KR102319153B1

KR102319153B1 - 전기상용차의 회생제동 제어시스템

Info

Publication number: KR102319153B1
Application number: KR1020170162924A
Authority: KR
Inventors: 양기일
Original assignee: (주)엠피에스코리아
Priority date: 2017-11-30
Filing date: 2017-11-30
Publication date: 2021-10-29
Also published as: KR20190063844A

Abstract

본 발명은 전기상용차의 회생제동 제어시스템에 관한 것으로, 보다 상세하게는 전기상용차 브레이크 페달에 각도센서를 통해 각도값을 차량제어기(VCU)가 받아 Air Tank와 Dual Relay Valve 사이에 있는 회생제동용 PCV를 PCV와 Dual Relay Valve 사이에 존재하는 압력센서의 압력값에 따라 제어하여 감압한 후 모터에 (-)토크를 인가하여 회생제동을 실시하여 ABS의 오작동이 발생하지 않는 것을 특징으로 한다.
이에 따라, 전기상용 차량의 효율적인 에너지관리를 위하여 페달센서를 구비하여 0.4 ~ 4V의 아날로그 전압을 생성하여 브레이크를 통해 낭비될 수 있는 에너지를 모터에 (-)토크를 인가하여 회생제동을 할 수 있는 상황을 만들기 위해 회생제동용 PCV로 감압하여 낭비되는 에너지를 배터리 재충전에 사용함으로써 친환경적이고 효율적인 전기상용차 회생제동을 보장할 수 있다.

Description

전기상용차의 회생제동 제어시스템{System for a electronic vehicle regenerative braking control}

본 발명은 전기상용차의 회생제동을 위해 PCV를 작동을 통해 발생하는 브레이크 회전수의 차이에 의하여 ABS_DBR이 작동하여 회생제동이 불가능한 상황을 해결하기 위해 안출된 것으로서, 그 목적은 플러그인 전기상용차의 브레이크에 압력센서, Angle Sensor 및 뒷바퀴 공압 라인에 PCV(Pressure Control Valve)가 장착되고 브레이크 페달의 Angle Sensor에 의해 0 ~ 5V의 아날로그 신호를 VCU에 전달하면 해당 브레이크 페달의 위치와 공기압, 차속, 배터리 상태, 그리고 가능한 모터의 회생제동량에 따라 공기압 제동값과 모터의 (-)토크값이 인가되는 전기상용차 회생제동 제어시스템에 관한 것이다.

또한, 본 발명은 전기상용차의 회생제동 제어시스템에 관한 것으로, 보다 상세하게는 플러그인 전기 차량의 감속시 브레이크 페달 값과 배터리의 상태에 따라서 기계적 제동장치와 회생제동을 각 상황에 맞게 연산값을 산출하여 제동 공압을 감압하여 제동토크를 줄여주고, 감소된 제동토크에 의해 회생제동이 가능한 전기상용차 회생제동 제어시스템에 관한 것이다.

최근 환경오염에 대한 관심이 급증하고 있고 이에 부응하기 위하여 친환경차량(HEV, EV, PHEV)들은 모터 또는 엔진이 동력원으로 동작하며, 모터를 구동하기 위하여 외부전원에 의해 충전되는 배터리를 구비한 차량을 말한다.

또한, 플러그인 하이브리드 차량은 동력원으로서의 내연 기관인 엔진과, 다른 동력원으로서의 모터를 구비한다. 엔진은 연료로서 가솔린 등을 사용하여 가솔린의 연소에 따라서 동작된다. 모터는 배터리에 접속되어 배터리에 충전되는 전력을 이용하여 동작된다. 일반적인 플러그인 하이브리드 차량의 구조를 살펴보면, 상기 엔진과 모터는 각각의 출력축이 동력분할기구에 접속되어 있고, 이러한 엔진, 모터, 동력분할기구의 동작은 ECU에 의해 제어된다. 모터는 배터리에 충전된 전력에 의해 동작되는데, 배터리에는 외부전원으로부터 공급되는 전력이 충전된다. 이때, ECU는 배터리의 전압, 전류 또는 온도 조건에 따라 외부전원으로부터 배터리로 충전되는 동작을 제어한다.

도 1에 도시된 바와 같이 종래의 일반 내연기관 차량의 브레이크 라인으로써, 회생제동이 필요 없으므로 바로 공기압 제어를 통해 ABS PCV를 거쳐 브레이크를 동작시킨다. 즉, 친환경 차량에는 저전압 직류변환장치(LDC, Low voltage DC-DC Converter)가 구비되는데, 하이브리드 차량에서 고전압 배터리의 전기에너지를 강압(Step-Down)하여 저전압(보조) 배터리를 충전하고, 차량 내 각종 전장품의 동작 전원을 공급하는 기능을 담당한다.

한편, 도 2에 제시된 바와 같이 종래의 전기상용차 브레이크 라인은 페달값을 브레이크 라인 내에 있는 압력센서를 통해 받고 VCU에서 그 값을 이용하여 Dual Relay Valve와 ABS PCV 사이에 위치한 회생제동용 PCV의 공기압을 제어하고 모터에 (-)토크를 감압한 만큼 인가하여 회생제동을 실시하는데, 이는 회생제동을 하기위해 감압을 할 때에 ABS가 작동하게 되어 회생제동을 할 수 없다는 치명적인 단점을 가지고 있다.

즉, 도 3의 종래의 전기상용차 회생제동 제어시스템의 브레이크 라인 모식도에 따르면, 브레이크 페달을 밟으면 브레이크 라인에 연결되어있는 공기압력 제어밸브에 의해 압력이 변하게 되고 이를 압력센서가 감지하여 해당 라인의 브레이크 압력에 따른 전압값을 압력센서가 산출하여 VCU로 인가하게 되는데, 이때에 VCU는 현재 배터리 충전가능량 및 차속을 고려하여 회생제동 PCV를 통하여 브레이크라인을 감압하여 제동량을 감소시키고 이에 상응하는 제동량을 VCU에서 MCU에 (-)토크를 인가하여 제동량을 충당하고, 이때에 모터는 발전을 하게 되고, 회생제동 PCV를 통해 감압 된 제동량으로 브레이크를 작동시켜 제동을 하게 되지만 동시에 구동하게 되더라도 감압량에 차이가 있을수 밖에 없으므로 ABS가 작동하여 회생제동이 정상적으로 이루어 지지 않는 문제점이 있다.

상기의 회생제동에 있어 ABS가 오작동하는 문제가 해결하기 위해 전기상용차의 회생제동 제어장치를 제안하고자 한다.

1. 하이브리드 차량 회생제동 제어 시스템 및 그 방법(SYSTEM AND METHOD FOR A HYBRID VEHICLE REGENERATIVE BRAKING CONTROL)(특허등록번호 제101786707호) 2. 회생제동시스템의 제어방법(Control method for Regenerative braking system)(특허등록번호 제10-1283075호)

본 발명은 상기 문제점을 해결하기 위해 안출된 것으로서, 그 목적은 플러그인 하이브리드 차량의 감속시 브레이크 페달 값과 배터리의 상태에 따라서 기계적 제동장치와 회생제동을 각 상황에 맞게 연산값을 산출하여 제동 공압을 감압하여 제동토크를 줄여주고, 감소된 제동토크에 의해 회생제동이 가능한 전기상용차 회생제동 제어시스템을 제공하는데 있다.

또한, 본 발명은 플러그인 하이브리드 상용차의 브레이크에 압력센서, Angle Sensor 및 뒷바퀴 공압 라인에 PCV가 장착되고 브레이크 페달의 Angle Sensor에 의해 0 ~ 5V의 아날로그 신호를 VCU에 전달하면 해당 브레이크 페달의 위치와 공기압, 차속, 배터리 상태, 그리고 가능한 모터의 회생제동 량에 따라서 공기압 제동값과 모터의 (-)토크값이 인가되는 전기상용차 회생제동 제어시스템을 제공하는데 있다.

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 실시예에 따른 전기상용차의 회생제동 제어시스템은 브레이크 라인에 브레이크 페달 각도센서, 공압라인에 압력센서 및 PCV(Pressure Control Valve)가 장착되어 각도센서의 브레이크 페달의 각도센서에 의해 0 ~ 5V의 아날로그 신호를 차량제어기(VCU)에 전달하면 차량제어기(VCU)에서 해당 브레이크 페달의 위치, 공기압, 차속, 배터리 상태, 회생제동량의 입력값을 고려하여 제동토크를 계산하고 브레이크 라인의 공기압 조절밸브(PCV)를 통해 공기압력을 조절이 이루어지고 공기압 제동 및 회생제동을 통해 브레이크 값을 결정하여 발전시 회생제동량 만큼 (-)토크값이 인가되도록 동작하는 것을 특징으로 한다.

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본 발명에 따른 전기상용차의 회생제동 제어시스템는, 브레이크에 압력센서, Angle Sensor에 의해 0~5V의 아날로그 신호를 VCU에 전달하면 해당 브레이크 페달의 위치와 공기압, 차속, 배터리 상태, 그리고 가능한 모터의 회생제동 량에 따라서 공기압 제동값과 모터의 (-)토크값이 인가하여 낭비되는 에너지를 회생제동을 통해 배터리로 재충전하여 더 높은 연비와 자연 친화적인 차량을 만드는 효과를 제공한다.

또한, 본 발명의 실시예에 따른 전기상용차의 회생제동 제어시스템는 전기상용차의 브레이크에 압력센서 및 뒤바퀴에 공압 라인에 PVC가 장착되고 브레이크 페달값을 전기적으로 인식할 수 있도록 각도센서가 설치되어 각도값을 챠량제어기에 전달하면 VCU에서 공기압, 차속, 회생제동량을 고려하여 제동 토크를 계산하고 브레이크 라인의 공기압 조절밸브(PCV)를 통해 공기압력 조절이 이루어지고 공기압 제동 및 회생제동을 통해 브레이크 값을 결정하여 발전시 회생 제동량만큼 (-)토크값이 인가되도록 디지털 신호 변화를 차량에 대한 엔진변화를 안정적으로 제어할 수 있는 효과를 제공한다.

또한, 본 발명의 실시예에 따른 전기상용차의 회생제동 제어시스템은, 플러그인 하이브리드 차량의 감속시 브레이크 페달 값과 배터리의 상태에 따라서 기계적 제동장치와 회생제동을 각 상황에 맞게 연산값을 산출하여 제동 공압을 감압하여 제동토크를 줄여주고, 감소된 제동토크에 의해 효율적인 회생제동이 가능한 효과를 제공한다.

또한, 본 발명의 실시예에 따른 전기상용차의 회생제동 제어시스템은 전기상용 차량의 효율적인 에너지관리를 위하여 페달센서를 구비하여 0.4 ~ 4V의 아날로그 전압을 생성하여 브레이크를 통해 낭비될 수 있는 에너지를 모터에 (-)토크를 인가하여 회생제동을 할 수 있는 상황을 만들기 위해 회생제동용 PCV로 감압하여 낭비되는 에너지를 배터리 재충전에 사용함으로써 친환경적이고 효율적인 전기상용차 회생제동을 보장할 수 있는 효과를 제공한다.

도 1은 종래의 내연기관 차량의 브레이크 라인 구성도
도 2는 종래의 전기상용차 브레이크 라인 구성도
도 3은 도 2에 따른 종래의 전기상용차 회생제동 제어시스템의 브레이크 라인 모식도
도 4는 본 발명에 따른 전기상용차 회생제동 제어시스템이 포함된 브레이크 라인 구성도
도 5는 도 4의 본 발명에 따른 전기상용차 회생제동 제어시스템의 브레이크 라인 모식도
도 6은 도 4에 따른 전기상용차 회생제동 제어시스템의 브레이크 페달 각도센서의 조정상태를 도시한 그래프
도 7은 본 발명에 따른 전기상용차 회생제동 제어시스템의 회생제동용 PCV를 구성하는 회로도
도 8은 본 발명에 따른 전기상용차 회생제동 제어시스템의 압력센서 SPEC과 브레이크 위치에 따른 압력을 표시한 그래프
도 9는 본 발명에 따른 전기상용차 회생제동 제어시스템의 제어 로직에서 ABS 신호에 따른 회생제동 출력부
도 10은 본 발명에 따른 전기상용차 회생제동 제어시스템의 구동절차를 도시한 흐름도

이하, 본 발명의 바람직한 실시예의 상세한 설명은 첨부된 도면들을 참조하여 설명할 것이다. 하기에서 본 발명을 설명함에 있어서, 관련된 공지 기능 또는 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명을 생략할 것이다.

본 발명에 따른 플러그 인 하이브리드차(Plug-in Hybrid Electric Vehicle)는 구동시 저속 주행시 전기모터를 사용하고 고속주행시 내연엔진과 전기모터가 함께 사용하는 일반 하이브리드(HEV)와 달리, 차량 구동에 대부분을 전기모터를 사용하며, 차량이 제동되면서 생기는 관성에너지를 ‘회생 제동 브레이크 시스템’을 이용하여 전기에너지로 변환시키는 점에서도 일반 하이브리드차(HEV)와 같다.

도 4는 본 발명에 따른 전기상용차 회생제동 제어시스템이 포함된 브레이크 라인 구성도이고, 도 5는 도 4의 본 발명에 따른 전기상용차 회생제동 제어시스템의 브레이크 라인 모식도를 나타내며, 도 6은 도 4에 따른 전기상용차 회생제동 제어시스템의 브레이크 페달 각도센서의 조정상태를 도시한 그래프이고, 도 7은 본 발명에 따른 전기상용차 회생제동 제어시스템의 회생제동용 PCV를 구성하는 회로도를 나타낸다.

이하, 첨부된 도 4 내지 도 7을 참조하여 본 발명에 따른 전기상용차 회생제동 제어시스템의 세부구성 및 동작을 살펴보면, 우선, 전기상용차의 구동을 위해 액셀 페달을 가동하면 액셀 페달에 있는 0 ~ 5V의 아날로그 전압값을 VCU(vechile control unit)에 인가되면 차량의 가속 상태를 고려하여 모터제어기(MCU)에 토크 및 속도 명령이 전달하고 MCU는 엔진의 감속기를 통해 휠 바퀴에 동력을 발생시키게 된다.

한편, 전기상용차의 구동에 따른 감속시 운전자가 브레이크페달(100)을 구동하면 브레이크 페달에 연결된 각도센서(200)에 의해 브레이크 페달량(100)을 VCU(300)로 전달하고 VCU(300)는 브레이크 라인에 설치되는 공기압 조절밸브(PCV)(400)에 의해 공기 압력을 전기적으로 제어하게 되고, 각도센서(200)에 브레이크 페달량(100)이 전송되면 VCU(300)는 공기압, 차속, 회생제동량, 배터리상태의 입력값을 고려하여 제동 토크를 계산하고 PCV(Pressure Control Valve)를 작동하여 공기압력을 조절하고 브레이크 값을 결정하는데, 감속시 운전자가 브레이크 페달(100)을 구동하면 브레이크 페달에 연결된 각도센서(200)에 의해 브레이크 페달량을 전송 확인하고 각도값을 차량제어기(VCU)(300)에 전달하고 VCU(300)는 브레이크 라인에 설치되는 공기압 조절밸브(PCV)(400)에 의해 공기 압력을 전기적으로 제어하게 된다.

즉, 각도센서(200)에 브레이크 페달량이 전송되면 VCU(300)는 공기압, 차속, 회생제동량의 입력값을 고려하여 제동 토크를 계산하고 PCV(Pressure Control Value)(400)를 작동하여 공기압력을 조절하고 브레이크 값을 결정하게 된다.

브레이크 페달을 밟으면 브레이크 라인에 연결되어있는 공기압력 제어밸브에 의해 압력이 변하게 되고 이를 압력센서가 감지하여 해당 라인의 브레이크 압력에 따른 전압값을 압력센서가 산출하여 VCU(300)로 인가하게 된다

상기 VCU(300)는 현재 배터리 충전가능량 및 차속을 고려하여 회생제동 PCV(400)를 통하여 브레이크 라인을 감압하여 제동량을 감소시키고 이에 상응하는 제동량을 VCU에서 MCU에 (-)토크를 인가하여 제동량을 충당한다. 이때 모터는 발전을 하게 된다. 그리고 회생제동 PCV를 통해 감압 된 제동량으로 브레이크를 작동시켜 제동을 하게 되고, 동시에 구동하게 되더라도 감압량에 차이가 발생하고 ABS가 작동하여 회생제동이 정상적으로 이루어지지 않게 된다

이를 보완하기 위해 브레이크 페달 값을 각도센서를 통해 VCU로 전달하고 해당 브레이크 값을 차속, 공기압, 배터리 상태 등을 감안하여 결정된 비율만큼 회생제동용 PCV를 제어하여 감압하고, 모터에 (-)토크를 감압한 만큼 인가하여 회생제동을 실시한다.

이때, 감압한 정도는 Dual Relay Valve와 ABS PCV 사이에 있는 압력 센서의 전압 변화를 통해 알 수 있다. 기존의 방법에서는 브레이크 라인에서 Dual Relay Valve에서 분기된 이후에 감압제어를 하므로, 매질의 특성상 좌우의 공압을 일치시키는 데에 어려움이 있으며, 그 결과로 ABS가 작동하게 되는 결과를 초래하여 회생제동을 하는 점에 있어 어려움이 있지만, Dual Relay Valve에서 분기 전에 감압하여 분기된 이후에 양 바퀴 측의 브레이크에 동일한 공기압이 Dual Relay Valve를 통해 분배되어 회생제동에 의한 ABS 오작동을 막을 수 있고 의도한 대로 회생제동을 할 수 있게 된다.

즉, 브레이크 페달을 밟으면 밟은 각도에 따라서 어느 정도 제동을 할 것인지 제동 값을 VCU가 결정하게 되고 모터에 (-)토크를 인가하여 감속 및 발전을 실시하게 된다. 이때에 회생제동 PCV를 통하여 브레이크 라인을 감압하여 충전가능량 및 차속을 고려하여 감압하게 되고, 감압량은 압력센서를 통해 확인할 수 있다.

이후 듀얼 릴레이벨브에 의해 좌우 브레이크 라인으로 압력이 나뉘게 되며 감압 된 제동량만큼 브레이크를 구동하게 된다.

따라서, 본 발명의 전기상용차 회생제동 제어시스템은 회생제동을 위해 PCV의 구동에 따라 발생하는 브레이크 회전수의 차이에 의하여 ABS_DBR이 작동하여 회생제동이 불가능한 상황을 해결하기 위해 플러그인 하이브리드 상용차의 브레이크에 압력센서, Angle Sensor 및 뒷바퀴 공압 라인에 PCV(Pressure Control Valve)가 장착되고 브레이크 페달의 Angle Sensor에 의해 0 ~ 5V의 아날로그 신호를 VCU에 전달하면 해당 브레이크 페달의 위치와 공기압, 차속, 배터리 상태, 그리고 가능한 모터의 회생제동량에 따라 공기압 제동값과 모터의 (-)토크값이 인가되어 회생제동을 제어하게 된다.

상기 VCU의 동작에 따라 각도센서의 구동에 의해 페달 각도값을 VCU에 입력한 상태가 첨부된 도 6과 같이 나타나는데, 상용차에 사용되고 있는 가속페달 각도센서의 회로도이며, 이 각도센서를 브레이크 페달에 브라켓을 대어 고정한 뒤에 브레이크 페달의 각도값을 받는다.

이 각도 센서는 페달을 밟음에 따라 각도가 변하고 이에따라 전압값이 0.4V~4V 까지 가변하게 되고 이를 VCU가 0 ~ 100% 값으로 연산하여 현재 브레이크 페달의 위치를 파악한 후 이에 맞는 제동량으로 제동을 시작한다.

도 7은 본 발명에 따른 전기상용차 회생제동 제어시스템의 회생제동용 PCV를 회로도를 도시한 것으로 VCU의 총 회생제동 토크값은 차속, 브레이크 페달값, 배터리 SOC을 고려하여 연산하고 PCV 밸브 제어를 통해 구동모터에 (-) 토크값으로 인가됨으로써 발전하게 된다. 6.3으로 Inlet Valve(1)를 제어하고 6.1로 Outlet Valve(3)를 제어하며 6.2는 Ground 신호를 인가한다. 즉, 감압시 1번 Close하고, 3번을 Open 하여 감압절차를 진행하고, 제동시 1번을 Open하고, 3번을 Close하여 제동절차가 진행되게 한다.

도 8에 도시된 바와 같이 VCU의 IVS는 구동에 따른 절차는 상기와 같이 동일한 절차를 상태로 표시한 것으로 엔진 정지 신호의 경우 전원을 인가하고 있는 동안만 엔지 정지 신호를 주는 것으로 회전수는 70 rpm 이하까지 될 때 스위치가 off 되는데, 도시된 그래프에 따르면 가로축은 공기의 압력이고 세로축은 가로축에 대한 압력센서의 전압 표시값으로서, VCU는 아날로그값으로 현재 공압라인 내부의 압력을 확인하며 정상적으로 감압 여부를 확인을 할 수 있다.

도 9는 본 발명에 따른 전기상용차 회생제동 제어시스템의 제어 로직에서 ABS 신호에 따른 회생제동 출력부를 도시한 것으로, 종래의 정상적인 회생제동을 할 수 없는 이유는 현재의 차속을 차량으로부터 연산 된 값을 받아 차속에 따른 회생 토크를 연산을 한다. 그리고 현재 차량으로부터 브레이크 페달 값(각도 센서를 통해 받은 퍼센트 값)을 받아 브레이크를 밟으면 나오는 신호가 나올 때에 값을 연산하게 된다. 이때에 기어가 N 단이라면 최종적으로 회생 토크가 나오지 않게 설정하게 된다. 그 이후에 차량에서 ABS 신호를 감지하여 회생제동을 할 것인지 판단을 하게 된다. ABS 신호가 들어올 경우 회생제동을 중단하게 되어 도 2와 같이 회생제동을 구현 시 회생제동 자체가 불가능하게 된다.

즉, 로직에서 ABS신호 처리부는 ABS작동 시에 회생제동량을 0으로 보내도록 되어 있다. 하지만 각 회생제동 PCV를 동일한 압력을 유지할 수 없으므로 각 브레이크 라인에 따른 바퀴 회전수가 달라지게 되며 이에 따라 ABS가 작동하게 되면 회생제동을 실시할 수 없다.

이를 해결하기 위해 도 10에 도시된 흐름도에 따르면, 먼저 차량의 브레이크 스위치를 확인하여 차량의 브레이크가 사용자에 의해 작동하였는지 확인을 한다.

사용자가 브레이크를 작동하지 않고 있다면 현재 주행상태를 계속 유지하게 되고 브레이크를 작동중이라면 다음으로 넘어가서 기어의 상태를 확인한다. 이때, D, R 단을 사용하고 있다면 현재 주행중이라 판단하여 다음 단계로 진행하고 이후 차속이 일정값 이상이라면 현재 차량이 주행중이라 판단하여 회생제동을 위한 다음 단계로 넘어간다. 이후는 회생제동량 결정 단계로써, 배터리의 SOC를 설정 값 이내의 SOC로써 회생제동이 필요한지를 판단을 한다. 그리고 배터리로부터 충전가능량을 확인한 후 그에 해당하는 충전량을 충전하기 위해 회생제동 PCV를 작동하여 감압한 뒤, 압력센서를 통해 원하는 값 만큼 압력이 감압 되었는지 확인한다. 감압이 적당량 이루어지지 않았다면 다시 감압을 실시한다. 그 이후 모터에 (-)토크를 인가하여 회생제동을 실시하도록 한다. 이때에 ABS Signal이 On 된다면 ABS가 작동하게 되므로 회생제동을 중단하게 된다. 그리고 ABS Signal이 Off 상태 라면 정상상태라 판단하여 회생제동을 한다. 그리고 이 과정을 계속 반복하여 실시간 상태에 따른 회생제동을 실시 및 중단하게 된다.

이상과 같이, 본 명세서와 도면에는 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 개시하였으며, 비록 특정 용어들이 사용되었으나, 이는 단지 본 발명의 기술 내용을 쉽게 설명하고 발명의 이해를 돕기 위한 일반적인 의미에서 사용된 것이지, 본 발명의 범위를 한정하고자 하는 것은 아니다. 여기에 개시된 실시예 외에도 본 발명의 기술적 사상에 바탕을 둔 다른 변형 예들이 실시 가능하다는 것은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 자명한 것이다.

100 : 브레이크 페달
200 : 각도센서
300 : VCU
400 : PCV
500 : 압력센서

Claims

브레이크 라인에 브레이크 페달 각도센서, 공압라인에 압력센서 및 PCV(Pressure Control Valve)가 장착되어 각도센서의 브레이크 페달의 각도센서에 의해 0 ~ 5V의 아날로그 신호를 차량제어기(VCU)에 전달하면 차량제어기(VCU)에서 해당 브레이크 페달의 위치, 공기압, 차속, 배터리 상태, 회생제동량의 입력값을 고려하여 제동토크를 계산하고 브레이크 라인의 공기압 조절밸브(PCV)를 통해 공기압력을 조절이 이루어지고 공기압 제동 및 회생제동을 통해 브레이크 값을 결정하여 발전시 회생제동량 만큼 (-)토크값이 인가되도록 동작하는 것을 특징으로 하는 전기상용차 회생제동 제어시스템.
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