KR102304601B1 - Apparatus for controlling autonomous parking and method thereof - Google Patents
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Abstract
자동주차 제어장치 및 그 방법이 제공된다. 본 발명의 실시예에 따른 자동주차 제어장치는 레이더 센서 및 레이더 센서와 이종의 센서를 포함하는 감지부, 및 감지부와 통신적으로 연결되는 제어부를 포함한다. 여기서, 제어부는 차량이 후진중인지의 여부를 결정하고, 이종의 센서를 이용하여 차량의 후방에서 장애물을 검출하며, 장애물과의 거리보다 원거리에서 레이더 센서에 의해 감지된 신호가 존재하는지의 여부를 결정하고, 레이더 센서에 의해 감지된 신호가 존재하면 해당 감지 신호를 무시하도록 구성된다. An automatic parking control apparatus and method are provided. The automatic parking control apparatus according to an embodiment of the present invention includes a radar sensor, a detection unit including a radar sensor and a different type of sensor, and a control unit communicatively connected to the detection unit. Here, the control unit determines whether the vehicle is moving backward, detects an obstacle from the rear of the vehicle using a different type of sensor, and determines whether a signal detected by the radar sensor is present at a farther distance than the obstacle. And, if there is a signal detected by the radar sensor is configured to ignore the detection signal.
Description
본 발명은 자동주차 제어장치 및 그 방법에 관한 것이다. The present invention relates to an automatic parking control apparatus and a method therefor.
최근, 차량의 성능뿐만 아니라 운전자의 안전 및 편의에 대한 요구가 증가함에 따라, 차량에 장착된 센서 등을 통해 획득된 정보를 기반으로 차량의 제어를 보조하는 ADAS(Advanced Driver Assist System)이 적용되어 운전중 운전자를 지원한다.Recently, as the demand for driver safety and convenience as well as vehicle performance increases, ADAS (Advanced Driver Assist System) that assists vehicle control based on information obtained through sensors installed in the vehicle has been applied. Assist the driver while driving.
특히, 자동주차 기술은 운전자의 체감도가 높은 편의기능으로서 차량 적용에 보편화되는 추세이다. 종래의 자동주차 제어장치는 후방에 위치하는 벽 또는 기타 장애물에 의해 반사된 레이더 센서의 신호로 인해 전방에서 주행하는 차량을 후방에 존재하는 차량으로 오인식하여 충돌 경고를 발생한다. 이는 차량이 후방 주차 조건인지 후방 출차 조건인지 레이더 센서 단독으로 판단이 불가하여 발생한다. 따라서 오경고 상황이 빈번하게 발생하여 운전자를 번거롭게 한다. In particular, automatic parking technology is a convenience function with high driver's sensibility and is becoming more common in vehicle applications. The conventional automatic parking control apparatus misrecognizes a vehicle traveling in the front as a vehicle existing in the rear due to a signal of a radar sensor reflected by a wall or other obstacle located at the rear and generates a collision warning. This occurs because the radar sensor alone cannot determine whether the vehicle is in a rear parking condition or a rear parking condition. Therefore, a false warning situation frequently occurs, causing trouble for the driver.
상기와 같은 종래 기술의 문제점을 해결하기 위해, 본 발명의 일 실시예는 후방 장애물에 의해 후측방 레이더 센서의 신호가 반사되어 전방에서 이동하는 타차량을 후방 장애물로 오경고하는 것을 방지할 수 있는 자동주차 제어장치 및 그 방법을 제공하는 데 그 목적이 있다. In order to solve the problems of the prior art as described above, an embodiment of the present invention is capable of preventing the signal of the rear-side radar sensor from being reflected by the rear obstacle and erroneously warning the other vehicle moving in the front as the rear obstacle. An object of the present invention is to provide an automatic parking control device and method therefor.
다만, 본 발명이 해결하고자 하는 과제는 이상에서 언급한 과제에 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 과제들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.However, the problems to be solved by the present invention are not limited to the problems mentioned above, and other problems not mentioned will be clearly understood by those skilled in the art from the following description.
위와 같은 과제를 해결하기 위한 본 발명의 일 측면에 따르면, 레이더 센서 및 상기 레이더 센서와 이종의 센서를 포함하는 감지부; 및 상기 감지부와 통신적으로 연결되는 제어부를 포함하고, 상기 제어부는 차량이 후진중인지의 여부를 결정하고, 상기 이종의 센서를 이용하여 상기 차량의 후방에서 장애물을 검출하며, 상기 장애물과의 거리보다 원거리에서 상기 레이더 센서에 의해 감지된 신호가 존재하는지의 여부를 결정하고, 상기 레이더 센서에 의해 감지된 신호가 존재하면 해당 감지 신호를 무시하도록 구성되는 자동주차 제어장치가 제공된다. According to an aspect of the present invention for solving the above problems, the radar sensor and the detection unit including the radar sensor and a different type of sensor; and a control unit communicatively connected to the sensing unit, wherein the control unit determines whether the vehicle is reversing, detects an obstacle from the rear of the vehicle using the heterogeneous sensor, and a distance from the obstacle There is provided an automatic parking control device configured to determine whether there is a signal sensed by the radar sensor at a greater distance, and to ignore the detected signal if the signal sensed by the radar sensor exists.
일 실시예에서, 상기 이종의 센서는 카메라 센서, 라이다 센서 및 초음파 센서 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.In an embodiment, the heterogeneous sensor may include at least one of a camera sensor, a lidar sensor, and an ultrasonic sensor.
일 실시예에서, 상기 제어부는 상기 차량의 후방에서 장애물을 검출하면, 상기 차량의 기준선과 상기 장애물 사이의 각도를 산출하도록 구성될 수 있다.In an embodiment, the controller may be configured to calculate an angle between a reference line of the vehicle and the obstacle when detecting an obstacle from the rear of the vehicle.
일 실시예에서, 상기 자동주차 제어장치는 상기 산출된 각도를 저장하는 저장부;를 더 포함할 수 있다. 여기서, 상기 제어부는 상기 저장된 각도에 따른 장애물 영역을 검출하도록 구성될 수 있다.In an embodiment, the automatic parking control apparatus may further include a storage unit for storing the calculated angle. Here, the control unit may be configured to detect an obstacle area according to the stored angle.
일 실시예에서, 상기 제어부는 상기 장애물과의 거리보다 원거리에서 상기 레이더 센서에 의해 감지된 신호를 상기 장애물에 의한 반사신호로 식별하도록 구성될 수 있다.In one embodiment, the control unit may be configured to identify a signal sensed by the radar sensor at a greater distance than the distance from the obstacle as a reflected signal by the obstacle.
일 실시예에서, 상기 제어부는 상기 반사신호의 위치에서 상기 이종의 센서 및 상기 레이더 센서 중에서 상기 차량의 전방에 구비된 센서에 의해 감지된 신호가 존재하는지의 여부를 결정하도록 구성될 수 있다.In an embodiment, the control unit may be configured to determine whether a signal detected by a sensor provided in front of the vehicle among the heterogeneous sensors and the radar sensor exists at the position of the reflected signal.
일 실시예에서, 상기 제어부는 상기 반사신호의 위치에서 감지된 신호가 존재하면, 상기 레이더 센서에 의해 감지된 신호를 무시하도록 구성될 수 있다.In one embodiment, the control unit may be configured to ignore the signal detected by the radar sensor when there is a signal sensed at the position of the reflected signal.
일 실시예에서, 상기 자동주차 제어장치는 상기 레이더 센서에 의해 감지된 신호가 존재하면 후방에 장애물(1)이 존재함을 경고하는 알람부를 더 포함할 수 있다. 여기서, 상기 제어부는 상기 레이더 센서에 의해 감지된 신호에 따른 상기 알람부의 오경고 실행의 차단을 제어하도록 구성될 수 있다.In an embodiment, the automatic parking control device may further include an alarm unit for warning that the
본 발명의 다른 측면에 따르면, 차량이 후진중인지의 여부를 결정하는 제1결정 단계; 레이더 센서와 이종의 센서를 이용하여 상기 차량의 후방에서 장애물을 검출하는 단계; 상기 장애물과의 거리보다 원거리에서 레이더 센서에 의해 감지된 신호가 존재하는지의 여부를 결정하는 제2결정 단계; 및 상기 레이더 센서에 의해 감지된 신호가 존재하면 해당 감지 신호를 무시하는 단계;를 포함하는 자동주차 제어방법이 제공된다. According to another aspect of the present invention, there is provided a method comprising: a first determining step of determining whether a vehicle is reversing; detecting an obstacle from the rear of the vehicle using a radar sensor and a different type of sensor; a second determining step of determining whether a signal sensed by a radar sensor exists at a greater distance than the distance from the obstacle; and ignoring the detection signal when the signal detected by the radar sensor exists.
일 실시예에서, 상기 이종의 센서는 카메라 센서, 라이다 센서 및 초음파 센서 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.In an embodiment, the heterogeneous sensor may include at least one of a camera sensor, a lidar sensor, and an ultrasonic sensor.
일 실시예에서, 상기 자동주차 제어방법은 상기 차량의 후방에서 장애물을 검출하면, 상기 차량의 기준선과 상기 장애물 사이의 각도를 산출하는 단계를 더 포함할 수 있다. 여기서, 상기 산출된 각도는 저장부에 저장될 수 있다.In an embodiment, the automatic parking control method may further include calculating an angle between a reference line of the vehicle and the obstacle when an obstacle is detected from the rear of the vehicle. Here, the calculated angle may be stored in the storage unit.
일 실시예에서, 상기 검출하는 단계는 상기 저장된 각도에 따른 장애물 영역을 검출할 수 있다.In an embodiment, the detecting may include detecting an obstacle area according to the stored angle.
일 실시예에서, 상기 무시하는 단계는 상기 레이더 센서에 의해 감지된 신호를 상기 장애물에 의한 반사신호로 식별할 수 있다.In one embodiment, the step of ignoring may identify the signal detected by the radar sensor as a signal reflected by the obstacle.
일 실시예에서, 상기 자동주차 제어방법은 상기 반사신호의 위치에서 상기 이종의 센서 및 상기 레이더 센서 중에서 상기 차량의 전방에 구비된 센서에 의해 감지된 신호가 존재하는지의 여부를 결정하는 제3결정 단계를 더 포함할 수 있다.In one embodiment, the automatic parking control method is a third determination for determining whether a signal detected by a sensor provided in front of the vehicle among the heterogeneous sensors and the radar sensor at the position of the reflected signal exists. It may include further steps.
일 실시예에서, 상기 무시하는 단계는 상기 반사신호의 위치에서 감지된 신호가 존재하면, 상기 레이더 센서에 의해 감지된 신호를 무시할 수 있다.In one embodiment, the ignoring step may ignore the signal detected by the radar sensor when there is a signal detected at the position of the reflected signal.
일 실시예에서, 상기 무시하는 단계는 상기 레이더 센서에 의해 감지된 신호에 따른 오경고 실행을 차단할 수 있다.In an embodiment, the step of ignoring may block execution of a false warning according to a signal detected by the radar sensor.
본 발명의 일 실시예에 따른 자동주차 제어장치 및 그 방법은 레이더 센서와 이종의 센서로 후방 장애물을 식별하고, 장애물보다 원거리에서 감지된 레이더 센서의 신호를 무시함으로써, 장애물의 반사에 의한 오경고를 방지할 수 있으므로 불필요한 오경고로 인한 운전자의 피로 및 번거로움을 경감하여 운전자의 편의성을 향상시킬 수 있다. The automatic parking control apparatus and method according to an embodiment of the present invention identify a rear obstacle with a radar sensor and a different kind of sensor, and ignore a signal of a radar sensor detected at a distance from the obstacle, thereby providing a false warning due to the reflection of the obstacle. can be prevented, thereby reducing driver fatigue and inconvenience caused by unnecessary erroneous warnings, thereby improving driver convenience.
또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 자동주차 제어장치 및 그 방법은 반사신호의 위치에서 차량의 전방에 구비된 센서를 이용하여 신호가 감지되는지를 결정함으로써, 반사신호의 위치에 실제 차량이 존재하는지를 검증할 수 있으므로 오경고의 차단 성능을 더욱 향상시킬 수 있다. In addition, the automatic parking control apparatus and method according to an embodiment of the present invention determine whether a signal is detected using a sensor provided in front of the vehicle at the location of the reflected signal, so that the actual vehicle is present at the location of the reflected signal Since it is possible to verify whether or not it is correct, the blocking performance of false warnings can be further improved.
또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 자동주차 제어장치 및 그 방법은 장애물과 차량의 기준선 사이의 각도를 산출함으로써, 장애물에 의한 반사 영역과 그에 대응하는 장애물 영역을 정확하게 검출할 수 있으므로 장애물 영역의 감지 성능을 더욱 향상시킬 수 있다. In addition, the automatic parking control apparatus and the method according to an embodiment of the present invention calculate the angle between the obstacle and the reference line of the vehicle, so that the reflection area by the obstacle and the obstacle area corresponding thereto can be accurately detected. The detection performance can be further improved.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 자동주차 제어장치를 구비한 차량이 후진시 레이더 센서에 의해 차량을 감지하는 상황을 나타낸 도면이고,
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 자동주차 제어장치의 블록도이며,
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 자동주차 제어방법의 순서도이며,
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 자동주차 제어방법에서 레이더 센서에 의해 감지되는 장애물 영역을 나타낸 도면이고,
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 자동주차 제어방법에서 장애물과 차량의 기준선이 일정한 각도를 갖는 경우를 나타낸 도면이고,
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 자동주차 제어방법에서 장애물과 차량의 기준선이 일정한 각도를 고려하지 않은 경우를 나타낸 도면이다. 1 is a view showing a situation in which a vehicle equipped with an automatic parking control device according to an embodiment of the present invention detects the vehicle by a radar sensor when reversing;
2 is a block diagram of an automatic parking control apparatus according to an embodiment of the present invention;
3 is a flowchart of an automatic parking control method according to an embodiment of the present invention;
4 is a view showing an obstacle area detected by a radar sensor in an automatic parking control method according to an embodiment of the present invention;
5 is a diagram illustrating a case in which an obstacle and a reference line of a vehicle have a constant angle in the automatic parking control method according to an embodiment of the present invention;
6 is a diagram illustrating a case in which a predetermined angle between an obstacle and a reference line of a vehicle is not considered in the automatic parking control method according to an embodiment of the present invention.
이하, 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시예에 대하여 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다. 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 동일 또는 유사한 구성요소에 대해서는 동일한 참조부호를 붙였다.Hereinafter, with reference to the accompanying drawings, the embodiments of the present invention will be described in detail so that those of ordinary skill in the art to which the present invention pertains can easily implement them. The present invention may be embodied in many different forms and is not limited to the embodiments described herein. In order to clearly explain the present invention in the drawings, parts irrelevant to the description are omitted, and the same reference numerals are assigned to the same or similar components throughout the specification.
본 발명의 실시예들은 당해 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 본 발명을 더욱 완전하게 설명하기 위해 제공되는 것이며, 아래에 설명되는 실시예들은 여러 가지 다른 형태로 변형될 수 있으며, 본 발명의 범위가 아래의 실시예들로 한정되는 것은 아니다. 오히려, 이들 실시예는 본 발명을 더욱 충실하고 완전하게 하며 당업자에게 본 발명의 사상을 완전하게 전달하기 위하여 제공되는 것이다.The embodiments of the present invention are provided to more completely explain the present invention to those of ordinary skill in the art, and the embodiments described below may be modified in various other forms, The scope is not limited to the following examples. Rather, these examples are provided so as to more fully and complete the present invention, and to fully convey the spirit of the present invention to those skilled in the art.
본 명세서에서 사용된 용어는 특정 실시예를 설명하기 위하여 사용되며, 본 발명을 제한하기 위한 것이 아니다. 본 명세서에서 사용된 바와 같이 단수 형태는 문맥상 다른 경우를 분명히 지적하는 것이 아니라면, 복수의 형태를 포함할 수 있다. 또한, 본 명세서에서 사용되는 경우 "포함한다(comprise)" 및/또는 "포함하는(comprising)"은 언급한 형상들, 숫자, 단계, 동작, 부재, 요소 및/또는 이들 그룹의 존재를 특정하는 것이며, 하나 이상의 다른 형상, 숫자, 동작, 부재, 요소 및/또는 그룹들의 존재 또는 부가를 배제하는 것이 아니다. 본 명세서에서 사용된 바와 같이, 용어 "및/또는"은 해당 열거된 항목 중 어느 하나 및 하나 이상의 모든 조합을 포함한다. The terminology used herein is used to describe specific embodiments, not to limit the present invention. As used herein, the singular form may include the plural form unless the context clearly dictates otherwise. Also, as used herein, “comprise” and/or “comprising” refers to the presence of the recited shapes, numbers, steps, actions, members, elements, and/or groups of those specified. and does not exclude the presence or addition of one or more other shapes, numbers, movements, members, elements and/or groups. As used herein, the term “and/or” includes any one and any combination of one or more of those listed items.
본 명세서에서 제1, 제2 등의 용어가 다양한 부재, 영역 및/또는 부위들을 설명하기 위하여 사용되지만, 이들 부재, 부품, 영역, 층들 및/또는 부위들은 이들 용어에 의해 한정되지 않음은 자명하다. 이들 용어는 특정 순서나 상하, 또는 우열을 의미하지 않으며, 하나의 부재, 영역 또는 부위를 다른 부재, 영역 또는 부위와 구별하기 위하여만 사용된다. 따라서 이하 상술할 제1 부재, 영역 또는 부위는 본 발명의 가르침으로부터 벗어나지 않고서도 제2 부재, 영역 또는 부위를 지칭할 수 있다.Although the terms first, second, etc. are used herein to describe various members, regions and/or regions, it is to be understood that these elements, parts, regions, layers and/or regions are not limited by these terms. . These terms do not imply a specific order, upper and lower, or superiority, and are used only to distinguish one member, region or region from another. Accordingly, a first member, region, or region described below may refer to a second member, region or region without departing from the teachings of the present invention.
본 명세서에서, "또는", "적어도 하나" 등의 용어는 함께 나열된 단어들 중 하나를 나타내거나, 또는 둘 이상의 조합을 나타낼 수 있다. 예를 들어, "A 또는 B", "A 및 B 중 적어도 하나"는 A 또는 B 중 하나만을 포함할 수 있고, A와 B를 모두 포함할 수도 있다.In this specification, terms such as “or”, “at least one”, etc. may indicate one of the words listed together, or a combination of two or more. For example, "A or B" and "at least one of A and B" may include only one of A or B, or both A and B.
이하, 본 발명의 실시예들은 본 발명의 실시예들을 개략적으로 도시하는 도면들을 참조하여 설명한다. 도면들에 있어서, 예를 들면, 제조 기술 및/또는 공차에 따라, 도시된 형상의 변형들이 예상될 수 있다. 따라서 본 발명의 실시예는 본 명세서에 도시된 영역의 특정 형상에 제한된 것으로 해석되어서는 아니 되며, 예를 들면 제조상 초래되는 형상의 변화를 포함하여야 한다.DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to drawings schematically illustrating embodiments of the present invention. In the drawings, variations of the illustrated shape may be expected, for example depending on manufacturing technology and/or tolerances. Therefore, the embodiment of the present invention should not be construed as limited to the specific shape of the region shown in this specification, but should include, for example, a change in shape caused by manufacturing.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 자동주차 제어장치를 구비한 차량이 후진시 레이더 센서에 의해 차량을 감지하는 상황을 나타낸 도면이다. 1 is a view showing a situation in which a vehicle equipped with an automatic parking control device according to an embodiment of the present invention detects the vehicle by a radar sensor when reversing.
도 1을 참조하면, 차량(10)이 후진으로 주차하는 경우, 차량(10)은 그에 장착된 감지부를 이용하여 후방을 감지한다. 그러나 이와 같은 기능은 주차보다는 후진으로 출차하는 경우, 후방에서 이동하는 타차량과의 충돌을 회피하기 위한 기능으로서, 운전자에게 충돌 경고를 수행할 수 있다. Referring to FIG. 1 , when the
여기서, 차량(10)의 후방에 장애물(1)이 존재하는 경우, 차량(10)에 장착된 레이더 센서의 신호는 장애물(1)에 의해 반사되어 차량(10)의 전방에서 이동하는 실제 차량(11)을 감지한다. 이때, 차량(10)은 레이더 센서의 신호가 장애물(1)을 통과하여 장애물(1)로부터 실제 차량(11)의 거리(d1)에 대응하는 거리(d2)에서 가상 차량(12)의 존재하는 것으로 인식할 수 있다. 즉, 레이더 센서의 신호에 의해 차량(10)은 장애물(1)과 실제 차량(11) 사이의 거리(d1)에 대응하여 장애물(1)로부터 연장된 거리(d2)에 가상 차량(12)이 존재하는 것으로 인식할 수 있다. Here, when the
이와 같은 상황에서, 후진하는 차량(10)에 대하여 실제 차량(11)은 충돌가능성이 없음에도 충돌 회피를 위한 경고가 수행되지만, 이는 불필요한 오경고이다.In such a situation, a warning for collision avoidance is performed with respect to the
이를 위해, 본 발명은 초음파 센서, 카메라 센서 및 라이다 센서 등과 같은 레이더 센서와 이종의 센서를 이용하여 후방에 존재하는 벽과 같은 장애물을 먼저 감지하고, 장애물보다 원거리에서 레이더 센서에 의해 감지된 신호를 무시함으로써 레이더 센서에 의해 감지된 신호에 따른 오경고를 차단한다. To this end, the present invention first detects an obstacle, such as a wall, existing in the rear using a radar sensor such as an ultrasonic sensor, a camera sensor, and a lidar sensor and a different type of sensor, and a signal detected by the radar sensor at a distance from the obstacle. By ignoring , false warnings according to the signal detected by the radar sensor are blocked.
이에 의해, 본 발명은 후방 장애물(1)에 의해 측후방 레이더 센서의 신호가 반사됨에 따른 오경고를 방지할 수 있다. 따라서 본 발명은 불필요한 오경고로 인한 운전자의 피로를 경감하고 경고를 해제해야 하는 번거로움을 감소시킬 수 있어 운전자의 편의성을 향상시킬 수 있다. Accordingly, according to the present invention, it is possible to prevent an erroneous warning due to the reflection of the signal of the side and rear radar sensors by the
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 자동주차 제어장치의 블록도이다. 2 is a block diagram of an automatic parking control apparatus according to an embodiment of the present invention.
도 2를 참조하면, 자동주차 제어장치(100)는 감지부(110), 제어부(120), 저장부(130) 및 알람부(140)를 포함할 수 있다.Referring to FIG. 2 , the automatic
감지부(110)는 차량(10)의 주위 정보를 감지할 수 있다. 감지부(110)는 레이더 센서(112) 및 레이더 센서(112)와 이종의 센서를 포함할 수 있다. 여기서, 상기 이종의 센서는 카메라 센서(114), 라이다 센서(116) 및 초음파 센서(118) 중에서 적어도 하나를 포함할 수 있다.The
레이더 센서(112)는 차량(10)의 전후방 또는 측방에 복수로 구비될 수 있다. 레이더 센서(112)는 마이크로파를 송신한 후 대상물에 의해 반사되는 마이크로파를 수신하여 감지대상의 위치 및 속도를 감지할 수 있다. A plurality of
카메라 센서(114)는 차량(10)의 전후방에 적어도 하나가 구비될 수 있다. 카메라 센서(114)는 차량(10) 주변의 이미지를 획득할 수 있다.At least one camera sensor 114 may be provided at the front and rear of the
라이다 센서(116)는 차량(10)의 전후방에 적어도 하나가 구비될 수 있다. 라이다 센서(116)는 광을 송신한 후 대상물에서 반사되는 광을 수신하여 감지 대상의 이미지를 획득할 수 있다.At least one lidar sensor 116 may be provided at the front and rear of the
초음파 센서(118)는 차량(10)의 전후방 또는 측방에 복수로 구비될 수 있다. 초음파 센서(112)는 초음파를 송신한 후 반사되는 초음파를 수신하여 감지대상의 거리 및 방향을 감지할 수 있다.A plurality of ultrasonic sensors 118 may be provided at the front, rear, or side of the
저장부(130)는 후술하는 바와 같이 제어부(120)에서 산출되는 차량(10)과 장애물(1) 사이의 각도가 저장될 수 있다.The
알람부(140)는 레이더 센서(112)에 의해 감지된 신호가 존재하면 후방에 장애물(1)이 존재함을 경고할 수 있다. 이때, 알람부(140)는 제어부(120)의 제어에 따라 충돌 경고를 수행할 수 있다. 알람부(140)는 시각적으로 또는 청각적으로 충돌 경고를 수행할 수 있다. 일례로, 알람부(140)는 미러 인디케이터 또는 클러스터를 통하여 시각적으로 충돌 경보를 수행할 수 있다. 다른 예로서, 알람부(140)는 클러스터를 통하여 청각적으로 충돌 경보를 수행할 수 있다.When a signal detected by the
제어부(120)는 감지부(110), 저장부(130) 및 알람부(140)에 통신적으로 연결될 수 있다. 여기서, 제어부(120)는 차량(10)의 ECU일 수 있다. 선택적으로, 제어부(120)는 자동주차를 위해 별도로 구비된 컨트롤러일 수도 있다. The
또한, 제어부(120)는 차량(10)이 후진중인지의 여부를 결정하도록 구성될 수 있다. 이때, 제어부(120)는 차량(10)의 기어 위치가 "R(후진)" 상태인지의 여부에 따라 차량(10)의 후진 여부를 결정하도록 구성될 수 있다.Further, the
또한, 제어부(120)는 레이더 센서(112)와 이종의 센서를 이용하여 차량(10)의 후방에서 장애물(1)을 검출하도록 구성될 수 있다. 이때, 제어부(120)는 레이더 센서(112)를 제외한 카메라 센서(114), 라이다 센서(116) 및 초음파 센서(118) 중 적어도 하나를 이용하여 차량(10) 후방에서 장애물을 검출하도록 구성될 수 있다.In addition, the
또한, 제어부(120)는 차량(10)의 후방에서 장애물(1)을 검출하면, 차량(10)의 기준선과 장애물(1) 사이의 각도(θ)를 산출하여 저장부(130)에 저장하도록 구성될 수 있다. 여기서, 제어부(120)는 카메라 센서(114), 라이다 센서(116) 및 초음파 센서(118) 중 적어도 하나의 감지 결과에 따른 장애물(1)의 위치를 기준으로 차량(10)과 각도(θ)를 산출하도록 구성될 수 있다.In addition, when detecting the
일례로, 제어부(120)는 자차의 좌표계에서 장애물(1)의 위치를 나타내고, 좌표계 상에서 자차 기준 y 축 위치가 0일 때, x 축 위치의 값과 장애물(1)이 가지는 각도(기울기)를 산출하도록 구성될 수 있다.For example, the
이때, 제어부(120)는 저장부(130)에 저장된 각도(θ)에 따라 장애물 영역(2)을 검출하도록 구성될 수 있다. 일례로, 제어부(120)는 산출된 장애물(1)의 각도(θ)에 따라 장애물(1)로부터 일정거리 이격된 영역을 장애물 영역으로 검출하도록 구성될 수 있다.In this case, the
이에 의해, 자동주차 제어장치(100)는 장애물(1)에 의한 반사 영역과 그에 대응하는 장애물 영역을 정확하게 검출할 수 있으므로 장애물 영역의 감지 성능을 더욱 향상시킬 수 있다. 여기서, 장애물 영역은 레이더 신호를 무시해야 하는 영역으로서, 장애물(1)에 의해 반사되어 레이더 센서에 의해 감지된 위치에 대응하여 장애물(1)의 후방에 위치하는 영역을 의미한다. Accordingly, the automatic
또한 제어부(120)는 장애물(1)과의 거리보다 원거리에서 레이더 센서(112)에 의한 감지된 신호가 존재하는지의 여부를 결정하도록 구성될 수 있다. 이때, 제어부(120)는 레이더 센서(112)에 감지된 신호에 대응하는 위치가 차량(10)과 장애물(1) 사이의 거리보다 큰지를 비교하여 결정하도록 구성될 수 있다.In addition, the
여기서, 장애물(1)과의 거리보다 원거리에서 레이더 센서(112)에 의해 신호가 감지되면, 제어부(120)는 해당 감지 신호를 장애물(1)에 의한 반사신호로 식별하도록 구성될 수 있다.Here, when a signal is detected by the
또한, 제어부(120)는 반사신호의 위치에서 레이더 센서(112), 카메라 센서(114), 라이다 센서(116) 및 초음파 센서(118) 중에서 차량(10)의 전방에 구비된 센서에 의해 감지된 신호가 존재하는지의 여부를 결정하도록 구성될 수 있다. 즉, 제어부(120)는 차량(10)의 전방에 구비된 센서를 통하여 반사신호의 위치에 실제 차량이 존재하는지의 여부를 검증하도록 구성될 수 있다.In addition, the
이에 의해, 자동주차 제어장치(100)는 장애물(1)의 의한 반사신호로 추정되는 위치에 실제 차량(11)이 존재하는지를 검증할 수 있으므로 오경고의 차단 성능을 더욱 향상시킬 수 있는 동시에 충돌 회피에 대한 안전성을 향상시킬 수 있다. Accordingly, the automatic
여기서, 반사신호의 위치에 감지된 신호가 존재하면, 제어부(120)는 레이더 센서(112)에 의해 감지된 신호를 무시하도록 구성될 수 있다. 여기서, 차량(10)의 전방에 실제 차량(11)이 존재하는 것은 레이더 센서(112)에 의해 감지된 신호가 장애물(1)에 의해 반사된 반사신호임을 검증할 수 있다.Here, when the detected signal is present at the position of the reflected signal, the
이때, 제어부(120)는 레이더 센서(112)에 의해 감지된 신호에 따른 알람부(140)의 오경고 실행의 차단을 제어하도록 구성될 수 있다. In this case, the
이와 같은 구성에 의해, 본 발명의 일 실시예에 따른 자동주차 제어장치(100)는 장애물의 반사에 의한 오경고를 방지할 수 있으므로 불필요한 오경고로 인한 운전자의 피로 및 번거로움을 경감하여 운전자의 편의성을 향상시킬 수 있으며, 반사신호의 위치에 실제 차량이 존재하는지를 검증할 수 있으므로 오경고의 차단 성능을 더욱 향상시킬 수 있고, 장애물에 의한 반사 영역과 그에 대응하는 장애물 영역을 정확하게 검출할 수 있으므로 장애물 영역의 감지 성능을 더욱 향상시킬 수 있다. With such a configuration, the automatic
이하, 도 3 내지 도 6을 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 안전주행 제어방법을 설명한다.Hereinafter, a vehicle safe driving control method according to an embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 3 to 6 .
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 자동주차 제어방법의 순서도이며, 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 자동주차 제어방법에서 레이더 센서에 의해 감지되는 장애물 영역을 나타낸 도면이고, 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 자동주차 제어방법에서 장애물과 차량의 기준선이 일정한 각도를 갖는 경우를 나타낸 도면이고, 도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 자동주차 제어방법에서 장애물과 차량의 기준선이 일정한 각도를 고려하지 않은 경우를 나타낸 도면이다. 3 is a flowchart of an automatic parking control method according to an embodiment of the present invention, FIG. 4 is a view showing an obstacle area detected by a radar sensor in an automatic parking control method according to an embodiment of the present invention, and FIG. 5 is a view showing a case in which the reference line of the obstacle and the vehicle have a constant angle in the automatic parking control method according to an embodiment of the present invention, and FIG. It is a diagram showing a case in which a constant angle of the reference line is not considered.
자동주차 제어방법(200)은 후방 장애물을 검출하는 단계(S210 내지 S240), 장애물보다 원거리에 감지된 신호가 존재하는지의 여부를 결정하는 단계(S250 및 S260), 및 반사신호의 위치에서 감지된 신호가 존재하면 해당 신호를 무시하는 단계(S270 및 S280)을 포함한다. The automatic
보다 상세히 설명하면, 도 3에 도시된 바와 같이, 먼저, 자동주차 제어장치(100)는 차량(10)이 후진중인지의 여부를 결정한다(단계 S210). 이때, 자동주차 제어장치(100)는 차량(10)의 기어 위치가 "R(후진)" 상태인지의 여부에 따라 차량(10)의 후진 여부를 결정할 수 있다.More specifically, as shown in FIG. 3 , first, the automatic
단계 S210의 결정 결과, 차량(10)이 후진이 아닌 경우 후진시까지 대기한다. 단계 S210의 결정 결과, 차량(10)이 후진인 경우, 자동주차 제어장치(100)는 레이더 센서와 이종의 센서를 이용하여 차량(10)의 후방에서 장애물(1)이 감지되는지의 여부를 결정한다(단계 S220). 이때, 자동주차 제어장치(100)는 도 4에 도시된 바와 같이, 레이더 센서(112)를 제외한 카메라 센서(114), 라이다 센서(116) 및 초음파 센서(118) 중 적어도 하나를 이용하여 차량(10) 후방에서 장애물을 검출할 수 있다.As a result of the determination in step S210, if the
단계 S220의 결정 결과, 차량(10)의 후방에서 장애물(1)이 감지되면, 자동주차 제어장치(100)는 차량(10)의 기준선과 장애물(1) 사이의 각도(θ)를 산출한다(단계 S240). 이때, 자동주차 제어장치(100)는 카메라 센서(114), 라이다 센서(116) 및 초음파 센서(118) 중 적어도 하나의 감지 결과에 따른 장애물(1)의 위치를 기준으로 차량(10)과 각도(θ)를 산출할 수 있다. 여기서, 산출된 각도(θ)는 저장될 수 있다.As a result of the determination in step S220 , when an
일례로, 도 5에 도시된 바와 같이, 자동주차 제어장치(100)는 자차의 좌표계에서 장애물(1)의 위치를 나타내고, 좌표계 상에서 자차 기준 y 축 위치가 0일 때, x 축 위치의 값과 장애물(1)이 가지는 각도(기울기)를 산출하도록 구성될 수 있다.For example, as shown in FIG. 5 , the automatic
도 6에 도시된 바와 같이, 장애물(1)의 각도를 고려하지 않는 경우, 자동주차 제어장치(100)는 장애물(1)의 각도(θ)와 무관하게 일정한 장애물 영역(2')을 검출하게 된다. 따라서 차량(10)과 장애물(1)이 수직되게 위치하지 않는 경우, 레이더 센서(112)에 의해 감지된 신호를 무시해야 하는 영역은 실제와 상이하게 검출될 수 있다. As shown in FIG. 6 , when the angle of the
다음으로, 자동주차 제어장치(100)는 저장된 각도(θ)에 따라 장애물 영역(2)을 검출한다(단계 S240). 일례로, 자동주차 제어장치(100)는 산출된 장애물(1)의 각도(θ)에 따라 장애물(1)로부터 일정거리 이격된 영역을 장애물 영역(2)으로 검출할 수 있다.Next, the automatic
다음으로, 자동주차 제어장치(100)는 장애물(1)과의 거리보다 원거리에서 레이더 센서(112)에 의한 감지된 신호가 존재하는지의 여부를 결정한다(단계 S250). 이때, 자동주차 제어장치(100)는 레이더 센서(112)에 감지된 신호에 대응하는 위치가 차량(10)과 장애물(1) 사이의 거리보다 큰지를 비교하여 결정할 수 있다.Next, the automatic
도 4를 참조하면, 차량(10)과 장애물(1) 사이의 거리(D)가 레이더 센서(112)에 의해 감지된 거리(D + d1)보다 큰 경우, 레이더 센서(112)에 의해 감지된 대상은 실제로 차량(10)의 전방에서 이동하는 실제 차량(11)이다. 따라서 이 경우 후진하는 차량(10)과 실제 차량(11)의 충돌 가능성은 없다. 그러나 레이더 센서(112)에 의해 감지된 신호는 장애물 영역(2)에서 가상 차량(12)이 장애물(1)의 후방에서 일정 거리(D + d2)에 위치하는 것으로 오인할 수 있다. Referring to FIG. 4 , when the distance D between the
단계 S250의 결정 결과, 장애물(1)과의 거리보다 원거리에서 레이더 센서(112)에 의해 감지된 신호가 존재하면, 자동주차 제어장치(100)는 해당 감지 신호를 장애물(1)에 의한 반사신호로 식별한다(단계 S260).As a result of the determination in step S250 , if there is a signal detected by the
다음으로, 자동주차 제어장치(100)는 반사신호의 위치에서 차량(10)의 전방에 구비된 센서에 의해 감지된 신호가 존재하는지의 여부를 결정한다(단계 S270). 여기서, 차량(10)의 전방에 구비된 센서는 레이더 센서(112), 카메라 센서(114), 라이다 센서(116) 및 초음파 센서(118) 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.Next, the automatic
이에 의해, 자동주차 제어장치(100)는 차량(10)의 전방에 구비된 센서를 통하여 반사신호의 위치에 실제 차량이 존재하는지의 여부를 검증할 수 있다.Accordingly, the automatic
단계 S270의 결정 결과, 반사신호의 위치에 감지된 신호가 존재하면, 자동주차 제어장치(100)는 레이더 센서(112)에 의해 감지된 신호를 무시한다(단계 S280). 여기서, 차량(10)의 전방에 실제 차량(11)이 존재하는 것은 레이더 센서(112)에 의해 감지된 신호가 장애물(1)에 의해 반사된 반사신호임을 검증할 수 있다.As a result of the determination in step S270 , if the detected signal exists at the position of the reflected signal, the automatic
이때, 자동주차 제어장치(100)는 레이더 센서(112)에 의해 감지된 신호에 따른 오경고 실행을 차단할 수 있다.In this case, the automatic
단계 S220의 결정 결과, 차량(10)의 후방에서 장애물(1)이 감지되지 않거나, 단계 S250의 결정 결과, 장애물(1)과의 거리보다 원거리에서 레이더 센서(112)에 의해 감지된 신호가 존재하지 않거나, 단계 S270의 결정 결과, 반사신호의 위치에 감지된 신호가 존재하지 않으면, 자동주차 제어방법이 종료된다. As a result of the determination in step S220 , the
이와 같은 방법에 의해, 본 발명의 일 실시예에 따른 자동주차 제어방법(200)은 장애물의 반사에 의한 오경고를 방지할 수 있으므로 불필요한 오경고로 인한 운전자의 피로 및 번거로움을 경감하여 운전자의 편의성을 향상시킬 수 있으며, 반사신호의 위치에 실제 차량이 존재하는지를 검증할 수 있으므로 오경고의 차단 성능을 더욱 향상시킬 수 있고, 장애물에 의한 반사 영역과 그에 대응하는 장애물 영역을 정확하게 검출할 수 있으므로 장애물 영역의 감지 성능을 더욱 향상시킬 수 있다. In this way, the automatic
상기와 같은 방법들은 도 2에 도시된 바와 같은 자동주차 제어장치(100)에 의해 구현될 수 있고, 특히, 이러한 단계들을 수행하는 소프트웨어 프로그램으로 구현될 수 있으며, 이 경우, 이러한 프로그램들은 컴퓨터 판독가능한 기록 매체에 저장되거나 전송 매체 또는 통신망에서 반송파와 결합된 컴퓨터 데이터 신호에 의하여 전송될 수 있다. 이때, 컴퓨터 판독가능한 기록 매체는 컴퓨터 시스템에 의해 판독가능한 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록 장치를 포함할 수 있다.The above methods may be implemented by the automatic
이상에서 본 발명의 일 실시예에 대하여 설명하였으나, 본 발명의 사상은 본 명세서에 제시되는 실시예에 제한되지 아니하며, 본 발명의 사상을 이해하는 당업자는 동일한 사상의 범위 내에서, 구성요소의 부가, 변경, 삭제, 추가 등에 의해서 다른 실시예를 용이하게 제안할 수 있을 것이나, 이 또한 본 발명의 사상범위 내에 든다고 할 것이다.Although one embodiment of the present invention has been described above, the spirit of the present invention is not limited to the embodiments presented herein, and those skilled in the art who understand the spirit of the present invention can add components within the scope of the same spirit. , changes, deletions, additions, etc. may easily suggest other embodiments, but this will also fall within the scope of the present invention.
100 : 자동주차 제어장치 110 : 감지부
112 : 레이더 센서 114 : 카메라 센서
116 : 라이다 센서 118 : 초음파 센서
120 : 제어부 130 : 저장부
140 : 알람부100: automatic parking control device 110: sensing unit
112: radar sensor 114: camera sensor
116: lidar sensor 118: ultrasonic sensor
120: control unit 130: storage unit
140: alarm unit
Claims (16)
상기 감지부와 통신적으로 연결되는 제어부를 포함하고,
상기 제어부는,
차량이 후진중인지의 여부를 결정하고,
상기 이종의 센서를 이용하여 상기 차량의 후방에서 장애물을 검출하며,
상기 차량의 후방에서 상기 장애물을 검출하면, 상기 차량의 기준선과 상기 장애물 사이의 각도를 산출하고,
상기 차량의 기준선과 상기 장애물 사이의 각도에 따라 상기 장애물 후방에 위치하는 영역을 장애물 영역으로 검출하고,
상기 장애물 영역에서 상기 장애물과의 거리보다 원거리에서 상기 레이더 센서에 의해 감지된 신호가 존재하는지의 여부를 결정하고,
상기 장애물과의 거리보다 원거리에서 상기 레이더 센서에 의해 감지된 신호를 상기 장애물, 상기 차량 전방의 실제 차량 및 상기 장애물에 의해 순차적으로 반사된 반사신호로 식별하며,
상기 실제 차량의 위치에서 상기 이종의 센서 및 상기 레이더 센서 중에서 상기 차량의 전방에 구비된 센서에 의해 감지된 신호가 존재하는지의 여부를 결정하고,
상기 실제 차량의 위치에서 상기 차량의 전방에 구비된 센서에 의해 감지된 신호가 존재하면, 상기 차량의 전방에서 이동하는 상기 실제 차량이 존재하는 것으로 판단하여 상기 레이더 센서에 의해 감지된 신호를 무시하도록 구성되는 자동주차 제어장치.a detection unit including a radar sensor and a sensor different from the radar sensor; and
and a control unit communicatively connected to the sensing unit,
The control unit is
determine whether the vehicle is reversing;
Detecting an obstacle from the rear of the vehicle using the heterogeneous sensor,
When the obstacle is detected from the rear of the vehicle, an angle between the reference line of the vehicle and the obstacle is calculated,
detecting an area located behind the obstacle as an obstacle area according to an angle between the reference line of the vehicle and the obstacle;
Determining whether a signal detected by the radar sensor at a farther distance than the distance from the obstacle in the obstacle area exists;
Identifies the signal sensed by the radar sensor at a greater distance than the distance from the obstacle as the obstacle, the actual vehicle in front of the vehicle, and the reflected signal sequentially reflected by the obstacle,
Determining whether a signal detected by a sensor provided in front of the vehicle among the different types of sensors and the radar sensor exists at the location of the actual vehicle,
When a signal detected by a sensor provided in front of the vehicle exists at the location of the actual vehicle, it is determined that the actual vehicle moving in front of the vehicle exists and the signal detected by the radar sensor is ignored. Automated parking control system.
상기 이종의 센서는 카메라 센서, 라이다 센서 및 초음파 센서 중 적어도 하나를 포함하는 자동주차 제어장치.According to claim 1,
The heterogeneous sensor includes at least one of a camera sensor, a lidar sensor, and an ultrasonic sensor.
상기 산출된 각도를 저장하는 저장부;를 더 포함하고,
상기 제어부는 상기 저장된 각도에 따른 상기 장애물 영역을 검출하도록 구성되는 자동주차 제어장치.According to claim 1,
It further includes; a storage unit for storing the calculated angle;
The control unit is an automatic parking control device configured to detect the obstacle area according to the stored angle.
상기 레이더 센서에 의해 감지된 신호가 존재하면 후방에 장애물이 존재함을 경고하는 알람부를 더 포함하고,
상기 제어부는 상기 레이더 센서에 의해 감지된 신호에 따른 상기 알람부의 오경고 실행의 차단을 제어하도록 구성되는 자동주차 제어장치.According to claim 1,
When there is a signal detected by the radar sensor, further comprising an alarm unit for warning that an obstacle exists in the rear,
The control unit is configured to control the blocking of the execution of the false warning of the alarm unit according to the signal detected by the radar sensor.
레이더 센서와 이종의 센서를 이용하여 상기 차량의 후방에서 장애물을 검출하는 단계;
상기 차량의 후방에서 상기 장애물을 검출하면, 상기 차량의 기준선과 상기 장애물 사이의 각도를 산출하는 단계;
상기 차량의 기준선과 상기 장애물 사이의 각도에 따라 상기 장애물 후방에 위치하는 영역을 장애물 영역으로 검출하는 단계;
상기 장애물 영역에서 상기 장애물과의 거리보다 원거리에서 레이더 센서에 의해 감지된 신호가 존재하는지의 여부를 결정하는 제2결정 단계;
상기 장애물과의 거리보다 원거리에서 상기 레이더 센서에 의해 감지된 신호를 상기 장애물, 상기 차량 전방의 실제 차량 및 상기 장애물에 의해 순차적으로 반사된 반사신호로 식별하는 단계;
상기 실제 차량의 위치에서 상기 이종의 센서 및 상기 레이더 센서 중에서 상기 차량의 전방에 구비된 센서에 의해 감지된 신호가 존재하는지의 여부를 결정하는 제3결정 단계; 및
상기 실제 차량의 위치에서 상기 차량의 전방에 구비된 센서에 의해 감지된 신호가 존재하면, 상기 차량의 전방에서 이동하는 상기 실제 차량이 존재하는 것으로 판단하여 상기 레이더 센서에 의해 감지된 신호를 무시하는 단계;
를 포함하는 자동주차 제어방법.a first determining step of determining whether the vehicle is reversing;
detecting an obstacle from the rear of the vehicle using a radar sensor and a different type of sensor;
calculating an angle between a reference line of the vehicle and the obstacle when the obstacle is detected from the rear of the vehicle;
detecting an area located behind the obstacle as an obstacle area according to an angle between the reference line of the vehicle and the obstacle;
a second determining step of determining whether a signal sensed by a radar sensor exists at a distance from the obstacle in the obstacle area at a greater distance than the distance from the obstacle;
identifying the signal sensed by the radar sensor at a distance from the obstacle as a reflected signal sequentially reflected by the obstacle, the actual vehicle in front of the vehicle, and the obstacle;
a third determining step of determining whether a signal detected by a sensor provided in front of the vehicle among the different types of sensors and the radar sensor exists at the actual location of the vehicle; and
When a signal detected by a sensor provided in front of the vehicle exists at the location of the actual vehicle, it is determined that the actual vehicle moving in front of the vehicle exists, and the signal detected by the radar sensor is ignored. step;
Automatic parking control method comprising a.
상기 이종의 센서는 카메라 센서, 라이다 센서 및 초음파 센서 중 적어도 하나를 포함하는 자동주차 제어방법.10. The method of claim 9,
The heterogeneous sensor is an automatic parking control method comprising at least one of a camera sensor, a lidar sensor, and an ultrasonic sensor.
상기 무시하는 단계는 상기 레이더 센서에 의해 감지된 신호에 따른 오경고 실행을 차단하는 자동주차 제어방법.10. The method of claim 9,
The step of ignoring is an automatic parking control method of blocking the execution of a false warning according to the signal detected by the radar sensor.
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