JPH10258781A - 階段昇降搬送車 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 背の高い荷物を載せた状態でも支障なく階段
を昇降させることができるものとする。 【解決手段】 無限軌道２０を備えた本体１と、該本体
１上に設けられた荷物搭載部６と、上記無限軌道２０の
ための駆動部２１と、本体に対する荷物搭載部６の傾斜
角度を変更する傾斜角制御部３と、上記駆動部２１及び
傾斜角制御部３に動作指示を与える指示部７１，７５と
を具備する。階段昇降時には荷物を傾かせておき、踊り
場に差しかかったり昇降を終えたなら荷物を直立させる
ことにより、荷物が階段室の壁面や天井面に当たること
がないようにすることができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は階段の昇降を行う階
段昇降搬送車、殊に背の高い荷物を載せる荷車に好適に
用いることができる階段昇降搬送車に関するものであ
る。

【０００２】

【従来の技術】荷物を載せた本体にモータ駆動の無限軌
道（クローラ）を設けて、階段走行を行うことができる
ようにした運搬車が特開平５−１７０１０４号公報に示
されている。これは荷物を載せるための搭載部の背面に
無限軌道を配したもので、階段の複数段のステップの角
部と噛み合いながら回転する無限軌道が搭載部を昇降さ
せる。このような運搬車であれば、重い荷物を載せてい
る時も階段の昇降を楽に行うことができる。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかし上記のものは、
搭載部に乗せた荷物が例えば背の高い冷蔵庫（１８０ｃ
ｍ以上の高さ）であれば、搭載部の上に荷物を寝かせて
昇降させることになるが、この場合、狭い階段の踊り場
を通過する時、搭載部の下方が未だ階段部分に位置する
にもかかわらず、荷物の上方が壁などに当たってしま
い、踊り場での方向転換ができないことがある。無限軌
道上に搭載部を予め傾けた状態で設けて、無限軌道で階
段を昇降している時に搭載部に乗せた荷物が直立状態と
なるようにした場合は、踊り場での方向転換に際して踊
り場を囲む壁に荷物が当たらないようにすることができ
るが、背の高い荷物を直立状態で階段昇降させたなら
ば、荷物の上端が階段室の天井面にあたってしまうこと
が多々生じる。

【０００４】本発明はこのような点に鑑み為されたもの
であり、その目的とするところは背の高い荷物を載せた
状態でも支障なく階段を昇降させることができる階段昇
降搬送車を提供するにある。

【０００５】

【課題を解決するための手段】しかして本発明は、無限
軌道を備えた本体と、該本体上に設けられた荷物搭載部
と、上記無限軌道のための駆動部と、本体に対する荷物
搭載部の傾斜角度を変更して荷物搭載部を非水平状態に
する傾斜角制御部と、上記駆動部及び傾斜角制御部に動
作指示を与える指示部とを具備することに特徴を有して
いる。階段昇降時には荷物を傾かせておき、踊り場に差
しかかったり昇降を終えたなら荷物を直立させることに
より、荷物が階段室の壁面や天井面に当たることがない
ようにすることができるものである。

【０００６】無限軌道を走行方向において２系統に分割
して、一方の無限軌道と他方の無限軌道とのなす角度を
可変としてもよい。階段昇降の始めと終りの両時点での
姿勢を安定させたり、荷物搭載部を非水平状態とした時
の重心位置のずれによる転倒を防いだりすることができ
る。また無限軌道を走行方向において３系統に分割して
両端の無限軌道と中央の無限軌道とのなす角度を夫々可
変としたならば、階段昇降の始めと終りの両時点での姿
勢を更に安定させることができる。

【０００７】無限軌道の分割は、独立した複数の無限軌
道を用いるほか、単一の無限軌道の途中を屈曲させると
ともに該屈曲状態を押さえローラで保持するようにした
ものであってもよい。

【０００８】

【発明の実施の形態】図中１は走行手段２が下面に配さ
れるとともに上面側に荷物９を載せるための搭載部６が
配されている本体であり、縦枠６０と横枠６１とからな
るＬ字形をなす搭載部６は、その縦枠６０と横枠６１と
の連結点付近が本体１に軸１０によって連結されて、該
軸１０の回りに回動自在とされている。また本体１と搭
載部６との間には本体１に対する搭載部６の傾斜角を変
更するためのリニアアクチュエータ３が設けられてい
る。そして搭載部６の縦枠６０の屈曲された上端からは
ハンドル７が延設されて、該ハンドル７には指示部とし
ての力センサー７１と傾斜角調整スイッチ７５とが設け
られている。

【０００９】本体１下面に配された走行手段２は、駆動
モータ２１と、該駆動モータ２１によって駆動される前
後各一対の無限軌道２０ａ，２０ｂとからなるもので、
後方側の無限軌道２０ａは本体１下面に位置しているの
に対して、前方側（ハンドル７側）の無限軌道２０ｂは
斜め上方に立ち上がるように設けられている。図中２２
は動力伝達用ギア部、２３は後方側無限軌道２０ａ用の
駆動輪、２４は後方側無限軌道２０ａ用の従動輪の軸に
設けられた前方側無限軌道２０ｂ用の駆動輪、２５は前
方側無限軌道２０ｂ用の従動輪であり、２６は無限軌道
２０（２０ａ，２０ｂ）の各内周側に配されたバックア
ッププレートである。駆動用モータ２１は後方側無限軌
道２０ａを駆動するとともに該無限軌道２０ａを介して
前方側無限軌道２０ｂも同速度で駆動する。

【００１０】リニアアクチュエータ３は、傾斜角制御モ
ータ３０と該モータ３０の回転で軸方向移動を行う軸３
１とからなるもので、モータ３０が支点１１によって本
体１に枢支され、軸３１の先端が支点６２によって搭載
部６の横枠６１下面に枢支されており、リニアアクチュ
エータ３の作動による上記両支点１１，６２間の距離の
変更に伴い、本体１に対する搭載部６の傾斜角が変わ
る。リニアアクチュエータ３を縮めた時には搭載部６の
横枠６１が本体１と平行に且つ縦枠６０が直立状態とな
り、リニアアクチュエータ３を伸ばした時には縦枠６１
が前方側へと倒れるように前記軸１０を中心として搭載
部６は傾く。

【００１１】なお、搭載部６を直立させた状態において
は、搭載部６の横枠６１に設けた平地走行用のキャスタ
ー６５が無限軌道２０ａの下面より下方に突出するため
に、無限軌道２０ａ，２０ｂは接地しない。しかし、搭
載部６を上記のように傾けたならば、キャスター６５は
無限軌道２０ａ，２０ｂの下面より上方側に移動するた
めに、無限軌道２０ａ，２０ｂによる走行が可能とな
る。

【００１２】前記ハンドル７は図５に示すように、搭載
部６に２枚の板ばね７２，７２を介して取り付けられて
おり、力センサー７１はハンドル７に階段を引き上げよ
うとする力と逆方向の力とが加えられた時の板ばね７２
の撓み量を検出する光学的非接触式変位センサーで構成
されて、撓み量と板ばね７２のばね定数とからハンドル
７に加えられた力を検出するものとなっている。そして
前記駆動モータ２１は、該力センサー７１で検出された
外力に応じて制御されるものとなっている。力センサー
７１で検出された力の値と方向とアシストゲインとに応
じてモータ２１の回転方向制御を含む電流制御が行われ
るように、つまり力検出値が大きいほど、より大きい出
力トルクとなるようにモータ２１が制御される。

【００１３】ハンドル７に設けられた傾斜角調整スイッ
チ７５は、リニアアクチュエータ３におけるモータ３０
の回転とその回転方向とを制御するためのもので、２つ
の操作部７５ａ，７５ｂを備えており、ハンドル７を引
き上げようとする際に操作部７５ａを押せば、リニアア
クチュエータ３が伸長して搭載部６を傾け、ハンドル７
を押し戻そうとする際に操作部７５ｂを押せば、リニア
アクチュエータ３が縮んで搭載部６を直立させる。

【００１４】図４に回路図を示す。図中７４はメインス
イッチ、７７は駆動モータ２１の上記力センサー７１で
検出される外力に応じた制御を行う制御回路、７８はモ
ータ２１用の電流ドライバーである。制御回路７７は、
検出された外力にアシストゲインを乗じた出力トルクが
出力されるようにモータ２１を制御しているのである
が、この時、図６に示すように、検出された外力が小さ
い時（図では力検出値が−１ｋｇｆから１ｋｇｆの範
囲）では、パワーアシストが作用しないようにしてい
る。制御回路７７や電源としてのバッテリー７９等は図
２に示すように搭載部６の縦枠６０に設けた制御ボック
ス６５内に納めてある。

【００１５】しかして、該階段昇降搬送車の搭載部６に
荷物９を載せて階段を昇降させるにあたっては、図７に
示すように、直立状態（水平状態）の搭載部６に対して
荷物９を載せ、ハンドル７を引いてキャスター６５によ
る平地走行で階段の直前まで移動させたならば、メイン
スイッチ７４を投入するとともに、傾斜角調整スイッチ
７５の操作で搭載部６を傾けて無限軌道２０ａ，２０ｂ
を接地させた後、ハンドル７に引き上げようとする力を
加える。この外力の付加により、無限軌道２０ａ，２０
ｂが回転し、斜め上方に立ち上がっている無限軌道２０
ｂが階段にかみ合って図８に示すように階段を昇り始め
るものであり、そして図９に示すように、無限軌道２０
ａが階段にかみ合えば、以降は無限軌道２０ａの回転で
階段を昇る。

【００１６】図１０に示すように、踊り場に差しかかっ
たり階段の終わりに達したならば、図１１に示すよう
に、ハンドル７を引き上げて無限軌道２０ａ，２０ｂの
駆動を続行させつつ、傾斜角調整スイッチ７５の操作で
本体１に対する搭載部６の傾斜角を調整し、搭載部６及
び荷物９を徐々に直立させる。階段を昇り終えたなら
ば、図１１に示すように、再度キャスター６５が接地し
て無限軌道２０ａ，２０ｂを浮かせるために、方向転換
などを容易に行うことができる。階段を降りる場合には
荷物９側を先行させてハンドル７を押すようにして降り
るものであり、この場合も、搭載部６の角度制御を上記
の昇りの場合と同様にすればよい。

【００１７】背の高い荷物９でも搭載部６を非水平状態
として荷物９を斜めに寝かせながら階段を昇降するため
に、荷物９の上端が階段室の天井面に当たるようなこと
がないものであり、しかも踊り場に差しかかったり階段
の終わりに達した時点では斜めに寝かせていた荷物９を
搭載部６の角度制御によって徐々に立てるために、荷物
９の先端が壁に当たってしまうということもないもので
ある。

【００１８】図１３及び図１４は上記の実施の態様にお
いて前後２系統に分けていた無限軌道２０ａ，２０ｂを
１つの無限軌道２０に置き換えたものを示している。階
段の昇り始めに対応するために、無限軌道２０の一端側
を斜め上方に立ちあげておかなくてはならない関係上、
１つの無限軌道２０では該無限軌道を避けるために図示
のものでは搭載部６の位置を高くしなくてはならず、低
床化の点では上記の独立した前後２系統の無限軌道２０
ａ，２０ｂを用いるものの方が好ましい結果を得られる
が、構成としては簡単となるために、製造コストを低減
することができる。

【００１９】また、前後２系統に分けるにあたり、階段
の昇り始めに対応するための無限軌道２０ｂの無限軌道
２０ａに対する角度を可変としておくと、階段の昇り終
わりや踊り場に差しかかった時や下り始める時、つまり
図１１に示す搭載部６の傾斜角変更を行う状態の時の姿
勢の安定化を図ることができる。この点については、次
の前後３系統に分けた場合について詳しく説明する。

【００２０】図１５〜図１７は、独立した前後３系統の
無限軌道２０ａ，２０ｂ，２０ｃを設けたものを示して
おり、ここでの無限軌道２０ａは本体１と平行に設けら
れているものの、無限軌道２０ｂは無限軌道２０ａに対
して斜め下方を向く状態から斜め上方に立ち上がる状態
との間で角度を可変としているとともに、粘性抵抗を発
揮するダンパー２７が搭載部６との間に設けられてい
る。また無限軌道２０ｃは無限軌道２０ａと平行な状態
から後端が斜め下方に下がる状態との間で角度を可変と
しているとともに、粘性抵抗を発揮するダンパー２８が
搭載部６との間に設けられている。

【００２１】このものでは、平地にある時、図１８に示
すように、前後３系統の無限軌道２０ａ，２０ｂ，２０
ｃは平行になっているが、図１９に示すように、階段の
昇り始めには前端の無限軌道２０ｂがはい上がり、無限
軌道２０ａが階段に達すると図２０及び図２１に示すよ
うに無限軌道２０ｂは無限軌道２０ａと平行な状態に戻
る。

【００２２】そして、踊り場や階段の最後に達した時に
は、図２２に示すように、まず搭載部６を傾けているた
めにダンパー２７が無限軌道２０ｂを下方に押すことか
ら、無限軌道２０ｂの先端が徐々に下向きに曲がり、そ
の先端を接地させる。さらに昇りを続行させつつ搭載部
６を起こしていけば、無限軌道２０ａが階段を昇りきる
時にも急激な姿勢変化を招くことがない。また無限軌道
２０ｃが下方に曲がることで後方への倒れを防ぐ。

【００２３】階段を降りる時には、図２４に示すよう
に、許される範囲内で搭載部６を傾けることでキャスタ
ー６５を上昇させて無限軌道２０ａ，２０ｂ，２０ｃを
接地させた後、ハンドル２を押して後退させると、図２
５に示すように、まず無限軌道２０ｃが徐々に下方に曲
がってその端部を階段の角に接触させるために、荷物９
の重心点Ｇが階段の最上端の角を通過する時の姿勢は安
定したものとなっている。そして無限軌道２０ｃの端部
が階段下に達した後の移動で、無限軌道２０ｂが上方に
曲がるために、図２８及び図２９に示すように、階段下
への移行もスムーズになされ、下り終えれば搭載部６を
起こして荷物９を直立させる。

【００２４】無限軌道２０を前後に複数系統に分けて角
度を可変とすることで、階段を昇り終えた時点あるいは
下り始める時点での角の通過を安定した姿勢で行わせる
ことができるものであり、殊にダンパー２７，２８等を
用いて角度変化に粘性抵抗が作用するようにしておくこ
とにより急激な姿勢変化を避けることができるために、
傾斜角調整スイッチ７５による搭載部６の傾斜角調整操
作が容易となるものである。図１３に示す無限軌道２０
と図１５に示す無限軌道２０ｃとを組み合わせたものと
してもよい。最も神経を使うことになる下り始めの姿勢
の安定化を図ることができる。また、無限軌道を前後に
複数系統に分けて角度を可変としたものでは、搭載部６
を傾けた時の重心移動による転倒の防止を図ることもで
きる。つまり、重心位置が無限軌道２０ａの範囲を越え
たところにきてしまっても、無限軌道２０ｂを接地させ
ておくことで、転倒を防ぐことができる。

【００２５】前後複数系統に無限軌道２０を分けること
や系統間で角度を可変とすることは、単一の無限軌道２
０を用いたものでも可能である。図３０はこの場合の一
例を示しており、単一の無限軌道２０の途中にローラ２
９ａと押さえローラ２９ｂとを配して、これらローラ２
９ａ，２９ｂの部分で無限軌道２０を屈曲させること
で、前方側の無限軌道２０ｂと後方側の無限軌道２０ａ
の２系統としている。無限軌道２０ａに対する無限軌道
２０ｂの角度の変更は、独立した複数系統の無限軌道を
備える上記のものと同じ構成を採用することができる。

【００２６】このように押さえローラ２９ｂを用いた場
合、図１３及び図１４に示したものと異なり、押さえロ
ーラ２９ｂが存在するために、搭載部６の低床化も同時
に図ることができる。また。押さえローラ２９ｂは上記
角度変更時に無限軌道２０に弛みが生じるのを防ぐテン
ションローラとしての機能も果たす。単一の無限軌道２
０を前後３系統に分けることも可能なのはもちろんであ
る。

【００２７】なお、搭載部６の傾斜角調整も無限軌道２
０のための指示部と同様に力センサーで検出される搭載
部６を起こそうとする力や傾けようとする力に応じてリ
ニアアクチュエータ３を作動させるものとしても、その
操作が容易となる。また、外力に基づいて駆動モータ２
１の制御を行うにあたり、力センサー７１で検出された
力に対して駆動モータ２１の出力トルクにほぼ比例する
ことになる電流の制御を行うようにしたものを示した
が、駆動モータ２１の回転速度制御もしくは回転加速度
制御でパワーアシストを行ってもよい。また、操作性は
悪くなるが、駆動モータ２１のオンオフのためのスイッ
チを指示部として用いたものであってもよい。

【００２８】

【発明の効果】以上のように本発明においては、無限軌
道を備えた本体に対する荷物搭載部の傾斜角度を変更す
る傾斜角制御部を設けて、指示部による傾斜角制御部の
動作指示で搭載部の傾斜角を調整することができるよう
にしているために、階段昇降時には荷物を傾かせてお
き、踊り場に差しかかったり昇降を終えたなら荷物を直
立させることにより、荷物が階段室の壁面や天井面に当
たることがないようにすることができるものであり、背
の高い荷物を載せた状態での狭い階段の昇降を支障なく
行うことができるものである。

【００２９】そして無限軌道を走行方向において２系統
に分割して、一方の無限軌道と他方の無限軌道とのなす
角度を可変としておけば、階段昇降の始めと終りの両時
点での姿勢を安定させたり搭載部を傾けた時の転倒防止
を図ることができ、また無限軌道を走行方向において３
系統に分割して両端の無限軌道と中央の無限軌道とのな
す角度を夫々可変としたならば、階段昇降の始めと終り
の両時点での姿勢を更に安定させることができる。

【００３０】また、無限軌道の分割を独立した複数の無
限軌道を用いるのではなく、単一の無限軌道の途中を屈
曲させるとともに該屈曲状態を押さえローラで保持する
ことで行えば、構造の簡略化を搭載部の低床化を保ちつ
つ行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の形態の一例を示す側面図であ
る。

【図２】同上の前方側無限軌道の片側を省略した正面図
である。

【図３】同上の底面図である。

【図４】同上のブロック回路図である。

【図５】同上の力センサーの説明図である。

【図６】同上の駆動モータに対するアシストゲインの説
明図である。

【図７】同上の動作説明図である。

【図８】同上の動作説明図である。

【図９】同上の動作説明図である。

【図１０】同上の動作説明図である。

【図１１】同上の動作説明図である。

【図１２】同上の動作説明図である。

【図１３】他例の側面図である。

【図１４】同上の底面図である。

【図１５】他の実施の形態の一例の側面図である。

【図１６】同上の正面図である。

【図１７】同上の底面図である。

【図１８】同上の昇りの際の動作説明図である。

【図１９】同上の昇りの際の動作説明図である。

【図２０】同上の昇りの際の動作説明図である。

【図２１】同上の昇りの際の動作説明図である。

【図２２】同上の昇りの際の動作説明図である。

【図２３】同上の昇りの際の動作説明図である。

【図２４】同上の下りの際の動作説明図である。

【図２５】同上の下りの際の動作説明図である。

【図２６】同上の下りの際の動作説明図である。

【図２７】同上の下りの際の動作説明図である。

【図２８】同上の下りの際の動作説明図である。

【図２９】同上の下りの際の動作説明図である。

【図３０】別の実施の形態の一例を示すもので、(a)は
部分側面図、(b)はＸ−Ｘ線断面図である。

【符号の説明】

１ 本体 ２ 走行手段 ３ 傾斜角調整用リニアアクチュエータ ６ 搭載部 ２０ 無限軌道 ７１ 力センサー ７５ 傾斜角調整スイッチ

─────────────────────────────────────────────────────

【手続補正書】

【提出日】平成１０年３月２日

【手続補正１】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】特許請求の範囲

【補正方法】変更

【補正内容】

【特許請求の範囲】

【手続補正２】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】０００５

【補正方法】変更

【補正内容】

【０００５】

【課題を解決するための手段】しかして本発明は、階段
用走行部を備えた本体と、該本体上に設けられた荷物搭
載部と、上記階段用走行部のための駆動部と、本体に対
する荷物搭載部の傾斜角度を変更して荷物搭載部を非水
平状態にする傾斜角制御部と、上記駆動部及び傾斜角制
御部に動作指示を与える指示部とを具備することに特徴
を有している。階段昇降時には荷物を傾かせておき、踊
り場に差しかかったり昇降を終えたなら荷物を直立させ
ることにより、荷物が階段室の壁面や天井面に当たるこ
とがないようにすることができるものである。

【手続補正３】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】０００６

【補正方法】変更

【補正内容】

【０００６】階段用走行部が無限軌道である時には、無
限軌道を走行方向において２系統に分割して、一方の無
限軌道と他方の無限軌道とのなす角度を可変としてもよ
い。階段昇降の始めと終りの両時点での姿勢を安定させ
たり、荷物搭載部を非水平状態とした時の重心位置のず
れによる転倒を防いだりすることができる。また無限軌
道を走行方向において３系統に分割して両端の無限軌道
と中央の無限軌道とのなす角度を夫々可変としたなら
ば、階段昇降の始めと終りの両時点での姿勢を更に安定
させることができる。

【手続補正４】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００１０

【補正方法】変更

【補正内容】

【００１０】リニアアクチュエータ３は、傾斜角制御モ
ータ３０と該モータ３０の回転で軸方向移動を行う軸３
１とからなるもので、モータ３０が支点１１によって本
体１に枢支され、軸３１の先端が支点６２によって搭載
部６の横枠６１下面に枢支されており、リニアアクチュ
エータ３の作動による上記両支点１１，６２間の距離の
変更に伴い、本体１に対する搭載部６の傾斜角が変わ
る。リニアアクチュエータ３を縮めた時には搭載部６の
横枠６１が本体１と平行に且つ縦枠６０が直立状態とな
り、リニアアクチュエータ３を伸ばした時には縦枠６０
が前方側へと倒れるように前記軸１０を中心として搭載
部６は傾く。

【手続補正５】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００１６

【補正方法】変更

【補正内容】

【００１６】図１０に示すように、踊り場に差しかかっ
たり階段の終わりに達したならば、図１１に示すよう
に、ハンドル７を引き上げて無限軌道２０ａ，２０ｂの
駆動を続行させつつ、傾斜角調整スイッチ７５の操作で
本体１に対する搭載部６の傾斜角を調整し、搭載部６及
び荷物９を徐々に直立させる。階段を昇り終えたなら
ば、図１２に示すように、再度キャスター６５が接地し
て無限軌道２０ａ，２０ｂを浮かせるために、方向転換
などを容易に行うことができる。階段を降りる場合には
荷物９側を先行させてハンドル７を押すようにして降り
るものであり、この場合も、搭載部６の角度制御を上記
の昇りの場合と同様にすればよい。

【手続補正６】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００２８

【補正方法】変更

【補正内容】

【００２８】

【発明の効果】以上のように本発明においては、階段用
走行部を備えた本体に対する荷物搭載部の傾斜角度を変
更する傾斜角制御部を設けて、指示部による傾斜角制御
部の動作指示で搭載部の傾斜角を調整することができる
ようにしているために、階段昇降時には荷物を傾かせて
おき、踊り場に差しかかったり昇降を終えたなら荷物を
直立させることにより、荷物が階段室の壁面や天井面に
当たることがないようにすることができるものであり、
背の高い荷物を載せた状態での狭い階段の昇降を支障な
く行うことができるものである。

【手続補正７】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００２９

【補正方法】変更

【補正内容】

【００２９】そして無限軌道で階段用走行部を構成する
場合は、無限軌道を走行方向において２系統に分割し
て、一方の無限軌道と他方の無限軌道とのなす角度を可
変としておけば、階段昇降の始めと終りの両時点での姿
勢を安定させたり搭載部を傾けた時の転倒防止を図るこ
とができ、また無限軌道を走行方向において３系統に分
割して両端の無限軌道と中央の無限軌道とのなす角度を
夫々可変としたならば、階段昇降の始めと終りの両時点
での姿勢を更に安定させることができる。

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 無限軌道を備えた本体と、該本体上に設
   けられた荷物搭載部と、上記無限軌道のための駆動部
   と、本体に対する荷物搭載部の傾斜角度を変更して荷物
   搭載部を非水平状態にする傾斜角制御部と、上記駆動部
   及び傾斜角制御部に動作指示を与える指示部とを具備す
   ることを特徴とする階段昇降搬送車。
2. 【請求項２】 無限軌道は走行方向において２系統に分
   割されているとともに、一方の無限軌道と他方の無限軌
   道とのなす角度が可変となっていることを特徴とする請
   求項１記載の階段昇降搬送車。
3. 【請求項３】 無限軌道は走行方向において３系統に分
   割されているとともに、両端の無限軌道と中央の無限軌
   道とのなす角度が夫々可変となっていることを特徴とす
   る請求項１記載の階段昇降搬送車。
4. 【請求項４】 複数系統の無限軌道は単一の無限軌道の
   途中を屈曲させるとともに該屈曲状態が押さえローラで
   保持されたものであることを特徴とする請求項２または
   ３記載の階段昇降搬送車。