KR102290569B1 - Method for generating parking track of smart parking system and apparatus thereof - Google Patents

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Abstract

본 발명은 자동주차 시스템의 주차궤적 생성방법이 개시된다. 본 발명의 자동주차 시스템의 주차궤적 생성방법은, 제어부가 카메라와 초음파센서를 통해 장애물을 검출하는 단계; 제어부가 장애물이 검출된 경우 카메라와 초음파센서에 가중치를 부여하여 장애물의 특성을 판단하는 단계; 제어부가 장애물의 특성을 판단하여 무시할 수 있는 경우 최종 목적지까지의 직진궤적을 생성하고, 무시할 수 없는 경우 장애물 주변으로 1차 목적지를 설정하여 1차 주차궤적을 생성하는 단계; 및 제어부가 1차 주차궤적을 추종하여 1차 목적지에 도달한 경우 최종 목적지까지의 2차 주차궤적을 생성하는 단계;를 포함하되, 가중치를 부여하는 단계는, 제어부가 거리와 밝기에 따라 가중치를 부여하되, 카메라와 초음파센서의 가중치를 상반되도록 부여하는 것을 특징으로 한다. The present invention discloses a method for generating a parking trajectory of an automatic parking system. A method for generating a parking trajectory of an automatic parking system according to the present invention includes: detecting, by a controller, an obstacle through a camera and an ultrasonic sensor; determining, by the controller, a characteristic of the obstacle by assigning weights to the camera and the ultrasonic sensor when the obstacle is detected; generating a first parking trajectory by the control unit determining the characteristics of the obstacle and generating a straight trajectory to the final destination if it can be ignored, and setting the primary destination around the obstacle if it cannot be ignored; and generating, by the controller, a secondary parking trajectory to the final destination when the controller follows the primary parking trajectory and arrives at the primary destination. However, it is characterized in that the weights of the camera and the ultrasonic sensor are given to be opposite to each other.

Description

자동주차 시스템의 주차궤적 생성방법 및 그 장치{METHOD FOR GENERATING PARKING TRACK OF SMART PARKING SYSTEM AND APPARATUS THEREOF}A method for generating a parking trajectory of an automatic parking system and a device therefor

본 발명은 자동주차 시스템의 주차궤적 생성방법 및 그 장치에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 상황에 따라 카메라와 초음파센서에 가중치를 부여하여 현재위치에서 최종 목적지인 주차고 사이의 장애물을 검출하고, 장애물이 존재하는 경우 장애물 주변에 1차 목적지를 설정하여 1차 궤적을 생성한 후 1차 목적지에 도달한 경우 최종 목적지까지의 2차 궤적을 생성하는 자동주차 시스템의 주차궤적 생성방법 및 그 장치에 관한 것이다. The present invention relates to a method and an apparatus for generating a parking trajectory of an automatic parking system, and more particularly, by weighting a camera and an ultrasonic sensor according to a situation to detect an obstacle between a parking lot, which is a final destination from a current location, and the obstacle A method and device for generating a parking trajectory of an automatic parking system that generates a secondary trajectory to the final destination when the primary destination is reached after generating the primary trajectory by setting the primary destination around the obstacle in the presence of will be.

일반적으로, 자동주차 시스템은 주차에 서투른 초보운전자에게 편리한 주차를 제공할 수 있는 시스템으로, 운전자는 차량을 주차시 차량에 부착된 카메라나 초음파 센서를 사용하여 장애물의 위치를 판단하고 평행주차 또는 직각주차를 선택하게 되면, 자동주차 시스템은 일정한 동작을 수행하게 된다.In general, the automatic parking system is a system that can provide convenient parking for novice drivers who are not good at parking. When parking is selected, the automatic parking system performs a certain operation.

특히, 카메라를 이용하는 자동주차 시스템의 경우, 운전자는 모니터를 통하여 후방시야를 확인하면서 주차할 위치를 선택한 후 최종적으로 차량의 주차를 선택하면, 자동주차 시스템은 센서값을 이용하여 차량의 조향휠을 자동으로 제어하고 이에 따라 차량은 안전하게 주차된다.In particular, in the case of an automatic parking system using a camera, when the driver selects a parking position while checking the rear view through the monitor and finally selects the parking of the vehicle, the automatic parking system uses the sensor value to control the steering wheel of the vehicle. It is controlled automatically and the vehicle is parked safely accordingly.

본 발명의 배경기술은 대한민국 공개특허공보 제2013-0065115호(2013.06.19. 공개, 차량용 주차궤적 도출방법)에 개시되어 있다. The background technology of the present invention is disclosed in Korean Patent Publication No. 2013-0065115 (published on June 19, 2013, method for deriving a parking trajectory for a vehicle).

위와 같이 자동주차를 수행하기 위해서는 최종 목적지까지의 주차궤적을 생성한 후 주차궤적을 추종하여 주차가 이루어지게 된다. In order to perform automatic parking as described above, after generating a parking trajectory to the final destination, parking is performed by following the parking trajectory.

그러나 현재위치와 최종 목적지 사이에 장애물이 검출된 경우에는 장애물의 상태에 따라 회피경로를 생성하고, 이를 반영하여 주차궤적을 생성하여야 하기 때문에 장애물 검출을 위해 상황에 따라 카메라나 초음파센서의 신뢰도가 상이한 문제점이 있다. However, when an obstacle is detected between the current location and the final destination, an avoidance route is created according to the state of the obstacle, and a parking trajectory is generated by reflecting this. There is a problem.

본 발명은 상기와 같은 문제점들을 개선하기 위하여 안출된 것으로, 일 측면에 따른 본 발명의 목적은 상황에 따라 카메라와 초음파센서에 가중치를 부여하여 현재위치에서 최종 목적지인 주차고 사이의 장애물을 검출하고, 장애물이 존재하는 경우 장애물 주변에 1차 목적지를 설정하여 1차 궤적을 생성한 후 1차 목적지에 도달한 경우 최종 목적지까지의 2차 궤적을 생성하는 자동주차 시스템의 주차궤적 생성방법 및 그 장치를 제공하는 것이다. The present invention has been devised to improve the above problems, and an object of the present invention according to one aspect is to detect an obstacle between a parking lot, which is a final destination from a current location, by weighting a camera and an ultrasonic sensor according to the situation, and , A method and device for generating a parking trajectory of an automatic parking system that creates a primary trajectory by setting a primary destination around the obstacle when an obstacle exists, and then creates a secondary trajectory to the final destination when the primary destination is reached is to provide

본 발명의 일 측면에 따른 자동주차 시스템의 주차궤적 생성방법은, 제어부가 카메라와 초음파센서를 통해 장애물을 검출하는 단계; 제어부가 장애물이 검출된 경우 카메라와 초음파센서에 가중치를 부여하여 장애물의 특성을 판단하는 단계; 제어부가 장애물의 특성을 판단하여 무시할 수 있는 경우 최종 목적지까지의 직진궤적을 생성하고, 무시할 수 없는 경우 장애물 주변으로 1차 목적지를 설정하여 1차 주차궤적을 생성하는 단계; 및 제어부가 1차 주차궤적을 추종하여 1차 목적지에 도달한 경우 최종 목적지까지의 2차 주차궤적을 생성하는 단계;를 포함하되, 가중치를 부여하는 단계는, 제어부가 거리와 밝기에 따라 가중치를 부여하되, 카메라와 초음파센서의 가중치를 상반되도록 부여하는 것을 특징으로 한다. According to an aspect of the present invention, there is provided a method for generating a parking trajectory of an automatic parking system, the method comprising: detecting, by a controller, an obstacle through a camera and an ultrasonic sensor; determining, by the controller, a characteristic of the obstacle by assigning weights to the camera and the ultrasonic sensor when the obstacle is detected; generating a first parking trajectory by the control unit determining the characteristics of the obstacle and generating a straight trajectory to the final destination if it can be ignored, and setting the primary destination around the obstacle if it cannot be ignored; and generating, by the controller, a secondary parking trajectory to the final destination when the controller follows the primary parking trajectory and arrives at the primary destination. However, it is characterized in that the weights of the camera and the ultrasonic sensor are given to be opposite to each other.

본 발명에서 가중치를 부여하는 단계는, 제어부가 근거리인 경우 초음파센서에 가중치를 높게 부여하고, 원거리인 경우 카메라에 가중치를 높게 부여하는 것을 특징으로 한다. The step of weighting in the present invention is characterized in that the control unit gives a high weight to the ultrasonic sensor when it is near, and gives a high weight to the camera when it is far away.

본 발명에서 가중치를 부여하는 단계는, 제어부가 밝기가 밝은 경우 카메라에 가중치를 높게 부여하고, 어두운 경우 초음파센서에 가중치를 높게 부여하는 것을 특징으로 한다. The step of weighting in the present invention is characterized in that the controller gives a high weight to the camera when the brightness is bright, and gives a high weight to the ultrasonic sensor when the brightness is dark.

본 발명에서 장애물의 특성을 판단하는 단계는, 제어부가 장애물의 크기를 판단하는 단계; 및 제어부가 장애물의 움직임을 판단하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 한다. The step of determining the characteristics of the obstacle in the present invention, the control unit determining the size of the obstacle; and determining, by the controller, the movement of the obstacle.

본 발명에서 2차 주차궤적을 생성하는 단계는, 제어부가 장애물을 검출하여 장애물이 존재하는 경우 장애물의 특성을 판단하는 단계; 및 제어부가 장애물의 특성을 판단하여 무시할 수 있는 경우 최종 목적지까지의 2차 주차궤적을 생성하고, 무시할 수 없는 경우 주차불가를 경고하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 한다. The step of generating the secondary parking trajectory in the present invention includes the steps of: determining, by the controller, the characteristics of the obstacle when the obstacle is present by detecting the obstacle; and generating a secondary parking trajectory to the final destination when the controller determines the characteristics of the obstacle and can be ignored, and warning of parking impossibility when it cannot be ignored.

본 발명의 일 측면에 따른 자동주차 시스템의 주차궤적 생성방법 및 그 장치는 상황에 따라 카메라와 초음파센서에 가중치를 부여하여 현재위치에서 최종 목적지인 주차고 사이의 장애물을 검출하고, 장애물이 존재하는 경우 장애물 주변에 1차 목적지를 설정하여 1차 궤적을 생성한 후 1차 목적지에 도달한 경우 최종 목적지까지의 2차 궤적을 생성함으로써 상황에 최적화된 상태의 카메라와 초음파센서를 통해 장애물을 검출할 뿐만 아니라 장애물을 회피궤적한 후 최종 목적지까지의 궤적을 다시 생성함으로써 안정적이고 신뢰성 있는 주차궤적을 생성할 수 있다. A method and apparatus for generating a parking trajectory of an automatic parking system according to an aspect of the present invention detect an obstacle between a parking lot that is a final destination from a current location by assigning weights to a camera and an ultrasonic sensor according to a situation, In this case, after creating the first trajectory by setting the primary destination around the obstacle, when the primary destination is reached, the secondary trajectory to the final destination is created to detect obstacles through the camera and ultrasonic sensor optimized for the situation. In addition, it is possible to generate a stable and reliable parking trajectory by regenerating the trajectory to the final destination after avoiding obstacles.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 자동주차 시스템의 주차궤적 생성장치를 간략하게 나타낸 블록 구성도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 자동주차 시스템의 주차궤적 생성방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 자동주차 시스템의 주차궤적 생성방법에 따라 생성된 주차궤적을 나타낸 예시도이다. 1 is a block diagram schematically illustrating an apparatus for generating a parking trajectory of an automatic parking system according to an embodiment of the present invention.
2 is a flowchart illustrating a method for generating a parking trajectory of an automatic parking system according to an embodiment of the present invention.
3 is an exemplary diagram illustrating a parking trajectory generated according to a method for generating a parking trajectory of an automatic parking system according to an embodiment of the present invention.

이하, 첨부된 도면들을 참조하여 본 발명에 따른 자동주차 시스템의 주차궤적 생성방법 및 그 장치를 설명한다. 이 과정에서 도면에 도시된 선들의 두께나 구성요소의 크기 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시되어 있을 수 있다. 또한, 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.Hereinafter, a method and apparatus for generating a parking trajectory of an automatic parking system according to the present invention will be described with reference to the accompanying drawings. In this process, the thickness of the lines or the size of the components shown in the drawings may be exaggerated for clarity and convenience of explanation. In addition, the terms to be described later are terms defined in consideration of functions in the present invention, which may vary according to the intention or custom of the user or operator. Therefore, definitions of these terms should be made based on the content throughout this specification.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 자동주차 시스템의 주차궤적 생성장치를 간략하게 나타낸 블록 구성도이다. 1 is a block diagram schematically illustrating an apparatus for generating a parking trajectory of an automatic parking system according to an embodiment of the present invention.

도 1에 도시된 바와 같이 자동주차 시스템의 주차궤적 생성장치는 카메라(10), 초음파센서(20), 조도센서(30), 궤적추종부(50), 제어부(40) 및 경고부(60)를 포함할 수 있다. As shown in FIG. 1, the apparatus for generating a parking trajectory of an automatic parking system includes a camera 10, an ultrasonic sensor 20, an illuminance sensor 30, a trajectory tracking unit 50, a control unit 40, and a warning unit 60. may include.

카메라(10)는 차량 주변의 사물이나 차량을 촬영할 수 있으며, 중거리와 원거리의 장애물을 감지할 때 가중치를 높게 설정할 수 있다. The camera 10 may photograph an object or vehicle around the vehicle, and may set a high weight when detecting an obstacle at a medium distance or a distance.

초음파센서(20)는 차량 주변의 사물이나 차량과의 거리를 감지할 수 있으며 차량의 전후방 및 좌우측면에 배치될 수 있고, 근거리와 중거리의 장애물을 감지할 때 가중치를 높게 설정할 수 있다. The ultrasonic sensor 20 may detect an object around the vehicle or a distance to the vehicle, may be disposed on the front, rear, left and right sides of the vehicle, and may set a high weight when detecting an obstacle at a short distance or a medium distance.

조도센서(30)는 차량 주변의 밝기를 감지할 수 있으며, 이를 기반으로 제어부(40)가 낮인지 밤인지 판단하도록 하거나, 그늘이나 헤드라이트의 점등이나 소등으로 인해 어두운지 밝은지를 판단할 수 있도록 하여 카메라(10)를 통해 장애물을 인식할 때 가중치를 변경할 수 있도록 한다. The illuminance sensor 30 can detect the brightness around the vehicle, and based on this, the control unit 40 can determine whether it is day or night, or whether it is dark or bright due to turning on or off of a shade or headlight. Thus, the weight can be changed when an obstacle is recognized through the camera 10 .

궤적추종부(50)는 제어부(40)가 생성한 궤적에 따라 차량을 구동하여 추종할 수 있도록 한다. 즉, 구동제어와 조향제어를 통해 차량을 생성된 궤적에 따라 전진 및 후진시킬 뿐만 아니라 조향하여 이동시킨다. The trajectory tracking unit 50 drives and tracks the vehicle according to the trajectory generated by the controller 40 . That is, the vehicle is not only moved forward and backward according to the trajectory generated through the drive control and the steering control, but also is steered and moved.

제어부(40)는 카메라(10) 및 초음파센서(20)를 통해 장애물을 검출한 후 상황에 따라 카메라(10) 및 초음파센서(20)에 가중치를 부여하여 장애물을 특성을 판단하여 무시할 수 있는 경우 최종 목적지인 주차고까지의 직진궤적을 생성하고, 무시할 수 없는 경우 장애물 주변으로 1차 목적지를 설정하여 1차 주차궤적을 생성한 후 1차 주차궤적을 추종하여 1차 목적지에 도달한 경우 최종 목적지까지의 2차 주차궤적을 생성한다. When the control unit 40 detects an obstacle through the camera 10 and the ultrasonic sensor 20 and then assigns a weight to the camera 10 and the ultrasonic sensor 20 depending on the situation to determine the characteristics of the obstacle and ignore it Create a straight trajectory to the final destination, the parking lot, and if it cannot be ignored, set the primary destination around the obstacle to create the primary parking trajectory and follow the primary parking trajectory to reach the final destination Create a secondary parking trajectory up to

이때 제어부(40)는 거리와 밝기에 따라 카메라(10)와 초음파센서(20)의 가중치를 상반되도록 부여할 수 있다. In this case, the control unit 40 may give opposite weights to the camera 10 and the ultrasonic sensor 20 according to the distance and brightness.

또한 제어부(40)는 2차 주차궤적을 생성할 때 또다시 장애물이 검출되어 무시할 수 없을 때 자동주차가 불가하다는 경고를 경고부(60)를 통해 출력한다. In addition, the control unit 40 outputs, through the warning unit 60 , a warning that automatic parking is impossible when an obstacle is detected again and cannot be ignored when generating the secondary parking trajectory.

이와 같은 자동주차 시스템에서 주차궤적을 생성하는 생성방법에 대해 보다 구체적으로 설명하면 다음과 같다. A method of generating a parking trajectory in such an automatic parking system will be described in more detail as follows.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 자동주차 시스템의 주차궤적 생성방법을 설명하기 위한 흐름도이고, 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 자동주차 시스템의 주차궤적 생성방법에 따라 생성된 주차궤적을 나타낸 예시도이다. 2 is a flowchart illustrating a method of generating a parking trajectory of an automatic parking system according to an embodiment of the present invention, and FIG. 3 is a parking generated according to the method of generating a parking trajectory of an automatic parking system according to an embodiment of the present invention. It is an example diagram showing the trajectory.

도 2에 도시된 바와 같이 본 발명의 일 실시예에 따른 자동주차 시스템의 주차궤적 생성방법은, 제어부(40)가 카메라(10)와 초음파센서(20)를 통해 장애물(110)을 검출한다(S10). As shown in FIG. 2 , in the method of generating a parking trajectory of an automatic parking system according to an embodiment of the present invention, the control unit 40 detects an obstacle 110 through a camera 10 and an ultrasonic sensor 20 ( S10).

S10 단계에서 장애물(110)을 검출한 결과 장애물(110)이 검출되지 않은 경우, 제어부(40)는 도 3의 (가)에 도시된 바와 같이 최종 목적지인 주차고(100)까지의 직진궤적(130)을 생성할 수 있다(S50). When the obstacle 110 is not detected as a result of detecting the obstacle 110 in step S10, the controller 40 controls the straight trajectory to the final destination, the parking lot 100, as shown in FIG. 130) can be generated (S50).

반면 S10 단계에서 장애물(110)이 검출된 경우, 제어부(40)는 카메라(10)와 초음파센서(20)에 가중치를 부여한다(S20). On the other hand, when the obstacle 110 is detected in step S10, the controller 40 assigns weights to the camera 10 and the ultrasonic sensor 20 (S20).

여기서 카메라(10)와 초음파센서(20)에 가중치를 부여할 때 거리와 밝기에 따라 가중치를 부여할 수 있다. Here, when weighting the camera 10 and the ultrasonic sensor 20, weights may be given according to the distance and brightness.

즉, 중거리와 원거리의 장애물(110)을 감지한 때는 카메라(10)의 가중치를 높게 설정할 수 있고, 근거리와 중거리의 장애물(110)을 감지한 때는 초음파센서(20)의 가중치를 높게 설정할 수 있다. 그리고 중거리에서는 실험을 통해 얻어진 신뢰도가 높은 값을 반영하여 가중치를 설정할 수 있다. That is, the weight of the camera 10 may be set to be high when the obstacle 110 of intermediate and long distances is detected, and the weight of the ultrasonic sensor 20 may be set high when the obstacle 110 of the short and medium distance is detected. . And in the middle distance, the weight can be set by reflecting the high reliability value obtained through the experiment.

여기서 근거리, 중거리, 원거리는 카메라(10)와 초음파센서(20)의 성능을 기반으로 최적의 거리로 설정할 수 있다. Here, the near, intermediate, and far distances may be set as optimal distances based on the performance of the camera 10 and the ultrasonic sensor 20 .

또한, 조도센서(30)로부터 입력되는 주변의 환경에 따라 밝은 곳에서는 카메라(10)의 가중치를 높게 하고 어두운 곳에서는 초음파센서(20)의 가중치를 높게 할 수 있다. In addition, according to the surrounding environment input from the illuminance sensor 30 , the weight of the camera 10 may be increased in a bright place and the weight of the ultrasonic sensor 20 may be increased in a dark place.

한편 초음파센서(20)는 노이즈를 모니터링하여 노이즈가 설정값 이상인 경우 가중치를 낮출 수도 있다. Meanwhile, the ultrasonic sensor 20 may monitor the noise and lower the weight when the noise is equal to or greater than a set value.

본 실시예에서는 가중치를 부여할 때 카메라(10)와 초음파센서(20)에 상반되도록 부여할 수 있다. 즉 카메라(10)에 가중치 A를 부여할 경우 초음파센서(20)에는 가중치 (1-A)를 부여할 수 있다. In the present embodiment, when weighting is applied, the camera 10 and the ultrasonic sensor 20 may be given opposite weights. That is, when a weight A is given to the camera 10 , a weight (1-A) may be given to the ultrasonic sensor 20 .

Figure 112021007781594-pat00001
Figure 112021007781594-pat00001

즉, 수학식 1과 같이 가중치 A와 (1-A)를 카메라(10)로부터 추정된 거리와 초음파센서(20)로부터 추정된 거리에 적용하여 장애물(110)과의 추정거리를 산출할 수 있다. That is, as in Equation 1, the estimated distance to the obstacle 110 can be calculated by applying the weights A and (1-A) to the distance estimated from the camera 10 and the distance estimated from the ultrasonic sensor 20 . .

이와 같이 카메라(10)와 초음파센서(20)에 가중치를 부여한 후 제어부(40)는 검출된 장애물(110)의 특성을 판단한다(S30). After weighting the camera 10 and the ultrasonic sensor 20 in this way, the controller 40 determines the characteristics of the detected obstacle 110 ( S30 ).

이렇게 장애물(110)과의 거리를 추정하고 폭을 판단한 후 제어부(40)는 장애물(110)을 무시하고 주행할 수 있는 크기인지 판단한다(S40). After estimating the distance to the obstacle 110 and determining the width, the control unit 40 determines whether the obstacle 110 is of a size that can be driven by ignoring it (S40).

예를 들어, 작은 돌멩이 정도의 크기로 움직이지 않는 장애물(110)의 경우에는 무시할 수 있다. 그러나 일정크기의 장애물(110)이거나 움직이는 장애물(110)인 경우에는 무시할 수 없는 장애물(110)로 회피하게 된다. For example, the obstacle 110 that does not move with the size of a small stone can be ignored. However, in the case of the obstacle 110 of a certain size or the moving obstacle 110, it is avoided by the obstacle 110 that cannot be ignored.

따라서 S40 단계에서 장애물(110)의 특성을 판단하여 무시 가능한 경우, 제어부(40)는 주차고(100)까지의 직선궤적(130)을 생성할 수 있다(S50). Therefore, if the characteristic of the obstacle 110 is determined and negligible in step S40 , the control unit 40 may generate a straight trajectory 130 up to the parking lot 100 ( S50 ).

그러나 무시할 수 없는 경우, 도 3의 (나)에 도시된 바와 같이 제어부(40)는 장애물(110)을 회피하기 위해 장애물(110) 주변으로 1차 목적지를 설정하여 1차 주차궤적(140)을 생성할 수 있다(S60). However, if it cannot be ignored, as shown in (B) of FIG. 3 , the control unit 40 sets a primary destination around the obstacle 110 in order to avoid the obstacle 110 to set the primary parking trajectory 140 can be generated (S60).

예를 들어, 1차 목적지는 장애물(110)과 설정거리 이격된 곳에 평행주차 할 수 있는 위치를 설정할 수 있다. 이때 움직이는 장애물(110)인 경우 움직이는 방향과 반대 방향에 1차 목적지를 설정하는 것이 바람직하다. For example, the primary destination may set a position where parallel parking is possible in a place spaced apart from the obstacle 110 by a set distance. In this case, in the case of the moving obstacle 110, it is preferable to set the primary destination in the direction opposite to the moving direction.

따라서 1차 주차궤적(140)은 장애물(110)과 평행주차 할 수 있도록 주차궤적을 설정할 수 있다. 여기서 장애물(110)과 이격된 곳에 평행주차가 될 수 있도록 최초 후진궤적을 포함하여 설정할 수도 있다. Therefore, the primary parking trajectory 140 may set the parking trajectory to parallel parking with the obstacle 110 . Here, it may be set including the initial reverse trajectory so that parallel parking can be performed at a place spaced apart from the obstacle 110 .

이후 도 3의 (나)에 도시된 바와 같이 생성된 1차 주차궤적(140)을 추종하여 차량(120)을 1차 목적지인 장애물(110)과의 평행주차 위치로 이동시킨다(S70). Thereafter, as shown in (B) of FIG. 3 , the vehicle 120 is moved to a parallel parking position with the obstacle 110 as the primary destination by following the generated primary parking trajectory 140 ( S70 ).

1차 주차궤적(140)을 추종하기 위해 자동주차 시스템에서 제어부(40)는 궤적추종부(50)를 작동시켜 구동제어와 조향제어를 통해 차량을 이동시킬 수 있다. In order to follow the primary parking trajectory 140 , in the automatic parking system, the control unit 40 operates the trajectory tracking unit 50 to move the vehicle through driving control and steering control.

이와 같이 차량(120)이 1차 목적지에 도달한 경우 제어부(40)는 최종 목적지인 주차고(100) 사이에 장애물(110)이 존재하는지 판단한다(S80). As such, when the vehicle 120 reaches the primary destination, the controller 40 determines whether an obstacle 110 exists between the parking lot 100, which is the final destination (S80).

여기서 장애물(110)이 존재하는지 판단할 때 S10 단계에서 카메라(10)와 초음파센서(20)를 통해 검출하는 과정과 동일하게 수행할 수 있다. Here, when determining whether the obstacle 110 exists, the same process as the process of detecting through the camera 10 and the ultrasonic sensor 20 in step S10 may be performed.

S80 단계에서 장애물(110)이 존재하지 않는 경우, 제어부(40)는 도 3의 (나)에 도시된 바와 같이 1차 목적지로부터 주차고(100)까지의 2차 주차궤적(150)을 생성한다(S90). When the obstacle 110 does not exist in step S80, the control unit 40 generates a secondary parking trajectory 150 from the primary destination to the parking lot 100 as shown in (B) of FIG. 3 . (S90).

반면 S80 단계에서 장애물(110)이 존재하는 경우, 제어부(40)는 장애물(110)의 특성을 판단하여 장애물(110)이 무시 가능한지 판단한다(S100). On the other hand, when the obstacle 110 exists in step S80 , the controller 40 determines whether the obstacle 110 is negligible by determining the characteristics of the obstacle 110 ( S100 ).

예를 들어, 작은 돌멩이 정도의 크기로 움직이지 않는 장애물(110)의 경우에는 무시할 수 있다. 그러나 일정크기의 장애물(110)이거나 움직이는 장애물(110)인 경우에는 무시할 수 없는 장애물(110)로 자동주차를 위해 1차 목적지까지 이동한 상태에서 주차고(100)까지의 거리를 감안할 때 자동주차가 불가능한 경우로 판단할 수 있다. For example, the obstacle 110 that does not move with the size of a small stone can be ignored. However, in the case of an obstacle 110 of a certain size or a moving obstacle 110, considering the distance to the parking lot 100 in the state of moving to the first destination for automatic parking with an obstacle 110 that cannot be ignored, automatic parking can be considered as impossible.

S100 단계에서 장애물(110)이 무시 가능한지 판단하여 무시 가능한 경우, 제어부(40)는 1차 목적지로부터 주차고(100)까지의 2차 주차궤적(150)을 생성한다. In step S100 , it is determined whether the obstacle 110 is negligible and if negligible, the controller 40 generates a secondary parking trajectory 150 from the primary destination to the parking lot 100 .

그러나 S100 단계에서 장애물(110)이 무시 가능한지 판단하여 무시 가능하지 않은 경우, 제어부(50)는 경고부(60)를 통해 자동주차 불가를 경고하여 사용자로 하여금 장애물(110)을 직접 치우도록 할 수 있다. However, if it is determined in step S100 whether the obstacle 110 is negligible and not negligible, the control unit 50 warns of the impossibility of automatic parking through the warning unit 60 so that the user can directly remove the obstacle 110 . have.

상술한 바와 같이, 본 발명의 실시예에 의한 자동주차 시스템의 주차궤적 생성방법에 따르면, 상황에 따라 카메라와 초음파센서에 가중치를 부여하여 현재위치에서 최종 목적지인 주차고 사이의 장애물을 검출하고, 장애물이 존재하는 경우 장애물 주변에 1차 목적지를 설정하여 1차 궤적을 생성한 후 1차 목적지에 도달한 경우 최종 목적지까지의 2차 궤적을 생성함으로써 상황에 최적화된 상태의 카메라와 초음파센서를 통해 장애물을 검출할 뿐만 아니라 장애물을 회피궤적한 후 최종 목적지까지의 궤적을 다시 생성함으로써 안정적이고 신뢰성 있는 주차궤적을 생성할 수 있다. As described above, according to the method for generating a parking trajectory of an automatic parking system according to an embodiment of the present invention, weight is given to a camera and an ultrasonic sensor according to the situation to detect an obstacle between the parking lot, which is the final destination at the current location, If there is an obstacle, the primary destination is set around the obstacle to create the primary trajectory, and when the primary destination is reached, the secondary trajectory is generated to the final destination through the camera and ultrasonic sensor optimized for the situation. It is possible to generate a stable and reliable parking trajectory by not only detecting obstacles, but also regenerating trajectories to the final destination after avoiding obstacles.

본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 하여 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며, 당해 기술이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. Although the present invention has been described with reference to the embodiment shown in the drawings, this is merely exemplary, and it is understood that various modifications and equivalent other embodiments are possible by those of ordinary skill in the art. will understand

따라서 본 발명의 진정한 기술적 보호범위는 아래의 특허청구범위에 의해서 정하여져야 할 것이다.Therefore, the true technical protection scope of the present invention should be defined by the following claims.

10 : 카메라 20 : 초음파센서
30 : 조도센서 40 : 제어부
50 : 궤적추종부 60 : 경고부
100 : 주차고 110 : 장애물
130 : 직진궤적 140 : 1차 주차궤적
150 : 2차 주차궤적10: camera 20: ultrasonic sensor
30: illuminance sensor 40: control unit
50: trajectory tracking unit 60: warning unit
100: parking lot 110: obstacle
130: straight trajectory 140: 1st parking trajectory
150: 2nd parking trajectory

Claims (6)

제어부가 카메라와 초음파센서를 통해 장애물을 검출하는 단계;
상기 제어부가 상기 장애물이 검출된 경우 상기 카메라와 상기 초음파센서에 가중치를 부여하여 상기 장애물의 특성을 판단하는 단계;
상기 제어부가 상기 장애물의 특성을 판단하여 무시할 수 있는 경우 최종 목적지까지의 직진궤적을 생성하고, 무시할 수 없는 경우 상기 장애물 주변으로 1차 목적지를 설정하여 1차 주차궤적을 생성하는 단계; 및
상기 제어부가 상기 1차 주차궤적을 추종하여 상기 1차 목적지에 도달한 경우 상기 최종 목적지까지의 2차 주차궤적을 생성하는 단계;를 포함하되,
상기 가중치를 부여하는 단계는, 상기 제어부가 차량 주변의 장애물과의 거리와 차량 주변의 밝기에 따라 상기 가중치를 부여하되, 상기 카메라와 상기 초음파센서의 상기 가중치를 상반되도록 부여하는 것을 특징으로 하는 자동주차 시스템의 주차궤적 생성방법.
detecting, by the controller, an obstacle through a camera and an ultrasonic sensor;
determining, by the controller, a characteristic of the obstacle by weighting the camera and the ultrasonic sensor when the obstacle is detected;
generating a first parking trajectory by determining the characteristics of the obstacle, by the controller, if it can be ignored, and setting a primary destination around the obstacle when it cannot be ignored; and
generating, by the control unit, a secondary parking trajectory to the final destination when the first destination is reached by following the primary parking trajectory;
In the step of assigning the weight, the control unit assigns the weight according to the distance from the obstacle around the vehicle and the brightness around the vehicle, and the weight of the camera and the ultrasonic sensor is applied to be opposite to each other. A method of generating a parking trajectory of a parking system.
 제 1항에 있어서, 상기 가중치를 부여하는 단계는, 상기 제어부가 장애물과의 거리가 근거리인 경우 상기 초음파센서에 상기 가중치를 높게 부여하고, 장애물과의 거리가 원거리인 경우 상기 카메라에 상기 가중치를 높게 부여하는 것을 특징으로 하는 자동주차 시스템의 주차궤적 생성방법.
The method of claim 1, wherein in the step of assigning the weight, the controller gives a high weight to the ultrasonic sensor when the distance to the obstacle is a short distance, and adds the weight to the camera when the distance to the obstacle is a long distance. A method for generating a parking trajectory of an automatic parking system, characterized in that it is given high.
 제 1항에 있어서, 상기 가중치를 부여하는 단계는, 상기 제어부가 밝기가 설정밝기보다 밝은 경우 상기 카메라에 상기 가중치를 높게 부여하고, 밝기가 설정밝기보다 어두운 경우 상기 초음파센서에 상기 가중치를 높게 부여하는 것을 특징으로 하는 자동주차 시스템의 주차궤적 생성방법.
The method according to claim 1, wherein the weighting comprises: when the brightness is brighter than the set brightness, the controller gives a high weight to the camera, and when the brightness is darker than the set brightness, the weight is given to the ultrasonic sensor higher A method for generating a parking trajectory of an automatic parking system, characterized in that
 제 1항에 있어서, 상기 장애물의 특성을 판단하는 단계는,
상기 제어부가 상기 장애물의 크기를 판단하는 단계; 및
상기 제어부가 상기 장애물의 움직임을 판단하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 자동주차 시스템의 주차궤적 생성방법.
According to claim 1, The step of determining the characteristics of the obstacle,
determining, by the controller, the size of the obstacle; and
and determining, by the controller, the movement of the obstacle.
 제 1항에 있어서, 상기 2차 주차궤적을 생성하는 단계는,
상기 제어부가 상기 장애물을 검출하여 상기 장애물이 존재하는 경우 상기 장애물의 특성을 판단하는 단계; 및
상기 제어부가 상기 장애물의 특성을 판단하여 무시할 수 있는 경우 상기 최종 목적지까지의 상기 2차 주차궤적을 생성하고, 무시할 수 없는 경우 주차불가를 경고하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 자동주차 시스템의 주차궤적 생성방법.
The method of claim 1, wherein the generating of the secondary parking trajectory comprises:
determining, by the controller, the characteristics of the obstacle when the obstacle is present by detecting the obstacle; and
If the controller determines the characteristics of the obstacle and can be ignored, generating the secondary parking trajectory to the final destination, and warning of parking impossibility when it cannot be ignored. How to create a trajectory.
 차량 주변의 사물이나 차량을 촬영하여 장애물을 검출하는 카메라;
차량 주변의 사물이나 차량과의 거리를 감지하여 장애물을 검출하는 초음파센서;
상기 카메라와 상기 초음파센서를 통해 상기 장애물이 검출된 경우 상기 카메라와 상기 초음파센서에 가중치를 부여하여 상기 장애물의 특성을 판단하여 무시할 수 있는 경우 최종 목적지까지의 직진궤적을 생성하고, 무시할 수 없는 경우 상기 장애물 주변으로 1차 목적지를 설정하여 1차 주차궤적을 생성한 후 상기 1차 주차궤적을 추종하여 상기 1차 목적지에 도달한 경우 상기 최종 목적지까지의 2차 주차궤적을 생성하는 제어부;를 포함하되,
상기 제어부는, 거리와 차량 주변의 밝기에 따라 상기 가중치를 부여하되, 상기 카메라와 상기 초음파센서의 상기 가중치를 상반되도록 부여하는 것을 특징으로 하는 자동주차 시스템의 주차궤적 생성장치.
a camera for detecting obstacles by photographing objects or vehicles around the vehicle;
an ultrasonic sensor for detecting an obstacle by sensing an object around the vehicle or a distance from the vehicle;
When the obstacle is detected through the camera and the ultrasonic sensor, a weight is given to the camera and the ultrasonic sensor to determine the characteristics of the obstacle, and when it can be ignored, a straight trajectory to the final destination is generated, and when it cannot be ignored A control unit configured to generate a primary parking trajectory by setting a primary destination around the obstacle and then follow the primary parking trajectory to generate a secondary parking trajectory to the final destination when the primary destination is reached. but,
The control unit, but assigns the weight according to the distance and the brightness around the vehicle, the parking trajectory generating apparatus of the automatic parking system, characterized in that the weight of the camera and the ultrasonic sensor to be opposite to each other.
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