KR102318510B1 - 장애물 극복 유닛 및 이를 구비한 무한 궤도 장치 - Google Patents

장애물 극복 유닛 및 이를 구비한 무한 궤도 장치 Download PDF

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Abstract

장애물 극복 유닛 및 이를 구비한 무한 궤도 장치가 개시된다. 본 발명의 장애물 극복 유닛은, 계단을 포함하는 장애물을 승강하는 장치 본체에 결합되는 프레임부; 및 프레임부에 결합되어 계단의 각도에 대응되게 장치 본체의 각도를 조절하여 계단면과 접지력을 유지하는 패들부를 포함하고, 패들부는 프레임부에 결합되는 베이스 바디, 베이스 바디의 일측부에 회동되게 결합되어 계단면을 지지하는 지지부 및 베이스 바디의 타측부에 결합되어 지지부를 회동시키는 패들 구동부를 포함하는 것을 특징으로 한다.

Description

장애물 극복 유닛 및 이를 구비한 무한 궤도 장치{UNIT FOR OVERCOMING OBSTACLE AND CATERPILLAR APPARATUS HAVING THE SAME}
본 발명은, 무한 궤도 장치에 관한 것으로서, 보다 상세하게는, 계단을 포함하는 장애물의 크기와 높이에 따라 능동적으로 대처하여 장애물을 극복할 수 있는 장애물 극복 유닛 및 이를 구비한 무한 궤도 장치에 관한 것이다.
이동을 위한 방식으로서, 원통형의 바퀴를 갖는 형태와 무한궤도를 갖는 형태가 있다.
운통형의 바퀴를 갖는 형태는 주행하고자 하는 지면의 상태가 비교적 고르고 단단한 경우에 주로 사용되고 있으며, 무한궤도를 갖는 형태보다 주행속도가 일정하고 방향전환이 원할하다는 장점이 있다.
무한궤도를 갖는 형태는 원통형의 바퀴를 갖는 형태보다 주행속도가 느리고, 방향전환도 원할하지 못하나 주행하고자 하는 지면의 상태가 비교적 높은 굴곡을 갖는 등 평탄하지 않은 곳에서도 안정적으로 주행이 가능하고, 연약지반 등 단단하지 않는 지면에서도 주행이 가능하다는 장점이 있다.
캐터필러(caterpillar)라고도 하는 무한궤도 장치는 여러 개의 트랙유닛을 벨트처럼 연결한 트랙을 동력으로 회전시켜 주행하게하는 장치로, 탱크, 굴삭기 등과 같은 중장비나, 농업기 기계 또는 로봇과 같은 다양한 분야에 적용되어 사용되고 있다.
한편, 종래의 무한궤도 장치는 계단의 형상에 따라 정확하게 트랙이 접지되지 않은 문제가 있으며, 이에 따라 계단을 안전하게 딛고 올라가거나 내려오는게 원할하지 않는 문제가 있었다.
이러한 문제를 해결하기 위해 한국등록특허 제10-078011은 동력에 의해 회전하는 주 트랙과 주 트랙에 연결되는 보조트랙을 갖추고, 본체의 무게 이동에 따라 보조트랙이 상하로 접혀지면서 계단을 오르내릴 수 있는 구성이 개시되어 있으며, 한국공개특허 제10-2017-0135698은 회전하는 고정 휠, 가동 휠 및 텐션 조절 휠에 지지되어 궤도 운동하는 트랙이 텐션 조절 휠의 위치가 가변됨으로써, 트랙의 높이가 가변되어 계단 또는 험지를 오르내릴 수 있는 구성이 개시되어 있다.
그러나, 한국등록특허 제10-078011과 한국공개특허 제10-2017-0135698은 모두 계단을 오르내릴 수 있는 구성이 개시되어 있으나, 실질적으로 여러 개의 단층으로 이뤄진 계단의 오를 때 많은 시간이 소요될 뿐만 아니라, 안정적이지 못하는 단점이 있다.
전술한 기술구성은 본 발명의 이해를 돕기 위한 배경기술로서, 본 발명이 속하는 기술분야에서 널리 알려진 종래 기술을 의미하는 것은 아니다.
한국등록특허공보 제10-0780811호(동일파텍주식회사) 2007. 11. 23.
따라서 본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제는, 계단을 포함하는 장애물의 크기와 높이에 따라 능동적으로 대처하여 장애물을 극복할 수 있는 장애물 극복 유닛 및 이를 구비한 무한 궤도 장치를 제공하는 것이다.
본 발명의 일 측면에 따르면, 계단을 포함하는 장애물을 승강하는 장치 본체에 결합되는 프레임부; 및 상기 프레임부에 결합되어 상기 계단의 각도에 대응되게 상기 장치 본체의 각도를 조절하여 계단면과 접지력을 유지하는 패들부를 포함하고, 상기 패들부는 상기 프레임부에 결합되는 베이스 바디, 상기 베이스 바디의 일측부에 회동되게 결합되어 상기 계단면을 지지하는 지지부 및 상기 베이스 바디의 타측부에 결합되어 상기 지지부를 회동시키는 패들 구동부를 포함하는 장애물 극복 유닛이 제공될 수 있다.
상기 지지부는, 상기 베이스 바디에 결합되며 상기 계단면을 지지하는 패들 플레이트; 및 상기 패들 플레이트에 마련되어 상기 베이스 바디에 회전되게 축 결합되는 결합축을 포함할 수 있다.
상기 패들 구동부는, 상기 베이스 바디에 결합되는 실린더부; 및 일측부는 상기 실린더부의 피스톤 로드에 결합되고 타측부는 상기 패들 플레이트에 마련된 연결 로드에 결합되는 실린더 암을 포함할 수 있다.
상기 패들부는, 상기 베이스 바디에 마련되어 상기 베이스 바디를 상기 프레임부의 길이 방향으로 이동시키는 바디 이동부를 더 포함할 수 있다.
상기 바디 이동부는, 상기 베이스 바디에 마련되는 구동 모터; 상기 구동 모터에 연결되어 회전되는 구동 벨트; 및 상기 베이스 바디에 마련되며 일측부는 상기 프레임부에 접촉되고 타측부는 상기 구동 벨트에 연결되어 상기 베이스 바디를 상기 프레임부의 길이 방향으로 이동시키는 복수의 구동휠을 포함할 수 있다.
상기 프레임부에는 상기 프레임부의 길이 방향으로 슬라이드 플랜지가 마련되고, 상기 베이스 바디에는 상기 슬라이드 플랜지가 삽입되는 슬라이드홈이 마련될 수 있다.
상기 패들부는 상기 프레임부의 상하부에 각각 마련될 수 있다.
또한, 본 발명의 다른 측면에 따르면, 계단을 포함하는 장애물을 승강하는 장치 본체; 상기 장치 본체에 결합되어 상기 계단의 각도에 대응되게 상기 장치 본체의 각도를 조절하여 계단면과 접지력을 유지하는 장애물 극복 유닛; 및 상기 장치 본체에 마련되어 상기 계단의 높이와 크기를 감지하여 상기 장애물 극복 유닛의 제어 정보를 생성하는 센서부를 포함하는 무한 궤도 장치가 제공될 수 있다.
상기 장애물 극복 유닛은, 상기 장치 본체에 결합되는 프레임부; 및 상기 프레임부에 결합되어 상기 계단의 각도에 대응되게 상기 장치 본체의 각도를 조절하여 계단면과 접지력을 유지하는 패들부를 포함할 수 있다.
상기 장치 본체에 마련되며 상기 계단을 승강할 때 상기 장치 본체의 자세를 유지시키는 본체 자세 제어부를 더 포함할 수 있다.
상기 본체 자세 제어부는, 상기 장치 본체에 마련되어 상기 장치 본체의 상기 계단의 승강 시 상기 계단의 높이에 대응되게 상기 장치 본체의 일부 영역을 상승시키는 자세 제어 피스톤 로드; 및 상기 자세 제어 피스톤 로드의 단부에 마련되어 상기 계단면과 접촉되는 바퀴 부재를 포함할 수 있다.
본 발명의 실시예들은, 계단을 포함하는 장애물의 크기와 높이 등에 대응되게 패들부의 거리와 각도를 조절하고 패들부의 패들 플레이트가 계단면과 접지력을 유지함으로써 장애물을 효율적으로 극복할 수 있다.
또한, 계단을 승강 시 본체 자세 제어부에 의해 장치 본체의 자세를 안정적으로 유지할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 무한 궤도 장치를 개략적으로 도시한 정면도이다.
도 2는 도 1의 개략적인 좌측면도이다.
도 3은 도 1에 도시된 장애물 극복 유닛을 개략적으로 도시한 도면이다.
도 4는 도 3에 도시된 패들부를 개략적으로 도시한 도면이다.
도 5는 도 4의 분해 사시도이다.
도 6은 도 3에 도시된 패들부가 제2 프레임의 영역으로 이동된 후 제1 프레임으로부터 분리된 것을 개략적으로 도시한 도면이다.
도 7은 도 6에 도시된 분리된 제2 프레임이 회전되어 패들부가 제1 프레임의 저면 방향에 배치된 것을 개략적으로 도시한 도면이다.
도 8은 도 3에 도시된 제2 프레임이 제1 프레임으로부터 분리된 후 45도로 회전된 것을 도시한 도면이다.
도 9는 도 2에 도시된 본체 자세 제어부가 하강된 것을 개략적으로 도시한 도면이다.
도 10은 도 1에 도시된 장애물 극복 유닛이 장치 바디로부터 하강된 것을 도시한 도면이다.
도 11은 도 1에 도시된 본체 자세 제어부가 하강된 것을 개략적으로 도시한 도면이다.
본 발명과 본 발명의 동작상의 이점 및 본 발명의 실시에 의하여 달성되는 목적을 충분히 이해하기 위해서는 본 발명의 바람직한 실시 예를 예시하는 첨부 도면 및 첨부 도면에 기재된 내용을 참조하여야만 한다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시 예를 설명함으로써, 본 발명을 상세히 설명한다. 각 도면에 제시된 동일한 참조부호는 동일한 부재를 나타낸다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 무한 궤도 장치를 개략적으로 도시한 정면도이고, 도 2는 도 1의 개략적인 좌측면도이고, 도 3은 도 1에 도시된 장애물 극복 유닛을 개략적으로 도시한 도면이고, 도 4는 도 3에 도시된 패들부를 개략적으로 도시한 도면이고, 도 5는 도 4의 분해 사시도이고, 도 6은 도 3에 도시된 패들부가 제2 프레임의 영역으로 이동된 후 제1 프레임으로부터 분리된 것을 개략적으로 도시한 도면이다.
또한, 도 7은 도 6에 도시된 분리된 제2 프레임이 회전되어 패들부가 제1 프레임의 저면 방향에 배치된 것을 개략적으로 도시한 도면이고, 도 8은 도 3에 도시된 제2 프레임이 제1 프레임으로부터 분리된 후 45도로 회전된 것을 도시한 도면이고, 도 9는 도 2에 도시된 본체 자세 제어부가 하강된 것을 개략적으로 도시한 도면이고, 도 10은 도 1에 도시된 장애물 극복 유닛이 장치 바디로부터 하강된 것을 도시한 도면이고, 도 11은 도 1에 도시된 본체 자세 제어부가 하강된 것을 개략적으로 도시한 도면이다.
이들 도면에 도시된 바와 같이, 본 실시예에 따른 무한 궤도 장치(1)는, 계단을 포함하는 장애물을 승강하는 장치 본체(100)와, 장치 본체(100)에 결합되어 계단의 각도에 대응되게 장치 본체(100)의 각도를 조절하여 계단면과 접지력을 유지하는 장애물 극복 유닛(200)과, 장치 본체(100)에 마련되어 계단의 높이와 크기등을 감지하여 장애물 극복 유닛(200)의 제어 정보를 생성하는 센서부(300)와, 장치 본체(100)에 마련되며 계단을 승강할 때 장치 본체(100)의 자세를 유지시키는 본체 자세 제어부(400)를 구비한다.
장치 본체(100)는, 도 2에 도시된 바와 같이, 장치 바디(110)와, 장치 바디(110)에 회전 가능하게 결합되는 복수의 본체휠(120)과, 복수의 본체휠(120)에 연결되어 복수의 본체휠(120)과 같이 회전되는 궤도 부재(130)와, 장지 바디에 마련되어 궤도 부재(130)가 텐션을 갖도록 궤도 부재(130)를 지지하는 궤도 지지부(140)를 포함한다.
장치 본체(100)의 장치 바디(110)는, 도 2에 도시된 바와 같이, 가로 방향으로 긴 사각형 형상을 가질 수 있다.
본 실시 예에서 장치 바디(110)의 내부에는 복수의 본체휠(120)과 연결되어 복수의 본체휠(120)을 회전시키는 구동 부재 예를 들어 모터가 마련될 수 있다.
장치 본체(100)의 복수의 본체휠(120)은, 장치 바디(110)의 내부에 마련된 모터와 축으로 연결되어 시계 방향 또는 반시계 방향으로 회전될 수 있다.
본 실시 예에서 복수의 본체휠(120)은 장치 바디(110)의 전방에 한 쌍, 장치 바디(110)의 후방에 한 쌍 등 총 두 쌍이 마련될 수 있다.
장치 본체(100)의 궤도 부재(130)는, 트랙 형태로 마련될 수 있고, 한 쌍이 마련되어 하나는 장치 바디(110)의 좌측부에 배치되는 한 쌍의 본체휠(120)에 연결되어 회전될 수 있고 나머지 하나는 장치 바디(110)의 우측부에 배치되는 한 쌍의 본체휠(120)에 연결되어 회전될 수 있다.
장치 본체(100)의 궤도 지지부(140)는, 도 2에 도시된 바와 같이, 장치 바디(110)의 측벽에 마련되어 궤도 부재(130)가 텐션을 갖도록 궤도 부재(130)를 지지할 수 있다.
본 실시 예에서 궤도 지지부(140)는, 도 2에 도시된 바와 같이, 장치 바디(110)의 측벽에 일단부가 결합되는 궤도 지지 바디(141)와, 궤도 지지 바디(141)의 하단부에 마련되어 궤도 부재(130)의 내벽을 지지하는 궤도 지지 롤러(142)를 포함한다.
또한, 본 실시 예에서 궤도 지지부(140)는 장치 바디(110)의 양측벽에 각각 마련될 수 있고, 일정 간격을 갖도록 복수로 마련될 수 있다.
장애물 극복 유닛(200)은, 도 1에 도시된 바와 같이, 장치 바디(110)의 저면부에 마련되어 계단의 각도에 대응되게 장치 본체(100)의 각도를 조절하여 계단면과 접지력을 유지시킬 수 있다.
본 실시 예에서 장애물 극복 유닛(200)은, 도 3에 도시된 바와 같이, 프레임부(210)와, 프레임부(210)에 결합되어 계단의 각도에 대응되게 장치 본체(100)의 각도를 조절하여 계단면과 접지력을 유지하는 패들부(220)를 포함한다.
장애물 극복 유닛(200)의 프레임부(210)는, 장치 바디(110)의 저면부에 상승 또는 하강(승강)되게 결합될 수 있다. 즉 본 실시 예의 주행 중에는 도 1에 도시된 바와 같이 장치 바디(110)에 수납되었다가 필요시, 도 10에 도시된 바와 같이 하강하여 패들부(220)를 위치시킬 수 있다.
본 실시 예에서 프레임부(210)는, 도 3에 도시된 바와 같이, 가장 긴 길이를 가지며 복수의 연결축(211a)에 의해 장치 바디(110)에 승강되게 결합되는 제1 프레임(211)과, 제1 프레임(211)의 선단부에 배치되는 제2 프레임(212)과, 제1 프레임(211)의 후단부에 배치되는 제3 프레임(213)과, 제1 프레임(211)과 제2 프레임(212)과 제3 프레임(213)의 상하 방향에 마련되어 패들부의 베이스 바디(230)의 이동을 지지하는 복수의 슬라이드 플랜지(214)와, 제1 프레임(211)에 마련되어 제2 프레임(212) 및 제3 프레임(213)과 연결되는 복수의 프레임 피스톤 로드(215)와, 일측부에 프레임 피스톤 로드(215)가 결합되고 타측부에는 한 쌍의 제2 프레임(212) 또는 한 쌍의 제3 프레임(213)이 회전 가능하게 결합되는 한 쌍의 지지 블록(216)을 포함한다.
본 실시 예에서 제2 프레임(212)은 도 6 내지 도 8에 도시된 방식에 의해 180도 회전될 수 있다. 예를 들어, 패들부(220)(216)의 내부에는 모터 및 모터와 연결되어 회전되는 제1 베벨기어가 마련되고, 한 쌍의 제2 프레임(212)의 내부에는 제1 베벨기어와 기어 맞물림되며 제2 프레임(212)과 같이 회전되는 제2 베벨기어가 마련되어 모터의 작동에 의해 제1 베벨기어와 제2 베벨기어가 맞물려서 한 쌍의 제2 프레임(212)은 도 7의 (b)에 도시된 위치로 180도 회전될 수 있고, 이는 제3 프레임(213)에도 그대로 적용될 수 있다.
그리고, 본 실시 예에서 제1 프레임(211)은 복수의 연결축(211a)이 장치 바디(110)에 마련된 실린더에 연결되어 도 10에 도시된 바와 같이 하강될 수 있다.
장애물 극복 유닛(200)의 패들부(220)는, 도 3에 도시된 바와 같이, 프레임부(210)에 결합되는 베이스 바디(230)와, 베이스 바디(230)의 일측부에 회동되게 결합되어 계단면을 지지하는 지지부(240)와, 도 4에 도시된 바와 같이 베이스 바디(230)의 타측부에 결합되어 지지부(240)를 회동시키는 패들 구동부(250)와, 베이스 바디(230)에 마련되어 베이스 바디(230)를 프레임부(210)의 길이 방향으로 이동시키는 바디 이동부(260)를 포함한다.
본 실시 예에서 패들부(220)는, 도 3에 도시된 바와 같이, 프레임부(210)의 상부와 하부에 각각 마련될 수 있다.
패들부(220)의 베이스 바디(230)의 하부에는, 도 4에 도시된 바와 같이, 한 쌍의 슬라이드홈(231)이 마련되고, 이 슬라이드홈(231)에는 제1 프레임(211)과 제2 프레임(212)과 제3 프레임(213)에 각각 마련된 슬라이드 플랜지(214)가 삽입되어 지지될 수 있다.
패들부(220)의 지지부(240)는, 도 2에 도시된 바와 같이, 장치 바디(110)의 하부 방향으로 일단부가 경사지게 돌출되는 패들 플레이트(241)와, 도 4에 도시된 바와 같이, 패들 플레이트(241)에 마련되어 패들 구동부(250)의 실린더 암(252)과 핀 또는 축으로 결합되는 연결 로드(242)와, 패들 플레이트(241)의 가장자리를 베이스 바디(230)에 회동 가능하게 지지하는 한 쌍의 결합축(243)을 포함한다.
본 실시 예에서 패들 플레이트(241)는 계단과 장치 본체(100)의 각도에 따라 패들 구동부(250)가 예를 들어 유압으로 각도를 조절하여 계단면과 항상 접지력을 유지할 수 있다.
본 실시 예에서 패들 플레이트(241)는 본 실시 예가 계단을 오르거나 내릴 때 즉 승강할 때 계단면과 접지력을 유지할 수 있다.
패들부(220)의 패들 구동부(250)는, 본 실시 예가 계단을 승강 시 패들 플레이트(241)를 회동시켜 패들 플레이트(241)를 계단면에 접지시킬 수 있다.
본 실시 예에서 패들 구동부(250)는, 도 4에 도시된 바와 같이, 베이스 바디(230)에 마련되는 실린더부(251)와, 일측부는 실린더부(251)의 피스톤 로드의 단부에 결합되고 타측부는 지지부(240)의 연결 로드(242)에 결합되는 실린더 암(252)을 포함한다.
본 실시 예에서 실린더부(251)는 유압으로 작동될 수 있다.
장애물 극복 유닛(200)의 바디 이동부(260)는, 베이스 바디(230)를 프레임의 길이 방향으로 이동시킬 수 있다.
본 실시 예에서 바디 이동부(260)는, 도 4에 도시된 바와 같이, 베이스 바디(230)에 마련되는 구동 모터(261)와, 구동 모터(261)에 연결되어 회전되는 구동 벨트(262)와, 베이스 바디(230)에 마련되며 일측부는 프레임부(210)에 접촉되고 타측부는 구동 벨트(262)에 연결되어 베이스 바디(230)를 프레임부(210)의 길이 방향으로 이동시키는 복수의 구동휠(263)을 포함한다.
이하에서 바디 이동부(260)의 작동을 도 3의 하부 중앙부에 배치된 패들부(220)를 기준으로 간략히 설명한다.
먼저 구동 모터(261)가 작동되면 구동 모터(261)와 연결된 한 쌍의 구동 벨트(262)가 회전된다. 한 쌍의 구동 벨트(262)가 회전되면 한 쌍의 구동 벨트(262)에 일측부가 연결된 두 쌍의 구동휠(263)이 회전된다. 본 실시 예에서 두 쌍의 구동휠(263)은 제1 프레임(211)의 저면부에 접촉되어 있으므로 두 쌍의 구동휠(263)과 제1 프레임(211)의 저면부의 마찰력으로 패들부는 제1 프레임(211)의 좌우 방향으로 선택적으로 이동될 수 있다.
센서부(300)는, 장치 본체(100)에 마련되며 계단의 높이와 크기를 감지하여 장애물 극복 유닛(200)의 제어 정보를 생성하며 이 정보는 제어부(미도시)로 전달될 수 있다.
본 실시 예에서 센서부(300)는, 도 1에 도시된 바와 같이, 장치 바디(110)의 전방에 마련되며 초음파를 발산시켜 물체와의 거리를 측정하는 초음파 센서(310)와, 장치 본체(100)의 전방을 촬영하는 광학 센서(320)와, 초음파 센서(310)와 이미지 센서로부터 데이터를 입력받아 계단의 높이와 크기를 계산하여 장애물 극복 유닛(200)의 제어 정보를 생성하고 장애물 극복 유닛(200)의 동작을 제어하는 중앙처리부(미도시)를 포함할 수 있다.
본체 자세 제어부(400)는, 장치 바디(110)에 마련되어 계단을 승강할 때 장치 본체(100)의 자세를 유지시킬 수 있다. 즉 본 실시 예에서 본체 자세 제어부(400)는 본 실시 예가 계단을 상승 시 장치 본체(100)의 전방을 들어주어 계단에 패들 플레이트(241)가 접촉되게 할 있다. 또한, 본 실시 예가 계단을 하강 시에는 장치 본체(100)가 급격하게 자세가 바뀌는 것을 방지하여 장치 본체(100)의 자세를 안정되게 도와줄 수 있다.
본 실시 예에서 본체 자세 제어부(400)는, 도 9에 도시된 바와 같이, 장치 바디(110)에 마련되어 장치 본체(100)의 상기 계단의 승강 시 계단의 높이에 대응되게 장치 본체(100)의 일부 영역을 상승시키는 자세 제어 피스톤 로드(410)와, 자세 제어 피스톤 로드(410)의 단부에 마련되어 계단면과 접촉되는 바퀴 부재(420)를 포함할 수 있다.
본 실시 예에서 자세 제어 피스톤 로드(410)는 장치 바디(110)에 마련된 실린더와 연결되어 승강될 수 있다.
이상에서 살펴 본 바와 같이 본 실시예는 계단을 포함하는 장애물의 크기와 높이 등에 대응되게 패들부의 거리와 각도를 조절하고 패들부의 패들 플레이트가 계단면과 접지력을 유지함으로써 장애물을 효율적으로 극복할 수 있다. 또한, 계단을 승강 시 본체 자세 제어부에 의해 장치 본체의 자세를 안정적으로 유지할 수 있다.
이와 같이 본 발명은 기재된 실시 예에 한정되는 것이 아니고, 본 발명의 사상 및 범위를 벗어나지 않고 다양하게 수정 및 변형할 수 있음은 이 기술의 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 자명하다. 따라서 그러한 수정 예 또는 변형 예들은 본 발명의 특허청구범위에 속한다 하여야 할 것이다.
1 : 무한 궤도 장치
100 : 장치 본체 110 : 장치 바디
120 : 본체휠 130 : 궤도 부재
140 : 궤도 지지부 141 : 궤도 지지 바디
142 : 궤도 지지 롤러 200 : 장애물 극복 유닛
210 : 프레임부 211 : 제1 프레임
211a : 연결축 212 : 제2 프레임
213 : 제3 프레임 214 : 슬라이드 플랜지
215 : 프레임 피스톤 로드 216 : 지지 블록
220 : 패들부 230 : 베이스 바디
231 : 슬라이드홈 240 : 지지부
241 : 패들 플레이트 242 : 연결 로드
243 : 결합축 250 : 패들 구동부
251 : 실린더부 252 : 실린더 암
260 : 바디 이동부 261 : 구동 모터
262 : 구동 벨트 263 : 구동휠
300 : 센서부 310 : 초음파 센서
320 : 광학 센서 400 : 본체 자세 제어부
410 : 자세 제어 피스톤 로드 420 : 바퀴 부재

Claims (11)

  1. 계단을 포함하는 장애물을 승강하는 장치 본체에 결합되는 프레임부; 및
    상기 프레임부에 결합되어 상기 계단의 각도에 대응되게 상기 장치 본체의 각도를 조절하여 계단면과 접지력을 유지하는 패들부를 포함하고,
    상기 패들부는 상기 프레임부에 결합되는 베이스 바디, 상기 베이스 바디의 일측부에 회동되게 결합되어 상기 계단면을 지지하는 지지부 및 상기 베이스 바디의 타측부에 결합되어 상기 지지부를 회동시키는 패들 구동부를 포함하고,
    상기 패들부는 상기 베이스 바디에 마련되어 상기 베이스 바디를 상기 프레임부의 길이 방향으로 이동시키는 바디 이동부를 포함하는 장애물 극복 유닛.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 지지부는,
    상기 베이스 바디에 결합되며 상기 계단면을 지지하는 패들 플레이트; 및
    상기 패들 플레이트에 마련되어 상기 베이스 바디에 회전되게 축 결합되는 결합축을 포함하는 장애물 극복 유닛.
  3. 청구항 2에 있어서,
    상기 패들 구동부는,
    상기 베이스 바디에 결합되는 실린더부; 및
    일측부는 상기 실린더부의 피스톤 로드에 결합되고 타측부는 상기 패들 플레이트에 마련된 연결 로드에 결합되는 실린더 암을 포함하는 장애물 극복 유닛.
  4. 삭제
  5. 청구항 1에 있어서,
    상기 바디 이동부는,
    상기 베이스 바디에 마련되는 구동 모터;
    상기 구동 모터에 연결되어 회전되는 구동 벨트; 및
    상기 베이스 바디에 마련되며 일측부는 상기 프레임부에 접촉되고 타측부는 상기 구동 벨트에 연결되어 상기 베이스 바디를 상기 프레임부의 길이 방향으로 이동시키는 복수의 구동휠을 포함하는 장애물 극복 유닛.
  6. 청구항 5에 있어서,
    상기 프레임부에는 상기 프레임부의 길이 방향으로 슬라이드 플랜지가 마련되고,
    상기 베이스 바디에는 상기 슬라이드 플랜지가 삽입되는 슬라이드홈이 마련되는 장애물 극복 유닛.
  7. 청구항 1에 있어서,
    상기 패들부는 상기 프레임부의 상하부에 각각 마련되는 장애물 극복 유닛.
  8. 계단을 포함하는 장애물을 승강하는 장치 본체;
    상기 장치 본체에 결합되어 상기 계단의 각도에 대응되게 상기 장치 본체의 각도를 조절하여 계단면과 접지력을 유지하는 장애물 극복 유닛; 및
    상기 장치 본체에 마련되어 상기 계단의 높이와 크기를 감지하여 상기 장애물 극복 유닛의 제어 정보를 생성하는 센서부를 포함하고,
    상기 장애물 극복 유닛은,
    상기 장치 본체에 결합되는 프레임부; 및
    상기 프레임부에 결합되어 상기 계단의 각도에 대응되게 상기 장치 본체의 각도를 조절하여 계단면과 접지력을 유지하는 패들부를 포함하고,
    상기 패들부는 상기 프레임부에 결합되는 베이스 바디, 상기 베이스 바디의 일측부에 회동되게 결합되어 상기 계단면을 지지하는 지지부 및 상기 베이스 바디의 타측부에 결합되어 상기 지지부를 회동시키는 패들 구동부를 포함하고,
    상기 패들부는 상기 베이스 바디에 마련되어 상기 베이스 바디를 상기 프레임부의 길이 방향으로 이동시키는 바디 이동부를 포함하는 무한 궤도 장치.
  9. 삭제
  10. 청구항 8에 있어서,
    상기 장치 본체에 마련되며 상기 계단을 승강할 때 상기 장치 본체의 자세를 유지시키는 본체 자세 제어부를 더 포함하는 무한 궤도 장치.
  11. 청구항 10에 있어서,
    상기 본체 자세 제어부는,
    상기 장치 본체에 마련되어 상기 장치 본체의 상기 계단의 승강 시 상기 계단의 높이에 대응되게 상기 장치 본체의 일부 영역을 상승시키는 자세 제어 피스톤 로드; 및
    상기 자세 제어 피스톤 로드의 단부에 마련되어 상기 계단면과 접촉되는 바퀴 부재를 포함하는 무한 궤도 장치.
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