KR102321831B1 - Transporting and storage apparatus for iron plate - Google Patents
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Abstract
Description
본 발명은 철판의 이송 및 보관 장치에 관한 것이다. The present invention relates to an apparatus for transporting and storing an iron plate.
일반적으로 철판은 철강제품 공정상 제강공정을 거쳐 압연공정후 후판 또는 열연코일 상태로 감게된다. 이때 코일상태의 제품을 판재상태로 절단하는 작업은철강코일센타나 코일절단 가공공장 등에서 1차 절단하며, 이렇게 절단된 철판은 정해진 크기로 규격화되며, 이렇게 규격화된 채로 양산된 철판은 산업현장으로 운송되고, 상기와 같이 운송되는 철판은 산업현장에서 다시 한번 필요한 크기로 2차 절단하여 사용된다.In general, iron plates go through a steel-making process in the steel product process, and are wound up in a thick plate or hot-rolled coil state after a rolling process. At this time, the work of cutting the product in the coil state into a plate state is first cut at a steel coil center or a coil cutting and processing plant, and the cut steel plate is standardized to a fixed size, and the steel plate mass-produced in this way standardized is transported to the industrial site. and the iron plate transported as described above is used by second cutting to the required size once again in the industrial field.
상기와 같이 정해진 규격으로 절단된 철판 절단물을 산업현장으로 운반하는 적재 및 이송장치와 관련한 다양한 종래기술들이 제안되었다. Various prior art related to the loading and transporting device for transporting the cut iron sheet cut to the standard as described above to the industrial site has been proposed.
예를 들면, 종래기술은 사각파이프를 골재로 하는 수직지주와 수평지주를 서로 용착하여 상부에 수평지주에 의해 평형이 유지되도록 한 적재면을 구성한 본체의 하부에 이송바퀴를 장착시킨 통상의 철판적재대에 있어서, 본체의 상부 적재면에 하부로 일정 깊이와 간격을 유지하는 다수개의 안착홈을 형성하여 기준봉을 장착할 수 있도록 하고, 전면 양측에 복수개의 장착봉을 대칭이 되도록 용착하여 돌출시키고, 하부 양측에 장착공이 형성된 복수개의 장착구를 구비한 스토퍼(483c)를 구성하여 장착봉이 장착공에 삽입되어 체결구로 장착되도록 하여 본체 전면에 스토퍼(483c)를 장착시켜서 구성시킨 것을 요지로 하고 있다.For example, in the prior art, a vertical post and a horizontal post made of a square pipe as an aggregate are welded to each other, and a loading surface is formed so that the balance is maintained by the horizontal post at the top. In the stand, a plurality of seating grooves maintaining a certain depth and spacing are formed on the upper loading surface of the main body so that the reference rod can be mounted, and a plurality of mounting rods are welded symmetrically on both sides of the front side to protrude. , a
같은 종래기술은 철판이 절단기를 거쳐 절단되어 아래로 떨어지고 나면 상기 절단된 철판을 작업자가 일일이 파지한 상태에서 적재대의 상부 적재면에 하나씩 적재시켜야 함으로서 적재 작업이 상당히 불편한 문제점이 있다.In the same prior art, after the iron plate is cut through a cutter and falls down, the cut iron plate has to be loaded one by one on the upper loading surface of the loading table while the operator grips it one by one, which makes the loading operation quite inconvenient.
그러므로 본 발명은 상기와 같은 종래의 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로, 본 발명의 목적은 철판의 적재 및 이송 과정이 자동화된 철판의 이송 및 보관 장치를 제공함에 있다. Therefore, the present invention has been devised to solve the problems of the prior art, and an object of the present invention is to provide an apparatus for transporting and storing iron plates in which the loading and transporting processes of iron plates are automated.
본 발명은 상기와 같은 목적을 달성하기 위하여 하기와 같은 실시예를 포함할 수 있다. The present invention may include the following examples in order to achieve the above object.
본 발명의 실시예는 철판을 파레트에 적재하는 전달부재와, 전달부재에 의해 전달된 철판들이 적재된 파레트를 이송하는 이송부재와, 이송부재로부터 이송되는 철판이 적재된 파레트를 보관하는 보관부재를 포함하고, 보관부재는 상하로 이격된 복수의 층간 구획판을 구비하여 복수의 철판이 적재된 파레트를 층별로 하나 이상 보관하는 적재타워와, 전달부재로부터 전달된 철판이 적재된 파레트를 설정된 층간 구획판으로 전달하는 승강대와, 적재타워 내에서 승강대를 설정된 각도로 회전하는 회전수단과, 적재타워 내에서 승강대를 설정된 거리만큼 X축 방향으로 이동시키는 X축 이동수단과, 적재타워 내에서 승강대를 설정 거리만큼 Y축 방향으로 이동시키는 Y축 이동수단을 포함할 수 있다. An embodiment of the present invention includes a transfer member for loading iron plates on a pallet, a transfer member for transferring the pallet on which the iron plates delivered by the transfer member are loaded, and a storage member for storing the pallets on which the iron plates transferred from the transfer member are loaded. Including, wherein the storage member is provided with a plurality of interfloor partition plates spaced up and down, a loading tower for storing one or more pallets loaded with a plurality of iron plates for each floor, and an interfloor partition in which the pallets loaded with the iron plates delivered from the delivery member are set. Set up a platform that delivers to the plate, a rotating means that rotates the elevator at a set angle in the loading tower, an X-axis moving means that moves the elevator in the X-axis direction by a set distance within the loading tower, and a lift in the loading tower It may include a Y-axis moving means for moving the distance in the Y-axis direction.
위 실시예에서, 파레트는 철판이 적재되는 적재판과, 적재판의 하면에서 회전 가능하게 고정되는 복수의 회전롤러와, 적재판의 하면 양측에서 하향되어 각각 전후 방향으로 연장되는 한 쌍의 가드판 및 기어치가 형성되어 적재판의 하면 양측에서 일 방향으로 연장되는 한 쌍의 래크바를 포함하고, 승강대는 바닥면의 양측에서 각각 내향된 홈을 이루어 가드판 및 래크바를 수용하는 제1홈과, 제1홈과 이격되도록 내향 된 홈을 이루어 회전롤러를 수용 및 안내하는 제2홈 및 제1홈에서 복수가 회전 가능하도록 고정되어 래크바와 맞물려 회전되는 복수의 피니언과, 피니언들을 정역 방향으로 회전시키는 모터를 구비한 피니언 구동수단을 포함할 수 있다. In the above embodiment, the pallet includes a loading plate on which the iron plate is loaded, a plurality of rotating rollers rotatably fixed on the lower surface of the loading plate, and a pair of guard plates downward from both sides of the bottom surface of the loading plate and extending in the front and rear directions, respectively. and a pair of rack bars having gear teeth formed thereon and extending in one direction from both sides of the lower surface of the loading plate, and the hoisting table has a first groove accommodating the guard plate and the rack bar by forming inward grooves on both sides of the bottom surface, respectively; A plurality of pinions that are rotatably fixed in the second groove and the first groove for receiving and guiding the rotary roller by forming a groove inwardly arranged to be spaced apart from the first groove and rotating in engagement with the rack bar, and a motor for rotating the pinions in the forward and reverse directions It may include a pinion driving means having a.
위 실시예에서, 층간 구획판은 승강대가 X축 방향 및 Y축 방향으로 이동되도록 절개된 절개구 및 철판이 적재된 파레트를 수용하는 복수의 보관부를 포함하고, 보관부는 파레트의 래크바 및 가드판을 수용 및 안내하도록 내향 된 제1보관홈과, 파레트의 회전롤러를 수용 및 안내하도록 내향된 제2보관홈과, 상면에 매립된 상태에서 상방으로 인출되어 파레트의 이동을 저지하는 스토퍼 및 제1보관홈에서 복수가 회전 가능하도록 설치되는 복수의 피니언과, 복수의 피니언을 정역 방향으로 회전시키는 모터를 구비한 피니언 구동수단을 포함할 수 있다. In the above embodiment, the interlayer partition plate includes a plurality of storage units for accommodating pallets loaded with cutouts and iron plates so that the elevator moves in the X-axis direction and the Y-axis direction, and the storage unit includes a rack bar and a guard plate of the pallet. A first storage groove inward to receive and guide the pallet, a second storage groove inward to accommodate and guide the rotating roller of the pallet, a stopper and a first It may include a plurality of pinions installed so that a plurality of rotatable in the storage groove, and a pinion driving means having a motor for rotating the plurality of pinions in a forward and reverse direction.
위 실시예에서, 적재타워는 철판이 적재된 파레트가 인입되는 입구를 개폐하는 제1셔터와, 승강대에서 배출된 철판이 적재된 파레트가 배출되는 출구를 개폐하는 제2셔터와, 제1셔터를 통해 인입된 파레트를 승강대로 전달하는 입구 이송레일 및 승강대에서 배출된 파레트를 제2셔터에 의해 개방된 출구로 이송하는 출구 이송레일을 포함하고, 이송부재는 적재타워의 입구로 파레트를 이송하는 제1이송부와, 적재타워의 출구에서 연장되어 파레트를 이송하는 제2이송부를 포함할 수 있다. In the above embodiment, the loading tower has a first shutter that opens and closes the entrance through which the pallet loaded with iron plates is introduced, a second shutter that opens and closes the outlet where the pallet loaded with iron plates discharged from the elevator is discharged, and the first shutter It includes an inlet transport rail that transfers the pallet drawn in through the elevator to the elevator and an exit transport rail that transports the pallet discharged from the elevator to the open outlet by the second shutter. It may include a first transfer unit and a second transfer unit extending from the exit of the loading tower to transfer the pallet.
여기서 전달부재는 직립된 지지축의 선단에서 좌우 방향으로 회전되는 수평축과, 수평축의 끝단에서 하향 연장되는 전달축 및 전달축의 끝단에 고정되어 철판을 흡착하는 철판 전달부를 포함하고, 철판 전달부는 전달축에 연결되는 지지판과, 지지판의 배면에서 복수가 정렬되어 전원의 공급 유무에 따라 철판을 흡착 및 해제하는 전자석을 포함할 수 있다.Here, the transmission member includes a horizontal shaft rotating in the left and right direction from the tip of the upright support shaft, a transmission shaft extending downward from the end of the horizontal shaft, and an iron plate transmission unit fixed to the end of the transmission shaft to adsorb the iron plate, and the iron plate transmission unit is located on the transmission shaft. It may include a support plate to be connected, and an electromagnet arranged in plurality on the rear surface of the support plate to adsorb and release the iron plate depending on whether power is supplied or not.
또한, 본 발명의 실시예는 적재타워 내부 공기를 외부로 배출시켜 진공 상태를 유지하는 상태조절부와, 적재타워 내부의 온도와 습도, 제1셔터와 제2셔터의 개방 여부, 승강대의 위치, 파레트의 중량 및 파레트를 감지할 수 있는 복수의 센서가 구비된 센서부 및 복수의 센서로부터 수신된 감지신호에 따라 상태조절부를 제어하는 컨트롤러를 더 포함하고, 컨트롤러는 제1셔터와 제2셔터 중 어느 하나가 개방되면, 상태조절부를 구동시켜 적재타워 내부 공기를 외부로 배출시켜 진공상태를 유지하도록 제어하는 것을 특징으로 한다. In addition, an embodiment of the present invention includes a state control unit for maintaining a vacuum state by discharging the air inside the loading tower to the outside, the temperature and humidity inside the loading tower, whether the first shutter and the second shutter are open, the position of the elevator, Further comprising a sensor unit having a plurality of sensors capable of detecting the weight and pallet of the pallet and a controller for controlling the state control unit according to the detection signals received from the plurality of sensors, the controller being one of the first shutter and the second shutter When any one is opened, it is characterized in that by driving the state control unit to discharge the air inside the loading tower to the outside to control to maintain a vacuum state.
따라서 본 발명은 철판의 이송부터 보관 및 인출까지의 전 과정이 자동화됨에 따라 철판의 이송 및 보관, 인출 과정이 보다 용이하여 비용을 절감할 수 있다. Therefore, according to the present invention, as the entire process from transport to storage and withdrawal of the iron plate is automated, the process of transporting, storing, and withdrawing the iron plate is easier, thereby reducing costs.
도 1a와 도 1b는 본 발명의 철판의 이송 및 보관 장치를 간략 도시한 도면이다.
도 2는 철판 전달부를 도시한 사시도이다.
도 3은 파레트를 도시한 배면도이다.
도 4는 보관부재를 도시한 블럭도이다
도 5는 적재타워를 간략 도시한 측면도이다. .
도 6은 승강부를 도시한 블럭도이다.
도 7은 승강대를 도시한 사시도이다.
도 8은 피니언 구동수단을 도시한 도면이다.
도 9는 층간 구획판을 도시한 도면이다.
도 10은 보관단계를 도시한 순서도이다.
도 11 내지 도 13은 적재 과정을 순차 도시한 도면이다.
도 14는 인출단계를 도시한 순서도이다. Figure 1a and Figure 1b is a schematic view showing the transfer and storage apparatus of the iron plate of the present invention.
2 is a perspective view illustrating an iron plate transfer unit.
3 is a rear view showing the pallet.
4 is a block diagram showing a storage member;
5 is a side view schematically illustrating the loading tower. .
6 is a block diagram illustrating a lifting unit.
7 is a perspective view illustrating the elevator platform.
8 is a view showing a pinion driving means.
9 is a view showing an interlayer partition plate.
10 is a flowchart illustrating a storage step.
11 to 13 are views sequentially illustrating a loading process.
14 is a flowchart illustrating a retrieval step.
본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있지만, 특정 실시예를 도면에 예시하여 상세하게 설명하고자 한다. 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 서로 다른 방향으로 연장되는 구조물을 연결 및/또는 고정 시키기 위한 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물중 어느 하나에 해당되는 것으로 이해되어야 한다.Although the present invention can be made various changes and can have various embodiments, it will be described in detail by exemplifying specific embodiments in the drawings. It is not intended to limit the present invention to a specific embodiment, and to any one of all modifications, equivalents or substitutes included in the spirit and scope of the present invention for connecting and/or fixing structures extending in different directions. should be understood as applicable.
본 명세서에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. The terms used herein are used only to describe specific embodiments, and are not intended to limit the present invention. The singular expression includes the plural expression unless the context clearly dictates otherwise.
또한, 본 발명을 설명함에 있어 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다.In addition, in the description of the present invention, if it is determined that a detailed description of a related known technology may unnecessarily obscure the gist of the present invention, the detailed description thereof will be omitted.
이하부터는 본 발명에 따른 철판의 이송 및 보관 장치의 바람직한 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 설명한다. Hereinafter, a preferred embodiment of an apparatus for transporting and storing an iron plate according to the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.
도 1a와 도 1b는 본 발명의 철판의 이송 및 보관 장치를 간략 도시한 도면이다. Figure 1a and Figure 1b is a schematic view showing the transfer and storage apparatus of the iron plate of the present invention.
도 1a 및 도 1b를 참조하면, 본 발명은 철판의 이송 및 보관이 자동화된 철판의 이송 및 보관 장치로서 철판을 적재하는 전달부재(2)와, 다수의 철판(A)을 보관하는 보관부재(4)와, 보관부재(4)에 철판(A)을 이송하는 이송부재(3)와, 전달부재(2) 내지 이송부재(3)의 동작을 제어하는 메인 컨트롤러(6)와, 보관 및 인출정보와 이상상황을 경보하는 모니터링부재(6)를 포함할 수 있다. 1A and 1B, the present invention is an iron plate transport and storage device in which the transport and storage of iron plates is automated, and a
메인 컨트롤러(6)는 전달부재(2)와 보관부재(4) 및 이송부재(3)의 동작을 제어하고, 각 파레트(32) 및/또는 보관부재(4)의 보관 및/또는 인출정보를 저장한다. The
여기서 보관부재(4)의 보관정보는 철판(A)이 적재되는 파레트(32)의 식별정보, 각 파레트(32)별로 적재된 철판(A) 정보(예를 들면, 품명, 품번, 규격)를 포함한다. 이와 같은 보관 정보 중 파레트(32)의 식별정보는 보관부재(4)에서 자동으로 부여할 수 있고, 철판정보는 작업자에 의해 보관부재(4) 또는 메인 컨트롤러(6)에 설치된 조작판넬(도시되지 않음)을 통하여 입력될 수 있다. Here, the storage information of the
전달부재(2)는 전자석(232)를 활용하여 공급부재(1)로부터 철판(A)들을 파레트(32)에 적재한다. 전달부재(2)는 메인 컨트롤러(6)의 제어 명령에 따라 온/오프 되거나, 자체 조작판넬(도시되지 않음)로부터 입력된 명령에 따라 온/오프 됨도 가능하다. The
전달부재(2)는 직립된 지지축(21)의 선단에서 좌우 방향으로 회전되는 수평축(22)과, 수평축(22)의 끝단에서 상하로 연장되는 전달축(24)과, 전달축(24)의 끝단에 고정되어 철판(A)을 흡착하는 철판 전달부(23)를 포함할 수 있다.The
수평축(22)은 지지축(21)을 중심으로 좌우 방향으로 회전된다. The
전달축(24)은 끝단에 고정된 철판 전달부(23)를 상하 방향으로 이동시킨다. 아울러, 전달축(24)은 전원이 공급되는 케이블을 지지할 수 있다. 여기서 수평축(22)과, 전달축(24) 및 철판 전달부(23)의 구동은 모터(도시되지 않음)와 같은 구동 장치를 통해 진행될 수 있다. 이는 공지된 기술을 적용함에 따라 그 설명을 생략한다. 다만, 구동 명령은 메인 컨트롤러(6)의 원격제어에 의해 이루어질 수 있다. The
철판 전달부(23)는 도 2를 참조하여 설명한다. 도 2는 철판 전달부를 도시한 사시도이다. The iron
도 2를 참조하면, 철판 전달부(23)는 전달축(24)이 상면에 연결되는 지지판(231)과, 지지판(231)의 배면에서 복수가 정렬되는 전자석(232)을 포함할 수 있다. Referring to FIG. 2 , the iron
전자석(232)은 케이블(도시되지 않음)에 의해 공급된 전원에 의해 인력(흡착력)을 발생시키고, 전력 공급이 차단되면 철판(A)을 파레트(32)로 낙하시킨다. The
케이블(도시되지 않음)은 전달축(24) 및 지지판(231)의 내측을 통해 전자석(232)에 연결될 수 있다. A cable (not shown) may be connected to the
여기서 본 발명에 따른 철판 전달부(23)는 철판(A)들이 적재될 때 동일한 자세와 위치에서 적재될 수 있도록 위치감지장치(도시되지 않음) 및 자세보정장치(도시되지 않음)를 더 포함할 수 있다. 예를 들면, 자세보정장치(도시되지 않음)는 위치감지센서를 통하여 적재된 철판(A)들의 위치 및 자세를 확인하여 철판 전달부(23)의 위치와 자세를 보정할 수 있다. Here, the iron
위치감지장치(도시되지 않음)는 영상 카메라(도시되지 않음)와 높이 감지센서로 구성될 수 있다. 영상 카메라(도시되지 않음)는 적층되는 철판(A)들을 촬영하여 무게 중심점을 산출하고, 높이감지센서는 철판(A)들의 적재 높이를 감지할 수 있다. The position detecting device (not shown) may include an image camera (not shown) and a height sensor. An image camera (not shown) calculates a center of gravity by photographing the stacked iron plates (A), and a height sensor may detect the loading height of the iron plates (A).
또한, 자세보정장치(도시되지 않음)는 수평축(22)의 회전각도와, 전달축(24)의 높이를 제어함도 가능하다. In addition, the posture correction device (not shown) may control the rotation angle of the
이를 위하여 전달축(24)은 감기 및 되감기가 가능한 케이블로 구비되거나 직경이 차이가 있는 복수의 파이프가 보다 큰 직경을 갖는 파이프의 내측으로 인입 및 인출 가능한 방식으로 조립되어 수축 및 신장 가능한 장치로 구성될 수 있다. To this end, the
자세보정장치(도시되지 않음)는 영상 카메라(도시되지 않음)를 통하여 산출된 중심점과, 지지판(231)의 중심점을 일치시키도록 수평축(22)의 위치를 조절하고, 높이감지센서를 통하여 산출된 높이에 따라 철판(A)의 낙하 위치를 산출하여 케이블의 길이를 조절하거나, 파이프들의 신장 및 수축의 거리를 조절할 수 있는 제어장치 및 모터로 구비될 수 있다. The posture correction device (not shown) adjusts the position of the
파레트(32)는 별도 공급장치를 통하여 이송부재(3)로 공급된다. 파레트(32)는 철판 전달부(23)에 의해 공급부재(1)로부터 공급된 철판(A)들을 적재하여 보관부재(4)로 이송 및 적재된다. 즉, 파레트(32)는 철판(A)이 적재된 상태로 보관부재(4)에 보관 및 인출된다. The
이와 같은 파레트(32)의 상세 설명은 도 3을 참조하여 설명한다. 도 3은 파레트(32)를 도시한 배면도이다. A detailed description of such a
도 3을 참조하면, 파레트(32)는 설정된 면적을 갖는 적재판(321)과, 적재판(321)의 하면에서 회전가능하게 설치되는 복수의 회전롤러(324)와, 적재판(321)의 하면 양측에서 각각 일 방향으로 연장되는 래크바(323)와, 래크바(323)와 이격되는 가드판(322)을 포함한다. Referring to FIG. 3 , the
적재판(321)은 상면에서 철판 전달부(23)에 의해 전달되는 복수의 철판(A)들이 적재되는 공간을 형성한다. 여기서 적재판(321)은 철판(A)의 형상이나 면적에 따라서 설정된 규격을 갖을 수 있다. The
회전롤러(324)는 적재판(321)의 하면에서 복수가 상호 이격되도록 설치되어 지면에 접촉시 회전된다. 즉, 회전롤러(324)는 적재판(321)의 이동을 가능하게 한다. The
래크바(323)는 적재판(321)의 하면 양측에서 각각 일방향으로 연장되도록 형성된다. 여기서 래크바(323)는 끝단에서 기어치(톱니)가 형성되어 후술되는 피니언(P1)과 결합된다. The
가드판(322)은 래크바(323)의 외측에서 이격되어 하향 돌출 및 일방향으로 연장되어 래크바(323)가 외부로 노출됨을 방지한다. 여기서 가드판(322)은 래크바(323)와 이격되도록 설치되며, 외면에서 하나 이상의 자석패턴(325a, 325b)을 포함할 수 있다.The
자석패턴(325a, 325b)은 하나의 기판에 하나 또는 2 이상의 자석이 이격 되도록 구성될 수 있다. 이와 같은 자석패턴(325a, 325b)들은 가드판(322)의 외면 중, 예를 들면, 양측 끝단에 각각 설치되되 서로 다른 패턴으로 설치될 수 있다.The
예를 들면, 일측 끝단의 자석패턴(325a)은 두 개의 자석이 상호 이격된 상태로 기판에 고정되고, 타측 끝단의 자석패턴(325b)은 세 개의 자석이 상호 이격된 상태로 기판에 고정되어 가드판(322)의 외면에 고정될 수 있다. For example, the
자석패턴(325a, 325b)들은 후술되는 보관부재(4)에 설치된 자석센서(도시되지 않음)에 의해 감지되며, 보관부재(4)는 자석센서(도시되지 않음)의 자석패턴(325a, 325b) 감지신호를 통하여 위치정보를 산출할 수 있다. 이와 같은 자석패턴(325a, 325b)에 의한 위치정보 생성에 관한 구체적인 설명은 후술한다.The
이송부재(3)는, 보관부재(4)의 인입 측으로 철판(A)이 적재된 파레트(32)를 이송한다. 예를 들면, 이송부재(3)는 보관부재(4)의 인입 측으로 연장된 컨베이어로 구성되는 제1이송부(31)와, 보관부재(4)의 인출 측에서 설정된 지점까지 파레트(32)를 이동하는 제2이송부(33)로 구성될 수 있다. The
즉, 이송부재(3)는 보관부재(4)의 인입 측과 인출 측에 별도로 설치되어 철판(A)이 적재된 파레트(32)를 보관부재(4)로 이송시키거나, 보관부재(4)에서 인출된 철판(A)들을 설정된 위치로 이송시킨다. That is, the
보관부재(4)는 이송부재(3)에 의해 이송된 철판(A)이 적재된 파레트(32)(이하, 파레트(32)로 총칭함)를 보관 및 인출할 수 있다. 이와 같은 보관부재(4)는 철판(A)이 적재된 파레트(32)를 수용할 수 있도록 다단으로 구획된 공간 내에 적재하고, 보관중인 파레트(32)를 선택적으로 인출시킬 수 있다. 구체적인 설명은 이하에서 도면을 참조하여 설명한다. The
도 4는 보관부재를 도시한 블럭도, 도 5는 승강부를 도시한 블럭도, 도 6은 적재타워를 간략 도시한 측면도이다. Figure 4 is a block diagram showing the storage member, Figure 5 is a block diagram showing the lifting unit, Figure 6 is a simplified side view of the loading tower.
도 4 내지 도 6을 참조하면, 본 발명에서 보관부재(4)는 파레트(32)들을 보관하는 적재타워(48)와, 적재타워(48) 내에서 승하강되는 승강부(42)와, 적재타워(48)의 입구와 출구를 개폐하는 셔터부(43)와, 복수의 센서를 구비한 센서부(44)와, 적재타워(48)의 내부를 진공상태로 유지하는 상태조절부(45)와, 이상 상황을 경보하는 경보부(46)와, 각 구성들을 제어하는 컨트롤러(41)와, 모니터링부재(5)와 통신을 수행하는 통신부(47)를 포함할 수 있다. 4 to 6, the
셔터부(43)는 적재타워(48)의 입구를 개폐시키는 제1셔터(431)와, 출구를 개폐시키는 제2셔터(432)와, 제1셔터(431)와 제2셔터(432)를 작동시키는 셔터 구동수단(도시되지 않음)을 포함할 수 있다. 셔터 구동수단(도시되지 않음)은, 예를 들면, 모터 또는 실린더(유압 및/또는 공압) 중 하나 이상으로 컨트롤러(41)의 제어에 의하여 입구 및/또는 출구를 개폐시킨다. The
여기서 제1셔터(431)와 제2셔터(432)는 적재타워(48) 내부가 진공상태를 유지할 수 있도록 적재타워(48)의 내부가 기밀을 유지할 수 있도록 한다. Here, the
센서부(44)는 파레트(32)의 위치 정보를 생성하는 자석센서와, 내부의 압력과 온도 및 습기를 감지하기 위한 압력센서와 습도센서와 온도센서와, 화재나 고장 여부를 감지하기 위한 연기센서와, 저항센서와 전류센서 및 전압 감지센서 중 하나 이상과, 승강부(42)의 위치정보를 감지하기 위한 위치감지센서와, 셔터의 개폐 여부를 감지하기 위한 개폐 감지센서 중 하나 이상을 포함할 수 있다. The
여기서 위치 감지센서는 승강부(42)의 회전각도와, 높이(Y축 방향의 위치), X축 방향의 위치를 감지하기 위한 센서로서 광센서, 압전센서, 회전수 감지센서 등이 포함될 수 있다. Here, the position detection sensor is a sensor for detecting the rotation angle of the lifting
상태조절부(45)는 컨트롤러(41)의 제어에 의하여 적재타워(48) 내부에서 철판(A)을 부식시키거나 형상을 변형시킬 수 있는 습기나 고온을 방지할 수 있도록 내부를 진공상태 또는 제습과 냉온 작업을 진행하여 설정 온도 및 습도로서 적재타워(48)의 내부환경을 조절한다. 이를 위하여 상태조절부(45)는 공기 배출 장치와, 냉기의 토출 및 제습 장치, 히터 중 하나 이상을 포함할 수 있다. The
경보부(46)는 컨트롤러(41)의 제어에 의해 시각 및/또는 청각으로 확인 가능한 경보를 발령한다. 이를 위하여 경보부(46)는 음성신호를 출력하는 스피커와, 발광신호를 출력하는 발광 램프 중 하나 이상을 구비할 수 있다. The
컨트롤러(41)는 센서부(44)의 감지신호에 따라서 셔터부(43)와 승강부(42)와 상태조절부(45) 및 경보부(46)를 선택적으로 제어하고, 실시간 상태정보를 통신부(47)를 모니터링부재(5)에 출력한다. The
예를 들면, 컨트롤러(41)는 메인 컨트롤러(6)의 철판(A) 적재 명령이 수신된 이후, 이송부재(3)로부터 파레트(32)가 감지되면, 셔터부(43)를 구동시켜 제1셔터(431)를 개방하고, 승강부(42)를 작동시켜 설정된 위치로 승강부(42)를 회전, X축 및 Y축 방향으로 순차 이동시킨다. For example, when the
여기서 적재타워(48)는 복수의 층으로 구획되며, 층별로 파레트(32)가 보관되는 복수의 보관부(483, 483', 483'')가 설정된다. 컨트롤러(41)는 각 위치의 적재 상태를 확인하여 복수의 보관부(483, 483', 483'') 중 비어있는 영역으로 해당 파레트(32)의 보관 위치를 결정할 수 있다. 또는 컨트롤러(41)는 설정된 프로그래밍에 따라 파레트(32)의 위치를 자동으로 설정하고, 해당 위치로 승강부(42)를 이동시킨다. Here, the
또한, 컨트롤러(41)는 보관 중인 파레트(32)의 검색 및 인출을 위하여 해당 인입된 파레트(32)에 식별정보를 부여하고, 메인 컨트롤러(6)의 제어명령에 포함된 또는 메인 컨트롤러(41)로부터 입력된 철판정보(예를 들면, 품명, 품번, 규격)에 파레트(32) 식별정보와, 해당 파레트(32)의 보관 위치가 포함된 위치가 포함된 보관정보를 생성한다. In addition, the
여기서 컨트롤러(41)의 보관정보는 메인 컨트롤러(6)에 송신되며, 메인 컨트롤러(41)는 DB(61)에 저장한다. 저장된 정보는 신규 철판(A)의 보관 또는 이전 보관된 철판(A)의 인출을 위하여 작업자가 수시로 검색이 가능하다. Here, the storage information of the
따라서 컨트롤러(41)는 메인 컨트롤러(6)를 통하여 보관정보가 포함된 파레트(32) 및/또는 철판 인출 명령이 수신되면, 해당 명령에 따라 승강부(42)를 제어하고, 제2셔터(432)를 제어하여 출구를 개방한 뒤에 검색 및 이동된 파레트(32)를 인출시키도록 제어한다. Therefore, when a command to withdraw the
적재타워(48)는 내측에서 복수의 층으로 구획되며, 층별로 철판(A)이 적재된 복수의 파레트(32)를 수용할 수 있다. 이를 위하여 적재타워(48)는 내측에서 상하 방향으로 상호 이격되어 층을 구획하는 복수의 층간 구획판(481)을 포함할 수 있다. The
층간 구획판(481)은 승강대(424)가 이동되는 영역을 형성하도록 개방된 절개구(481a)가 형성된다. 또한, 층간 구획판(481)은 파레트(32)가 수용되는 복수의 보관부(483, 483', 483'')가 설정될 수 있다. The
또한, 적재타워(48)는 이송부재(3)를 통해 전달된 파레트(32)를 승강대(424)로 전달하는 입구 이송레일(482a)과, 내측에서 출구 측으로 파레트(32)를 안내하도록 출구 이송레일(482b)을 포함할 수 있다.In addition, the
입구 이송레일(482a)과, 출구 이송레일(482b)은 승강대(424)에서 입구와 출구로 각각 연장되는 컨베이어로서 컨트롤러(41)의 제어에 의하여 작동되어 제1셔터(431)에 의해 개방된 입구와, 제2셔터(432)에 의해 개방된 출구로 철판(A)이 적재된 파레트(32)를 이송시킨다. The
즉, 적재타워(48)는 층별로 구획된 공간 내에서 복수의 철판(A) 및/또는 철판(A)이 적재된 파레트(32)들을 적재할 수 있다. 여기서 적재타워(48)는 파레트(32)가 수용되는 보관부(483, 483', 483'')가 설정됨에 따라 철판(A)의 종류(예를 들면, 제조사, 규격, 재질)별로 분류하여 보관 및 인출이 가능하다. 이와 같은 적재타워(48)의 구체적인 설명은 후술한다. That is, the
또한, 적재타워(48)는 내부의 온습도 조절과, 진공흡입을 위하여 공기 흡입 및 배출을 위한 덕트나 팬 및 배관이 추가로 설치될 수 있다. In addition, the
승강부(42)는 적재타워(48) 내에서 파레트(32)를 승하강 시킨다. 여기서 승강부(42)는 파레트(32) 이송부에 의해 이송된 파레트(32)를 수용하여 승강하여 설정된 적재공간으로 해당 파레트(32)를 인출시킨다. The lifting
이를 위하여 승강부(42)는 파레트(32)가 수용되는 승강대(424)와, 승강대(424)를 회전시키는 회전수단(421)과, 승강대(424)를 X축 방향으로 이동시키는 X축 이동수단(422)과, 승강대(424)를 Y축 방향으로 이동시키는 Y축 이동수단(423)을 포함할 수 있다. To this end, the lifting
회전수단(421)은, 예를 들면, 승강대(424)를 수평 방향으로 회전시킨다. 회전 각도는 컨트롤러(41)의 제어에 의해 승강대(424)에 수용된 철판(A)이 보관되는 보관부(483, 483', 483'')의 위치에 따라 결정될 수 있다. The rotating means 421 rotates the
여기서 회전수단(421)은 적재타워(48)의 맨 아래층에서 구비되어 상측에 회전 가능 및 상하로 승 하강 가능하게 설치되는 승강대(424)를 회전시킬 수 있다. Here, the rotating means 421 may be provided on the bottom floor of the
X축 이동수단(422)은 승강대(424)를 X축 방향으로 이동시킨다. 예를 들면, X 축 이동수단은 적재타워(48)의 천정면에서 일 방향으로 연장되는 레일을 따라 이동하는 장치로 구성될 수 있다. The X-axis moving means 422 moves the
여기서 승강대(424)는 상면에서 회전 가능하고 X축 이동수단(422)에서 하향 연장되는 승강축(423a)(Y축 이동수단(423))에 고정될 수 있다. 따라서 X축 이동수단(422)은 승강축(423a)을 X축 방향으로 이동시킨다. 이와 같은 천정면에서 승강축(423a)을 X축 방향으로 이동시키는 공지된 기술임에 따라 상세한 도면 및 설명을 생략한다. 또한, 승강축(423a)(또는 Y축 이동수단(423))은 회전수단(421)의 구동에 연동하여 회전 가능하게 승강대(424)에 연결될 수 있다. Here, the
Y축 이동수단(423)은 승강대(424)를 Y축 방향으로 이동시킨다. 예를 들면, Y축 방향은 상하 방향으로서 승강대(424)를 상하 방향으로 승강시킨다. 이를 위하여 Y축 이동수단(423)은 신장 및 수축 가능한 승강축(423a)과, 승강축(423a)을 구동시키는 승강축 구동장치(도시되지 않음)를 포함할 수 있다. The Y-axis moving means 423 moves the
또는, Y축 이동수단(423)은 승강축(423a) 대신 와이어 및 케이블을 이용하여 승강대(424)를 승 하강시키는 장치일 수 있다. Alternatively, the Y-axis moving means 423 may be a device for elevating and lowering the
또는, Y축 이동수단(423)은 직립된 승강축(423a)의 외면을 따라 승강대(424)를 상하로 이동시키는 래크와 피니언 장치일 수 있다. 이 경우, 승강대(424)는 승강축(423a)의 외면에 고정될 수 있고, 회전수단(421)은 승강축(423a)을 중심으로 승강대(424)를 좌우 방향으로 회전시킴도 가능하다. Alternatively, the Y-axis moving means 423 may be a rack and pinion device that moves the
승강대(424)는 적재타워(48)의 내측에서 파레트(32)를 수용할 수 있는 내부 공간을 갖는 하우징으로서 전면과 후면이 모두 개방되어 회전수단(421)에 의해 회전 가능하고, X축 이동수단(422) 및 Y축 이동수단(423)에 의해 이동 가능하게 설치된다. 이는 도 7을 참조하여 설명한다. The
도 7은 승강대를 도시한 사시도, 도 8은 피니언 구동수단을 도시한 도면이다. 7 is a perspective view showing a lift platform, and FIG. 8 is a view showing a pinion driving means.
도 7 및 도 8을 참조하면, 승강대(424)는 전면과 후면이 개방된 하우징으로서 바닥면(424c)과 직립된 양 측벽면을 갖고 형성된다. Referring to FIGS. 7 and 8 , the
여기서 승강대(424)의 개방된 전면과 후면은 적재타워(48)의 입구와 출구의 기능을 수행하고, 바닥면(424c)은 파레트(32)를 이동 및 고정시킬 수 있는 구조를 갖는다. 도면을 참조하면, 승강대(424)의 바닥면(424c)은 내향되어 전후 방향으로 연장되는 제1홈(424a)과, 중심측에서 설정된 폭을 갖고 전후방향으로 연장되는 제2홈(424b)과, 피니언 구동수단(P, P')을 포함할 수 있다. Here, the open front and rear surfaces of the
제1홈(424a)은 바닥면(424c)의 양측변에서 각각 전후 방향으로 연장된다. 여기서 제1홈(424a)은 제1 피니언 구동수단(P)이 설치된다. The
제1 피니언 구동수단(P)은 도 8에 도시된 바와 같이 모터(M)에 의해 회전되는 복수의 피니언(P1)을 포함한다. 복수의 피니언(P1)은 상술한 제1홈(424a)에서 정렬되도록 배치되어 파레트(32)의 래크바(323)에 형성된 래크와 맞물리게 된다. The first pinion driving means (P) includes a plurality of pinions (P1) rotated by the motor (M) as shown in FIG. A plurality of pinions (P1) are arranged to be aligned in the above-described first groove (424a) is engaged with the rack formed on the rack bar (323) of the pallet (32).
즉, 파레트(32)는 래크바(323)에 맞물린 피니언(P1)들이 회전되면서 승강대(424)의 외측에서 내측으로 이동된다. That is, the
또한, 제1 피니언 구동수단(P)은 모터(M)의 역회전 구동에 의해 승강대(424)에 수용된 파레트(32)를 외부로 인출시킴도 가능하다. In addition, the first pinion driving means (P) it is also possible to draw out the
구획벽(424d)은 제1홈(424a)과 제2홈(424b) 사이에서 직립된 벽면으로 형성된다. 여기서 구획벽(424d)은 파레트(32)의 가드판(322)에 압입된 자석패턴(325a, 325b)을 감지할 수 있는 자석센서(도시되지 않음)들이 고정될 수 있다. The
제2홈(424b)은 제1홈(424a)과 이격 된 위치에서 파레트(32)의 하면에서 하향 인출된 복수의 회전롤러(324)를 안내한다. 회전롤러(324)는 피니언(P1)과 래크바(323)의 결합에 의한 작용으로 제2홈(424b)을 따라 회전된다. The
적재타워(48)의 보관부(483, 483', 483'')는 도 8 및 도 9를 참조하여 설명한다. The
도 8은 피니언 구동수단을 도시한 도면이고, 도 9는 층간 구획판을 도시한 도면이다. 8 is a view showing a pinion driving means, and FIG. 9 is a view showing an interlayer partition plate.
도 8 및 도 9를 참조하면, 보관부(483, 483', 483'')는 적재타워(48)의 내부 공간을 층으로 구획하는 복수의 층간 구획판(481)에 복수가 설치될 수 있다. Referring to FIGS. 8 and 9 , a plurality of
예를 들면, 적재타워(48)의 1층은 승강대(424)와 회전수단(421) 내지 출구 이송레일(482b)이 설치되고, 그 상측으로 상호 이격된 복수의 층간 구획판(481)에 의해 상하 방향으로 공간(예를 들면, 2층, 3층,..n층)이 구획된다. For example, the first floor of the
이때, 각 층간 구획판(481)은 원형(또는 타원형)의 판넬로서 승강대(424)가 승하강 및 수평이동(X축 이동) 가능한 공간을 위하여 절개구(481a)가 형성된다. At this time, each
또한, 층간 구획판(481)은 절개구(481a)를 기준으로 영역이 구획될 수 있으며, 각 영역마다 보관부(483, 483', 483'')가 설치된다. 예를 들면, 층간 구획판(481)은 절개구(481a)의 중심점을 기준으로 3시 방향, 12방향, 9시 방향으로 구획된 제1영역과 제2영역 및 제영역으로 구획된다. Also, the
각 보관부(483, 483', 483'')는 제1영역 내지 제3영역에 각각 형성될 수 있다. 이때, 영역별 보관부(483, 483', 483'')는 컨트롤러(41)의 설정에 따라 동일 규격의 철판(A)이 보관되거나, 서로 다른 규격의 철판(A)을 보관할 수 있다. Each of the
마찬가지로 서로 다른 층을 이루는 층간 구획판(481)은 컨트롤러(41)의 설정에 따라 동일 규격의 철판(A) 또는 동일한 규격의 철판(A)이 보관될 수 있다. Similarly, in the
즉, 승강대(424)는 컨트롤러(41)의 설정에 따라 수용된 철판(A)을 미리 약정된 층간 구획판(481)의 보관부(483, 483', 483'') 중 어느 하나로 이동시킨다. 따라서 승강대(424)는 1층에서 해당 보관부(483, 483', 483'')의 위치에 일치되는 방향으로 회전하여 설정된 보관부와 각도를 일치하게 보정한 후에 해당 층으로 승강된다. 그리고 승강대는 설정된 높이로 승강 된 후, 절개구를 따라 수평 이동하여 수용된 파레트(32)를 해당 보관부(483, 483', 483'')로 배출시킨다.That is, the
여기서 각 보관부(483, 483', 483'')는 승강대(424)에서 수용된 파레트(32)를 전달 및 고정할 수 있도록 제2 피니언 구동수단(P')과, 피니언(P1')이 회전 가능하게 고정되는 제1보관홈(483a)과, 회전롤러(324)를 안내하는 제2보관홈(483b)과, 제1보관홈(483a)과 제2보관홈(483b)을 구획하는 보관 구획벽(483d)과, 선단에서 파레트(32)의 이탈을 방지할 수 있는 스토퍼(483c)를 포함할 수 있다. Here, each of the
제2 피니언 구동수단(P')은 모터(M)의 구동에 의해 회전되는 피니언(P1')이 승강대(424)에서 인출되는 파레트(32)의 래크바(323)와 기어 결합되어 파레트(32)를 끌어당긴다. 이때, 파레트(32)의 회전롤러(324)는 제2보관홈(483b)으로 안내된다. The second pinion driving means (P') is gear-coupled with the
스토퍼(483c)는 층간 구획판(481)의 상면에서 매립되어 상향 인출되는 봉체를 포함할 수 있다. 스토퍼(483c)는 컨트롤러(41)의 제어에 의해 층간 구획판(481)의 상면에 매립된 상태에서 상향 돌출되어 파레트(32)의 이탈을 저지하거나, 반대로 층간 구획판(481)의 내측으로 매립될 수 있다. 여기서 스토퍼(483c)는 컨트롤러(41)의 제어에 의해 작동되는 유압 또는 공압 실린더(도면에 도시되지 않음)에 의해 동작될 수 있다. The
보관 구획벽(483d)은 제1보관홈(483a)과 제2보관홈(483b) 사이에서 직립된 벽면으로 이루어져, 파레트(32)의 가드판(322)의 외면에 설치된 자석패턴(325ㅁ, 325b)을 감지할 수 있도록 복수의 자석센서가 설치될 수 있다.The
이와 같은 구성을 통하여 컨트롤러(41)는 보관부(483, 483', 483'')에 인입되는 파레트(32)의 위치를 정확히 감지할 수 있고, 파레트(32)가 설정된 위치로 이동되었으면, 스토퍼(483c)를 작동시켜 파레트(32)가 외부의 충격이나 지진으로 인하여 해당 위치에 이탈되지 않도록 보관부(483, 483', 483'')의 선단을 차단한다. Through this configuration, the
본 발명은 상기와 같은 구성을 포함하며, 이하에서는 상기와 같은 구성을 통해 달성되는 철판의 이송 및 보관 방법을 설명한다. The present invention includes the configuration as described above, and the following describes a method for transporting and storing an iron plate achieved through the configuration as described above.
본 발명에 따른 철판의 이송 및 보관 방법은 철판(A)의 보관단계와, 보관된 철판의 인출단계를 포함한다. 이중 철판의 보관단계는 도 10 내지 도 13, 철판의 인출단계는 도 14를 참조하여 설명한다. The method for transporting and storing an iron plate according to the present invention includes a storage step of the iron plate (A) and a step of withdrawing the stored iron plate. The storage step of the double iron plate will be described with reference to FIGS. 10 to 13 , and the withdrawal step of the iron plate will be described with reference to FIG. 14 .
도 10은 철판의 적재과정을 도시한 순서도이고, 도 11 내지 도 13은 철판이 적재된 파레트의 이송 과정을 순차 도시한 도면이다.10 is a flowchart illustrating a loading process of an iron plate, and FIGS. 11 to 13 are views sequentially illustrating a transport process of a pallet loaded with an iron plate.
도 10 내지 도 13을 참조하면, 본 발명에서 철판(A)의 보관 단계는 컨트롤러(41)가 메인 컨트롤러(6)부터 적재 명령을 수신하는 S111 단계와, 철판(A)이 적재된 파레트(32)(이하 파레트(32)라 총칭 함)를 수용하는 S112 단계와, 수용된 파레트(32)의 위치를 지정하는 S113 단계와, 승강대(424)를 회전시키는 S114 단계와, 승강대(424)를 Y축과 X축 방향으로 순차 이동시키는 S115 단계와, 파레트(32)를 보관부(483, 483', 483'')에 적재하는 S116 단계와, 승강대(424)를 원위치로 복귀시키는 S117 단계와, 적재타워(48) 내부의 수분 및/또는 공기를 배출하는 S118 단계와, 정보를 송신 및 저장하는 S119 단계를 포함한다. 10 to 13, the storage step of the iron plate (A) in the present invention is a step S111 in which the
S111 단계는 컨트롤러(41)가 메인 컨트롤러(41)로부터 철판(A) 적재 명령을 수신하는 단계이다. 여기서 메인 컨트롤러(41)는 이송된 철판(A)의 규격이나 품번과, 파레트(32)의 식별정보를 수신할 수 있다. Step S111 is a step in which the
S112 단계는 컨트롤러(41)가 센서부(44)를 통하여 이송부재(3)로부터 이송되는 파레트(32)가 감지되면, 제1셔터(431)를 개방하고, 입구 이송레일(482a)을 작동시켜 파레트(32)를 승강대(424)로 수용하는 단계이다. In step S112, when the
여기서 컨트롤러(41)는 승강대(424)에 설치된 제1피니언 구동수단(P)을 구동시켜 입구 이송레일(482a)을 통해 전달된 파레트(32)를 승강대(424)의 설정된 위치까지 이동시킨다. 그리고 파레트(32)는 래크바(323) 및 가드판(322)이 제1홈(424a), 회전롤러(324)는 제2홈(424b)을 통하여 이동된다. 이중 래크바(323)는 제1홈(424a)에 설치된 피니언(P1)과 맞물리면서 이동된다. Here, the
즉, 제1 피니언 구동수단(P)은 파레트(32)의 래크바(323)와 맞물린 피니언(P1)을 회전시켜 파레트(32)를 승강대(424)로 수용한다. That is, the first pinion driving means (P) rotates the pinion (P1) engaged with the rack bar (323) of the pallet (32) to accommodate the pallet (32) as the elevator (424).
이때, 컨트롤러(41)는 승강대(424)의 바닥면(424c)에 설치된 구획벽(424d)에 설치된 자석센서를 통하여 파레트(32)의 위치정보를 확인하여 제1 피니언 구동수단(P)을 오프시킬 수 있다. At this time, the
즉, 컨트롤러(41)는 입구 측의 자석센서와 출구 측 자석센서로부터 각각 설정된 자석패턴(325a, 325b)이 감지되면, 피니언 구동수단(P, P')을 정지시킨다. That is, the
S113 단계는 파레트(32)의 보관위치를 지정하는 단계이다. 컨트롤러(41)는 적재타워(48) 내에 형성된 다수의 보관부(483, 483', 483'')들 중 어느 하나를 지정할 수 있다. 여기서 컨트롤러(41)는 철판(A)의 정보를 기초로 하여 동일한 규격 또는 제조사에 따라 지정된 보관부(483, 483', 483'')로 지정함도 가능하다. Step S113 is a step of designating a storage location of the
S114 단계는 컨트롤러(41)가 승강대(424)를 회전시키는 단계이다. 예를 들면, 컨트롤러(41)는 지정된 보관부(483, 483', 483'')가 3시 방향의 보관부(483, 483', 483'')라면, 승강대(424)의 출구를 3시 방향에 위치하도록 회전수단(421)을 제어한다. Step S114 is a step in which the
S115 단계는, 컨트롤러(41)가 회전된 승강대(424)를 지정된 보관부(483, 483', 483'')의 위치와 일치하도록 Y축 이동수단(423)과 X축 이동수단(422)을 순차 구동시키는 단계이다. 예를 들면, 지정된 보관부(483')의 위치가 3층 높이의 3시 방향이라면, 컨트롤러(41)는 Y축 이동수단(423)을 구동시켜 승강대(424)를 3층 높이로 승강시킨 후 X축 이동수단(422)을 구동시켜 승강대(424)를 수평 이동하여 3시 방향의 보관부(483') 입구 측으로 승강대(424)의 출구가 맞닿은 또는 근접한 위치로 이동하도록 제어한다. In step S115, the Y-axis moving means 423 and the X-axis moving means 422 so that the
S116 단계는 컨트롤러(41)가 승강대(424)와 해당 층간 구획판(481)에 설치된 피니언 구동수단(P, P')을 구동시켜 파레트(32)를 지정 보관부(483, 483', 483'')로 이동시키는 단계이다. 여기서 컨트롤러(41)는 자석센서를 통하여 파레트(32)의 위치정보를 확인할 수 있고, 파레트(32)가 보관부(483, 483', 483'')의 지정된 위치까지 이동이 완료되면 스토퍼(483c)를 구동시킨다. In step S116, the
스토퍼(483c)는 보관부(483, 483', 483'')의 입구 측에서 매립된 상태를 유지하다가, 컨트롤러(41)의 제어에 의하여 상향 인출되면서 내측에 위치한 파레트(32)의 무단 이탈을 방지한다. The
S117 단계는 컨트롤러(41)가 승강대(424)를 원위치로 복귀시키는 단계이다. 컨트롤러(41)는 X축 이동수단(422)과 Y축 이동수단(423) 및 회전수단(421)을 순차 작동시켜 승강대(424)를 원위치로복귀하도록 제어한다. Step S117 is a step in which the
S118 단계는 컨트롤러(41)의 제어에 의해 상태조절부(45)가 작동되어 적재타워(48) 내부의 수분 및/또는 공기를 배출하는 단계이다. 상태조절부(45)는 내부의 온도와 습도를 설정된 범위로 유지하도록 냉기 또는 온기를 배출하여 내부의 습기를 제거한다. Step S118 is a step in which the
또는 상태조절부(45)는 내부의 공기를 외부로 배출하여 적재타워(48) 내부를 진공상태로 유지한다. Alternatively, the
이와 같은 상태조절부(45)의 구동은 철판(A)의 부식이나 광택 감소와 같은 철판(A)의 손상이나 이상을 방지할 수 있다. Such driving of the
S119 단계는 메인 컨트롤러(41)가 컨트롤러(41)로부터 정보를 수신 및 저장하는 단계이다. 메인 컨트롤러(41)는 컨트롤러(41)로부터 수신된 철판(A)의 식별정보와 위치가 포함된 보관정보를 수신하여 DB(61)에 저장한다.Step S119 is a step in which the
도 14는 본 발명에 따른 인출 단계를 도시한 순서도이다. 14 is a flowchart illustrating a retrieval step according to the present invention.
도 14를 참조하면, 본 발명의 인출 단계는 인출명령을 수신하는 S211 단계와, 대상 철판(A)을 검색하는 S212 단계와, 승강대(424)를 회전시키는 S213 단계와, 승강대(424)를 Y축 이동시키는 S214 단계와, 승강대(424)를 X축 방향으로 이동시키는 S215 단계와, 보관부(483, 483', 483'')의 파레트(32)를 이동시켜 승강대(424)에 적재하는 S216 단계와, 승강대(424)를 원위치로 복귀시키는 S217 단계와, 제2셔터(432)를 개방하여 파레트(32)를 배출하는 S218 단계와, 적재타워 내부의 수분 및/또는 공기를 배출하는 S219 단계를 포함한다. Referring to FIG. 14 , the withdrawing step of the present invention includes a step S211 of receiving a withdrawal command, a step S212 of searching for the target iron plate A, a step S213 of rotating the
S211 단계는 컨트롤러(41)가 메인 컨트롤러(41)로부터 인출 명령을 수신하는 단계이다. 메인 컨트롤러(41)는 대상 철판(A)의 정보와 함께 컨트롤러(41)에 인출명령을 송신한다. Step S211 is a step in which the
S212 단계는 컨트롤러(41)가 대상 철판(A)을 검색하여 위치 정보를 확인하는 단계이다. 컨트롤러(41)는 인출 명령에 포함된 철판(A) 정보를 통하여 적재타워(48)에 보관중인 복수의 파레트(32)를 검색하고, 대상 철판(A)의 위치정보를 생성한다. Step S212 is a step in which the
S213 단계는 컨트롤러(41)가 검색된 대상 철판(A)(파레트(32))의 위치정보와 일치하도록 승강대(424)를 회전시키는 단계이다. 회전수단(421)은 컨트롤러(41)의 제어에 의해 대상 철판(A)이 적재된 보관부(483, 483', 483'')와 출구 측이 일치되도록 승강대(424)를 회전시킨다. Step S213 is a step in which the
S214 단계는 컨트롤러(41)가 승강대(424)를 Y축 방향으로 이동시키는 단계이다. 예를 들면, 컨트롤러(41)의 제어에 의해 Y축 이동수단(423)은 승강대(424)를 대상 보관부(483, 483', 483'')의 높이와 일치된 높이로 승강대(424)를 승강시킨다. 여기서 승강대(424)는 층간 구획판(481)의 절개구(481a)들 사이로 설정된 높이까지 승강된다. Step S214 is a step in which the
S215 단계는 컨트롤러(41)가 승강대(424)를 X축 방향으로 이동하도록 제어하는 단계이다. X축 이동수단(422)은 컨트롤러(41)의 제어에 의해 승강대(424)를 X축 방향(예를 들면, 수평방향)으로 이동시킨다. 이때 승강대(424)는 보관부(483, 483', 483'')의 입구에 밀착 또는 근접한 위치로 이동된다. Step S215 is a step in which the
S216 단계는 컨트롤러(41)의 제어로 피니언 구동수단(P, P')이 구동되어 승강대(424)에 탑재하는 단계이다. 스토퍼(483c)는 컨트롤러(41)의 제어에 의하여 하강되어 층간 구획판(481)의 내측으로 매립된다. 그리고 보관부(483, 483', 483'')의 제2 피니언 구동수단(P')은 컨트롤러(41)의 제어에 의해 회전되어 파레트(32)를 승강대(424) 측으로 이동시키고, 승강대(424)의 제1 피니언 구동수단(P)은 보관부(483, 483', 483'')로부터 이동된 파레트(32)를 넘겨받아 정해진 위치까지 파레트(32)를 이동시킨다. Step S216 is a step in which the pinion driving means (P, P') is driven under the control of the
이때 컨트롤러(41)는 승강대(424) 및 보관부(483, 483', 483'')에 각각 설치된 자석센서의 감지신호를 통하여 파레트(32)의 위치를 실시간으로 확인할수 있다. 따라서 컨트롤러(41)는 보관부(483, 483', 483'')에 위치된 파레트(32)가 승강대(424)의 정해진 위치에 도달된 것을 확인하면 피니언 구동수단(P, P')을 정지한다. At this time, the
S217 단계는 컨트롤러(41)가 승강대(424)를 원위치로 복귀시키는 단계이다. 예를 들면, 승강대(424)는 컨트롤러(41)의 제어에 의해 순차 구동된 X축 이동수단(422)과 Y축 이동수단(423)에 의해 X축과 Y축 방향으로 순차 이동 후, 회전수단(421)에 의해 회전된다. Step S217 is a step in which the
이때, 승강대(424)는 출구가 출구 이송레일(482b)을 지향하고, 입구가 입구 이송레일(482a)을 지향하도록 회전된다. At this time, the
S218 단계는 컨트롤러(41)에 의해 파레트(32)는 제2이송부(33)로 배출되는 단계이다. 컨트롤러(41)는 출구 이송레일(482b)을 구동하고, 제2셔터(432)를 개방하여 파레트(32)를 제2이송부(33)로 배출하도록 제어한다. Step S218 is a step in which the
S219 단계는 컨트롤러(41)의 제어에 의해 상태조절부(45)가 적재타워(48) 내부의 수분 및 공기를 외부로 배출하는 단계이다. 상태조절부(45)는 제2셔터(432)의 개방으로 적재타워(48) 내부로 유입된 외부의 습기나 공기를 제거하여 설정된 내부 환경 조건을 유지하도록 한다. 예를 들면, 상태조절부(45)는 컨트롤러(41)의 제어에 의해 내부 온도를 일시 가열하여 유입된 수분을 증발시킬 수 있다. 또는 상태조절부(45)는 컨트롤러(41)의 제어에 의해 내부 공기를 외부로 배출하여 진공상태로 전환시킬 수 있다. Step S219 is a step in which the
또는 상태조절부(45)는 센서부(44)를 통해 감지된 내부의 온도와 습도를 확인하여 설정된 습도와 온도범위를 유지하도록 자동으로 구동될 수 있다. Alternatively, the
아울러, 컨트롤러(41)는 파레트(32)의 배출이 완료되면 메인 컨트롤러(41) 및 모니터링부재(5)에 완료 정보를 송신한다. 메인 컨트롤러(41)는 컨트롤러(41)로부터 수신된 정보를 DB(61)에 업데이트한다.In addition, the
여기서 컨트롤러(41)는 모니터링부재(5)에 적재타워(48) 내부의 환경정보를 실시간으로 송신하는 것이 바람직하다. 예를 들면, 컨트롤러(41)는 센서부(44)로부타 감지된 적재타워(48) 내부의 온도와 습도, 화재, 고장 및 지연 등의 이상 상황, 셔터 개방과 같은 상황정보를 실시간으로 송신함이 바람직하다. Here, it is preferable that the
이상에서 설명된 본 발명의 실시예는 예시적인 것에 불과하며, 본 발명이 속한 기술분야의 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 잘 알 수 있을 것이다. The embodiments of the present invention described above are merely exemplary, and those of ordinary skill in the art to which the present invention pertains will appreciate that various modifications and equivalent other embodiments are possible therefrom.
그러므로 본 발명은 상기의 상세한 설명에서 언급되는 형태로만 한정되는 것은 아님을 잘 이해할 수 있을 것이다. 따라서 본 발명의 진정한 기술적 보호 범위는 첨부된 특허청구범위의 기술적 사상에 의해 정해져야 할 것이다. 또한, 본 발명은 첨부된 청구범위에 의해 정의되는 본 발명의 정신과 그 범위 내에 있는 모든 변형물과 균등물 및 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.Therefore, it will be well understood that the present invention is not limited to the forms recited in the above detailed description. Therefore, the true technical protection scope of the present invention should be determined by the technical spirit of the appended claims. It is also to be understood that the present invention includes all modifications, equivalents and substitutions falling within the spirit and scope of the invention as defined by the appended claims.
1 : 공급부재 2 : 전달부재
3 : 이송부재 4 : 보관부재
5 : 모니터링부재 6 : 메인 컨트롤러
21 : 지지축 22 : 수평축
23 : 철판 전달부 31 : 제1이송부
32 : 파레트 33 : 제2이송부
41 : 컨트롤러 42 : 승강부
43 : 셔터부 44 : 센서부
45 : 상태조절부 46 : 경보부
47 : 통신부 48 : 적재타워
61 : DB 231 : 지지판
232 : 전자석 321 : 적재판
322 : 가드판 323 : 래크바
324 : 회전롤러 325a, 325b : 자석패턴
421 : 회전수단 422 : X축 이동수단
423 : Y축 이동수단 423a : 승강축
424 : 승강대 424a : 제1홈
424b : 제2홈 424c : 바닥면
424d : 구획벽 431 : 제1셔터
432 : 제2셔텨 481 : 층간 구획판
481a : 절개구 482a : 입구 이송레일
482b : 출구 이송레일 483, 483', 483'' : 보관부
483a : 제1보관홈 483b : 제2보관홈
483c : 스토퍼 483d : 보관 구획벽
P, P' : 피니언 구동수단 P1, P1' : 피니언1: supply member 2: delivery member
3: transfer member 4: storage member
5: monitoring member 6: main controller
21: support shaft 22: horizontal axis
23: iron plate transfer unit 31: first transfer unit
32: pallet 33: second transfer unit
41: controller 42: elevating unit
43: shutter unit 44: sensor unit
45: state control unit 46: alarm unit
47: communication department 48: loading tower
61: DB 231: support plate
232: electromagnet 321: loading plate
322: guard plate 323: rack bar
324: rotating
421: rotation means 422: X-axis movement means
423: Y-axis moving means 423a: elevating shaft
424: lifting
424b:
424d: partition wall 431: first shutter
432: second shutter 481: interlayer partition plate
481a:
482b:
483a:
483c:
P, P': Pinion driving means P1, P1': Pinion
Claims (6)
전달부재(2)에 의해 전달된 철판(A)들이 적재된 파레트(32)를 이송하는 이송부재(3); 및
이송부재(3)로부터 이송되는 철판(A)이 적재된 파레트(32)를 보관하는 보관부재(4); 를 포함하고,
보관부재(4)는
상하로 이격된 복수의 층간 구획판(481)을 구비하여 복수의 철판(A)이 적재된 파레트(32)를 층별로 하나 이상 보관하는 적재타워(48);
전달부재(2)로부터 전달된 철판(A)이 적재된 파레트(32)를 설정된 층간 구획판(481)으로 전달하는 승강대(424);
적재타워(48) 내에서 승강대(424)를 설정된 각도로 회전하는 회전수단(421);
적재타워(48) 내에서 승강대(424)를 설정된 거리만큼 X축 방향으로 이동시키는 X축 이동수단(422); 및
적재타워(48) 내에서 승강대(424)를 설정된 거리만큼 Y축 방향으로 이동시키는 Y축 이동수단(423);을 포함하고,
파레트(32)는
철판(A)이 적재되는 적재판(321);
적재판(321)의 하면에서 회전 가능하게 고정되는 복수의 회전롤러(324);
적재판(321)의 하면 양측에서 하향되어 각각 전후 방향으로 연장되는 한 쌍의 가드판(322); 및
기어치가 형성되어 적재판(321)의 하면 양측에서 일방향으로 연장되는 한 쌍의 래크바(323);를 포함하고,
승강대(424)는
바닥면의 양측에서 각각 내향된 홈을 이루어 가드판(322) 및 래크바(323)를 수용하는 제1홈(424a);
제1홈(424a)과 이격되도록 내향된 홈을 이루어 회전롤러(324)를 수용 및 안내하는 제2홈(424b); 및
제1홈(424a)에서 복수가 회전 가능하도록 고정되어 래크바(323)와 맞물려 회전되는 복수의 피니언(P1)과, 피니언(P1)들을 정역 방향으로 회전시키는 모터(M)를 구비한 피니언 구동수단(P); 을 포함하는 철판의 이송 및 보관장치.
a transmission member (2) for loading the iron plate (A) on the pallet (32);
a transfer member (3) for transferring the pallet (32) on which the iron plates (A) transferred by the transfer member (2) are loaded; and
a storage member (4) for storing the pallet (32) on which the iron plate (A) transferred from the transfer member (3) is loaded; including,
The storage member (4)
a loading tower 48 for storing one or more pallets 32 on each floor by providing a plurality of inter-floor partition plates 481 spaced up and down;
a lifting platform 424 for transferring the pallet 32 on which the iron plate A transferred from the transfer member 2 is loaded to the set interlayer partition plate 481;
Rotating means (421) for rotating the elevator (424) at a set angle in the loading tower (48);
X-axis moving means 422 for moving the elevator 424 in the X-axis direction by a set distance within the loading tower 48; and
Includes; Y-axis moving means 423 for moving the elevator 424 in the Y-axis direction by a set distance within the loading tower 48;
The pallet 32 is
The loading plate 321 on which the iron plate (A) is loaded;
A plurality of rotating rollers 324 that are rotatably fixed on the lower surface of the loading plate 321;
A pair of guard plates 322 that are downward from both sides of the lower surface of the loading plate 321 and extend in the front and rear directions, respectively; and
A pair of rack bars 323 extending in one direction from both sides of the lower surface of the loading plate 321 having gear teeth formed therein;
The elevator 424 is
a first groove (424a) for accommodating the guard plate (322) and the rack bar (323) by forming inward grooves on both sides of the bottom surface;
a second groove (424b) for accommodating and guiding the rotating roller (324) by forming a groove inwardly directed to be spaced apart from the first groove (424a); and
Pinion drive having a plurality of pinions (P1) that are fixed to be rotatable in the first groove (424a) and rotated in engagement with the rack bar (323), and a motor (M) for rotating the pinions (P1) in a forward and reverse direction means (P); A transport and storage device for an iron plate comprising a.
승강대(424)가 X축 방향 및 Y축 방향으로 이동되도록 절개된 절개구(481a); 및
철판(A)이 적재된 파레트(32)를 수용하는 복수의 보관부(483, 483', 483''); 를 포함하고,
보관부(483, 483', 483'')는
파레트(32)의 래크바(323) 및 가드판(322)을 수용 및 안내하도록 내향된 제1보관홈(483a);
파레트(32)의 회전롤러(324)를 수용 및 안내하도록 내향된 제2보관홈(483b);
상면에 매립된 상태에서 상방으로 인출되어 파레트(32)의 이동을 저지하는 스토퍼(483c); 및
제1보관홈(483a)에서 복수가 회전 가능하도록 설치되는 복수의 피니언(P1')과, 복수의 피니언(P1')을 정역 방향으로 회전시키는 모터(M)를 구비한 피니언 구동수단(P'); 을 포함하는 철판의 이송 및 보관장치.
The method according to claim 1, The interlayer partition plate (481)
an incision hole 481a cut so that the elevator 424 is moved in the X-axis direction and the Y-axis direction; and
A plurality of storage units (483, 483', 483'') for accommodating the pallet (32) on which the iron plate (A) is loaded; including,
Storage parts 483, 483', 483''
a first storage groove 483a facing inward to accommodate and guide the rack bar 323 and the guard plate 322 of the pallet 32;
a second storage groove 483b facing inward to accommodate and guide the rotary roller 324 of the pallet 32;
a stopper 483c that is drawn upward in a state embedded in the upper surface to block the movement of the pallet 32; and
Pinion driving means (P') having a plurality of pinions (P1') installed so as to be rotatable in plurality in the first storage groove (483a), and a motor (M) for rotating the plurality of pinions (P1') in a forward and reverse direction ); A transport and storage device for an iron plate comprising a.
철판(A)이 적재된 파레트(32)가 인입되는 입구를 개폐하는 제1셔터(431);
승강대(424)에서 배출된 철판(A)이 적재된 파레트(32)가 배출되는 출구를 개폐하는 제2셔터(432);
제1셔터(431)를 통해 인입된 파레트(32)를 승강대(424)로 전달하는 입구 이송레일(482a); 및
승강대(424)에서 배출된 파레트(32)를 제2셔터(432)에 의해 개방된 출구로 이송하는 출구 이송레일(482b);을 포함하고,
이송부재(3)는 적재타워(48)의 입구로 파레트(32)를 이송하는 제1이송부(31)와, 적재타워(48)의 출구에서 연장되어 파레트(32)를 이송하는 제2이송부(33); 를 포함하는 철판의 이송 및 보관장치.
The method according to claim 1, The loading tower (48)
a first shutter 431 that opens and closes an entrance through which the iron plate (A) is loaded with the pallet 32;
a second shutter 432 for opening and closing the outlet through which the pallet 32 on which the iron plate A discharged from the elevator 424 is loaded;
an inlet transport rail 482a for transferring the pallet 32 introduced through the first shutter 431 to the elevator 424; and
Including;;
The transfer member 3 includes a first transfer unit 31 for transferring the pallet 32 to the inlet of the loading tower 48, and a second transfer unit 31 extending from the outlet of the loading tower 48 to transfer the pallet 32 ( 33); A transport and storage device for an iron plate comprising a.
직립된 지지축(21)의 선단에서 좌우 방향으로 회전되는 수평축(22);
수평축(22)의 끝단에서 하향 연장되는 전달축(24); 및
전달축(24)의 끝단에 고정되어 철판(A)을 흡착하는 철판 전달부(23); 를 포함하고,
철판 전달부(23)는
전달축(24)에 연결되는 지지판과, 지지판의 배면에서 복수가 정렬되어 전원의 공급 유무에 따라 철판(A)을 흡착 및 해제하는 전자석(232); 을 포함하는 것을 특징으로 하는 철판의 이송 및 보관장치.
The method according to claim 1, wherein the transmission member (2)
Horizontal shaft 22 rotated in the left and right direction at the tip of the upright support shaft 21;
a transmission shaft 24 extending downward from the end of the horizontal shaft 22; and
an iron plate transfer unit 23 fixed to the end of the transfer shaft 24 to adsorb the iron plate A; including,
The iron plate transfer unit 23 is
a support plate connected to the transmission shaft 24, and an electromagnet 232 arranged in plurality on the rear surface of the support plate to adsorb and release the iron plate A depending on whether power is supplied or not; Transfer and storage device of the iron plate, characterized in that it comprises a.
적재타워(48) 내부 공기를 외부로 배출시켜 진공 상태를 유지하는 상태조절부(45);
적재타워(48) 내부의 온도와 습도, 제1셔터(431)와 제2셔터(432)의 개방 여부, 승강대(424)의 위치, 파레트(32)의 중량 및 파레트(32)의 위치를 감지할 수 있는 복수의 센서가 구비된 센서부(44); 및
복수의 센서로부터 수신된 감지신호에 따라 상태조절부(45)를 제어하는 컨트롤러(41); 를 더 포함하고,
컨트롤러(41)는
제1셔터(431)와 제2셔터(432) 중 어느 하나가 개방되면, 상태조절부(45)를 구동시켜 적재타워(48) 내부 공기를 외부로 배출시켜 진공상태를 유지하도록 제어하는 것; 을 특징으로 하는 철판의 이송 및 보관장치. 5. The method according to claim 4,
a state control unit 45 for maintaining a vacuum state by discharging the air inside the loading tower 48 to the outside;
The temperature and humidity inside the loading tower 48, whether the first shutter 431 and the second shutter 432 are open, the position of the lift 424, the weight of the pallet 32, and the position of the pallet 32 are detected. a sensor unit 44 having a plurality of sensors capable of doing so; and
a controller 41 for controlling the state control unit 45 according to the detection signals received from the plurality of sensors; further comprising,
The controller 41 is
When any one of the first shutter 431 and the second shutter 432 is opened, by driving the state control unit 45 to discharge the air inside the loading tower 48 to the outside to control to maintain a vacuum state; A device for transporting and storing iron plates, characterized in that
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| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1020210103595A KR102321831B1 (en) | 2021-08-06 | 2021-08-06 | Transporting and storage apparatus for iron plate |
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| KR102321831B1 true KR102321831B1 (en) | 2021-11-04 |
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| KR (1) | KR102321831B1 (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP4317028A1 (en) * | 2022-08-05 | 2024-02-07 | Jungheinrich Aktiengesellschaft | Block bearing assembly and method for operating same |
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| KR20170134149A (en) * | 2016-05-27 | 2017-12-06 | 최수혁 | Loading apparatus for Iron Plates |
-
2021
- 2021-08-06 KR KR1020210103595A patent/KR102321831B1/en active IP Right Grant
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