KR102270716B1 - 차량용 레이더 시스템 및 그 작동 방법 - Google Patents

차량용 레이더 시스템 및 그 작동 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명에서는 후측방 레이더 센서들 간의 통신 채널을 플렉스레이로 하는 차량용 레이더 시스템 및 그 작동 방법을 제안한다. 제안된 차량용 레이더 시스템은 차량의 일측방을 탐지하는 제1 레이더 센서; 및 차량의 타측방을 탐지하며, 제1 레이더 센서와 고속 데이터 전송 채널로 연결되는 제2 레이더 센서를 포함한다. 본 발명에 따르면, 후측방 센서들 간에 대용량 데이터 전송이 가능해지며, 레이더 신호 분석을 용이하게 할 수 있다.

Description

차량용 레이더 시스템 및 그 작동 방법 {Radar system of vehicle and operating method thereof}
본 발명은 차량용 레이더 시스템 및 그 작동 방법에 관한 것이다. 보다 상세하게는, 상호 데이터 통신을 수행하는 레이더 센서들을 포함하는 차량용 레이더 시스템 및 그 작동 방법에 관한 것이다.
차량용 후측방 레이더는 왼쪽 레이더와 오른쪽 레이더, 두개의 센서로 구성된다. 각 레이더는 독립적으로 후측방 레이더의 로직을 수행한다.
그런데 기존 후측방 레이더 센서는 500kbps의 전송 속도를 갖는 CAN 통신만을 지원하기 때문에 4Mbps 이상의 대용량 데이터를 취득하기 위해서는 데이터 취득을 위한 하드웨어를 구성하고 연결하여야만 대용량의 데이터를 취득할 수가 있다.
한국공개특허 제2013-0005014호는 차량용 레이더 시스템에 대하여 기술하고 있다. 그러나 이 시스템은 소형화가 가능할 뿐 전술한 문제점을 해결하지 못한다.
본 발명은 상기한 문제점을 해결하기 위해 안출된 것으로서, 후측방 레이더 센서들 간의 통신 채널을 플렉스레이(Private FlexRay)로 하는 차량용 레이더 시스템 및 그 작동 방법을 제안함을 목적으로 한다.
그러나 본 발명의 목적은 상기에 언급된 사항으로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 목적들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
본 발명은 상기한 목적을 달성하기 위해 안출된 것으로서, 차량의 일측방을 탐지하는 제1 레이더 센서; 및 상기 차량의 타측방을 탐지하며, 상기 제1 레이더 센서와 고속 데이터 전송 채널로 연결되는 제2 레이더 센서를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량용 레이더 시스템을 제안한다.
바람직하게는, 상기 제2 레이더 센서는 상기 고속 데이터 전송 채널로 플렉스레이(FlexRay)를 이용한다.
바람직하게는, 상기 제2 레이더 센서는 정상적으로 구동되는지 여부를 점검하고 정상적으로 구동되는 것으로 판단될 때 상기 고속 데이터 전송 채널을 이용하여 상기 제1 레이더 센서와 대용량 데이터를 송수신한다.
바람직하게는, 상기 제2 레이더 센서는 상기 고속 데이터 전송 채널을 이용하여 상기 제1 레이더 센서와 정상적으로 구동되는지 여부와 관련된 상태 정보, 상기 차량의 현재 위치 정보 및 상기 차량의 속도 정보를 교환한다.
바람직하게는, 상기 제2 레이더 센서는 상기 제1 레이더 센서를 제외한 차량 내 장치들과 CAN 통신 채널로 연결되며, 상기 제2 레이더 센서를 구성하는 내부 모듈들끼리 SPI 통신 채널로 연결된다.
또한 본 발명은 제1 레이더 센서로 차량의 일측방을 탐지하는 제1 레이더 센서 구동 단계; 및 제2 레이더 센서로 상기 차량의 타측방을 탐지하며, 고속 데이터 전송 채널을 이용하여 탐지 결과를 상기 제1 레이더 센서와 공유하는 제2 레이더 센서 구동 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량용 레이더 시스템의 작동 방법을 제안한다.
바람직하게는, 상기 제2 레이더 센서 구동 단계는 상기 고속 데이터 전송 채널로 플렉스레이(FlexRay)를 이용한다.
바람직하게는, 상기 제2 레이더 센서 구동 단계는 상기 제2 레이더 센서가 정상적으로 구동되는지 여부를 점검하고 상기 제2 레이더 센서가 정상적으로 구동되는 것으로 판단될 때 상기 고속 데이터 전송 채널을 이용하여 상기 제1 레이더 센서와 상기 탐지 결과를 공유한다.
바람직하게는, 상기 제2 레이더 센서 구동 단계는 상기 고속 데이터 전송 채널을 이용하여 상기 제1 레이더 센서와 정상적으로 구동되는지 여부와 관련된 상태 정보, 상기 차량의 현재 위치 정보 및 상기 차량의 속도 정보를 교환한다.
바람직하게는, 상기 제2 레이더 센서 구동 단계는 상기 제1 레이더 센서를 제외한 차량 내 장치들과 통신할 때 CAN 통신 채널을 이용하며, 상기 제2 레이더 센서를 구성하는 내부 모듈들끼리 통신할 때 SPI 통신 채널을 이용한다.
본 발명은 후측방 레이더 센서들 간의 통신 채널을 플렉스레이(Private FlexRay)로 함으로써 다음 효과를 얻을 수 있다.
첫째, 후측방 센서들 간에 대용량 데이터 전송이 가능해진다.
둘째, 레이더 신호 분석을 용이하게 할 수 있다.
개발자가 예측하지 못한 다양한 환경에서 발생할 수 있는 문제점에 대한 분석을 위해서는 RF의 Raw Data 취득이 필수 조건이 된다. 그런데 기존 시스템의 경우 이런 Data 취득이 굉장히 번거롭게 구성되어 있다. 본 발명에 따라 FlexRay의 고속 채널을 확보한다면 기존의 번거로움들을 해결할 수 있다.
셋째, 차량 내 타 장치로부터 차량의 운행과 관련된 데이터를 용이하게 취득 및 전송할 수 있다.
특정 데이터를 필요로 하는 차량 내 장치로의 전송에 문제가 발생할 경우(예컨대 CAN 통신에 장애가 발생할 경우) 별도의 추가 장비 없이 레이더 센서를 이용하여 데이터 취득 및 전달이 가능해진다.
도 1은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 차량용 레이더 시스템을 개략적으로 도시한 블록도이다.
도 2는 도 1에 도시된 차량용 레이더 시스템이 Vehicle 통신 채널을 이용할 때의 작동 방법을 도시한 흐름도이다.
도 3은 도 1에 도시된 차량용 레이더 시스템이 Private 통신 채널을 이용할 때의 작동 방법을 도시한 흐름도이다.
도 4는 도 1에 도시된 차량용 레이더 시스템과 차량 내 다른 장치 간 인터페이싱을 보여주는 블록도이다.
도 5는 도 1에 도시된 차량용 레이더 시스템의 대용량 데이터 전송 방법을 설명하기 위한 참고도이다.
이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면들을 참조하여 상세히 설명한다. 우선 각 도면의 구성요소들에 참조 부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다. 또한, 이하에서 본 발명의 바람직한 실시예를 설명할 것이나, 본 발명의 기술적 사상은 이에 한정하거나 제한되지 않고 당업자에 의해 변형되어 다양하게 실시될 수 있음은 물론이다.
후측방 레이더는 차량 후방의 왼쪽과 오른쪽에 장착된다. 각각의 레이더 센서에는 장착 위치에 따른 적절한 프로그램이 설치된다. 차량에 시동이 인가되고 후측방 레이더가 동작하게 되면 왼쪽 레이더는 왼쪽 탐지 영역에 대한 탐지 기능을 수행하고 되고, 오른쪽 레이더는 오른쪽 영역에 대한 탐지 기능을 수행하게 된다.
기존 후측방 레이더 센서는 두 레이더 센서 간의 통신을 위한 PCAN(private CAN - 전송 속도 500kbps) 통신 채널과 각 센서와 차량 간의 통신을 위한 VCAN(Vehicle CAN - 전송 속도 500kbps) 통신 채널을 확보하여 데이터 송수신을 수행하고 있다.
그런데, 레이더 센서를 개발하기 위해서는 단순한 상태 정보 뿐만 아니라 대용량의 신호 데이터를 분석해야 한다. 이 데이터는 각 센서마다 4Mpbs 이상의 통신 채널이 확보되어야 취득 가능하다.
기존 레이더 센서에서 대용량 데이터를 취득하기 위해서는 다음과 같은 문제점이 있다.
첫째, 각 레이더 센서에는 1Mbps 이상의 데이터를 전송하기 위한 통신 채널이 확보되지 않았다.
둘째, 대용량의 신호 데이터를 분석하기 위해서는 별도의 커넥터를 장착하고 외부에 별도의 고속 데이터 취득 장치를 연결하여야 한다.
셋째, 고속 데이터 취득 장치 없이는 대용량의 신호 데이터 분석이 불가능하기 때문에 양산 제품에 대한 대용량의 신호 데이터 분석은 불가능하다(이 고속 데이터 취득 장치를 연결하기 위해서는 별도의 커넥터가 설치되어야 하기 때문에 양산품과 개발품이 달라질 수 있다).
본 발명은 2개의 후측방 레이더 센서를 CAN 통신을 통해 연결하던 것을 차량용 통신으로 안정성이 확보된 FlexRay로 연결하여 최대 10Mbps까지의 고속 Data 전송이 가능하게 함으로써, RF의 Raw Data를 분석하기 위해 별도의 커넥터와 하드웨어를 설치하던 번거로움을 제거하고, 기존 방식으로는 분석이 불가능하던 양산중인 제품 역시 이 FlexRay 통신을 통해 RF의 Raw Data를 분석 가능하게 하기 위한 장치이다.
도 1은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 차량용 레이더 시스템을 개략적으로 도시한 블록도이다.
차량용 레이더 시스템(100)은 제1 레이더 센서(200)와 제2 레이더 센서(300)를 포함한다.
제1 레이더 센서(200)는 차량의 일측방을 탐지하는 레이더 센서이다. 도 1에서는 후측방 레이더 센서들 중 좌측에 위치하는 레이더 센서를 제1 레이더 센서(200)로 도시하였으나, 반드시 이에 한정되는 것은 아니다.
제2 레이더 센서(300)는 차량의 타측방을 탐지하는 레이더 센서이다. 제2 레이더 센서(300)는 제1 레이더 센서(200)와 고속 데이터 전송 채널로 연결된다. 본 실시예에서 제2 레이더 센서(300)는 고속 데이터 전송 채널로 플렉스레이(FlexRay)를 이용한다.
제2 레이더 센서(300)는 정상적으로 구동되는지 여부를 점검하고 정상적으로 구동되는 것으로 판단될 때 고속 데이터 전송 채널을 이용하여 제1 레이더 센서(200)와 대용량 데이터를 송수신한다.
제2 레이더 센서(300)는 고속 데이터 전송 채널을 이용하여 제1 레이더 센서(200)와 정상적으로 구동되는지 여부와 관련된 상태 정보, 차량의 현재 위치 정보 및 차량의 속도 정보를 교환한다.
제2 레이더 센서(300)는 제1 레이더 센서(200)를 제외한 차량 내 장치들과 CAN 통신 채널로 연결되며, 제2 레이더 센서(300)를 구성하는 내부 모듈들끼리 SPI(Serial to Peripheral Interface) 통신 채널로 연결된다. 이러한 통신 채널 연결은 제1 레이더 센서(200)의 경우도 제2 레이더 센서(300)의 경우와 같다.
제1 레이더 센서(200)와 제2 레이더 센서(300)는 FlexRay를 이용한 후측방 레이더 센서들로서, 그 내부 구조는 다음과 같다.
안테나(210, 310)는 레이더 신호를 외부로 방사하거나 방사된 뒤 돌아온 레이더 신호를 수신한다.
RF(Radio Frequency) 모듈(220, 320)은 외부로 방사할 레이더 신호를 변조하거나 수신된 레이더 신호를 복조한다.
ADC(Analog Digital Converter) 장치(230, 330)는 복조된 레이더 신호를 디지털 신호로 변환한다.
DSP(Digital Signal Processor; 240, 340)는 신호 처리 알고리즘을 이용하여 디지털 신호를 처리하여 주변 차량의 좌표를 포함하는 타겟 정보를 생성한다.
MCU(Micro Controller Unit; 250, 350)는 타겟 정보를 기초로 위험 차량을 추출하며 경고 메시지를 생성한다.
Left HMI(Human Machine Interface)(260)와 Right HMI(360)는 운전자가 차량의 정보나 상태를 파악하기 위해 탑재되는 차량용 인간-기계 접속 장치이다.
Vehicle CAN(400)은 후측방 레이더 센서들(200, 300)과 차량 내 다른 장치를 연결시키는 통신 모듈이다.
Private FlexRay(500)는 제1 레이더 센서(200)와 제2 레이더 센서(300) 간에 데이터 통신을 구현하는 통신 모듈로서, 두 MCU들(250, 350) 사이에 구성된다. Private FlexRay(500)는 최대 10Mbps의 전송 속도로 구현될 수 있으나, 기술 발전에 따라 최대 전송 속도는 더욱 확장될 수 있다.
후측방 레이더 센서(200, 300)는 2개의 외부 통신 채널을 보유하고 있다.
첫번째 통신 채널인 Vehicle 통신 채널은 다음과 같은 모드를 가지고, 각 모드에 대해 다음과 같은 정보를 송수신한다.
도 2는 도 1에 도시된 차량용 레이더 시스템이 Vehicle 통신 채널을 이용할 때의 작동 방법을 도시한 흐름도이다.
(1) 운용 모드
운용 모드는 실제 차량이 주행하면서 레이더 본연의 기본 동작을 수행하는 모드를 말한다.
① 전원이 인가된 후 운용 모드로의 모드 설정(S605, S610)을 거쳐 센서의 상태를 점검한다(S615).
② 센서의 상태 점검 후 특별한 이상이 없을 경우 운용 모드로 진입하고, 이상이 있을 경우 Vehicle 통신을 통해 이상 상태를 전송하고(S625) 운용을 종료한다.
③ 운용 모드에서 레이더 센서에서 원하는 차량의 상태 정보를 수신받으며, 센서의 동작 상태를 주기적으로 점검한다(S620). 운용 모드에서 레이더 센서들끼리 주고 받는 정보에는 차량의 속도 정보, steering wheel 각도 정보, Yaw Rate 정보 등도 있다.
(2) 진단 모드
진단 모드는 레이더의 상태를 점검하고 진단하기 위한 통신 모드를 말한다.
① 진단 모드로의 모드 설정(S605, S630) 후 외부 진단 장치를 통해 진단 모드를 수신받는다. 진단 모드가 수신되면 진단 계속으로 판단한다(S635).
② 진단 계속으로 판단되면 수신된 진단 모드를 통해 레이더의 상태 정보를 송신한다(S640). 반면 진단 계속이 아닌 것으로 판단되면 종료한다.
(3) Bootload 통신
Bootload 통신은 레이더 센서의 프로그램을 업데이트하기 위한 통신 모드를 말한다.
① Bootloader로의 모드 설정(S605, S645) 후 외부 업그레이드 장치를 통해 업그레이드 모드를 수신받는다.
② 업그레이드 버전을 수신받고 현재 버전과의 정보를 비교한다(S650).
③ 버전 정보 일치 여부에 따라 업그레이드 필요 대상으로 판정되면 업그레이드를 수행하고(S655), 그렇지 않으면 종료한다.
상기 Vehicle 통신은 대부분의 양산 차량들이 CAN을 통해 통신 채널을 확보하고 있으며, 전송 속도는 500kbps를 갖는다. Vehicle을 통해 전송되는 데이터들은 이 500kbps 속도에 알맞도록 최적화되어 있다.
두번째 통신 채널인 Private 통신은 레이더 센서들 간 통신 채널을 말하며, 후측방 레이더 센서의 경우 두 레이더 간의 정보 교환을 위한 통신 채널이다. 이 Private 통신은 다음과 같은 정보를 송수신한다.
도 3은 도 1에 도시된 차량용 레이더 시스템이 Private 통신 채널을 이용할 때의 작동 방법을 도시한 흐름도이다.
(1) 운용 모드
① 초기화
전원이 인가되면 운용 모드로의 모드 설정(S705, S710) 후 두 센서 간의 초기화에 필요한 데이터를 송수신하게 된다. 예를 들어 좌우 센서에 대한 정보 교환 및 센서의 상태 정보 초기 측정치에 대한 좌우 센서 간의 편차 정보 등을 통해 센서의 장착 위치, 장착 오차, 이상 상태를 점검하고, 운용 가능 모드인지 여부를 점검하게 된다.
② 정보 교환
초기화 과정에서 센서에 문제가 없을 경우 운용 모드로 이동하게 되며 이때부터 정해진 주기마다 두 센서 간의 필요한 정보를 교환하게 된다(S720).
각 센서들은 이 Private 통신을 통해 주로 측정된 차량의 좌표 정보와 속도 정보들을 교환함으로써 중복된 타겟 정보에 대해 더욱 정확한 측정값을 추출할 수 있게 된다. 이렇게 개선된 측정값을 통해 후측방 레이더의 기능은 더욱 정밀하고 신뢰성을 확보하게 된다.
③ 상태 점검
이렇게 레이더 센서가 운용되는 동안에도 정해진 주기동안 각 센서들은 서로의 상태 정보를 주고 받게 된다. 이때 서로 주고 받은 정보를 통해 두 센서가 모두 정상 동작을 하고 있는지를 판단하고(S715), 주행중 도로 상황이나 날씨 등에 의해 센서가 비정상적으로 동작할 경우, 이 송수신된 상태 정보를 통해 비정상적인 동작 상태를 확인할 수 있게 되며(S725), 이를 통해 잘못된 측정치로 인한 후측방 레이더센서의 오경보 또는 미경보 상황 등을 예방할 수 있게 된다.
(2) 고속 데이터 전송 모드
Private 통신은 진단 모드를 통해 이 고속 데이터 전송 모드로의 진입이 가능하게 된다. 일반적으로 CAN 통신으로 구현된 Private 통신의 경우 전송 속도의 제약으로 이 고속 데이터 전송 모드를 구현할 수 없으며 제안된 FlexRay 통신을 통해서만 고속 데이터 전송 모드를 구현할 수 있다.
CAN 통신의 경우 전송 속도가 500kbps이고 Flexray 통신의 경우 전송 속도는 10Mbps이다.
이때 각 센서에서 추출되는 RAW 데이터의 데이터량은 3.4Mbps, 두개의 센서일 경우 6.8Mbps이기 때문에 CAN 통신으로는 구현이 불가능한 것이다.
그래서 기존의 레이더 센서의 구조에서 RAW 데이터를 추출하고자 할 경우 추가의 하드웨어의 구성이 필요한 것이다.
① 초기화
모드 설정(S705) 후 진단 모드(S730)를 거쳐 고속 데이터 전송 모드로 진입하게 되면(S735) 두 센서는 Private 통신을 통해 안테나와 RF를 통해 측정된 Raw 데이터를 전송할 수 있도록 준비하게 된다. 이 데이터는 ADC를 통해 디지털 값으로 변환되고 DSP의 메모리에 저장된다(S740). 이렇게 저장된 데이터는 SPI를 통해 MCU로 전송되며(S745), MCU는 SPI를 통해 전송받은 Raw 데이터를 Private Flexray 통신을 통해 외부로 전송할 수 있도록 상태값들을 설정하게 된다(S750).
② Raw 데이터 전송
레이더 센서는 정해진 주기(50ms 또는 70ms)마다 Raw 데이터를 취득하게 된다. 따라서 정해진 주기마다 ADC를 통해 취득된 RAW 데이터는 DSP의 메모리에 저장되고 이 RAW 데이터는 SPI를 통해 MCU로 전송된다. MCU는 DSP에서 전달받은 RAW 데이터를 최종적으로 Private Flexray 통신을 통해 전송하게 된다.
도 4는 도 1에 도시된 차량용 레이더 시스템과 차량 내 다른 장치 간 인터페이싱을 보여주는 블록도이다.
(1) Vehicle 통신(820)
일반적으로 운용 모드에서 레이더 센서는 Vehicle 통신의 경우 차량의 Vehicle 통신 선로 상에 연결되어 차량의 상태 정보를 수신하게 된다. 그리고 이 선로 상에 차량의 상태를 점검하거나 프로그램을 업데이트할 수 있는 진단기를 연결하여 레이더 센서에 진단 모드에 관련된 정보를 송신할 경우 레이더 센서는 진단 모드로 진입하게 된다. Bootloader 모드 역시 이 진단기의 명령에 따라 진입하게 된다.
(2) Private Flexray 통신(810)
운용 모드에서의 Private Flexray 통신의 경우 후측방 레이더 두 센서만 연결되어 센서의 상태 정보와 차량의 좌표 정보를 송수신하게 된다. 그런데 이 레이더 센서가 진단기 등의 장치를 통해 진단 모드로 진입하고, 진단 모드에서 고속 데이터 전송 모드로 진입할 경우 레이더 센서는 RAW 데이터를 Private Flexray 통신을 송신하게 되는데, 이 RAW 데이터를 수신하기 위해서는 이 Private Flexray 선로에 외부의 통신 장치가 연결되어야 한다. 이것은 Private 통신이 CAN으로 구현되었을 때, 별도의 데이터 수신 장치가 필요한 것과는 달리, 단순히 진단기와 같은 장치가 선로 상에 연결하여 RAW 데이터를 취득하면 된다.
이 연결 장치로는 Vector사의 CANcase와 같은 장치가 있다. 이렇게 취득된 데이터는 PC로 전송되어 개발자가 분석할 수 있게 된다. 또한 양산된 차량의 데이터 취득 역시 별도의 주변 장치 없이 진단기 등의 간단한 장비로 가능하게 된다.
도 5는 도 1에 도시된 차량용 레이더 시스템의 대용량 데이터 전송 방법을 설명하기 위한 참고도이다.
후측방 레이더 센서는 내부 프로세스 타임은 70ms이며 이때 추출되는 데이터량은 250 × 12bit × 80frame이다. 따라서 초당 3.4Mbps 이상의 전송 속도를 갖는 통신 채널이 확보되어야 한다.
다음으로 차량용 레이더 시스템(100)의 작동 방법에 대하여 설명한다.
먼저 제1 레이더 센서로 차량의 일측방을 탐지한다(제1 레이더 센서 구동 단계).
이후 제2 레이더 센서로 차량의 타측방을 탐지하며, 고속 데이터 전송 채널을 이용하여 탐지 결과를 제1 레이더 센서와 공유한다(제2 레이더 센서 구동 단계).
제2 레이더 센서 구동 단계에서는 고속 데이터 전송 채널로 플렉스레이(FlexRay)를 이용할 수 있다.
제2 레이더 센서 구동 단계에서는 제2 레이더 센서가 정상적으로 구동되는지 여부를 점검하고 제2 레이더 센서가 정상적으로 구동되는 것으로 판단될 때 고속 데이터 전송 채널을 이용하여 제1 레이더 센서와 탐지 결과를 공유할 수 있다.
제2 레이더 센서 구동 단계에서는 고속 데이터 전송 채널을 이용하여 제1 레이더 센서와 정상적으로 구동되는지 여부와 관련된 상태 정보, 차량의 현재 위치 정보 및 차량의 속도 정보를 교환할 수 있다.
제2 레이더 센서 구동 단계에서는 제1 레이더 센서를 제외한 차량 내 장치들과 통신할 때 CAN 통신 채널을 이용하며, 제2 레이더 센서를 구성하는 내부 모듈들끼리 통신할 때 SPI 통신 채널을 이용할 수 있다.
이상에서 설명한 본 발명의 실시예를 구성하는 모든 구성요소들이 하나로 결합하거나 결합하여 동작하는 것으로 기재되어 있다고 해서, 본 발명이 반드시 이러한 실시예에 한정되는 것은 아니다. 즉, 본 발명의 목적 범위 안에서라면, 그 모든 구성요소들이 하나 이상으로 선택적으로 결합하여 동작할 수도 있다. 또한, 그 모든 구성요소들이 각각 하나의 독립적인 하드웨어로 구현될 수 있지만, 각 구성요소들의 그 일부 또는 전부가 선택적으로 조합되어 하나 또는 복수개의 하드웨어에서 조합된 일부 또는 전부의 기능을 수행하는 프로그램 모듈을 갖는 컴퓨터 프로그램으로서 구현될 수도 있다. 또한, 이와 같은 컴퓨터 프로그램은 USB 메모리, CD 디스크, 플래쉬 메모리 등과 같은 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체(Computer Readable Media)에 저장되어 컴퓨터에 의하여 읽혀지고 실행됨으로써, 본 발명의 실시예를 구현할 수 있다. 컴퓨터 프로그램의 기록매체로서는 자기 기록매체, 광 기록매체, 캐리어 웨이브 매체 등이 포함될 수 있다.
또한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함한 모든 용어들은, 상세한 설명에서 다르게 정의되지 않는 한, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 갖는다. 사전에 정의된 용어와 같이 일반적으로 사용되는 용어들은 관련 기술의 문맥상의 의미와 일치하는 것으로 해석되어야 하며, 본 발명에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위 내에서 다양한 수정, 변경 및 치환이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예 및 첨부된 도면들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예 및 첨부된 도면에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구 범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.

Claims (10)

  1. 차량의 일측방을 탐지하는 제1 레이더 센서; 및
    상기 차량의 타측방을 탐지하며, 상기 제1 레이더 센서와 고속 데이터 전송 채널로 연결되는 제2 레이더 센서
    를 포함하고,
    상기 제2 레이더 센서는 상기 고속 데이터 전송 채널로 플렉스레이(FlexRay)를 이용하고,
    상기 제1 및 제2 레이더 센서의 상태를 점검하기 위한 진단 모드에서 상기 제1 및 제2 레이더 센서의 안테나 및 RF 모듈을 통해 측정된 Raw 데이터는 ADC를 통해 디지털 값으로 변환되어 DSP의 메모리에 저장되고, 상기 저장된 Raw 데이터는 SPI를 통해 MCU로 전송되고, 상기 전송된 Raw 데이터는 상기 플렉스레이를 이용한 상기 고속 데이터 전송 채널을 통해 외부로 전송되고,
    상기 제2 레이더 센서는 상기 고속 데이터 전송 채널을 이용하여 상기 제1 레이더 센서와 정상적으로 구동되는지 여부와 관련된 상태 정보, 상기 차량의 현재 위치 정보 및 상기 차량의 속도 정보를 교환하고,
    상기 제2 레이더 센서는 상기 교환되는 상태 정보를 통해 정상적으로 구동되는지 여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 차량용 레이더 시스템.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 제1 및 제2 레이더 센서는 진단기를 통해 상기 진단 모드로 진입하고,
    상기 Raw 데이터는 상기 플렉스레이 선로에 연결된 상기 진단기로 전송되는 것을 특징으로 하는 차량용 레이더 시스템.
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 제2 레이더 센서는 정상적으로 구동되는지 여부를 점검하고 정상적으로 구동되는 것으로 판단될 때 상기 고속 데이터 전송 채널을 이용하여 상기 제1 레이더 센서와 대용량 데이터를 송수신하는 것을 특징으로 하는 차량용 레이더 시스템.
  4. 삭제
  5. 제 1 항에 있어서,
    상기 제2 레이더 센서는 상기 제1 레이더 센서를 제외한 차량 내 장치들과 CAN 통신 채널로 연결되며, 상기 제2 레이더 센서를 구성하는 내부 모듈들끼리 SPI 통신 채널로 연결되는 것을 특징으로 하는 차량용 레이더 시스템.
  6. 제1 레이더 센서로 차량의 일측방을 탐지하는 제1 레이더 센서 구동 단계; 및
    제2 레이더 센서로 상기 차량의 타측방을 탐지하며, 고속 데이터 전송 채널을 이용하여 탐지 결과를 상기 제1 레이더 센서와 공유하는 제2 레이더 센서 구동 단계
    를 포함하고,
    상기 제2 레이더 센서 구동 단계는 상기 고속 데이터 전송 채널로 플렉스레이(FlexRay)를 이용하고,
    상기 제1 및 제2 레이더 센서의 상태를 점검하기 위한 진단 모드에서 상기 제1 및 제2 레이더 센서의 안테나 및 RF 모듈을 통해 측정된 Raw 데이터는 ADC를 통해 디지털 값으로 변환되어 DSP의 메모리에 저장되고, 상기 저장된 Raw 데이터는 SPI를 통해 MCU로 전송되고, 상기 전송된 Raw 데이터는 상기 플렉스레이를 이용한 상기 고속 데이터 전송 채널을 통해 외부로 전송되고,
    상기 제2 레이더 센서 구동 단계는 상기 고속 데이터 전송 채널을 이용하여 상기 제1 레이더 센서와 정상적으로 구동되는지 여부와 관련된 상태 정보, 상기 차량의 현재 위치 정보 및 상기 차량의 속도 정보를 교환하고,
    상기 제2 레이더 센서 구동 단계는 상기 교환되는 상태 정보를 통해 정상적으로 구동되는지 여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 차량용 레이더 시스템의 작동 방법.
  7. 제 6 항에 있어서,
    상기 제1 및 제2 레이더 센서는 진단기를 통해 상기 진단 모드로 진입하고,
    상기 Raw 데이터는 상기 플렉스레이 선로에 연결된 상기 진단기로 전송되는 것을 특징으로 하는 차량용 레이더 시스템의 작동 방법.
  8. 제 6 항에 있어서,
    상기 제2 레이더 센서 구동 단계는 상기 제2 레이더 센서가 정상적으로 구동되는지 여부를 점검하고 상기 제2 레이더 센서가 정상적으로 구동되는 것으로 판단될 때 상기 고속 데이터 전송 채널을 이용하여 상기 제1 레이더 센서와 상기 탐지 결과를 공유하는 것을 특징으로 하는 차량용 레이더 시스템의 작동 방법.
  9. 삭제
  10. 제 6 항에 있어서,
    상기 제2 레이더 센서 구동 단계는 상기 제1 레이더 센서를 제외한 차량 내 장치들과 통신할 때 CAN 통신 채널을 이용하며, 상기 제2 레이더 센서를 구성하는 내부 모듈들끼리 통신할 때 SPI 통신 채널을 이용하는 것을 특징으로 하는 차량용 레이더 시스템의 작동 방법.
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