JP5835566B2

JP5835566B2 - Parking assistance device

Info

Publication number: JP5835566B2
Application number: JP2011224671A
Authority: JP
Inventors: 真澄福万
Original assignee: Denso Corp
Current assignee: Denso Corp
Priority date: 2011-10-12
Filing date: 2011-10-12
Publication date: 2015-12-24
Anticipated expiration: 2031-10-12
Also published as: JP2013082376A

Description

本発明は、自動操舵や操舵支援によって設定した目標駐車位置までの移動を支援する駐車支援装置に関する。 The present invention relates to a parking assistance device that supports movement to a target parking position set by automatic steering or steering assistance.

運転者の駐車操作を支援する装置として、目標駐車位置を設定し、設定した駐車位置までの経路を設定し、この経路に沿った移動を行えるよう自動操舵や操舵支援を行う駐車支援装置が知られている。 As a device that supports a driver's parking operation, a parking support device that sets a target parking position, sets a route to the set parking position, and performs automatic steering and steering support so that movement along this route can be performed is known. It has been.

駐車時には、周囲の駐車車両や歩行者、電柱、ガードレール、さらには車庫や駐車ポール等の障害物に接近するケースが多くなるうえ、特に、後退駐車の場合には、運転者が状況を把握すべき範囲が通常走行時に比較して広くなる。この範囲は、操舵量や車速、周囲の状況に応じても変化するが、厳しい条件下でも運転者が適切に状況を把握できる車速を上限車速とすると、駐車操作に必要な時間が長くなってしまう。一方で上限車速を高く設定すると、特に不慣れな運転者にとっては、周囲の状況を確実に把握することができなくなる。 When parking, there are many cases of approaching obstacles such as nearby parked vehicles, pedestrians, utility poles, guardrails, garages, parking poles, etc., especially in reverse parking, the driver knows the situation. The power range is wider than that during normal driving. This range changes depending on the amount of steering, vehicle speed, and surrounding conditions, but if the vehicle speed at which the driver can properly grasp the situation under severe conditions is set as the upper limit vehicle speed, the time required for parking operation becomes longer. End up. On the other hand, if the upper limit vehicle speed is set high, a driver who is not accustomed cannot reliably grasp the surrounding situation.

そこで、上述の上限車速を、車両周囲の障害物の状況、および運転者のブレーキ操作に応じて可変とし、障害物までの距離が大きいほど上限車速を大きくすることで、目標駐車位置までの移動時間を短縮しつつ、車両が障害物に不用意に近付くことを抑制して安全性の確保を図るようにした駐車支援装置が考案されている（特許文献１参照）。 Therefore, the above-mentioned upper limit vehicle speed is made variable according to the condition of obstacles around the vehicle and the driver's brake operation, and the upper limit vehicle speed is increased as the distance to the obstacle is increased, thereby moving to the target parking position. A parking assist device has been devised that secures safety by suppressing the vehicle from inadvertently approaching an obstacle while shortening the time (see Patent Document 1).

特許第４５０６５６８号公報Japanese Patent No. 4506568

特許文献１の構成では、検出した物体までの距離と上限車速との関係を予め記憶させておき、これらを組み合わせて上限車速を変更するため、この上限速度が速いと感じる運転者は毎回ブレーキ操作をしなければならず、運転者によっては煩わしさを感じるという問題がある。 In the configuration of Patent Document 1, since the relationship between the detected distance to the object and the upper limit vehicle speed is stored in advance and the upper limit vehicle speed is changed by combining these, the driver who feels that the upper limit speed is fast must be braked each time. There is a problem that some drivers feel annoyance.

上記問題点を背景として、本発明の課題は、駐車支援時に車両の速度に対する運転者の違和感や、違和感解消のためのブレーキ操作の負担をより一層低減できるようにした駐車支援装置を提供することにある。 Against the background of the above problems, an object of the present invention is to provide a parking assistance device that can further reduce the driver's uncomfortable feeling with respect to the vehicle speed during parking assistance and the burden of brake operation for resolving the uncomfortable feeling. It is in.

課題を解決するための手段および発明の効果Means for Solving the Problems and Effects of the Invention

上記課題を解決するための駐車支援装置は、車両に搭載され、該車両を予め定められた目標駐車位置へ誘導制御する駐車支援を行う駐車支援装置において、車両と該車両の周囲に存在する物体との距離を測定する距離測定部と、車両の運転者ごとに、車両と物体との距離と、その距離に対応する車両の駐車支援時における速度との関係を、速度プロファイルとして記憶する速度プロファイル記憶部と、運転者を特定する運転者特定部と、速度プロファイル記憶部に記憶されている、特定した運転者に対応する速度プロファイルを読み出して、駐車支援を制御する駐車支援制御部と、運転者による、駐車支援中の車両の速度を変更したい意思を反映した車速変更意思を検出する車速変更意思検出部と、車速変更意思を検出したときに、距離測定部が測定した車両と物体との距離と、該車速変更意思とに基づいて、速度プロファイルにおける、車両と物体との距離に対応する車両の速度を更新設定する速度プロファイル更新設定部と、を備えることを特徴とする。 A parking support apparatus for solving the above-described problem is a parking support apparatus that is mounted on a vehicle and performs parking support for guiding and controlling the vehicle to a predetermined target parking position. An object existing around the vehicle and the vehicle A speed profile that stores, as a speed profile, a distance measurement unit that measures the distance between the vehicle and a vehicle and an object, and a relationship between the distance between the vehicle and an object and the speed at the time of parking assistance of the vehicle corresponding to the distance. A storage unit, a driver identification unit for identifying a driver, a parking profile control unit for controlling a parking assistance by reading a speed profile corresponding to the identified driver stored in the speed profile storage unit, and driving contributed by the vehicle speed change intent detecting section for detecting a vehicle speed change intent that reflects the wish to change the speed of the vehicle during the parking assist intention, upon detecting a vehicle speed change intent, the distance measuring A speed profile update setting unit configured to update and set the speed of the vehicle corresponding to the distance between the vehicle and the object in the speed profile based on the distance between the vehicle and the object measured by the vehicle and the intention to change the vehicle speed. It is characterized by.

本発明では、運転者のブレーキ操作あるいはアクセル操作に基づいて、検出した車両から物体までの距離と車両の速度（上述の「上限速度」に相当）との関係を学習していき、運転者ごとに最適な速度プロファイル（すなわち、物体までの距離と車両の速度との関係）を設定することで上記課題を解決する。運転者は駐車支援開始時に、運転者を特定するための情報を駐車支援装置に通知する。駐車支援装置は選択された運転者ごとに駐車支援時の運転者の運転行動（例えば、アクセルあるいはブレーキの操作）つまり車両の速度と物体までの距離との関係（すなわち、速度プロファイル）を記憶・学習し、随時更新・記憶していく。そして、次回以降の駐車支援時には、運転者ごとに記憶された速度プロファイルを読み出して駐車支援を行う。このように、運転者ごとの速度プロファイルに基づいて駐車支援を行うことで上限速度が設定値から変更されても精度のよい駐車支援が可能となる。また、個々の運転者の速度感覚あるいは車両感覚に応じた駐車支援を行うことで、運転者の自動駐車に対する違和感や負担をより一層低減できる。 In the present invention, the relationship between the detected distance from the vehicle to the object and the speed of the vehicle (corresponding to the above-mentioned “upper limit speed”) is learned based on the driver's brake operation or accelerator operation. The above problem is solved by setting an optimal speed profile (that is, the relationship between the distance to the object and the speed of the vehicle). At the start of parking assistance, the driver notifies the parking assistance device of information for identifying the driver. For each selected driver, the parking assistance device stores the driving behavior (for example, accelerator or brake operation) of the driver at the time of parking assistance, that is, the relationship between the vehicle speed and the distance to the object (that is, the speed profile). Learn and update and remember as needed. And at the time of parking assistance after the next time, the speed profile memorize | stored for every driver | operator is read and parking assistance is performed. Thus, even if the upper limit speed is changed from the set value by performing parking assistance based on the speed profile for each driver, accurate parking assistance is possible. Further, by providing parking assistance according to the speed sensation or vehicle sensation of each driver, the driver's uncomfortable feeling and burden on automatic parking can be further reduced.

また、本発明の駐車支援装置における駐車支援制御部は、特定した運転者に対応した速度プロファイルが記憶されていないときには、予め定められたデフォルト速度プロファイルに基づいて駐車支援を行う。 Moreover, the parking assistance control part in the parking assistance apparatus of this invention performs parking assistance based on a predetermined default speed profile, when the speed profile corresponding to the specified driver | operator is not memorize | stored.

上記構成によって、初めて駐車支援装置を使用する運転者に対して、全く駐車支援を行うことができないという事態を回避できる。このときに、その運転者の運転操作に対応した速度プロファイルが作成・更新される。そして、以降の運転支援では、その運転者に対応した速度プロファイルに基づいて駐車支援が行われるので、運転者の負担を低減することができる。 With the above configuration, it is possible to avoid a situation in which parking assistance cannot be performed at all for a driver who uses the parking assistance device for the first time. At this time, a speed profile corresponding to the driving operation of the driver is created / updated. And in subsequent driving assistance, since parking assistance is performed based on the speed profile corresponding to the driver, a burden on the driver can be reduced.

また、本発明の駐車支援装置は、車両の速度を検出する車速検出部を備え、車速変更意思検出部は、車速検出部の検出した車両の速度が、そのときの車両と物体との距離に対応して速度プロファイルから得られる車両の速度と異なるときに、車速変更意思があることを検出する。 In addition, the parking assist device of the present invention includes a vehicle speed detection unit that detects the speed of the vehicle, and the vehicle speed change intention detection unit determines that the vehicle speed detected by the vehicle speed detection unit is the distance between the vehicle and the object at that time. Correspondingly, it is detected that there is an intention to change the vehicle speed when it differs from the vehicle speed obtained from the speed profile.

上記構成によって、駐車支援時に、運転者が減速あるいは加速したときに、車速変更意思を検出することができる。 With the above configuration, the intention to change the vehicle speed can be detected when the driver decelerates or accelerates during parking assistance.

また、本発明の駐車支援装置は、運転者のブレーキ操作を検出するブレーキ操作検出部を備え、車速変更意思検出部は、運転者のブレーキ操作を検出したときに、ブレーキ操作の状態から車両の速度を推定し、推定した車両の速度が、そのときの車両と物体との距離に対応して速度プロファイルから得られる車両の速度と異なるときに、車速変更意思があることを検出する。 The parking assist device of the present invention includes a brake operation detection unit that detects a driver's brake operation, and the vehicle speed change intention detection unit detects the driver's brake operation from the state of the brake operation when the driver's brake operation is detected . The speed is estimated, and when the estimated speed of the vehicle is different from the speed of the vehicle obtained from the speed profile corresponding to the distance between the vehicle and the object at that time, it is detected that there is an intention to change the vehicle speed.

駐車支援時に運転者が速度を変更したいと思う状況は、車両の速度が速く感じるときが多く、この場合、当然減速操作（すなわち、ブレーキ操作）を行う。一方、車両の速度が遅く感じるときは、駐車時のことなので加速せずにそのままの速度を維持することが多い。上記構成によって、新規にセンサや部品を追加することなく、運転者の車速変更意思を検出することができる。 There are many situations where the driver wants to change the speed at the time of parking assistance, and the speed of the vehicle is often felt. In this case, naturally, a deceleration operation (that is, a brake operation) is performed. On the other hand, when the speed of the vehicle feels slow, it often means that the speed is maintained without being accelerated because it is parked. With the above configuration, the driver's intention to change the vehicle speed can be detected without adding a new sensor or component.

また、本発明の駐車支援装置における速度プロファイル更新設定部は、少なくとも、車速変更意思を検出したときから駐車支援を終了するまでの車両の速度の履歴に基づいて、速度プロファイルを更新設定する。 In addition, the speed profile update setting unit in the parking assistance device of the present invention updates and sets the speed profile based on at least the vehicle speed history from when the intention to change the vehicle speed is detected until the parking assistance is terminated .

上記構成によって、運転者の車速変更意思を的確に反映した速度プロファイルに更新することができる。 With the above-described configuration, it is possible to update to a speed profile that accurately reflects the driver's intention to change the vehicle speed.

また、本発明の駐車支援装置における速度プロファイル更新設定部は、車両の速度の変化率が、予め定められた値を超えないように速度プロファイルを更新設定してもよい。
Further, the speed profile update setting unit in the parking assistance apparatus of the present invention may update and set the speed profile so that the rate of change of the vehicle speed does not exceed a predetermined value .

本発明の駐車支援装置の構成を示す図。The figure which shows the structure of the parking assistance apparatus of this invention. 駐車支援制御処理を説明するフロー図。The flowchart explaining a parking assistance control process. 駐車支援処理を説明するフロー図。The flowchart explaining a parking assistance process. 駐車支援の概要を示す図。The figure which shows the outline | summary of parking assistance. 車速変更意思検出処理を説明するフロー図。The flowchart explaining a vehicle speed change intention detection process. 速度プロファイルの更新について説明する図。The figure explaining the update of a speed profile. 速度変化最大点の算出方法について説明する図。The figure explaining the calculation method of a speed change maximum point. 図６に続く、速度プロファイルの更新について説明する図。The figure explaining the update of a speed profile following FIG. 図８に続く、速度プロファイルの更新について説明する図。The figure explaining the update of a speed profile following FIG. 図９に続く、速度プロファイルの更新について説明する図。The figure explaining the update of a speed profile following FIG. 速度プロファイル記憶部の記憶例について説明する図。The figure explaining the memory | storage example of a speed profile memory | storage part. 速度プロファイル更新処理を説明するフロー図。The flowchart explaining a speed profile update process.

以下、本発明の駐車支援装置について、図面を用いて説明する。図１に、駐車支援装置１００の構成を示す。駐車支援装置１００は、走行制御装置１１０と自動操舵装置１２０とを含み、制御装置である駐車支援ＥＣＵ１により制御される。 Hereinafter, the parking assistance apparatus of this invention is demonstrated using drawing. In FIG. 1, the structure of the parking assistance apparatus 100 is shown. The parking assistance device 100 includes a travel control device 110 and an automatic steering device 120, and is controlled by a parking assistance ECU 1 that is a control device.

駐車支援ＥＣＵ１は、ＣＰＵ２と、ＣＰＵ２が実行する駐車支援プログラムを記憶するＲＯＭ３と、駐車支援プログラム実行中にデータを一時保存するＲＡＭ４と、メモリ５と、入力信号回路、出力信号回路、電源回路（いずれも図示せず）などを含む。さらに、走行制御装置１１０の制御を行う走行制御部１０と自動操舵装置の制御を行う操舵制御部１１とを有している。この走行制御部１０と操舵制御部１１とは、駐車支援ＥＣＵ１内で、駐車支援ＥＣＵ１とは別構成のハードウェアのように表記してあるが、ハードウェアを駐車支援ＥＣＵ１と共用して、ソフトウェア機能モジュールとして区分するようにしてもよい。なお、ＣＰＵ２が本発明の駐車支援制御部，速度プロファイル更新設定部，車速変更意思検出部に相当する。 The parking assist ECU 1 includes a CPU 2, a ROM 3 for storing a parking assist program executed by the CPU 2, a RAM 4 for temporarily storing data during execution of the parking assist program, a memory 5, an input signal circuit, an output signal circuit, and a power circuit ( (None of which are shown). Furthermore, it has the traveling control part 10 which controls the traveling control apparatus 110, and the steering control part 11 which controls an automatic steering apparatus. The travel control unit 10 and the steering control unit 11 are described as hardware having a configuration different from that of the parking support ECU 1 in the parking support ECU 1, but the hardware is shared with the parking support ECU 1 and software. You may make it classify | categorize as a function module. The CPU 2 corresponds to a parking assistance control unit, a speed profile update setting unit, and a vehicle speed change intention detection unit of the present invention.

メモリ５は、フラッシュメモリ等の不揮発性記憶媒体により構成され、駐車支援装置１００の動作に必要な情報を記憶する。また、後述の運転者特定スイッチに対応した速度プロファイルも記憶する。図１１に、その記憶例を示す。図１１の例では、運転者特定スイッチ（「スイッチ」と略記）が１〜４の４個あり、それぞれに速度プロファイルが関連付けて記憶されている。「未定義」は、速度プロファイルが記憶されていない、すなわち、その運転者特定スイッチが使用されていないことを示している。なお、メモリ５が本発明の速度プロファイル記憶部に相当する。また、駐車支援開始スイッチのみを備える構成のときには、メモリ５の速度プロファイル記憶領域は１つとなり、この記憶領域に、予めデフォルトの速度プロファイルが記憶され、駐車支援のたびに、この速度プロファイルが更新される。 The memory 5 is configured by a non-volatile storage medium such as a flash memory, and stores information necessary for the operation of the parking assistance device 100. Further, a speed profile corresponding to a driver specifying switch described later is also stored. FIG. 11 shows an example of the storage. In the example of FIG. 11, there are four driver specific switches (abbreviated as “switch”) 1 to 4, and a speed profile is associated with each of them and stored. “Undefined” indicates that the speed profile is not stored, that is, the driver specific switch is not used. The memory 5 corresponds to the speed profile storage unit of the present invention. In addition, when the configuration includes only the parking support start switch, the memory 5 has only one speed profile storage area, and a default speed profile is stored in this storage area in advance, and this speed profile is updated every time parking support is performed. Is done.

既に、速度プロファイルを設定している運転者は、対応する運転者特定スイッチ（図１１の例では、運転者特定スイッチ１または２）を操作して、自分の速度プロファイルを読み出して駐車支援を実行させる。また、速度プロファイルを設定していない運転者は、使用されていない運転者特定スイッチ（図１１の例では、運転者特定スイッチ３または４）を操作する。このときは、デフォルトの速度プロファイルを読み出して駐車支援を実行させる（詳細は後述）。 The driver who has already set the speed profile operates the corresponding driver specifying switch (driver specifying switch 1 or 2 in the example of FIG. 11) to read out his own speed profile and perform parking assistance. Let In addition, a driver who has not set a speed profile operates a driver specifying switch that is not used (in the example of FIG. 11, the driver specifying switch 3 or 4). At this time, the default speed profile is read and parking assistance is executed (details will be described later).

なお、デフォルトの速度プロファイルは、一律に定めるものではなく、車両の種類，車両の仕向地（例えば、国あるいは地域）に応じて定めてもよい。また、駐車支援ＥＣＵ１に周知のカレンダー機能を持たせて、季節に応じてデフォルトの速度プロファイルを定めるようにしてもよい。例えば、仕向地が寒冷地であれば、冬季は車両の速度（すなわち、上限速度）を他の季節よりも小さくする。また、このとき、車両の速度の減速率を小さくしてもよい。 Note that the default speed profile is not uniformly determined, and may be determined according to the type of vehicle and the destination of the vehicle (for example, country or region). Further, the parking assistance ECU 1 may have a known calendar function so that a default speed profile is determined according to the season. For example, if the destination is a cold region, the vehicle speed (that is, the upper limit speed) is made smaller in winter than in other seasons. At this time, the deceleration rate of the vehicle speed may be reduced.

図１に戻り、走行制御装置１１０は、走行制御部１０と制動系、駆動系により構成される。制動系は各車輪へ付与する制動力をブレーキＥＣＵ３１によって電子制御する電子制御ブレーキ（ＥＣＢ：Electric Control Braking）システムであって、各車輪に配置された油圧ブレーキのホイルシリンダ３８（各車輪のホイルシリンダの総称）へ印加されるブレーキ油圧をアクチュエータ３４（各車輪のアクチュエータの総称）により調整することで各車輪に付与する制動力を独立して調整する機能を有している。 Returning to FIG. 1, the travel control device 110 includes a travel control unit 10, a braking system, and a drive system. The braking system is an electronic control brake (ECB) system in which the braking force applied to each wheel is electronically controlled by the brake ECU 31, and a wheel cylinder 38 of a hydraulic brake disposed on each wheel (the wheel cylinder of each wheel). The brake hydraulic pressure applied to each wheel is adjusted by an actuator 34 (general name for the actuator of each wheel) to independently adjust the braking force applied to each wheel.

ブレーキＥＣＵ３１には、各車輪に配置され、それぞれの車輪の回転速度である車輪速を検出する車輪速センサ３２（各車輪の車輪速センサの総称）と、車両の加速度を検出する加速度センサ３３、アクチュエータ３４内に配置されており、内部およびホイルシリンダ３８に印加される油圧を検出する油圧センサ群（図示せず）、ブレーキペダル３７とアクチュエータ３４との間に接続されているマスタシリンダ（Ｍ／Ｃ）３５の油圧を検出する油圧センサ３６の各出力信号が入力されている。なお、車輪速センサ３２が本発明の車速検出部に相当する。また、油圧センサ３６が本発明のブレーキ操作検出部に相当する。 The brake ECU 31 includes a wheel speed sensor 32 (a generic term for wheel speed sensors of each wheel) that is disposed on each wheel and detects a wheel speed that is the rotational speed of each wheel, and an acceleration sensor 33 that detects vehicle acceleration. A hydraulic sensor group (not shown) that is disposed in the actuator 34 and detects the hydraulic pressure applied to the inside and the wheel cylinder 38, and a master cylinder (M / M) connected between the brake pedal 37 and the actuator 34. C) Each output signal of the hydraulic sensor 36 for detecting the hydraulic pressure of 35 is inputted. The wheel speed sensor 32 corresponds to the vehicle speed detection unit of the present invention. Further, the hydraulic sensor 36 corresponds to a brake operation detection unit of the present invention.

駆動系を構成するエンジン２２はエンジンＥＣＵ２１によって制御され、エンジンＥＣＵ２１とブレーキＥＣＵ３１は走行制御部１０と相互に情報を通信して協調制御を行う。ここで、エンジンＥＣＵ２１には、トランスミッションのシフト状態を検出するシフトセンサ１２の出力が入力されている。また、エンジンＥＣＵ２１には、運転者のアクセルペダル（図示せず）の操作状態を検出するアクセルセンサ２３の出力が入力されている。 The engine 22 constituting the drive system is controlled by the engine ECU 21, and the engine ECU 21 and the brake ECU 31 communicate with each other and perform cooperative control with the travel control unit 10. Here, the output of the shift sensor 12 that detects the shift state of the transmission is input to the engine ECU 21. Further, the engine ECU 21 receives an output of an accelerator sensor 23 that detects an operation state of a driver's accelerator pedal (not shown).

自動操舵装置１２０は、ステアリングホイール４０とステアリングギヤ４１との間に配置されたパワーステアリング装置を兼ねる駆動モータ４２と、ステアリングの変位量を検出する変位センサ４３とを備え、操舵制御部１１は駆動モータ４２の駆動を制御するとともに、変位センサ４３の出力信号が入力されている。 The automatic steering device 120 includes a drive motor 42 that also serves as a power steering device disposed between the steering wheel 40 and the steering gear 41, and a displacement sensor 43 that detects a displacement amount of the steering, and the steering control unit 11 is driven. While controlling the drive of the motor 42, the output signal of the displacement sensor 43 is input.

走行制御部１０と操舵制御部１１とを備える駐車支援ＥＣＵ１には、車両後方の画像を取得するための後方カメラ１５で取得した画像信号と、駐車支援にあたって運転者の操作入力を受け付ける操作入力部１６の出力信号が入力されるとともに、運転者に対して画像により情報を表示するモニタ１３と、音声により情報を提示するスピーカー１４が接続されている。 The parking support ECU 1 including the travel control unit 10 and the steering control unit 11 includes an operation input unit that receives an image signal acquired by the rear camera 15 for acquiring an image behind the vehicle and a driver's operation input for parking support. 16 output signals are input, and a monitor 13 for displaying information by an image to a driver and a speaker 14 for presenting information by voice are connected.

操作入力部１６は、周知のメカニカルスイッチあるいはモニタ１３の画面上に形成されたタッチパネルとして構成される。そして、操作入力部１６には、駐車支援を行う運転者を特定するための運転者特定スイッチ、あるいは駐車支援を行うか否かの駐車支援開始スイッチが含まれている。運転者特定スイッチが駐車支援開始スイッチを兼用してもよい。なお、操作入力部１６が本発明の運転者特定部に相当する。 The operation input unit 16 is configured as a known mechanical switch or a touch panel formed on the screen of the monitor 13. The operation input unit 16 includes a driver identification switch for identifying a driver who performs parking assistance, or a parking assistance start switch for determining whether or not to perform parking assistance. The driver specifying switch may also serve as a parking assistance start switch. The operation input unit 16 corresponds to the driver specifying unit of the present invention.

運転者特定スイッチは、速度プロファイルが設定されているか否かによって、表示形態（表示色，点灯パターン，濃淡等）を変えてもよい。 The driver specific switch may change the display form (display color, lighting pattern, shading, etc.) depending on whether or not a speed profile is set.

さらに、車両の前部、後部および四隅（例えば、バンパーの角部）には車両周辺の物体を検出するソナー１７が配置されており、ソナー１７の出力（物体との距離）が駐車支援ＥＣＵ１へ入力されている。ソナー１７は、例えば、周期的に超音波を発信して、反射波を受信するまでの時間に基づいて、物体の存否の判定、あるいは当該物体までの距離を測定する。ソナー１７に代えてレーダを用いてもよく、また、カメラで取得した画像を画像処理することで物体の存否と物体までの距離を測定するようにしてもよい。なお、ソナー１７が本発明の距離測定部に相当する。 Further, sonars 17 for detecting objects around the vehicle are arranged at the front, rear and four corners (for example, corners of the bumper) of the vehicle, and the output of the sonar 17 (distance to the object) is sent to the parking assist ECU 1. Have been entered. For example, the sonar 17 periodically determines whether or not an object is present or measures the distance to the object based on the time until an ultrasonic wave is transmitted and a reflected wave is received. A radar may be used in place of the sonar 17, and the presence / absence of the object and the distance to the object may be measured by performing image processing on an image acquired by the camera. The sonar 17 corresponds to the distance measuring unit of the present invention.

図２を用いて、駐車支援制御処理について説明する。なお、本処理は、ＲＯＭ３に記憶された駐車支援プログラムに含まれ、該プログラムに含まれる他の処理とともに、ＣＰＵ２によって繰り返し実行される。 The parking assistance control process will be described with reference to FIG. This process is included in the parking assistance program stored in the ROM 3, and is repeatedly executed by the CPU 2 together with other processes included in the program.

まず、操作入力部１６の状態（すなわち、操作入力情報）を取得する（Ｓ１１）。そして、以下のうちのいずれかの方法で、駐車支援開始操作の有無を判定する。
・駐車支援開始スイッチのみを備える構成のときは、駐車支援開始スイッチの操作が行われたときに、駐車支援開始操作があったと判定する。
・駐車支援開始スイッチの有無によらず運転者特定スイッチを備える構成のときは、運転者特定スイッチの操作を優先し、運転者特定スイッチの操作が行われたときに、駐車支援開始操作があったと判定する。 First, the state (that is, operation input information) of the operation input unit 16 is acquired (S11). And the presence or absence of parking assistance start operation is determined by one of the following methods.
In the case of a configuration including only a parking support start switch, it is determined that there has been a parking support start operation when the parking support start switch is operated.
・ When the driver identification switch is provided regardless of the presence or absence of the parking assistance start switch, priority is given to the operation of the driver identification switch, and the parking assistance start operation is performed when the driver identification switch is operated. It is determined that

例えば図４の上段部の位置Ａで、駐車支援開始操作があったと判定したとき（Ｓ１２：Ｙｅｓ）、以下のうちのいずれかの方法で、運転者の特定があったか否かを判定する。
・駐車支援開始スイッチのみを備える構成のときは、運転者の特定はなかったと判定する。
・駐車支援開始スイッチの有無によらず運転者特定スイッチを備える構成のときは、運転者の特定があったと判定する。 For example, when it is determined that the parking support start operation has been performed at the position A in the upper stage of FIG. 4 (S12: Yes), it is determined whether or not the driver has been specified by any of the following methods.
-When the configuration includes only the parking support start switch, it is determined that the driver has not been specified.
-It is determined that the driver has been specified when the configuration includes the driver specifying switch regardless of the presence or absence of the parking support start switch.

運転者の特定があったと判定したとき（Ｓ１３：Ｙｅｓ）、メモリ５あるいはＲＯＭ３を参照して操作された運転者特定スイッチに速度プロファイルが記憶されているか否かを判定する（Ｓ１４）。速度プロファイルが記憶されているとき、図１１の例では、運転者特定スイッチ１あるいは２が操作されたとき（Ｓ１５：Ｙｅｓ）、操作された運転者特定スイッチに対応する速度プロファイルを読み出す（Ｓ１６）。 When it is determined that the driver is specified (S13: Yes), it is determined whether or not the speed profile is stored in the driver specifying switch operated with reference to the memory 5 or the ROM 3 (S14). When the speed profile is stored, in the example of FIG. 11, when the driver specifying switch 1 or 2 is operated (S15: Yes), the speed profile corresponding to the operated driver specifying switch is read (S16). .

一方、運転者の特定がなかったと判定したとき（Ｓ１３：Ｎｏ）、あるいは、速度プロファイルが記憶されていないとき、図１１の例では、運転者特定スイッチ３あるいは４が操作されたとき（Ｓ１５：Ｎｏ）、速度プロファイルが未定義であるので、デフォルトの速度プロファイルを読み出す（Ｓ１８）。また、駐車支援開始スイッチのみを備える構成の場合は、該スイッチに対応する速度プロファイルが既に記憶されているときは、その速度プロファイルを読み出してもよい。 On the other hand, when it is determined that the driver is not specified (S13: No), or when the speed profile is not stored, in the example of FIG. 11, when the driver specifying switch 3 or 4 is operated (S15: No) Since the speed profile is undefined, the default speed profile is read (S18). In the case of a configuration including only a parking assistance start switch, when a speed profile corresponding to the switch is already stored, the speed profile may be read.

そして、上述のそれぞれにおいて読み出した速度プロファイルに基づいて、駐車支援処理を実行する（Ｓ１７，後述）。 Then, parking support processing is executed based on the speed profile read in each of the above (S17, described later).

図３，図４を用いて、図２のステップＳ１７に相当する駐車支援処理について説明する。なお、本処理は、特許文献１の図３，図４の処理と同様であるため、概略のみ説明する。 The parking assistance process corresponding to step S17 in FIG. 2 will be described with reference to FIGS. Note that this processing is the same as the processing of FIGS. 3 and 4 of Patent Document 1, and therefore only the outline will be described.

まず、運転者は自車両５１を、図４の上段部のように、位置Ａから位置Ｂに移動する。このとき、ソナー１７（カメラを搭載しているときにはカメラを用いてもよい）により、自車両５１の周囲の状況（他車両５２，５３等の物体の有無、あるいは駐車可能スペースの有無）を探知する。そして、駐車可能スペースがあるとき、これを目標駐車位置とし、その重心位置をＰｔ（ｘ_t，ｙ_t）で表す（例えば、図４の下段部の、点線枠で示される位置Ｄの重心位置に相当）。 First, the driver moves the host vehicle 51 from the position A to the position B as shown in the upper part of FIG. At this time, the sonar 17 (the camera may be used when the camera is mounted) is used to detect the situation around the own vehicle 51 (the presence or absence of an object such as another vehicle 52 or 53 or the presence or absence of a parking space). To do. When there is a parking space, this is set as the target parking position, and the center of gravity position is represented by Pt (x _t , y _t ) (for example, the center of gravity position of the position D indicated by the dotted frame in the lower part of FIG. Equivalent).

目標駐車位置Ｐｔの設定が完了すると、駐車支援ＥＣＵ１は、図３に示される処理を開始する。まず、ステップＳ１では、駐車位置への経路設定完了フラグＸｓｅｔに初期値である０（経路設定未了）をセットする。ステップＳ２では、現在位置Ｐ（ｘ，ｙ）から目標駐車位置Ｐｔ（ｘ_t，ｙ_t）までの経路を求める。そして、経路を設定できた場合には、Ｘｓｅｔに１をセットし、設定できなかった場合は、Ｘｓｅｔに０を設定する。 When the setting of the target parking position Pt is completed, the parking assist ECU 1 starts the process shown in FIG. First, in step S1, an initial value 0 (route setting incomplete) is set in the route setting completion flag Xset to the parking position. In step S2, determined from the current position P (x, y) target parking position Pt (x _{_t,} y _t) the route to. When the route can be set, 1 is set to Xset, and when it cannot be set, 0 is set to Xset.

ステップＳ３でＸｓｅｔの値をチェックし、１のときにのみ（Ｓ３：Ｙｅｓ）次のステップＳ４へと移行し、０のときには（Ｓ３：Ｎｏ）、舵角変更や初期位置変更時は、変更が終了するまで待機してからステップＳ２へと戻る。これにより目標駐車位置への到達経路を設定する。 In step S3, the value of Xset is checked. Only when it is 1 (S3: Yes), the process proceeds to the next step S4. When it is 0 (S3: No), the change is made when the steering angle is changed or the initial position is changed. After waiting for completion, the process returns to step S2. Thereby, the arrival route to the target parking position is set.

ステップＳ４では、運転者にブレーキペダル３７を踏み込んで、シフトレバーを操作して後退にセットするよう指示し、条件が満たされるまで待機する。ステップＳ５では、駐車支援ＥＣＵ１の走行制御部１０が、エンジンＥＣＵ２１にエンジン２２をトルクアップするよう指示し、自動操舵を開始する。 In step S4, the driver is stepped on the brake pedal 37 to instruct to operate the shift lever to set the vehicle in reverse, and waits until the condition is satisfied. In step S5, the travel control unit 10 of the parking assist ECU 1 instructs the engine ECU 21 to torque up the engine 22, and starts automatic steering.

ここで、運転者がブレーキペダル３７を操作すると、そのペダル開度に応じてアクチュエータ３４によってホイルシリンダ３８に付与されるホイルシリンダ油圧（ブレーキ油圧）が調整され、各輪に付与される制動力を調整することで、制動力と駆動力のバランスを変更することで車速が調整される。 Here, when the driver operates the brake pedal 37, the wheel cylinder hydraulic pressure (brake hydraulic pressure) applied to the wheel cylinder 38 is adjusted by the actuator 34 according to the pedal opening, and the braking force applied to each wheel is adjusted. By adjusting, the vehicle speed is adjusted by changing the balance between the braking force and the driving force.

ステップＳ６では、車輪速センサ３２から得られる車輪速を基に求めた車速変化、加速度センサ３３から得られる加速度を基に求めた加速度変化および変位センサ４３から求められる操舵角変化を基に、現在位置を算出する。 In step S6, based on the vehicle speed change obtained from the wheel speed obtained from the wheel speed sensor 32, the acceleration change obtained from the acceleration obtained from the acceleration sensor 33, and the steering angle change obtained from the displacement sensor 43, Calculate the position.

ステップＳ７では、操舵制御部１１は変位センサ４３の出力を監視しながら、駆動モータ４２を制御してステアリングギヤ４１を操作することにより、舵角が駐車支援ＥＣＵ１で求めた位置に応じた舵角変位となるよう制御する。 In step S7, the steering control unit 11 controls the drive motor 42 and operates the steering gear 41 while monitoring the output of the displacement sensor 43, so that the steering angle corresponds to the position obtained by the parking assist ECU 1. Control the displacement.

ステップＳ８では、現在位置Ｐが目標駐車位置Ｐｔ（図４の位置Ｄに相当）に到達しているか否かを判定する。この判定においては、現在位置Ｐが目標駐車位置Ｐｔの近辺の所定のエリア内に到達しているか否かを判定すればよい。このエリアの広さは、後方カメラ１５から取得された画像の画像認識の精度や、車速、加速度等から求められる現在位置の判定精度、自動操舵装置１２０の操舵精度等を基にして設定すればよい。 In step S8, it is determined whether or not the current position P has reached the target parking position Pt (corresponding to the position D in FIG. 4). In this determination, it may be determined whether or not the current position P has reached a predetermined area in the vicinity of the target parking position Pt. The size of this area should be set based on the accuracy of image recognition of the image acquired from the rear camera 15, the accuracy of determination of the current position obtained from the vehicle speed, acceleration, etc., the steering accuracy of the automatic steering device 120, etc. Good.

目標駐車位置Ｐｔへ到達していないと判定したとき（Ｓ８：Ｎｏ）、ステップＳ６へ戻って処理を繰り返す。 When it determines with not having arrived at the target parking position Pt (S8: No), it returns to step S6 and repeats a process.

一方、目標駐車位置Ｐｔ近傍へ到達したと判定したとき（Ｓ８：Ｙｅｓ）、ステップＳ９へと移行して走行制御部１０は、エンジンＥＣＵ２１にエンジン２２の回転数を下げるよう指示して、トルクダウンを行い、操舵制御部１１は、自動操舵制御を終了する。そして、ステップＳ１０では、モニタ１３やスピーカー１４を介して、運転者に目標駐車位置へ到達したことを報知するとともに、シフトレバーを駐車位置に設定して、エンジンを停止させるよう促し、本処理を終了する。 On the other hand, when it is determined that the vehicle has reached the vicinity of the target parking position Pt (S8: Yes), the process proceeds to step S9, and the traveling control unit 10 instructs the engine ECU 21 to decrease the rotational speed of the engine 22 to reduce the torque. The steering control unit 11 ends the automatic steering control. In step S10, the driver is informed through the monitor 13 and the speaker 14 that the target parking position has been reached, and the shift lever is set to the parking position, prompting the engine to stop, and this processing is performed. finish.

図５を用いて、図３の駐車支援処理における車速の調整時の車速変更意思検出処理について具体的に説明する。なお、本処理は、図３のステップＳ６〜Ｓ８の処理と並行して所定のタイミングで繰り返し実行される。 The vehicle speed change intention detection process at the time of adjusting the vehicle speed in the parking support process of FIG. 3 will be specifically described with reference to FIG. This process is repeatedly executed at a predetermined timing in parallel with the processes of steps S6 to S8 in FIG.

まず、ソナー１７により、車両５１の進行方向前方（進行方向の左右の前側方を含めてもよい）と物体との距離を測定する（Ｓ３１）。 First, the sonar 17 measures the distance between the front of the vehicle 51 in the traveling direction (may include the left and right front sides of the traveling direction) and the object (S31).

次に、測定した物体との距離と、先に読み出した速度プロファイルとに基づいて、このときの車速を決定する（Ｓ３２）。 Next, the vehicle speed at this time is determined based on the measured distance to the object and the previously read speed profile (S32).

次に、運転者によりブレーキ操作を検出したか否かを判定する。ここでは、油圧センサ３６の出力値が所定値以上となったとき、ブレーキ操作中と判定する。ブレーキ操作を検出したとき（Ｓ３３：Ｙｅｓ）、車輪速センサ３２の検出状態に基づいて車速を検出する（Ｓ３４）。また、ブレーキ操作の状態（油圧センサ３６の出力）から車速を推定してもよい。 Next, it is determined whether or not a brake operation is detected by the driver. Here, when the output value of the hydraulic pressure sensor 36 is equal to or greater than a predetermined value, it is determined that the brake is being operated. When the brake operation is detected (S33: Yes), the vehicle speed is detected based on the detection state of the wheel speed sensor 32 (S34). Further, the vehicle speed may be estimated from the state of the brake operation (the output of the hydraulic pressure sensor 36).

そして、車速履歴をメモリ５あるいはＲＡＭ４に記憶し（Ｓ３５）、本処理を終了する。すなわち、検出あるいは推定した車速を、先に測定した物体との距離に関連づけて記憶する。 Then, the vehicle speed history is stored in the memory 5 or RAM 4 (S35), and this process is terminated. That is, the detected or estimated vehicle speed is stored in association with the distance from the previously measured object.

一方、ブレーキ操作を検出しないとき（Ｓ３３：Ｎｏ）、車輪速センサ３２の検出状態に基づいて車速を検出し（Ｓ３６）、前回の処理実行時から車速が変化したか否かを判定する。ブレーキ操作以外にも、シフトレバー位置の変更（いわゆる、「減速チェンジ」等）により、運転者が車両５１を減速させることができる。逆に、アクセルセンサ２３により検出したアクセルペダルの操作により、運転者が車両５１を加速したときにも対応できる。 On the other hand, when the brake operation is not detected (S33: No), the vehicle speed is detected based on the detection state of the wheel speed sensor 32 (S36), and it is determined whether or not the vehicle speed has changed since the previous processing execution. In addition to the brake operation, the driver can decelerate the vehicle 51 by changing the shift lever position (so-called “deceleration change” or the like). Conversely, it is possible to cope with the case where the driver accelerates the vehicle 51 by operating the accelerator pedal detected by the accelerator sensor 23.

車速が変化したとき、（Ｓ３７：Ｙｅｓ）、車速履歴をメモリ５あるいはＲＡＭ４に記憶し（Ｓ３５）、本処理を終了する。 When the vehicle speed has changed (S37: Yes), the vehicle speed history is stored in the memory 5 or RAM 4 (S35), and this process is terminated.

一方、ブレーキ操作を検出せず（Ｓ３３：Ｎｏ）、車速も変化しないとき、（Ｓ３７：Ｎｏ）、本処理を終了する。 On the other hand, when the brake operation is not detected (S33: No) and the vehicle speed does not change (S37: No), this process is terminated.

上述の処理では、ブレーキの操作状態と車輪速センサ３２の検出状態とを用いて車速の変化を検出しているが、これらのうちの一方のみを用いる構成でもよい。 In the above-described processing, the change in the vehicle speed is detected using the operation state of the brake and the detection state of the wheel speed sensor 32. However, only one of these may be used.

図４を用いて、駐車支援の詳細について説明する。運転者は、上段部→中段部→下段部のように、自車両５１を、既に駐車している他車両５２，５３の間に駐車させようとしている。 Details of parking assistance will be described with reference to FIG. The driver tries to park the host vehicle 51 between the other vehicles 52 and 53 that have already been parked, such as upper stage → middle stage → lower stage.

まず、運転者は、図４の上段部のように、車両５１を手前側の車両５３の手前付近の位置Ａで、駐車支援を開始する。すなわち、駐車支援開始スイッチあるいは運転者特定スイッチを操作する。このとき、車両は走行状態でも停止状態でもよい。このとき、図２の駐車支援制御処理において、対応する速度プロファイルを読み出して、図３の駐車支援処理を実行する。 First, as shown in the upper part of FIG. 4, the driver starts parking support at a position A near the front of the vehicle 53 on the front side of the vehicle 51. That is, the parking support start switch or the driver identification switch is operated. At this time, the vehicle may be running or stopped. At this time, in the parking support control process of FIG. 2, the corresponding speed profile is read, and the parking support process of FIG. 3 is executed.

次に、運転者は、図４の中段部のように、自車両５１を位置Ｂまで移動させる。この移動中に、図３の駐車支援処理において、ソナー１７を用いて、他車両５２，５３の間に形成された駐車空間を検出し、現在位置Ｐ（位置Ｂ）および目標駐車位置Ｐｔ（位置Ｄ）を設定し、設定終了後、運転者に駐車（この場合は後退）の開始を促し、速度・操舵の制御を開始する。 Next, the driver moves the host vehicle 51 to the position B as shown in the middle part of FIG. During this movement, the parking space formed between the other vehicles 52 and 53 is detected using the sonar 17 in the parking support process of FIG. 3, and the current position P (position B) and the target parking position Pt (position D) is set, and after the setting is completed, the driver is prompted to start parking (reverse in this case), and the speed / steering control is started.

以降、位置Ｃを経て位置Ｄにまで自車両５１を移動して、駐車支援を終了する（図４の中段部→下段部）。このとき、図４の中段部のように、接触あるいは衝突はしないものの、自車両５１が他車両５３に接近し、このとき運転者が近づき過ぎと感じてブレーキを操作して減速したとき、減速時の車速を、このときに測定した自車両５１と他車両５３（すなわち、車両周囲の物体）との距離に関連付けて、速度プロファイルを更新する。無論、駐車支援において、自車両５１が他車両５３に所定の距離を下回って接近したとき、あるいは接近が予測されるときには、切り返しを行うようにしてもよい。 Thereafter, the host vehicle 51 is moved to the position D through the position C, and the parking support is finished (middle step → lower step in FIG. 4). At this time, as shown in the middle part of FIG. 4, although the vehicle does not contact or collide, the host vehicle 51 approaches the other vehicle 53. At this time, when the driver feels too close and operates the brake to decelerate, the vehicle decelerates. The speed profile is updated by associating the current vehicle speed with the distance between the own vehicle 51 and the other vehicle 53 (that is, an object around the vehicle) measured at this time. Of course, in parking assistance, when the own vehicle 51 approaches the other vehicle 53 below a predetermined distance, or when approaching is predicted, turn-back may be performed.

図６〜図１０を用いて、速度プロファイルの更新の詳細について説明する。図６に、デフォルトの速度プロファイル（「デフォルト値」と表記：破線表示）と実際の車両速度（以下、「車速」と略記する：実線表示）の変化を示す。上述のように、運転者の速度プロファイルが未定義のときには、デフォルトの速度プロファイルが用いられて、測定した物体との距離（図６以降では、単に「距離」と表記）に基づいて車速が設定される。デフォルトの速度プロファイルでは、物体との距離が２ｍ以上のときは車速が４ｋｍ／ｈに設定され、物体との距離が２ｍ以下のときは１ｍあたり２ｋｍ／ｈの減速率で車速が設定されている。 Details of the update of the speed profile will be described with reference to FIGS. FIG. 6 shows changes in the default speed profile (noted as “default value”: broken line display) and the actual vehicle speed (hereinafter abbreviated as “vehicle speed”: solid line display). As described above, when the driver's speed profile is undefined, the default speed profile is used, and the vehicle speed is set based on the measured distance to the object (hereinafter simply referred to as “distance” in FIG. 6). Is done. In the default speed profile, when the distance to the object is 2 m or more, the vehicle speed is set to 4 km / h, and when the distance to the object is 2 m or less, the vehicle speed is set to a deceleration rate of 2 km / h. .

図６の例では、デフォルトの速度プロファイルに基づいて駐車支援を行ったところ、物体との距離が約５ｍ〜１．５ｍの間では、車速がデフォルト値を下回っている。つまり、この運転者は、該当距離の間では、もう少し遅い速度で駐車位置に接近したいことが分かる。また、物体との距離が約２ｍ〜１．５ｍの間では、若干（０．１ｋｍ／ｈ程度）ではあるが車速が速くなっている。これは、運転者がアクセルペダルを操作したか、車両の進行方向がやや下り斜面となっていたために増速したかのいずれかが考えられる。増速してもブレーキペダル３７を操作していないので、運転者は増速を容認していると推定できる。 In the example of FIG. 6, when parking assistance is performed based on the default speed profile, the vehicle speed is below the default value when the distance to the object is between about 5 m and 1.5 m. In other words, the driver wants to approach the parking position at a slightly slower speed during the distance. Further, when the distance to the object is between about 2 m and 1.5 m, the vehicle speed is slightly higher (about 0.1 km / h). This may be due to either the driver operating the accelerator pedal or the speed of the vehicle being increased because the traveling direction of the vehicle is a slightly downward slope. Since the brake pedal 37 is not operated even if the speed is increased, it can be estimated that the driver accepts the speed increase.

車速がデフォルト値と異なるとき、すなわち、運転者の車速変更意思を検出したとき、まず、図７のように、２点間の速度変化最大点を特定する。物体との距離がゼロの地点の地点から予め定められた距離だけ離れた地点から、予め定められた距離Ｌ（例えば、１．６ｍ）の区間を適宜設定し（図６の例では、４区間）、その区間での速度変化最大点を特定する。より具体的には、Ｌをさらに距離ｌで区切り、距離ｌの区間ごとの平均速度を算出し、その前後の区間での平均速度と比較し、その変化が最も大きい点を距離Ｌの区間の速度変化最大点とする。 When the vehicle speed is different from the default value, that is, when the driver's intention to change the vehicle speed is detected, first, the maximum speed change point between the two points is specified as shown in FIG. A section of a predetermined distance L (for example, 1.6 m) is appropriately set from a point that is a predetermined distance from the point where the distance to the object is zero (in the example of FIG. 6, four sections ), And specify the maximum speed change point in that section. More specifically, L is further divided by the distance l, and the average speed for each section of the distance l is calculated, compared with the average speed in the preceding and following sections, and the point where the change is greatest is determined for the section of the distance L. Set the maximum speed change point.

図８に、図６における速度変化最大点の特定結果を実際の車速（実線表示）とともに示す。図８の例では、Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３，Ｐ４の４点が、速度変化最大点として特定されている。そして、これら速度変化最大点と物体との距離がゼロの地点の地点（距離０ｍ，車速０ｋｍ／ｈ）を順次直線で結んだものを仮速度プロファイル（破線表示）とする。つまり、速度プロファイル更新設定部は、車両と物体との距離が予め定められた値となる点からゼロとなる点までを、予め定められた距離区間に分割し、それぞれの距離区間における車速の変化の最大の地点を速度変化最大点として特定し、これら速度変化最大点および物体との距離がゼロの点のうち隣接するものを直線で結んだものを新たな速度プロファイルとする構成である。 FIG. 8 shows the result of specifying the maximum speed change point in FIG. 6 together with the actual vehicle speed (shown by a solid line). In the example of FIG. 8, four points P1, P2, P3, and P4 are specified as maximum speed change points. Then, a point where the distance between the maximum speed change point and the object is zero (distance 0 m, vehicle speed 0 km / h) is sequentially connected by a straight line is defined as a temporary speed profile (indicated by a broken line). That is, the speed profile update setting unit divides the distance between the vehicle and the object from a predetermined value to a point where the distance becomes zero into predetermined distance sections, and changes in the vehicle speed in each distance section. The maximum speed change point is specified as the maximum speed change point, and a new speed profile is formed by connecting these adjacent maximum speed change points and adjacent objects with a straight line.

Ｐ４からＰ３に至る区間では、仮速度プロファイルの直線の傾きが、実際の車両の速度の変化よりも急になっている。Ｐ３からＰ２に至る区間では、仮速度プロファイルの直線の傾きが、実際の車両の速度の変化よりもややなだらかになっている。Ｐ２からＰ１に至る区間では、仮速度プロファイルの直線の傾きが、実際の車両の速度の変化のほぼ半分になっている。Ｐ１から物体との距離がゼロの地点に至る区間では、実際の車両の速度の変化と（デフォルトの速度プロファイルとも）ほぼ同じになっている。 In the section from P4 to P3, the slope of the straight line of the temporary speed profile is steeper than the actual change in vehicle speed. In the section from P3 to P2, the slope of the straight line of the temporary speed profile is slightly gentler than the actual change in vehicle speed. In the section from P2 to P1, the slope of the straight line of the temporary speed profile is almost half of the actual speed change of the vehicle. In the section from P1 to the point where the distance from the object is zero, the actual change in vehicle speed (along with the default speed profile) is substantially the same.

図９の、Ｐ３とＰ４とを結ぶ直線、あるいはＰ２とＰ１とを結ぶ直線のように、仮速度プロファイル（破線表示）の直線のうち、その傾きの絶対値が予め定められた一定値以下のときには、その傾きをゼロに近似する。そして、ゼロに近似した直線と、Ｐ３からその直線に向けて延長したものとの交点を近似点Ｐ３１とする。同様に、Ｐ２とＰ１とを結ぶ直線も近似して、近似点Ｐ１１を得る。つまり、速度プロファイル更新設定部は、新たな速度プロファイルが形成する直線のうち、その傾きの絶対値が予め定められた値を下回るときには、その傾きをゼロにする構成である。 Of the straight lines of the temporary speed profile (shown by broken lines), such as the straight line connecting P3 and P4 or the straight line connecting P2 and P1 in FIG. 9, the absolute value of the slope is equal to or less than a predetermined value. Sometimes the slope is approximated to zero. And the intersection of the straight line approximated to zero and the thing extended toward the straight line from P3 is set as the approximate point P31. Similarly, a straight line connecting P2 and P1 is also approximated to obtain an approximate point P11. That is, the speed profile update setting unit is configured to make the slope zero when the absolute value of the slope of the straight line formed by the new speed profile falls below a predetermined value.

そして、Ｐ４〜Ｐ３１〜Ｐ２〜Ｐ１１〜物体との距離がゼロの点（原点）を、それぞれ直線で結んだものを作成速度プロファイル（すなわち、運転者に対応する速度プロファイル:実線表示）として、運転者に関連づけてメモリ５に記憶する。上述のように、直線近似した方が、少なくとも、物体との距離がゼロの点（原点）、速度変化最大点、および駐車支援開始位置（例えば、原点から１０ｍの地点）を記憶するだけでよいので、に比べて、メモリ５の記憶容量を低減することができる。 Then, the points (origin points) where the distances from the objects P4 to P31 to P2 to P11 to the object are connected by straight lines are created speed profiles (that is, speed profiles corresponding to the driver: solid line display). And is stored in the memory 5 in association with the person. As described above, it is only necessary to memorize at least the point where the distance to the object is zero (origin), the maximum speed change point, and the parking support start position (for example, a point 10 m from the origin) when the straight line approximation is performed. Therefore, the storage capacity of the memory 5 can be reduced as compared with the above.

図１０に、作成速度プロファイル（太い実線）、速度プロファイルのデフォルト値（破線）、および実際の車速（細い実線）を示す。次の駐車支援では、運転者を特定したときに、この作成速度プロファイルが読み出されて駐車支援が行われる。そして、この作成速度プロファイルと実際の車速とが異なるときには、再度速度プロファイルの作成が行われる。 FIG. 10 shows the created speed profile (thick solid line), the default value of the speed profile (broken line), and the actual vehicle speed (thin solid line). In the next parking assistance, when the driver is specified, the created speed profile is read and parking assistance is performed. When the created speed profile is different from the actual vehicle speed, the speed profile is created again.

図１２を用いて、上述の図６〜図１０に相当し、駐車支援プログラムに含まれ、該プログラムに含まれる他の処理とともに、ＣＰＵ２によって、以下のうちのいずれかの所定のタイミングで実行される速度プロファイル更新処理について説明する。
・図５の車速変更意思検出処理におけるステップＳ３５の後。
・図３の駐車支援処理におけるステップＳ１０の後（すなわち駐車支援終了後）。 12 corresponds to FIG. 6 to FIG. 10 described above and is included in the parking assistance program, and is executed by the CPU 2 together with other processes included in the program at any one of the following predetermined timings. The speed profile update process will be described.
-After step S35 in the vehicle speed change intention detection process of FIG.
After step S10 in the parking support process of FIG. 3 (that is, after the parking support ends).

まず、メモリ５あるいはＲＡＭ４に車速履歴が記憶されているか否かを調べる。車速履歴が記憶されていないとき（Ｓ５１：Ｎｏ）、本処理を終了する。一方、図６の車両速度のような車速履歴が記憶されているとき（Ｓ５１：Ｙｅｓ）、図７のように、速度変化最大点を特定する（Ｓ５２）。 First, it is checked whether the vehicle speed history is stored in the memory 5 or the RAM 4. When the vehicle speed history is not stored (S51: No), this process ends. On the other hand, when the vehicle speed history such as the vehicle speed of FIG. 6 is stored (S51: Yes), the maximum speed change point is specified as shown in FIG. 7 (S52).

次に、図８のように、特定した速度変化最大点、および物体との距離がゼロの点のうち、隣り合う点を直線で結ぶ仮速度プロファイルを作成する（Ｓ５３）。次に、図９のように、仮速度プロファイルの直線のうち、その傾きの絶対値が予め定められた一定値以下のものがあるときには、その傾きをゼロに近似する（Ｓ５４）。そして、近似したもの（近似する必要がなかったときには、仮速度プロファイル）を、作成速度プロファイルとして、運転者（すなわち、運転者特定スイッチ番号）に関連づけてメモリ５に記憶する（Ｓ５５）。最後に、車速履歴を消去する（Ｓ５６）。 Next, as shown in FIG. 8, a temporary speed profile is created that connects adjacent points with a straight line among the specified maximum speed change point and the point whose distance to the object is zero (S53). Next, as shown in FIG. 9, when there is a straight line of the temporary speed profile whose absolute value is equal to or smaller than a predetermined value, the inclination is approximated to zero (S54). Then, an approximation (a temporary speed profile when there is no need for approximation) is stored in the memory 5 as a created speed profile in association with the driver (that is, the driver specific switch number) (S55). Finally, the vehicle speed history is deleted (S56).

以上、本発明の実施の形態を説明したが、これらはあくまで例示にすぎず、本発明はこれらに限定されるものではなく、特許請求の範囲の趣旨を逸脱しない限りにおいて、当業者の知識に基づく種々の変更が可能である。 Although the embodiments of the present invention have been described above, these are merely examples, and the present invention is not limited to these embodiments, and the knowledge of those skilled in the art can be used without departing from the spirit of the claims. Various modifications based on this are possible.

２ＣＰＵ（駐車支援制御部，速度プロファイル更新設定部，車速変更意思検出部）
５メモリ（速度プロファイル記憶部）
１６操作入力部（運転者特定部）
１７ソナー（距離測定部）
３２車輪速センサ（車速検出部）
３６油圧センサ（ブレーキ操作検出部） 2 CPU (parking support control unit, speed profile update setting unit, vehicle speed change intention detection unit)
5 Memory (speed profile storage unit)
16 Operation input part (driver identification part)
17 Sonar (distance measuring unit)
32 Wheel speed sensor (vehicle speed detector)
36 Hydraulic sensor (brake operation detector)

Claims

車両に搭載され、該車両を予め定められた目標駐車位置へ誘導制御する駐車支援を行う駐車支援装置において、
前記車両と該車両の周囲に存在する物体との距離を測定する距離測定部と、
前記車両の運転者ごとに、前記車両と前記物体との距離と、その距離に対応する前記車両の駐車支援時における速度との関係を、速度プロファイルとして記憶する速度プロファイル記憶部と、
前記運転者を特定する運転者特定部と、
前記速度プロファイル記憶部に記憶されている、特定した前記運転者に対応する速度プロファイルを読み出して、前記駐車支援を制御する駐車支援制御部と、
前記運転者による、駐車支援中の前記車両の速度を変更したい意思を反映した車速変更意思を検出する車速変更意思検出部と、
前記車速変更意思を検出したときに、前記距離測定部が測定した前記車両と前記物体との距離と、該車速変更意思とに基づいて、前記速度プロファイルにおける、前記車両と前記物体との距離に対応する前記車両の速度を更新設定する速度プロファイル更新設定部と、
を備えることを特徴とする駐車支援装置。 In a parking assistance device that is mounted on a vehicle and performs parking assistance for guiding and controlling the vehicle to a predetermined target parking position,
A distance measuring unit for measuring a distance between the vehicle and an object existing around the vehicle;
For each driver of the vehicle, a speed profile storage unit that stores a relationship between the distance between the vehicle and the object and the speed at the time of parking support of the vehicle corresponding to the distance, as a speed profile;
A driver identifying unit for identifying the driver;
A parking assistance control unit that reads the speed profile corresponding to the identified driver stored in the speed profile storage unit and controls the parking assistance;
A vehicle speed change intention detection unit that detects a vehicle speed change intention reflecting the intention of the driver to change the speed of the vehicle during parking assistance; and
When the vehicle speed change intention is detected, the distance between the vehicle and the object in the speed profile is determined based on the distance between the vehicle and the object measured by the distance measurement unit and the vehicle speed change intention. A speed profile update setting unit configured to update and set the corresponding vehicle speed;
A parking assistance device comprising:

前記駐車支援制御部は、前記速度プロファイル記憶部に、特定した前記運転者に対応した速度プロファイルが記憶されていないときには、予め定められたデフォルト速度プロファイルに基づいて前記駐車支援を行う請求項１に記載の駐車支援装置。 The said parking assistance control part performs the said parking assistance based on a predetermined default speed profile, when the speed profile corresponding to the said specified driver | operator is not memorize | stored in the said speed profile memory | storage part. The parking assistance device described.

前記車両の速度を検出する車速検出部を備え、
前記車速変更意思検出部は、前記車速検出部の検出した車両の速度が、そのときの前記車両と前記物体との距離に対応して前記速度プロファイルから得られる車両の速度と異なるときに、前記車速変更意思があることを検出する請求項１または請求項２に記載の駐車支援装置。 A vehicle speed detector for detecting the speed of the vehicle;
The vehicle speed change intention detection unit, when the vehicle speed detected by the vehicle speed detection unit is different from the vehicle speed obtained from the speed profile corresponding to the distance between the vehicle and the object at the time, The parking assistance device according to claim 1, wherein the parking assistance device detects that there is an intention to change the vehicle speed.

前記運転者のブレーキ操作を検出するブレーキ操作検出部を備え、
前記車速変更意思検出部は、前記運転者のブレーキ操作を検出したときに、前記ブレーキ操作の状態から前記車両の速度を推定し、前記推定した車両の速度が、そのときの前記車両と前記物体との距離に対応して前記速度プロファイルから得られる車両の速度と異なるときに、前記車速変更意思があることを検出する請求項１ないし請求項３のいずれか１項に記載の駐車支援装置。 A brake operation detection unit for detecting the driver's brake operation;
The vehicle speed change intention detection unit estimates the speed of the vehicle from the state of the brake operation when the driver's brake operation is detected, and the estimated vehicle speed indicates the vehicle and the object at that time. The parking assistance device according to any one of claims 1 to 3, wherein when there is a vehicle speed obtained from the speed profile corresponding to a distance from the vehicle, the vehicle speed change intention is detected.

前記速度プロファイル更新設定部は、少なくとも、前記車速変更意思を検出したときから前記駐車支援を終了するまでの前記車両の速度の履歴に基づいて、前記速度プロファイルを更新設定する請求項３または請求項４に記載の駐車支援装置。 The speed profile update setting unit updates and sets the speed profile based on at least a history of the speed of the vehicle from when the intention to change the vehicle speed is detected until the parking assistance is terminated. 4. The parking assistance device according to 4.