KR102265023B1 - Article Transport Vehicle - Google Patents

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KR102265023B1
KR102265023B1 KR1020150033613A KR20150033613A KR102265023B1 KR 102265023 B1 KR102265023 B1 KR 102265023B1 KR 1020150033613 A KR1020150033613 A KR 1020150033613A KR 20150033613 A KR20150033613 A KR 20150033613A KR 102265023 B1 KR102265023 B1 KR 102265023B1
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요시나리 와다
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가부시키가이샤 다이후쿠
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Abstract

파지부에 의해 파지하는 용기로부터의 커버체의 낙하를 방지할 수 있으면서도, 장치의 대형화의 억제가 가능한 물품 반송차를 실현한다. 커버체(Bt)의 외면측에 있어서 커버체(Bt)에 근접하여 커버체(Bt)의 낙하를 방지하는 근접 위치와, 커버체(Bt)로부터 이격되어 커버체(Bt)의 착탈을 허용하는 이격 위치로 전환 가능한 커버 낙하 방지체(32)와, 한 쌍의 파지부(31)가 파지 구동부(30m)에 의해 파지 위치로부터 파지 해제 위치로 전환됨에 따라, 커버 낙하 방지체(32)를 근접 위치로부터 이격 위치로 전환하고, 또한 한 쌍의 파지부(31)가 파지 구동부(30m)에 의해 파지 해제 위치로부터 파지 위치로 전환됨에 따라, 커버 낙하 방지체(32)를 이격 위치로부터 근접 위치로 전환하는 연동 기구(R)가 설치되어 있다.An article transport vehicle capable of preventing the cover body from falling from the container gripped by the gripping part and suppressing the size increase of the apparatus is realized. On the outer surface side of the cover body Bt, a proximal position close to the cover body Bt to prevent the cover body Bt from falling, and a position spaced apart from the cover body Bt to allow attachment and detachment of the cover body Bt. As the cover fall prevention body 32 switchable to the spaced position and the pair of gripping parts 31 are switched from the gripping position to the gripping release position by the gripping drive unit 30m, the cover drop prevention body 32 is brought into close proximity. When switching from the position to the spaced position, and also the pair of grippers 31 are switched from the grip release position to the grip position by the grip drive unit 30m, the cover fall arrestor 32 is moved from the spaced position to the proximal position. A linkage mechanism R for switching is provided.

Figure 112015023628528-pat00002
Figure 112015023628528-pat00002

Description

물품 반송차{Article Transport Vehicle}Article Transport Vehicle

본 발명은, 착탈 가능한 커버체를 가진 반송(搬送) 대상인 물품의 상단부를 파지한 상태로 주행 레일을 따라 주행하여 상기 물품을 반송하는 물품 반송차에 관한 것이다.The present invention relates to an article transport vehicle having a detachable cover body and transporting the article by traveling along a traveling rail while gripping the upper end of the article to be transported.

국제 공개 제2009/141976호(특허 문헌 1)에는, 천정 반송형(搬送型)의 물품 반송차가 개시되어 있다. 특허 문헌 1에 있어서는, 주행 레일이 천정에 가설(架設)되고, 그 주행 레일의 아래쪽에(지상 측에), 물품 수수(授受) 개소(箇所)가 설치되어 있다. 물품 반송차는, 반송원(搬送元)의 물품 수수 개소로부터, 반송처(搬送處)의 물품 수수 개소까지 물품을 반송한다. 물품 반송차는, 승강체와 한 쌍의 파지부(把持部)를 가지고 있다. 반송원의 물품 수수 개소에서 물품을 수취하여 반송처의 물품 수수 개소까지 물품을 반송하는 경우, 물품 반송차는 다음과 같이 동작한다. 물품 반송차는, 물품 수수 개소에 대응하는 주행 위치에서 승강체를 하강시키고, 승강체에 구비된 파지부에 의해 물품의 상단부를 파지하고, 그대로 승강체를 상승시킴으로써, 물품을 수취한다. 물품 반송차는, 물품을 파지한 채, 반송처의 물품 수수 개소에 대응하는 주행 위치까지 주행한다. 물품 반송차는, 그 위치에서, 승강체를 하강시키고, 파지(把持)를 해제한다. International Publication No. 2009/141976 (Patent Document 1) discloses an article transport vehicle of a ceiling transport type. In Patent Document 1, a traveling rail is installed on the ceiling, and an article transfer point is provided below the traveling rail (on the ground side). The article transport vehicle transports the article from the article delivery point of the transfer source to the article delivery point of the transfer destination. The article transport vehicle has an elevating body and a pair of gripping parts. When the goods are received at the transfer source's goods pick-up point and the goods are transported to the transfer destination's goods transfer point, the goods transport vehicle operates as follows. The article transport vehicle receives the article by lowering the elevating body at a traveling position corresponding to the article delivery position, gripping the upper end of the article with a gripper provided in the elevating body, and raising the elevating body as it is. The article transport vehicle travels to a traveling position corresponding to the article transfer location of the transport destination while holding the article. The article transport vehicle lowers the elevating member at the position and releases the grip.

특허 문헌 1에서는, 반송 대상의 물품에, 상기 물품의 개구를 막는 커버체가 구비되어 있다. 그리고, 특허 문헌 1의 물품 반송차의 한 쌍의 파지부는, 물품의 측면(커버체에 의해 폐쇄된 용기의 개구부에 대응)이, 물품 반송차의 주행 방향과 직교하는 방향을 향하는 자세로 물품을 파지한다. 또한, 물품 반송차에는, 물품을 반송할 때 주행 방향에서의 상기 물품의 전후를 덮는 커버부가 설치되어 있다. 전후 각각의 커버부에는, 커버체의 낙하를 방지하는 커버 낙하 방지체가 설치되어 있다. 커버 낙하 방지체는, 커버체의 정면에 위치하는 낙하 방지 위치와, 커버체의 정면으로부터 퇴피한 퇴피 위치로 전환 가능하다. 커버부에는, 상기 커버 낙하 방지체의 위치를 낙하 방지 위치와 퇴피 위치와의 사이에서 전환하는 구동부 도 설치되어 있다. In Patent Document 1, an article to be transported is provided with a cover that closes the opening of the article. And, the pair of grippers of the article transport vehicle of Patent Document 1 hold the article in a posture in which the side surface of the article (corresponding to the opening of the container closed by the cover body) faces a direction perpendicular to the traveling direction of the article transport vehicle Grab it. In addition, the article transport vehicle is provided with a cover portion that covers the front and rear sides of the article in the traveling direction when the article is transported. A cover drop preventing member for preventing the cover body from falling is provided in each of the front and rear cover portions. The cover fall prevention body is switchable between a fall prevention position located in front of the cover body and a retracted position retracted from the front surface of the cover body. The cover part is also provided with a drive part which switches the position of the said cover fall prevention body between a fall prevention position and a retracted position.

특허 문헌 1에서의 커버 낙하 방지체는, 커버부에 장착되어 있다. 이 커버부는, 천정측에 배치되어 있어, 승강체와 함께 승강하지 않는다. 그러므로, 승강체에 의해 물품을 상승 또는 하강시키고 있을 때는, 커버체에 커버 낙하 방지체를 작용하게 할 수 없으므로, 물품으로부터 커버체가 낙하하는 것을 방지할 수는 없다. 커버 낙하 방지체를 승강체에 장착하는 것도 생각할 수 있지만, 커버 낙하 방지체의 위치를 전환하기 위해 구동부(예를 들면, 구동용 모터)가 필요하므로, 승강체의 대형화나 중량의 증대를 초래할 가능성이 있다. 특히, 천정 반송형의 물품 반송차에서의 승강체는, 와이어 등으로 현수(懸垂)되는 경우가 많고, 승강체의 중량이 무거워지는 와이어 등에 걸리는 부하가 커져, 바람직하지는 않다. 구동부를 물품 반송차의 본체 측에 구비한 채, 승강체에 커버 낙하 방지체를 구비하는 것으로 하면, 구동부의 구동력을 전달하면서 승강체의 승강을 허용하지 않으면 안되므로, 구성의 복잡화를 초래한다. The cover fall prevention body in patent document 1 is attached to the cover part. This cover part is arranged on the ceiling side and does not go up and down together with the elevating body. Therefore, when the article is being raised or lowered by the elevating member, the cover drop preventing member cannot act on the cover body, and thus the cover body cannot be prevented from falling from the article. It is also conceivable to mount the cover anti-fall body to the elevating body, but since a drive unit (eg, a driving motor) is required to change the position of the cover fall preventive body, there is a possibility that the size of the elevating body and increase in weight may result. There is this. In particular, the elevating body in the overhead transport type article transport vehicle is often suspended with a wire or the like, and the load applied to the wire or the like that the weight of the elevating body becomes heavy increases, which is undesirable. If the elevating member is provided with the cover drop preventing member while the driving unit is provided on the main body side of the article transport vehicle, the elevating member must be allowed to move up and down while transmitting the driving force of the driving unit, thereby complicating the configuration.

또한, 동일한 문제는, 예를 들면, 물품 반송차가 바닥면 상에 부설(敷設)된 주행 레일을 주행하는 지상 주행형( 走行型 )의 형태라도 일어날 수 있다. 예를 들면, 지상 주행형의 물품 반송차에, 이동 조작부로서의 스카라 암(scara arm)이 구비되어 있는 경우, 상기 스카라 암이, 물품 반송차로부터 이격된 물품 수수 개소와, 물품 반송차와의 사이에서 물품을 이동시킨다. 여기서, 물품이 물품 수수 개소와 물품 반송차와의 사이에서 이동하는 동안에도 커버체의 낙하를 방지하기 위해서는, 예를 들면, 스카라 암의 선단에 설치된 지지부에 구동용 모터를 구비하게 된다. 그 결과, 천정 반송형의 물품 반송차의 경우와 마찬가지로, 지지부의 대형화나 중량의 증대를 초래하고, 스카라 암에 걸리는 부하가 커질 가능성이 있다. 또한, 구동용 모터를 물품 반송차의 본체 측에 구비하는 것으로 하면, 지지부에 구비한 커버 낙하 방지체에 구동용 모터의 구동력을 전달하면서 지지부의 이동을 허용하지 않으면 안되므로, 구성의 복잡화를 초래한다. In addition, the same problem is, for example, may take place at any article carrying the car in the form of ground running type (走 行型) for driving the running rail laying (敷設) on the bottom surface. For example, when a ground-running article transport vehicle is provided with a scara arm serving as a movement operation unit, the scara arm is disposed between an article transfer location spaced apart from the article transport vehicle and the article transport vehicle. move items from Here, in order to prevent the cover body from falling even while the article is moving between the article transfer location and the article transport vehicle, a driving motor is provided, for example, in a support provided at the tip of the scara arm. As a result, similarly to the case of the overhead transport type article transport vehicle, there is a possibility that the support portion increases in size and weight, and the load applied to the scarar arm becomes large. In addition, if the driving motor is provided on the main body side of the article transport vehicle, it is necessary to allow the movement of the support part while transmitting the driving force of the driving motor to the cover fall prevention member provided on the support part, thereby complicating the configuration. .

국제 공개 제2009/141976호International Publication No. 2009/141976

상기 문제점을 해결하기 위해, 장치의 대형화나 구성의 복잡화를 초래하지 않고, 커버체를 포함하는 물품의 반송원으로부터 반송처까지의 사이에 걸쳐 커버체의 낙하를 방지할 수 있는 물품 반송차의 실현이 요구된다. In order to solve the above problems, realization of an article transport vehicle capable of preventing the cover body from falling from the transport source to the transport destination of articles including the cover body without causing an increase in the size of the device or complexity of the configuration this is required

본 발명에 관한 물품 반송차는, 일 바람직한 태양으로서, 다음과 같이 구성된다. The article carrying vehicle according to the present invention is configured as follows as a preferred aspect.

측면에 형성된 개구를 개폐 가능한 커버체를 착탈 가능하게 구비한 용기에 의해 구성된 물품을 반송 대상으로 하는 물품 반송차는, An article transport vehicle intended to transport an article composed of a container removably provided with a cover body capable of opening and closing an opening formed on a side surface,

주행 레일을 따라 주행하는 주행체; a traveling body traveling along the traveling rail;

상기 주행체에 연결되고, 반송 대상인 물품의 상단부를 파지하는 한 쌍의 파지부; a pair of grippers connected to the traveling body and gripping the upper end of the article to be transported;

상기 한 쌍의 파지부를 구동하는 파지 구동부; 및a grip driving unit for driving the pair of gripping units; and

상기 한 쌍의 파지부 및 상기 파지 구동부를 수수용 위치와 주행용 위치와의 사이에서 위치 전환하는 이동 조작부; a movement operation unit configured to switch positions of the pair of holding units and the holding driving unit between a receiving position and a traveling position;

를 포함하고, including,

상기 수수용(授受用) 위치는, 상기 주행체로부터 이격된 위치이며, The receiving (授受用) position is a position spaced apart from the traveling body,

상기 주행용 위치는, 상기 주행체에 근접하는 위치이며, The traveling position is a position close to the traveling body,

상기 주행체는, 상기 한 쌍의 파지부가 상기 주행용 위치에 위치하는 상태로 주행하고, The traveling body travels in a state where the pair of grippers are positioned at the traveling positions,

상기 파지 구동부는, 상기 수수용 위치에 있어서, 상기 한 쌍의 파지부를, 서로 접근하여 상기 용기의 상단부를 파지하는 파지 위치와, 서로 이격된 파지 해제 위치로 전환할 수 있도록 구성되며, The grip driving unit is configured to be able to switch to a gripping position in which the pair of grippers approach each other to grip the upper end of the container and a grip release position spaced apart from each other in the receiving position,

상기 물품 반송차는, 또한The article carrying vehicle is also

상기 커버체의 낙하를 방지하는 커버 낙하 방지체; 및a cover fall prevention body for preventing the cover body from falling; and

상기 커버 낙하 방지체의 위치를 전환하는 연동 기구;를 포함하고, Including; interlocking mechanism for switching the position of the cover fall prevention body;

상기 커버 낙하 방지체는, 상기 커버체의 외면측에 있어서 상기 커버체에 근접하여 상기 커버체의 낙하를 방지하는 근접 위치와, 상기 커버체로부터 이격되어 상기 커버체의 착탈을 허용하는 이격 위치로 전환 가능하며, The cover drop preventing member includes a proximal position adjacent to the cover body to prevent the cover body from falling on the outer surface side of the cover body and a spaced apart position spaced apart from the cover body to allow attachment and detachment of the cover body. convertible ,

상기 연동 기구는, 상기 한 쌍의 파지부가 상기 파지 구동부에 의해 상기 파지 위치로부터 상기 파지 해제 위치로 전환됨에 따라, 상기 커버 낙하 방지체를 상기 근접 위치로부터 상기 이격 위치로 전환하고, 또한 상기 한 쌍의 파지부가 상기 파지 구동부에 의해 상기 파지 해제 위치로부터 상기 파지 위치로 전환됨에 따라, 상기 커버 낙하 방지체를 상기 이격 위치로부터 상기 근접 위치로 전환한다. The linkage mechanism is configured to switch the cover fall prevention body from the proximate position to the separated position as the pair of gripping portions are switched from the gripping position to the grip release position by the gripping drive portion, and further, the pair of As the gripping portion of is switched from the gripping release position to the gripping position by the gripping drive portion, the cover fall prevention body is switched from the separated position to the proximal position.

커버 낙하 방지체는, 연동 기구에 의해, 한 쌍의 파지부가 파지 해제 위치로부터 파지 위치로 전환되는 데 연동하여, 이격 위치로부터 근접 위치로 전환된다. 그러므로, 커버 낙하 방지체를 구동시키기 위한 구동부를 별도 구비하지 않고, 커버 낙하 방지체를 근접 위치와 이격 위치와의 사이에서 전환할 수 있다. 또한, 커버 낙하 방지체는, 파지부의 움직임에 연동하여 움직이기 때문에, 파지부가 파지 위치로 전환된 시점에서, 커버 낙하 방지체의 근접 위치로의 전환이 완료된다. 따라서, 물품 수수 개소로부터 용기를 인출할 때의 용기로부터의 커버체의 낙하를 확실하게 방지할 수 있다. 전술한 바와 같이, 특허 문헌 1 등의 물품 반송차에서는, 용기의 상단을 파지한 파지부가 주행용 위치에 도달한 후에는 커버체의 낙하를 방지할 수 있지만, 파지부가 수수용 위치로부터 주행용 위치까지 이동하는 동안은, 커버체의 낙하를 방지할 수 없다. 그러나, 본 구성에 의하면, 장치의 대형화나 구성의 복잡화를 초래하지 않고, 용기의 반송원으로부터 반송처까지의 사이에 걸쳐 커버체의 낙하를 방지할 수 있다. The cover fall prevention body is switched from the separated position to the proximal position in conjunction with the switching of the pair of gripping portions from the gripping release position to the gripping position by the interlocking mechanism. Therefore, the cover fall prevention body can be switched between a proximal position and a space|separation position, without separately providing the drive part for driving the cover fall prevention body. In addition, since the cover fall preventive body moves in association with the movement of the gripping part, when the gripping part is switched to the gripping position, the switch to the proximal position of the cover fall prevention body is completed. Accordingly, it is possible to reliably prevent the cover body from falling from the container when the container is taken out from the article transfer location. As described above, in the article transport vehicle disclosed in Patent Document 1 and the like, the fall of the cover body can be prevented after the gripper holding the upper end of the container reaches the traveling position, but the gripping portion moves from the receiving position to the traveling position. Falling of the cover cannot be prevented while moving to However, according to this configuration, it is possible to prevent the cover body from falling from the container transport source to the transport destination without causing an increase in the size of the apparatus or complexity of the configuration.

일 태양으로서, 물품 반송차는, 또한 상기 주행체에 대하여 상승 이동 및 하강 이동 가능한 승강체를 포함하고, 상기 승강체에, 상기 파지부, 상기 파지 구동부, 상기 연동 기구, 및 상기 커버 낙하 방지체가, 설치되어 있는 것이 바람직하다. In one aspect, the article transport vehicle further includes an elevating body capable of moving upward and downward with respect to the traveling body, wherein the elevating body includes the holding unit, the holding driving unit, the interlocking mechanism, and the cover drop preventing member; It is preferable to have it installed.

주행체에 대하여 상승 이동 및 하강 이동 가능한 승강체가 설치된 천정 반송차에 있어서는, 승강체의 중량을 최대한 경량화하고자 하는 요청이 있다. 전술한 바와 같이, 커버 낙하 방지체의 근접 위치와 이격 위치와의 사이의 전환을, 한 쌍의 파지부의 파지 작동에 연동하도록 구성하면, 파지 구동부 이외에, 커버 낙하 방지체를 근접 위치와 이격 위치로 전환하기 위한 구동부를 별도 구비할 필요가 없어, 승강체의 중량의 증대를 억제할 수 있다. In a ceiling transport vehicle in which a lifting body capable of moving up and down with respect to a traveling body is provided, there is a demand for reducing the weight of the elevating body as much as possible. As described above, if the switching between the proximal position and the separated position of the cover fall arrester is configured to interlock with the gripping operation of the pair of grippers, in addition to the gripping drive unit, the cover fall arrester is moved to the proximal position and the spaced apart position. Since there is no need to separately provide a driving unit for switching to the evaporator, an increase in the weight of the elevating body can be suppressed.

일 태양으로서, 물품 반송차는, 상기 커버 낙하 방지체가, 상기 근접 위치에 있어서, 상기 커버 낙하 방지체 중 적어도 일부가, 상기 용기의 개구를 상기 커버체에 의해 폐색하고 있는 경우에서의 상기 커버체의 상단부에 근접하도록 구성되어 있는 것이 바람직하다. In one aspect, in the article transport vehicle, when the cover fall prevention member is in the proximity position and at least a part of the cover fall prevention member blocks the opening of the container by the cover body, It is preferable that it is comprised so that it may be close to an upper end.

커버 낙하 방지체는 용기의 위쪽에 위치하는 승강체에 구비되어 있다. 따라서, 용기의 개구를 폐색하고 있는 상태의 커버체의 상단측에 위치하도록, 커버 낙하 방지체가 구비되어 있으므로, 커버 낙하 방지체의 승강체로의 장착 위치와 커버 낙하 방지체가 커버체의 낙하를 억제하는 작용 위치와의 사이의 거리를 비교적 짧게 할 수 있다. 즉, 이 구성에 의하면, 커버 낙하 방지체의 대형화를 억제할 수 있다. 그리고, 커버체가 용기의 개구로부터 벗어나 있는 경우에는, 커버체의 상단부와 근접 위치에 위치하는 커버 낙하 방지체의 일부가 맞닿음으로써, 용기의 커버체의 상단 부분의 용기 외측으로의 이동을 억제하여, 커버체가 용기로부터 낙하하는 사태를 억제할 수 있다. The cover fall prevention body is provided in the elevating body located above the container. Therefore, since the cover fall prevention body is provided so as to be located on the upper end side of the cover body in a state in which the opening of the container is blocked, the mounting position of the cover fall prevention body to the elevating body and the cover drop prevention member suppress the fall of the cover body The distance between the working position and the working position can be relatively short. That is, according to this structure, enlargement of a cover fall prevention body can be suppressed. And, when the cover body is out of the opening of the container, a part of the cover fall prevention body positioned at a position close to the upper end of the cover comes into contact with each other to suppress movement of the upper end of the cover body of the container to the outside of the container. , it is possible to suppress a situation in which the cover body falls from the container.

일 태양으로서, 상기 파지부는, 상기 용기의 커버체가 상기 주행체의 주행 방향에 대하여 평면에서 볼 때 직교하는 방향의 한쪽에 위치하는 상태에서 상기 용기의 상단부를 파지하도록 구성되며, 상기 커버 낙하 방지체는, 평면에서 볼 때 상기 주행체의 주행 방향과 직교하는 방향으로 얇은 판형체에 의해 구성되며, 또한 상기 주행체의 주행 방향을 따라 상기 근접 위치와 상기 이격 위치로 전환 가능하게 구성되어 있는 것이 바람직하다. 그리고, 「평면에서 볼 때」란, 연직(沿直) 방향을 따른 방향으로부터 본 상태를 말한다. In one aspect, the gripper is configured to grip the upper end of the container in a state in which the cover of the container is positioned in one direction orthogonal to the running direction of the traveling body in plan view, and the cover fall prevention body is constituted by a thin plate-like body in a direction orthogonal to the traveling direction of the traveling body in plan view, and is configured to be switchable between the adjacent position and the separated position along the traveling direction of the traveling body Do. In addition, a "planar view" means the state seen from the direction along a perpendicular direction.

커버 낙하 방지체는, 주행체의 주행 방향에 대하여 평면에서 볼 때 직교하는 방향(가로 방향)의 한쪽을 향하는 커버체의 낙하를 방지하기 위해 설치된다. 이 커버 낙하 방지체가, 가로 방향으로 얇은 판형체에 의해 구성되며, 또한 주행체의 주행 방향을 따라 근접 위치와 이격 위치로 전환되도록 구성되어 있으면, 커버 낙하 방지체의 가로 방향의 크기를 작게 할 수 있다. 따라서, 승강체를 수수용 위치와 주행용 위치와의 사이에서 승강시켰을 때, 낙하 방지체가 차지하는 공간의 크기가 커지는 것이 억제된다. 그러므로, 물품 반송차의 근방에 처리 장치 등의 다른 설비를 설치하는 경우에 있어서, 커버 낙하 방지체와의 간섭에 의한 설치상의 제약이 적어, 다른 설비의 설치의 자유도가 향상된다. The cover fall prevention body is provided in order to prevent the cover body from falling toward one of the direction (horizontal direction) orthogonal in planar view with respect to the running direction of a traveling body. If the cover fall arrestor is constituted by a thin plate in the transverse direction and is configured to be switched between a proximal position and a spaced position along the traveling direction of the traveling body , the size of the cover fall arrester in the lateral direction can be reduced. have. Therefore, it is suppressed that the magnitude|size of the space occupied by a fall prevention body becomes large when a raising/lowering body is raised and lowered between a receiving position and a running position. Therefore, in the case of installing other equipment such as a processing device in the vicinity of the article transport vehicle, there are few installation restrictions due to interference with the cover drop preventing member, and the degree of freedom in installing the other equipment is improved.

일 태양으로서, 물품 반송차는, 상기 파지부가, 슬라이딩 이동에 의해 상기 파지 위치와 상기 파지 해제 위치로 위치 전환되도록 구성되며, 상기 커버 낙하 방지체는, 수평 축심 ( 軸芯 ) 주위로 회동하여 상기 근접 위치와 상기 이격 위치로 자세를 전환할 수 있도록 구성되며, 상기 연동 기구는, 상기 파지부의 슬라이딩 이동을 상기 커버 낙하 방지체의 회동(回動) 이동으로 변환하는 링크 기구에 의해 구성되어 있는 것이 바람직하다. As one aspect, the product transport car, the gripping part, by the sliding movement it is adapted to be switched position into the gripping position and the grip release position, the cover fall preventing member, the proximity to the rotation around the horizontal axis (軸 芯) It is configured so that the posture can be switched between the position and the separated position, and the linkage mechanism is constituted by a link mechanism that converts the sliding movement of the gripping part into a rotational movement of the cover fall prevention body. desirable.

즉, 파지부의 슬라이딩 이동을 판형체의 회동 이동으로 변환하는 링크 기구(機構)를 사용함으로써, 파지부의 슬라이딩 이동에 따라, 커버 낙하 방지체가 수평 축심 주위로 회동하여 근접 위치와 이격 위치로 자세가 전환된다. 상기한 구성에 의하면, 간단한 기구를 사용하여 커버 낙하 방지체의 위치를 근접 위치와 이격 위치로 전환할 수 있다. That is, by using a link mechanism that converts the sliding movement of the gripping part into the rotational movement of the plate-shaped body, the cover fall prevention body rotates around the horizontal axis according to the sliding movement of the gripping part, and the posture is positioned at the proximal position and the separation position. is converted According to the above configuration, the position of the cover fall prevention body can be switched between the proximal position and the separated position using a simple mechanism.

도 1은 실시형태에 관한 천정 반송차의 측면도
도 2는 승강체 및 거기에 구비된 커버 낙하 방지체를 나타낸 주요부 개략 측면도
도 3은 승강체 및 거기에 구비된 커버 낙하 방지체를 나타낸 주요부 개략 정면도
도 4는 승강체 및 거기에 구비된 커버 낙하 방지체를 나타낸 주요부 개략 측면도
도 5는 파지부 구동 기구 및 커버 낙하 방지체 연동 기구의 주요부를 나타낸 사시도
도 6은 파지부 구동 기구 및 커버 낙하 방지체 연동 기구의 주요부를 나타낸 사시도
도 7은 파지부 구동 기구 및 커버 낙하 방지체 연동 기구의 다른 형태를 나타낸 측면도
도 8은 파지부 구동 기구 및 커버 낙하 방지체 연동 기구의 다른 형태를 나타낸 측면도
도 9는 파지부 구동 기구 및 커버 낙하 방지체 연동 기구의 다른 형태를 나타낸 측면도
도 10은 파지부 구동 기구 및 커버 낙하 방지체 연동 기구의 다른 형태를 나타낸 측면도1 is a side view of an overhead transport vehicle according to an embodiment;
Fig. 2 is a schematic side view of the main part showing the elevating body and the cover falling prevention body provided therein;
Fig. 3 is a schematic front view of the main part showing the elevating body and the cover falling prevention body provided therein;
Fig. 4 is a schematic side view of the main part showing the elevating body and the cover falling prevention body provided therein;
Fig. 5 is a perspective view showing the main parts of the grip part driving mechanism and the cover fall prevention body interlocking mechanism;
Fig. 6 is a perspective view showing the main parts of the grip part driving mechanism and the cover fall prevention body interlocking mechanism;
Fig. 7 is a side view showing another form of the grip part driving mechanism and the cover fall prevention body interlocking mechanism;
Fig. 8 is a side view showing another form of the grip part driving mechanism and the cover fall prevention body interlocking mechanism;
9 is a side view showing another form of the grip part driving mechanism and the cover fall prevention body interlocking mechanism;
Fig. 10 is a side view showing another form of the grip part driving mechanism and the cover fall prevention body interlocking mechanism;

본 발명의 물품 반송차에 대하여, 천정측에 설치된 주행 레일(2)을 따라 주행하는 천정 반송차를 예로 들어, 그 실시형태를 설명한다. 도 1에 나타낸 바와 같이, 천정 반송차(1)는, 천정으로부터 현수된 주행 레일(2) 상을 주행 가능한 주행체(11)와, 주행체(11)에 연결축에 의해 연결된 본체부(12)를 포함하고 있다. 주행체(11)는, 주행 레일(2) 상을 전동(轉動)하는 복수의 주행 차륜(W)을 포함하고 있다. An embodiment of the article transport vehicle of the present invention will be described by taking as an example the overhead transport vehicle traveling along the traveling rail 2 provided on the ceiling side. As shown in FIG. 1 , the overhead transport vehicle 1 includes a traveling body 11 capable of running on a traveling rail 2 suspended from the ceiling, and a main body 12 connected to the traveling body 11 by a connecting shaft. ) is included. The traveling body 11 includes a plurality of traveling wheels W that roll on the traveling rail 2 .

천정 반송차(1)에 의한 반송 대상의 물품은, 측면에 형성된 개구를 개폐 가능한 커버체(Bt)를 착탈 가능하게 구비한 FOUP(Front Open Unified Pod) 등의 반도체 용기[이후, 용기(B)라고 함]이다. 천정 반송차(1)는, 복수의 처리 장치의 각각에 대한 수수 개소로서 설정되는 복수의 수수용 탑재대(물품 수수 개소)의 사이에서, 용기(B)를 반송하도록 구성되어 있다. 수수용 탑재대는, 주행 레일(2)의 아래쪽으로 이격된 위치에 설치되어 있다. 그리고, 처리 장치는, 반도체 기판의 제조 도중에서의 반제품 등에 대하여 소정의 처리(패턴 노광이나 에칭 등)를 행하도록 구성되어 있고, 평면에서 볼 때 주행체(11)의 주행 경로의 측방에 설치되어 있다. 그러므로, 천정 반송차(1)는, 용기(B)를, 그 개구측[즉 커버체(Bt)의 존재측]의 측면을 평면에서 볼 때 주행체(11)의 주행 방향과 직교하는 방향을 향해, 용기(B)를 파지하고 반송한다. 그리고, 「평면에서 볼 때」란, 연직 방향을 따른 방향으로부터 본 상태를 말한다. The article to be transported by the overhead transport vehicle 1 is a semiconductor container (hereinafter, container B) such as a FOUP (Front Open Unified Pod) that is provided with a removable cover body Bt that can open and close an opening formed on a side surface. is called]. The ceiling transport vehicle 1 is configured to transport the container B between a plurality of transfer mounts (article transfer points) set as transfer points for each of the plurality of processing devices. The receiving mount is provided at a position spaced apart from the lower side of the travel rail 2 . The processing apparatus is configured to perform predetermined processing (pattern exposure, etching, etc.) on a semi-finished product or the like in the course of manufacturing the semiconductor substrate, and is provided on the side of the traveling path of the traveling body 11 in plan view. have. Therefore, the overhead transport vehicle 1 moves the container B in a direction orthogonal to the traveling direction of the traveling body 11 when the side surface of its opening side (that is, the side where the cover body Bt is present) is viewed in a plan view. Toward, the container B is gripped and conveyed. In addition, a "planar view" means the state seen from the direction along a perpendicular direction.

본체부(12)는, 주행체(11)의 주행 방향에 있어서 전후에 커버부(12C)를 구비하고 있고, 도 1에 나타낸 바와 같이, 측면에서 볼 때 아래쪽으로 개구된 역 U자형으로 형성되어 있다. 그리고, 「측면에서 볼 때」란, 주행체의 주행 방향에 대하여 평면에서 볼 때 직교하는 방향(가로 방향)을 따른 방향으로부터 본 상태를 말한다. 본체부(12)는 수평 자세의 지지판(12S)에 의해 상하로 구획되어 있고, 지지판(12S)의 상방 측으로 승강 구동부(M)(이동 조작부)가 지지되어 있다. 승강 구동부(M)는, 승강용 모터(19m)와 승강용 드럼(19d)을 구비하고 있다. 승강용 드럼(19d)에는, 와이어(19a)의 일단이 접속되어 있고, 승강용 드럼(19d)은, 승강용 모터(19m)에 의해 회전 구동되어 와이어(19a)를 권취, 또는 송출한다. 지지판(12S)에는, 와이어(19a)가 통과하는 구멍부(도시하지 않음)가 형성되어 있고, 승강용 드럼(19d)에 의해 권취 또는 송출되는 와이어(19a)의 단부(端部)는 지지판(12S)의 아래쪽에서 승강체(30)에 접속되어 있다. 승강체(30)는, 와이어(19a)에 의해 현수되어 있다. 승강용 모터(19m)의 정회전 구동에 의해 와이어(19a)가 승강용 드럼(19d)에 권취됨으로써 승강체(30)를 상승시켜, 역회전 구동에 의해 와이어(19a)가 승강용 드럼(19d)으로부터 송출됨으로써, 승강체(30)를 하강시킬 수 있다. The body part 12 is provided with the cover part 12C before and behind in the traveling direction of the traveling body 11, and as shown in FIG. 1, it is formed in the inverted U-shape opening downward when viewed from the side, have. In addition, "viewing from the side" means the state seen from the direction along the direction (horizontal direction) orthogonal in planar view with respect to the running direction of a traveling body. The main body part 12 is partitioned up and down by the support plate 12S of a horizontal attitude|position, and the raising/lowering drive part M (moving operation part) is supported by the upper side of the support plate 12S. The raising/lowering drive part M is equipped with the motor 19m for raising/lowering, and the drum 19d for raising/lowering. One end of the wire 19a is connected to 19 d of raising/lowering drums, and 19 d of raising/lowering drums are rotationally driven by the motor 19 m for raising/lowering, and winding up or sending out the wire 19a. A hole (not shown) through which the wire 19a passes is formed in the support plate 12S, and the end of the wire 19a wound up or sent out by the elevating drum 19d is a support plate ( It is connected to the lifting body 30 from the lower side of 12S. The elevating body 30 is suspended by a wire 19a. The wire 19a is wound around the elevating drum 19d by the forward rotation drive of the elevating motor 19m to raise the elevating body 30, and the wire 19a is moved to the elevating drum 19d by reverse rotational driving. ), the elevating body 30 can be lowered.

도 2에 나타낸 바와 같이, 승강체(30)는, 한 쌍의 파지부(31)와, 파지부 구동 기구(K)를 구비하고 있다. 한 쌍의 파지부(31)는, 용기(B)의 상단에 구비하고 있는 플랜지부(Bf)를 파지하는 것이며, 파지부 구동 기구(K)는, 한 쌍의 파지부(31)를 접근 이동 또는 이격 이동시킨다. 파지부 구동 기구(K)는, 구동용 모터(30m)에 의해 회동 구동되는 나사축(33)을 구비하고 있다. 나사축(33)은, 길이 방향 중앙부에 의해 나선(螺旋)의 진행 방향이 역회전하도록 구성되어 있다. As shown in FIG. 2 , the elevating body 30 includes a pair of grippers 31 and a gripper driving mechanism K. As shown in FIG. The pair of grippers 31 grip the flange portion Bf provided at the upper end of the container B, and the gripper drive mechanism K moves the pair of grippers 31 close to each other. or move it apart. The holding part drive mechanism K is equipped with the screw shaft 33 rotationally driven by the motor 30m for a drive. The screw shaft 33 is comprised so that the advancing direction of a spiral may be reversed by a longitudinal center part.

도 2~도 6에 나타낸 바와 같이, 한 쌍의 파지부(31)의 각각은, 파지 블록(31h)과, 이동 블록(31k)과, 접속부(31s)를 구비하고 있다. 파지 블록(31h)은, 용기(B)의 플랜지부(Bf)와 걸어맞추어지는 수평부(31a)를 구비하고 있고, 이동 블록(31k)은, 한 쌍의 파지부(31)의 상단부에 각각 배치되어 있고, 나사축(33)과 나사결합부(31a)에 의해 나사결합된다. 접속부(31s)는, 파지 블록(31h)과 이동 블록(31k)을 접속한다. 전술한 바와 같이, 나사축(33)은, 길이 방향 중앙부에 의해 나선의 진행 방향이 역회전하도록 구성되어 있다. 한 쌍의 이동 블록(31k)은, 각각, 나선의 진행 방향이 상이한 부분에서, 나사축(33)과 나사결합되어 있다. As shown in FIGS. 2-6 , each of the pair of holding units 31 includes a holding block 31h, a moving block 31k, and a connecting unit 31s. The holding block 31h is provided with the horizontal part 31a which engages with the flange part Bf of the container B, and the moving block 31k is each at the upper end part of the pair of holding parts 31. is disposed, and is screwed by the screw shaft 33 and the screw engaging portion 31a. The connection part 31s connects the holding block 31h and the moving block 31k. As mentioned above, the screw shaft 33 is comprised so that the advancing direction of a spiral may be reversely rotated by the longitudinal center part. Each of the pair of moving blocks 31k is screwed with the screw shaft 33 at a portion in which the spiral travel directions are different.

구동용 모터(30m)의 구동에 의해 나사축(33)을 한쪽의 회전 방향으로 회전시키면, 한 쌍의 이동 블록(31k)은 서로 접근하도록 이동한다. 파지 블록(31h)은, 접속부(31s)를 통하여 이동 블록(31k)과 접속되어 있으므로, 한 쌍의 이동 블록(31k)의 접근에 따라 파지 블록(31h)도 서로 접근한다. 한 쌍의 파지부(31)는, 구동용 모터(30m)의 구동에 의해 접근 상태로 되는 것에 의해, 용기(B)에서의 용기 본체(Bh)의 상단에 장착되어 있는 플랜지부(Bf)와 걸어맞추어지는 형태로 용기(B)를 파지한다. 또한, 나사축(33)을 다른 쪽의 회전 방향으로 회전시키면, 한 쌍의 이동 블록(31k)은 서로 이격되도록 이동한다. 한 쌍의 이동 블록(31k)의 이격에 따라 파지 블록(31h)도 서로 이격된다. 한 쌍의 파지부(31)는, 구동용 모터(30m)의 구동에 의해 이격 상태로 되는 것에 의해, 플랜지부(Bf)와의 걸어맞춤을 해제하여 용기(B)를 파지 상태로부터 해방한다. When the screw shaft 33 is rotated in one rotational direction by the driving of the driving motor 30m, the pair of moving blocks 31k move so as to approach each other. Since the holding block 31h is connected to the moving block 31k via the connecting portion 31s, the holding block 31h also approaches each other as the pair of moving blocks 31k approaches. The pair of gripping parts 31 are brought into an approaching state by the driving of the driving motor 30m, so that the flange part Bf attached to the upper end of the container body Bh in the container B and Hold the container (B) in a fitted configuration. In addition, when the screw shaft 33 is rotated in the other rotational direction, the pair of moving blocks 31k move so as to be spaced apart from each other. As the pair of moving blocks 31k are spaced apart, the holding blocks 31h are also spaced apart from each other. The pair of gripping portions 31 release engagement with the flange portion Bf and release the container B from the gripping state by being separated by the driving of the driving motor 30m.

여기서, 한 쌍의 파지부(31)에 있어서, 각각의 파지 블록(31h)의 수평부(31a)가, 미리 규정된 접근 거리까지 접근한 위치를 「파지 위치」라고 한다. 「파지 위치」에 있어서는, 수평부(31a)와 용기(B)의 플랜지부(Bf)는, 평면에서 볼 때 중복된다. 그리고, 「평면에서 볼 때 중복되는」이란, 적어도 일부가 중복되는 상태를 포함한다. 또한, 한 쌍의 파지부(31)에 있어서, 각각의 파지 블록(31h)의 수평부(31a)가 미리 규정된 이격 거리까지 이격된 위치를 「파지 해제 위치」라고 한다. 「파지 해제 위치」에 있어서는, 수평부(31a)와 용기(B)의 플랜지부(Bf)는, 평면에서 볼 때 중복되지 않는다. 즉, 파지부(31)는, 슬라이딩 이동에 의해 파지 위치와 파지 해제 위치로 위치 전환 가능하다. 또한, 한 쌍의 파지부(31)는, 구동용 모터(30m)에 의해 슬라이딩 이동하기 때문에, 구동용 모터(30m)는, 파지 구동부에 상당한다. 그리고, 한 쌍의 파지부(31)와 플랜지부(Bf)는, 한 쌍의 파지부(31)가 용기(B)를 안정적으로 파지 가능하도록, 평면에서 볼 때 규정된 위치 관계에 의해 걸어맞추어지도록 구성되어 있다. Here, in the pair of gripping parts 31, the position where the horizontal part 31a of each gripping block 31h approached to the prescribed approach distance is called a "holding position". In the "holding position", the horizontal part 31a and the flange part Bf of the container B overlap in planar view. In addition, "overlapping in a planar view" includes a state in which at least one part overlaps. In addition, in the pair of gripping parts 31, the position where the horizontal part 31a of each gripping block 31h was spaced apart by the predetermined separation distance is called "holding release position". In the "holding release position", the horizontal part 31a and the flange part Bf of the container B do not overlap in planar view. That is, the holding part 31 is position-switchable to a holding position and a holding|gripping tool release position by sliding movement. In addition, since the pair of holding|gripping tools 31 slide by the motor 30m for a drive, 30m of motors for a drive corresponds to a holding|gripping tool. And the pair of gripping parts 31 and the flange part Bf are engaged by the positional relationship prescribed|regulated in planar view so that the pair of gripping parts 31 can hold the container B stably. It is structured to

천정 반송차(1)는, 승강 구동부(M)의 작동에 의해, 승강체(30)를 수수용 탑재대에 대응하는 위치까지 하강시킨다[승강체(30)를 수수용 위치에 위치시킨다]. 다음에, 천정 반송차(1)는, 구동용 모터(30m)를 작동시킴으로써, 한 쌍의 파지부(31)를 서로 근접시켜, 수수용 탑재대에 탑재된 용기(B)의 플랜지부(Bf)를 파지한다. 그 후, 천정 반송차(1)는, 승강 구동부(M)의 작동에 의해, 승강체(30)를, 주행용 위치까지 상승시킨다. 본 실시형태에 있어서, 주행용 위치란, 파지부(31)에 의해 파지한 용기(B)와 커버부(12C)가 수평 방향에서 볼 때 중복되는 위치이다. 그리고, 천정 반송차(1)는, 승강체(30)가 주행용 위치에 위치하는 상태로 주행체(11)를 주행시킴으로써, 용기(B)를 상이한 수수용 탑재대에 대응하는 주행 위치까지 이동시킨다. The ceiling transport vehicle 1 lowers the lifting body 30 to a position corresponding to the receiving mount by the operation of the lifting and lowering drive unit M (positioning the lifting body 30 at the receiving position). Next, the overhead transport vehicle 1 operates the driving motor 30m to bring the pair of gripping portions 31 close to each other, and the flange portion Bf of the container B mounted on the receiving and receiving table. ) is grasped. Thereafter, the ceiling transport vehicle 1 raises the elevating body 30 to the traveling position by the operation of the elevating drive unit M. As shown in FIG. In the present embodiment, the traveling position is a position where the container B gripped by the gripping part 31 and the cover part 12C overlap when viewed from the horizontal direction. Then, the overhead transport vehicle 1 travels the traveling body 11 with the elevating body 30 positioned at the traveling position, thereby moving the container B to the traveling position corresponding to the different receiving platform. make it

전술한 바와 같이, 한 쌍의 파지부(31)와 구동용 모터(30m)를 구비하는 승강체(30)는, 와이어(19a)에 의해 현수되어 있고, 와이어(19a)는 승강용 드럼(19d)에 접속되어 있다. 승강용 드럼(19d)은, 승강용 모터(19m)와 함께 승강 구동부(M)를 구성하고, 승강 구동부(M)는, 본체부(12)의 지지판(12S)에 지지되어 있다. 본체부(12)는, 연결축에 의해, 주행체(11)에 연결되어 있다. 그리고, 주행체(11)와 본체부(12)에 의해 천정 반송차(1)가 구성되어 있다. 여기서, 구동용 모터(30m)는, 한 쌍의 파지부(31)를 구동하는 파지 구동부이며, 승강 구동부(M)는, 승강체(30)를 승강 이동하는 이동 조작부이다. As described above, the elevating body 30 including the pair of grippers 31 and the driving motor 30m is suspended by a wire 19a, and the wire 19a is connected to the elevating drum 19d. ) is connected to The raising/lowering drum 19d comprises the raising/lowering drive part M together with the raising/lowering motor 19m, and the raising/lowering drive part M is supported by the support plate 12S of the main body part 12. The main body 12 is connected to the traveling body 11 by a connecting shaft. Then, the overhead transport vehicle 1 is constituted by the traveling body 11 and the main body 12 . Here, the driving motor 30m is a holding driving unit that drives the pair of holding units 31 , and the raising/lowering driving unit M is a moving operation unit that moves the lifting body 30 up and down.

따라서, 천정 반송차(1)에는, 주행체(11)에 연결되어, 반송 대상의 용기(B)의 상단부에 있는 플랜지부(Bf)를 파지하는 한 쌍의 파지부(31)와, 한 쌍의 파지부(31)를 구동하는 파지 구동부[구동용 모터(30m)]와 한 쌍의 파지부(31)] 및 파지 구동부[구동용 모터(30m)]를 수수용 위치와 주행용 위치와의 사이에서 위치 전환하는 이동 조작부[승강 구동부(M)]가 구비되어 있다. 여기서, 「수수용 위치」는, 주행체(11)[및/또는 주행 레일(2)]로부터 이격된 위치에 설치된 수수용 탑재대에 대응하는 위치로서 설정되고, 「주행용 위치」는 주행체(11)[및/또는 주행 레일(2)]에 근접하는 위치로서 설정되어 있다. 그리고, 전술한 바와 같이, 본 실시형태에서는 처리 장치가 평면에서 볼 때 주행체(11)의 주행 경로의 측방에 설치되어 있다. 따라서, 파지부(31)는, 용기(B)의 커버체(Bt)가 주행체(11)의 주행 방향에 대하여 평면에서 볼 때 직교하는 방향의 한쪽에 위치하는 상태에서 용기(B)의 상단부의 플랜지부(Bf)와 걸어맞추어져, 용기(B)를 파지하도록 구성되어 있다. Therefore, in the overhead transport vehicle 1, a pair of holding parts 31 connected to the traveling body 11 and holding the flange part Bf at the upper end of the container B to be transported, and a pair A gripping drive unit (driving motor 30m) and a pair of gripping units 31] and a gripping drive unit (driving motor 30m) for driving the gripping portion 31 of the A movement operation unit (elevating/lowering drive unit M) that switches positions therebetween is provided. Here, the "receiving position" is set as a position corresponding to the receiving mount provided at a position spaced apart from the traveling body 11 (and/or the traveling rail 2), and the "traveling position" is the traveling body (11) It is set as a position adjacent to [and/or the traveling rail 2]. And as mentioned above, in this embodiment, the processing apparatus is provided in the side of the travel path|route of the traveling body 11 in planar view. Therefore, the holding part 31 is located at the upper end of the container B in a state in which the cover body Bt of the container B is positioned on one side of the direction orthogonal to the traveling direction of the traveling body 11 in plan view. It engages with the flange part Bf of , and is comprised so that the container B may be gripped.

승강체(30)에는, 또한 용기(B)로부터 커버체(Bt)가 낙하하는 것을 방지하는 커버 낙하 방지체(32)가 설치되어 있다. 이 커버 낙하 방지체(32)는, 커버체(Bt)의 외면측에 있어서 커버체(Bt)에 근접한 근접 위치와, 커버체(Bt)로부터 이격된 이격 위치로, 그 자세를 전환 가능하다. 즉, 커버 낙하 방지체(32)는, 근접 위치에 있어서 커버체의 낙하를 방지하고, 이격 위치에 있어서 커버체의 착탈을 허용하도록 구성되어 있다. 커버 낙하 방지체(32)의 자세의 전환은, 승강체(30)에 설치된 연동 기구(R)에 의해 행해진다. The elevating body 30 is further provided with a cover fall prevention body 32 that prevents the cover body Bt from falling from the container B. The cover drop preventing member 32 can switch its posture between a position close to the cover body Bt on the outer surface side of the cover body Bt and a position spaced apart from the cover body Bt. That is, the cover fall prevention body 32 is configured to prevent the cover body from falling at the proximal position and to allow attachment/detachment of the cover body at the separated position. The change of the posture of the cover fall prevention body 32 is performed by the interlocking mechanism R provided in the elevating body 30 .

자세한 것은 후술하지만, 이 연동 기구(R)는, 한 쌍의 파지부(31)[한 쌍의 이동 블록(31k)]이, 구동용 모터(30m)에 의해 이동함에 따라, 수평 축심(32j) 주위로 회동하고, 커버 낙하 방지체(32)의 자세를 전환한다. 구체적으로는, 연동 기구(R)는, 한 쌍의 파지부(31)[한 쌍의 이동 블록(31k)]이 파지 위치로부터 파지 해제 위치로 전환됨에 따라, 커버 낙하 방지체(32)를 근접 위치로부터 이격 위치로 전환한다. 또한, 연동 기구(R)는, 한 쌍의 파지부(31)[한 쌍의 이동 블록(31k)]이 파지 해제 위치로부터 파지 위치로 전환됨에 따라, 커버 낙하 방지체(32)를 이격 위치로부터 근접 위치로 전환한다. 그리고, 커버 낙하 방지체(32)의 자세를 전환은, 커버 낙하 방지체(32)를, 주행체(11)의 주행 방향을 따라 이동시키는(회동시키는) 것에 의해 실현된다. 이하, 커버 낙하 방지체(32)에 대하여, 도 2 내지 도 6에 기초하여 그 구성 및 작용을 설명한다. Although the details will be described later, this interlocking mechanism R has a horizontal axis 32j as a pair of grippers 31 (a pair of moving blocks 31k) are moved by a drive motor 30m. It rotates around, and the attitude|position of the cover fall prevention body 32 is switched. Specifically, the interlocking mechanism R closes the cover fall prevention member 32 as the pair of gripping portions 31 (a pair of moving blocks 31k) are switched from the gripping position to the gripping release position. switch from position to position away from Further, the interlocking mechanism R moves the cover fall prevention body 32 from the spaced position as the pair of gripping portions 31 (a pair of moving blocks 31k) are switched from the gripping release position to the gripping position. Switch to a nearby location. And the change of the attitude|position of the cover fall prevention body 32 is implement|achieved by moving (rotating) the cover fall prevention body 32 along the traveling direction of the traveling body 11 . Hereinafter, the structure and operation of the cover fall prevention body 32 are demonstrated based on FIGS. 2-6.

커버 낙하 방지체(32)는, 도 3에 나타낸 바와 같이, 주행체(11)의 주행 방향과 직교하는 방향(가로 방향)으로 얇은 판형체에 의해 구성되어 있다. 그리고, 한 쌍의 커버 낙하 방지체(32)는, 주행체(11)의 주행 방향과 직교하는 방향을 따른 방향에서 볼 때(측면에서 볼 때) 좌우 대칭으로 구성되어 있다. 따라서, 이하의 설명은, 한 쌍의 커버 낙하 방지체(32) 중 한쪽만에 대하여 설명하지만, 다른 쪽에 대해서도 마찬가지이다. As shown in FIG. 3 , the cover fall prevention body 32 is constituted by a thin plate-like body in a direction (lateral direction) orthogonal to the traveling direction of the traveling body 11 . In addition, the pair of cover fall prevention members 32 are configured symmetrically when viewed from the direction along the direction orthogonal to the traveling direction of the traveling body 11 (viewed from the side). Therefore, although the following description demonstrates only one of a pair of cover fall prevention bodies 32, it is the same also about the other.

도 3에 나타낸 바와 같이, 커버 낙하 방지체(32)는 가늘고 길고 또한 얇은 판형체에 형성되어 있다. 커버 낙하 방지체(32)의 길이 방향의 단부는, 평면에서 볼 때 주행체(11)의 주행 방향과 직교하는 방향을 따른 수평 축심(32j)의 일단측에 고정되어 있다. 수평 축심(32j)은, 지지판(12S)의 하면으로 돌출된 상태로 설치되어 있는 축지지 지체(32s)에 회동 가능하게 지지되어 있다. 또한, 도 2 및 도 4 등에 나타낸 바와 같이, 수평 축심(32j)의 타단측에는, 긴 구멍(32h)이 형성된 링크 걸어맞춤부(32t)가, 커버 낙하 방지체(32)의 길이 방향과 긴 구멍(32h)의 길이 방향이 소정 각도를 형성하도록 고정되어 있다. As shown in FIG. 3, the cover fall prevention body 32 is formed in the thin plate-shaped body long and thin. The longitudinal end of the cover fall prevention body 32 is being fixed to one end side of the horizontal axis 32j along the direction orthogonal to the traveling direction of the traveling body 11 in plan view. The horizontal shaft center 32j is rotatably supported by the shaft support member 32s provided in the state which protruded to the lower surface of the support plate 12S. In addition, as shown in Figs. 2 and 4, on the other end side of the horizontal shaft center 32j, a link engaging portion 32t having an elongated hole 32h is formed in the longitudinal direction of the cover fall prevention body 32 and the elongated hole. The longitudinal direction of 32h is fixed to form a predetermined angle.

또한, 한 쌍의 파지부(31)에는, 도 2 및 도 4 등에 나타낸 바와 같이, 걸어맞춤핀(31p)이 설치되어 있다. 걸어맞춤핀(31p)은, 평면에서 볼 때 나사축(33)의 길이 방향[파지부(31)의 이동 방향을 따른 방향]과 직교하는 방향으로 돌출하는 형태로 설치되어 있다. 이 걸어맞춤핀(31p)은, 긴 구멍(32h)의 길이 방향을 따라 유동 가능하게 긴 구멍(32h)과 걸어맞추어져 있다. Moreover, as shown in FIG. 2, FIG. 4 etc., the engaging pin 31p is provided in the pair of gripping parts 31. As shown in FIG. The engaging pin 31p is provided in a planar view so as to protrude in a direction orthogonal to the longitudinal direction of the screw shaft 33 (the direction along the moving direction of the holding portion 31 ). This engaging pin 31p is engaged with the long hole 32h so that flow is possible along the longitudinal direction of the long hole 32h.

도 5에 나타낸 바와 같이, 파지부(31)가 파지 해제 위치로부터 파지 위치로 이동함에 따라, 걸어맞춤핀(31p)이 긴 구멍(32h) 내부를 슬라이딩하면서 링크 걸어맞춤부(32t)를 회동시킨다. 이 링크 걸어맞춤부(32t)의 회동에 따라, 커버 낙하 방지체(32)가 이격 위치로부터 근접 위치로 이동한다. 마찬가지로, 도 6에 나타낸 바와 같이, 파지부(31)가 파지 위치로부터 파지 해제 위치로 이동함에 따라, 걸어맞춤핀(31p)이 긴 구멍(32h) 내부를 슬라이딩하면서 링크 걸어맞춤부(32t)를 회동시킨다. 이 링크 걸어맞춤부(32t)의 회동에 따라 커버 낙하 방지체(32)가 근접 위치로부터 이격 위치로 이동한다. As shown in Fig. 5, as the gripping portion 31 moves from the gripping release position to the gripping position, the engaging pin 31p rotates the link engagement portion 32t while sliding the inside of the elongated hole 32h. . In accordance with the rotation of the link engagement portion 32t, the cover fall prevention body 32 moves from the separated position to the adjacent position. Similarly, as shown in Fig. 6, as the gripping portion 31 moves from the gripping position to the gripping release position, the engaging pin 31p slides inside the elongated hole 32h, and the link engaging portion 32t is closed. rotate In accordance with the rotation of the link engagement portion 32t, the cover fall prevention body 32 moves from the proximity position to the separation position.

이와 같이, 본 실시형태에 있어서는, 걸어맞춤핀(31p)과 긴 구멍(32h)이 형성된 링크 걸어맞춤부(32t)로 이루어지는 링크 기구가 연동 기구(R)에 상당한다. 즉, 연동 기구(R)에 의해, 도 5의 화살표 Y1 및 도 6의 화살표 Y2로 나타낸 바와 같이, 파지부(31)의 슬라이딩 이동이 커버 낙하 방지체(32)의 판형체의 회동 이동으로 변환된다. 도 2 및 도 3은, 커버 낙하 방지체(32)가, 커버체(Bt)의 외면측에 있어서 커버체(Bt)에 근접하여 커버체(Bt)의 낙하를 방지하는 근접 위치에 있는 상태를 예시하고 있다. 또한, 도 4는, 커버 낙하 방지체(32)가, 커버체(Bt)로부터 이격되어 커버체(Bt)의 착탈을 허용하는 이격 위치에 있는 상태를 예시하고 있다. 즉, 커버 낙하 방지체(32)는, 근접 위치와, 이격 위치로 전환 가능하게 구성되어 있다. 또한, 도 2 및 도 3등에 나타낸 바와 같이, 커버 낙하 방지체(32)는, 근접 위치에 있어서, 커버 낙하 방지체(32) 중 적어도 일부가, 용기(B)의 개구를 커버체(Bt)에 의해 폐색하고 있는 경우에서의 커버체(Bt)의 상단부에 근접하도록 구성되어 있다. Thus, in this embodiment, the link mechanism which consists of the engaging pin 31p and the link engaging part 32t in which the elongate hole 32h was formed corresponds to the interlocking|locking mechanism R. That is, as indicated by the arrow Y1 in FIG. 5 and the arrow Y2 in FIG. 6 by the interlocking mechanism R, the sliding movement of the gripper 31 is converted into a rotational movement of the plate-shaped body of the cover fall prevention body 32 . do. 2 and 3 show a state in which the cover drop preventing member 32 is in a proximal position to prevent the cover body Bt from falling in close proximity to the cover body Bt on the outer surface side of the cover body Bt. is foreshadowing In addition, FIG. 4 illustrates the state in which the cover fall prevention body 32 is spaced apart from the cover body Bt, and exists in the spaced-apart position which allows attachment and detachment of the cover body Bt. That is, the cover fall prevention body 32 is comprised so that switching between a proximal position and a space|separation position is possible. Also, as shown in FIGS. 2 and 3 , in the proximity position of the cover fall prevention body 32, at least a part of the cover fall prevention body 32 closes the opening of the container B to the cover body Bt. It is configured so as to be close to the upper end of the cover body Bt in the case where it is closed by .

이상, 설명한 바와 같이, 천정 반송차(1)는, 커버체(Bt)의 낙하를 방지하는 커버 낙하 방지체(32)와, 이 커버 낙하 방지체(32)의 위치를 전환하는 연동 기구(R)를 구비하여 구성되어 있는 점에 특징을 가진다. 그리고, 이 연동 기구(R)는, 한 쌍의 파지부(31)가 구동용 모터(30m)에 의해 파지 위치로부터 파지 해제 위치로 전환됨에 따라, 커버 낙하 방지체(32)를 근접 위치로부터 이격 위치로 전환하고, 또한 한 쌍의 파지부(31)가 구동용 모터(30m)에 의해 파지 해제 위치로부터 파지 위치로 전환됨에 따라, 커버 낙하 방지체를 이격 위치로부터 근접 위치로 전환한다. As described above, the overhead transport vehicle 1 includes a cover fall prevention body 32 that prevents the cover body Bt from falling, and an interlocking mechanism R that switches the positions of the cover fall prevention body 32 . ) is characterized in that it is composed of And, this interlocking mechanism R separates the cover fall prevention body 32 from the proximity position as the pair of gripping parts 31 are switched from the gripping position to the gripping release position by the driving motor 30m. position, and as the pair of gripping portions 31 are switched from the gripping release position to the gripping position by the driving motor 30m, the cover fall preventive body is switched from the separated position to the proximal position.

[다른 실시형태][Other embodiment]

(1) 상기 설명에서는, 본 발명의 물품 반송차를, 용기를 반송하는 천정 반송차에 의해 구성한 예를 나타냈으나, 이에 한정되지 않고, 예를 들면, 바닥면에 설치한 레일 상을 주행하는 주행체와, 한 쌍의 파지부 및 파지 구동부를 선단에 구비하고, 기단부(基端部)가 주행체에 연결되는 스카라 암을 포함하는 이동체를 구비하는 물품 반송차에 의해 구성해도 된다. 이 경우, 스카라 암 및 그것을 구동하는 구동 모터에 의해, 수수용 위치와 주행용 위치와의 사이에서의, 한 쌍의 파지부의 위치 전환을 행한다. 따라서, 이 경우에는, 스카라 암 및 그것을 구동하는 구동 모터가 이동 조작부에 상당한다. (1) In the above description, an example in which the article transport vehicle of the present invention is constituted by a ceiling transport vehicle transporting containers is shown, but the present invention is not limited thereto. It may be constituted by an article transport vehicle including a moving body including a traveling body, a pair of gripping parts and a gripping driving part at the tip end, and a moving body including a scara arm connected to the traveling body at the base end. In this case, the position of the pair of gripping parts is switched between the receiving position and the traveling position by the scara arm and the driving motor driving it. Accordingly, in this case, the scara arm and the driving motor for driving it correspond to the moving operation unit.

(2) 상기 설명에서는, 반송 대상의 물품으로서, 반도체 기판 반송용 용기(FOUP)를 예시했다. 그러나, 반송 대상의 물품은, FOUP로 한정되는 것이 아니고, 측면에 개구가 형성되고, 그 개구부를 개폐하는 커버체를 구비하는 용기이면, 그 용도는 상관없다. (2) In the above description, a container for transporting semiconductor substrates (FOUP) was exemplified as an article to be transported. However, the article to be conveyed is not limited to a FOUP, and as long as it is a container having an opening formed on its side and a cover body for opening and closing the opening, its use is not limited.

(3) 상기 설명에서는, 연동 기구(R)를, 걸어맞춤핀(31p)과 긴 구멍(32h)이 형성된 링크 걸어맞춤부(32t)로 이루어지는 링크 기구에 의해 구성하는 예를 나타냈으나, 연동 기구(R)는 이와 같은 구성에 한정되는 것은 아니다. 예를 들면, 도 7 및 도 8에 나타낸 바와 같이, 기어(G)와, 이 기어(G)와 맞물리는 랙(rack)(L)에 의해 연동 기구(R)가 구성되는 형태라도 된다. 본 예에서는, 기어(G)는, 나사축(33)의 길이 방향으로 파지부(31)와의 상대 위치를 유지하도록 지지체(41S)에 의해 유지되어 있다. 커버 낙하 방지체(42)는, 그 기어(G)와 일체로 회동하도록 접속된다. 랙(L)은, 지지판(12S)의 상면에, 기어(G)와 맞물리도록 설치된다. 이와 같이 구성함으로써, 나사축(33)의 길이 방향을 따른 파지부(41)의 이동에 따라, 회동하는 기어(G)에 연동하여, 커버 낙하 방지체(42)가 이격 위치(도 7 참조)와 접근 위치(도 8 참조)로 전환된다. (3) In the above description, an example in which the interlocking mechanism R is constituted by a link mechanism including the engaging pin 31p and the link engaging portion 32t provided with the long hole 32h is shown, but the interlocking mechanism R is interlocked. The mechanism R is not limited to such a configuration. For example, as shown in FIGS. 7 and 8, the form in which the interlocking mechanism R is comprised by the gear G and the rack L meshing with this gear G may be sufficient. In this example, the gear G is hold|maintained by the support body 41S so that the relative position with the holding part 31 may be maintained in the longitudinal direction of the screw shaft 33. As shown in FIG. The cover fall prevention body 42 is connected so that it may rotate integrally with the gear G. The rack L is provided on the upper surface of the support plate 12S so as to mesh with the gear G. By configuring in this way, in accordance with the movement of the gripping part 41 along the longitudinal direction of the screw shaft 33, it interlocks with the rotating gear G, and the cover fall prevention body 42 is spaced apart from the position (refer FIG. 7). and the approach position (see Fig. 8).

또한, 도 9 및 도 10에 나타낸 바와 같이, 제1 기어(G1), 제2 기어(G2), 및 제3 기어(G3)에 의해 연동 기구(R)가 구성되는 형태라도 된다. 본 예에서는, 파지부(51)가, 축(51j) 주위에서 회동 가능하게 구성된다. 축(51j)은, 평면에서 볼 때 주행체(11)의 주행 방향에 직교하는 방향을 따른 축이다. 이로써, 파지부(51)는, 구동 모터(50m)에 의해 수평부(51h)가 아래쪽을 향하는 자세로 되는 파지 해제 위치(도 9 참조)와, 수평부(51h)가 수평 방향을 따른 자세로 되는 파지 위치(도 10 참조)로 전환 가능하게 구성된다. 연동 기구(R)는, 축(51j)과 일체로 회동하는 제1 기어(G1)와, 커버 낙하 방지체(52)와 일체로 회동하는 제3 기어(G3)와, 제1 기어(G1)와 제3 기어(G3)와의 양쪽에 맞물리는 제2 기어(G2)를 구비하여 구성된다. 구동 모터(50m)에 의해 수평부(51h)가 파지 해제 위치로 이동 조작됨에 따라, 커버 낙하 방지체(52)가 이격 위치(도 9 참조)로 전환된다. 또한, 구동 모터(50m)에 의해 수평부(51h)가 파지 위치로 이동 조작됨에 따라, 커버 낙하 방지체(52)가 접근 위치(도 10 참조)로 전환된다. Moreover, as shown in FIG.9 and FIG.10, the form in which the interlocking mechanism R is comprised by the 1st gear G1, the 2nd gear G2, and the 3rd gear G3 may be sufficient. In this example, the holding part 51 is comprised so that rotation about the axis|shaft 51j is possible. The shaft 51j is an axis along a direction orthogonal to the traveling direction of the traveling body 11 in plan view. Thereby, the grip part 51 is moved to the grip release position (refer to FIG. 9) in which the horizontal part 51h is in a downward posture by the drive motor 50m, and the horizontal part 51h is positioned in the horizontal direction. It is configured to be switchable to a gripping position (refer to FIG. 10) to be used. The interlocking mechanism R includes a first gear G1 that rotates integrally with the shaft 51j, a third gear G3 that rotates integrally with the cover fall prevention body 52, and a first gear G1 and a second gear (G2) meshed with both sides of the third gear (G3). As the horizontal portion 51h is moved to the grip release position by the drive motor 50m, the cover fall prevention body 52 is switched to the separation position (refer to FIG. 9). Further, as the horizontal portion 51h is moved to the gripping position by the drive motor 50m, the cover fall prevention body 52 is switched to the approaching position (refer to Fig. 10).

(4) 상기 설명에서는, 반송원 및 반송처의 물품 수수 개소로서, 반도체의 처리 장치에 있어서의 수수용 탑재대를 예시했다. 그러나, 이와 같은 구성에 한정되지 않고, 예를 들면, 보관 설비의 입출고구(入出庫口)나 임시 탑재부 등을 반송원 또는 반송처의 물품 수수 개소로 해도 된다. (4) In the above description, as the transfer source and transfer destination, the transfer station exemplified the transfer table in the semiconductor processing apparatus. However, it is not limited to such a structure, For example, it is good also considering the entry/exit port of a storage facility, a temporary mounting part, etc. as a conveyance source or conveyance destination article delivery point.

11; 주행체
30; 승강체
30m, 50m 파지 구동부
31, 41, 51; 파지부
31p, 32t; 링크 기구
32, 42, 52; 커버 낙하 방지체
B; 용기
Bt; 커버체
R; 연동 기구
M; 이동 조작부 11; running body
30; elevator
30m, 50m gripping drive
31, 41, 51; grip part
31p, 32t; link mechanism
32, 42, 52; cover fall prevention
B; Vessel
Bt; cover body
R; interlocking mechanism
M; moving control panel

Claims (7)

측면에 형성된 개구를 개폐 가능한 커버체를 착탈 가능하게 구비한 용기에 의해 구성된 물품을 반송(搬送) 대상으로 하는 물품 반송차로서,
주행 레일을 따라 주행하는 주행체;
상기 주행체에 연결되고, 반송 대상인 물품의 상단부를 파지(把持)하는 한 쌍의 파지부;
상기 한 쌍의 파지부를 구동하는 파지 구동부; 및
상기 한 쌍의 파지부 및 상기 파지 구동부를 수수용(授受用) 위치와 주행용 위치 사이에서 위치 전환하는 이동 조작부;
를 포함하고,
상기 수수용 위치는, 상기 주행체로부터 이격된 위치이며,
상기 주행용 위치는, 상기 주행체에 근접하는 위치이며,
상기 주행체는, 상기 한 쌍의 파지부가 상기 주행용 위치에 위치하는 상태로 주행하고,
상기 파지 구동부는, 상기 수수용 위치에 있어서, 상기 한 쌍의 파지부를, 서로 접근하여 상기 용기의 상단부를 파지하는 파지 위치와, 서로 이격된 파지 해제 위치로 전환할 수 있도록 구성되며,
상기 물품 반송차는,
상기 커버체의 낙하를 방지하는 커버 낙하 방지체; 및
상기 커버 낙하 방지체의 위치를 전환하는 연동 기구;를 더 포함하고,
상기 커버 낙하 방지체는, 상기 커버체의 외면측에 있어서 상기 커버체에 근접하여 상기 커버체의 낙하를 방지하는 근접 위치와, 상기 커버체로부터 이격되어 상기 커버체의 착탈을 허용하는 이격 위치로 전환 가능하며,
상기 연동 기구는, 상기 한 쌍의 파지부가 상기 파지 구동부에 의해 상기 파지 위치로부터 상기 파지 해제 위치로 전환됨에 따라, 상기 커버 낙하 방지체를 상기 근접 위치로부터 상기 이격 위치로 전환하고, 또한 상기 한 쌍의 파지부가 상기 파지 구동부에 의해 상기 파지 해제 위치로부터 상기 파지 위치로 전환됨에 따라, 상기 커버 낙하 방지체를 상기 이격 위치로부터 상기 근접 위치로 전환하는,
물품 반송차. An article transport vehicle for transporting articles constituted by a container removably provided with a cover body that can be opened and closed with an opening formed on a side surface as a transport object, the article transport vehicle comprising:
a traveling body traveling along the traveling rail;
a pair of grippers connected to the traveling body and gripping the upper end of the article to be transported;
a grip driving unit for driving the pair of gripping units; and
a movement operation unit configured to switch positions of the pair of holding units and the holding driving unit between a receiving position and a traveling position;
including,
The receiving position is a position spaced apart from the traveling body,
The traveling position is a position close to the traveling body,
The traveling body travels in a state where the pair of grippers are positioned at the traveling positions,
The grip driving unit is configured to be able to switch to a gripping position in which the pair of grippers approach each other to grip the upper end of the container and a grip release position spaced apart from each other in the receiving position,
The goods transport vehicle,
a cover fall prevention body for preventing the cover body from falling; and
Further comprising; a linkage mechanism for switching the position of the cover fall prevention body;
The cover drop preventing member includes a proximal position adjacent to the cover body to prevent the cover body from falling on the outer surface side of the cover body and a spaced apart position spaced apart from the cover body to allow attachment and detachment of the cover body. convertible,
The linkage mechanism is configured to switch the cover fall prevention body from the proximate position to the separated position as the pair of gripping portions are switched from the gripping position to the grip release position by the gripping drive portion, and further, the pair of as the gripping portion of is switched from the grip release position to the gripping position by the gripping drive portion, switching the cover fall prevention body from the separated position to the proximal position,
goods carrier. 제1항에 있어서,
상기 주행체에 대하여 상승 이동 및 하강 이동 가능한 승강체를 더 포함하고,
상기 승강체에, 상기 파지부, 상기 파지 구동부, 상기 연동 기구, 및 상기 커버 낙하 방지체가 설치되어 있는, 물품 반송차. According to claim 1,
Further comprising a lifting body capable of moving upward and downward with respect to the traveling body,
The article transport vehicle, wherein the holding unit, the holding driving unit, the interlocking mechanism, and the cover drop preventing member are provided on the elevating body. 제2항에 있어서,
상기 커버 낙하 방지체는, 상기 근접 위치에 있어서, 상기 커버 낙하 방지체 중 적어도 일부가 상기 용기의 개구를 상기 커버체에 의해 폐색(閉塞)하고 있는 경우에서의 상기 커버체의 상단부에 근접하도록 구성되어 있는, 물품 반송차. 3. The method of claim 2,
The cover fall prevention body is configured to be close to the upper end of the cover body when at least a part of the cover fall prevention member closes the opening of the container by the cover body at the proximal position It is a goods carrier. 제1항에 있어서,
상기 파지부는, 상기 용기의 커버체가 상기 주행체의 주행 방향에 대하여 평면에서 볼 때 직교하는 방향의 한쪽에 위치하는 상태에서 상기 용기의 상단부를 파지하도록 구성되며,
상기 커버 낙하 방지체는, 평면에서 볼 때 상기 주행체의 주행 방향과 직교하는 방향으로 얇은 판형체에 의해 구성되며, 또한 상기 주행체의 주행 방향을 따라 상기 근접 위치와 상기 이격 위치로 전환 가능하게 구성되어 있는, 물품 반송차. According to claim 1,
The holding part is configured to hold the upper end of the container in a state in which the cover body of the container is located in one direction orthogonal to the running direction of the traveling body in plan view,
The cover fall prevention body is constituted by a thin plate body in a direction perpendicular to the traveling direction of the traveling body in plan view, and is switchable between the adjacent position and the separated position along the traveling direction of the traveling body. Consisting of goods carrier. 제2항에 있어서,
상기 파지부는, 상기 용기의 커버체가 상기 주행체의 주행 방향에 대하여 평면에서 볼 때 직교하는 방향의 한쪽에 위치하는 상태에서 상기 용기의 상단부를 파지하도록 구성되며,
상기 커버 낙하 방지체는, 평면에서 볼 때 상기 주행체의 주행 방향과 직교하는 방향으로 얇은 판형체에 의해 구성되며, 또한 상기 주행체의 주행 방향을 따라 상기 근접 위치와 상기 이격 위치로 전환 가능하게 구성되어 있는, 물품 반송차. 3. The method of claim 2,
The gripping part is configured to grip the upper end of the container in a state where the cover body of the container is positioned on one side of the direction orthogonal in plan view to the running direction of the running body,
The cover fall prevention body is constituted by a thin plate body in a direction perpendicular to the traveling direction of the traveling body in plan view, and is switchable between the adjacent position and the separated position along the traveling direction of the traveling body. Consisting of goods carrier. 제3항에 있어서,
상기 파지부는, 상기 용기의 커버체가 상기 주행체의 주행 방향에 대하여 평면에서 볼 때 직교하는 방향의 한쪽에 위치하는 상태에서 상기 용기의 상단부를 파지하도록 구성되며,
상기 커버 낙하 방지체는, 평면에서 볼 때 상기 주행체의 주행 방향과 직교하는 방향으로 얇은 판형체에 의해 구성되며, 또한 상기 주행체의 주행 방향을 따라 상기 근접 위치와 상기 이격 위치로 전환 가능하게 구성되어 있는, 물품 반송차. 4. The method of claim 3,
The holding part is configured to hold the upper end of the container in a state in which the cover body of the container is located in one direction orthogonal to the running direction of the traveling body in plan view,
The cover fall prevention body is constituted by a thin plate body in a direction perpendicular to the traveling direction of the traveling body in plan view, and is switchable between the adjacent position and the separated position along the traveling direction of the traveling body. Consisting of goods carrier. 제1항 내지 제6항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 파지부가, 슬라이딩 이동에 의해 상기 파지 위치와 상기 파지 해제 위치로 위치 전환되도록 구성되며,
상기 커버 낙하 방지체는, 수평 축심(軸芯) 주위로 회동(回動)하여 상기 근접 위치와 상기 이격 위치로 자세를 전환할 수 있도록 구성되며,
상기 연동 기구는, 상기 파지부의 슬라이딩 이동을 상기 커버 낙하 방지체의 회동 이동으로 변환하는 링크 기구에 의해 구성되어 있는, 물품 반송차.7. The method according to any one of claims 1 to 6,
The gripping unit is configured to be switched between the gripping position and the gripping release position by sliding movement,
The cover fall prevention body is configured to be able to rotate around a horizontal axis to change the posture between the proximal position and the separated position,
and the interlocking mechanism is configured by a link mechanism that converts a sliding movement of the gripping portion into a rotational movement of the cover fall prevention member.
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