컨트롤러(40)의 제어하에 후방카메라 장치(30)의 투영 행렬을 이용하여 고정밀 주행궤적의 선형을 RGB 영상에 투영하여 맵핑기(50)를 통해 맵핑 이미지를 생성하며, 이는 도 4(a)에 차선과 다른 실선으로 표현되어 있다.And, the high-precision driving trajectory of the MMS vehicle obtained by the high-precision driving trajectory detecting device 10 is an RGB image of the high-precision driving trajectory using the projection matrix of the rear camera device 30 under the control of the controller 40. A mapping image is generated through the mapper 50 by projecting to the , which is represented by a solid line different from the lane in FIG.

아울러, 이러한 맵핑 이미지는 정사영상변환기(60)를 통해 역투영 변환(Inverse Perspective Mapping)에 의하여 정사영상으로 변환되며, 이는 도 4(b)에 정사영상으로 변환된 이미지를 예시하였다.In addition, this mapping image is converted into an orthographic image by inverse perspective mapping through the orthogonal image converter 60, which exemplifies the image converted into an orthographic image in FIG. 4(b).

뿐만 아니라, 맵핑된 영상과 변환된 정사영상 등은 메모리(70)에 저장된다.In addition, the mapped image and the converted orthographic image are stored in the memory 70 .

이와 같은 정사영상으로의 변환은 정사영상 공간에서의 주행궤적이 주변 주행 차선과 평행하다는 특징 및 주행궤적은 정지선과는 직교한다는 특징을 이용하기 위한 것이다.The conversion to the orthographic image is to use the characteristic that the driving trajectory in the ortho image space is parallel to the surrounding driving lane and the characteristic that the driving trajectory is orthogonal to the stop line.

이후, 정사영상에 포함된 상기 고정밀 주행궤적을 컨트롤러(40)가 선형 방정식으로 근사하여 대표 선형을 도출하고, 정사영상에서 관심 영역(Region of Interest, ROI)에 대하여 차선 후보를 검출하여 선형을 도출한다.Thereafter, the controller 40 approximates the high-precision driving trajectory included in the orthogonal image with a linear equation to derive a representative linearity, and detects a lane candidate for a region of interest (ROI) in the orthographic image to derive the linearity do.

여기서, 관심 영역은 원근 변환의 오차 때문에 MMS 차량이 주행한 5 내지 20미터의 과거 주행궤적으로서 설정하는 것이 바람직하다.Here, the region of interest is preferably set as a past driving trajectory of 5 to 20 meters in which the MMS vehicle has traveled because of an error in perspective transformation.

또한, 관심 영역에서 검출되는 차선 후보는 직선뿐만 아니라 곡선에 대해서도 선형 검출이 가능한 GHT(Generalized Hough Transform) 또는 B-Snake법을 이용하여 검출된다.In addition, lane candidates detected in the region of interest are detected using a generalized Hough transform (GHT) or a B-Snake method capable of linear detection not only of straight lines but also curves.

이후, 컨트롤러(40)는 고정밀 주행궤적의 대표 선형과 차선 후보의 선형의 유사성 비교에 의하여 유망 차선 후보를 도출하며, 유사성 비교는 선형 길이, 방향, 곡률 및 교차 여부중 어느 하나 이상의 유사성을 비교한다.Thereafter, the controller 40 derives a promising lane candidate by comparing the similarity between the representative linearity of the high-precision driving trajectory and the linearity of the lane candidates, and the similarity comparison compares the similarity of any one or more of the linear length, direction, curvature, and whether or not they intersect. .

그런 다음, 유사성 비교에 의하여 도출된 유망 차선 후보에서 차선 객체를 추출하고, 레이저 스캔장치(30)에 의하여 취득된 지도 좌표 3차원 점군으로부터 획득되는 지도 좌표를 추출된 차선 객체에 부여하여 지도 좌표 차선을 생성하고 차선지도를 구축한다.Then, the lane object is extracted from the promising lane candidates derived by the similarity comparison, and the map coordinates obtained from the map coordinates 3D point cloud obtained by the laser scanning device 30 are given to the extracted lane objects to obtain the map coordinate lanes. create and construct a lane map.

이 경우, MMS는 기본적으로 GPS수신기를 포함하므로 지도 좌표를 확인하고 추출하는데는 무리가 없다.In this case, since MMS basically includes a GPS receiver, there is no difficulty in checking and extracting map coordinates.

참고로, 상기 컨트롤러(40)에는 통상적인 입,출력수단이 연결됨은 당연하다 하겠다.For reference, it is natural that conventional input and output means are connected to the controller 40 .

아울러, 본 발명에서는 도로에 포트홀 등 파인 곳이 확인될 경우 이를 검출하여 지도에 반영할 수 있도록 컨트롤러(40)에는 전방카메라(80)가 더 연결된다.In addition, in the present invention, the front camera 80 is further connected to the controller 40 so that when a hole such as a pothole is identified on the road, it is detected and reflected on the map.

그리고, 전방카메라(80)는 MMS 차량의 전면 번호판 상에 설치된다.And, the front camera 80 is installed on the front license plate of the MMS vehicle.

또한, 상기 컨트롤러(40)에는 영상분석기(90)가 더 연결되는데, 상기 영상분석기(90)는 상기 전방카메라(80)가 촬영한 아날로그 영상을 판독하는 기능을 담당한다.In addition, an image analyzer 90 is further connected to the controller 40 , and the image analyzer 90 is responsible for reading an analog image captured by the front camera 80 .

즉, 상기 영상분석기(90)는 머신러닝(Machine Learning) 기법으로 데이터를 학습하여 정상적인 도로가 아닌 포트홀이 생긴 도로 혹은 노면의 평활도가 심한 경우 등을 학습한 후 해당 영상이 포착되면 그 영상을 스크랩하여 저장하고, GPS 정보를 반영하여 차선 지도를 구축할 때 노면 정보로 함께 기록하도록 한다.That is, the image analyzer 90 learns the data using a machine learning technique to learn the case of a road with a pothole or a severe flatness of a road that is not a normal road, and then scraps the image when the image is captured. and save it, and reflect the GPS information and record it together as road surface information when constructing a lane map.

이렇게 하면, 보다 안전한 자율주행에 필요한 지도 제작이 가능하게 된다.This will enable the creation of maps necessary for safer autonomous driving.

뿐만 아니라, 본 발명에서는 도 5의 예시와 같이, MMS 차량(100)의 일측면에는 승강형 지상기준점유닛(200)이 더 설치될 수 있다.In addition, in the present invention, as illustrated in FIG. 5 , an elevating ground reference point unit 200 may be further installed on one side of the MMS vehicle 100 .

이때, 상기 승강형 지상기준점유닛(200)은 컨트롤러(40)의 제어신호에 따라 상승 또는 하강하는 구조를 갖추어 항공촬영시 지상기준점을 제공할 수 있도록 구성된다.At this time, the elevating type ground reference point unit 200 is configured to provide a ground reference point during aerial photography by having a structure that ascends or descends according to a control signal of the controller 40 .

즉, 지상에서 움직이는 항공촬영 기준점이 있다. 이를 위해, 상기 승강형 지상기준점유닛(200)은 GPS 정보를 항공기와 교신할 수 있도록 구성된다.That is, there is a reference point for aerial photography that moves on the ground. To this end, the elevating ground reference point unit 200 is configured to communicate GPS information with the aircraft.

이러한 승강형 지상기준점유닛(200)은 MMS 차량(100)의 일측프레임 상에 돌출되게 고정되는 활주안내판(220)을 포함한다.This elevating ground reference point unit 200 includes a slide guide plate 220 that is fixed to protrude on one frame of the MMS vehicle 100 .

그리고, 상기 활주안내판(220)의 일측에는 승강구동원(230)이 고정되고, 상기 승강구동원(230)은 상기 컨트롤러(40)의 제어신호에 따라 회전방향이 결정된다.In addition, the lift drive source 230 is fixed to one side of the slide guide plate 220 , and the direction of rotation of the lift drive source 230 is determined according to the control signal of the controller 40 .

아울러, 상기 승강구동원(230)의 회전축에는 상기 활주안내판(220)의 길이방향으로 배열된 나사봉(240)이 연결된다.In addition, the screw rod 240 arranged in the longitudinal direction of the slide guide plate 220 is connected to the rotation shaft of the lift driving source 230 .

이때, 상기 나사봉(240)은 그 단부가 베어링 고정되어 제자리 회전될 수 있도록 설치되며, 길이 중앙에는 센터포지션(242)이 마련되고, 상기 센터포지션(242)을 중심으로 좌우 양측은 서로 대향되게 나사산이 형성된다.At this time, the screw rod 240 is installed so that the end of the bearing is fixed and can be rotated in place, a center position 242 is provided in the center of the length, and the left and right sides are opposite to each other around the center position 242 A thread is formed.

뿐만 아니라, 상기 나사봉(240)에는 이를 따라 활주되는 제1이동판(250) 및 제2이동판(260)이 끼워져 나사 결합된다.In addition, the first moving plate 250 and the second moving plate 260 slid along the screw rod 240 are fitted and screw-coupled thereto.

이 경우, 상기 제1이동판(250) 및 제2이동판(260)은 상기 활주안내판(220)에 걸림되게 조립되어 이 활주안내판(220)을 가이드 삼아 활주되게 구성된다.In this case, the first moving plate 250 and the second moving plate 260 are assembled to be caught by the slide guide plate 220 and configured to slide using the slide guide plate 220 as a guide.

여기에서, 상기 제1이동판(250) 및 제2이동판(260)이 상기 나사봉(240)과 나사결합할 수 있도록 각 일측면 중심에는 결합돌부(DD)가 돌출 형성된다.Here, a coupling protrusion DD is protruded from the center of each one side so that the first moving plate 250 and the second moving plate 260 can be screwed with the screw rod 240 .

아울러, 상기 제1이동판(250)과 제2이동판(260)은 상기 센터포지션(242)을 중심으로 좌우 대칭되는 지점에 조립설치된다.In addition, the first moving plate 250 and the second moving plate 260 are assembled and installed at a point symmetrical with respect to the center position 242 .

따라서, 상기 승강구동원(230)의 회전방향에 따라 상기 제1이동판(250)과 제2이동판(260)은 서로 가까워지기도 하고 서로 멀어지기도 하는데, 센터포지션(242)을 중심으로 대칭되게 설치되어 있으므로 항상 동일 거리로 가까워지거나 멀어지게 된다.Accordingly, the first moving plate 250 and the second moving plate 260 may approach each other or move away from each other according to the rotational direction of the elevating drive source 230, and the center position 242 is installed symmetrically around the center. Therefore, it always approaches or moves away at the same distance.

한편, 상기 제1이동판(250) 및 제2이동판(260)의 표면에는 서로 대칭되게 베어링가이드(270)가 각각 고정된다.Meanwhile, the bearing guides 270 are fixed to the surfaces of the first and second moving plates 250 and 260 to be symmetrical to each other.

상기 베어링가이드(270)는 'V' 형상의 움직부재(280)와 접촉되면서 상기 움직부재(280)의 상승과 하강을 안내하게 된다.The bearing guide 270 guides the rising and falling of the moving member 280 while in contact with the 'V'-shaped moving member 280 .

이때, 상기 움직부재(280)의 벌어진 양단은 고정부재(282)에 의해 상호 결속되어 'V' 형상의 간격을 항상 일정하게 유지하도록 구성된다.At this time, both ends of the movable member 280 are coupled to each other by the fixing member 282 so as to maintain a constant 'V' shape at all times.

그리고, 상기 움직부재(280)의 상단에는 지상기준통신기(210)가 고정되며, 상기 지상기준통신기(210)는 컨트롤러(40)에 의해 제어된다.In addition, the ground reference communicator 210 is fixed to the upper end of the movable member 280 , and the ground reference communicator 210 is controlled by the controller 40 .

이에 따라, 지상기준점으로 사용될 때에는 움직부재(280)를 최대한 상승시켜 지상기준통신기(210)가 항공촬영중인 항공기와 통신할 수 있는 상태로 유지시킨 후 통신시 지상기준통신기(210)가 위치하고 있는 지상좌표(GPS 좌표)를 송신하도록 한다.Accordingly, when used as a ground reference point, the movable member 280 is raised as much as possible to maintain the ground reference communicator 210 in a state in which it can communicate with the aircraft under aerial photography. Coordinates (GPS coordinates) are transmitted.

그런 후, 임무수행이 종료되면 움직부재(280)를 최대한 하강시켜 MMS 차량(100)의 지붕과 지상기준통신기(210)의 상단이 동일 평면이 되게 유지하면 MMS 차량(100)이 이동하면서 움직일 때 간섭없이 원활하게 이동할 수 있게 된다.Then, when the mission is completed, the movable member 280 is lowered as much as possible to maintain the roof of the MMS vehicle 100 and the top of the ground reference communicator 210 to be on the same plane, when the MMS vehicle 100 moves while moving. It can move smoothly without interference.

특히, 본 발명에서는 MMS 차량(100)이 지상기준점 역할을 할 수 있도록 구성하면서 항공촬영이 아닌 드론촬영을 가능케하여 촬영비용을 줄이고, 필요시에만 원하는 부위만 집중적으로 촬영할 수 있어 정보 업데이트 주기 및 업데이트성의 편리함을 추구할 수 있도록 구성할 수 있다.In particular, in the present invention, while the MMS vehicle 100 is configured to serve as a ground reference point, it enables drone photography rather than aerial photography, thereby reducing the shooting cost, and intensively shooting only the desired part when necessary, so the information update cycle and update It can be configured to pursue the convenience of sex.

이를 위해, 도 6의 예시와 같이, MMS 차량(100)의 후방에는 드론격납고(300)를 더 구비한다.To this end, as in the example of FIG. 6 , a drone hangar 300 is further provided at the rear of the MMS vehicle 100 .

상기 드론격납고(300)는 높이방향으로 일정공간씩 구획하는 분할벽(310)이 마련되고, 상기 분할벽(310)에 의해 구획된 드론챔버 내부에는 내벽에는 신호처리기(320)가 장착된다.The drone hangar 300 is provided with a partition wall 310 dividing a predetermined space in the height direction, and a signal processor 320 is mounted on the inner wall inside the drone chamber partitioned by the partition wall 310 .

상기 신호처리기(320)는 회귀하는 드론(DR)과 무선통신, 주로 RF 통신을 통해 각 드론격납고(300) 내부로 유도하는 역할을 담당한다.The signal processor 320 plays a role of guiding the returning drone (DR) into each drone hangar 300 through wireless communication, mainly RF communication.

그리고, 상기 드론격납고(300)의 외부벽에는 드론컨트롤러(330)가 설치되며, 상기 신호처리기(320)는 상기 드론컨트롤러(330)와 연결되어 통제된다.In addition, a drone controller 330 is installed on the outer wall of the drone hangar 300 , and the signal processor 320 is connected to the drone controller 330 to be controlled.

특히, 상기 MMS 차량(100)의 지붕에는 상기 드론컨트롤러(330)에 전기적으로 연결된 양축회전식 모터(340)가 설치되고, 양축회전식 모터(340)의 양축에는 각각 구동기어(342)가 고정된다.In particular, a double-axis rotary motor 340 electrically connected to the drone controller 330 is installed on the roof of the MMS vehicle 100, and a driving gear 342 is fixed to both shafts of the double-axis rotary motor 340, respectively.

아울러, 지붕의 일부는 내부에 빈 슬롯(350)이 형성되고, 상기 슬롯(350)의 바닥면에는 다수의 구름롤(352)이 설치되며, 그 위에는 상기 슬롯(350) 내부에서 유동되는 신축시트(360)가 구비된다.In addition, a part of the roof is formed with an empty slot 350 therein, and a plurality of rolling rolls 352 are installed on the bottom surface of the slot 350 , and the elastic sheet flowing in the slot 350 is provided thereon. 360 is provided.

이 경우, 상기 신축시트(360)는 상기 드론격납고(300)의 개방된 부분을 개폐하는 기능을 수행하게 된다.In this case, the stretchable sheet 360 performs a function of opening and closing the open portion of the drone hangar 300 .

이때, 상기 신축시트(360)의 일측면 양단부에는 일정깊이의 기어홈(362)이 형성되고, 상기 기어홈(362)은 상기 구동기어(342)와 맞물리는데, 이를 위해 상기 지붕의 양측은 일부절개되어 상기 구동기어(342)와 기어홈(362)이 맞물릴 수 있도록 개방된 상태를 유지한다.At this time, a gear groove 362 of a certain depth is formed at both ends of one side of the elastic sheet 360, and the gear groove 362 is engaged with the driving gear 342, for this purpose, both sides of the roof are It is partially incised to maintain an open state so that the driving gear 342 and the gear groove 362 can be engaged.

그리하여, 국부적인 지형변화를 촬영하여 업데이트 시키고자 할 때 들노격납고(300)를 열고 드론(DR)을 날려 원하는 부위를 촬상한 후 지도제작 혹은 자율주행 정밀지도 제작에 필요한 정보를 제공할 수 있다.Therefore, when you want to update the local topography by taking pictures, open the field hangar 300, fly a drone (DR) to take a picture of the desired part, and then provide the information necessary for mapping or autonomous driving precision map production.

특히, 드론(DR)은 다수대를 한꺼번에 각 운전자가 제어하여 동시작업이 가능하며, 각 드론(DR)마다 제어주파수가 다르기 때문에 복귀시 각각 자기 격납실로 개별 안내되어 수납될 수 있다.In particular, a plurality of drones DR can be controlled by each driver at the same time so that simultaneous work is possible, and since the control frequency is different for each drone DR, each drone can be individually guided and accommodated in its own storage room when returning.

이러한 동작 중 드론격납고(300)의 개폐는 드론컨트롤러(330)의 제어신호에 따라 양축회전식 모터(340)가 구동되면서 신축시트(360)를 열고 닫음으로써 가능하다.During this operation, the opening and closing of the drone hangar 300 is possible by opening and closing the telescopic sheet 360 while the double-axis rotary motor 340 is driven according to the control signal of the drone controller 330 .

이 경우, 신축시트(360)는 슬라이딩되면서 드론격납고(300)를 개폐하게 된다.In this case, the telescopic sheet 360 opens and closes the drone hangar 300 while sliding.

뿐만 아니라, 본 발명에서 사용되는 MMS 차량(100)에는 도 7의 예시와 같은 위성통신이 가능한 이동기지국이 더 구현될 수 있다.In addition, the MMS vehicle 100 used in the present invention may further implement a mobile base station capable of satellite communication as in the example of FIG. 7 .

이 이동기지국은 MMS 차량(100)의 천정면 혹은 일측면에 설치되어 천재지변 등 여러가지 사유로 유선통신이나 이동통신기지국이 사용하지 못하게 되었을 때 위성을 통해 긴급하게 일정 영역내에서 통신가능하게 함으로써 통신불량을 막고, 소통 가능하게 하여 안전대피, 인명구조, 방호, 구호 등의 비상사태에 대처할 수 있도록 한 것이다.This mobile base station is installed on the ceiling or one side of the MMS vehicle 100, and when wired communication or mobile communication base station cannot be used due to various reasons such as natural disasters, it is communicated by enabling communication within a certain area urgently through satellite. It prevents defects and enables communication so that emergency situations such as safety evacuation, lifesaving, protection, and relief can be dealt with.

이러한 이동기지국은 필요에 따라 와이파이 통신이 가능케 하여 스마트폰을 가진 사람은 누구라도 통신할 수 있는 기능을 제공한다. 다만, 통신 시스템 자체는 공지된 것이므로 구체적인 설명은 생략하고, 이동기지국의 외관 형상과 그 구조에 대해서만 설명하기로 한다.These mobile base stations enable Wi-Fi communication as needed, providing a function that anyone with a smartphone can communicate with. However, since the communication system itself is known, a detailed description will be omitted, and only the external shape and structure of the mobile base station will be described.

도 7의 예시와 같이, 본 발명에 따른 위성통신이 가능한 이동기지국은 MMS 차량(100)에 고정되는 고정체(3000)를 포함한다.As illustrated in FIG. 7 , the mobile base station capable of satellite communication according to the present invention includes a fixed body 3000 fixed to the MMS vehicle 100 .

상기 고정체(3000)는 사각형상으로 내부가 채워진 형태지만, 작업자 한 사람이 들 수 있는 중량이며, 고정안정성을 확보하기 위해 상기 고정체(3000)의 양측면에는 무게추(3100)를 더 부착할 수도 있다.The fixture 3000 has a rectangular shape with a filling inside, but it is a weight that one worker can lift, and weights 3100 are further attached to both sides of the fixture 3000 to ensure fixed stability. may be

이것은 고정체(3000)의 무게중심이 최대한 후측 아래에 있게 하여 고정안정성을 높이기 위함이다. 물론 고정부재를 통해 견고히 고정될 경우에는 불필요하며, 필요한 경우는 그냥 안착시켜 설치하는 경우에 한정한다.This is to increase the fixing stability by allowing the center of gravity of the fixing body 3000 to be at the lower rear side as much as possible. Of course, it is not necessary when it is firmly fixed through the fixing member, and if necessary, it is limited to the case where it is simply seated and installed.

그리고, 상기 고정체(3000)의 양측면 상측에는 각각 편상의 브라켓가이드(3200)가 볼트 고정된다.In addition, the bracket guides 3200 are each bolted to the upper side of both sides of the fixing body 3000 .

또한, 상기 브라켓가이드(3200)에는 회전편(3300)이 덧대어지는 방식으로 일측면에 겹쳐지고, 회전편(3300)의 중심을 관통한 회전샤프트(3400)에 의해 상기 브라켓가이드(3200)에 회전가능하게 고정된다.In addition, the bracket guide 3200 has a rotating piece 3300 superimposed on one side in such a way that it is rotated on the bracket guide 3200 by a rotating shaft 3400 passing through the center of the rotating piece 3300 . possible to be fixed

즉, 상기 회전편(3300)의 회전중심은 상기 회전샤프트(3400)가 된다.That is, the rotation center of the rotation piece 3300 becomes the rotation shaft 3400 .

아울러, 상기 회전편(3300)에는 상기 회전샤프트(3400)로부터 편심된 위치에 호 형상의 가이드슬릿(3500)이 더 형성되고, 상기 가이드슬릿(3500)에는 이를 관통하여 상기 브라켓가이드(3200)에 고정되는 체결볼트(3600)가 끼워져 고정됨으로써 상기 회전편(3300)이 일정각도로 회전된 상태에서 그 상태를 계속 유지하도록 고정되게 된다. 다시 말해, 상기 체결볼트(3600)는 회전편(3300)의 각도를 조절하는 일종의 각도 조절구이다.In addition, an arc-shaped guide slit 3500 is further formed in the rotating piece 3300 at a position eccentric from the rotating shaft 3400, and the guide slit 3500 passes through it to the bracket guide 3200. The fixed fastening bolt 3600 is inserted and fixed, so that the rotating piece 3300 is fixed to maintain its state while being rotated at a predetermined angle. In other words, the fastening bolt 3600 is a kind of angle adjusting tool for adjusting the angle of the rotating piece (3300).

때문에, 상기 가이드슬릿(3500)의 위치에 대응되게 상기 브라켓가이드(3200) 상에는 회전편(3300)을 기울일 수 있는 각도를 미리 정하고 해당 위치에 볼트공(미도시)을 형성하여 상기 체결볼트(3600)를 끼워 조일 수 있도록 구성된다.Therefore, an angle at which the rotating piece 3300 can be tilted is predetermined on the bracket guide 3200 to correspond to the position of the guide slit 3500, and a bolt hole (not shown) is formed at the corresponding position to form the fastening bolt 3600. ) to be inserted and tightened.

이 경우, 상기 체결볼트(3600)는 볼트머리, 즉 볼트헤드의 직경이 일반적인 볼트보다 3배 이상 크게 형성되어 상기 회전편(3300)의 편면을 강하게 조여 압착고정시킬 수 있어야 한다.In this case, the fastening bolt 3600 has a bolt head, that is, the diameter of the bolt head is formed to be three times or more larger than that of a general bolt, so that one side of the rotating piece 3300 is strongly tightened to be press-fixed.

그리고, 상기 회전편(3300)의 일측에는 메인판(3700)이 수직하게 고정되고, 상기 메인판(3700)의 원중심 일측면에는 부시(3800)가 일체로 형성된다.In addition, a main plate 3700 is vertically fixed to one side of the rotating piece 3300 , and a bush 3800 is integrally formed on one side of the circle center of the main plate 3700 .

아울러, 상기 부시(3800)에는 샤프트(3900)가 끼워지고, 상기 샤프트(3900)는 상기 메인판(3700)의 타측에서 메인판(3700)에 면접촉되게 걸리는 체결구(3920)에 의해 체결됨으로써 상기 부시(3800)를 회전중심으로 하여 회전할 수 있게 구성되며, 상기 샤프트(3900)의 반대단에는 위성통신용함체(4000)가 일체로 고정된다.In addition, a shaft 3900 is fitted to the bush 3800, and the shaft 3900 is fastened by a fastener 3920 hooked in surface contact with the main plate 3700 from the other side of the main plate 3700. It is configured to be rotatable with the bush 3800 as the center of rotation, and the satellite communication enclosure 4000 is integrally fixed to the opposite end of the shaft 3900 .

결국, 상기 위성통신용함체(4000)는 상기 샤프트(3900)를 기점으로 시계방향 혹은 반시계방향으로 회전되면서 편파를 조절할 수 있고, 상기 회전샤프트(3400)를 기점으로 가이드슬릿(3500)과 체결볼트(3600)의 안내에 따라 고정체(3000)의 측면에서 상면으로 폴딩가능하므로 방위각(Azimuth)도 조절할 수 있게 된다.As a result, the satellite communication enclosure 4000 can adjust the polarization while rotating in a clockwise or counterclockwise direction with the shaft 3900 as a starting point, and a guide slit 3500 and a fastening bolt with the rotation shaft 3400 as a starting point. Since it is foldable from the side of the fixture 3000 to the upper surface according to the guidance of 3600, the azimuth angle (Azimuth) can also be adjusted.

이때, 위성통신용함체(4000)의 회전각도를 조절하기 위해 상기 위성통신용함체(4000)을 마주보는 부시(3800)의 일측면에는 탄성끼움구(4100)가 구비되고, 그와 대응되는 위치의 위성통신용함체(4000)에는 원주방향으로 15도 혹은 30도 혹은 45도의 각도간격을 두고 걸림홈(4200)이 형성된다.At this time, an elastic fitting hole 4100 is provided on one side of the bush 3800 facing the satellite communication housing 4000 in order to adjust the rotation angle of the satellite communication housing 4000, and a satellite of a position corresponding thereto In the communication box 4000, a locking groove 4200 is formed at an angular interval of 15 degrees or 30 degrees or 45 degrees in the circumferential direction.

때문에, 스프링에 의해 탄성적으로 움직이는 공지의 탄성끼움구(4100)는 상기 걸림홈(4200)에 들락걸리면서 위성통신용함체(4000)이 일정 위치에 있도록 위치고정하게 된다.Therefore, the known elastic fitting hole 4100, which is elastically moved by the spring, is fixed in position so that the satellite communication box 4000 is at a predetermined position while being locked in and out of the locking groove 4200.

그리고, 위성통신용함체(4000) 내부에는 편파방식으로 위성신호를 수신할 수 있는 모듈들이 내장된다.In addition, modules capable of receiving satellite signals in a polarized wave manner are embedded in the satellite communication enclosure 4000 .

특히, 와이파이 모듈을 더 내장하면, 주변에 모인 불특정 다수의 사람들이 비상시 와이파이망을 통해 무선통신할 수도 있을 것이다. In particular, if a Wi-Fi module is further built in, a large number of unspecified people gathered around may communicate wirelessly through the Wi-Fi network in an emergency.

뿐만 아니라, 본 발명에서 사용되는 MMS 차량(100)에는 도 7의 예시와 같은 토크감쇄기(5000)를 더 포함한다.In addition, the MMS vehicle 100 used in the present invention further includes a torque attenuator 5000 as in the example of FIG. 7 .

상기 토크감쇄기(5000)는 MMS 차량(100)의 내부 바닥면인 차체(110)의 상면과 모듈하우징(MH) 사이에 설치되어 진동을 감쇄시키되록 단순 스프링 완충 구조가 아닌 회전토크를 발생시켜 감쇄하는 독특한 방식을 통해 감쇄능력을 높이도록 구성된다.The torque attenuator 5000 is installed between the upper surface of the vehicle body 110, which is the inner bottom surface of the MMS vehicle 100, and the module housing (MH) to attenuate vibration by generating rotational torque, not a simple spring buffer structure, to attenuate vibration. It is constructed to increase the damping ability through a unique method.

이를 통해, 진동을 감쇄시킴으로써 모듈하우징(MH)에 실장된 다수의 모듈들을 안전하게 보호할 수 있게 된다.Through this, it is possible to safely protect a plurality of modules mounted on the module housing (MH) by attenuating vibration.

이러한 토크감쇄기(5000)는 일측단면이 개방된 원통형상의 회전토크유도통(5200)과, 상기 회전토크유도통(5200)에 조립되어 외력이 발생했을 때 회전유동하면서 회전토크유도통(5200) 내부로 삽입되는 회전유동로드(5300)와, 상기 회전토크유도통(5200)과 회전유동로드(5300) 사이에 개재되는 토크완충스프링(5500)을 포함한다.The torque attenuator 5000 is assembled to the cylindrical rotational torque induction tube 5200 with one side open and the rotational torque induction tube 5200 to rotate and flow when an external force is generated inside the rotational torque induction tube 5200. It includes a rotation flow rod 5300 inserted into the, and a torque buffer spring 5500 interposed between the rotation torque induction tube 5200 and the rotation flow rod 5300 .

이때, 상기 회전토크유도통(5200)의 타단에는 차체고정플랜지(5100)가 일체로 형성되어 차체(110)에 볼트 고정된다.At this time, a vehicle body fixing flange 5100 is integrally formed at the other end of the rotating torque induction tube 5200 and is bolted to the vehicle body 110 .

그리고, 상기 회전토크유도통(5200)의 내경에는 직경방향으로 대칭되게 나선형상의 토크유도홈(5210)이 형성된다.In addition, a helical torque induction groove 5210 is formed in the inner diameter of the rotational torque induction tube 5200 symmetrically in the radial direction.

또한, 상기 회전유동로드(5300)의 일단에는 하우징고정플랜지(5400)에 끼워져 걸림되는 로드플랜지(5310)가 일체로 형성되고, 둘레 일부에는 직경방향으로 대칭되게 토크유도돌기(5320)가 돌출되게 나사조립되며, 상기 토크유도돌기(5320)는 상기 토크유도홈(5210)에 끼워진다.In addition, one end of the rotational flow rod 5300 is integrally formed with a rod flange 5310 fitted to and caught by the housing fixing flange 5400, and a portion of the periphery thereof is symmetrically in the diametrical direction so that the torque inducing protrusion 5320 protrudes. The screw is assembled, and the torque inducing protrusion 5320 is fitted into the torque inducing groove 5210 .

아울러, 상기 하우징고정플랜지(5400)는 모듈하우징(MH)의 하단면에 볼트 체결되는데, 중앙에는 상기 회전유동로드(5300)가 끼워질 수 있도록 통공이 형성되고, 체결면인 모듈하우징(MH)을 바라보는 면에는 일정깊이 단차홈(5410)이 요입 형성된다.In addition, the housing fixing flange 5400 is bolted to the lower surface of the module housing MH, and a through hole is formed in the center so that the rotational fluid rod 5300 can be fitted, and the fastening surface of the module housing (MH). A stepped groove 5410 of a certain depth is concave on the surface facing the .

이 단차홈(5410)은 상기 로드플랜지(5310)가 걸려 회전유동할 수 있는 공간으로서, 로드플랜지(5310)가 조립된 후에 모듈하우징(MH)의 하단면과 약간의 유격이 있어야 한다. 그래야, 원활하게 회전유동하면서 회전토크를 발생시킬 수 있다.The stepped groove 5410 is a space in which the rod flange 5310 can be hooked and rotated, and after the rod flange 5310 is assembled, there must be some clearance with the lower surface of the module housing MH. In this way, rotational torque can be generated while rotating smoothly.

그리하여, 진동에 의해 외력이 발생되면 회전유동로드(5300)가 회전유동하면서 토크완충스프링(5500)을 탄압함과 동시에 회전토크유도통(5200)으로 진입하게 되는데, 그 과정에서 회전토크가 발생되어 외력이 분산, 해소, 제거된다.Thus, when an external force is generated by vibration, the rotational flow rod 5300 rotates and presses the torque buffer spring 5500 and at the same time enters the rotational torque induction tube 5200. In the process, rotational torque is generated, The external force is dispersed, resolved, and removed.

때문에, 아주 쉽고 빠르게 외력을 해소할 수 있어 진동으로부터 모듈하우징(MH)을 안전하게 보호할 수 있게 된다.Therefore, the external force can be relieved very easily and quickly, and the module housing (MH) can be safely protected from vibration.

10: 고정밀 주행궤적 검출장치
20: 후방카메라 장치
30: 레이저 스캔장치
40: 컨트롤러10: high-precision driving trajectory detection device
20: rear camera device
30: laser scanning device
40: controller

Claims (1)

MMS 차량(100)에 탑재되고, MMS 차량(100)의 주행궤적을 검출하는 고정밀 주행궤적 검출장치(10); MMS 차량(100)의 주행궤적에 따른 RGB 영상을 획득하는 후방카메라 장치(20); MMS 차량(100)의 주행시 지상라이다 정보를 통해 지도 좌표 3차원 점군을 획득하는 레이저 스캔장치(30); 상기 고정밀 주행궤적 검출장치(10), 후방카메라 장치(20), 레이저 스캔장치(30)의 구동을 제어하는 컨트롤러(40); 상기 컨트롤러(40)의 제어신호에 따라 상기 고정밀 주행궤적 검출장치(10)에 의해 획득된 MMS 차량의 고정밀 주행궤적의 선형을 RGB 영상에 투영하여 맵핑 이미지를 생성하는 맵핑기(50); 상기 컨트롤러(40)의 제어하에 상기 맵핑 이미지를 역투영 변환(Inverse Perspective Mapping) 방식을 통해 정사영상으로 변환하는 정사영상변환기(60);를 포함하고, 정사영상에 포함된 상기 고정밀 주행궤적을 컨트롤러(40)가 선형 방정식으로 근사하여 대표 선형을 도출한 다음 정사영상에서 관심 영역에 대하여 차선 후보를 검출하여 선형을 도출하며, 고정밀 주행궤적의 대표 선형과 차선 후보의 선형의 유사성 비교에 의하여 유망 차선 후보를 도출하고, 도출된 유망 차선 후보에서 차선 객체를 추출하며, 레이저 스캔장치(30)에 의하여 취득된 지도 좌표 3차원 점군으로부터 획득되는 지도 좌표를 추출된 차선 객체에 부여하여 지도 좌표 차선을 생성하고 차선지도를 구축하고; 상기 MMS 차량(100)에는 위성통신이 가능한 이동기지국이 더 구비되는데, 상기 이동기지국은 MMS 차량(100)에 고정되는 고정체(3000)와, 고정체(3000)의 양측면 상측에 각각 고정된 편상의 브라켓가이드(3200)와, 브라켓가이드(3200)에 회전가능하게 조립되는 회전편(3300)과, 회전편(3300)에 편심되게 형성된 호 형상의 가이드슬릿(3500)과, 가이드슬릿(3500)을 관통한 후 브라켓가이드(3200)에 고정되어 회전편(3300)이 일정각도로 회전된 상태로 고정되게 하는 체결볼트(3600)와, 회전편(3300)의 일측에 수직하게 고정된 메인판(3700)과, 메인판(3700)의 원중심 일측면에 일체로 형성된 부시(3800)와, 부시(3800)에 끼워지는 샤프트(3900)와, 샤프트(3900)의 반대단에 고정되고 내부에는 편파방식으로 위성신호를 수신할 수 있는 모듈들이 내장된 위성통신용함체(4000)를 포함하고; 상기 MMS 차량(100)에는 지도 좌표 차선 생성에 필요한 모듈들을 실장하는 모듈하우징(MH)이 탑재되고, 상기 모듈하우징(MH)과 MMS 차량(100)의 내부 바닥면인 차체(110) 상면 사이에는 토크감쇄기(5000)가 더 설치되되, 상기 토크감쇄기(5000)는 일측단면이 개방된 원통형상의 회전토크유도통(5200)과, 상기 회전토크유도통(5200)에 조립되어 외력이 발생했을 때 회전유동하면서 회전토크유도통(5200) 내부로 삽입되는 회전유동로드(5300)와, 상기 회전토크유도통(5200)과 회전유동로드(5300) 사이에 개재되는 토크완충스프링(5500)을 포함하는 MMS 촬영 차량을 통한 고정밀 도로지도 차선 필터링 구축 시스템에 있어서;
상기 MMS 차량(100)의 후단부에는 다수의 분할벽(310)에 의해 높이방향으로 다수의 격실을 갖는 드론격납고(300)가 더 마련되고; 상기 드론격납고(300)는 높이방향으로 일정공간씩 구획하는 분할벽(310)이 마련되고, 상기 분할벽(310)에 의해 구획된 드론챔버 내부에는 회귀하는 드론(DR)과 무선통신하여 유도하는 신호처리기(320)가 장착되며, 상기 드론격납고(300)의 외부벽에는 신호처리기(320)와 연결되어 통제하는 드론컨트롤러(330)가 설치되고, MMS 차량(100)의 지붕에는 드론컨트롤러(330)에 전기적으로 연결된 양축회전식 모터(340)가 설치되며, 양축회전식 모터(340)의 양축에는 각각 구동기어(342)가 고정되고, 지붕의 일부는 내부에 빈 슬롯(350)이 형성되며, 슬롯(350)의 바닥면에는 다수의 구름롤(352)이 설치되고, 구름롤(352) 위에는 슬롯(350) 내부에서 유동되어 드론격납고(300)의 개방된 부분을 개폐하는 신축시트(360)가 구비되며, 신축시트(360)의 일측면 양단부에는 일정깊이의 기어홈(362)이 형성되고, 기어홈(362)은 구동기어(342)와 맞물리게 구성되며;
상기 MMS 차량(100)의 일측면에는 승강형 지상기준점유닛(200)을 더 설치하되, 상기 승강형 지상기준점유닛(200)은 MMS 차량(100)의 일측프레임 상에 돌출되게 고정되는 활주안내판(220), 상기 활주안내판(220)의 일측에 고정되고 컨트롤러(40)에 의해 제어되는 승강구동원(230), 승강구동원(230)의 회전축에 연결된 나사봉(240), 나사봉(240)에 끼워진 채 나사결합되어 활주되는 제1이동판(250) 및 제2이동판(260), 제1이동판(250) 및 제2이동판(260)의 표면에 서로 대칭되게 고정된 베어링가이드(270), 상기 베어링가이드(270)에 접촉 고정되어 제1이동판(250) 및 제2이동판(260)의 위치에 따라 승강 또는 하강되는 'V' 형상의 움직부재(280), 상기 움직부재(280)의 벌어진 양단을 상호 결속하는 고정부재(282), 상기 움직부재(280)의 상단에 고정되고 컨트롤러(40)에 의해 제어되는 지상기준통신기(210)를 포함하고,
상기 나사봉(240)은 그 단부가 베어링 고정되어 제자리 회전될 수 있도록 설치되며, 길이 중앙에는 센터포지션(242)이 마련되고, 상기 센터포지션(242)을 중심으로 좌우 양측은 서로 대향되게 나사산이 형성되며, 상기 제1이동판(250) 및 제2이동판(260)이 상기 나사봉(240)과 나사결합할 수 있도록 제1이동판(250) 및 제2이동판(260)의 각 일측면 중심에는 결합돌부(DD)가 돌출 형성되고, 상기 제1이동판(250)과 제2이동판(260)은 상기 센터포지션(242)을 중심으로 좌우 대칭되는 지점에 조립설치된 것을 특징으로 하는 MMS 촬영 차량을 통한 고정밀 도로지도 차선 필터링 구축 시스템.a high-precision driving trajectory detection device 10 mounted on the MMS vehicle 100 and configured to detect the driving trajectory of the MMS vehicle 100; The rear camera device 20 for obtaining the RGB image according to the driving trajectory of the MMS vehicle 100; a laser scanning device 30 for acquiring a three-dimensional point cloud of map coordinates through ground lidar information when the MMS vehicle 100 is driven; a controller 40 for controlling the driving of the high-precision driving trajectory detecting device 10, the rear camera device 20, and the laser scanning device 30; a mapper 50 for generating a mapping image by projecting the high-precision driving trajectory of the MMS vehicle obtained by the high-precision driving trajectory detection device 10 according to the control signal of the controller 40 onto the RGB image; and an orthographic image converter 60 that converts the mapping image to an ortho image through an inverse perspective mapping method under the control of the controller 40; (40) is approximated by a linear equation to derive a representative linearity, then a lane candidate is detected for the region of interest in an orthogonal image to derive a linearity, and a promising lane is obtained by comparing the similarity between the representative linearity of the high-precision driving trajectory and the linearity of the lane candidates. Candidates are derived, lane objects are extracted from the derived promising lane candidates, and map coordinates obtained from the map coordinates 3D point cloud obtained by the laser scanning device 30 are given to the extracted lane objects to generate map coordinate lanes. and build lane maps; The MMS vehicle 100 is further provided with a mobile base station capable of satellite communication, wherein the mobile base station is fixed to the fixed body 3000 fixed to the MMS vehicle 100 and fixed to the upper side of both sides of the fixed body 3000 , respectively. The upper bracket guide 3200, the rotating piece 3300 rotatably assembled to the bracket guide 3200, the arc-shaped guide slit 3500 eccentrically formed on the rotating piece 3300, and the guide slit 3500 A fastening bolt 3600 that is fixed to the bracket guide 3200 and fixed in a state in which the rotating piece 3300 is rotated at a certain angle after passing through, and a main plate vertically fixed to one side of the rotating piece 3300 ( 3700), a bush 3800 integrally formed on one side of the circle center of the main plate 3700, a shaft 3900 fitted to the bush 3800, and a shaft 3900 fixed to the opposite end of the shaft 3900 and polarized inside including a satellite communication enclosure 4000 in which modules capable of receiving satellite signals in this manner are built-in; The MMS vehicle 100 is equipped with a module housing MH for mounting modules necessary for generating map coordinate lanes, and between the module housing MH and the upper surface of the vehicle body 110 which is the inner floor surface of the MMS vehicle 100 A torque attenuator 5000 is further installed, and the torque attenuator 5000 is assembled to the cylindrical rotational torque induction tube 5200 with one side open, and the rotational torque induction tube 5200 to rotate when an external force is generated. MMS comprising a rotational flow rod 5300 inserted into the rotational torque induction tube 5200 while flowing, and a torque buffer spring 5500 interposed between the rotational torque induction tube 5200 and the rotational flow rod 5300. A system for constructing high-precision road map lane filtering through a photographing vehicle;
A drone hangar 300 having a plurality of compartments in the height direction by a plurality of dividing walls 310 is further provided at the rear end of the MMS vehicle 100; The drone hangar 300 is provided with a dividing wall 310 dividing a predetermined space in the height direction, and the drone chamber divided by the dividing wall 310 is guided by wireless communication with a returning drone (DR). A signal processor 320 is mounted, and a drone controller 330 connected to and controlling the signal processor 320 is installed on the outer wall of the drone hangar 300 , and a drone controller 330 is installed on the roof of the MMS vehicle 100 . ) is electrically connected to a double-axis rotary motor 340 is installed, and a driving gear 342 is fixed to both shafts of the double-axis rotary motor 340, respectively, and a part of the roof is formed with an empty slot 350 therein, the slot A plurality of rolling rolls 352 are installed on the bottom surface of the 350, and on the rolling roll 352, a telescopic sheet 360 that flows in the slot 350 to open and close the open part of the drone hangar 300 is provided. provided, gear grooves 362 of a certain depth are formed at both ends of one side of the elastic sheet 360, and the gear grooves 362 are configured to engage the driving gear 342;
A sliding guide plate ( 220), the lift drive source 230 fixed to one side of the slide guide plate 220 and controlled by the controller 40, the screw rod 240 connected to the rotation shaft of the lift drive source 230, and the screw rod 240. The bearing guide 270 fixed symmetrically to the surfaces of the first moving plate 250 and the second moving plate 260, the first moving plate 250 and the second moving plate 260 that are screwed together and slide. , a 'V'-shaped moving member 280 that is fixed in contact with the bearing guide 270 and lifted or lowered depending on the positions of the first moving plate 250 and the second moving plate 260, the moving member 280 ) including a fixed member 282 for mutually binding the gapped ends, a ground reference communicator 210 fixed to the upper end of the movable member 280 and controlled by the controller 40,
The screw rod 240 is installed so that the end of the bearing is fixed and can be rotated in place, and a center position 242 is provided in the center of the length, and the left and right sides with the center position 242 are threaded to face each other. is formed, and each one of the first moving plate 250 and the second moving plate 260 so that the first moving plate 250 and the second moving plate 260 can be screwed with the screw rod 240 . A coupling protrusion (DD) is formed to protrude from the center of the side, and the first moving plate 250 and the second moving plate 260 are assembled and installed at a point symmetrical with respect to the center position 242. High-precision road map lane filtering construction system through MMS shooting vehicle.
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