KR102297408B1 - 차량 및 그 제어 방법 - Google Patents

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Abstract

본 발명의 차량은 차륜에 구동력을 인가하는 모터를 포함하고, 속도 검출부에서 검출된 검출 정보에 기초하여 차량의 주행 속도를 획득하고, 압력 검출부에서 검출된 검출 정보에 기초하여 엑셀러레이터 페달에 인가된 압력을 획득하고, 주행 속도와 압력에 대응하는 모터의 토크를 확인하고, 노면의 상태 정보를 획득하고, 노면의 상태 정보에 기초하여 획득된 모터의 토크를 조정한다.

Description

차량 및 그 제어 방법{Vehicle and method for controlling the same}
본 발명은 차륜의 슬립을 방지하기 위한 차량 및 그 제어 방법에 관한 것이다.
차량은 차륜을 구동시켜 도로를 위를 이동하는 기계이다.
이러한 차량은 휘발유, 경유와 같은 석유연료를 연소시켜 기계적인 동력을 발생시키고 이 기계적인 동력을 이용하여 주행하는 내연기관 차량(일반 엔진 차량)과, 연비 및 유해 가스 배출량을 줄이기 위해 전기를 동력으로 하여 주행하는 친환경 차량을 포함한다.
여기서 친환경 차량은 충전 가능한 전원부인 배터리와 모터를 포함하고 배터리에 축적된 전기로 모터를 회전시키고 모터의 회전을 이용하여 차륜을 구동시키는 전기 차량과, 엔진, 배터리 및 모터를 포함하고 엔진의 기계적인 동력과 모터의 전기적인 동력을 제어하여 주행하는 하이브리드 차량, 수소 연료 전지 차량을 포함한다.
하이브리드 차량은 모터의 동력만을 이용하는 EV(Electric Vehicle) 모드로 주행하거나, 엔진의 동력과 모터의 동력을 이용하는 HEV(Hybrid Electric Vehicle) 모드로 주행할 수 있으며, 제동 시나 관성에 의한 타력 운전(coasting) 시 제동 및 관성에너지를 모터의 발전동작을 통해 회수하여 배터리를 충전하는 회생 모드(Regenerative Braking)를 수행한다.
이와 같은 차량은 출발 또는 가속 시에 모터의 토크가 최대로 증가하는 것에 의해 차륜의 슬립이 발생하는 문제가 있었다.
일 측면은 엑셀러레이터 페달의 가압량과 속도에 기초하여 모터의 토크를 제어하는 차량 및 그 제어 방법을 제공한다.
다른 측면은 노면과의 마찰력과 중량 중 적어도 하나에 기초하여 모터의 토크를 제어하는 차량 및 그 제어 방법을 제공한다.
일 측면에 따른 차량은 복수 개의 차륜; 복수 개의 차륜에 구동력을 인가하는 모터; 빗물을 검출하는 레인 검출부; 외부의 온도를 검출하는 온도 검출부; 및 레인 검출부에서 검출된 빗물의 양과 온도 검출부에서 검출된 외부의 온도에 기초하여 모터의 토크를 제어하는 제어부를 포함한다.
일 측면에 따른 차량은 주행 속도를 검출하는 속도 검출부; 엑셀러레이터 페달에 인가된 압력을 검출하는 압력 검출부를 더 포함하고, 제어부는 검출된 주행 속도와 압력에 기초하여 모터의 토크를 획득하고, 검출된 빗물의 양과 검출된 외부의 온도 중 적어도 하나에 기초하여 획득된 모터의 토크를 조정하는 것을 포함한다.
일 측면에 따른 차량은 빗물의 양에 대응하는 보정값과, 외부의 온도에 대응하는 보정값을 저장하는 저장부를 더 포함하고, 제어부는 저장부에 저장된 보정값들에 기초하여 획득된 모터의 토크를 조정하는 것을 포함한다.
일 측면에 따른 차량은 탑승자의 중량 및 적재된 짐의 중량 중 적어도 하나를 검출하는 중량 검출부를 더 포함하고, 제어부는 검출된 중량에 기초하여 모터의 토크를 조정하는 것을 포함한다.
일 측면에 따른 차량은 탑승자의 인원을 입력받는 입력부를 더 포함하고, 제어부는 입력된 탑승자의 인원에 기초하여 모터의 토크를 조정하는 것을 포함한다.
일 측면에 따른 차량은 서리 및 눈의 날씨 정보를 입력받는 입력부를 더 포함하고, 제어부는 입력된 날씨 정보에 기초하여 모터의 토크를 조정하는 것을 포함한다.
다른 측면에 따른 차량은 복수 개의 차륜; 복수 개의 차륜에 구동력을 인가하는 모터; 탑승자의 중량을 검출하는 중량 검출부; 주행 속도를 검출하는 속도 검출부; 엑셀러레이터 페달에 인가된 압력을 검출하는 압력 검출부; 검출된 주행 속도와 압력에 기초하여 모터의 토크를 획득하고, 검출된 빗물의 양과 검출된 중량에 기초하여 획득된 모터의 토크를 제어하는 제어부를 포함한다.
다른 측면에 따른 차량의 중량 검출부는, 적재된 짐의 중량을 더 검출하는 것을 포함한다.
다른 측면에 따른 차량은 적재된 짐의 중량을 입력받는 입력부를 더 포함한다.
다른 측면에 따른 차량은 빗물을 검출하는 레인 검출부를 더 포함하고, 제어부는 레인 검출부에서 검출된 검출 정보에 기초하여 빗물의 양을 확인하고, 확인된 빗물의 양에 기초하여 모터의 토크를 조정하는 것을 포함한다.
다른 측면에 따른 차량은 빗물을 검출하는 레인 검출부; 외부의 온도를 검출하는 온도 검출부를 더 포함하고, 제어부는 레인 검출부와 온도 검출부의 검출 정보에 기초하여 노면의 결빙을 판단하고 결빙으로 판단되면 모터의 토크를 조정하는 것을 포함한다.
다른 측면에 따른 차량은 서리 및 눈의 날씨 정보를 입력받는 입력부를 더 포함하고, 제어부는 입력된 날씨 정보에 기초하여 모터의 토크를 조정하는 것을 포함한다.
다른 측면에 따른 차량의 제어부는 모터의 토크에 대응하는 구동력이 차륜과 노면 사이의 마찰력보다 작아지도록 검출된 중량에 기초하여 모터의 토크를 조정하는 것을 포함한다.
다른 측면에 따른 차량은 복수개의 차륜과 모터 사이에 배치된 감속기를 더 포함하고, 제어부는 감속기의 기어비를 확인하고 확인된 기어비에 기초하여 모터의 토크를 조정하는 것을 포함한다.
또 다른 측면에 따른 차량의 제어 방법은 차륜에 구동력을 인가하는 모터를 갖는 차량의 제어 방법에 있어서, 속도 검출부에서 검출된 검출 정보에 기초하여 차량의 주행 속도를 획득하고, 압력 검출부에서 검출된 검출 정보에 기초하여 엑셀러레이터 페달에 인가된 압력을 획득하고, 주행 속도와 압력에 대응하는 모터의 토크를 확인하고, 노면의 상태 정보를 획득하고, 노면의 상태 정보에 기초하여 획득된 모터의 토크를 조정한다.
노면의 상태 정보를 획득하는 것은, 레인 검출부에서 검출된 검출 정보에 기초하여 빗물의 양을 획득하고, 온도 검출부에서 검출된 검출 정보에 기초하여 외부의 온도를 획득하는 것을 포함한다.
노면의 상태 정보를 획득하는 것은, 입력부에 입력된 날씨 정보를 획득하는 것을 포함하고, 날씨 정보는, 비 유무, 눈 유무, 서리, 비의 양, 눈의 양 정보를 포함한다.
또 다른 측면에 따른 차량의 제어 방법은 차량의 중량 정보를 획득하고, 획득된 중량 정보에 기초하여 모터의 토크를 제어하는 것을 더 포함하고, 차량의 중량 정보는, 차량의 탑승자의 중량 정보와 차량에 적재된 짐의 중량 정보 중 적어도 하나를 포함한다.
차량의 중량 정보를 획득하는 것은, 시트와 트렁크에 각각 마련된 중량 검출부를 통해 검출된 검출 정보에 기초하여 중량을 획득하는 것을 포함한다.
차량의 중량 정보를 획득하는 것은, 입력부에 입력된 탑승자 정보와, 짐의 양 정보에 기초하여 중량을 예측하는 것을 포함한다.
또 다른 측면에 따른 차량의 제어 방법은 획득된 빗물의 양이 기준 물의 양 미만이고 획득된 차량의 중량이 기준 중량 미만이면 확인된 모터의 토크를 유지시키는 것을 더 포함한다.
토크를 조정하는 것은, 획득된 빗물의 양이 기준 물의 양 이상이면 모터의 토크를 감소시키고, 획득된 차량의 중량이 기준 중량 이상이면 확인된 모터의 토크를 감소시키는 것을 포함한다.
토크를 조정하는 것은, 획득된 빗물의 양이 기준 물의 양 이상이고 획득된 외부의 온도가 기준 온도 미만이면 획득된 외부의 온도가 기준 온도 이상일 때보다 모터의 토크를 더 감소시키는 것을 포함한다.
본 발명은 차량에 마련된 속도 검출부와, 엑셀러 레이터 페달의 가압 검출부를 통해 검출된 정보를 이용하여 모터의 토크를 1차적으로 결정한 후 노면과의 마찰력과 중량 중 적어도 하나에 기초하여 모터의 토크를 2차적으로 결정하며 결정된 토크에 기초하여 모터를 제어함으로써 차륜의 슬립을 최소화 할 수 있다.
본 발명은 차륜의 슬립을 최소화함으로써 동력 성능 및 가속 성능을 최적화할 수 있고, 나아가 주행 안전성을 향상시키고 사고의 발생률을 줄일 수 있다.
이와 같이 본 발명은 타력 주행을 통해 차량의 품질 및 상품성을 향상시킬 수 있고 나아가 사용자의 만족도를 높일 수 있으며 제품의 경쟁력을 확보할 수 있다.
도 1은 실시 예에 따른 차량의 차체의 외장 예시도이다.
도 2는 실시 예에 따른 차량의 차체의 내장 예시도이다.
도 3은 실시 예에 따른 차량의 차대의 예시도이다.
도 4는 실시 예에 따른 차량의 제어 구성도이다.
도 5a, 도5b, 도5c 및 도 5d는 실시 예에 따른 차량의 저장부에 저장된 정보의 예시도이다.
도 6은 실시 예에 따른 차량의 제어 순서도이다.
도 7은 실시 예에 따른 차량의 모터 토크의 조정 순서도이다.
도 8a는 종래 차량의 슬립 그래프이고, 도 8b은 실시 예에 따른 차량의 슬립 그래프이다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 대해 상세히 설명한다.
도 1은 실시 예에 따른 차량의 차체의 외장 예시도이고, 도 2는 실시 예에 따른 차량의 차체의 내장 예시도이며, 도 3은 실시 예에 따른 차량의 차대의 예시도이다.
여기서 차량은 휘발유, 경유와 같은 석유연료를 연소시켜 기계적인 동력을 발생시키고 이 기계적인 동력을 이용하여 주행하는 내연기관 차량(일반 엔진 차량)과, 충전 가능한 전원부인 배터리와 모터를 포함하고 배터리에 축적된 전기로 모터를 회전시키고 모터의 회전을 이용하여 차륜을 구동시키는 전기 차량과, 엔진, 배터리 및 모터를 포함하고 엔진의 기계적인 동력과 모터의 전기적인 동력을 제어하여 주행하는 하이브리드 차량과, 수소와 공기 중의 산소를 반응시키고 이때 발생하는 전기를 이용하여 배터리를 충전시키며 충전된 배터리의 전력을 이용하여 모터를 회전시켜 주행하는 수소 연료 전지 차량 중 어느 하나의 차량일 수 있다.
본 실시 예는 전기 차량을 예를 들어 설명하도록 한다.
차량(100)은 외장(110)과 내장(120)을 갖는 차체(Body)와, 차체를 제외한 나머지 부분으로 주행에 필요한 기계 장치가 설치되는 차대(Chassis, 130)를 포함한다.
도 1 에 도시된 바와 같이 차체의 외장(110)은 프론트 패널(111), 본네트(112), 루프 패널(113), 리어 패널(114), 전후좌우의 도어(115), 전후좌우의 도어(115)에 개폐 가능하게 마련된 윈도우 글래스(116)를 포함한다.
그리고 차체의 외장(110)은 전후좌우 도어(115)의 윈도우 글래스(116) 사이의 경계에 마련된 필러와, 운전자에게 차랑(100) 후방의 시야를 제공하는 사이드 미러와, 전방시야를 주시하면서 주변의 정보를 쉽게 볼 수 있도록 하고 다른 차량과 보행자에 대한 신호, 커뮤니케이션의 기능을 수행하는 램프(117)와, 외부의 충전기에 마련된 플러그가 삽입 연결되는 충전구(118)를 포함한다.
램프(117)는 차량의 외장의 전면과 후면에 마련될 수 있고, 조명 기능뿐 아니라 다른 차량과 보행자에 대한 신호, 커뮤니케이션의 기능을 수행한다.
이러한 램프(117)는 원거리, 근거리, 후방을 조명하는 조명용 램프와, 제동, 선회방향, 비상상황을 알리는 신호용 램프와, 차폭, 차체 높이, 번호판 조명, 주차 중임을 표시하는 표시용 램프를 포함할 수 있다.
차량의 외장의 전면에 마련된 램프는, 하이빔 램프와 로우 빔 램프를 갖는 헤드 램프, 포그 램프, 사이드 램프, 방향 지시 램프, 비상 램프를 포함한다.
차량의 외장의 후면에 마련된 램프는, 차량의 폭의 경계를 표시하는 사이드 램프, 방향 지시 램프, 테일 램프(미등), 제동 램프, 백업 램프, 비상 램프, 번호판 램프를 포함할 수 있다.
도 2에 도시된 바와 같이, 차체의 내장(120)은 탑승자가 앉는 시트(121)와, 대시 보드(122)와, 대시 보드 상에 배치되고 타코미터, 속도계, 충전량, 방향전환 지시등, 상향등 표시등, 경고등, 안전벨트 경고등, 주행 거리계, 주행 기록계, 변속 레버 표시등, 도어 열림 경고등이 배치된 계기판(즉 클러스터, 123)과, 공기조화기의 송풍구와 조절판이 배치된 센터 페시아(124)와, 센터 페시아(124)에 마련되고 오디오 기기와 공기 조화기의 동작 명령을 입력받는 헤드유닛(125)과, 센터 페시아(124)에 마련되고 시동 명령을 입력받는 시동부(126)를 포함한다.
차량은 센터페시아(124)에 마련되고 조작 위치를 입력받는 변속 레버와, 변속 레버의 주변 또는 헤드 유닛(125)에 위치하고 전자식 주차 브레이크 장치(미도시)의 동작 명령을 입력받는 주차 버튼(EPB 버튼)을 더 포함한다.
차랑(100)은 각종 기능의 동작 명령을 입력받기 위한 입력부(127)를 더 포함할 수 있다.
입력부(127)는 헤드 유닛(125) 및 센터페시아(124)에 마련될 수 있고, 각종 기능의 동작 온 오프 버튼, 각종 기능의 설정값을 변경하기 위한 버튼 등과 같은 적어도 하나의 물리적인 버튼을 포함할 수 있다.
입력부(127)는 사용자 인터페이스(140)의 표시부에 표시된 커서의 이동 명령 및 선택 명령 등을 입력하기 위한 조그 다이얼(미도시) 또는 터치 패드(미도시)를 더 포함하는 것도 가능하다.
여기서 조그 다이얼 또는 터치 패드는 센터페시아 등에 마련될 수 있다.
차랑(100)은 헤드 유닛(125)에 마련되고, 차량에서 수행 중인 기능에 대한 정보 및 사용자에 의해 입력된 정보를 표시하는 표시부(128)를 더 포함할 수 있다.
차량은 사용자의 사용 편의를 위한 사용자 인터페이스(129)를 더 포함한다.
사용자 인터페이스(129)는 대시 보드 상에 매립식 또는 거치식으로 설치될 수 있다.
사용자 인터페이스(129)는 표시부로 디스플레이 패널을 포함할 수 있고, 입력부로 터치 패널을 더 포함할 수 있다.
즉 사용자 인터페이스(129)는 디스플레이 패널만을 포함할 수 있고, 디스플레이 패널에 터치 패널이 일체화된 터치 스크린을 포함할 수도 있다.
사용자 인터페이스(129)는 디스플레이 패널만으로 구현된 경우, 센터페시아에 마련된 입력부(127)를 이용하여 디스플레이 패널에 표시된 버튼을 선택받을 수 있다.
사용자 인터페이스(129)는 터치 스크린으로 구현된 경우, 터치 패널을 통해 사용자의 동작 명령을 직접 입력받을 수 있다.
사용자 인터페이스(129)는 오디오 기능, 비디오 기능, 내비게이션 기능, 방송 기능(DMB 기능), 라디오 기능을 수행한다.
이러한 사용자 인터페이스(129)는 수행 중인 기능에 대한 정보 및 사용자에 의해 입력된 정보를 표시하는 것도 가능하다.
차량의 차대(130)는 차체(110, 120)를 지지하는 틀로, 전후좌우에 각 배치된 차륜(131)과, 전후좌우의 차륜(131)에 구동력을 인가하기 위한 동력 장치(132-135), 조향 장치, 전후좌우의 차륜(131)에 제동력을 인가하기 위한 제동 장치 및 현가 장치를 포함할 수 있다.
동력 장치는 차량의 주행에 필요한 구동력을 발생시키고 발생된 구동력을 조절하는 장치로, 동력 발생 장치와 동력 전달 장치를 포함할 수 있다.
도 4에 도시된 바와 같이, 동력 발생 장치는 배터리(132), 모터(133) 및 전력 변환기(134)를 포함할 수 있고, 동력 전달 장치는 감속기(135)를 포함할 수 있다.
배터리(132)는 고압의 전류의 전력을 생성하고 생성된 전력을 모터(133)에 공급한다.
배터리(132)는 충전구(118)에 삽입된 플러그를 통해 외부 전원의 전력을 공급받아 충전을 수행한다.
외부 전원은 주차장 또는 충전소에 배치된 충전기일 수 있다.
또한 배터리(132)는 모터(133)에서 공급된 전력을 공급받아 충전을 수행하는 것도 가능하다.
모터(133)는 차륜(131)을 회전시키기 위한 구동력을 발생시키고 발생된 구동력을 감속기(135)에 전달한다.
즉 모터(133)는 제동, 감속 또는 저속 주행에 의한 에너지 회생 조건에서 차륜(131)을 통해 전달되는 회전력에 의해 발전기로 동작하여 배터리(132)가 충전되도록 한다.
전력 변환기(134)는 배터리(132)의 전력을 모터(133)의 구동에 필요한 모터의 구동 전력으로 변환하거나, 외부 전원의 전력을 배터리의 충전에 필요한 배터리의 충전 전력으로 변환한다.
이러한 전력 변환기(134)는 인버터와 컨버터를 포함할 수 있다.
전력 변환기(134)는 모터(133)와 배터리(132) 사이에서 전류의 방향과 출력을 변경하는 것도 가능하다.
감속기(135)는 차량의 주행 속도가 목표 속도에 도달되도록 모터의 회전수(RPM)를 변환한다. 즉 감속기(135)는 변환된 모터의 회전수에 대응하는 구동력을 발생시키고 발생된 구동력을 좌우 차륜(131)에 각각 전달한다.
감속기(135)는 입력된 모터의 회전수를 일정 비율로 변환하는 것도 가능하다.
여기서 목표 속도는 엑셀러 레이터 페달(136) 또는 브레이크 페달(137)의 가압에 대응하는 속도일 수 있다.
차랑(100)은 저압의 전류를 생성하고 오디오 기기, 실내 램프, 그 외 전자 장치들에 전기적으로 연결되어 생성된 저압의 전류를 구동 전력으로 공급하는 보조 배터리(미도시)를 더 포함할 수 있다. 이러한 보조 배터리는 배터리(132)에 의해 충전될 수 있다.
차량(100)은 사용자의 가속 의지에 따라 사용자에 의해 가압되는 엑셀러레이터 페달(136)과, 사용자의 제동 의지에 따라 사용자에 의해 가압되는 브레이크 페달(137)과, 주행 방향을 조절하기 위한 조향 장치의 스티어링 휠(138)을 포함할 수 있다(도 2 참조).
또한 차량에는 운전자 및 탑승자의 안전을 위하여 여러 가지 안전장치들이 마련되어 있다. 여기서 차량의 안정장치로는 차량 충돌 시 운전자 등 탑승자의 안전을 목적으로 하는 에어백 제어 장치와, 차량의 가속 또는 코너링 시 차량의 자세를 제어하는 차량자세 안정 제어 장치(ESC: Electronic Stability Control)와, 눈길이나 빗길 등과 같이 마찰력이 작은 노면에서 출발이나 가속 시에 차륜이 공회전하지 않도록 하기 위해 차량의 구동력을 제어하는 트랙션 컨트롤 시스템(TCS: Traction Control System) 등 여러 종류의 안전장치들이 있다.
도 4는 실시 예에 따른 차량의 제어 구성도로, 도 5a, 도 5b, 도 5c 및 도 5d를 참조하여 설명한다.
차량(100)은 입력부(127), 표시부(128), 모터(133), 구동부(134a), 검출부(150), 제어부(160) 및 저장부(161)를 포함한다.
입력부(127)는 슬립 방지 모드 시, 노면의 상태 정보를 입력받는 것도 가능하고, 탑승 인원 정보 및 탑승자의 중량 정보를 입력받는 것도 가능하며, 적재된 짐의 양을 입력받는 것도 가능하다.
여기서 노면의 상태 정보는, 노면의 물의 양 정보, 노면의 결빙 정보를 포함할 수 있다.
예를 들어, 노면의 물의 양 정보는 대, 중, 소를 포함하고, 노면의 결빙 정보는 결빙 무, 결빙 유를 포함할 수 있다.
입력부(127)는 성인, 아동 등의 탑승자 정보를 입력받는 것도 가능하다.
이러한 입력부(127)는 버튼, 스위치 또는 키를 포함할 수 있다.
표시부(128)는 슬립 방지 모드의 실행 여부를 표시하고, 사용자에 의해 입력된 정보를 표시하는 것도 가능하다.
표시부(128)는 노면의 상태 정보, 외기 온도 정보, 날씨 정보, 계절 정보, 탑승 인원 정보, 중량 정보, 속도 정보 중 적어도 하나를 표시하는 것도 가능하다.
여기서 날씨 정보는 비, 눈, 우박, 서리 등을 포함할 수 있다.
중량 정보는 탑승 인원의 체중, 차량에 실은 짐의 중량 등을 포함할 수 있다.
아울러 표시부(128)는 헤드 유닛(125)에 마련된 표시부일 수도 있고, 클러스터(123)에 마련된 표시부(미도시)일 수도 있으며, 사용자 인터페이스(129)에 마련된 표시부일 수도 있다.
모터(133)는 차륜(131)에 연결된 감속기(135)에 구동력을 전달한다.
구동부(134a)는 제어부(160)의 제어 명령에 기초하여 모터(133)를 구동시킴으로써 노면의 상태에 대응하는 모터의 토크가 발생되도록 한다.
이러한 구동부(134a)는 직류의 전력을 교류의 전력으로 변환하고 변환된 교류의 전력을 모터(133))에 인가한다.
이러한 구동부(134a)는 복수 개의 스위칭 소자를 포함하고, 이 복수 개의 스위칭 소자를 이용하여 모터(133)에 인가되는 교류의 전력의 전압과 주파수를 변환시키는 인버터일 수 있다.
즉, 구동부(134a)는 인버터를 갖는 전력 변환기(134)일 수 있다.
검출부(150)는 슬립 방지 모드를 위한 차량의 주행 상태 정보 및 노면의 상태 정보를 검출하고 검출된 검출 정보를 출력한다.
슬립 방지 모드는, 차량의 출발이나 가속 시에 차륜의 슬립을 방지하기 위해 모터의 토크를 제어하는 것이다.
노면의 상태 정보는, 노면과 차륜 사이의 마찰력의 변화에 영향을 주는 요소들의 노면에서의 존재 여부에 대한 정보이다.
차량의 주행 상태 정보는, 노면과 차륜 사이의 마찰력의 변화에 영향을 주는 차량의 상태에 대한 정보이다.
아울러, 노면과 차륜 사이의 마찰력(F)은 노면과 차륜 사이의 마찰 계수(ㅅ)와 차량의 중량(N=mg)에 의해 변화될 수 있다.
여기서 노면과 차륜 사이의 마찰 계수(ㅅ)는 노면의 상태에 따라 변화될 수 있고, 차량의 중량(N=mg)은 탑승 인원과 짐의 적재량에 따라 변화될 수 있다.
아울러 노면과 차륜 사이의 마찰 계수(ㅅ)는 운동 마찰 계수일 수 있다.
이러한 검출부(150)는 속도 검출부(151), 압력 검출부(152), 레인 검출부(153), 온도 검출부(154) 및 중량 검출부(155)를 포함한다.
속도 검출부(151)는 전후좌우의 차륜(131)에 마련된 휠의 회전 속도에 대응하는 검출 정보(즉 휠 속도 정보)를 출력하는 복수 개의 휠 속도 센서를 포함한다.
아울러 속도 검출부(151)는 차량의 가속도에 대응하는 검출 정보(즉, 가속도 정보)를 출력하는 가속도 센서를 포함하는 것도 가능하다.
압력 검출부(152)는 엑셀러레이터 페달(136)에 인가되는 압력에 대응하는 검출 정보(즉, 압력 정보)를 출력한다.
여기서 속도 검출부(151)의 속도 정보와 압력 검출부(152)의 엑셀러 레이터 페달의 압력 정보(즉, 운전자의 가속 의지에 대응하는 가속량)는, 노면의 마찰력이 기준 마찰력 이상일 때 차륜의 슬립을 방지하기 위한 모터의 토크 제어 정보이다.
기준 마찰력은, 노면에 물과 얼음이 없고 차량의 중량이 기준 중량 이하일 때에 발생하는 마찰력일 수 있다.
아울러 기준 마찰력은 모터의 토크가 최대일 때의 차륜의 구동력과 동일한 크기일 수 있다.
이러한 기준 마찰력, 차륜의 구동력은 실험에 의해 획득된 값일 수 있다.
레인 검출부(153)는 와이퍼 또는 윈도우 글래스에 마련되고, 강수 여부 및 강수량(빗물의 양)에 대응하는 검출 정보(즉 강수 여부 정보와 검출된 강수량 정보)를 각각 출력한다.
온도 검출부(154)는 차량의 외장에 마련되고, 차량의 외부의 온도에 대응하는 검출정보(즉 온도 정보)를 출력한다.
중량 검출부(155)는 차량 내부의 탑승자의 중량에 대응하는 검출 정보(즉 중량 정보)를 출력한다
중량 검출부(155)는 운전석, 동승석 및 뒷좌석에 각각 마련되고, 탑승자의 무게를 검출하는 무게 센서 또는 탑승자에 의한 압력을 검출하는 압력 센서일 수 있다.
중량 검출부(155)는 탑승자의 무게를 예측하기 위해 탑승자의 탑승 여부를 검출하기 위한 시트 벨트의 착탈 센서를 포함하는 것도 가능하다.
중량 검출부(155)는 트렁크에 마련되고 트렁크에 적재된 짐의 중량을 검출하는 것도 가능하다.
차량이 트럭인 경우, 중량 검출부(155)는 적재함에 마련되고 적재함에 적재된 짐의 중량을 검출하는 것도 가능하다.
여기서 레인 검출부(153)의 강수 여부와 강수량 정보, 온도 검출부(154)의 외부 온도 정보, 중량 검출부(155)의 중량 정보는, 노면의 마찰력을 기준 마찰력 미만으로 변화시키는 정보로, 슬립 방지를 위한 모터의 토크 제어 정보이다.
검출부(150)는 모터(133)에 흐르는 전류를 검출하고 검출된 전류에 대응하는 정보를 출력하는 전류 검출부(156)를 더 포함할 수 있다.
여기서 모터에 흐르는 전류는, 모터의 토크 또는 모터의 속도를 제어하기 위한 정보이다.
제어부(160)는 복수 개의 휠 속도 센서에서 출력된 검출 정보에 기초하여 차량의 속도를 획득한다.
제어부(160)는 가속도 센서에서 출력된 검출 정보에 기초하여 차량의 속도를 획득하는 것도 가능하다.
제어부(160)는 복수 개의 휠 속도 센서에서 출력된 검출 정보와 가속도 센서에서 출력된 검출 정보에 기초하여 차량의 속도를 획득하는 것도 가능하다.
여기서 차량의 속도는 차량의 주행 속도이다.
제어부(160)는 압력 검출부에서 출력된 검출 정보에 대응하는 엑셀러레이터 페달의 압력을 획득한다.
제어부(160)는 출발 및 가속 시 검출부(150)에서 검출된 검출 정보에 기초하여 슬립 방지 모드를 수행한다.
슬립 방지 모드는 트랙션 컨트롤 시스템(TCS)과 연동될 수 있다.
제어부(160)는 시동 버튼의 입력에 의해 차량의 출발을 인식할 수 있고, 엑셀러레이터 페달의 가압에 의해 가속을 인식할 수 있다.
좀 더 구체적으로 제어부(160)는 온도 검출부에서 출력된 검출 정보에 대응하는 외부의 온도를 획득하고, 레인 검출부에서 출력된 검출 정보에 대응하는 물의 양을 획득하며, 중량 검출부에서 검출된 검출 정보에 대응하는 중량을 획득한다.
제어부(160)는 입력부에 탑승자 정보가 입력되면 입력된 탑승자 정보가 성인인지 아동인지 확인하여 탑승자의 중량을 예측하는 것도 가능하다.
제어부(160)는 차량의 속도 정보와 엑셀러레이터 페달의 압력 정보에 대응하는 모터의 토크를 확인하고, 획득된 외부 온도, 획득된 강수 여부, 획득된 빗물(즉 물)의 양, 획득된 차량의 중량 중 적어도 하나에 기초하여 확인된 토크를 조정하고 조정된 토크에 기초하여 모터의 구동을 제어한다.
여기서 확인된 모터의 토크는, 차량의 구동력과 감속기의 기어비에 의해 획득된 값으로, 실험에 의해 획득되어 저장될 수 있다.
(차량의 구동력=기어비ⅹ모터의 토크)
모터의 구동을 제어하는 것은, 모터에 인가되는 전류, 전압 및 주파수 중 적어도 하나를 제어하는 것을 포함한다.
그리고 감속기의 기어비는 미리 정해진 값일 수 있다.
아울러 차량의 감속기의 기어비가 변경 가능한 경우, 제어부는 변경된 기어비를 확인하고 확인된 기어비와 구동력에 기초하여 모터의 토크를 결정하는 것도 가능하다.
제어부(160)는 획득된 외부 온도가 기준 온도 이상이고 획득된 물의 양이 기준 물의 양 미만이고 획득된 중량이 기준 중량 이하이면 차량의 속도 정보와 엑셀러레이터 페달의 압력 정보에 대응하는 모터의 토크를 확인하고, 확인된 토크에 기초하여 모터의 구동을 제어한다.
기준 물의 양은, 세차 등에 의한 물이 아닌 비나 눈에 의해 노면이 젖을 수 있을 때의 물의 양일 수 있다.
아울러 기준 물의 양은 수막 현상이 발생할 때의 물의 양일 수 있다.
기준 중량은 탑승자가 한 명으로, 운전자만이 존재할 때의 중량일 수 있다.
기준 온도는 노면의 물이 결빙될 때의 온도일 수 있다.
제어부(160)는 획득된 물의 양이 기준 물의 양 미만이고 획득된 중량이 기준 중량 이하이면 확인된 토크를 유지시키고, 획득된 물의 양이 기준 물의 양 미만이고 획득된 중량이 기준 중량을 초과하면 획득된 중량에 대응하는 제1보정값을 확인하고 제1보정값에 기초하여 확인된 토크를 조정하고, 조정된 토크에 기초하여 모터의 구동을 제어한다.
즉 제어부(160)는 획득된 물의 양이 기준 물의 양 미만이면 외부의 온도와 무관하게 획득된 중량에 기초하여 확인된 토크를 조정한다.
제어부(160)는 획득된 외부의 온도가 기준 온도 이상이고, 획득된 물의 양이 기준 물의 양 이상이며, 획득된 중량이 기준 중량 이하이면 획득된 물의 양에 대응하는 제2보정값을 확인하고 제2보정값에 기초하여 확인된 토크를 조정하고, 조정된 토크에 기초하여 모터의 구동을 제어한다.
제어부(160)는 획득된 외부의 온도가 기준 온도 이상이고, 획득된 물의 양이 기준 물의 양 이상이며, 획득된 중량이 기준 중량을 초과하면 획득된 중량에 대응하는 제1보정값을 확인하고 획득된 물의 양에 대응하는 제2보정값을 확인하며 확인된 제1보정값과 제2보정값에 기초하여 확인된 토크를 조정하고, 조정된 토크에 기초하여 모터의 구동을 제어한다.
제어부(160)는 획득된 외부의 온도가 기준 온도 미만이고, 획득된 물의 양이 기준 물의 양 이상이며, 획득된 중량이 기준 중량 이하이면 결빙에 대응하는 제3보정값을 확인하고 제3보정값에 기초하여 확인된 토크를 조정하고, 조정된 토크에 기초하여 모터의 구동을 제어한다.
아울러 노면이 결빙되었을 때의 마찰 계수가 노면에 물이 있을 때의 마찰 계수보다 낮다.
이에 따라 제어부는 레인 검출부에 의해 동일한 물의 양이 검출되어도 외부 온도가 기준 온도 미만이면 노면이 결빙되었다고 판단하여 외부 온도가 기준 온도 이상일 때보다 모터의 토크를 더 감소시킴으로써 차량의 구동력이 감소되도록 한다.
제어부(160)는 획득된 외부의 온도가 기준 온도 미만이고, 획득된 물의 양이 기준 물의 양 이상이며, 획득된 중량이 기준 중량을 초과하면 획득된 중량에 대응하는 제1보정값을 확인하고 결빙에 대응하는 제3보정값을 확인하고 확인된 제1보정값과 제3보정값에 기초하여 확인된 토크를 조정하고, 조정된 토크에 기초하여 모터의 구동을 제어한다.
아울러 제어부는 외부의 온도에 기초하여 결빙된 얼음의 강도를 판단하고 판단된 얼음의 강도에 기초하여 제3보정값을 조정하는 것도 가능하다.
또한 제어부는 외부의 온도와 물의 양에 기초하여 결빙된 얼음의 강도를 판단하는 것도 가능하다.
제어부(160)는 모터의 토크 제어 시, 전류 검출부(156)에서 검출된 검출 정보에 기초하여 모터의 토크를 제어한다.
제어부(160)는 입력부(127)에 슬립 방지 모드가 입력되면 슬립 방지 모드를 수행하는 것도 가능하다.
이때 제어부(160)는 입력부(127)에 입력된 노면의 상태 정보와, 검출부에서 출력된 차량의 주행 상태 정보에 기초하여 슬립 방지 모드를 수행하는 것도 가능하다.
좀 더 구체적으로, 제어부(160)는 입력부(127)에 날씨 정보(예, 비, 눈, 서리)가 입력되면 입력된 날씨 정보에 대응하는 보정값을 확인하고 확인된 보정값에 기초하여 토크를 조정한다.
아울러 제어부(160)는 비의 양이 입력되면 입력된 비의 양에 대응하는 보정값을 확인하고 확인된 보정값에 기초하여 토크를 조정한다.
예를 들어, 비의 양은 대, 중, 소일 수 있다.
그리고 비의 양, 눈, 서리에 대응하는 보정값은 미리 저장된 값일 수 있다.
제어부(160)는 입력부(127)에 탑승 인원이 입력되면 입력된 탑승 인원에 대응하는 보정값을 확인하고, 확인된 보정값에 기초하여 토크를 조정하고, 짐의 적재량 정보가 입력되면 적재량에 대응하는 보정값을 확인하고 확인된 보정값에 기초하여 토크를 조정한다.
예를 들어, 적재량은 대, 중, 소일 수 있다.
저장부(161)는 기준 온도, 기준 물의 양, 기준 중량을 저장한다.
저장부(161)는 차량의 중량에 대응하는 제1보정값, 물의 양에 대응하는 제2보정값, 결빙에 대응하는 제3보정값을 저장한다.
이를 도 5a, 도 5b, 도 5c 및 도 5d를 참조하여 설명한다.
도 5a 에 도시된 바와 같이, 저장부(161)는 차량의 속도와 엑셀러레이터 페달에 인가된 압력에 대응하는 모터의 토크를 기준 테이블로 저장한다.
기준 테이블의 모터의 토크는, 주행 속도가 증가할수록 커지고, 엑셀러레이터 페달에 인가된 압력이 증가할수록 커진다.
도 5b에 도시된 바와 같이, 저장부(161)는 차량의 중량에 대응하는 제1보정값(Factor)을 저장한다. 아울러 보정값은 보정율(rate, %)로 저장하는 것도 가능하다.
제1보정값은 차량의 중량이 커질수록 더 커진다.
차량의 중량이 커지는 것은, 차량에 탑승한 탑승자가 증가하는 것을 의미한다.
또한 도 5c에 도시된 바와 같이, 저장부(161)는 비의 양에 대응하는 제2보정값(Factor)한다.
제2보정값은 빗물의 양이 많아질 수록 더 작아진다.
도 5d에 도시된 바와 같이, 노면의 결빙 여부에 대응하는 제3보정값을 저장하되, 외부 온도에 대응하는 제3보정값을 저장한다.
결빙된 노면은 마찰력이 작아지기 때문에 제3보정값은 모터의 토크를 감소시키는 값을 갖는다.
아울러 제3보정값은 얼음의 강도가 클수록 더 작아진다.
즉 제3보정값은 외부 온도가 낮을수록 더 작아진다.
여기서 외부 온도는 결빙된 얼음의 강도를 판단하기 위한 정보일 수 있다.
즉, 외부 온도가 낮을수록 제3보정값은 더 낮아질 수 있다.
저장부(161)는 탑승 인원에 대응하는 보정값, 짐의 적재량에 대응하는 보정값, 서리에 대응하는 보정값, 눈에 대응하는 보정값을 저장하는 것도 가능하다.
아울러 저장부(161)는 외부 온도에 대응하는 제3보정값을 저장하는 것도 가능하다. 여기서 외부 온도는 결빙된 얼음의 강도를 결정하는 정보일 수 있다.
이러한 저장부(161)에 저장된 정보는 미리 정해진 정보로, 실험에 의해 획득된 정보일 수 있다.
저장부(161)는 캐쉬, ROM(Read Only Memory), PROM(Programmable ROM), EPROM(Erasable Programmable ROM), EEPROM(Electrically Erasable Programmable ROM) 및 플래쉬 메모리(Flash memory)와 같은 비휘발성 메모리 소자 또는 RAM(Random Access Memory)과 같은 휘발성 메모리 소자 또는 하드디스크 드라이브(HDD, Hard Disk Drive), CD-ROM과 같은 저장 매체 중 적어도 하나로 구현될 수 있으나 이에 한정되지는 않는다.
저장부(161)는 제어부(160)와 관련하여 전술한 프로세서와 별개의 칩으로 구현된 메모리일 수 있고, 프로세서와 단일 칩으로 구현될 수도 있다.
이와 같이 본 실시 예는 노면의 마찰력에 영향을 주는 마찰 계수와 차량의 중량에 기초하여 모터의 토크를 조절함으로써 마찰력이 차륜의 구동력보다 작아지지 않도록 하여 차륜에 슬립이 발생하는 것을 방지할 수 있다.
즉 본 실시 예는 모터의 토크에 대응하는 구동력이 차륜과 노면 사이의 마찰력보다 작아지도록 함으로써 차륜의 슬립을 방지할 수 있다.
도 6은 실시 예에 따른 차량의 제어 순서도로, 도 7, 도8a 및 도8b를 참조하여 설명한다.
차량은 시동 버튼(126)이 온되면 모터(133)의 구동을 제어하여 시동이 걸리도록 한다.
차량은 엑셀러레이터 페달(136)의 가압에 의한 가속 명령이 입력되면 모터의 토크를 제어하여 속도가 상승되도록 한다.
차량은 일정 속도 이상으로 주행 시 모터(133)의 구동을 제어하여 주행 속도를 조절하고, 브레이크 페달(137)의 가압에 의한 감속 주행이나 제동 명령이 입력되면 회생 제동을 수행한다.
차량은 브레이크 페달(137)이 가압되면 마스터 실린더(미도시)의 압력을 기준으로 목표 제동력을 산출하며 목표 제동력 중 일부의 제동력에 대응하는 회전력을 확인하고 확인된 회전력에 기초하여 회생제동을 수행할 수 있다.
즉 목표 제동력은 회생제동과 제동장치에 의해 발생될 수 있다.
그리고 차량은 정지 시 모터의 동작을 정지시킨다.
이러한 차량은 출발 또는 가속 시 검출부(150)에서 검출된 검출 정보에 기초하여 슬립 방지 모드를 수행한다.
좀 더 구체적으로 차량은 속도 검출부(151)에서 출력된 검출 정보에 기초하여 차량의 속도를 획득하고, 압력 검출부(152)에서 출력된 검출 정보에 기초하여 엑셀러레이터 페달의 압력을 획득(201)한다.
차량은 저장부에 저장된 정보에 기초하여 획득된 차량의 속도와 엑셀러레이터 페달의 압력에 대응하는 모터의 토크를 확인(202)한다.
차량은 온도 검출부(154)에서 출력된 검출 정보에 대응하는 외부의 온도를 획득하고, 레인 검출부(153)에서 출력된 검출 정보에 대응하는 물의 양을 획득하며, 중량 검출부(155)에서 검출된 검출 정보에 기초하여 차량의 중량을 획득(203)한다.
차량은 입력부(127)에 입력된 정보에 기초하여 비의 양, 눈, 서리와 같은 날씨 정보와, 차량의 중량 정보를 획득하는 것도 가능하다.
차량은 저장부에 저장된 정보에 기초하여 획득된 차량의 중량에 대응하는 제1보정값과, 비의 양에 대응하는 제2보정값과, 결빙에 대응하는 제3보정값을 확인(204)하고, 확인된 제1, 2, 3 보정값에 기초하여 확인된 토크를 조정(205)하고 조정된 토크에 기초하여 모터를 구동(206)시킨다.
즉 차량은 획득된 외부의 온도, 획득된 강수의 여부, 획득된 빗물(즉 물)의 양, 획득된 차량의 중량 중 적어도 하나에 기초하여 확인된 토크를 조정한다.
차량은 모터의 구동 시, 전류 검출부(156)에서 검출된 검출 정보에 기초하여 모터에 인가되는 전류를 획득하고 획득된 전류에 기초하여 전력 변환기의 인버터의 스위칭을 제어함으로써 모터의 토크가 조정된 토크로 유지되도록 한다.
여기서 전력 변환기의 인버터의 스위칭을 제어하는 것은, 인버터 내 스위치 소자의 온, 오프를 제어하는 것으로서, 모터의 전압, 전류, 주파수 중 적어도 하나를 제어하는 것을 포함한다.
도 7을 참조하여, 모터의 토크를 조정하는 순서를 상세히 설명한다.
차량은 획득된 물의 양과 기준 물의 양을 비교(211)하고, 이때 획득된 물의 양이 기준 물의 양 미만이면 획득된 중량과 기준 중량을 비교한다.
차량은 획득된 중량이 기준 중량 이하이면 모터의 토크를 확인된 토크로 유지(213)시키고, 획득된 중량이 기준 중량을 초과하면 획득된 중량에 대응하는 제1보정값을 확인(214)하고 제1보정값에 기초하여 확인된 토크를 조정(215)한다.
차량은 획득된 물의 양이 기준 물의 양 이상이면, 외부의 온도와 기준 온도를 비교(216)한다.
차량은 획득된 물의 양이 기준 물의 양 이상이고 획득된 외부 온도가 기준 온도 이상이면 획득된 물의 양에 대응하는 제2보정값을 확인(217)하고, 획득된 중량과 기준 중량을 비교(218)하며 획득된 중량이 기준 중량을 초과하면 획득된 중량에 대응하는 제1보정값을 확인(119)하고 확인된 제1보정값과 제2보정값에 기초하여 확인된 토크를 조정(220)하고 획득된 중량이 기준 중량 이하이면 확인된 제2보정값에 기초하여 확인된 토크를 조정(220)한다.
차량은 획득된 물의 양이 기준 물의 양 이상이고 획득된 외부 온도가 기준 온도 미만이면 획득된 외부 온도에 대응하는 제3보정값을 확인(221)하고, 획득된 중량과 기준 중량을 비교(222)하며 획득된 중량이 기준 중량을 초과하면 획득된 중량에 대응하는 제1보정값을 확인(223)하고 확인된 제1보정값과 제3보정값에 기초하여 확인된 토크를 조정(224)하며, 획득된 중량이 기준 중량 이하이면 확인된 제3보정값에 기초하여 확인된 토크를 조정(224)한다.
여기서 기준 물의 양은, 세차 등에 의한 물이 아닌 비나 눈에 의해 노면이 젖을 수 있을 때의 물의 양일 수 있다.
아울러 기준 물의 양은 수막 현상이 발생할 때 또는 노면이 결빙될 수 있는 물의 양일 수 있다.
기준 중량은 탑승자가 한 명으로, 운전자만이 존재할 때의 중량일 수 있다.
기준 온도는 노면의 물이 결빙될 때의 온도일 수 있다.
아울러 차량은 노면이 결빙되었다고 판단되면 제2보정값에서 일정 보정값을 차감하고 차감된 제2보정값에 기초하여 모터의 토크를 조정하는 것도 가능하고, 외부의 온도에 대응하는 결빙된 얼음의 강도를 판단하고 판단된 얼음의 강도에 대응하는 제3보정값을 확인하고 확인된 제3보정값에 기초하여 모터의 토크를 조정하는 것도 가능하다.
도 8a는 종래 차량의 슬립 그래프이고, 도 8b은 실시 예에 따른 차량의 슬립 그래프이다.
도 8a에 도시된 바와 같이, 종래의 차량은 엑셀러 레이터 페달이 가압되면 엑셀러 레이터 페달의 가압에 기초하여 모터의 토크를 증가시킨다.
이때 종래의 차량은 모터의 토크를 발생시킬 때 구동력이 노면과의 마찰력보다 커짐으로 인해 모터의 토크가 불규칙하게 증가한다. 이러한 종래 차량은 토크가 증가되는 시점에 복수 개의 차륜 중 전륜의 속도가 증가되며, 전륜의 속도 증가로 인해 후륜의 속도도 증가된다. 이로 인해 노면과의 마찰력보다 구동력이 커져 차륜에 슬립이 발생하게 된다.
하지만 도 8b에 도시된 바와 같이 본 실시 예의 차량은 엑셀러레이터 페달이 가압되면 노면의 상태에 대응하는 마찰 계수와 차량의 중량에 기초하여 모터의 토크를 조정함으로써 차량의 구동력이 차륜과 노면과의 마찰력보다 커지는 것을 미리 방지할 수 있다.
이에 따라 본 실시 예의 차량은 엑셀러레이터 페달이 가압되면 차륜의 슬립 발생 없이 전륜과 후륜의 속도가 일정하게 증가되도록 할 수 있다.
100: 차량 127: 입력부
128: 표시부129: 사용자 인터페이스
150: 검출부 160: 제어부
161: 저장부

Claims (23)

  1. 복수 개의 차륜;
    상기 복수 개의 차륜에 구동력을 인가하는 모터;
    빗물을 검출하는 레인 검출부;
    외부의 온도를 검출하는 온도 검출부; 및
    적재된 짐의 중량 및 탑승자의 중량 중 적어도 하나를 검출하는 중량 검출부;
    주행 속도를 검출하는 속도 검출부;
    엑셀러레이터 페달에 인가된 압력을 검출하는 압력 검출부;
    차량의 중량에 대응하는 제1보정값과, 빗물의 양에 대응하는 제2보정값과, 노면의 결빙에 대응하는 제3보정값을 저장하는 저장부; 및
    상기 압력 검출부에 의해 검출된 압력과 상기 속도 검출부에 의해 검출된 속도에 의해 획득된 주행 속도에 기초하여 모터의 토크를 획득하는 제어부를 포함하고,
    상기 제어부는,
    상기 중량 검출부에 의해 검출된 중량이 기준 중량을 초과하면 상기 검출된 중량에 대응하는 제1보정값에 기초하여 상기 획득된 토크를 조정하고,
    상기 레인 검출부에 의해 검출된 빗물의 양이 기준 빗물의 양 이상이고 상기 검출된 외부의 온도가 기준 외부 온도 이상이고 상기 검출된 중량이 기준 중량 이하이면 상기 검출된 빗물의 양에 대응하는 제2보정값에 기초하여 상기 획득된 토크를 조정하고,
    상기 검출된 빗물의 양이 상기 기준 빗물의 양 이상이고, 상기 검출된 외부의 온도가 상기 기준 외부 온도 미만이고, 상기 검출된 중량이 상기 기준 중량 이하이면 상기 레인 검출부에서 검출된 빗물의 양과 상기 온도 검출부에서 검출된 외부의 온도에 의해 판단된 노면의 결빙 여부를 확인하고 상기 확인한 노면의 결빙 여부에 대응하는제3보정값에 기초하여 상기 획득된 토크를 조정하는 차량.
  2. 삭제
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 제어부는, 상기 검출된 중량이 상기 기준 중량 이하이면 상기 획득된 모터의 토크를 유지시키는 것을 포함하는 차량.
  4. 삭제
  5. 제 1 항에 있어서,
    탑승자의 인원을 입력받는 입력부를 더 포함하고,
    상기 제어부는, 상기 입력된 탑승자의 인원에 기초하여 상기 모터의 토크를 조정하는 것을 포함하는 차량.
  6. 제 1 항에 있어서,
    서리 및 눈의 날씨 정보를 입력받는 입력부를 더 포함하고,
    상기 제어부는, 상기 입력된 날씨 정보에 기초하여 상기 노면의 결빙을 판단하는 것을 포함하는 차량.
  7. 삭제
  8. 삭제
  9. 삭제
  10. 삭제
  11. 삭제
  12. 제 1 항에 있어서, 상기 제어부는,
    상기 검출된 빗물의 양이 상기 기준 빗물의 양 이상이고, 상기 검출된 외부의 온도가 상기 기준 외부 온도 이상이고 상기 검출된 중량이 상기 기준 중량을 초과하면 상기 제2보정값과 상기 제1보정값에 기초하여 상기 모터의 토크를 조정하고,
    상기 검출된 빗물의 양이 상기 기준 빗물의 양 이상이고, 상기 검출된 외부의 온도가 상기 기준 외부 온도 미만이고, 상기 검출된 중량이 상기 기준 중량을 초과하면 상기 제1보정값과 상기 제3보정값에 기초하여 상기 모터의 토크를 조정하는 차량.
  13. 제 1 항에 있어서,
    상기 제어부는, 상기 모터의 토크에 대응하는 구동력이 상기 차륜과 노면 사이의 마찰력보다 작아지도록 상기 검출된 중량에 기초하여 상기 모터의 토크를 조정하는 것을 포함하는 차량.
  14. 제 1 항에 있어서,
    상기 복수 개의 차륜과 모터 사이에 배치된 감속기를 더 포함하고,
    상기 제어부는, 상기 감속기의 기어비를 확인하고 확인된 기어비에 기초하여 상기 모터의 토크를 조정하는 것을 포함하는 차량.
  15. 차륜에 구동력을 인가하는 모터를 갖는 차량의 제어 방법에 있어서,
    속도 검출부에서 검출된 검출 정보에 기초하여 차량의 주행 속도를 획득하고,
    압력 검출부에서 검출된 검출 정보에 기초하여 엑셀러레이터 페달에 인가된 압력을 획득하고,
    상기 주행 속도와 압력에 대응하는 모터의 토크를 확인하고,
    중량 정보에 기초하여 상기 차량의 중량을 획득하고,
    레인 검출부에 의해 검출된 검출 정보에 기초하여 빗물의 양을 획득하고,
    온도 검출부에 의해 검출된 검출 정보에 기초하여 외부의 온도를 획득하고,
    상기 외부의 온도와 상기 빗물의 양에 기초하여 노면의 상태 정보를 획득하고,
    상기 획득된 차량의 중량이 기준 중량을 초과하면 상기 획득된 차량의 중량에 대응하는 제1보정값에 기초하여 상기 확인된 토크를 조정하고,
    상기 획득된 빗물의 양이 기준 빗물의 양 이상이고 상기 획득된 외부의 온도가 기준 외부 온도 이상이고 상기 획득된 차량의 중량이 기준 중량 이하이면 상기 획득된 빗물의 양에 대응하는 제2보정값에 기초하여 상기 확인된 토크를 조정하고,
    상기 획득된 빗물의 양이 상기 기준 빗물의 양 이상이고, 상기 획득된 외부의 온도가 상기 기준 외부 온도 미만이고, 상기 획득된 차량의 중량이 상기 기준 중량 이하이면 상기 획득된 빗물의 양과 상기 획득된 외부의 온도에 의해 판단된 노면의 결빙 여부를 확인하고 상기 확인한 노면의 결빙 여부에 대응하는 제3보정값에 기초하여 상기 확인된 토크를 조정하는 차량의 제어 방법.
  16. 삭제
  17. 제 15항에 있어서,
    상기 노면의 상태 정보를 획득하는 것은, 입력부에 입력된 날씨 정보를 획득하는 것을 포함하고,
    상기 날씨 정보는, 비 유무, 눈 유무, 서리, 비의 양, 눈의 양 정보를 포함하는 차량의 제어 방법.
  18. 제 17항에 있어서,
    상기 중량 정보는, 상기 차량의 탑승자의 중량 정보와 상기 차량에 적재된 짐의 중량 정보 중 적어도 하나를 포함하는 차량의 제어 방법.
  19. 제 18 항에 있어서, 상기 차량의 중량 정보를 획득하는 것은,
    시트와 트렁크에 각각 마련된 중량 검출부를 통해 검출된 검출 정보에 기초하여 상기 차량의 중량을 획득하는 것을 포함하는 차량의 제어 방법.
  20. 제 18 항에 있어서, 상기 차량의 중량 정보를 획득하는 것은,
    입력부에 입력된 탑승자 정보와, 짐의 양 정보에 기초하여 상기 차량의 중량을 예측하는 것을 포함하는 차량의 제어 방법.
  21. 제 15 항에 있어서,
    상기 획득된 빗물의 양이 기준 물의 양 미만이고 상기 획득된 차량의 중량이 기준 중량 미만이면 상기 확인된 모터의 토크를 유지시키는 것을 더 포함하는 차량의 제어 방법.
  22. 제 15 항에 있어서,
    상기 획득된 빗물의 양이 상기 기준 빗물의 양 이상이고, 상기 획득된 외부의 온도가 상기 기준 외부 온도 이상이고 상기 획득된 중량이 상기 기준 중량을 초과하면 상기 제2보정값과 상기 제1보정값에 기초하여 상기 모터의 토크를 조정하 것을 더 포함하는 차량의 제어 방법.
  23. 제 15 항에 있어서,
    상기 획득된 빗물의 양이 상기 기준 빗물의 양 이상이고, 상기 획득된 외부의 온도가 상기 기준 외부 온도 미만이고, 상기 획득된 중량이 상기 기준 중량을 초과하면 상기 제1보정값과 상기 제3보정값에 기초하여 상기 모터의 토크를 조정하는 것을 더 포함하는 차량의 제어 방법.
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