KR102275265B1 - 협력적 측위 방법 및 장치 - Google Patents

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Abstract

협력적 측위 방법 및 장치를 개시한다.
본 발명의 일 측면에 의하면, 타겟 디바이스(target device)에 의해 수행되는 협력적 측위 방법에 있어서, 적어도 하나의 주변 디바이스에 의해 송출되는 비콘 신호(beacon signals)를 스캔하는 과정; 상기 비콘 신호에 기초하여 상기 적어도 하나의 주변 디바이스와의 거리를 측정하는 과정; 기준 반경 내에 하나 이상의 주변 디바이스가 있는지 판단하는 과정; 상기 기준 반경 내에 하나 이상의 주변 디바이스가 있는 경우, 상기 하나 이상의 주변 디바이스에게 협력적 측위 요청을 전송하는 과정; 상기 하나 이상의 주변 디바이스에 대한 추정 위치와 대응되는 신뢰도를 상기 하나 이상의 주변 디바이스로부터 수신하는 과정; 및 상기 신뢰도에 기초하여 상기 추정 위치를 상기 타겟 디바이스의 위치로 결정하는 과정을 포함하는 협력적 측위 방법을 제공한다.

Description

협력적 측위 방법 및 장치{Method and Apparatus for Cooperative Positioning}
본 발명의 실시예들은 협력적 측위 방법 및 장치, 특히 고성능의 측위기술을 지원하지 않는 저성능의 디바이스도 고성능의 디바이스를 통해 고성능 측위기술을 간접적으로 수행할 수 있는 협력적 측위 방법 및 장치에 관한 것이다.
이 부분에 기술된 내용은 단순히 본 발명에 대한 배경 정보를 제공할 뿐 종래기술을 구성하는 것은 아니다.
실내 및 건물 지하와 같은 GPS 음영지역에서 디바이스의 위치를 제공하기 위해, 네트워크 기반 측위 기술이 점점 많이 활용되고 있다. 일반적으로, 무선 랜 기반의 측위 방법은 비콘 신호의 수신 신호 세기(Received Signal Strength, RSSI) 또는 타이밍 데이터(timing data, 예를 들어 RTT, ToA, TDoA, ToF 등)에 기초한 다변측량 또는 핑거프린트 방식을 이용하여 디바이스기의 위치를 추정한다.
무선 신호를 이용한 실내 측위 방법 중 대표적인 방법은, 액세스 포인트(Access point)들로부터 디바이스가 수신한 신호를 이용하여 디바이스와 AP 간 거리를 구하고, AP-디바이스 간 거리에 삼각측량 포함한 다변측량을 적용하여 디바이스의 위치를 추정하는 방법이다.
일반적으로, 네트워크 기반 측위 기술에 이용되는 통신 규격은 블루투스(Bluetooth), 저전력 블루투스(Bluetooth at Low Energy, BLE), 지자기 세기(Geo-magnetic Intensity), 와이파이(Wi-Fi) 등이 있다. 여기서, 와이파이 기반의 측위 기술은 수신 신호 세기(Received Signal Strength Indicator, RSSI)을 이용한다.
최근, 네트워크 기반 측위 기술에 대한 연구가 활발히 진행되어 와이파이 RTT(Round Trip Time) 기반 측위 방법, UWB 기반 측위 방법 등이 개발되고 있다. 이러한 측위 방법은 디바이스의 위치를 정확하게 추정할 수 있으나, 디바이스가 고성능의 칩셋을 탑재하거나 알고리즘을 구현할 수 있어야 한다. 즉, 저가 또는 저성능의 디바이스의 경우, 고성능 측위기술을 지원하지 못하지 때문에 고성능 측위기술의 이익을 향유하기 어렵다는 문제점이 있다.
한편, 네트워크 기반 측위 기술은 무선 신호를 이용하므로 무선 신호가 도달하지 않는 영역에서는 디바이스가 측위 기술을 이용할 수 없다. 또한, 무선 신호의 특성상 시간, 날씨 또는 유동 인구 등의 다양한 요인에 따라 신호의 세기가 변하거나 다중경로(mulithpath), NLOS(non-line of sight) 등에 의해 무선 신호가 왜곡되는 경우, 실내 환경에서 위치측정의 정확도가 떨어지는 영역이 생길 수 있다. 특히, 실내 공간의 경우 디바이스 간 직진 경로가 없는 NLOS 환경이 대부분이므로 거리 측정 값 및 최종 위치 추정 값에 에러가 포함될 가능성이 높다.
따라서, 디바이스가 저가 또는 저성능 디바이스거나 무선 신호를 수신하기 어려운 영역 내에 위치한 경우, 주변 디바이스를 이용하여 자신의 위치를 추정할 수 있는 측위 방법에 대한 연구가 필요하다.
이때, 주변 디바이스의 추정 위치를 타겟 디바이스의 위치로 추정하면 디바이스와 주변 디바이스 간 거리로 인해 측위 오차가 발생할 수 있다. 따라서, 디바이스 간 거리로 인한 오차를 줄일 수 있는 측위 기술에 대한 추가적인 연구도 필요하다.
본 발명의 실시예들은, 고성능의 측위기술을 지원하지 않는 저성능 디바이스가 고성능 디바이스의 고성능 측위기술을 간접적으로 이용함으로써, 측위 정확도를 개선하기 위한 협력적 측위 방법 및 장치를 제공하는 데 주된 목적이 있다.
본 발명의 다른 실시예들은, 타겟 디바이스가 측위를 수행할 수 없거나 측위를 수행하기 어려운 영역에 위치한 경우, 주변 디바이스의 측위기술을 이용함으로써, 측위가 가능한 영역을 넓히기 위한 협력적 측위 방법 및 장치를 제공하는 데 일 목적이 있다.
본 발명의 다른 실시예들은, 고성능 디바이스들의 거리에 따라 고성능 디바이스들의 추정 위치로부터 저성능 디바이스의 위치를 결정하는 방법을 두 가지로 나누어 수행함으로써, 저성능 디바이스와 고성능 디바이스 간 거리에 의한 오차를 줄일 수 있는 협력적 측위 방법 및 장치를 제공하는 데 일 목적이 있다.
본 발명의 일 측면에 의하면, 타겟 디바이스(target device)에 의해 수행되는 협력적 측위 방법에 있어서, 적어도 하나의 주변 디바이스에 의해 송출되는 비콘 신호(beacon signals)를 스캔하는 과정; 상기 비콘 신호에 기초하여 상기 적어도 하나의 주변 디바이스와의 거리를 측정하는 과정; 기준 반경 내에 하나 이상의 주변 디바이스가 있는지 판단하는 과정; 상기 기준 반경 내에 하나 이상의 주변 디바이스가 있는 경우, 상기 하나 이상의 주변 디바이스에게 협력적 측위 요청을 전송하는 과정; 상기 하나 이상의 주변 디바이스에 대한 추정 위치와 대응되는 신뢰도를 상기 하나 이상의 주변 디바이스로부터 수신하는 과정; 및 상기 신뢰도에 기초하여 상기 추정 위치를 상기 타겟 디바이스의 위치로 결정하는 과정을 포함하는 협력적 측위 방법을 제공한다.
본 발명의 일 측면에 의하면, 상기 기준 반경 내에 상기 하나 이상의 주변 디바이스가 없는 경우, 상기 기준 반경 밖에 적어도 세 개의 주변 디바이스를 포함하는 디바이스 그룹이 있는지 판단하는 과정; 상기 디바이스 그룹이 있는 경우, 상기 디바이스 그룹에 포함된 서로 다른 두 개의 주변 디바이스로부터 상기 타겟 디바이스까지 각 거리의 차이가 기 설정된 값보다 작은지 판단하는 과정; 상기 차이가 기 설정된 거리보다 작은 경우, 상기 디바이스 그룹에 포함된 상기 적어도 세 개의 주변 디바이스에게 협력적 측위 요청을 전송하는 과정; 상기 적어도 세 개의 주변 디바이스에 대한 적어도 세 개의 추정 위치들을 상기 적어도 세 개의 주변 디바이스로부터 수신하는 과정; 및 상기 적어도 세 개의 추정 위치들을 이용하여 생성한 삼각형의 외심 좌표를 상기 타겟 디바이스의 위치로 결정하는 과정을 더 포함하는 협력적 측위 방법을 제공한다.
본 발명의 일 측면에 의하면, 상기 기준 반경 밖에 적어도 세 개의 주변 디바이스를 포함하는 제2 디바이스 그룹이 더 있는지 판단하는 과정; 상기 제2 디바이스 그룹이 있는 경우, 상기 제2 디바이스 그룹에 포함된 서로 다른 두 개의 주변 디바이스로부터 상기 타겟 디바이스까지 각 거리의 차이가 기 설정된 거리보다 작은지 판단하는 과정; 상기 제2 디바이스 그룹에 포함된 서로 다른 두 개의 주변 디바이스로부터 상기 타겟 디바이스까지 각 거리의 차이가 기 설정된 거리보다 작은 경우, 상기 디바이스 그룹과 상기 제2 디바이스 그룹 중 상기 타겟 디바이스로부터의 거리가 더 가까운 디바이스 그룹을 선택하는 과정; 선택된 디바이스 그룹에 포함된 주변 디바이스들에게 협력적 측위 요청을 전송하는 과정; 상기 선택된 디바이스 그룹에 포함된 주변 디바이스들에 대한 추정 위치들을 상기 선택된 디바이스 그룹에 포함된 주변 디바이스들로부터 수신하는 과정; 및 상기 선택된 디바이스 그룹에 포함된 주변 디바이스들에 대한 추정 위치들을 이용하여 생성한 삼각형의 외심 좌표를 상기 타겟 디바이스의 위치로 결정하는 과정을 더 포함하는 협력적 측위 방법을 제공한다.
본 실시예의 다른 측면에 의하면, 협력적 측위 방법을 이용하는 타겟 디바이스에 있어서, 적어도 하나의 주변 디바이스에 의해 송출되는 비콘 신호를 스캔하는 스캔부; 상기 비콘 신호에 기초하여 상기 적어도 하나의 주변 디바이스와의 거리를 측정하는 측정부; 기준 반경 내에 하나 이상의 주변 디바이스가 있는지 판단하는 판단부; 상기 기준 반경 내에 하나 이상의 주변 디바이스가 있는 경우, 상기 하나 이상의 주변 디바이스에게 협력적 측위 요청을 전송하는 요청부; 상기 하나 이상의 주변 디바이스에 대한 추정 위치와 대응되는 신뢰도를 상기 하나 이상의 주변 디바이스로부터 수신하는 수신부; 및 상기 신뢰도에 기초하여 상기 추정 위치를 상기 타겟 디바이스의 위치로 결정하는 결정부를 포함하는 타겟 디바이스를 제공한다.
이상에서 설명한 바와 같이 본 발명의 일 실시예에 의하면, 고성능의 측위기술을 지원하지 않는 저성능 디바이스가 고성능 디바이스의 고성능 측위기술을 간접적으로 이용함으로써, 측위 정확도를 높일 수 있다.
본 발명의 다른 실시예에 의하면, 타겟 디바이스가 측위를 수행할 수 없거나 측위를 수행하기 어려운 영역에 위치한 경우, 주변 디바이스의 측위기술을 이용함으로써, 자신의 위치를 추정할 수 있다.
본 발명의 다른 실시예에 의하면, 고성능 디바이스들의 거리에 따라 고성능 디바이스들의 추정 위치로부터 저성능 디바이스의 위치를 결정하는 방법을 두 가지로 나누어 수행함으로써, 저성능 디바이스와 고성능 디바이스 간 거리에 의한 오차를 줄일 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 타겟 디바이스의 구성도를 예시한 도면이다.
도 2a는 본 발명의 일 실시예에 따라 기준 반경 내 하나 이상의 주변 디바이스를 통해 타겟 디바이스의 위치를 결정하는 과정을 설명하기 위해 예시한 도면이다.
도 2b는 본 발명의 일 실시예에 따라 기준 반경 밖 적어도 세 개의 주변 디바이스를 통해 타겟 디바이스의 위치를 결정하는 과정을 설명하기 위해 예시한 도면이다.
도 2c는 본 발명의 일 실시예에 따라 기준 반경 밖 두 개의 디바이스 그룹을 통해 타겟 디바이스의 위치를 결정하는 과정을 설명하기 위해 예시한 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따라 기준 반경 밖 적어도 네 개의 주변 디바이스를 통해 타겟 디바이스의 위치를 결정하는 과정을 설명하기 위해 예시한 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예 따라 주변 디바이스의 추정 위치에 대한 신뢰도를 평가하는 과정을 설명하기 위해 예시한 도면이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 타겟 디바이스의 협력적 측위 방법을 설명하기 위해 예시한 순서도다.
이하, 본 발명의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.
또한, 본이하, 본 발명의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.
또한, 본 발명의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 명세서 전체에서, 어떤 부분이 어떤 구성요소를 '포함', '구비'한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다. 또한, 명세서에 기재된 '~부', '모듈' 등의 용어는 적어도 하나의 기능이나 동작을 처리하는 단위를 의미하며, 이는 하드웨어나 소프트웨어 또는 하드웨어 및 소프트웨어의 결합으로 구현될 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 타겟 디바이스의 구성도를 예시한 도면이다.
도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 타겟 디바이스(10)는 스캔부(100), 측정부(110), 판단부(120), 요청부(130), 수신부(140) 및 결정부(150)를 포함한다. 본 발명의 일 실시예에 따른 타겟 디바이스(10)는 선택부(160)를 더 포함할 수 있다.
스캔부(100)는 복수의 주변 디바이스에 의해 송출되는 비콘 신호(beacon signal)를 스캔한다. 여기서, 비콘 신호는 복수의 주변 디바이스의 식별 정보를 포함한다. 식별 정보는 맥 어드레스(MAC address), 서비스 셋 아이디(Service Set Identifier, SSID) 또는 식별 정보 중 하나 이상을 포함한다.
측정부(110)는 비콘 신호에 기초하여 적어도 하나의 주변 디바이스와의 거리를 측정한다. 여기서, 적어도 하나의 주변 디바이스와의 거리는 타겟 디바이스(10)와 각각의 주변 디바이스 간 거리들을 의미한다.
타겟 디바이스(10)와 각 주변 디바이스 간 거리를 측정하기 위해, 측정부(110)는 비콘 신호의 수신 신호 세기(Received Signal Strength Indicator, RSSI), 왕복시간(Round Trip Time, RTT), 비행 시간(Time of Flight, ToF), 도착 시점(Time of Arrival, ToA) 또는 도착 시간 차(Time Difference of Arrival, TDoA) 중 적어도 하나를 측정한다. 측정부(110)는 비콘 신호의 RSSI, RTT, ToF, ToA 또는 TDoA 중 적어도 하나에 기초하여 타겟 디바이스(10)와 각 주변 디바이스 간 거리를 측정할 수 있다.
판단부(120)는 기준 반경 내에 하나 이상의 주변 디바이스가 있는지 판단하고, 기준 반경 밖에 타겟 디바이스로부터의 거리가 유사한 적어도 세 개의 주변 디바이스가 있는지 판단하는 구성요소다. 여기서, 기준 반경은 타겟 디바이스(10)로부터 거리로서, 기 설정된 반경을 의미한다.
판단부(120)는 기준 반경 내에 하나 이상의 주변 디바이스가 없는 경우, 기준 반경 밖에 적어도 세 개의 주변 디바이스를 포함하는 디바이스 그룹이 있는지 판단한다. 추가적으로, 판단부(120)는 디바이스 그룹이 있는 경우, 디바이스 그룹에 포함된 서로 다른 두 개의 주변 디바이스로부터 타겟 디바이스까지 각 거리의 차이가 기 설정된 값보다 작은지 판단한다. 이는, 적어도 세 개의 주변 디바이스가 타겟 디바이스로부터 유사한 거리에 위치해 있는지 판단하기 위한 것이다.
판단부(120)는 기준 반경 내에 하나 이상의 주변 디바이스가 있더라도 하나 이상의 주변 디바이스에 대한 추정 위치의 신뢰도가 기 설정된 값보다 낮은 경우, 기준 반경 밖에 적어도 세 개의 주변 디바이스를 포함하는 디바이스 그룹이 있는지 판단한다. 추가적으로, 판단부(120)는 디바이스 그룹에 포함된 서로 다른 두 개의 주변 디바이스로부터 타겟 디바이스까지 각 거리의 차이가 기 설정된 값보다 작은지 판단한다.
한편, 판단부(120)는 기준 반경 밖에 적어도 세 개의 주변 디바이스를 포함하는 제2 디바이스 그룹이 더 있는지 판단할 수 있다. 제2 디바이스 그룹이 있는 경우, 판단부(120)는 제2 디바이스 그룹에 포함된 서로 다른 두 개의 주변 디바이스로부터 타겟 디바이스까지 각 거리의 차이가 기 설정된 거리보다 작은지 판단한다.
요청부(130)는 기준 반경 내에 하나 이상의 주변 디바이스가 있는 경우, 하나 이상의 주변 디바이스에게 협력적 측위 요청을 전송하는 구성요소다.
또한, 판단부(120)가 기준 반경 밖에 디바이스 그룹이 있다고 판단하고, 디바이스 그룹에 포함된 서로 다른 두 개의 주변 디바이스로부터 타겟 디바이스까지 각 거리의 차이가 기 설정된 값보다 작다고 판단한 경우, 요청부(130)는 디바이스 그룹에 포함된 적어도 세 개의 주변 디바이스에게 협력적 측위 요청을 전송한다.
또한, 디바이스 그룹과 제2 디바이스 그룹이 있는 경우, 요청부(130)는 선택부(160)에 의해 선택된 디바이스 그룹에 포함된 주변 디바이스들에게 협력적 측위 요청을 전송한다.
수신부(140)는 하나 이상의 주변 디바이스에 대한 추정 위치와 대응되는 신뢰도를 하나 이상의 주변 디바이스로부터 수신하는 구성요소다. 신뢰도는 도 4에서 자세히 설명한다.
추가적으로, 수신부(140)는 디바이스 그룹에 포함된 적어도 세 개의 주변 디바이스에 대한 적어도 세 개의 추정 위치들을 적어도 세 개의 주변 디바이스로부터 수신할 수 있다.
추가적으로, 디바이스 그룹과 제2 디바이스 그룹이 있는 경우, 수신부(140)는 선택부(160)에 의해 선택된 디바이스 그룹에 포함된 적어도 세 개의 주변 디바이스에 대한 적어도 세 개의 추정 위치들을 적어도 세 개의 주변 디바이스로부터 수신할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 수신부(140)는 주변 디바이스에 대한 추정 위치들을 주변 디바이스 또는 외부 서버 중 어느 하나로부터 수신할 수 있다. 여기서, 추정 위치들은 외부 서버 또는 주변 디바이스가 복수의 AP들을 통해 추정한 위치다. 다시 말하면, 주변 디바이스에 대한 위치는 복수의 AP들을 통해 각 디바이스에 의해 추정되거나, 외부 서버에 의해 추정될 수 있다. 이때, 외부 서버는 주변 디바이스가 복수의 AP들로부터 수신한 AP 비콘 신호들을 수집한 후 주변 디바이스에 대한 위치를 추정한다.
결정부(150)는 기준 반경 내에 하나 이상의 주변 디바이스가 있는 경우, 신뢰도에 기초하여 하나 이상의 주변 디바이스에 대한 추정 위치를 타겟 디바이스의 위치로 결정하는 구성요소다. 여기서, 신뢰도는 주변 디바이스가 AP를 통해 추정한 위치에 대한 정확도를 의미한다. 구체적으로, 복수의 AP들의 위치와 하나 이상의 주변 디바이스에 대한 추정 위치 간 제1 거리, 및 하나 이상의 주변 디바이스가 복수의 AP들로부터 수신한 신호를 이용하여 도출한 제2 거리 간 차이에 기초하여 결정되는 값이다. 신뢰도는 제1 거리와 제2 거리 간 차이가 작을수록 높게 산정된다.
이때, 본 발명의 일 실시예에 의하면, 하나 이상의 주변 디바이스의 추정 위치에 대한 신뢰도가 기 설정된 값보다 클 때, 결정부(150)는 추정 위치를 타겟 디바이스의 위치로 결정할 수 있다.
본 발명의 다른 실시예에 의하면, 결정부(150)는 기준 반경 내 복수의 주변 디바이스들이 있는 경우, 복수의 주변 디바이스들에 대한 추정 위치들에 신뢰도를 가중평균(weighted average)한 위치를 타겟 디바이스의 위치로 결정할 수도 있다. 다시 말하면, 결정부(150)는 복수의 주변 디바이스에 대한 신뢰도에 비례하는 가중치를 추정 위치들에 반영함으로써, 산출된 가중 평균값을 타겟 디바이스의 위치로 결정할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 의하면, 결정부(150)는 기준 반경 내 복수의 주변 디바이스들이 있는 경우, 복수의 주변 디바이스들에 대한 추정 위치들 중 신뢰도가 기 설정된 값보다 큰 추정 위치들에 신뢰도를 가중평균한 위치를 타겟 디바이스의 위치로 결정할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따라 기준 반경 밖에 적어도 세 개의 주변 디바이스가 있는 경우, 결정부(150)는 적어도 세 개의 추정 위치들을 이용하여 생성한 삼각형의 외심 좌표를 타겟 디바이스의 위치로 결정한다.
기준 반경 밖 디바이스 그룹에 네 개 이상의 주변 디바이스가 포함된 경우, 결정부(150)는 네 개 이상의 주변 디바이스에 대한 추정 위치들을 이용하여 복수 개의 삼각형을 생성할 수 있다. 그 후, 결정부(150)는 복수 개의 삼각형의 외심 좌표들을 도출하고, 외심 좌표들의 평균 좌표(mean position) 또는 중간 좌표(median position) 중 어느 하나를 타겟 디바이스의 위치로 결정할 수 있다. 여기서, 외심 좌표들의 평균 좌표란 외심 좌표들의 차원별 평균값을 가지는 좌표 의미한다. 외심 좌표들의 중간 좌표란 외심 좌표들의 차원별 중간값(median value)을 가지는 좌표를 의미한다.
디바이스 그룹과 제2 디바이스 그룹이 있을 때, 선택부(160)는 디바이스 그룹과 제2 디바이스 그룹 중 타겟 디바이스로부터의 거리가 더 가까운 디바이스 그룹을 선택하는 구성요소다. 여기서, 각 디바이스 그룹은 각 디바이스 그룹에 포함된 서로 다른 두 개의 주변 디바이스로부터 타겟 디바이스까지 각 거리의 차이가 기 설정된 거리보다 작다는 조건을 만족해야 한다. 수신부(140)는 선택부(160)에 의해 선택된 디바이스 그룹에 포함된 적어도 세 개의 주변 디바이스에 대한 적어도 세 개의 추정 위치들을 적어도 세 개의 주변 디바이스로부터 수신한다. 결정부(150)는 선택된 디바이스 그룹에 포함된 주변 디바이스들에 대한 추정 위치들을 이용하여 생성한 삼각형의 외심 좌표를 상기 타겟 디바이스의 위치로 결정한다.
도 2a는 본 발명의 일 실시예에 따라 기준 반경 내 하나 이상의 주변 디바이스를 통해 타겟 디바이스의 위치를 결정하는 과정을 설명하기 위해 예시한 도면이다.
도 2a를 참조하면, 기준 반경(200), 타겟 디바이스(210) 및 복수의 주변 디바이스(220, 222, 230, 232, 234)가 도시되어 있다. 복수의 주변 디바이스(220, 222, 230, 232, 234)는 두 개의 주변 디바이스(220, 222) 및 세 개의 주변 디바이스(230, 232, 234)를 포함한다. 두 개의 주변 디바이스(220, 222)는 제1 주변 디바이스(220) 및 제2 주변 디바이스(222)를 포함한다. 세 개의 주변 디바이스(230, 232, 234)는 제3 주변 디바이스(230), 제4 주변 디바이스(232) 및 제5 주변 디바이스(234)를 포함한다.
타겟 디바이스(210)는 복수의 주변 디바이스(220, 222, 230, 232, 234)로부터 송출되는 비콘 신호를 스캔한다. 타겟 디바이스(210)는 비콘 신호에 기초하여 복수의 주변 디바이스(220, 222, 230, 232, 234)와의 거리를 측정한다.
타겟 디바이스(210)는 기준 반경(200) 내에 하나 이상의 주변 디바이스가 있는지 판단한다. 도 2a에서는 기준 반경(200) 내 두 개의 주변 디바이스(220, 222)가 포함되어 있다.
타겟 디바이스(210)는 기준 반경 내 두 개의 주변 디바이스(220, 222)에게 협력적 측위 요청을 전송한다. 이후, 타겟 디바이스(210)는 두 개의 주변 디바이스(220, 222)로부터 두 개의 주변 디바이스(220, 222)에 대한 추정 위치와 신뢰도를 수신한다.
타겟 디바이스(210)는 신뢰도에 기초하여 두 개의 주변 디바이스(220, 222)에 대한 두 개의 추정 위치 중 하나를 자신의 위치로 결정할 수 있다.
두 개의 추정 위치에 대한 신뢰도 모두가 기 설정된 값보다 크다면, 타겟 디바이스(210)는 두 추정 위치 중 하나를 임의로 선택하여 자신의 위치로 결정할 수 있다.
두 개의 추정 위치에 대한 신뢰도 모두가 기 설정된 값보다 크다면, 두 개의 주변 디바이스(220, 222)에 대한 추정 위치들에 신뢰도를 가중평균한 위치를 타겟 디바이스(210)의 위치로 결정할 수 있다. 예를 들면, 제1 주변 디바이스(220)의 추정 위치에 대한 신뢰도가 제2 주변 디바이스(222)의 추정 위치에 대한 신뢰도보다 높을 때, 타겟 디바이스(210)는 제1 주변 디바이스(220)에 대한 추정 위치에 높은 가중치를 부여할 수 있다. 반대로, 타겟 디바이스(300)는 제2 주변 디바이스(222)에 대한 추정 위치에 낮은 가중치를 부여할 수 있다.
한편, 기준 반경(200) 내에 세 개 이상의 주변 디바이스가 있는 경우, 하나의 주변 디바이스의 추정 위치에 대한 신뢰도가 기 설정된 값보다 작고, 나머지 주변 디바이스의 추정 위치에 대한 신뢰도가 기 설정된 값보다 크다면 나머지 주변 디바이스의 추정 위치들에 대해 신뢰도를 가중평균한 위치를 타겟 디바이스(210)의 위치로 결정할 수 있다. 즉, 신뢰도가 기 설정된 값보다 낮은 추정 위치를 배제한 후 나머지 주변 디바이스들로부터 타겟 디바이스(210)의 위치를 결정하는 것이다.
두 개의 추정 위치 중 제2 주변 디바이스(222)의 추정 위치에 대한 신뢰도가 기 설정된 값보다 작다면, 타겟 디바이스(210)는 제1 주변 디바이스(220)의 추정 위치를 자신의 위치로 결정할 수 있다.
두 개의 추정 위치에 대한 신뢰도 모두가 기 설정된 값보다 작다면, 타겟 디바이스(210)는 기준 반경 밖에 적어도 세개의 디바이스를 포함하는 디바이스 그룹이 있는지 판단할 수 있다. 이는 도 2b, 도 2c 및 도 3에서 자세히 설명한다.
도 2b는 본 발명의 일 실시예에 따라 기준 반경 밖 적어도 세 개의 주변 디바이스를 통해 타겟 디바이스의 위치를 결정하는 과정을 설명하기 위해 예시한 도면이다.
도 2b를 참조하면, 기준 반경(200), 타겟 디바이스(210), 세 개의 주변 디바이스(230, 232, 234), 디바이스 그룹 반경(236) 및 삼각형(238)이 도시되어 있다. 세 개의 주변 디바이스(230, 232, 234)는 제3 주변 디바이스(230), 제4 주변 디바이스(232) 및 제5 주변 디바이스(234)를 포함한다. 디바이스 그룹 반경(236)은 하나의 원으로 표현될 수 있지만, 작은 반경과 큰 반경으로 구성된 링 형태로 표현될 수도 있다. 이는 타겟 디바이스(210)로부터 각 주변 디바이스까지의 거리가 모두 다를 수 있다는 것을 의미한다.
타겟 디바이스(210)는 스캔한 비콘 신호에 기초하여 기준 반경(200) 내에 주변 디바이스가 없거나, 추정 위치에 대한 신뢰도가 기 설정된 값보다 큰 주변 디바이스가 없는 경우, 기준 반경(200) 밖에 적어도 세 개의 주변 디바이스를 포함하는 디바이스 그룹이 있는지 판단한다. 도 2b에서는 세 개의 주변 디바이스(230, 232, 234)가 하나의 디바이스 그룹을 구성한다.
타겟 디바이스(210)는 디바이스 그룹에 포함된 서로 다른 두 개의 주변 디바이스에서 타겟 디바이스(210)가지 각 거리의 차이가 기 설정된 값보다 작은지 판단한다. 다시 말하면, 디바이스 그룹에 포함된 서로 다른 두 개의 주변 디바이스에서 타겟 디바이스(210)가지 각 거리의 차이가 기 설정된 값보다 작아야 한다. 이는, 디바이스 그룹에 포함된 세 개의 주변 디바이스(230, 232, 234)가 타겟 디바이스(210)로부터 거리가 비슷한지 확인하기 위한 과정이다. 세 개의 주변 디바이스(230, 232, 234)가 타겟 디바이스(210)로부터 비슷한 거리에 위치해야만 삼각형(238)의 외심 좌표를 타겟 디바이스(210)의 위치로 추정할 수 있기 때문이다.
예를 들면, 타겟 디바이스(210)는 제3 주변 디바이스(230)와 타겟 디바이스(210) 간 제1 거리를 산출하고, 제4 주변 디바이스(232)와 타겟 디바이스(210) 간 제2 거리를 산출한다. 타겟 디바이스(210)는 제1 거리와 제2 거리의 차이가 기 설정된 거리보다 작은지 판단한다. 그리고 타겟 디바이스(210)는 제4 주변 디바이스(232)와 제5 주변 디바이스(234) 쌍에 대해 동일한 과정을 수행하고, 제3 주변 디바이스(230)와 제5 주변 디바이스(234) 쌍에 대해 동일한 과정을 수행한다. 서로 다른 두 개의 주변 디바이스에서 타겟 디바이스(210)가지 각 거리의 차이가 기 설정된 값보다 작다면, 타겟 디바이스(210)는 세 개의 주변 디바이스(230, 232, 234)가 타겟 디바이스(210)로부터 비슷한 거리에 위치한 것으로 인식한다.
세 개의 주변 디바이스(230, 232, 234)가 타겟 디바이스(210)로부터 거리가 비슷한 경우, 타겟 디바이스(210)는 세 개의 주변 디바이스(230, 232, 234)에게 협력적 측위 요청을 전송한다. 타겟 디바이스(210)는 세 개의 주변 디바이스(230, 232, 234)로부터 세 개의 주변 디바이스(230, 232, 234)에 대한 추정 위치들을 수신한다.
타겟 디바이스(210)는 세 개의 주변 디바이스(230, 232, 234)에 대한 추정 위치들을 이용하여 삼각형(238)을 생성한 후 삼각형(238)의 외심 좌표를 자신의 위치로 결정한다.
도 2c는 본 발명의 일 실시예에 따라 기준 반경 밖 두 개의 디바이스 그룹을 통해 타겟 디바이스의 위치를 결정하는 과정을 설명하기 위해 예시한 도면이다.
도 2c를 참조하면, 기준 반경(200), 타겟 디바이스(210), 세 개의 제1 주변 디바이스(230, 232, 234), 제1 디바이스 그룹 반경(236), 삼각형(238), 세 개의 제2 주변 디바이스(240, 242, 244) 및 제2 디바이스 그룹 반경(246)이 도시되어 있다. 세 개의 제1 주변 디바이스(230, 232, 234)는 제3 주변 디바이스(230), 제4 주변 디바이스(232) 및 제5 주변 디바이스(234)를 포함한다. 세 개의 제2 주변 디바이스(240, 242, 244)는 제6 주변 디바이스(240), 제7 주변 디바이스(242) 및 제8 주변 디바이스(244)를 포함한다.
타겟 디바이스(210)는 적어도 세 개의 주변 디바이스를 포함하는 제1 디바이스 그룹과 제2 디바이스 그룹이 있는지 판단한다. 이때, 제1 디바이스 그룹과 제2 디바이스 그룹에 포함된 주변 디바이스는 완전히 동일하지 않아야 한다.
타겟 디바이스(210)는 각 디바이스 그룹에 포함된 서로 다른 두 개의 주변 디바이스에서 타겟 디바이스(210)까지 각 거리의 차이가 기 설정된 거리보다 작은지 더 판단한다. 즉, 세 개의 제1 주변 디바이스(230, 232, 234)가 타겟 디바이스(210)로부터 거리가 비슷한지 판단하는 것이다. 추가적으로, 타겟 디바이스(210)는 세 개의 제2 주변 디바이스(240, 242, 244)가 타겟 디바이스(210)로부터 거리가 비슷한지 판단한다. 자세한 과정은 도 2b에 설명된 과정과 같다.
세 개의 제1 주변 디바이스(230, 232, 234)가 제1 디바이스 그룹 반경(236)에 위치하고, 세 개의 제 2 주변 디바이스(240, 242, 244)가 제2 디바이스 그룹 반경(246)에 위치한 경우, 타겟 디바이스(210)는 타겟 디바이스(210)에 더 가까운 디바이스 그룹을 선택한다. 도 2c에서, 제1 디바이스 그룹 반경(236)이 제2 디바이스 그룹 반경(246)보다 타겟 디바이스(210)에 더 가까우므로, 타겟 디바이스(210)는 제1 디바이스 그룹 반경(236)에 위치한 제1 디바이스 그룹을 선택한다. 타겟 디바이스(210)는 선택된 그룹에 포함된 세 개의 제1 주변 디바이스(230, 232, 234)에게 협력적 측위 요청을 전송하고, 세 개의 제1 주변 디바이스(230, 232, 234)로부터 추정 위치들을 수신한다.
타겟 디바이스(210)는 선택된 제1 디바이스 그룹에 포함된 세 개의 주변 디바이스(230, 232, 234)에 대한 추정 위치들을 이용하여 삼각형(238)을 생성하고, 삼각형(238)의 외심 좌표를 타겟 디바이스(210)의 위치로 결정한다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따라 기준 반경 밖 적어도 네 개의 주변 디바이스를 통해 타겟 디바이스의 위치를 결정하는 과정을 설명하기 위해 예시한 도면이다.
도 3을 참조하면, 복수의 디바이스 그룹 반경(250, 252, 254, 256), 복수의 삼각형(260, 262, 264, 266) 및 복수의 외심 좌표(270, 272, 274, 276)가 도시되어 있다. 복수의 디바이스 그룹 반경(250, 252, 254, 256)은 제1 디바이스 그룹 반경(250), 제2 디바이스 그룹 반경(252), 제3 디바이스 그룹 반경(254), 및 제4 디바이스 그룹 반경(256)을 포함한다. 복수의 삼각형(260, 262, 264, 266)은 제1 삼각형(260), 제2 삼각형(262), 제3 삼각형(264), 및 제4 삼각형(266)을 포함한다. 복수의 외심 좌표(270, 272, 274, 276)는 제1 외심 좌표(270), 제2 외심 좌표(272), 제3 외심 좌표(274), 및 제4 외심 좌표(276)를 포함한다.
타겟 디바이스로부터 거리가 비슷한 주변 디바이스가 네 개 이상 있는 경우, 복수의 디바이스 그룹 반경(250, 252, 254, 256)은 네 개 이상의 주변 디바이스들 중 적어도 세 개의 주변 디바이스로 이루어진 조합으로부터 생성될 수 있다. 여기서, 복수의 디바이스 그룹 반경(250, 252, 254, 256)에 위치한 주변 디바이스들 중 서로 다른 두 개의 주변 디바이스는 타겟 디바이스로부터 거리의 차이가 기 설정된 값보다 작다.
타겟 디바이스는 각 디바이스 그룹에 포함된 세 개의 주변 디바이스로부터 하나의 삼각형을 생성할 수 있다. 도 3에서, 타겟 디바이스는 타겟 디바이스로부터 유사한 거리에 위치한 네 개의 주변 디바이스를 이용하여 네 개의 삼각형을 생성할 수 있다.
타겟 디바이스는 복수의 삼각형(260, 262, 264, 266)에 대한 복수의 외심 좌표(270, 272, 274, 276)을 도출할 수 있다. 타겟 디바이스는 복수의 외심 좌표(270, 272, 274, 276)의 평균 좌표 또는 중간 좌표 중 어느 하나를 타겟 디바이스의 위치로 결정할 수 있다.
Figure 112020076710456-pat00001
Figure 112020076710456-pat00002
Figure 112020076710456-pat00003
수학식 1 내지 수학식 3에서 N은 복수의 AP들의 개수, i는 복수의 AP들의 인덱스, P는 주변 디바이스(400)의 추정 위치,
Figure 112020076710456-pat00004
는 복수의 AP들(410, 420, 430, 440)의 위치 좌표,
Figure 112020076710456-pat00005
는 복수의 AP들(410, 420, 430, 440)과 주변 디바이스(400) 사이의 제2 거리,
Figure 112020076710456-pat00006
는 주변 디바이스(400)와 복수의 AP들(410, 420, 430, 440) 사이의 제 1거리를 의미한다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 타겟 디바이스의 협력적 측위 방법을 설명하기 위해 예시한 순서도다.
도 5를 참조하면, 타겟 디바이스는 적어도 하나의 주변 디바이스에 의해 송출되는 비콘 신호를 스캔한다(S500).
타겟 디바이스는 타겟 비콘 신호에 기초하여 적어도 하나의 주변 디바이스와의 거리를 측정한다(S502).
타겟 디바이스는 기준 반경 내에 하나 이상의 주변 디바이스가 있는지 판단한다(S504).
타겟 디바이스는 기준 반경 내에 하나 이상의 주변 디바이스가 있는 경우, 하나 이상의 주변 디바이스에게 협력적 측위 요청을 전송한다(S506).
타겟 디바이스는 기준 반경 내에 하나 이상의 주변 디바이스가 없는 경우, 기준 반경 밖에 적어도 세 개의 주변 디바이스를 포함하는 디바이스 그룹이 있는지 판단하고, 디바이스 그룹이 있는 경우, 디바이스 그룹에 포함된 서로 다른 두 개의 주변 디바이스로부터 타겟 디바이스까지 각 거리의 차이가 기 설정된 값보다 작은지 판단한다. 타겟 디바이스는 차이가 기 설정된 거리보다 작은 경우, 디바이스 그룹에 포함된 적어도 세 개의 주변 디바이스에게 협력적 측위 요청을 전송한다.
타겟 디바이스는 하나 이상의 주변 디바이스에 대한 추정 위치와 대응되는 신뢰도를 수신한다(S508). 여기서, 신뢰도는 복수의 AP들의 위치와 하나 이상의 주변 디바이스에 대한 추정 위치 간 제1 거리, 및 하나 이상의 주변 디바이스가 복수의 AP들로부터 수신한 신호를 이용하여 도출한 제2 거리 간 차이에 기초하여 결정되는 값이다.
타겟 디바이스는 신뢰도에 기초하여 추정 위치를 타겟 디바이스의 위치로 결정한다(S510).
본 발명의 일 실시예에 따른 타겟 디바이스는 추정 위치에 대한 신뢰도가 기 설정된 값보다 클 때, 추정 위치를 타겟 디바이스의 위치로 결정할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 타겟 디바이스는 기준 반경 내 복수의 주변 디바이스가 있는 경우, 복수의 주변 디바이스들에 대한 추정 위치들에 신뢰도를 가중평균한 위치를 타겟 디바이스의 위치로 결정할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 타겟 디바이스는 기준 반경 내 복수의 주변 디바이스가 있는 경우, 복수의 주변 디바이스들에 대한 추정 위치들 중 신뢰도 기 설정된 값보다 큰 추정 위치들에 신뢰도를 가중평균한 위치를 타겟 디바이스의 위치로 결정할 수 있다.
타겟 디바이스는 기준 반경 밖에 적어도 세 개의 주변 디바이스로부터 추정 위치들과 신뢰도를 수신한 경우, 추정 위치들을 이용하여 생성한 삼각형의 외심 좌표를 타겟 디바이스의 위치로 결정할 수 있다. 삼각형이 여러 개인 경우, 타겟 디바이스는 복수의 삼각형의 외심 좌표들을 도출하고, 외심 좌표들의 평균 좌표 또는 중간 좌표 중 어느 하나를 타겟 디바이스의 위치로 결정할 수 있다.
도 5에서는 과정 S500 내지 과정 S510을 순차적으로 실행하는 것으로 기재하고 있으나, 이는 본 발명의 일 실시예의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것이다. 다시 말해, 본 발명의 일 실시예가 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 일 실시예의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 도 5에 기재된 순서를 변경하여 실행하거나 과정 S500 내지 과정 S510 중 하나 이상의 과정을 병렬적으로 실행하는 것으로 다양하게 수정 및 변형하여 적용 가능할 것이므로, 도 5는 시계열적인 순서로 한정되는 것은 아니다.
한편, 도 5에 도시된 과정들은 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체에 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드로서 구현하는 것이 가능하다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체는 컴퓨터 시스템에 의하여 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록장치를 포함한다. 즉, 이러한 컴퓨터가 읽을 수 있는　기록매체는 ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피디스크, 광 데이터 저장장치 등의 비일시적인(non-transitory) 매체일 수 있으며, 또한 캐리어 웨이브(예를 들어, 인터넷을 통한 전송) 및 데이터 전송 매체(data transmission medium)와 같은 일시적인(transitory) 매체를 더 포함할 수도 있다. 또한 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체는 네트워크로 연결된 컴퓨터 시스템에 분산되어 분산방식으로 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드가 저장되고 실행될 수 있다.
또한, 본 발명의 구성 요소들은 메모리, 프로세서, 논리 회로, 룩-업 테이블(look-up table) 등과 같은 직접 회로 구조를 사용할 수 있다. 이러한 직접 회로 구조는 하나 이상의 마이크로 프로세서 또는 다른 제어 장치의 제어를 통해 본 명세서에 기술 된 각각의 기능을 실행한다. 또한, 본 발명의 구성 요소들은 특정 논리 기능을 수행하기 위한 하나 이상의 실행 가능한 명령을 포함하고 하나 이상의 마이크로 프로세서 또는 다른 제어 장치에 의해 실행되는 프로그램 또는 코드의 일부에 의해 구체적으로 구현될 수 있다. 또한, 본 발명의 구성 요소들은 각각의 기능을 수행하는 중앙 처리 장치(CPU), 마이크로 프로세서 등을 포함하거나 이에 의해 구현될 수 있다. 또한, 본 발명의 구성 요소들은 하나 이상의 프로세서에 의해 실행되는 명령어들을 하나 이상의 메모리에 저장할 수 있다.
이상의 설명은 본 실시예의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 실시예가 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 실시예의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 실시예들은 본 실시예의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 실시예의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 실시예의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 실시예의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
100: 스캔부 110: 측정부
120: 판단부 130: 요청부
140: 수신부 150: 결정부
160: 선택부

Claims (20)

  1. 타겟 디바이스(target device)에 의해 수행되는 협력적 측위 방법에 있어서,
    적어도 하나의 주변 디바이스로부터 수신한 비콘 신호(beacon signals)에 기초하여 기준 반경 내에 하나 이상의 주변 디바이스가 있는지 판단하는 과정;
    상기 기준 반경 내에 하나 이상의 주변 디바이스가 있는 경우, 상기 하나 이상의 주변 디바이스에게 협력적 측위 요청을 전송하는 과정;
    상기 하나 이상의 주변 디바이스에 대한 추정 위치와 상기 추정 위치에 대응되는 신뢰도를 상기 하나 이상의 주변 디바이스로부터 수신하는 과정; 및
    상기 추정 위치 및 상기 신뢰도에 기초하여 상기 추정 위치를 상기 타겟 디바이스의 위치로 결정하는 과정
    을 포함하는 협력적 측위 방법.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 타겟 디바이스의 위치를 결정하는 과정은,
    상기 추정 위치에 대한 신뢰도가 기 설정된 값보다 클 때, 상기 추정 위치를 상기 타겟 디바이스의 위치로 결정하는 과정
    을 포함하는 협력적 측위 방법.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 타겟 디바이스의 위치를 결정하는 과정은,
    상기 기준 반경 내 복수의 주변 디바이스가 있는 경우, 복수의 주변 디바이스들에 대한 추정 위치들에 상기 신뢰도를 가중평균(weighted average)한 위치를 상기 타겟 디바이스의 위치로 결정하는 과정
    을 포함하는 협력적 측위 방법.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 타겟 디바이스의 위치를 결정하는 과정은,
    상기 기준 반경 내 복수의 주변 디바이스가 있는 경우, 복수의 주변 디바이스들에 대한 추정 위치들 중 신뢰도 기 설정된 값보다 큰 추정 위치들에 상기 신뢰도를 가중평균한 위치를 상기 타겟 디바이스의 위치로 결정하는 과정
    을 포함하는 협력적 측위 방법.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 신뢰도는,
    복수의 AP들의 위치와 상기 하나 이상의 주변 디바이스에 대한 추정 위치 간 제1 거리, 및 상기 하나 이상의 주변 디바이스가 상기 복수의 AP들로부터 수신한 신호를 이용하여 도출한 제2 거리 간 차이에 기초하여 결정되는 값인 협력적 측위 방법.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 신뢰도는,
    상기 제1 거리와 상기 제2 거리 간 차이가 작을수록 높게 산정되는 값인 협력적 측위 방법.
  7. 제1항에 있어서,
    상기 기준 반경 내에 상기 하나 이상의 주변 디바이스가 없는 경우, 상기 기준 반경 밖에 적어도 세 개의 주변 디바이스를 포함하는 디바이스 그룹이 있는지 판단하는 과정;
    상기 디바이스 그룹이 있는 경우, 상기 디바이스 그룹에 포함된 서로 다른 두 개의 주변 디바이스로부터 상기 타겟 디바이스까지 각 거리의 차이가 기 설정된 값보다 작은지 판단하는 과정;
    상기 차이가 기 설정된 거리보다 작은 경우, 상기 디바이스 그룹에 포함된 상기 적어도 세 개의 주변 디바이스에게 협력적 측위 요청을 전송하는 과정;
    상기 적어도 세 개의 주변 디바이스에 대한 적어도 세 개의 추정 위치들을 상기 적어도 세 개의 주변 디바이스로부터 수신하는 과정; 및
    상기 적어도 세 개의 추정 위치들을 이용하여 생성한 삼각형의 외심 좌표를 상기 타겟 디바이스의 위치로 결정하는 과정
    을 더 포함하는 협력적 측위 방법.
  8. 제7항에 있어서,
    상기 기준 반경 밖에 적어도 세 개의 주변 디바이스를 포함하는 제2 디바이스 그룹이 더 있는지 판단하는 과정;
    상기 제2 디바이스 그룹이 있는 경우, 상기 제2 디바이스 그룹에 포함된 서로 다른 두 개의 주변 디바이스로부터 상기 타겟 디바이스까지 각 거리의 차이가 기 설정된 거리보다 작은지 판단하는 과정;
    상기 제2 디바이스 그룹에 포함된 서로 다른 두 개의 주변 디바이스로부터 상기 타겟 디바이스까지 각 거리의 차이가 기 설정된 거리보다 작은 경우, 상기 디바이스 그룹과 상기 제2 디바이스 그룹 중 상기 타겟 디바이스로부터의 거리가 더 가까운 디바이스 그룹을 선택하는 과정;
    선택된 디바이스 그룹에 포함된 주변 디바이스들에게 협력적 측위 요청을 전송하는 과정;
    상기 선택된 디바이스 그룹에 포함된 주변 디바이스들에 대한 추정 위치들을 상기 선택된 디바이스 그룹에 포함된 주변 디바이스들로부터 수신하는 과정; 및
    상기 선택된 디바이스 그룹에 포함된 주변 디바이스들에 대한 추정 위치들을 이용하여 생성한 삼각형의 외심 좌표를 상기 타겟 디바이스의 위치로 결정하는 과정
    을 더 포함하는 협력적 측위 방법.
  9. 제7항에 있어서,
    상기 디바이스 그룹이 있는지 판단하는 과정은,
    상기 기준 반경 내에 상기 하나 이상의 주변 디바이스가 있더라도 상기 하나 이상의 주변 디바이스에 대한 추정 위치의 신뢰도가 기 설정된 값보다 낮은 경우, 상기 기준 반경 밖에 적어도 세 개의 주변 디바이스를 포함하는 디바이스 그룹이 있는지 판단하는 과정인 협력적 측위 방법.
  10. 제7항에 있어서,
    상기 삼각형의 외심 좌표를 타겟 디바이스의 위치로 결정하는 과정은,
    상기 삼각형이 복수인 경우, 복수의 삼각형의 외심 좌표들을 도출하는 과정;
    상기 외심 좌표들의 평균 좌표 또는 중간 좌표 중 어느 하나를 상기 타겟 디바이스의 위치로 결정하는 과정
    을 포함하는 협력적 측위 방법.
  11. 협력적 측위 방법을 이용하는 타겟 디바이스에 있어서,
    적어도 하나의 주변 디바이스로부터 수신한 비콘 신호에 기초하여 기준 반경 내에 하나 이상의 주변 디바이스가 있는지 판단하는 판단부;
    상기 기준 반경 내에 하나 이상의 주변 디바이스가 있는 경우, 상기 하나 이상의 주변 디바이스에게 협력적 측위 요청을 전송하는 요청부;
    상기 하나 이상의 주변 디바이스에 대한 추정 위치와 상기 추정 위치에 대응되는 신뢰도를 상기 하나 이상의 주변 디바이스로부터 수신하는 수신부; 및
    상기 추정 위치 및 상기 신뢰도에 기초하여 상기 추정 위치를 상기 타겟 디바이스의 위치로 결정하는 결정부
    를 포함하는 타겟 디바이스.
  12. 제11항에 있어서,
    상기 결정부는,
    상기 추정 위치에 대한 신뢰도가 기 설정된 값보다 클 때, 상기 추정 위치를 상기 타겟 디바이스의 위치로 결정하는 것을 특징으로 하는 타겟 디바이스.
  13. 제11항에 있어서,
    상기 결정부는,
    상기 기준 반경 내 복수의 주변 디바이스가 있는 경우, 복수의 주변 디바이스들에 대한 추정 위치들에 상기 신뢰도를 가중평균한 위치를 상기 타겟 디바이스의 위치로 결정하는 것을 특징으로 하는 타겟 디바이스.
  14. 제11항에 있어서,
    상기 결정부는,
    상기 기준 반경 내 복수의 주변 디바이스가 있는 경우, 복수의 주변 디바이스들에 대한 추정 위치들 중 신뢰도 기 설정된 값보다 큰 추정 위치들에 상기 신뢰도를 가중평균한 위치를 상기 타겟 디바이스의 위치로 결정하는 것을 특징으로 하는 타겟 디바이스.
  15. 제11항에 있어서,
    상기 신뢰도는,
    복수의 AP들의 위치와 상기 하나 이상의 주변 디바이스에 대한 추정 위치 간 제1 거리, 및 상기 하나 이상의 주변 디바이스가 상기 복수의 AP들로부터 수신한 신호를 이용하여 도출한 제2 거리 간 차이에 기초하여 결정되는 값인 타겟 디바이스.
  16. 제15항에 있어서,
    상기 신뢰도는,
    상기 제1 거리와 상기 제2 거리 간 차이가 작을수록 높게 산정되는 값인 타겟 디바이스.
  17. 제11항에 있어서,
    상기 판단부는,
    상기 기준 반경 내에 상기 하나 이상의 주변 디바이스가 없는 경우, 상기 기준 반경 밖에 적어도 세 개의 주변 디바이스를 포함하는 디바이스 그룹이 있는지 판단하고,
    상기 디바이스 그룹이 있는 경우, 상기 디바이스 그룹에 포함된 서로 다른 두 개의 주변 디바이스로부터 상기 타겟 디바이스까지 각 거리의 차이가 기 설정된 값보다 작은지 판단하고,
    상기 요청부는,
    상기 차이가 기 설정된 거리보다 작은 경우, 상기 디바이스 그룹에 포함된 상기 적어도 세 개의 주변 디바이스에게 협력적 측위 요청을 전송하고,
    상기 수신부는,
    상기 적어도 세 개의 주변 디바이스에 대한 적어도 세 개의 추정 위치들을 상기 적어도 세 개의 주변 디바이스로부터 수신하고,
    상기 결정부는,
    상기 적어도 세 개의 추정 위치들을 이용하여 생성한 삼각형의 외심 좌표를 상기 타겟 디바이스의 위치로 결정하는 것을 특징으로 하는 타겟 디바이스.
  18. 제17항에 있어서,
    선택부를 더 포함하되,
    상기 판단부는,
    상기 기준 반경 밖에 적어도 세 개의 주변 디바이스를 포함하는 제2 디바이스 그룹이 더 있는지 판단하고,
    상기 제2 디바이스 그룹이 있는 경우, 상기 제2 디바이스 그룹에 포함된 서로 다른 두 개의 주변 디바이스로부터 상기 타겟 디바이스까지 각 거리의 차이가 기 설정된 거리보다 작은지 판단하고,
    상기 선택부는,
    상기 제2 디바이스 그룹에 포함된 서로 다른 두 개의 주변 디바이스로부터 상기 타겟 디바이스까지 각 거리의 차이가 기 설정된 거리보다 작은 경우, 상기 디바이스 그룹과 상기 제2 디바이스 그룹 중 상기 타겟 디바이스로부터의 거리가 더 가까운 디바이스 그룹을 선택하고,
    상기 요청부는,
    선택된 디바이스 그룹에 포함된 주변 디바이스들에게 협력적 측위 요청을 전송하고,
    상기 수신부는,
    상기 선택된 디바이스 그룹에 포함된 주변 디바이스들에 대한 추정 위치들을 상기 선택된 디바이스 그룹에 포함된 주변 디바이스들로부터 수신하고,
    상기 결정부는,
    상기 선택된 디바이스 그룹에 포함된 주변 디바이스들에 대한 추정 위치들을 이용하여 생성한 삼각형의 외심 좌표를 상기 타겟 디바이스의 위치로 결정하는 것을 특징으로 하는 타겟 디바이스.
  19. 제17항에 있어서,
    상기 판단부는,
    상기 기준 반경 내에 상기 하나 이상의 주변 디바이스가 있더라도 상기 하나 이상의 주변 디바이스에 대한 추정 위치의 신뢰도가 기 설정된 값보다 낮은 경우, 상기 기준 반경 밖에 적어도 세 개의 주변 디바이스를 포함하는 디바이스 그룹이 있는지 판단하는 것을 특징으로 하는 타겟 디바이스.
  20. 제17항에 있어서,
    상기 결정부는,
    상기 삼각형이 복수인 경우, 복수의 삼각형의 외심 좌표들을 도출하고, 상기 외심 좌표들의 평균 좌표 또는 중간 좌표 중 어느 하나를 상기 타겟 디바이스의 위치로 결정하는 것을 특징으로 하는 타겟 디바이스.
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