KR102319082B1 - Method for controlling a vehicle tracking and Apparatus thereof - Google Patents
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Abstract
본 발명은 차량이 레이더를 이용하여 전방 차량을 추종하고 있는 상황에서 차선변경을 제어하여 옆 차선 차량을 지속적으로 추종하는 방법 및 그 장치에 관한 것이다. 보다 상세하게는 본 발명은 TJA(Traffic Jam Assist) 시스템과 같이 전방 차량을 추종하는 경우에 레이더를 이용하여 차선변경을 수행할 수 있도록 제어하는 방법 및 그 장치에 관한 것이다. 특히, 본 발명은 차선변경 신호의 입력에 따라 추종 중인 제1차량의 일 측면에 추종 영역을 설정하여 차선변경 가능여부를 판단하는 차선변경 판단부와 추종 영역 내의 제2차량이 감지되면, 제2차량과 자 차량의 횡방향 거리정보, 제1차량과 자 차량의 제1 종방향 거리정보 및 제2차량과 자차량의 제2 종방향 거리정보 중 적어도 하나의 정보를 이용하여 자 차량의 진행 방향을 변경하는 차량 거동 제어부 및 제2차량과 자 차량의 횡방향 거리정보가 기준값 미만이면, 차선변경을 종료하는 차선변경 해제부를 포함하는 추종 제어 장치 및 방법을 제공한다. The present invention relates to a method and apparatus for continuously following a vehicle in the next lane by controlling a lane change in a situation in which the vehicle is following the vehicle in front using radar. More particularly, the present invention relates to a method and apparatus for controlling a lane change using radar when following a vehicle ahead, such as a Traffic Jam Assist (TJA) system. In particular, the present invention provides a lane change determination unit that determines whether a lane change is possible by setting a following area on one side of a first vehicle being followed according to an input of a lane change signal, and a second vehicle within the following area is detected. The traveling direction of the own vehicle using at least one of the lateral distance information between the vehicle and the own vehicle, the first longitudinal distance information between the first vehicle and the own vehicle, and the second longitudinal distance information between the second vehicle and the own vehicle Provided are a tracking control apparatus and method comprising: a vehicle behavior control unit for changing a vehicle; and a lane change canceling unit for terminating a lane change when the lateral distance information between a second vehicle and the host vehicle is less than a reference value.
Description
본 발명은 차량이 레이더를 이용하여 전방 차량을 추종하고 있는 상황에서 차선변경을 제어하여 옆 차선 차량을 지속적으로 추종하는 방법 및 그 장치에 관한 것이다. 보다 상세하게는 본 발명은 TJA(Traffic Jam Assist) 시스템과 같이 전방 차량을 추종하는 경우에 레이더를 이용하여 차선변경을 수행할 수 있도록 제어하는 방법 및 그 장치에 관한 것이다. The present invention relates to a method and apparatus for continuously following a vehicle in the next lane by controlling a lane change in a situation in which the vehicle is following the vehicle in front using radar. More particularly, the present invention relates to a method and apparatus for controlling a lane change using radar when following a vehicle ahead, such as a Traffic Jam Assist (TJA) system.
교통 혼잡 보조(Traffic Jam Assist, TJA) 시스템은 차량이 일정 속도 미만으로 주행하는 경우, 운전자가 차량의 속도를 빈번하게 변경해야 하는 불편함을 해소하기 위한 시스템이다. 즉, TJA 시스템은 차량이 일정 속도 미만인 경우, 전방 차량을 추종하여 전방 차량과 일정 거리로 차간거리를 유지하고, 전방차량과의 횡위치를 추종하도록 한다. 이를 통해서, 운전자는 교통 혼잡 지역에서 빈번한 차량 속도 변경의 불편함을 해소할 수 있다. 또한, 전방 차량을 추종하는 기술은 순항 제어 시스템과 같이 다양한 차량 보조 시스템에 사용되고 있다. The Traffic Jam Assist (TJA) system is a system for resolving the inconvenience of a driver having to frequently change the speed of a vehicle when the vehicle is traveling at less than a certain speed. That is, when the vehicle is less than a certain speed, the TJA system tracks the vehicle ahead, maintains an inter-vehicle distance with the vehicle in front, and tracks the lateral position with the vehicle in front. Through this, the driver can solve the inconvenience of frequent vehicle speed change in a traffic congestion area. In addition, the technology for following the vehicle ahead is used in various vehicle assistance systems such as cruise control systems.
한편, TJA 시스템과 같이 전방 차량 추종 동작 중에 운전자가 차량의 차선을 변경할 필요가 발생할 수 있다. 그러나, 레이더 장치만이 구비된 차량에서는 차선을 인식하기 어렵기 때문에 전방 차량을 추종하면서 자동으로 차선을 변경하기에는 어려움이 있다. 따라서, TJA 시스템을 종료하고 운전자가 직접 차선 변경 조작을 수행해야하는 불편함이 따른다. Meanwhile, as in the TJA system, it may be necessary for the driver to change the lane of the vehicle during the forward vehicle following operation. However, since it is difficult to recognize a lane in a vehicle equipped with only a radar device, it is difficult to automatically change lanes while following a vehicle in front. Accordingly, the inconvenience of having to terminate the TJA system and perform a lane change operation directly by the driver follows.
이러한 배경에서 안출된 본 발명은 레이더 센서만을 이용하여, 전방 차량 추종 중에 차선 변경이 수행되도록 제어하는 방법 및 장치를 제공하고자 한다.The present invention devised in this background is to provide a method and apparatus for controlling a lane change to be performed while following a vehicle ahead using only a radar sensor.
또한, 본 발명은 차선변경 신호의 입력에 따라 옆 차선의 차량을 감지하고, 옆 차선의 차량을 추종할 수 있도록 차선을 변경하는 방법 및 장치를 제공하고자 한다. Another object of the present invention is to provide a method and apparatus for detecting a vehicle in a next lane according to an input of a lane change signal and changing a lane so as to follow the vehicle in the next lane.
전술한 과제를 해결하기 위한 본 발명은 차선변경 신호의 입력에 따라 추종 중인 제1차량의 일 측면에 추종 영역을 설정하여 차선변경 가능여부를 판단하는 차선변경 판단부와 추종 영역 내의 제2차량이 감지되면, 제2차량과 자 차량의 횡방향 거리정보, 제1차량과 자 차량의 제1 종방향 거리정보 및 제2차량과 자차량의 제2 종방향 거리정보 중 적어도 하나의 정보를 이용하여 자 차량의 진행 방향을 변경하는 차량 거동 제어부 및 제2차량과 자 차량의 횡방향 거리정보가 기준값 미만이면, 차선변경을 종료하는 차선변경 해제부를 포함하는 추종 제어 장치를 제공한다. According to the present invention for solving the above problems, a lane change determination unit that determines whether a lane change is possible by setting a following area on one side of a first vehicle being followed according to an input of a lane change signal and a second vehicle within the following area If detected, using at least one information of the lateral distance information between the second vehicle and the own vehicle, the first longitudinal distance information between the first vehicle and the own vehicle, and the second longitudinal distance information between the second vehicle and the own vehicle Provided is a tracking control device comprising: a vehicle behavior control unit for changing the traveling direction of the own vehicle; and a lane change canceling unit for terminating a lane change when the lateral distance information between a second vehicle and the host vehicle is less than a reference value.
또한, 본 발명은 차선변경 신호의 입력에 따라 추종 중인 제1차량의 일 측면에 추종 영역을 설정하여 차선변경 가능여부를 판단하는 차선변경 판단단계와 추종 영역 내의 제2차량이 감지되면, 제2차량과 자 차량의 횡방향 거리정보, 제1차량과 자 차량의 제1 종방향 거리정보 및 제2차량과 자차량의 제2 종방향 거리정보 중 적어도 하나의 정보를 이용하여 자 차량의 진행 방향을 변경하는 차량 거동 제어단계 및 제2차량과 자 차량의 횡방향 거리정보가 기준값 미만이면, 차선변경을 종료하는 차선변경 해제단계를 포함하는 추종 제어 방법을 제공한다.In addition, the present invention provides a lane change determination step of determining whether a lane change is possible by setting a following area on one side of a first vehicle being followed according to an input of a lane change signal, and a second vehicle within the following area is detected. The traveling direction of the own vehicle using at least one of the lateral distance information between the vehicle and the own vehicle, the first longitudinal distance information between the first vehicle and the own vehicle, and the second longitudinal distance information between the second vehicle and the own vehicle Provided is a tracking control method comprising: a vehicle behavior control step of changing , and a lane change cancellation step of terminating a lane change when the lateral distance information between a second vehicle and the host vehicle is less than a reference value.
이상에서 설명한 바와 같이 본 발명에 의하면 레이더 센서만을 이용하여, 전방 차량 추종 중에 차선 변경이 수행되도록 하는 효과가 있다. As described above, according to the present invention, there is an effect that a lane change is performed while following a vehicle ahead using only the radar sensor.
또한, 본 발명에 의하면 차선변경 신호의 입력에 따라 옆 차선의 차량을 감지하고, 옆 차선의 차량을 추종할 수 있도록 차선을 변경하는 방법 및 장치를 제공하는 효과가 있다. In addition, according to the present invention, there is an effect to provide a method and apparatus for detecting a vehicle in a next lane according to an input of a lane change signal and changing a lane so as to follow the vehicle in the next lane.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 추종 제어 장치의 구성을 도시한 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 차선변경 판단 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 차선변경 판단에 따른 차량의 거동을 예시적으로 도시한 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 종방향 제어부의 동작을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 횡방향 제어부의 동작을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 제2차량이 추종 영역을 벗어나는 경우의 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 추종 제어 방법을 설명하기 위한 흐름도이다. 1 is a diagram illustrating a configuration of a tracking control apparatus according to an embodiment of the present invention.
2 is a diagram for explaining an operation of determining a lane change according to an embodiment of the present invention.
3 is a diagram exemplarily illustrating a behavior of a vehicle according to a lane change determination according to an embodiment of the present invention.
4 is a flowchart for explaining the operation of the longitudinal control unit according to an embodiment of the present invention.
5 is a flowchart for explaining the operation of the lateral control unit according to an embodiment of the present invention.
6 is a view for explaining an operation when a second vehicle leaves a tracking area according to an embodiment of the present invention.
7 is a flowchart illustrating a tracking control method according to an embodiment of the present invention.
본 발명은 추종 제어 장치 및 방법을 개시한다. The present invention discloses a tracking control apparatus and method.
이하, 본 발명의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 본 발명의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 어떤 구성 요소가 다른 구성요소에 "연결", "결합" 또는 "접속"된다고 기재된 경우, 그 구성 요소는 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되거나 또는 접속될 수 있지만, 각 구성 요소 사이에 또 다른 구성 요소가 "연결", "결합" 또는 "접속"될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.Hereinafter, some embodiments of the present invention will be described in detail with reference to exemplary drawings. In describing the components of the present invention, terms such as first, second, A, B, (a), (b), etc. may be used. These terms are only for distinguishing the components from other components, and the essence, order, or order of the components are not limited by the terms. When a component is described as being “connected”, “coupled” or “connected” to another component, the component may be directly connected or connected to the other component, but another component is between each component. It should be understood that elements may be “connected,” “coupled,” or “connected.”
본 명세서에서의 차선변경 신호는 운전자의 차선변경 의지를 확인할 수 있는 신호를 의미할 수 있다. 예를 들어, 차선변경 신호는 차량의 방향 지시등 신호일 수 있다. 즉, 운전자가 전방 차량을 추종하는 중에 차선을 변경하기 위해서 차량의 방향 지시등을 조작하면, 방향 지시등 조작 신호가 입력된다. 따라서, 본 발명의 추종 제어 장치는 방향 지시등 조작 신호를 차선변경 신호로 입력받을 수 있다. In the present specification, the lane change signal may refer to a signal capable of confirming the intention of the driver to change the lane. For example, the lane change signal may be a vehicle turn signal signal. That is, when the driver manipulates the turn indicator lamp of the vehicle to change the lane while following the vehicle in front, the turn indicator lamp operation signal is input. Accordingly, the tracking control apparatus of the present invention may receive the turn signal operation signal as a lane change signal.
또는, 차선변경 신호는 운전자가 차선을 변경하고자 하는 의지를 판단할 수 있는 다른 신호가 될 수 있다. 예를 들어, 운전자가 차선을 변경하고자 하는 경우, 변경하고자 하는 차선의 사이드 미러를 확인할 수 있다. 따라서, 차량 내에 구비된 카메라 등을 통해 운전자의 주시 방향을 확인하고, 일정 기준 이상 운전자가 사이드 미러를 확인하는 경우 차선 변경에 대한 의지가 있는 것으로 판단할 수 있다. Alternatively, the lane change signal may be another signal capable of determining whether the driver intends to change lanes. For example, when the driver wants to change a lane, the side mirror of the lane to be changed may be checked. Accordingly, when the driver's gaze direction is checked through a camera or the like provided in the vehicle, and the driver checks the side mirrors above a certain standard, it can be determined that there is a will to change the lane.
이 외에도, 본 명세서에서의 차선변경 신호는 운전자의 차선 변경 의지를 판단할 수 있는 다양한 내부 또는 외부 신호를 포함할 수 있다. In addition to this, the lane change signal in the present specification may include various internal or external signals capable of determining the driver's intention to change lanes.
한편, 본 발명은 자 차량이 전방 차량을 추종하는 경우에 차선을 변경하는 동작에 관한 것으로, 전술한 TJA 시스템을 예로 들어 설명한다. 다만, 이는 이해의 편의를 위한 것으로, 본 발명은 자 차량이 전방 차량과 일정 거리를 유지하거나, 전방 차량과의 위치를 맞추어 주행하는 다양한 시스템에도 모두 적용될 수 있다. 즉, 레이더 등의 차량 내 센서를 이용하여 전방 차량을 추종하는 상황에서 차선변경을 수행하는 다양한 상황에서 본 발명이 적용될 수 있다. Meanwhile, the present invention relates to an operation of changing a lane when a subject vehicle follows a vehicle in front, and the above-described TJA system will be described as an example. However, this is for convenience of understanding, and the present invention may be applied to various systems in which the subject vehicle maintains a predetermined distance from the vehicle in front or drives in alignment with the vehicle in front. That is, the present invention may be applied to various situations in which a lane change is performed in a situation in which a vehicle in front is followed by using an in-vehicle sensor such as a radar.
또한, 본 명세서에서는 자 차량이 전방 차량을 감지할 때 레이더 센서를 이용하는 것을 가정하여 설명하나, 이에 한정되지는 않는다. 즉, 전방 차량과의 거리를 감지할 수 있는 다양한 센서가 사용될 수 있다. 예를 들어, 레이저 센서 또는 초음파 센서 등이 사용될 수 있다. Also, in the present specification, it is assumed that the radar sensor is used when the own vehicle detects a vehicle ahead, but the present disclosure is not limited thereto. That is, various sensors capable of detecting the distance to the vehicle in front may be used. For example, a laser sensor or an ultrasonic sensor may be used.
이하, 도면을 참조하여 본 발명의 구성 및 동작을 설명한다.Hereinafter, the configuration and operation of the present invention will be described with reference to the drawings.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 추종 제어 장치의 구성을 도시한 도면이다.1 is a diagram illustrating a configuration of a tracking control apparatus according to an embodiment of the present invention.
본 발명의 일 실시예에 따른 추종 제어 장치는 차선변경 신호의 입력에 따라 추종 중인 제1차량의 일 측면에 추종 영역을 설정하여 차선변경 가능여부를 판단하는 차선변경 판단부와 추종 영역 내의 제2차량이 감지되면, 제2차량과 자 차량의 횡방향 거리정보, 제1차량과 자 차량의 제1 종방향 거리정보 및 제2차량과 자차량의 제2 종방향 거리정보 중 적어도 하나의 정보를 이용하여 자 차량의 진행 방향을 변경하는 차량 거동 제어부 및 제2차량과 자 차량의 횡방향 거리정보가 기준값 미만이면, 차선변경을 종료하는 차선변경 해제부를 포함할 수 있다. A tracking control apparatus according to an embodiment of the present invention includes a lane change determination unit configured to determine whether a lane change is possible by setting a following area on one side of a first vehicle being followed according to an input of a lane change signal, and a second lane change determination unit within the following area. When a vehicle is detected, at least one information of the lateral distance information between the second vehicle and the own vehicle, the first longitudinal distance information between the first vehicle and the own vehicle, and the second longitudinal distance information between the second vehicle and the own vehicle It may include a vehicle behavior control unit for changing the traveling direction of the own vehicle using the vehicle behavior control unit, and a lane change canceling unit for terminating a lane change when the lateral distance information between the second vehicle and the own vehicle is less than the reference value.
도 1을 참조하면, 추종 제어 장치(100)는 차선변경 신호의 입력에 따라 추종 중인 제1차량의 일 측면에 추종 영역을 설정하여 차선변경 가능여부를 판단하는 차선변경 판단부(110)를 포함할 수 있다. 차선변경 판단부(110)는 전술한 방향 지시등 신호와 같은 차선변경을 위한 신호가 입력되면, 현재 추종 중인 제1차량의 일 측면에 추종 영역을 설정할 수 있다. 추종 영역은 차량이 변경하려는 차선에 설정될 수 있으며, 제1차량의 위치를 기준으로 설정될 수 있다. 예를 들어, 추종 영역은 제1차량을 기준으로 차량이 변경하려는 차선방향으로 미리 설정된 값에 따라 설정될 수 있다. 즉, 차량이 제1차량의 우측차선으로 차선을 변경하는 경우, 제1차량을 기준으로 횡방향 길이 2m, 종방향 길이 4m의 추종 영역이 설정될 수 있다. 추종 영역의 크기나 설정 위치는 실험 등을 통해서 미리 설정될 수 있다. 이를 통해서, 차선정보가 없더라도 전방 차량을 기준으로 옆 차선의 대략적인 위치를 설정하여 안전한 차선변경을 유도할 수 있다. 또한, 추종 영역은 자 차량이 주행 중인 도로의 종류, 차로 폭 정보 및 차로 수 정보 중 적어도 하나의 정보에 기초하여 동적으로 설정될 수도 있다. 예를 들어, 자 차량이 고속도로를 주행 중인 경우에 추종 영역은 보다 넓게 설정될 수 있고, 일반 도로를 주행 중인 경우 추종 영역은 좁게 설정될 수 있다. 따라서, 도로 종류에 따라 다르게 설계된 도로 폭을 반영하여 추종 영역이 차선 내에 포함되도록 설정될 수 있다. Referring to FIG. 1 , the
또한, 차선변경 판단부(110)는 차선변경 신호의 방향정보에 기초하여 일 측면에 추종 영역을 설정하고, 추종 영역 내에 제2차량이 존재하는 경우 차선변경이 가능한 것으로 판단할 수 있다. 차선변경 판단부(110)는 차선변경 신호에 기초하여 차량이 변경하려는 차선의 방향을 확인할 수 있다. 예를 들어, 차선변경 판단부(110)는 방향 지시등 신호에 기초하여 차량이 좌측 차선 또는 우측 차선으로 변경하려고 하는지를 판단할 수 있다. In addition, the lane
차선변경 판단부(110)는 차량이 변경하려는 방향에 제1차량을 기준으로 전술한 추종 영역을 설정하고, 해당 추종 영역 내에 선행하는 제2차량이 존재하는지 판단할 수 있다. 즉, 변경하려는 차선 내에 선행하는 전방 차량이 존재하는지를 판단하여, 해당 전방 차량을 추종할 수 있는지 판단한다. 만약, 추종 영역 내에 제2차량이 존재하는 경우, 차선변경 판단부(110)는 해당 차선으로 자 차량의 차선을 변경할 수 있다고 판단한다. The lane
추종 제어 장치(100)는 추종 영역 내의 제2차량이 감지되면, 제2차량과 자 차량의 횡방향 거리정보, 제1차량과 자 차량의 제1 종방향 거리정보 및 제2차량과 자차량의 제2 종방향 거리정보 중 적어도 하나의 정보를 이용하여 자 차량의 진행 방향을 변경하는 차량 거동 제어부(120)를 포함할 수 있다. 차량 거동 제어부(120)는 레이더 등의 센서로부터 수신되는 정보를 이용하여 제1차량 및 제2차량 각각과 자 차량의 종방향 거리를 산출할 수 있다. 즉, 차량 거동 제어부(120)는 제1차량과 자 차량이 얼마나 이격되어 있는지 그 거리 값을 산출할 수 있고, 제2차량과 자 차량이 얼마나 이격되어 있는지 그 걱리 값을 산출할 수 있다. 또한, 차량 거동 제어부(120)는 제2차량과 자 차량이 횡방향으로 얼마나 이격되어 있는지도 그 거리 값도 산출할 수 있다. When the second vehicle in the following area is detected, the
차량 거동 제어부(120)는 전술한 제2차량과의 횡방향 거리정보, 제1 종방향 거리정보 및 제2 종방향 거리정보를 이용하여 현재 추종하고 있는 제1차량을 제2차량으로 변경하여 차선 변경 동작이 수행되도록 제어할 수 있다. The vehicle
한편, 차량 거동 제어부(120)는 전방 차량과 일정 거리를 유지하며, 자 차량이 주행하도록 자 차량의 속도를 제어하는 종방향 제어부(140)를 포함할 수 있다. 또한, 차량 거동 제어부(120)는 전방 차량과의 진행 방향을 일치시키기 위하여 자 차량의 조향을 제어하는 횡방향 제어부(150)를 포함할 수 있다. 종방향 제어부(140)와 횡방향 제어부(150)는 각각 전방 차량과의 종방향 및 횡방향 거리정보를 이용하여 차량이 전방 차량을 추종하는데에 필요한 가속, 감속 및 조향을 제어할 수 있다. Meanwhile, the vehicle
따라서, 본 발명에서와 같이 전방 차량을 변경하여 차선을 변경하기 위해서는 종방향 제어부(140)와 횡방향 제어부(150)가 수신된 정보를 변경하여 처리하는 동작이 필요하다. 이에 대한 구체적인 실시예는 도 4와 도 5를 참조하여 보다 상세하게 설명한다. Therefore, as in the present invention, in order to change the lane by changing the vehicle in front, it is necessary for the
한편, 추종 제어 장치(100)는 제2차량과 자 차량의 횡방향 거리정보가 기준값 미만이면, 차선변경을 종료하는 차선변경 해제부(130)를 포함할 수 있다. 차선변경 해제부(130)는 자 차량이 차선을 성공적으로 변경하여 제1차량에서 제2차량으로 추종하는 전방 차량을 변경하는 경우, 차선변경 동작을 종료할 수 있다. 예를 들어, 차선변경 해제부(130)는 제2차량과의 횡방향 거리가 기준값 이하이면, 자 차량이 제2차량과 동일한 주행로를 주행하고 있는 것으로 판단하여 차선변경 동작을 종료할 수 있다. 즉, 자 차량이 제1차량을 추종하던 동작을 종료하고, 제2차량을 전방 차량으로 추종하도록 차선변경 동작을 종료한다. 전술한 종방향 제어부(140)와 횡방향 제어부(150)는 차선변경 동작이 종료되면, 제2차량을 전방 차량으로 추종하여 속도 및 조향을 제어할 수 있다. Meanwhile, when the lateral distance information between the second vehicle and the host vehicle is less than the reference value, the tracking
이상에서 설명한 바에 따르면, 본 발명은 레이더 센서를 이용하여 차선을 감지하기 어려운 환경에서도 전방 차량 추종을 유지/이용하여 안전하게 차선을 변경하는 효과를 제공한다. As described above, the present invention provides an effect of safely changing a lane by maintaining/using the following vehicle even in an environment in which it is difficult to detect a lane using a radar sensor.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 차선변경 판단 동작을 설명하기 위한 도면이다.2 is a diagram for explaining an operation of determining a lane change according to an embodiment of the present invention.
도 2를 참조하면, 본 발명의 차선변경 판단부(110)는 차선변경 신호를 전달받을 수 있다(S200). 전술한 바와 같이, 차선변경 신호는 차량 내외부에서 발생하는 운전자의 차선변경 의지에대한 신호를 포함한다. 예를 들어, 차선변경 신호는 차량 방향 지시등 점등 신호일 수 있다. Referring to FIG. 2 , the lane
차선변경 판단부(110)는 입력된 차선변경 신호를 이용하여 차량이 변경하려는 차선의 방향을 확인할 수 있다(S202). 예를 들어, 차량이 좌측 차선으로 변경하려고 하는 경우, 방향 지시등 신호는 좌측 방향 지시등의 점등을 지시할 수 있다. 이를 통해서, 차선변경 판단부(110)는 차량이 좌측 방향으로 차선을 변경하려고 함을 확인할 수 있다. 차량이 우측 차선으로 변경하려는 경우에도 동일하게 적용될 수 있다. The lane
차선변경 판단부(110)는 차량의 차선변경 신호를 통해서 차선변경 방향이 확인되면, 해당 방향에 추종 영역을 설정할 수 있는지를 판단한다(S204). 일 예로, 차선변경 판단부(110)는 차량이 변경하려는 방향에 장애물이 존재하는지를 판단하여 추종 영역 설정 가능여부를 판단할 수 있다. 다른 예로, 차선변경 판단부(110)는 차량이 변경하려는 방향에 미리 설정된 추종 영역이 모두 설정될만한 공간이 있는지를 판단할 수 있다. 즉, 벽이나 주차된 차량 등의 장애물에 의해서 추종 영역이 설정될 수 있는지를 판단하여 추종 영역 설정 가능여부를 판단할 수 있다. When the lane change direction is confirmed through the lane change signal of the vehicle, the lane
차선변경 판단부(110)는 추종 영역 설정이 가능하다고 판단되면, 추종 영역을 설정하고 추종 영역 내에 제2차량이 존재하는지를 판단할 수 있다(S206). 예를 들어, 차선변경 판단부(110)는 차선변경 방향의 미리 설정된 위치로 추종 영역을 설정할 수 있다. 또한, 차선변경 판단부(110)는 설정된 추종 영역 내에 자 차량이 추종할 제2차량이 존재하는지를 판단할 수 있다.If it is determined that the following area can be set, the lane
만약, 제2차량이 추종 영역 내에 존재하면, 차선변경 판단부(110)는 차선변경이 가능한 것으로 판단할 수 있다(S208). 추종 제어 장치(100)는 차선 변경이 가능한 것으로 판단되면 이후 차선 변경을 위한 차량의 거동을 제어할 수 있다. If the second vehicle exists within the following area, the lane
이상에서 설명한 바에 따라, 추종 제어 장치(100)는 차량이 전방 차량을 추종하고 있는 경우에도 레이더 센서만을 이용하여 차선변경이 가능한지를 판단하여 사고 위험성을 경감시키고 차선 변경이 수행되도록 할 수 있다. As described above, even when the vehicle is following the vehicle in front, the tracking
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 차선변경 판단에 따른 차량의 거동을 예시적으로 도시한 도면이다.3 is a diagram exemplarily illustrating a behavior of a vehicle according to a lane change determination according to an embodiment of the present invention.
도 3을 참조하면, 본 발명의 추종 제어 장치(100)가 구성된 차량(300)은 전방의 제1차량(301)을 추종하면서 주행 중이다. 만약, 운전자의 방향 지시등 조작 신호에 따라 차량(300)이 좌측 차선으로 차선을 변경하고자 하는 경우, 차선변경 판단부(110)는 전술한 방법으로 추종 영역(302)을 설정한다. 구체적으로, 차선변경 판단부(110)는 차선변경 신호에 기초하여 제1차량(301)의 좌측에 추종 영역(310)을 설정할 수 있는지를 판단한다. 추종 영역(310)을 설정할 수 있는 경우, 차선변경 판단부(110)는 제1차량(301)의 좌측면에 미리 설정된 이격거리를 두고 미리 설정된 종방향 길이 및 횡방향 길이를 갖는 추종 영역(310)을 설정할 수 있다. Referring to FIG. 3 , the
또한, 차선변경 판단부(110)는 추종 영역(310) 내에 추종 대상이 되는 제2차량(302)이 존재하는지 여부를 판단할 수 있다. 만약, 제2차량(302)이 추종 영역(310) 내에 존재하는 경우, 차선변경 판단부(110)는 차량(300)이 차선 변경을 수행할 수 있는 것으로 판단한다. Also, the lane
추종 영역(310)을 구성하는 종방향 길이, 횡방향 길이 및 제1차량(301)과 추종 영역(310)의 이격거리는 미리 설정될 수도 있고, 도로정보 등을 이용하여 동적으로 설정될 수도 있다. 예를 들어, 고속도로와 같이 차로 폭이 상대적으로 넓게 설정된 도로에서는 추종 영역(310)의 횡방향 길이가 차로 폭에 맞추어 상대적으로 넓게 설정될 수 있다. 또한, 제1차량(301)과 추종 영역(310) 간의 이격거리도 넓게 설정될 수 있다. 마찬가지로, 일반도로 또는 협로의 경우, 횡방향 길이 및 제1차량(301)과 추종 영역(310) 간의 이격거리도 좁게 설정될 수 있다. The longitudinal length and lateral length constituting the
본 발명의 일 실시예에 따른 차량거동 제어부(120)는 전방 차량과의 종방향 거리가 제1 기준거리 이내로 유지되도록 자 차량의 속도를 제어하는 종방향 제어부(140) 및 전방 차량과의 횡방향 거리가 제2 기준거리 이내로 유지되도록 자 차량의 조향을 제어하는 횡방향 제어부(150)를 더 포함할 수 있다. 즉, 차량거동 제어부(120)는 전방 차량을 추종할 때의 동작과 구분하여 차선변경을 위해서 차량의 종방향 및 횡방향 제어를 수행할 수 있다. The vehicle
한편, 차량거동 제어부(120)는 추종 영역 내에 제2차량이 감지되면, 현재 추종 중인 제1차량과 제2차량에 각각 식별자를 부여할 수 있다. 식별자는 자 차량의 차선변경 동작이 종료될 때까지 고정된다. 이는 차선 변경 도중 추종 차량이 변경되면서, 차량이 제1차량과 제2차량을 구분하지 못하는 것을 방지하기 위함이다. 즉, 차선 변경 동작 중에 제1차량과 제2차량의 혼동을 방지하기 위해서 고정된 식별자는 부여하여 차선변경 제어를 수행할 수 있다. Meanwhile, when the second vehicle is detected in the following area, the
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 종방향 제어부의 동작을 설명하기 위한 흐름도이다.4 is a flowchart for explaining the operation of the longitudinal control unit according to an embodiment of the present invention.
본 발명의 종방향 제어부(140)는 제1 종방향 거리정보 및 제2종 방향 거리정보 중 작은 값이 제1 기준거리 이내로 유지되도록 자 차량의 속도를 제어할 수 있다. The
도 4를 참조하면, 차량이 차선 변경을 수행하지 않고 전방 차량을 추종하는 경우, 종방향 제어부(140)는 전방 차량의 종방향 거리정보 및 전방 차량의 속도 정보를 이용하여 자 차량의 속도를 제어할 수 있다. 즉, 종방향 제어부(140)는 추종 중인 차량에 대한 거리 및 속도 정보만을 입력받아 자 차량의 속도 제어에 사용한다. 그러나, 차선 변경을 수행하는 경우, 이러한 동작이 다음과 같이 변경된다. Referring to FIG. 4 , when the vehicle follows the vehicle in front without performing a lane change, the
종방향 제어부(140)는 차선변경이 가능한 것으로 판단되어 차선변경 동작이 시작되었음을 인지한다(S400). 종방향 제어부(140)는 차선변경을 위해서, 추종 중인 제1차량과 자 차량의 거리에 대한 정보를 포함하는 제1 종방향 거리정보와 변경하려는 차선에 주행 중인 제2차량과 자 차량의 거리에 대한 정보를 포함하는 제2 종방향 거리정보를 수신한다. 필요에 따라, 제1차량과 제2차량 각각의 속도 정보를 수신할 수도 있다. The
종방향 제어부(140)는 수신된 제1 종방향 거리와 제2 종방향 거리를 비교하여 작은 값을 선택한다. 즉, 종방향 제어부(140)는 제1 종방향 거리가 제2 종방향 거리보다 작은 값을 갖는지를 판단한다(S402). 다른 방법으로, 종방향 제어부(140)는 제1 종방향 거리오 제2 종방향 거리의 최소 값을 선택할 수 있다. 이하에서는 제1 종방향 거리와 제2 종방향 거리를 비교하는 경우를 예를 들어 설명한다. The
종방향 제어부(140)는 제1 종방향 거리가 제2 종방향 거리에 비해 작은 값을 갖는 경우, 제1 종방향 거리정보에 기초하여 자 차량의 속도 제어를 수행할 수 있다(S404). 다른 예로, 종방향 제어부(140)는 제1 종방향 거리가 제2 종방향 거리에 비해 크거나 같은 값을 갖는 경우, 제2 종방향 거리를 이용하여 자 차량의 속도 제어를 수행할 수 있다(S406). When the first longitudinal distance has a smaller value than the second longitudinal distance, the
구체적으로, 종방향 제어부(140)는 제1 종방향 거리와 제2 종방향 거리 중 작은 값과 차량의 안전을 위해서 미리 설정된 제1 기준거리를 비교하여 자 차량이 제1 기준거리 이내에 위치하도록 속도를 제어할 수 있다. 이를 통해서, 종방향 제어부(140)는 차선 변경 중 발생할 수 있는 충돌을 예방할 수 있다. Specifically, the
한편, 종방향 제어부(140)는 제1차량에 대한 추종이 해제되면, 제2 종방향 거리정보에 기초하여 제2차량을 추종하도록 제어할 수 있다. 즉, 종방향 제어부(140)는 제2 종방향 거리정보가 미리 설정된 제1 기준거리 이내로 유지되는지에 따라 자 차량의 속도를 제어할 수 있다. 차선 변경 동작에 따라 제1차량에 대한 추종을 해제하고 추종 대상을 제2차량으로 변경할 필요가 있다. 따라서, 이 경우, 종방향 제어부(140)는 제1 종방향 거리정보와 제2 종방향 거리정보의 비교를 종료하고, 추종 대상이되는 제2차량과의 제2 종방향 거리정보를 이용하여 자 차량의 속도를 제어할 수 있다. Meanwhile, when the tracking of the first vehicle is released, the
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 횡방향 제어부의 동작을 설명하기 위한 흐름도이다.5 is a flowchart for explaining the operation of the lateral control unit according to an embodiment of the present invention.
도 5를 참조하면, 횡방향 제어부(150)는 자 차량이 차선 변경 동작을 수행하지 않는 경우, 전방 차량과 자 차량의 횡방향 거리정보를 산출하여, 자 차량이 전방 차량과 동일한 주행로를 주행할 수 있도록 차량의 조향을 제어할 수 있다. 예를 들어, 전방 차량의 중심과 자 차량의 중심의 이격거리가 일정 거리를 벗어나는 경우, 자 차량의 조향을 제어하여 이격거리가 일정 거리 이내로 위치하도록 한다. 이를 통해서, 횡방향 제어부(150)는 전방 차량의 주행로를 자 차량이 추종하여 옆 차선과의 충돌 등을 예방할 수 있는 효과를 제공한다. Referring to FIG. 5 , when the own vehicle does not perform a lane change operation, the
다만, 본 발명에서와 같이 차량이 차선 변경 동작을 수행하는 경우, 자 차량이 전방 차량인 제1차량을 중심으로 조향을 제어하는 경우, 차선 변경을 수행할 수 없는 문제점이 발생한다. 이와 같은 문제점을 해결하기 위해서, 횡방향 제어부(150)는 횡방향 거리를 측정하는 대상을 변경하려는 차선의 차량으로 변경할 수 있다. However, when the vehicle performs a lane change operation as in the present invention, when the subject vehicle controls the steering centering on the first vehicle, which is the front vehicle, there is a problem that the lane change cannot be performed. In order to solve such a problem, the lateral
구체적으로, 횡방향 제어부(150)는 차선 변경 동작이 시작되었음을 인지할 수 있다(S500). 차선 변경 동작이 시작되는 경우, 횡방향 제어부(150)는 제2차량과 자 차량 간의 횡방향 거리정보를 산출한다(S502). 예를 들어, 횡방향 제어부(150)는 전술한 추종 영역 내에 존재하는 제2차량을 이용하여 제2차량과 자 차량의 횡방향 거리정보를 산출한다. Specifically, the lateral
횡방향 제어부(150)는 산출된 제2차량과의 횡방향 거리정보와 미리 설정된 제2 기준거리를 비교할 수 있다(S504). 예를 들어, 횡방향 제어부(150)는 제2차량과의 횡방향 거리가 미리 설정된 제2 기준거리 이내로 산출되는지를 판단할 수 있다. 자 차량이 차선을 변경하여, 변경하고자하는 차선 내에 위치하는 제2차량과 가까워지면, 자 차량과 제2차량의 횡방향 거리는 좁아진다. 따라서, 횡방향 제어부(150)는 자 차량이 제2차량의 중심선과 일치하는지를 판단할 수 있다. 만약, 제2차량과의 횡방향 거리가 제2 기준거리 이내로 산출되면, 차선변경이 완료된 것으로 자 차량의 차선변경이 종료될 수 있다(S506). The lateral
제2 기준거리는 현재 차량이 주행 중인 도로정보에 따라 동적으로 설정되거나, 미리 고정된 값으로 설정될 수도 있다. The second reference distance may be dynamically set according to road information on which the vehicle is currently driving, or may be set to a preset value.
한편, 본 발명의 차량이 차선을 변경하는 경우에 추종 영역 내에 존재하던 제2차량이 가속 또는 차선 변경 등으로 추종 영역을 이탈할 수 있다. 이 경우, 차량의 추종 제어 장치(100)는 차선 변경을 위한 정보를 정상적으로 획득하지 못하는 문제점이 있다. 즉, 차선 변경을 위한 타켓 차량이 제2차량이 추종 영역을 벗어나는 경우, 전술한 종방향 제어부(140) 및 횡방향 제어부(150)는 제2차량과 관련된 정보를 수신하지 못하여 정상적으로 차선 변경을 위한 동작을 수행하지 못할 수 있다. 이를 해결하기 위해서, 본 발명은 제2차량이 이탈하는 경우에도 차선 변경 동작이 유지되도록 가상 제2차량을 생성하여 수행할 수 있다. Meanwhile, when the vehicle of the present invention changes a lane, the second vehicle existing in the following region may leave the following region due to acceleration or lane change. In this case, there is a problem in that the vehicle
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 제2차량이 추종 영역을 벗어나는 경우의 동작을 설명하기 위한 도면이다.6 is a view for explaining an operation when a second vehicle leaves a tracking area according to an embodiment of the present invention.
본 발명의 일 실시예에 따른 차량 거동 제어부(120)는 제2차량이 추종 영역을 벗어나는 경우, 제1차량을 기준으로 제2차량이 감지된 상대위치에 가상 제2차량을 생성할 수 있다. The vehicle
도 6의 (A)를 참조하면, 본 발명의 추종 제어 장치(100)는 전방 차량(301)의 일 측면에 추종 영역(310)을 설정하고, 추종 영역(310) 내의 제2차량(302)를 감지하여 차선 변경 동작을 시작할 수 있다. 이 경우, 제2차량(302)이 가속 또는 차선변경 등을 통해서 추종 영역(310)을 벗어날 수 있다. 이러한 경우를 대비하여, 추종 제어 장치(100)는 제1차량(301)을 기준으로 제2차량(302)의 상대적 위치를 산출하여 저장할 수 있다. 예를 들어, 제1차량(301)을 중심으로 제2차량(302)이 종방향으로 이격된 거리와 횡방향으로 이격된 거리를 산출하여 제1차량(301)과 제2차량(302)의 이격거리에 대한 벡터 값(610)을 산출할 수 있다. Referring to FIG. 6A , the tracking
도 6의 (B)를 참조하면, 차량 거동 제어부(120)는 제2차량(302)이 가속 등을 통해서 추종 영역(310)을 벗어나면, 전술한 이격거리 벡터 값(610)을 이용하여 가상 제2차량(600)을 생성할 수 있다. 예를 들어, 제1차량(301)이 가속 또는 감속하는 경우, 차량 거동 제어부(120)는 제1차량(301)의 위치와 이격거리 벡터 값(610)을 이용하여 가상 제2차량(600)의 위치를 확정할 수 있다. Referring to FIG. 6B , when the
확정된 가상 제2차량(600)의 위치에 기초하여 전술한 종방향 제어부(140)와 횡방향 제어부(150)는 차량의 속도 및 조향을 제어할 수 있다. 구체적으로 예를 들면, 전술한 제2 종방향 거리정보는 자 차량(300)과 가상 제2차량(600)의 거리정보를 의미할 수 있으며, 자 차량(300)과 제2차량(302)의 횡방향 거리정보는 자 차량(300)과 가상 제2차량(600)의 횡방향 거리정보를 의미할 수 있다. Based on the determined position of the virtual
다시 말해서, 차량 거동 제어부(120)는 가상 제2차량(600)의 위치정보를 이용하여 전술한 차선 변경 동작을 위한 차량의 속도 및 조향 제어를 수행할 수 있다. In other words, the
이상에서 설명한 바와 같이, 제2차량이 추종 영역 내에서 이탈하여 감지되지 않더라도 차선 변경 동작을 지속할 수 있는 효과를 제공한다. 다만, 이 경우 운전자에게 가상 제2차량을 이용하여 차선 변경을 수행함을 알리기 위한 경고 신호가 발생될 수도 있다. 운전자는 경고신호를 확인하여 차선 변경을 중지하거나, 수동으로 차선 변경을 완료할 수도 있다. As described above, it is possible to continue the lane changing operation even if the second vehicle departs from within the following area and is not detected. However, in this case, a warning signal may be generated to inform the driver that the lane change is performed using the virtual second vehicle. The driver can check the warning signal to stop the lane change or manually complete the lane change.
이상에서 설명한 바와 같이 본 발명에 의하면 레이더 센서만을 이용하여, 전방 차량 추종 중에 차선 변경이 수행되도록 하는 효과가 있다. 또한, 본 발명에 의하면 차선변경 신호의 입력에 따라 옆 차선의 차량을 감지하고, 옆 차선의 차량을 추종할 수 있도록 차선을 변경하는 방법 및 장치를 제공하는 효과가 있다. As described above, according to the present invention, there is an effect that a lane change is performed while following a vehicle ahead using only the radar sensor. In addition, according to the present invention, there is an effect to provide a method and apparatus for detecting a vehicle in a next lane according to an input of a lane change signal and changing a lane so as to follow the vehicle in the next lane.
전술한 본 발명의 추종 제어 장치의 동작이 모두 수행될 수 있는 추종 제어 방법을 도면을 참조하여 재차 설명한다. A tracking control method in which all of the operations of the tracking control apparatus of the present invention described above can be performed will be described again with reference to the drawings.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 추종 제어 방법을 설명하기 위한 흐름도이다. 7 is a flowchart illustrating a tracking control method according to an embodiment of the present invention.
본 발명의 일 실시예에 따른 추종 제어 방법은 차선변경 신호의 입력에 따라 추종 중인 제1차량의 일 측면에 추종 영역을 설정하여 차선변경 가능여부를 판단하는 차선변경 판단단계와 추종 영역 내의 제2차량이 감지되면, 제2차량과 자 차량의 횡방향 거리정보, 제1차량과 자 차량의 제1 종방향 거리정보 및 제2차량과 자차량의 제2 종방향 거리정보 중 적어도 하나의 정보를 이용하여 자 차량의 진행 방향을 변경하는 차량 거동 제어단계 및 제2차량과 자 차량의 횡방향 거리정보가 기준값 미만이면, 차선변경을 종료하는 차선변경 해제단계를 포함할 수 있다. The following control method according to an embodiment of the present invention includes a lane change determination step of determining whether a lane change is possible by setting a following area on one side of a first vehicle being followed according to an input of a lane change signal, and a second step within the following area. When a vehicle is detected, at least one information of the lateral distance information between the second vehicle and the own vehicle, the first longitudinal distance information between the first vehicle and the own vehicle, and the second longitudinal distance information between the second vehicle and the own vehicle It may include a vehicle behavior control step of changing the traveling direction of the own vehicle using the vehicle behavior control step and a lane change cancel step of terminating a lane change when the lateral distance information between the second vehicle and the own vehicle is less than a reference value.
도 7을 참조하면, 추종 제어 방법은 차선변경 신호의 입력에 따라 추종 중인 제1차량의 일 측면에 추종 영역을 설정하여 차선변경 가능여부를 판단하는 차선변경 판단단계를 포함할 수 있다(S700). 차선변경 판단단계는 전술한 방향 지시등 신호와 같은 차선변경을 위한 신호가 입력되면, 현재 추종 중인 제1차량의 일 측면에 추종 영역을 설정할 수 있다. 추종 영역은 차량이 변경하려는 차선에 설정될 수 있으며, 제1차량의 위치를 기준으로 설정될 수 있다. 예를 들어, 추종 영역은 제1차량을 기준으로 차량이 변경하려는 차선방향으로 미리 설정된 값에 따라 설정될 수 있다. 추종 영역의 크기나 설정 위치는 실험 등을 통해서 미리 설정될 수 있다. 또는, 추종 영역은 자 차량이 주행 중인 도로의 종류, 차로 폭 정보 및 차로 수 정보 중 적어도 하나의 정보에 기초하여 동적으로 설정될 수도 있다. 예를 들어, 자 차량이 고속도로를 주행 중인 경우에 추종 영역은 보다 넓게 설정될 수 있고, 일반 도로를 주행 중인 경우 추종 영역은 좁게 설정될 수 있다. 따라서, 도로 종류에 따라 다르게 설계된 도로 폭을 반영하여 추종 영역이 차선 내에 포함되도록 설정될 수 있다. Referring to FIG. 7 , the following control method may include a lane change determination step of determining whether a lane change is possible by setting a following area on one side of the first vehicle being followed according to an input of a lane change signal (S700) . In the lane change determination step, when a signal for lane change, such as the above-described turn indicator signal, is input, a following area may be set on one side of the first vehicle currently being followed. The following area may be set in a lane to be changed by the vehicle, and may be set based on the location of the first vehicle. For example, the following area may be set according to a preset value in a lane direction to be changed by the vehicle based on the first vehicle. The size or setting position of the tracking area may be preset through an experiment or the like. Alternatively, the following area may be dynamically set based on at least one of the type of road on which the own vehicle is traveling, lane width information, and lane number information. For example, when the own vehicle is traveling on a highway, the following area may be set to be wider, and when the vehicle is driving on a general road, the following area may be set to be narrower. Accordingly, the following area may be set to be included in the lane by reflecting the road width designed differently according to the type of road.
차선변경 판단부(110)는 차선변경 신호의 방향정보에 기초하여 일 측면에 추종 영역을 설정하고, 추종 영역 내에 제2차량이 존재하는 경우 차선변경이 가능한 것으로 판단할 수 있다. 차선변경 판단부(110)는 차선변경 신호에 기초하여 차량이 변경하려는 차선의 방향을 확인할 수 있다. 예를 들어, 차선변경 판단부(110)는 방향 지시등 신호에 기초하여 차량이 좌측 차선 또는 우측 차선으로 변경하려고 하는지를 판단할 수 있다. The lane
차선변경 판단단계는 차량이 변경하려는 방향에 제1차량을 기준으로 전술한 추종 영역을 설정하고, 해당 추종 영역 내에 선행하는 제2차량이 존재하는지 판단할 수 있다. 즉, 변경하려는 차선 내에 선행하는 전방 차량이 존재하는지를 판단하여, 해당 전방 차량을 추종할 수 있는지 판단한다. 만약, 추종 영역 내에 제2차량이 존재하는 경우, 차선변경 판단단계는 해당 차선으로 자 차량의 차선을 변경할 수 있다고 판단한다. The lane change determination step may include setting the above-described following area based on the first vehicle in a direction in which the vehicle intends to change, and determining whether a preceding second vehicle exists within the following area. That is, it is determined whether there is a preceding vehicle in the lane to be changed, and it is determined whether the vehicle in front can be followed. If the second vehicle exists in the following area, the lane change determination step determines that the lane of the own vehicle can be changed to the corresponding lane.
추종 제어 방법은 추종 영역 내의 제2차량이 감지되면, 제2차량과 자 차량의 횡방향 거리정보, 제1차량과 자 차량의 제1 종방향 거리정보 및 제2차량과 자차량의 제2 종방향 거리정보 중 적어도 하나의 정보를 이용하여 자 차량의 진행 방향을 변경하는 차량 거동 제어단계를 포함할 수 있다(S702). 차량 거동 제어단계는 레이더 등의 센서로부터 수신되는 정보를 이용하여 제1차량 및 제2차량 각각과 자 차량의 종방향 거리를 산출할 수 있다. 즉, 차량 거동 제어단계는 제1차량과 자 차량이 얼마나 이격되어 있는지 그 거리 값을 산출할 수 있고, 제2차량과 자 차량이 얼마나 이격되어 있는지 그 걱리 값을 산출할 수 있다. 또한, 차량 거동 제어단계는 제2차량과 자 차량이 횡방향으로 얼마나 이격되어 있는지도 그 거리 값도 산출할 수 있다. In the following control method, when the second vehicle in the following area is detected, the lateral distance information between the second vehicle and the own vehicle, the first longitudinal distance information between the first vehicle and the own vehicle, and the second type of the second vehicle and the own vehicle It may include a vehicle behavior control step of changing the traveling direction of the own vehicle by using at least one of the direction distance information (S702). The vehicle behavior control step may calculate a longitudinal distance between each of the first vehicle and the second vehicle and the host vehicle using information received from a sensor such as a radar. That is, the vehicle behavior control step may calculate the distance value of how far the first vehicle and the own vehicle are spaced apart, and may calculate the difference value of how far the second vehicle and the own vehicle are spaced apart. In addition, the vehicle behavior control step may calculate how far apart the second vehicle and the host vehicle are in the lateral direction and the distance value thereof.
차량 거동 제어단계는 전술한 제2차량과의 횡방향 거리정보, 제1 종방향 거리정보 및 제2 종방향 거리정보를 이용하여 현재 추종하고 있는 제1차량을 제2차량으로 변경하여 차선 변경 동작이 수행되도록 제어할 수 있다. In the vehicle behavior control step, a lane change operation is performed by changing the first vehicle currently being followed to the second vehicle using the lateral distance information, the first longitudinal distance information, and the second longitudinal distance information with the above-described second vehicle. You can control this to happen.
또한, 차량 거동 제어단계는 전방 차량과 일정 거리를 유지하며, 자 차량이 주행하도록 자 차량의 속도를 제어하는 종방향 제어단계를 포함할 수 있다. 또한, 차량 거동 제어단계는 전방 차량과의 진행 방향을 일치시키기 위하여 자 차량의 조향을 제어하는 횡방향 제어단계를 포함할 수 있다. 종방향 제어단계와 횡방향 제어단계는 각각 전방 차량과의 종방향 및 횡방향 거리정보를 이용하여 차량이 전방 차량을 추종하는데에 필요한 가속, 감속 및 조향을 제어할 수 있다. In addition, the vehicle behavior control step may include a longitudinal control step of maintaining a predetermined distance from the vehicle ahead and controlling the speed of the own vehicle so that the own vehicle travels. In addition, the vehicle behavior control step may include a lateral direction control step of controlling the steering of the own vehicle to match the traveling direction with the vehicle in front. In the longitudinal control step and the transverse control step, the acceleration, deceleration, and steering necessary for the vehicle to follow the vehicle in front can be controlled using longitudinal and lateral distance information with the vehicle in front, respectively.
추종 제어 방법은 제2차량과 자 차량의 횡방향 거리정보가 기준값 미만이면, 차선변경을 종료하는 차선변경 해제단계를 포함할 수 있다(S704). 차선 변경 해제단계는 자 차량이 차선을 성공적으로 변경하여 제1차량에서 제2차량으로 추종하는 전방 차량을 변경하는 경우, 차선변경 동작을 종료할 수 있다. 예를 들어, 차선변경 해제단계는 제2차량과의 횡방향 거리가 기준값 이하이면, 자 차량이 제2차량과 동일한 주행로를 주행하고 있는 것으로 판단하여 차선변경 동작을 종료할 수 있다. 즉, 자 차량이 제1차량을 추종하던 동작을 종료하고, 제2차량을 전방 차량으로 추종하도록 차선변경 동작을 종료한다. 이 경우, 종방향 제어단계와 횡방향 제어단계는 차선변경 동작이 종료되면, 제2차량을 전방 차량으로 추종하여 속도 및 조향을 제어할 수 있다. The following control method may include a lane change cancellation step of terminating the lane change when the lateral distance information between the second vehicle and the host vehicle is less than the reference value (S704). The lane change canceling step may end the lane change operation when the subject vehicle successfully changes a lane to change a following vehicle from the first vehicle to the second vehicle. For example, in the step of canceling the lane change, if the lateral distance from the second vehicle is less than or equal to the reference value, it is determined that the host vehicle is traveling on the same driving route as the second vehicle, and the lane change operation may be terminated. That is, the operation of the subject vehicle following the first vehicle is terminated, and the lane changing operation is terminated to follow the second vehicle as the front vehicle. In this case, in the longitudinal control step and the transverse control step, when the lane changing operation is finished, the speed and steering may be controlled by following the second vehicle as the front vehicle.
이상에서, 본 발명의 실시예를 구성하는 모든 구성 요소들이 하나로 결합되거나 결합되어 동작하는 것으로 설명되었다고 해서, 본 발명이 반드시 이러한 실시예에 한정되는 것은 아니다. 즉, 본 발명의 목적 범위 안에서라면, 그 모든 구성 요소들이 하나 이상으로 선택적으로 결합하여 동작할 수도 있다. 이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.In the above, even though all the components constituting the embodiment of the present invention are described as being combined or operating in combination, the present invention is not necessarily limited to this embodiment. That is, within the scope of the object of the present invention, all the components may operate by selectively combining one or more. The above description is merely illustrative of the technical spirit of the present invention, and various modifications and variations will be possible without departing from the essential characteristics of the present invention by those skilled in the art to which the present invention pertains. The protection scope of the present invention should be construed by the following claims, and all technical ideas within the scope equivalent thereto should be construed as being included in the scope of the present invention.
Claims (9)
상기 추종 영역 내의 제2차량이 감지되면, 상기 제2차량과 자 차량의 횡방향 거리정보, 상기 제1차량과 자 차량의 제1 종방향 거리정보 및 상기 제2차량과 상기 자 차량의 제2 종방향 거리정보 중 적어도 하나의 정보를 이용하여 상기 자 차량의 진행 방향을 변경하는 차량 거동 제어부; 및
상기 제2차량과 상기 자 차량의 횡방향 거리정보가 기준값 미만이면, 차선변경을 종료하는 차선변경 해제부를 포함하고,
상기 차량 거동 제어부는,
상기 제2차량이 상기 추종 영역을 벗어나는 경우, 상기 제1차량을 기준으로 상기 제2차량이 감지된 상대위치에 가상 제2차량을 생성하는 것을 특징으로 하는 추종 제어 장치.a lane change determination unit configured to determine whether a lane change is possible by setting a following area on one side of the first vehicle being followed according to an input of a lane change signal;
When the second vehicle in the following area is detected, lateral distance information between the second vehicle and the own vehicle, first longitudinal distance information between the first vehicle and the own vehicle, and second information between the second vehicle and the own vehicle a vehicle behavior control unit configured to change a traveling direction of the own vehicle by using at least one piece of longitudinal distance information; and
and a lane change canceling unit terminating a lane change when the lateral distance information between the second vehicle and the subject vehicle is less than a reference value,
The vehicle behavior control unit,
and generating a virtual second vehicle at a relative position where the second vehicle is sensed with respect to the first vehicle when the second vehicle deviates from the tracking area.
차선변경 판단부는,
상기 차선변경 신호의 방향정보에 기초하여 상기 일 측면에 추종 영역을 설정하고, 상기 추종 영역 내에 상기 제2차량이 존재하는 경우 차선변경이 가능한 것으로 판단하는 추종 제어 장치. The method of claim 1,
The lane change determination unit,
The following control apparatus sets a following area on the one side based on direction information of the lane change signal, and determines that a lane change is possible when the second vehicle exists in the following area.
상기 차량 거동 제어부는,
상기 추종 영역 내의 제2차량이 감지되면, 상기 제1차량 및 상기 제2차량에 고정 식별자를 부여하는 것을 특징으로 하는 추종 제어 장치.The method of claim 1,
The vehicle behavior control unit,
and assigning fixed identifiers to the first vehicle and the second vehicle when a second vehicle in the following area is detected.
상기 차량 거동 제어부는,
전방 차량과의 종방향 거리가 제1 기준거리 이내로 유지되도록 상기 자 차량의 속도를 제어하는 종방향 제어부; 및
상기 전방 차량과의 횡방향 거리가 제2 기준거리 이내로 유지되도록 상기 자 차량의 조향을 제어하는 횡방향 제어부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 추종 제어 장치.The method of claim 1,
The vehicle behavior control unit,
a longitudinal control unit for controlling the speed of the host vehicle so that the longitudinal distance from the vehicle in front is maintained within a first reference distance; and
and a lateral control unit for controlling the steering of the host vehicle so that the lateral distance from the front vehicle is maintained within a second reference distance.
상기 종방향 제어부는,
상기 제1 종방향 거리정보 및 상기 제2종 방향 거리정보 중 작은 값이 상기 제1 기준거리 이내로 유지되도록 상기 자 차량의 속도를 제어하는 것을 특징으로 하는 추종 제어 장치.5. The method of claim 4,
The longitudinal control unit,
and controlling the speed of the own vehicle so that a smaller value of the first longitudinal distance information and the second longitudinal distance information is maintained within the first reference distance.
상기 종방향 제어부는,
상기 제1차량의 추종이 해제되면, 상기 제2 종방향 거리정보가 제1 기준거리 이내로 유지되도록 상기 자 차량의 속도를 제어하는 것을 특징으로 하는 추종 제어 장치. 6. The method of claim 5,
The longitudinal control unit,
When the tracking of the first vehicle is canceled, the tracking control apparatus according to claim 1, wherein the speed of the own vehicle is controlled so that the second longitudinal distance information is maintained within a first reference distance.
상기 횡방향 제어부는,
상기 제2차량과 자 차량의 횡방향 거리정보가 상기 제2 기준거리 이내로 유지되도록 상기 자 차량의 조향을 제어하는 것을 특징으로 하는 추종 제어 장치.5. The method of claim 4,
The transverse control unit,
and controlling the steering of the own vehicle so that the lateral distance information between the second vehicle and the own vehicle is maintained within the second reference distance.
상기 추종 영역 내의 제2차량이 감지되면, 상기 제2차량과 자 차량의 횡방향 거리정보, 상기 제1차량과 자 차량의 제1 종방향 거리정보 및 상기 제2차량과 상기 자 차량의 제2 종방향 거리정보 중 적어도 하나의 정보를 이용하여 상기 자 차량의 진행 방향을 변경하는 차량 거동 제어단계; 및
상기 제2차량과 상기 자 차량의 횡방향 거리정보가 기준값 미만이면, 차선변경을 종료하는 차선변경 해제단계를 포함하고,
상기 차량 거동 제어 단계는,
상기 제2차량이 상기 추종 영역을 벗어나는 경우, 상기 제1차량을 기준으로 상기 제2차량이 감지된 상대위치에 가상 제2차량을 생성하는 것을 특징으로 하는 추종 제어 방법.a lane change determination step of determining whether a lane change is possible by setting a following area on one side of the first vehicle being followed according to an input of a lane change signal;
When the second vehicle in the following area is detected, lateral distance information between the second vehicle and the own vehicle, first longitudinal distance information between the first vehicle and the own vehicle, and second information between the second vehicle and the own vehicle a vehicle behavior control step of changing a traveling direction of the own vehicle using at least one piece of longitudinal distance information; and
and a lane change cancellation step of terminating a lane change when the lateral distance information between the second vehicle and the subject vehicle is less than a reference value,
The vehicle behavior control step includes:
and generating a virtual second vehicle at a relative position where the second vehicle is sensed with respect to the first vehicle when the second vehicle deviates from the tracking area.
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