JP2019214223A - Vehicle control device, vehicle control method and program - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、車両制御装置、車両制御方法およびプログラムに関する。 The present invention relates to a vehicle control device, a vehicle control method, and a program.
特許文献1には、先行車両に対する追従制御を以下のように行う走行制御装置が開示されている。即ち、追従中の先行車両が基準白線から設定値以上横方向に移動していない場合には、自車両の進行方向と先行車両の進行方向とが一致していると判定して、現在の追従制御を継続する。一方、追従中の先行車両が基準白線から設定値以上横方向に移動した場合には、分岐方向に進む先行車両の進行方向と、直進する自車両の進行方向とが一致しないと判定して、先行車両に対する追従制御を中断する。
しかしながら、特許文献1に記載された走行制御装置では、基準白線と先行車両との横方向の距離に基づいて単に判定を行うため、先行車両に対する追従制御の継続および中断を必ずしも良好に制御し得ない。
However, in the travel control device described in
本発明の目的は、より良好に自車両の走行を制御し得る車両制御装置、車両制御方法およびプログラムを提供することにある。 An object of the present invention is to provide a vehicle control device, a vehicle control method, and a program that can better control the traveling of the host vehicle.
本発明の一態様による車両制御装置は、周辺情報に基づいて他車両を検出する検出部と、先行車両である第1の他車両の走行に追従するように自車両の走行を制御する制御部であって、前記第1の他車両の進行方向と、前記第1の他車両とは異なる第2の他車両の進行方向とが一致していることに基づいて、前記第1の他車両の走行に前記自車両の走行を追従させる制御を継続する制御部とを有する。 A vehicle control device according to one aspect of the present invention includes a detection unit that detects another vehicle based on surrounding information, and a control unit that controls traveling of the own vehicle so as to follow the traveling of a first other vehicle that is a preceding vehicle. And based on the fact that the traveling direction of the first other vehicle matches the traveling direction of a second other vehicle different from the first other vehicle, A control unit that continues control for causing the own vehicle to follow the travel of the vehicle.
本発明の他の態様による車両制御方法は、周辺情報に基づいて他車両を検出するステップと、先行車両である第1の他車両の走行に追従するように自車両の走行を制御するステップであって、前記第1の他車両の進行方向と、前記第1の他車両とは異なる第2の他車両の進行方向とが一致していることに基づいて、前記第1の他車両の走行に前記自車両の走行を追従させる制御を継続するステップとを有する。 A vehicle control method according to another aspect of the present invention includes a step of detecting another vehicle based on surrounding information and a step of controlling travel of the own vehicle so as to follow travel of a first other vehicle which is a preceding vehicle. The traveling of the first other vehicle based on the fact that the traveling direction of the first other vehicle matches the traveling direction of a second other vehicle different from the first other vehicle. Continuing the control for following the traveling of the host vehicle.
本発明の更に他の態様によるプログラムは、コンピュータに、周辺情報に基づいて他車両を検出するステップと、先行車両である第1の他車両の走行に追従するように自車両の走行を制御するステップであって、前記第1の他車両の進行方向と、前記第1の他車両とは異なる第2の他車両の進行方向とが一致していることに基づいて、前記第1の他車両の走行に前記自車両の走行を追従させる制御を継続するステップとを実行させる。 According to still another aspect of the present invention, there is provided a program for causing a computer to detect another vehicle based on surrounding information and to control the traveling of the own vehicle so as to follow the traveling of a first other vehicle which is a preceding vehicle. In the step, the first other vehicle is based on the fact that the traveling direction of the first other vehicle matches the traveling direction of a second other vehicle different from the first other vehicle. Continuing the control of following the travel of the host vehicle to the travel of the vehicle.
本発明によれば、より良好に自車両の走行を制御し得る車両制御装置、車両制御方法およびプログラムを提供することができる。 Advantageous Effects of Invention According to the present invention, it is possible to provide a vehicle control device, a vehicle control method, and a program that can better control traveling of the own vehicle.
本発明に係る車両制御装置、車両制御方法およびプログラムについて、好適な実施の形態を挙げ、添付の図面を参照して以下に詳細に説明する。 Preferred embodiments of a vehicle control device, a vehicle control method, and a program according to the present invention will be described below in detail with reference to the accompanying drawings.
[一実施形態]
一実施形態による車両制御装置、車両制御方法およびプログラムについて図面を用いて説明する。図1は、本実施形態による車両制御装置が備えられた車両を示すブロック図である。
[One embodiment]
A vehicle control device, a vehicle control method, and a program according to an embodiment will be described with reference to the drawings. FIG. 1 is a block diagram showing a vehicle provided with the vehicle control device according to the present embodiment.
車両(自車両)10には、走行支援システム12と、駆動力制御システム14と、制動力制御システム16と、EPSシステム(電動パワーステアリングシステム)18と、車速センサ20とが備えられている。
The vehicle (own vehicle) 10 includes a driving
走行支援システム12には、走行支援ECU(走行支援電子制御装置、車両制御装置)44が備えられている。
The
走行支援システム12は、自車両10の周囲に現れる各種の周辺物体(検出物体)100およびレーンマーク112を検出する。なお、レーンマーク一般について説明する際には、符号112を用い、個々のレーンマークについて説明する際には、符号112L1、112L2、112R1、112R2(図2参照)を用いることとする。周辺物体100としては、例えば、自車両10以外の車両である他車両102が挙げられる。なお、他車両一般について説明する際には、符号102を用い、個々の他車両について説明する際には、符号102a〜102c(図2参照)を用いることとする。また、周辺物体100として、路側物114、116(図5参照)、不図示の歩行者などが挙げられる。路側物114、116としては、例えば、ガードレール、壁などが挙げられる。走行支援システム12は、周辺物体100およびレーンマーク112に応じて車両10の走行を支援する。
The
駆動力制御システム14には、駆動ECU30が備えられている。駆動力制御システム14は、車両10の駆動力制御を実行する。駆動ECU30は、不図示のエンジンなどを制御することにより、車両10の駆動力を制御する。本実施形態において行われる駆動力制御には、自動クルーズ制御が含まれる。自動クルーズ制御は、車速Vを目標車速に一致させるように車両10を走行させる制御である。
The driving
制動力制御システム16には、制動ECU32が備えられている。制動力制御システム16は、車両10の制動力制御を実行する。制動ECU32は、不図示のブレーキ機構などを制御することにより、車両10の制動力を制御する。
The braking
EPSシステム18には、EPS ECU34が備えられている。EPSシステム18は、操舵アシスト制御を実行する。EPS ECU34は、電動パワーステアリング装置の構成要素などを制御することにより、運転者による操舵をアシストする。電動パワーステアリング装置の構成要素としては、不図示の電動モータ、不図示のトルクセンサ、不図示の舵角センサなどが挙げられる。
The
車速センサ20は、車両10の車速を検出する。車速センサ20は、車速を示す情報である車速情報Svを走行支援システム12などに供給する。
The
走行支援システム12には、カメラ(撮像部)40が更に備えられている。カメラ40によって取得された情報であるカメラ情報Scが、カメラ40から走行支援ECU44に供給される。カメラ情報Scには、カメラ40によって取得される画像(撮像画像)が含まれる。カメラ情報Scは、後述するレーダ情報Srと相俟って、自車両10の周辺情報を構成する。なお、カメラ40によって検出される検出物体100はカメラ物標と称される。
The
図1においては、1つのカメラ40が図示されているが、複数のカメラ40を備えるようにしてもよい。例えば、2つのカメラ40を左右対称に配置することによりステレオカメラを構成するようにしてもよい。カメラ40は、例えば、1秒間あたり15フレーム以上の画像を取得する。ここでは、例えば、1秒間あたり30フレームの画像がカメラ40によって取得される。カメラ40は、モノクロ画像を取得するモノクロカメラであってもよいし、カラー画像を取得するカラーカメラであってもよい。また、カメラ40は、可視光域の画像を取得してもよいし、赤外領域の画像を取得してもよい。カメラ40は、例えば、車両10の車室内の前方部分における車幅方向の中心部に配されている。より具体的には、カメラ40は、バックミラーの周辺に配されている。なお、車両10の前部バンパー部における車幅方向の中心部にカメラ40を配するようにしてもよい。
Although one
走行支援システム12には、レーダ42が更に備えられている。レーダ42は、送信波Wtを車両10の外部に向かって発し、送信波Wtのうち検出物体100によって反射されて戻って来る反射波Wrを受信する。送信波Wtとしては、例えば電磁波など、より具体的にはミリ波などが用いられる。検出物体100は、上述したように、不図示の歩行者、壁、他車両102などである。レーダ42は、反射波Wrなどに基づいてレーダ情報(反射波信号)Srを生成する。レーダ42は、レーダ情報Srを走行支援ECU44に供給する。なお、レーダ42によって検出される検出物体100は、レーダ物標と称される。
The driving
図1においては、1つのレーダ42が図示されているが、複数のレーダ42を備えるようにしてもよい。レーダ42は、例えば、車両10の前側に配されている。例えば、フロントバンパ、フロントグリルなどにレーダ42が配される。レーダ42を、車両10の後ろ側に配するようにしてもよい。例えば、リアバンパ、リアグリルなどにレーダ42を配するようにしてもよい。また、車両10の側方にレーダ42を配するようにしてもよい。例えば、フロントバンパの側方にレーダ42を配するようにしてもよい。レーダ42は、ミリ波レーダに限定されるものではない。例えば、レーザレーダ、超音波センサなどをレーダ42として用いるようにしてもよい。
Although one
走行支援ECU44は、走行支援システム12の全体の制御を司る。走行支援ECU44には、演算部52と、記憶部54とが備えられている。
The driving
カメラ情報Scおよびレーダ情報Srが、走行支援ECU44に供給される。走行支援ECU44は、通信線(信号線)56を介して、駆動ECU30、制動ECU32、および、EPS ECU34と通信する。走行支援ECU44には、不図示の入出力部が備えられている。入出力部には、アナログ信号をデジタル信号に変換する不図示のA/D変換部が備えられている。
The camera information Sc and the radar information Sr are supplied to the driving
演算部(コンピュータ)52は、例えばCPU(Central Processing Unit)によって構成されている。演算部52は、カメラ情報Scとレーダ情報Srと車速情報Svとを用いて所定の演算処理を行う。演算部52は、演算処理の結果に基づいて、駆動ECU30、制動ECU32およびEPS ECU34の各々に対して供給する信号を生成する。
The calculation unit (computer) 52 is configured by, for example, a CPU (Central Processing Unit). The
演算部52には、他車両認識部(検出部)60と、車線認識部(走行レーン認識部、検出部)62と、走行支援部(制御部)64とが備えられている。他車両認識部60と、車線認識部62と、走行支援部64とは、記憶部54に記憶されているプログラムが演算部52によって実行されることによって実現される。かかるプログラムは、記憶部54に記憶されていなくてもよい。例えば、不図示の無線通信装置を介して外部からかかるプログラムが供給されるようにしてもよい。無線通信装置としては、例えば、携帯電話機、スマートフォンなどが挙げられる。
The
他車両認識部60には、カメラ情報処理部70と、レーダ情報処理部72と、判定部73とが備えられている。カメラ情報処理部70は、カメラ情報Scに基づいて他車両102を認識する。カメラ情報処理部70は、例えばパターンマッチングを行うことにより、他車両102を認識する。レーダ情報処理部72は、レーダ情報Srに基づいて、他車両102を含む検出物体100の大きさ、相対速度などを認識する。判定部73は、カメラ情報処理部70による処理の結果とレーダ情報処理部72による処理の結果とに基づいて、他車両102の位置、種類などを判定し得る。即ち、判定部73は、カメラ物標とレーダ物標とに基づいて、他車両102の位置、種類などを判定し得る。
The other
他車両102の位置Lとしては、例えば、他車両102の走行軌跡の一部が用いられる。より具体的には、例えば、所定時間内における他車両102の走行軌跡が、他車両102の位置Lとして用いられる。他車両102の位置Lについて説明する際には、符号Lを用い、他車両102a〜102cの個々の位置について説明する際には、符号La〜Lcを用いる。例えば、所定時間内における他車両102の走行軌跡から得られる平均位置が、当該他車両102の位置Lとして用いられる。なお、上記では、所定時間内における他車両102の走行軌跡から得られる平均位置を、当該他車両102の位置Lとする場合を例に説明したが、これに限定されるものではない。例えば、他車両102の後端の中心の位置を、他車両102の位置Lとしてもよい。
As the position L of the other vehicle 102, for example, a part of the traveling locus of the other vehicle 102 is used. More specifically, for example, the traveling locus of the other vehicle 102 within a predetermined time is used as the position L of the other vehicle 102. The symbol L is used when describing the position L of the other vehicle 102, and the symbols La to Lc are used when describing the individual positions of the
判定部73は、先行車両102a以外の他車両102の進行方向と先行車両102aの進行方向とが一致しているか否かを判定する。かかる判定は、例えば、先行車両102a以外の他車両102に対する先行車両102aの車線幅方向における相対速度が閾値未満であるか否かに基づいて判定される。先行車両102a以外の他車両102に対する先行車両102aの車線幅方向における相対速度を算出する際には、先行車両102aの位置Laと、先行車両102a以外の他車両102の位置Lとが用いられる。先行車両102a以外の他車両102に対する先行車両102aの車線幅方向における相対速度が閾値未満である場合、判定部73は、以下のように判定する。即ち、このような場合、判定部73は、先行車両102a以外の他車両102の進行方向と先行車両102aの進行方向とが一致していると判定する。先行車両102a以外の他車両102に対する先行車両102aの車線幅方向における相対速度が閾値以上である場合、判定部73は、以下のように判定する。即ち、このような場合、判定部73は、先行車両102a以外の他車両102の進行方向と先行車両102aの進行方向とが一致していないと判定する。
The
先行車両102a以外の他車両102の進行方向と先行車両102aの進行方向とが一致しているか否かを判定する手法は、上記のような手法に限定されるものではない。例えば、先行車両102a以外の他車両102と先行車両102aとの車線幅方向における距離に基づいて、先行車両102a以外の他車両102の進行方向と先行車両102aの進行方向とが一致しているかを判定してもよい。即ち、一般に、車両は、当該車両が走行する車線110のほぼ中央を走行しようとする場合が多い。このため、他車両102の長手方向の中心線の位置は、当該他車両102が走行する車線110の長手方向の中心線の近くに位置する場合が多い。また、互いに隣接する車線110の車線幅は、実質的に等しい場合が多い。このため、互いに隣接する車線110をそれぞれ走行する他車両102の車線幅方向における距離は、自車線110Cの車線幅と等しくなる場合が多い。従って、互いに隣接する車線110をそれぞれ走行する他車両102の車線幅方向における距離と自車線110Cの車線幅との差分が閾値未満である場合には、これらの他車両102の進行方向が互いに一致していると判定し得る。このように、先行車両102a以外の他車両102と先行車両102aとの車線幅方向における距離に基づいて、先行車両102a以外の他車両102の進行方向と先行車両102aの進行方向とが一致しているか否かを判定し得る。
The method of determining whether or not the traveling direction of the other vehicle 102 other than the preceding
車線認識部62には、カメラ情報処理部74と、判定部76とが備えられている。カメラ情報処理部74は、カメラ情報Scに基づいてレーンマーク112を検出する。カメラ情報処理部74は、レーンマーク112を検出する際、例えば、パターンマッチングを用いる。判定部76は、自車両10が走行する車線(走行レーン)である自車線110Cの位置を、他車両認識部60によって取得された他車両102に関する情報と、レーンマーク112とに基づいて判定する。なお、車線一般について説明する際には、符号110を用い、個々の車線について説明する際には、符号110L1、110C、110R1(図2参照)を用いる。
The
走行支援部64は、他車両認識部60から供給された他車両102の情報(他車両情報)と、車線認識部62によって認識された車線110の情報(車線情報、走行レーン情報)とに基づいて、車両10の走行支援を行う。走行支援は、例えば、LKAS(レーン・キープ・アシスト・システム)制御およびRDM(ロード・デパーチャ・ミティゲーション)制御を実行する。LKAS制御においては、例えば、車線110Cの中央を自車両10が走行するようにステアリング操作が支援され、運転負荷が軽減される。LKAS制御においては、走行支援部64は、例えば自車線110Cの中央を自車両10が走行するようにEPS ECU34に対してステアリング舵角の指令を出力する。LKAS制御は、上述した自動クルーズ制御と組み合わせて用いてられてもよい。RDM制御においては、自車両10が車線110Cを逸脱しそうな際または逸脱した際、ブレーキおよびステアリングを制御することによって、自車両10が自車線110Cから逸脱することを抑制する。RDM制御に際し、走行支援部64は、車線110Cから自車両10が逸脱するのを防止するため、制動ECU32に対して制動指令を出力するとともに、EPS ECU34に対してステアリング舵角の指令を出力する。
The traveling
記憶部54は、不図示のRAM(Random Access Memory)と、不図示のROM(Read Only Memory)とを含む。カメラ情報Sc、レーダ情報Sr、各種演算処理に供されるデータなどが、例えばRAMに格納される。プログラム、テーブル、マップなどが、例えばROMに記憶される。
The
図2は、走行状態の例を示す図である。図2に示す例においては、自車線110Cを自車両10と先行車両102aと先々行車両102bとが走行している。先行車両とは、自車両10の直前を走行している他車両のことである。先々行車両とは、先行車両102aの直前を走行している他車両のことである。図2に示す例においては、他車両102cが、自車線110Cの左側に隣接する車線(隣接車線)110L1を走行している。また、図2に示す例においては、自車線110Cの右側に隣接する車線(隣接車線)110R1を他車両102が走行していない。
FIG. 2 is a diagram illustrating an example of a traveling state. In the example shown in FIG. 2, the
車線認識部62は、自車線110Cの位置を、自車両10の左右に位置するレーンマーク112L1、112R1に基づいて特定する。
The
図2に示す例においては、先行車両102aは、自車両10が走行している車線110C内において走行を維持している。また、図2に示す例においては、先々行車両102bも、自車両10が走行している車線110C内において走行を維持している。このため、図2に示す例においては、先行車両102aの進行方向と、先々行車両102bの進行方向とが一致している。このため、先行車両102aに対する先々行車両102bの車線幅方向における相対速度は閾値未満となる。また、図2に示す例においては、自車線110Cの左側に位置する隣接車線110L1内において、他車両102cが走行を維持している。このため、図2に示す例においては、先行車両102aの進行方向と、他車両102cの進行方向とが一致している。このため、図2に示す例においては、先行車両102aに対する他車両102cの車線幅方向における相対速度は閾値未満となる。このように、図2に示す例においては、先行車両102aに対する他車両102の車線幅方向における相対速度は閾値未満となる。
In the example shown in FIG. 2, the preceding
図2に示すような状態を経て、自車両10が走行を継続すると、自車両10の左右にレーンマーク112L1、112R1を検出し得ないような場所に、自車両10がさしかかることがあり得る。図3は、自車両10の左右にレーンマーク112L1、112R1を検出し得ないような場所に自車両10がさしかかった状態を示している。例えば、レーンマーク112L1、112R1が磨り減っている場所に自車両10がさしかかった場合には、自車両10の左右にレーンマーク112L1、112R1を検出し得なくなり得る。また、交差点の近くに自車両10が接近した場合にも、自車両10の左右にレーンマーク112L1、112R1を検出し得なくなり得る。自車両10の左右のレーンマーク112L1、112R1を検出し得なくなると、自車両10の左右のレーンマーク112L1、112R1に基づいて自車線110Cの位置を判定することができなくなる。このような場合、判定部76は、自車線110Cの位置を示す情報を走行支援部64に供給し得なくなる。このような場合には、走行支援部64は、先行車両102aの走行に追従するように自車両10の走行を制御する。なお、ここでは、自車両10の左右にレーンマーク112L1、112R1を検出し得ない場合に、先行車両102aの走行に追従するように自車両10の走行を制御する場合を例に説明するが、これに限定されるものではない。自車両10の左右にレーンマーク112L1、112R1を検出し得る場合においても、先行車両102aの走行に追従するように自車両10の走行を制御してもよい。
When the
先行車両102aは、自車両10が走行する車線110C内での走行を維持するとは限らない。例えば、先行車両102aが車線変更する場合がある。図4は、先行車両102aが車線変更中の状態を示す図である。先行車両102aの走行に自車両10の走行を追従させる制御をこのような場合においても継続すると、自車両10までもが先行車両102aと同様に車線変更してしまう。また、先行車両102aが本線から分岐車線(分岐路)に向かって進路変更する場合もある。図5は、先行車両102aが本線110Mから分岐車線110Dに向かって走行している状態を示す図である。先行車両102aの走行に自車両10の走行を追従させる制御を、このような場合においても継続すると、自車両10までもが先行車両102aと同様に分岐車線110Dに向かって走行してしまう。このような場合には、先行車両102aの走行に自車両10の走行を追従させる制御を中断し、自車線110C内での走行を自車両10に維持させることが好ましい。そこで、本実施形態では、走行支援部64は、先行車両102aの進行方向が先行車両102a以外の他車両102の進行方向と一致しない場合には、先行車両102aの走行に自車両10の走行を追従させる制御を中断する。
The leading
図6は、本実施形態による車両制御装置の動作の例を示すフローチャートである。ステップS1において、判定部76は、自車両10の左右にレーンマーク112L1、112R1が存在するか否かを判定する。自車両10の左右にレーンマーク112L1、112R1が存在する場合には(ステップS1においてYES)、ステップS6に遷移する。自車両10の左右にレーンマーク112L1、112R1が存在しない場合には(ステップS1においてNO)、ステップS2に遷移する。
FIG. 6 is a flowchart illustrating an example of the operation of the vehicle control device according to the present embodiment. In step S1, the
ステップS2において、判定部73は、先行車両102aが存在するか否かを判定する。カメラ情報Scとレーダ情報Srとに基づいて、先行車両102aの存在の有無が判定される。なお、カメラ情報Scとレーダ情報Srのいずれかに基づいて、先行車両102aの存在の有無を判定するようにしてもよい。先行車両102aが存在する場合には(ステップS2においてYES)、ステップS3に遷移する。先行車両102aが存在しない場合には(ステップS2においてNO)、ステップS8に遷移する。
In step S2, the
ステップS3において、判定部73は、先行車両102a以外の他車両102が存在するか否かを判定する。先行車両102a以外の他車両102が存在する場合には(ステップS3においてYES)、ステップS4に遷移する。先行車両102a以外の他車両102が存在しない場合には(ステップS3においてNO)、ステップS8に遷移する。
In step S3, the
ステップS4において、判定部73は、先行車両102aの進行方向と、先行車両102a以外の他車両102の進行方向とが一致しているか否かを判定する。先行車両102a以外の他車両102が複数存在する場合、先行車両102a以外の複数の他車両102のうちの任意の他車両102の進行方向と、先行車両102aの進行方向とが一致しているか否かを判定すればよい。図2に示すような例においては、例えば、先行車両102aの進行方向と他車両102bの進行方向とが一致しているか否かを判定すればよい。また、先行車両102aの進行方向と他車両102cの進行方向とが一致しているか否かを判定するようにしてもよい。また、先行車両102a以外の複数の他車両102b、102cの進行方向の平均の方向と、先行車両102aの進行方向とが一致しているか否かを判定するようにしてもよい。先行車両102aの進行方向と、先行車両102a以外の他車両102の進行方向とが一致している場合には(ステップS4においてYES)、ステップS5に遷移する。先行車両102aの進行方向と、先行車両102a以外の他車両102の進行方向とが一致していない場合には(ステップS4においてNO)、ステップS7に遷移する。
In step S4, the
ステップS5において、走行支援部64は、先行車両102aの走行に自車両10の走行を追従させる制御を継続する。
In step S5, the driving
ステップS6において、走行支援部64は、自車両10の左右のレーンマーク112L1、112R1に基づいて自車両10を制御する。即ち、走行支援部64は、左右のレーンマーク112L1、112R1によって区切られた自車線110Cを自車両10が走行するように制御を行う。
In step S6, the driving
ステップS7において、走行支援部64は、先行車両102aの走行に自車両10の走行を追従させる制御を中断する。この場合、自車線110Cの位置が正しく検出されていないことを前提とした走行支援が、走行支援部64によって行われる。
In step S7, the driving
ステップS8において、演算部52は、エラー時処理を実行する。この場合、自車線110Cの位置が正しく検出されていないことを前提とした走行支援が、走行支援部64によって行われる。こうして、図6に示す処理が終了する。
In step S8, the
このように、本実施形態によれば、先行車両102aの進行方向と、先行車両102a以外の他車両102の進行方向とが一致していることに基づいて、先行車両102aの走行に自車両10の走行を追従させる制御が継続される。先行車両102aの進行方向と、先行車両102a以外の他車両102の進行方向とが一致していない場合には、先行車両102aの走行に自車両10の走行を追従させる制御が中断される。本実施形態によれば、先行車両102a以外の他車両102の挙動が考慮されるため、先行車両102aの走行に自車両10の走行を追従させる制御の継続および中断をより良好に行うことができる。従って、本実施形態によれば、より良好に自車両10の走行を制御することができる。
As described above, according to the present embodiment, based on the fact that the traveling direction of the preceding
(変形例1)
本実施形態の変形例1による車両制御装置、車両制御方法およびプログラムについて図7を用いて説明する。
(Modification 1)
A vehicle control device, a vehicle control method, and a program according to a first modification of the embodiment will be described with reference to FIG.
本変形例による車両制御装置は、先行車両102aの進行方向が本線110Mの路側物114の設置方向と一致していることに更に基づいて、先行車両102aの走行に自車両10の走行を追従させる制御を継続するものである。
The vehicle control device according to the present modification causes the
本変形例では、判定部73は、先行車両102aの進行方向が本線110Mの路側物114の設置方向と一致しているか否かを判定する。先行車両102aの進行方向が本線110Mの路側物114の設置方向と一致している場合、先行車両102aは本線110Mを走行していると考えられる。先行車両102aが本線110Mを走行しているにもかかわらず、先行車両102aの進行方向と先行車両102a以外の他車両102の進行方向とが一致しない場合、以下のような事象が生じていると考えられる。即ち、先行車両102a以外の他車両102が進路変更などを行っていると考えられる。そこで、本変形例では、先行車両102aの進行方向が本線110Mの路側物114の設置方向と一致している場合には、先行車両102aの走行に自車両10の走行を追従させる制御を継続させる。
In this modification, the
図7は、本変形例による車両制御装置の動作の例を示すフローチャートである。ステップS1〜S4は、図6を用いて上述したステップS1〜S4と同様であるため、説明を省略する。先行車両102aの進行方向と、先行車両102a以外の他車両102の進行方向とが一致している場合には(ステップS4においてYES)、ステップS11に遷移する。先行車両102aの進行方向と、先行車両102a以外の他車両102の進行方向とが一致していない場合には(ステップS4においてNO)、ステップS7に遷移する。
FIG. 7 is a flowchart illustrating an example of the operation of the vehicle control device according to the present modification. Steps S1 to S4 are the same as steps S1 to S4 described above with reference to FIG. When the traveling direction of the preceding
ステップS11において、判定部73は、先行車両102aの進行方向が本線110Mの路側物114の設置方向と一致しているか否かを判定する。路側物114としては、上述したように、例えばガードレール、壁などが挙げられる。先行車両102aの進行方向が本線110Mの路側物114の設置方向と一致している場合には(ステップS11においてYES)、ステップS5に遷移する。先行車両102aの進行方向が本線110Mの路側物114の設置方向と一致していない場合には(ステップS11においてNO)、ステップS7に遷移する。
In step S11, the
ステップS5〜S8は、図6を用いて上述したステップS5〜S8と同様であるため、説明を省略する。こうして、図7に示す処理が終了する。 Steps S5 to S8 are the same as steps S5 to S8 described above with reference to FIG. Thus, the process illustrated in FIG. 7 ends.
このように、先行車両102aの進行方向が本線110Mの路側物114の設置方向と一致していることに更に基づいて、先行車両102aの走行に自車両10の走行を追従させる制御を継続するようにしてもよい。先行車両102aと、先行車両102a以外の他車両102とが、同じように進路変更などした場合には、先行車両102aの進行方向と、先行車両102a以外の他車両102の進行方向とが一致し得る。しかし、本変形例によれば、先行車両102aの進行方向が本線110Mの路側物114の設置方向と一致しない場合には、先行車両102aの走行に自車両10の走行を追従させる制御を中断する。このため、本変形例によれば、先行車両102aと、先行車両102a以外の他車両102とが、同じように進路変更などした場合に、先行車両102aの走行に自車両10の走行が追従してしまうのを防止することができる。従って、本変形例によれば、より良好に自車両10の走行を制御することができる。
In this way, based on the fact that the traveling direction of the preceding
(変形例2)
本実施形態の変形例2による車両制御装置、車両制御方法およびプログラムについて図8を用いて説明する。
(Modification 2)
A vehicle control device, a vehicle control method, and a program according to Modification 2 of the present embodiment will be described with reference to FIG.
本変形例による車両制御装置は、先行車両102aの進行方向が分岐車線110Dの路側物116の設置方向と一致していることに更に基づいて、先行車両102aの走行に自車両10の走行を追従させる制御を中断するものである。
The vehicle control device according to the present modified example further follows the traveling of the
本変形例では、判定部73は、先行車両102aの進行方向が分岐車線110Dの路側物116の設置方向と一致しているか否かを判定する。分岐車線110Dの路側物116としては、ガードレール、壁などが挙げられる。先行車両102aの進行方向が分岐車線110Dの路側物116の設置方向と一致している場合、先行車両102aは分岐車線110Dに向かって走行していると考えられる。そこで、本変形例では、先行車両102aの進行方向が分岐車線110Dの路側物116の設置方向と一致している場合には、先行車両102aの走行に自車両10の走行を追従させる制御を中断させる。
In this modification, the
図8は、本変形例による車両制御装置の動作の例を示すフローチャートである。ステップS1〜S4は、図6を用いて上述したステップS1〜S4と同様であるため、説明を省略する。先行車両102aの進行方向と、先行車両102a以外の他車両102の進行方向とが一致している場合には(ステップS4においてYES)、ステップS5に遷移する。先行車両102aの進行方向と、先行車両102a以外の他車両102の進行方向とが一致していない場合には(ステップS4においてNO)、ステップS21に遷移する。
FIG. 8 is a flowchart illustrating an example of the operation of the vehicle control device according to the present modification. Steps S1 to S4 are the same as steps S1 to S4 described above with reference to FIG. When the traveling direction of the preceding
ステップS21において、判定部73は、先行車両102aの進行方向が分岐車線110Dの路側物116の設置方向と一致しているか否かを判定する。先行車両102aの進行方向が分岐車線110Dの路側物116の設置方向と一致している場合には(ステップS21においてYES)、ステップS7に遷移する。先行車両102aの進行方向が分岐車線110Dの路側物116の設置方向と一致していない場合には(ステップS21においてNO)、ステップS5に遷移する。
In step S21, the
ステップS5〜S8は、図6を用いて上述したステップS5〜S8と同様であるため、説明を省略する。こうして、図8に示す処理が終了する。 Steps S5 to S8 are the same as steps S5 to S8 described above with reference to FIG. Thus, the process illustrated in FIG. 8 ends.
このように、先行車両102aの進行方向が分岐車線110Dの路側物114の設置方向と一致していることに基づいて、先行車両102aの走行に自車両10の走行を追従させる制御を中断するようにしてもよい。先行車両102aが自車線110C内を走行しており、先行車両102a以外の他車両102が進路変更などした場合には、先行車両102aの進行方向と、先行車両102a以外の他車両102の進行方向とが一致しなくなる。しかし、本変形例によれば、先行車両102aの進行方向が分岐車線110Dの路側物116の設置方向と一致しない場合には、先行車両102aの走行に自車両10の走行を追従させる処理を中断させない。このため、本変形例によれば、先行車両102a以外の他車両102が進路変更などした場合に、先行車両102aの走行に自車両10の走行を追従させる制御が中断してしまうのを防止することができる。従って、本変形例によれば、より良好に自車両10の走行を制御することができる。
As described above, based on the fact that the traveling direction of the preceding
(変形例3)
本実施形態の変形例3による車両制御装置、車両制御方法およびプログラムについて図9を用いて説明する。
(Modification 3)
A vehicle control device, a vehicle control method, and a program according to
本変形例による車両制御装置は、先行車両(第1の他車両)102aの進行方向と、先行車両102a以外の他車両(第2の他車両)102cの進行方向とが一致しない場合、以下のような処理を更に行うものである。第2の他車両102cは、第1の他車両(先行車両)102aでもなく第3の他車両(先々行車両)102bでもない他車両102である。本変形例では、第2の他車両102cの進行方向と、先々行車両(第3の他車両)102bの進行方向とが一致するか否かを判定する。そして、第2の他車両102cの進行方向と、先々行車両(第3の他車両)102bの進行方向とが一致する場合には、先々行車両(第3の他車両)102bの走行に自車両10の走行を追従させる制御を実行する。
When the traveling direction of the preceding vehicle (first other vehicle) 102a does not match the traveling direction of another vehicle (second other vehicle) 102c other than the preceding
図9は、本変形例による車両制御装置の動作の例を示すフローチャートである。ステップS1〜S4は、図6を用いて上述したステップS1〜S4と同様であるため、説明を省略する。先行車両(第1の他車両)102aの進行方向と、第2の他車両102cの進行方向とが一致している場合には(ステップS4においてYES)、ステップS5に遷移する。先行車両(第1の他車両)102aの進行方向と、第2の他車両102cの進行方向とが一致していない場合には(ステップS4においてNO)、ステップS7に遷移する。なお、第2の他車両は、他車両102cに限定されるものではない。第2の他車両は、先行車両102aでも先々行車両102bでもない他車両102であればよい。
FIG. 9 is a flowchart illustrating an example of the operation of the vehicle control device according to the present modification. Steps S1 to S4 are the same as steps S1 to S4 described above with reference to FIG. If the traveling direction of the preceding vehicle (first other vehicle) 102a matches the traveling direction of the second
ステップS5〜S8は、図6を用いて上述したステップS5〜S8と同様であるため、説明を省略する。ステップS7が完了した際には、ステップS31に遷移する。 Steps S5 to S8 are the same as steps S5 to S8 described above with reference to FIG. When step S7 is completed, the process moves to step S31.
ステップS31において、判定部73は、先々行車両(第3の他車両)102bが存在するか否かを判定する。先々行車両(第3の他車両)102bが存在する場合(ステップS31においてYES)、ステップS32に遷移する。一方、先々行車両(第3の他車両)102bが存在しない場合(ステップS31においてNO)、図9に示す処理が終了する。この場合、自車線110Cの位置が正しく検出されていないことを前提とした走行支援が、走行支援部64によって行われる。
In step S31, the
ステップS32において、判定部73は、第2の他車両102cの進行方向と、先々行車両(第3の他車両)102bの進行方向が一致しているか否かを判定する。第2の他車両102cの進行方向が先々行車両(第3の他車両)102bの進行方向と一致している場合には(ステップS32においてYES)、ステップS33に遷移する。第2の他車両102cの進行方向が先々行車両(第3の他車両)102bの進行方向と一致しない場合には(ステップS32においてNO)、図9に示す処理が終了する。この場合、自車線110Cの位置が正しく検出されていないことを前提とした走行支援が、走行支援部64によって行われる。
In step S32, the
ステップS33においては、走行支援部64は、先々行車両(第3の他車両)102bの走行に自車両10の走行を追従させる制御を実行する。こうして、図9に示す処理が終了する。
In step S33, the driving
このように、本変形例では、先行車両(第1の他車両)102aの進行方向と、第2の他車両102cの進行方向とが一致しない場合、以下のような処理を更に行う。即ち、第2の他車両102cの進行方向と、先々行車両(第3の他車両)102bの進行方向とが一致するか否かを判定する。そして、第2の他車両102cの進行方向と、先々行車両(第3の他車両)102bの進行方向とが一致する場合には、先々行車両(第3の他車両)102bの走行に自車両10の走行を追従させる制御を実行する。本変形例によれば、先行車両(第1の他車両)102aの走行に自車両10の走行を追従させる制御を中断した場合であっても、先々行車両(第3の他車両)102bの走行に自車両10の走行を追従させる制御を実行し得る。このため、本変形例によれば、より良好に自車両10の走行を制御することができる。
As described above, in the present modification, when the traveling direction of the preceding vehicle (first other vehicle) 102a does not match the traveling direction of the second
[変形実施形態]
上記実施形態に限らず種々の変形が可能である。
例えば、上記実施形態では、レーンマーク112として道路の白線(実線および破線)を想定していたが、これに限定されるものではない。例えば、レーンマーク112は、黄色線、ボッツドッツ(Botts Dots)、キャッツアイなどであってもよい。また、レーンマーク112は、ガードレールであってもよい。また、レーンマーク112は、ガードレールから所定距離だけ離れた位置に配される仮想的なマークであってもよい。
[Modified embodiment]
Not limited to the above embodiment, various modifications are possible.
For example, in the above embodiment, the lane mark 112 is assumed to be a white line (solid line and broken line) of the road, but the present invention is not limited to this. For example, the lane mark 112 may be a yellow line, Bots Dots, cat's eye, or the like. Further, the lane mark 112 may be a guardrail. The lane mark 112 may be a virtual mark arranged at a position separated from the guardrail by a predetermined distance.
上記実施形態をまとめると以下のようになる。 The above embodiments are summarized as follows.
車両制御装置(44)は、周辺情報に基づいて他車両(102)を検出する検出部(60)と、先行車両である第1の他車両(102a)の走行に追従するように自車両(10)の走行を制御する制御部(64)であって、前記第1の他車両の進行方向と、前記第1の他車両とは異なる第2の他車両(102c)の進行方向とが一致していることに基づいて、前記第1の他車両の走行に前記自車両の走行を追従させる制御を継続する制御部とを有する。このような構成によれば、第1の他車両の進行方向と第2の他車両の進行方向とが一致している場合には、第1の他車両の走行に自車両の走行を追従させる制御が継続される。一方、第1の他車両の進行方向と第2の他車両の進行方向とが一致していない場合には、第1の他車両の走行に自車両の走行を追従させる制御が中断される。このため、このような構成によれば、第2の他車両の挙動が考慮されるため、第1の他車両の走行に自車両の走行を追従させる制御の継続および中断をより良好に行うことができる。従って、このような構成によれば、より良好に自車両の走行を制御することができる。 The vehicle control device (44) includes a detection unit (60) that detects the other vehicle (102) based on the surrounding information, and the own vehicle (102) so as to follow the traveling of the first other vehicle (102a) that is the preceding vehicle. 10) A control unit (64) for controlling the traveling of the vehicle, wherein the traveling direction of the first other vehicle is different from the traveling direction of a second other vehicle (102c) different from the first other vehicle. A control unit for continuing control of causing the own vehicle to follow the travel of the first other vehicle based on the fact that the vehicle is traveling. According to such a configuration, when the traveling direction of the first other vehicle coincides with the traveling direction of the second other vehicle, the traveling of the own vehicle follows the traveling of the first other vehicle. Control is continued. On the other hand, when the traveling direction of the first other vehicle does not match the traveling direction of the second other vehicle, the control for causing the own vehicle to follow the traveling of the first other vehicle is interrupted. For this reason, according to such a configuration, since the behavior of the second other vehicle is considered, the continuation and interruption of the control for following the traveling of the own vehicle to the traveling of the first other vehicle can be performed more favorably. Can be. Therefore, according to such a configuration, it is possible to control the traveling of the own vehicle more favorably.
前記制御部は、前記第2の他車両に対する前記第1の他車両の車線幅方向における相対速度が閾値未満であることに基づいて、前記第1の他車両の前記進行方向と前記第2の他車両の前記進行方向とが一致していると判定してもよい。 The control unit is configured to control the traveling direction of the first other vehicle and the second traveling direction based on a relative speed of the first other vehicle with respect to the second other vehicle in a lane width direction being less than a threshold value. It may be determined that the traveling direction of another vehicle matches.
前記制御部は、前記第1の他車両と前記第2の他車両との車線幅方向における距離に基づいて、前記第1の他車両の前記進行方向と前記第2の他車両の前記進行方向とが一致していると判定してもよい。 The control unit is configured to control the traveling direction of the first other vehicle and the traveling direction of the second other vehicle based on a distance between the first other vehicle and the second other vehicle in a lane width direction. May be determined to match.
前記制御部は、前記第1の他車両の前記進行方向が本線(110M)の路側物(114)の設置方向と一致していることに更に基づいて、前記先行車両の走行に前記自車両の走行を追従させる制御を継続するようにしてもよい。第1の他車両と第2の他車両とが同じように進路変更などした場合には、第1の他車両の進行方向と第2の他車両の進行方向とが一致し得る。しかし、このような構成によれば、第1の他車両の進行方向が本線の路側物の設置方向と一致しない場合には、第1の他車両の走行に自車両の走行を追従させる制御を中断する。このため、このような構成によれば、第1の他車両と第2の他車両とが同じように進路変更などした場合に、第1の他車両の走行に自車両の走行が追従してしまうのを防止することができる。従って、このような構成によれば、より良好に自車両の走行を制御することができる。 The control unit may further determine that the traveling direction of the preceding vehicle is based on that the traveling direction of the first other vehicle coincides with the installation direction of the roadside object (114) on the main line (110M). The control for following the running may be continued. When the course of the first other vehicle and the second other vehicle are changed in the same manner, the traveling direction of the first other vehicle and the traveling direction of the second other vehicle may match. However, according to such a configuration, when the traveling direction of the first other vehicle does not coincide with the installation direction of the roadside object on the main line, the control that causes the own vehicle to follow the traveling of the first other vehicle is performed. Interrupt. For this reason, according to such a configuration, when the first other vehicle and the second other vehicle change route in the same manner, the traveling of the own vehicle follows the traveling of the first other vehicle. Can be prevented. Therefore, according to such a configuration, it is possible to control the traveling of the own vehicle more favorably.
前記制御部は、前記第1の他車両の前記進行方向が分岐車線(110D)の路側物(116)の設置方向と一致していることに基づいて、前記第1の他車両の走行に前記自車両の走行を追従させる制御を中断するようにしてもよい。第1の他車両が自車線内を走行しており、第2の他車両が進路変更などした場合には、第1の他車両の進行方向と第2の他車両の進行方向とが一致しなくなる。しかし、このような構成によれば、第1の他車両の進行方向が分岐車線の路側物の設置方向と一致しない場合には、第1の他車両の走行に自車両の走行を追従させる処理を中断させない。このため、このような構成によれば、第2の他車両が進路変更などした場合に、第1の他車両の走行に自車両の走行を追従させる制御が中断してしまうのを防止することができる。従って、このような構成によれば、より良好に自車両の走行を制御することができる。 The control unit determines that the traveling direction of the first other vehicle is equal to the traveling direction of the first other vehicle based on the fact that the traveling direction of the first other vehicle matches the installation direction of the roadside object (116) in the branch lane (110D). The control for following the running of the host vehicle may be interrupted. When the first other vehicle is traveling in the own lane and the second other vehicle changes course, the traveling direction of the first other vehicle and the traveling direction of the second other vehicle match. Disappears. However, according to such a configuration, when the traveling direction of the first other vehicle does not match the installation direction of the roadside object in the branch lane, the process of causing the own vehicle to follow the traveling of the first other vehicle. Do not interrupt. For this reason, according to such a configuration, when the second other vehicle changes course, the control for following the traveling of the own vehicle to the traveling of the first other vehicle is prevented from being interrupted. Can be. Therefore, according to such a configuration, it is possible to control the traveling of the own vehicle more favorably.
前記第1の他車両の前記進行方向と前記第2の他車両の前記進行方向とが一致しておらず、先々行車両である第3の他車両(102b)の進行方向と前記第2の他車両の前記進行方向とが一致している場合には、前記制御部は、前記第3の他車両の走行に追従するように前記自車両の走行を制御するようにしてもよい。このような構成によれば、第1の他車両の走行に自車両の走行を追従させる制御を中断した場合であっても、第3の他車両の走行に自車両の走行を追従させる制御を実行し得る。このため、このような構成によれば、より良好に自車両の走行を制御することができる。 The traveling direction of the first other vehicle does not coincide with the traveling direction of the second other vehicle, and the traveling direction of a third other vehicle (102b), which is a precedent vehicle, is different from the traveling direction of the second other vehicle. When the traveling direction of the vehicle coincides with the traveling direction, the control unit may control the traveling of the host vehicle so as to follow the traveling of the third other vehicle. According to such a configuration, even when the control for following the travel of the own vehicle to the travel of the first other vehicle is interrupted, the control for following the travel of the own vehicle to the travel of the third other vehicle is performed. You can do it. Therefore, according to such a configuration, it is possible to control the traveling of the own vehicle more favorably.
車両制御方法は、周辺情報に基づいて他車両を検出するステップ(S2、S3)と、先行車両である第1の他車両の走行に追従するように自車両の走行を制御するステップであって、前記第1の他車両の進行方向と、前記第1の他車両とは異なる第2の他車両の進行方向とが一致していることに基づいて、前記第1の他車両の走行に前記自車両の走行を追従させる制御を継続するステップ(S4、S5)とを有する。 The vehicle control method includes a step of detecting another vehicle based on the surrounding information (S2, S3), and a step of controlling the travel of the own vehicle so as to follow the travel of the first other vehicle which is a preceding vehicle. The traveling direction of the first other vehicle is determined based on the fact that the traveling direction of the first other vehicle matches the traveling direction of a second other vehicle different from the first other vehicle. (S4, S5) continuing the control for following the running of the host vehicle.
プログラムは、コンピュータに、周辺情報に基づいて他車両を検出するステップと、先行車両である第1の他車両の走行に追従するように自車両の走行を制御するステップであって、前記第1の他車両の進行方向と、前記第1の他車両とは異なる第2の他車両の進行方向とが一致していることに基づいて、前記第1の他車両の走行に前記自車両の走行を追従させる制御を継続するステップとを実行させる。 The program includes the steps of: causing a computer to detect another vehicle based on the surrounding information; and controlling the traveling of the own vehicle so as to follow the traveling of a first other vehicle which is a preceding vehicle. The traveling direction of the own vehicle is changed to the traveling direction of the first other vehicle based on the fact that the traveling direction of the second other vehicle is different from the traveling direction of the second other vehicle different from the first other vehicle. And a step of continuing the control for following
10…自車両 44…走行支援ECU
52…演算部 60…他車両認識部
62…車線認識部 64…走行支援部
102a〜102c…他車両 110C…自車線
110D…分岐車線 110L1、110R1…隣接車線
110M…本線
112L1、112L2、112R1、112R2…レーンマーク
10: Own vehicle 44: Driving support ECU
52
Claims (8)
先行車両である第1の他車両の走行に追従するように自車両の走行を制御する制御部であって、前記第1の他車両の進行方向と、前記第1の他車両とは異なる第2の他車両の進行方向とが一致していることに基づいて、前記第1の他車両の走行に前記自車両の走行を追従させる制御を継続する制御部と
を有する車両制御装置。 A detection unit that detects another vehicle based on the surrounding information;
A control unit that controls the traveling of the own vehicle so as to follow the traveling of a first other vehicle that is a preceding vehicle, wherein a traveling direction of the first other vehicle is different from a traveling direction of the first other vehicle. And a control unit for continuing control for causing the own vehicle to follow the travel of the first other vehicle based on the fact that the traveling direction of the other vehicle matches.
前記制御部は、前記第2の他車両に対する前記第1の他車両の車線幅方向における相対速度が閾値未満であることに基づいて、前記第1の他車両の前記進行方向と前記第2の他車両の前記進行方向とが一致していると判定する、車両制御装置。 The vehicle control device according to claim 1,
The control unit is configured to control the traveling direction of the first other vehicle and the second traveling direction based on a relative speed of the first other vehicle with respect to the second other vehicle in a lane width direction being less than a threshold value. A vehicle control device that determines that the traveling direction of another vehicle matches.
前記制御部は、前記第1の他車両と前記第2の他車両との車線幅方向における距離に基づいて、前記第1の他車両の前記進行方向と前記第2の他車両の前記進行方向とが一致していると判定する、車両制御装置。 The vehicle control device according to claim 1,
The control unit is configured to control the traveling direction of the first other vehicle and the traveling direction of the second other vehicle based on a distance between the first other vehicle and the second other vehicle in a lane width direction. The vehicle control device determines that the vehicle speed and the vehicle speed match.
前記制御部は、前記第1の他車両の前記進行方向が本線の路側物の設置方向と一致していることに更に基づいて、前記先行車両の走行に前記自車両の走行を追従させる制御を継続する、車両制御装置。 The vehicle control device according to any one of claims 1 to 3,
The control unit is further configured to, based on that the traveling direction of the first other vehicle coincides with the installation direction of the roadside object on the main line, perform control for following the traveling of the host vehicle with the traveling of the preceding vehicle. Continued vehicle control device.
前記制御部は、前記第1の他車両の前記進行方向が分岐車線の路側物の設置方向と一致していることに基づいて、前記第1の他車両の走行に前記自車両の走行を追従させる制御を中断する、車両制御装置。 The vehicle control device according to any one of claims 1 to 4,
The control unit follows the traveling of the first other vehicle based on the fact that the traveling direction of the first other vehicle coincides with the installation direction of the roadside object in the branch lane. A vehicle control device that interrupts the control to be performed.
前記第1の他車両の前記進行方向と前記第2の他車両の前記進行方向とが一致しておらず、先々行車両である第3の他車両の進行方向と前記第2の他車両の前記進行方向とが一致している場合には、前記制御部は、前記第3の他車両の走行に追従するように前記自車両の走行を制御する、車両制御装置。 The vehicle control device according to any one of claims 1 to 5,
The traveling direction of the first other vehicle does not match the traveling direction of the second other vehicle, and the traveling direction of a third other vehicle that is a pre-preceding vehicle and the traveling direction of the second other vehicle are different. The vehicle control device, wherein when the traveling direction matches, the control unit controls the traveling of the host vehicle so as to follow the traveling of the third other vehicle.
先行車両である第1の他車両の走行に追従するように自車両の走行を制御するステップであって、前記第1の他車両の進行方向と、前記第1の他車両とは異なる第2の他車両の進行方向とが一致していることに基づいて、前記第1の他車両の走行に前記自車両の走行を追従させる制御を継続するステップと
を有する車両制御方法。 Detecting another vehicle based on the surrounding information;
Controlling the traveling of the own vehicle so as to follow the traveling of a first other vehicle that is a preceding vehicle, wherein the traveling direction of the first other vehicle is a second direction different from the first other vehicle. Continuing the control of following the travel of the first other vehicle based on the fact that the traveling direction of the other vehicle matches the travel of the first other vehicle.
周辺情報に基づいて他車両を検出するステップと、
先行車両である第1の他車両の走行に追従するように自車両の走行を制御するステップであって、前記第1の他車両の進行方向と、前記第1の他車両とは異なる第2の他車両の進行方向とが一致していることに基づいて、前記第1の他車両の走行に前記自車両の走行を追従させる制御を継続するステップとを実行させるためのプログラム。 On the computer,
Detecting another vehicle based on the surrounding information;
Controlling the traveling of the own vehicle so as to follow the traveling of a first other vehicle that is a preceding vehicle, wherein the traveling direction of the first other vehicle is a second direction different from the first other vehicle. Continuing the control of following the travel of the first vehicle based on the fact that the traveling direction of the other vehicle matches the travel of the first other vehicle.
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