KR102288425B1 - Wearable suit control method - Google Patents

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양견모
신훈섭
이석재
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Abstract

본 발명에 따른 웨어러블 슈트 제어방법은, 웨어러블 슈트의 구동을 제어하는 방법에 관한 것으로서 사용자가 보행 중에 관절이 굴곡 및 신전되는 움직임에 대응하여 상기 웨어러블 슈트가 사용자 보행을 보조하도록 제어하는 보행보조단계 및 상기 사용자가 보행 중에 걸려 넘어지거나 미끄러져서 넘어지는 상황에서 무게 중심이 이동되는 것을 계측하고 판단하여 관절을 지지하도록 제어하는 낙상예방단계를 포함하고 상기 웨어러블 슈트는 상기 사용자가 움직이면서 발생되는 신호를 감지하여 상기 사용자가 보행 중인지 또는 낙상 중인지를 판단하고, 상기 사용자가 보행 중일 경우 보행을 보조하고, 상기 사용자가 낙상 중일 경우 상기 사용자의 무게중심이 최초 위치로 이동되도록 상기 웨어러블 슈트의 구동을 제어할 수 있다.
The wearable suit control method according to the present invention relates to a method for controlling the driving of the wearable suit, and a walking assistance step of controlling the wearable suit to assist the user in walking in response to the movement in which the joints are flexed and extended while the user is walking; and a fall prevention step of controlling to support the joint by measuring and determining that the center of gravity moves in a situation in which the user stumbles or slips and falls while walking, and the wearable suit detects a signal generated while the user moves, Determining whether the user is walking or falling, assisting in walking when the user is walking, and controlling the driving of the wearable suit so that the center of gravity of the user is moved to the initial position when the user is falling .

Description

웨어러블 슈트 제어방법{WEARABLE SUIT CONTROL METHOD}Wearable SUIT CONTROL METHOD

본 발명은 보행을 보조하고 낙상에 대응하기 위한 웨어러블 슈트에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 계측된 데이터를 통해 사용자의 상태를 판단할 수 있는 웨어러블 슈트 제어방법에 관한 것이다.The present invention relates to a wearable suit for assisting walking and responding to a fall, and more particularly, to a wearable suit control method capable of determining a user's condition through measured data.

일반적으로 노인이나 약자들은 근력이 보통의 성인 남녀 수준에서 부족하기 때문에 다양한 사고환경에 대처하기 쉽지 않은 것이 일반적인 상황이다.In general, it is a general situation that the elderly or the weak are not easy to cope with various accident environments because their muscular strength is insufficient at the level of normal adult men and women.

노인들은 많은 여가시간이 주어져 있으며, 이를 통해 자연을 통해 지인들과 교제함으로 삶의 활력을 누린다. 이러한 노인들은 보통의 산책이나 등산을 하는 상황이 많다.The elderly are given a lot of leisure time, and through this, they enjoy the vitality of life by socializing with their acquaintances through nature. These elderly people usually go for a walk or climb a mountain.

하지만 이러한 산책이나 등산의 경우, 주변 환경이 노인들에게 위험요소로 다가올 수 있다는 문제점이 있다.However, in the case of such a walk or mountaineering, there is a problem that the surrounding environment may approach the elderly as a risk factor.

노인은 보행주기에서 한쪽으로 서있는 자세(gait cycle 10% 근방) 즉, 한쪽 발에 상체의 하중이 집중되는 구간에서 충분한 힘을 지지하지 못할 경우 미끌림, 헛디딤 등이 발생하여 낙상사고를 유발하고 있다. 이러한 낙상사고에 의한 골절은 노인들에게는 신경손상, 뇌진탕 등의 2차 사고를 유발하여 매우 치명적이다.If the elderly do not support enough force in the standing position on one side in the gait cycle (near 10% of the gait cycle), that is, in the section where the load of the upper body is concentrated on one foot, slippage and staggering occur, leading to fall accidents. . Fractures caused by falls are very fatal to the elderly as they cause secondary accidents such as nerve damage and concussion.

착용형 로봇은 말그대로 웨어러블 로봇(wearable robot)이라고 총칭하고, 근력증강을 목표로 산업, 군사 재활분야에서 시스템의 재질과 형태 그리고 구동 방식에 관한 연구 개발이 이루어지고 있다. 이 시스템은 재료와 구조 및 동장 방식에 따라서 단단한 외골격형(Rigid exoskeleton)과 부드러운 슈트형(soft exosuit)으로 구분된다.Wearable robots are literally called wearable robots, and research and development are being conducted on the materials, shapes, and driving methods of systems in the field of industrial and military rehabilitation with the aim of enhancing muscle strength. This system is divided into a rigid exoskeleton and a soft exosuit according to the material, structure, and method of attachment.

특히 슈트형 시스템을 구성하는 소재가 직물 및 와이어 등으로 구성되기 때문에 가볍고 착용성이 우수하다는 장점이 있다. 따라서 재활이 필요한 장애인 또는 근력이 약한 노인을 위한 근력증강 시스템은 슈트형으로 개발되는 것이 일반적이다.In particular, since the material constituting the suit-type system is composed of fabric and wire, it has the advantage of being light and excellent in wearability. Therefore, it is common to develop a suit-type muscle strength system for the disabled or the elderly who need rehabilitation.

최근에 개발된 슈트형 근력 보조 시스템은 미국에서 개발된 장갑형 슈트인Robo-Glove와 하지 근력보조용 softexosuit, 그리고 한국에서 개발된 장갑형 Exo-Glove-Poly 등이 있다. 이러한 근력보조 시스템은 대부분 산업현장과 장애인 재활 치료 목적으로 연구되고 있고, 노인이 일반생활에 사용하기에는 보조되는 근력의 크기나 필요한 근력의 위치가 맞지 않는다. 이에 노인의 보행에 도움을 줄 수 있는 시스템으로 가장 최근에 이슈가 되고 있는 Superflex 사의 Aura power clothing은 전기활성고분자(Electro-active polymer) 기술을 적용하여 근력을 증강시키는 슈트형 시스템을 개발 중에 있다.Recently developed suit-type strength support systems include Robo-Glove, a glove-type suit developed in the United States, softexosuit for lower extremity strength support, and the glove-type Exo-Glove-Poly developed in Korea. Most of these muscle support systems are being studied for industrial sites and for the purpose of rehabilitation for the disabled, and the size of the supported muscle strength or the location of the required muscle strength is not suitable for the elderly to use in general life. Therefore, Superflex's Aura power clothing, which is the latest issue as a system that can help the elderly to walk, is developing a suit-type system that enhances muscle strength by applying electro-active polymer technology.

하지만, 이 시스템에도 낙상에 의한 골절을 예방할 수 있는 장치가 고려되지 않았다.However, even in this system, a device to prevent fractures due to a fall was not considered.

따라서 노인의 근력을 보조하고 낙상을 예방 및 낙상 사고로부터 보호할 수 있는 근력보조 기구가 필요한 실정이다.
관련 문헌: 출원번호 로봇의 보행 제어시스템 및 제어방법, 공개번호: 2020-0099664(2019.02.15)Therefore, there is a need for a strength assisting device that can assist the elderly with muscle strength, prevent falls, and protect against falls.
Related literature: Application No. Robot walking control system and control method, Publication No.: 2020-0099664 (2019.02.15)

본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 노인들의 일상 생활과 나아가서 여가 생활을 지향하기 위한 보조 슈트를 개발하는 것이 과제이다.The present invention is to solve the above problems, it is a task to develop an auxiliary suit for oriented to the daily life of the elderly and further leisure life.

본 발명의 실시예에 따르면, 낙상 사고를 방지하고 사고시 충격을 완화할 수 있는 웨어러블 슈트를 제어하는 방법에 그 목적이 있다.According to an embodiment of the present invention, an object of the present invention is to prevent a fall accident and control a wearable suit capable of mitigating the impact during an accident.

그리고 근력 보조를 위한 다양한 장치를 제어하여 이를 착용한 사용자가 안전하게 보행 및 낙상예방을 할 수 있게 하기 위함이다.And it is to control various devices for muscle strength assistance so that a user wearing it can safely walk and prevent falls.

따라서 노인들의 움직임을 판단하고 급작스러운 위험 순간에 대응할 수 있도록 입는 슈트를 제어하는 낙상보호 및 보행지원용 소프트 웨어러블 슈트의 제어방법을 제공하는데 그 목적이 있다.Therefore, an object of the present invention is to provide a control method of a software wearable suit for fall protection and gait support that controls the suit worn to determine the movement of the elderly and respond to a sudden danger moment.

본 발명의 과제들은 이상에서 언급한 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않는 또 다른 과제들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The problems of the present invention are not limited to the problems mentioned above, and other problems not mentioned will be clearly understood by those skilled in the art from the following description.

상기한 과제를 해결하기 위하여, 본 발명의 일 형태에 따르면 웨어러블 슈트의 구동을 제어하는 방법으로서,In order to solve the above problems, according to one aspect of the present invention, there is provided a method for controlling the driving of a wearable suit,

사용자가 보행 중에 관절이 굴곡 및 신전되는 움직임에 대응하여 상기 웨어러블 슈트가 사용자 보행을 보조하도록 제어하는 보행보조단계 및 상기 사용자가 보행 중에 걸려 넘어지거나 미끄러져서 넘어지는 상황에서 무게 중심이 이동되는 것을 계측하고 판단하여 관절을 지지하도록 제어하는 낙상예방단계를 포함하고 상기 웨어러블 슈트는 상기 사용자가 움직이면서 발생되는 신호를 감지하여 상기 사용자가 보행 중인지 또는 낙상 중인지를 판단하고, 상기 사용자가 보행 중일 경우 보행을 보조하고, 상기 사용자가 낙상 중일 경우 상기 사용자의 무게중심이 최초 위치로 이동되도록 상기 웨어러블 슈트의 구동을 제어할 수 있다.A gait assist step of controlling the wearable suit to assist the user in walking in response to the movement of the joint flexing and extending while the user is walking and a fall prevention step of controlling to support the joint by determining that the wearable suit detects a signal generated while the user is moving to determine whether the user is walking or falling, and assists walking when the user is walking And, when the user is falling, it is possible to control the driving of the wearable suit so that the center of gravity of the user is moved to the initial position.

그리고 상기 사용자가 넘어지거나 미끄러지는 움직임을 감지하고, 상기 사용자가 충격 대상에 접촉되면서 상기 사용자에게 가해지는 충격이 저감되도록 상기 웨어러블 슈트의 구동을 제어할 수 있다.In addition, it is possible to detect the movement of the user falling down or sliding, and control the driving of the wearable suit so that the impact applied to the user is reduced while the user comes into contact with the impact object.

또한 상기 웨어러블 슈트는 기 학습된 행동 데이터를 포함하고, 상기 사용자의 움직임을 상기 행동 데이터에서 인덱싱하여 보행보조단계 또는 낙상예방단계 또는 낙상충격저감단계 중 어느 하나를 선택하는 단계를 포함할 수 있다.In addition, the wearable suit includes pre-learned behavior data, and indexing the user's movement from the behavior data may include selecting any one of a gait assistance step, a fall prevention step, or a fall shock reduction step.

그리고 상기 사용자가 상기 웨어러블 슈트를 착용하고 움직이는 자세를 감지하여 실시간으로 데이터를 생성 및 상기 행동 데이터에 저장하는 단계를 포함할 수 있다.And it may include the step of generating data in real time by sensing a movement posture of the user wearing the wearable suit and storing the data in the behavior data.

또한 상기 보행보조단계는 상기 사용자의 무릎의 굴곡 및 신전이 일정하게 반복되는 신호를 감지하여 보행패턴데이터를 생성 및 저장하는 단계 및 상기 보행패턴데이터와 유사 범주의 신호를 상기 행동 데이터에서 인덱싱하여 상기 보행보조단계로 판단하는 단계를 포함할 수 있다.In addition, the step of assisting walking includes generating and storing gait pattern data by detecting a signal in which flexion and extension of the user's knee is constantly repeated, and indexing signals of a similar category to the gait pattern data from the behavior data. It may include a step of determining the step of walking assistance.

그리고 상기 보행보조단계는, 상기 사용자 보행 패턴에서 양쪽 무릎의 굴곡 및 신전되는 주기에 대응하여 상기 양쪽 무릎이 신전되는 힘을 제공하는 단계를 포함할 수 있다,And the step of assisting walking may include providing a force to extend the both knees in response to the cycle of flexion and extension of both knees in the user's gait pattern.

또한 상기 낙상예방단계는 상기 사용자의 무게중심이 기 설정된 범위를 벗어나는 신호를 감지하여 낙상예방데이터를 생성 및 저장하는 단계 및 상기 행동 데이터를 통해 상기 보행패턴데이터에 연속하여 상기 낙상예방데이터가 발생되면 낙상예방단계로 판단하는 단계를 포함할 수 있다.In addition, the fall prevention step detects a signal that the user's center of gravity is out of a preset range, generates and stores fall prevention data, and when the fall prevention data is generated continuously to the gait pattern data through the behavior data It may include a step of determining the fall prevention step.

그리고 상기 낙상예방단계는, 상기 사용자가 넘어지는 방향의 무릎에 힘을 제공하여 상기 무릎이 신전되도록 상기 웨어러블 슈트를 제어하는 단계를 포함할 수 있다.And the fall prevention step may include controlling the wearable suit so that the knee is extended by providing a force to the knee in the direction in which the user falls.

또한 상기 낙상충격저감단계는 상기 사용자의 허리를 포함한 관절이 굴곡되는 신호를 감지하여 낙상데이터를 생성 및 저장하는 단계 및 상기 행동 데이터를 통해 상기 보행패턴데이터 또는 낙상예방데이터에 연속하여 상기 낙상데이터가 발생되면 낙상충격저감단계로 판단하는 단계를 포함할 수 있다.In addition, the fall shock reduction step includes the steps of generating and storing fall data by detecting a signal in which joints including the user's waist are bent, and the fall data is continuously added to the gait pattern data or fall prevention data through the behavior data. When it occurs, it may include a step of determining the fall shock reduction step.

그리고 상기 낙상충격저감단계는 상기 웨어러블 슈트가 사용자와 상기 충격 대상 사이에서 완충 가능하게 변형되도록 제어하는 단계를 포함할 수 있다.And the step of reducing the impact of the fall may include controlling the wearable suit to be deformed to be buffered between the user and the impact object.

또한 사용자가 상기 웨어러블 슈트를 착용하고, 사용자의 신체에 대응하여 밀착되도록 제어하는 착용단계를 포함할 수 있다.In addition, it may include a wearing step of controlling the user to wear the wearable suit and to be in close contact with the user's body.

그리고 상기 웨어러블 슈트를 착용한 사용자의 움직임에 대한 데이터를 수집하여, 상기 웨어러블 슈트가 상기 수집된 데이터를 기반으로 작동되는 개인화 단계를 포함할 수 있다.And collecting data on the movement of the user wearing the wearable suit, and may include a personalization step of operating the wearable suit based on the collected data.

본 발명의 웨어러블 슈트 제어방법에 따르면, 사용자의 움직임을 보조할 수 있도록 보행, 낙상예방 및 낙상의 단계를 판단한다는 효과가 있다.According to the wearable suit control method of the present invention, there is an effect of determining the steps of walking, fall prevention and fall so as to assist the user's movement.

그리고 보행의 주기를 계측하여 보행을 보조할 수 있고, 낙상이 발생되는 것을 판단하여 낙상을 예방할 수 있으며, 낙상이 발생될 경우라고 판단되며 충격에서 사용자를 보호할 수 있는 효과가 있다.In addition, it is possible to assist in gait by measuring the gait cycle, to prevent a fall by determining that a fall occurs, and to protect the user from impact when it is determined that a fall occurs.

본 발명의 효과들은 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 효과들은 청구범위의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.Effects of the present invention are not limited to the effects mentioned above, and other effects not mentioned will be clearly understood by those skilled in the art from the description of the claims.

아래에서 설명하는 본 출원의 바람직한 실시예의 상세한 설명뿐만 아니라 위에서 설명한 요약은 첨부된 도면과 관련해서 읽을 때에 더 잘 이해될 수 있을 것이다. 본 발명을 예시하기 위한 목적으로 도면에는 바람직한 실시예들이 도시되어 있다. 그러나, 본 출원은 도시된 정확한 배치와 수단에 한정되는 것이 아님을 이해해야 한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 웨어러블 슈트 제어방법에 있어서, 전체적인 운용 과정을 나타낸 도면;
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 웨어러블 슈트 제어방법에 있어서 사용자 움직임이 행동 데이터에 매칭되는 모습을 나타낸 도면;
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 웨어러블 슈트 제어방법에서 허벅지에 부착된 제1센서를 나타낸 도면;
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 웨어러블 슈트 제어방법에서 제2센서가 부착된 모습을 나타낸 도면;
도 5은 본 발명의 일 실시예에 따른 웨어러블 슈트 제어방법에서 무게 중심에 따라 보행과 낙상이 구분되는 모습을 나타낸 도면;
도 6는 본 발명의 일 실시예에 따른 웨어러블 슈트 제어방법에서 센서를 통해 사용자의 보행주기를 측정하여 보조하는 모습을 개념적으로 도시한 도면;
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 웨어러블 슈트 제어방법에서 사용자가 넘어지는 경우 충격 대상과 직접적으로 접촉되지 않도록 보호하는 모습을 나타낸 도면이다.The summary set forth above as well as the detailed description of the preferred embodiments of the present application set forth below may be better understood when read in conjunction with the accompanying drawings. For the purpose of illustrating the invention, there are shown in the drawings preferred embodiments. It should be understood, however, that the present application is not limited to the precise arrangements and instrumentalities shown.
1 is a view showing an overall operation process in a wearable suit control method according to an embodiment of the present invention;
2 is a diagram illustrating a state in which user movement is matched with behavior data in a wearable suit control method according to an embodiment of the present invention;
Figure 3 is a view showing a first sensor attached to the thigh in the wearable suit control method according to an embodiment of the present invention;
Figure 4 is a view showing a state in which a second sensor is attached in the wearable suit control method according to an embodiment of the present invention;
5 is a view showing a state in which walking and falling are divided according to the center of gravity in the wearable suit control method according to an embodiment of the present invention;
6 is a diagram conceptually illustrating a state of assisting by measuring a user's gait cycle through a sensor in a wearable suit control method according to an embodiment of the present invention;
7 is a view showing a state of protecting the wearable suit control method according to an embodiment of the present invention from direct contact with the impact target when the user falls.

이하 본 발명의 목적이 구체적으로 실현될 수 있는 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 설명한다. 본 실시예를 설명함에 있어서, 동일 구성에 대해서는 동일 명칭 및 동일 부호가 사용되며 이에 따른 부가적인 설명은 생략하기로 한다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention in which the object of the present invention can be specifically realized will be described with reference to the accompanying drawings. In describing the present embodiment, the same names and the same reference numerals are used for the same components, and an additional description thereof will be omitted.

먼저 본 발명은 후술되는 구성들로 구비되고 사용자(H)가 착용할 수 있는 웨어러블 슈트의 제어방법에 관한 것으로 사용자(H)의 보행을 보조하거나 낙상으로부터 예방하도록 슈트를 제어하는 방법을 목적으로 한다.First, the present invention relates to a control method of a wearable suit provided with the components described below and that can be worn by the user (H). .

따라서 본 발명의 목적에 따라 사용자(H)는 노인을 대상으로 제어되는 웨어러블 슈트일 수 있다.Therefore, according to the purpose of the present invention, the user H may be a wearable suit controlled for the elderly.

그리고 본 발명의 일 실시예에 따른 웨어러블 슈트는 사용자(H)가 보행 또는 낙상되는 움직임을 감지할 수 있는 센서(S1, S2)가 구비되고, 보행을 보조하고 낙상을 예방 및 낙상 충격을 저감할 수 있는 다양한 모듈이 탑재되어 있다.And the wearable suit according to an embodiment of the present invention is provided with sensors (S1, S2) capable of detecting the movement of the user (H) walking or falling, assisting walking, preventing falls, and reducing the impact of falls. A variety of modules are available.

이를 제어하기 위한 알고리즘은 도 1에 도시된 바와 같다.An algorithm for controlling this is shown in FIG. 1 .

도면을 참조하여 상세하게 설명하도록 하겠다.It will be described in detail with reference to the drawings.

도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 웨어러블 슈트 제어방법에 있어서, 전체적인 운용 과정을 나타낸 도면이고, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 웨어러블 슈트 제어방법에 있어서 사용자(H) 움직임이 행동 데이터(100)에 매칭되는 모습을 나타낸 도면이며, 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 웨어러블 슈트 제어방법에서 무게 중심에 따라 보행과 낙상이 구분되는 모습을 나타낸 도면이며, 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 웨어러블 슈트 제어방법에서 센서(S1, S2)를 통해 사용자(H)의 보행주기를 측정하여 보조하는 모습을 개념적으로 도시한 도면이고, 도 5은 본 발명의 일 실시예에 따른 웨어러블 슈트 제어방법에서 허벅지에 부착된 센서를 나타낸 도면이고, 도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 웨어러블 슈트 제어방법에서 사용자(H)의 무게중심을 측정하는 센서를 나타낸 도면이며, 도 7는 본 발명의 일 실시예에 따른 웨어러블 슈트 제어방법에서 사용자(H)가 넘어지는 경우 충격 대상과 직접적으로 접촉되지 않도록 보호하는 모습을 나타낸 도면이다.1, in the wearable suit control method according to an embodiment of the present invention, it is a view showing the overall operation process, Figure 2 is a wearable suit control method according to an embodiment of the present invention, the user ( H) It is a view showing a state in which movement is matched to the behavior data 100, and FIG. 3 is a view showing a state in which walking and a fall are divided according to the center of gravity in the wearable suit control method according to an embodiment of the present invention, 4 is a diagram conceptually illustrating a state of assisting by measuring the gait cycle of the user H through the sensors S1 and S2 in the wearable suit control method according to an embodiment of the present invention, and FIG. 5 is a view showing the present invention It is a view showing a sensor attached to the thigh in a wearable suit control method according to an embodiment of the present invention, Figure 6 shows a sensor for measuring the center of gravity of the user (H) in the wearable suit control method according to an embodiment of the present invention 7 is a view showing a state of protecting the user H from direct contact with the impact target when the user (H) falls in the wearable suit control method according to an embodiment of the present invention.

[웨어러블 슈트 제어방법][How to control wearable suit]

웨어러블 슈트 제어방법은 도 1 및 도 2를 통해 설명하도록 한다.A wearable suit control method will be described with reference to FIGS. 1 and 2 .

본 발명은 사용자(H)가 착용하는 웨어러블 슈트를 제어하는 제어방법에 대한 것으로 크게 보행보조단계 및 낙상예방단계를 포함한다.The present invention relates to a control method for controlling a wearable suit worn by a user (H), and largely includes a step for assisting walking and a step for preventing a fall.

보행보조단계는 사용자(H)가 보행 중에 관절이 굴곡 및 신전되는 움직임에 대응하여 웨어러블 슈트가 사용자(H) 보행을 보조하도록 제어하는 단계이다.The step of assisting walking is a step of controlling the wearable suit to assist the walking of the user (H) in response to the movement in which the joints are flexed and extended while the user (H) is walking.

그리고 낙상예방단계는 사용자(H)가 보행 중에 걸려서 넘어지거나 또는 미끄러져서 넘어지는 상태에서 무게 중심이 이동되는 것을 판단하여 웨어러블 슈트를 제어하도록 설계될 수 있다.And the fall prevention step may be designed to control the wearable suit by determining that the center of gravity is moved in a state in which the user H trips or falls while walking.

웨어러블 슈트는 사용자(H)가 움직이면서 발생되는 신호를 감지하여 사용자(H)가 보행 중인지 또는 낙상 중인지를 판단하고, 사용자(H)가 보행 중일 경우 보행을 보조하고, 사용자(H)가 낙상 중일 경우에는 사용자(H)의 무게중심이 최초 위치로 이동되도록 웨어러블 슈트의 구동을 제어할 수 있다.The wearable suit detects a signal generated while the user (H) is moving to determine whether the user (H) is walking or falling, and assists walking when the user (H) is walking, and when the user (H) is falling It is possible to control the driving of the wearable suit so that the center of gravity of the user (H) is moved to the initial position.

그리고 본 실시예에서 낙상에 대해서는 낙상충격저감단계를 더 포함할 수 있다.And for the fall in this embodiment may further include a fall shock reduction step.

낙상충격저감단계는 사용자(H)가 넘어지거나 미끄러지는 움직임을 감지하고, 사용자(H)가 충격 대상에 접촉되면서 사용자(H)에게 가해지는 충격이 저감되도록 웨어러블 슈트를 구동을 제어하는 것일 수 있다.The fall shock reduction step may be to detect the movement of the user (H) falling or sliding, and to control the driving of the wearable suit so that the shock applied to the user (H) while the user (H) comes into contact with the impact object is reduced. .

여기 사용자(H) 무게중심의 최초 위치는 보행 중일 때의 무게중심 위치일 수 있다.Here, the initial position of the center of gravity of the user (H) may be the position of the center of gravity while walking.

먼저 사용자(H)의 움직임을 감지하여 보행 또는 낙상을 판단할 수 있다(S01).First, by detecting the movement of the user (H), it is possible to determine walking or falling (S01).

사용자(H)가 보행 중에 넘어지는 상황이 되면 무게중심이 급격하게 변화되며, 이는 무게중심이 변화는 속도 또는 무게중심이 이동되는 위치를 판단할 수 있다.When the user H falls down while walking, the center of gravity changes rapidly, which can determine the speed at which the center of gravity changes or the position at which the center of gravity moves.

본 발명의 일 실시예에 따른 웨어러블 슈트는 기 학습된 행동 데이터(100)를 포함한다. 여기서 말하는 행동 데이터(100)는 사용자(H)가 웨어러블 슈트를 입고 다양한 환경에서의 움직임을 저장한 데이터를 말하며, 보행 및 낙상에 대한 데이터를 포함할 수 있다.The wearable suit according to an embodiment of the present invention includes pre-learned behavior data 100 . The behavior data 100 referred to herein refers to data in which the user H wears a wearable suit and stores movements in various environments, and may include data on walking and falling.

따라서 사용자(H)의 현재 상태를 파악하기 위해 사용자(H)의 움직임이 계측된 데이터를 학습데이터에서 인덱싱할 수 있다(S02).Therefore, in order to grasp the current state of the user H, data measured by the movement of the user H may be indexed from the learning data (S02).

그리고 현재 움직임이 행동 데이터(100)에서 인덱싱되면, 사용자(H)가 보행인지 또는 낙상인지를 판단할 수 있다(S03).And if the current movement is indexed in the behavior data 100, it may be determined whether the user H is walking or falling (S03).

이를 통해 사용자(H)가 보행일 경우, 보행을 보조할 수 있도록 슈트를 제어하며 낙상일 경우, 낙상을 예방하기 위해 슈트를 제어하게 된다(S04).Through this, when the user H is walking, the suit is controlled to assist in walking, and in the case of a fall, the suit is controlled to prevent a fall (S04).

사용자(H)가 보행보조단계, 낙상예방단계 및 낙상충격저감단계 인지는 웨어러블 슈트에 내장된 기 학습된 행동 데이터(100)를 통해 판단이 가능 할 수 있다.Whether the user H recognizes the step of assisting walking, the step of preventing a fall, and the step of reducing the impact of a fall may be determined through the pre-learned behavior data 100 embedded in the wearable suit.

도 2에 도시된 바와 같이 행동 데이터(100)는 보행패턴데이터(120), 낙상예방데이터(140) 및 낙상데이터(160)를 포함할 수 있다.As shown in FIG. 2 , the behavior data 100 may include gait pattern data 120 , fall prevention data 140 , and fall data 160 .

그리고 사용자(H)의 움직임을 통해 보행에 대한 데이터는 실시간으로 보행패턴데이터(120)에 저장하고, 낙상예방에 대한 데이터는 낙상예방데이터(140)에, 그리고 낙상에 대한 데이터는 낙상데이터(160)에 저장할 수 있다.And data on gait through the movement of the user H is stored in the gait pattern data 120 in real time, data on fall prevention is in the fall prevention data 140, and data on falls is in the fall data 160 ) can be stored in

이를 통해 사용자(H)가 보행, 낙상예방 또는 낙상의 상태를 정확하게 파악할 수 있다.Through this, the user H can accurately grasp the state of walking, fall prevention, or fall.

다시 말해, 행동 데이터(100)는 슈트를 입고 움직이면서 보행과 낙상에 대한 파라미터(PARAMETER) 값들이 저장되어 있어서, 슈트를 입은 사용자(H)가 어떠한 상태인지를 판단할 수 있는 기준이 되며, 최초에 기본값으로 설정되어 있기 때문에, 사용자(H)가 웨어러블 슈트를 입고 다양한 활동을 하면서 보행, 낙상예방 및 낙상에 대한 데이터들을 실시간으로 행동 데이터(100)에 추가할 수 있다.In other words, the behavior data 100 stores parameters (PARAMETER) values for walking and falling while wearing a suit, so that it becomes a criterion for determining what state the user H wearing the suit is in. Since it is set as a default value, data on gait, fall prevention, and falls may be added to the behavior data 100 in real time while the user H wears a wearable suit and engages in various activities.

결론적으로 사용자(H)가 슈트를 입고 움직이는 시간이 많을수록 사용자(H)에 행동에 정밀하게 반응할 수 있다.In conclusion, the more time the user H wears the suit and moves, the more precisely the user H can respond to the action.

위와 같은 내용을 바탕으로 보행보조단계에서는 사용자(H)의 무릎의 굴곡 및 신전이 일정하게 반복되는 신호를 감지하여 보행패턴데이터(120)를 생성 및 저장하는 단계 및 보행패턴데이터(120)와 유사범주의 신호를 행동 데이터(100)에서 인덱싱하여 보행보조단계로 판단하는 단계를 포함할 수 있다.Based on the above, in the step of assisting walking, the step of generating and storing the gait pattern data 120 by detecting a signal in which the bending and extension of the user H's knee are constantly repeated, and similar to the gait pattern data 120 It may include indexing the signal of the category from the behavior data 100 and determining the step as a walking aid step.

그리고 보행보조단계는 사용자(H) 보행 패턴에서 양쪽 무릎의 굴곡 및 신전되는 주기에 대응하여 양쪽 무릎에 신전되는 힘을 제공하는 단계를 더 포함할 수 있다.In addition, the step of assisting walking may further include providing a force to be extended to both knees in response to the period of flexion and extension of both knees in the gait pattern of the user (H).

한편, 낙상예방단계는 사용자(H)의 무게중심이 기 설정된 범위를 벗어나는 신호를 감지하여 낙상예방데이터(140)를 생성 및 저장하는 단계 및 행동 데이터(100)를 통해 보행패턴데이터(120)에 연속하여 낙상예방데이터(140)가 발생되면 낙상예방단계로 판단하는 단계를 포함할 수 있다.On the other hand, the fall prevention step detects a signal in which the center of gravity of the user H is out of a preset range, generates and stores the fall prevention data 140 , and stores the fall prevention data 140 in the gait pattern data 120 through the behavior data 100 . When the fall prevention data 140 is continuously generated, it may include a step of determining the fall prevention step.

그리고 사용자(H)가 넘어지는 방향의 무릎에 힘을 제공하여 무릎이 신전되도록 웨어러블 슈트를 제어하는 단계를 더 포함할 수 있다.And it may further include the step of controlling the wearable suit so that the knee is extended by providing a force to the knee in the direction in which the user (H) falls.

구체적으로, 사용자(H)가 보행 중에 돌뿌리에 걸리거나 미끄러지면서 넘어지게 될 경우에 무릎 관절에 강제적으로 힘을 제공하여 관절이 신전되게 할 수 있다.Specifically, when the user (H) is caught on a stone root while walking or falls down while walking, it is possible to forcibly provide a force to the knee joint so that the joint is extended.

이때 넘어지는 방향에 대한 판단도 가능하여 넘어지는 방향의 무릎 관절을 신전되게 하여 낙상을 예방할 수 있다.At this time, it is possible to judge the direction of the fall, so that the knee joint in the direction of the fall is extended, thereby preventing the fall.

한편 낙상충격저감단계는 사용자(H)의 허리를 포함한 관절이 굴곡되는 신호를 감지하여 낙상데이터(160)를 생성 및 저장하는 단계 및 행동 데이터(100)를 통해 보행패턴데이터(120) 또는 낙상예방데이터(140)에 연속하여 낙상데이터(160)가 발생되면 낙상충격저감단계로 판단할 수 있다.On the other hand, the fall shock reduction step is the step of generating and storing the fall data 160 by sensing a signal that the joint including the waist of the user H is bent, and the gait pattern data 120 or fall prevention through the action data 100 When the fall data 160 is continuously generated after the data 140, it can be determined as a fall shock reduction stage.

낙상충격저감단계는 사용자(H)가 넘어지면서 지면 또는 구조물 등과 같은 대상물과 접촉되어 사고가 발생하는 것을 방지할 수 있다.In the fall shock reduction step, it is possible to prevent the occurrence of an accident due to contact with an object such as the ground or a structure while the user H falls.

즉, 사용자(H)와 충격 대상 사이에서 완충되도록 에어백과 같은 형상으로 구비될 수 있다.That is, it may be provided in a shape such as an airbag to be buffered between the user H and the impact target.

자세한 것을 웨어러블 슈트의 구조에 대한 내용을 설명하면서 후술하도록 하겠다.The details will be described later while explaining the structure of the wearable suit.

계속해서 도 3 및 도 4에서는 사용자(H)의 무게중심에 대한 구분과 보행주기에 대해서 설명하도록 하겠다.3 and 4, the classification of the center of gravity of the user H and the gait cycle will be described.

웨어러블 슈트에 장착된 센서(S1, S2)를 통해 사용자(H)의 무게중심을 계측하고 관절의 굴곡 및 신전을 계측할 수 있게 된다.Through the sensors (S1, S2) mounted on the wearable suit, it is possible to measure the center of gravity of the user (H) and to measure the flexion and extension of the joint.

도 3에 도시된 바와 같이 웨어러블 슈트에 구비된 IMU센서(S2)는 무게중심을 계측할 수 있다. 그리고 무게중심에 따라 보행, 낙상예방 및 낙상을 판단할 수 있다.As shown in Figure 3, the IMU sensor (S2) provided in the wearable suit can measure the center of gravity. In addition, it is possible to judge gait, fall prevention and fall according to the center of gravity.

도 3을 통해 예를 들어 설명하도록 한다.An example will be described with reference to FIG. 3 .

가상의 무게중심원(50)의 가운데 중심점을 무게중심이 '0' 이라고 하고, 최외각 둘레는 '100'이라고 한다면, 무게중심이 0~20까지의 반경에서는 보행상태로 판단하고 보행패턴데이터(120)에 데이터를 저장하고, 21~60까지의 반경의 무게중심에서는 낙상에서도 예방이 가능한 상태로 판단하여 낙상예방데이터(140)에 저장하며, 61~100까지의 반경의 무게중심에서는 돌이킬 수 없는 낙상으로 판단하여 낙상데이터(160)를 저장할 수 있다.If the center of gravity of the center of the virtual center of gravity circle 50 is '0' and the outermost circumference is '100', the center of gravity is judged as a walking state in a radius of 0 to 20, and walking pattern data ( 120), it is judged that it is possible to prevent a fall at the center of gravity of a radius of 21 to 60, and is stored in the fall prevention data 140, and is irreversible at the center of gravity of a radius of 61 to 100. It is determined as a fall and the fall data 160 may be stored.

이 때 보행상태에서 보행패턴데이터(120)에는 사용자(H)의 보행주기가 저장되어 있을 수 있다.In this case, the gait cycle of the user H may be stored in the gait pattern data 120 in the gait state.

도 4에 도시된 바와 같이 센서(S1)를 통해 보행주기에 대한 데이터가 생성되고 보행주기를 웨어러블 슈트에 반영하여 무릎에 굴곡과 신전을 보조할 수 있다.As shown in FIG. 4 , data on the gait cycle is generated through the sensor S1 , and the gait cycle is reflected in the wearable suit to assist flexion and extension of the knee.

사람들마다 보행주기, 즉 걸음걸이나 생활환경에 따라 보행주기가 다양하다. 그리고 산을 오르는지 내리막길을 걷는지에 따라서도 보행주기가 다를 수밖에 없다.The gait cycle varies from person to person, that is, depending on the gait or living environment. Also, depending on whether you are climbing a mountain or walking downhill, the gait cycle is inevitably different.

따라서 본 발명의 일 실시예에 따른 웨어러블 슈트는 보행주기를 예측하여 보행을 보조할 수도 있다.Therefore, the wearable suit according to an embodiment of the present invention may predict a gait cycle to assist gait.

예를 들어 설명하면, 10걸음을 걷는다고 가정하자.For example, suppose you walk 10 steps.

1~3걸음은 똑같은 보행주기를 갖지만, 4~5걸음에서는 오른쪽다리를 조금 느리게 할 때, 6걸음부터는 오른쪽 다리가 느리게 전진한다는 것을 파악하고 이에 대응하여 웨어러블 슈트가 걸음을 보조하도록 모듈(220)에 유체를 주입할 수 있다.Steps 1 to 3 have the same gait cycle, but when the right leg is slightly slowed in steps 4 to 5, the module 220 recognizes that the right leg advances slowly from step 6 and responds to the wearable suit to assist the walking. fluid can be injected.

[웨어러블 슈트 구조 및 구동][Wearable suit structure and operation]

다음 도 5 내지 도 7를 통해서는 본 발명의 일 실시예에 따른 웨어러블 슈트의 구조에 대해서 설명하도록 한다.Next, a structure of a wearable suit according to an embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 5 to 7 .

본 발명에 따른 웨어러블 슈트는, 의류과 같이 형성되며 보행보조 및 낙상예방, 그리고 충격을 저감하기 위한 모듈들이 하지의 둘레를 따라 다수가 형성될 수 있다.The wearable suit according to the present invention is formed like clothing, and a plurality of modules for walking assistance and fall prevention, and reducing impact may be formed along the circumference of the lower extremities.

이는 유체 주입되는 형태(220)일 수도 있다.This may be in the form of fluid injection 220 .

또 다른 실시예에서는 압력 실린더를 이용하여 관절이 사용될 수도 있다.In another embodiment, the joint may be used using a pressure cylinder.

본 발명에서는 보행을 계측하는 센서(S1) 및 낙상을 계측하는 센서(S2)를 포함할 수 있다.In the present invention, it may include a sensor (S1) for measuring walking and a sensor (S2) for measuring a fall.

본 발명의 웨어러블 슈트에는 허벅지 부분에 보행의 주기를 계측할 수 있는 센서(S1)가 구비된다.The wearable suit of the present invention is provided with a sensor (S1) capable of measuring the cycle of walking on the thigh portion.

이를 통해 사용자(H)가 보행 일 경우, 양 다리가 서로 엇갈리며 전진하는 속도를 판단하여 무릎 뒤쪽에 유체를 주입하는 방식 일 수 있다.Through this, when the user H is walking, it may be a method of injecting the fluid into the back of the knee by determining the speed at which the legs move forward while crossing each other.

본 실시예에서 보행을 계측하는 센서(S1)는 소프트 센서이며, 이는 근육 또는 피부가 신장되는 정도를 측정할 수 있다.In the present embodiment, the sensor S1 for measuring gait is a soft sensor, which can measure the extent to which a muscle or skin is stretched.

본 실시예에서 보행을 계측하는 센서(S1)는 근육 또는 피부의 신장을 측정한다고 하였지만 근육의 움직임에 따른 전류를 측정하는 센서로 구비될 수도 있다. In the present embodiment, the sensor S1 for measuring gait is said to measure the elongation of a muscle or skin, but it may be provided as a sensor for measuring a current according to the movement of the muscle.

계속해서 낙상예방 또는 낙상의 상황에서는 무게중심의 이동을 계측하여 대응할 수 있다.In the event of continuous fall prevention or falls, it is possible to measure and respond to the movement of the center of gravity.

낙상에서는 무게중심이 이동되는 속도 및 이동되는 방향 등을 판단할 수 있다.In a fall, it is possible to determine the moving speed and the moving direction of the center of gravity.

도시된 바와 같이 무게중심 센서(S2)는 허리와 허벅지 및 종아리에 구비될 수 있다.As shown, the center of gravity sensor S2 may be provided on the waist, thigh, and calf.

이는 각각이 무게중심을 계측할 수 있을 뿐 아니라 다수개가 서로 연동되어 사용자(H)의 무게중심의 이동을 판단할 수 있다.Not only can each measure the center of gravity, but a plurality of them are interlocked with each other to determine the movement of the center of gravity of the user (H).

그리고 무게중심의 이동에 따라 낙상예방데이터(140)가 수집되는 경우, 낙상을 예방하기 위해 무게중심이 이동되는 속도 및 방향 그리고 위치까지 계측할 수 있어서 사용자(H)가 넘어질 것으로 판단되면 해당 방향의 모듈(220)을 구동시켜서 낙상을 예방할 수 있다.And when the fall prevention data 140 is collected according to the movement of the center of gravity, the speed, direction, and position of the center of gravity can be measured to prevent a fall, so if it is determined that the user H will fall, the corresponding direction It is possible to prevent a fall by driving the module 220 of the

또한 행동 데이터(100)를 통해 현재 사용자(H)의 무게중심 이동 속도 및 위치를 판단하여 낙상을 예방할 수 없고, 낙상이 된다고 판단되는 경우에는 해당 방향으로 모듈(260)을 구동시켜서 충격 대상과 접촉되는 것을 방지할 수 있다.In addition, it is impossible to prevent a fall by determining the moving speed and location of the current center of gravity of the user H through the behavior data 100, and when it is determined that a fall occurs, the module 260 is driven in the corresponding direction to contact the impact target can be prevented from becoming

이상과 같이 본 발명에 따른 바람직한 실시예를 살펴보았으며, 앞서 설명된 실시예 이외에도 본 발명이 그 취지나 범주에서 벗어남이 없이 다른 특정 형태로 구체화될 수 있다는 사실은 해당 기술에 통상의 지식을 가진 이들에게는 자명한 것이다. 그러므로, 상술된 실시예는 제한적인 것이 아니라 예시적인 것으로 여겨져야 하고, 이에 따라 본 발명은 상술한 설명에 한정되지 않고 첨부된 청구항의 범주 및 그 동등 범위 내에서 변경될 수도 있다.As described above, the preferred embodiments according to the present invention have been described, and the fact that the present invention can be embodied in other specific forms without departing from the spirit or scope of the present invention in addition to the above-described embodiments is one of ordinary skill in the art. It is obvious to them. Therefore, the above-described embodiments are to be regarded as illustrative rather than restrictive, and accordingly, the present invention is not limited to the above description, but may be modified within the scope of the appended claims and their equivalents.

100: 행동 데이터
120: 보행패턴데이터
140: 낙상예방데이터
160: 낙상데이터
220: 보행 보조 모듈
260: 충격 저감 모듈
S1: 소프트 센서
S2: IMU 센서100: behavior data
120: walking pattern data
140: fall prevention data
160: fall data
220: walking assistance module
260: shock reduction module
S1: Soft sensor
S2: IMU sensor

Claims (13)

웨어러블 슈트의 구동을 제어하는 방법으로서,
사용자가 보행 중에 관절이 굴곡 및 신전되는 움직임에 대응하여 상기 웨어러블 슈트가 사용자 보행을 보조하도록 제어하는 보행보조단계; 및
상기 사용자가 보행 중에 걸려 넘어지거나 미끄러져서 넘어지는 상황에서 무게 중심이 이동되는 것을 계측하고 판단하여 관절을 지지하도록 제어하는 낙상예방단계;
를 포함하고,
상기 웨어러블 슈트는 상기 사용자가 움직이면서 발생되는 신호를 감지하여 상기 사용자가 보행 중인지 또는 낙상 중인지를 판단하고, 상기 사용자가 보행 중일 경우 보행을 보조하고, 상기 사용자가 낙상 중일 경우 상기 사용자의 무게중심이 최초 위치로 이동되도록 상기 웨어러블 슈트의 구동을 제어하는 것을 특징으로 하는,
웨어러블 슈트 제어방법.
A method of controlling the driving of a wearable suit, comprising:
A walking assistance step of controlling the wearable suit to assist the user in walking in response to the movement of the joint flexing and extending while the user is walking; and
a fall prevention step of measuring and judging the movement of the center of gravity in a situation in which the user stumbles or slips and falls while walking, and controls the joint to be supported;
including,
The wearable suit detects a signal generated while the user is moving to determine whether the user is walking or falling, assists walking when the user is walking, and when the user is falling, the user's center of gravity is the first Characterized in controlling the driving of the wearable suit to move to the position,
Wearable suit control method.
 제1항에 있어서,
상기 사용자가 넘어지거나 미끄러지는 움직임을 감지하고, 상기 사용자가 충격 대상에 접촉되면서 상기 사용자에게 가해지는 충격이 저감되도록 상기 웨어러블 슈트의 구동을 제어하는 낙상충격저감단계;
를 더 포함하는 웨어러블 슈트 제어방법.
According to claim 1,
a fall shock reduction step of sensing the movement of the user falling or sliding, and controlling the driving of the wearable suit to reduce the impact applied to the user while the user comes into contact with the impact object;
Wearable suit control method further comprising a.
 제2항에 있어서,
상기 웨어러블 슈트는 기 학습된 행동 데이터를 포함하고,
상기 사용자의 움직임을 상기 행동 데이터에서 인덱싱하여 보행보조단계 또는 낙상예방단계 또는 낙상충격저감단계 중 어느 하나를 선택하는 단계;
를 포함하는 웨어러블 슈트 제어방법.
3. The method of claim 2,
The wearable suit includes pre-learned behavior data,
indexing the user's movement in the behavior data and selecting any one of a walking assistance step, a fall prevention step, or a fall shock reduction step;
A wearable suit control method comprising a.
 제3항에 있어서,
상기 사용자가 상기 웨어러블 슈트를 착용하고 움직이는 자세를 감지하여 실시간으로 데이터를 생성 및 상기 행동 데이터에 저장하는 단계;
을 포함하는 웨어러블 슈트 제어방법.
4. The method of claim 3,
generating data in real time by detecting a movement posture of the user wearing the wearable suit and storing the data in the behavior data;
A wearable suit control method comprising a.
 제4항에 있어서,
상기 보행보조단계는,
상기 사용자의 무릎의 굴곡 및 신전이 일정하게 반복되는 신호를 감지하여 보행패턴데이터를 생성 및 저장하는 과정; 및
상기 보행패턴데이터와 유사 범주의 신호를 상기 행동 데이터에서 인덱싱하여 상기 보행보조단계로 판단하는 과정;
을 포함하는 웨어러블 슈트 제어방법.
5. The method of claim 4,
The step of assisting walking,
The process of generating and storing gait pattern data by sensing a signal in which the user's knee flexion and extension is constantly repeated; and
indexing a signal of a similar category to the gait pattern data in the behavior data to determine the gait assistance step;
A wearable suit control method comprising a.
 제5항에 있어서,
상기 보행보조단계는,
상기 사용자 보행 패턴에서 양쪽 무릎의 굴곡 및 신전되는 주기에 대응하여 상기 양쪽 무릎이 신전되는 힘을 제공하는 단계;
을 더 포함하는 웨어러블 슈트 제어방법.
6. The method of claim 5,
The step of assisting walking,
providing a force in which both knees are extended in response to a period of flexion and extension of both knees in the user's gait pattern;
Wearable suit control method further comprising a.
 제5항에 있어서,
상기 낙상예방단계는,
상기 사용자의 무게중심이 기 설정된 범위를 벗어나는 신호를 감지하여 낙상예방데이터를 생성 및 저장하는 과정; 및
상기 행동 데이터를 통해 상기 보행패턴데이터에 연속하여 상기 낙상예방데이터가 발생되면 낙상예방단계로 판단하는 과정;
을 더 포함하는 웨어러블 슈트 제어방법.
6. The method of claim 5,
The fall prevention step is
generating and storing fall prevention data by detecting a signal in which the user's center of gravity is out of a preset range; and
determining a fall prevention step when the fall prevention data is generated continuously to the gait pattern data through the behavior data;
Wearable suit control method further comprising a.
 제7항에 있어서,
상기 낙상예방단계는,
상기 사용자가 넘어지는 방향의 무릎에 힘을 제공하여 상기 무릎이 신전되도록 상기 웨어러블 슈트를 제어하는 단계;
을 더 포함하는 웨어러블 슈트 제어방법.
8. The method of claim 7,
The fall prevention step is
controlling the wearable suit so that the knee is extended by providing a force to the knee in the direction in which the user falls;
Wearable suit control method further comprising a.
 제5항에 있어서,
상기 낙상충격저감단계는,
상기 사용자의 허리를 포함한 관절이 굴곡되는 신호를 감지하여 낙상데이터를 생성 및 저장하는 과정; 및
상기 행동 데이터를 통해 상기 보행패턴데이터 또는 낙상예방데이터에 연속하여 상기 낙상데이터가 발생되면 낙상충격저감단계로 판단하는 과정;
을 더 포함하는 웨어러블 슈트 제어방법.
6. The method of claim 5,
The fall shock reduction step is,
The process of generating and storing fall data by sensing a signal in which joints including the user's waist are bent; and
determining a fall shock reduction step when the fall data is continuously generated to the gait pattern data or the fall prevention data through the behavior data;
Wearable suit control method further comprising a.
 제9항에 있어서,
상기 낙상충격저감단계는,
상기 웨어러블 슈트가 사용자와 상기 충격 대상 사이에서 완충 가능하게 변형되도록 제어하는 단계;
을 더 포함하는 웨어러블 슈트 제어방법.
10. The method of claim 9,
The fall shock reduction step is,
controlling the wearable suit to be deformable to be buffered between the user and the impact target;
Wearable suit control method further comprising a.
 제1항에 있어서,
사용자가 상기 웨어러블 슈트를 착용하고, 사용자의 신체에 대응하여 밀착되도록 제어하는 착용단계;
를 포함하는 웨어러블 슈트 제어방법.
According to claim 1,
a wearing step of controlling the user to wear the wearable suit and to be in close contact with the user's body;
A wearable suit control method comprising a.
 제1항에 있어서,
상기 웨어러블 슈트를 착용한 사용자의 움직임에 대한 데이터를 수집하여, 상기 웨어러블 슈트가 상기 수집된 데이터를 기반으로 작동되는 개인화 단계;
를 더 포함하는 웨어러블 슈트 제어방법.According to claim 1,
a personalization step of collecting data on the movement of a user wearing the wearable suit, and operating the wearable suit based on the collected data;
Wearable suit control method further comprising a. 삭제delete
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