KR102263101B1 - 전동식 변속 레버 시스템의 모터 위치 학습 장치 및 위치 학습 방법 - Google Patents

전동식 변속 레버 시스템의 모터 위치 학습 장치 및 위치 학습 방법 Download PDF

Info

Publication number
KR102263101B1
KR102263101B1 KR1020190159285A KR20190159285A KR102263101B1 KR 102263101 B1 KR102263101 B1 KR 102263101B1 KR 1020190159285 A KR1020190159285 A KR 1020190159285A KR 20190159285 A KR20190159285 A KR 20190159285A KR 102263101 B1 KR102263101 B1 KR 102263101B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
motor
reference position
rotation amount
learning
driving current
Prior art date
Application number
KR1020190159285A
Other languages
English (en)
Inventor
김민주
Original Assignee
주식회사 현대케피코
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 주식회사 현대케피코 filed Critical 주식회사 현대케피코
Priority to KR1020190159285A priority Critical patent/KR102263101B1/ko
Priority to CN202011393739.5A priority patent/CN112901773B/zh
Priority to US17/109,921 priority patent/US11143290B2/en
Priority to DE102020132225.9A priority patent/DE102020132225A1/de
Application granted granted Critical
Publication of KR102263101B1 publication Critical patent/KR102263101B1/ko

Links

Images

Classifications

    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H59/00—Control inputs to control units of change-speed-, or reversing-gearings for conveying rotary motion
    • F16H59/68—Inputs being a function of gearing status
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H61/00—Control functions within control units of change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion ; Control of exclusively fluid gearing, friction gearing, gearings with endless flexible members or other particular types of gearing
    • F16H61/26—Generation or transmission of movements for final actuating mechanisms
    • F16H61/28—Generation or transmission of movements for final actuating mechanisms with at least one movement of the final actuating mechanism being caused by a non-mechanical force, e.g. power-assisted
    • F16H61/32—Electric motors actuators or related electrical control means therefor
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H59/00—Control inputs to control units of change-speed-, or reversing-gearings for conveying rotary motion
    • F16H59/02—Selector apparatus
    • F16H59/08—Range selector apparatus
    • F16H59/10—Range selector apparatus comprising levers
    • F16H59/105—Range selector apparatus comprising levers consisting of electrical switches or sensors
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H61/00—Control functions within control units of change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion ; Control of exclusively fluid gearing, friction gearing, gearings with endless flexible members or other particular types of gearing
    • F16H61/02—Control functions within control units of change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion ; Control of exclusively fluid gearing, friction gearing, gearings with endless flexible members or other particular types of gearing characterised by the signals used
    • F16H61/0202—Control functions within control units of change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion ; Control of exclusively fluid gearing, friction gearing, gearings with endless flexible members or other particular types of gearing characterised by the signals used the signals being electric
    • F16H61/0204—Control functions within control units of change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion ; Control of exclusively fluid gearing, friction gearing, gearings with endless flexible members or other particular types of gearing characterised by the signals used the signals being electric for gearshift control, e.g. control functions for performing shifting or generation of shift signal
    • F16H61/0213—Control functions within control units of change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion ; Control of exclusively fluid gearing, friction gearing, gearings with endless flexible members or other particular types of gearing characterised by the signals used the signals being electric for gearshift control, e.g. control functions for performing shifting or generation of shift signal characterised by the method for generating shift signals
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H61/00—Control functions within control units of change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion ; Control of exclusively fluid gearing, friction gearing, gearings with endless flexible members or other particular types of gearing
    • F16H2061/0075—Control functions within control units of change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion ; Control of exclusively fluid gearing, friction gearing, gearings with endless flexible members or other particular types of gearing characterised by a particular control method
    • F16H2061/0087—Adaptive control, e.g. the control parameters adapted by learning
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H61/00—Control functions within control units of change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion ; Control of exclusively fluid gearing, friction gearing, gearings with endless flexible members or other particular types of gearing
    • F16H61/26—Generation or transmission of movements for final actuating mechanisms
    • F16H61/28—Generation or transmission of movements for final actuating mechanisms with at least one movement of the final actuating mechanism being caused by a non-mechanical force, e.g. power-assisted
    • F16H61/32—Electric motors actuators or related electrical control means therefor
    • F16H2061/326—Actuators for range selection, i.e. actuators for controlling the range selector or the manual range valve in the transmission
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H63/00—Control outputs from the control unit to change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion or to other devices than the final output mechanism
    • F16H63/02—Final output mechanisms therefor; Actuating means for the final output mechanisms
    • F16H63/30—Constructional features of the final output mechanisms
    • F16H63/34—Locking or disabling mechanisms
    • F16H63/3416—Parking lock mechanisms or brakes in the transmission
    • F16H63/3458—Parking lock mechanisms or brakes in the transmission with electric actuating means, e.g. shift by wire
    • F16H63/3466—Parking lock mechanisms or brakes in the transmission with electric actuating means, e.g. shift by wire using electric motors
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H63/00—Control outputs from the control unit to change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion or to other devices than the final output mechanism
    • F16H63/02—Final output mechanisms therefor; Actuating means for the final output mechanisms
    • F16H63/30—Constructional features of the final output mechanisms
    • F16H63/38—Detents

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Gear-Shifting Mechanisms (AREA)
  • Control Of Transmission Device (AREA)

Abstract

본 발명에 따른 전동식 변속 레버 시스템의 모터 위치 학습 방법은, 변속이 완료된 시점의 모터 위치를 제1 기준 위치로 설정하는 단계, 제1 기준 위치를 중심으로 모터를 양 방향으로 구동하는 단계, 모터가 양 방향으로 구동되는 동안 모터의 회전량 및 모터에 흐르는 구동 전류를 측정하는 단계, 및 모터의 구동 전류가 최소인 지점에서 모터의 회전량을 산출하고, 제1 기준 위치에서 산출된 모터의 회전량만큼 더 회전한 모터의 위치를 제2 기준 위치로 설정하는 단계를 포함한다.

Description

전동식 변속 레버 시스템의 모터 위치 학습 장치 및 위치 학습 방법{APARATUS AND METHOD FOR LEARNING MOTOR POSITION OF ELECTRIC SHIFT-BY-WIRE SYSTEM}
본 발명은 전동식 변속 레버 시스템의 모터 위치 학습 장치 및 위치 학습 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 저렴한 홀 센서만을 이용하여 모터의 변속단 위치 학습을 수행할 수 있는 전동식 변속 레버 시스템의 모터 위치 학습 장치 및 이를 이용한 모터 위치 학습 방법에 관한 것이다.
와이어 등 기계적인 링크 구조를 이용하는 기계식 변속 레버 시스템과 달리, 전동식 변속 레버 시스템은 전기적인 신호를 이용하여 변속을 수행한다. 구체적으로, 전동식 변속 레버 시스템은 변속 레버 조작 정보를 전기신호로 전달하여 모터를 회전시킴으로써 변속단을 전환하는 시스템으로, 변속 충격과 진동이 작아 이를 채택하는 차량이 점차 증가하고 있는 실정이다.
한편, 전동식 변속 레버 시스템은 모터와 연결된 디텐트 플레이트와 디텐트 스프링을 이용하여 변속을 수행한다. 구체적으로, 모터를 회전시키면 이에 연결된 디텐트 플레이트도 함께 회전하고, 디텐트 스프링이 디텐트 플레이트에 형성된 하나의 골에서 다른 골로 이동하면서 변속이 이루어진다.
그런데, 모터 내부 요소에 의한 자성의 영향, 기어 구성에 의한 피구동 토크의 작용 등으로 인하여 디텐트 스프링이 디텐트 플레이트의 골에 정확히 위치하지 못할 수 있고, 이러한 위치 오차들이 누적되면 변속단 이탈 등의 심각한 문제가 발생할 수도 있다. 따라서, 디텐트 스프링이 디텐트 플레이트의 골에 정확히 위치할 수 있도록 모터의 기준 위치를 지속적으로 확인하고 학습할 필요가 있다.
한편, 종래에는 위치 센서를 이용해 모터의 절대적인 위치를 확인하는 방법을 사용하였으나, 정밀도가 높은 위치 센서는 가격이 비싸기 때문에 제품의 가격 경쟁력을 하락시킨다는 문제가 있다.
본 발명의 과제는 디텐트 스프링이 디텐트 플레이트의 골에서 벗어날수록 복원력이 증가하고, 디텐트 스프링의 복원력이 증가할수록 디텐트 플레이트를 회전시키는 필요한 모터의 구동 전류도 함께 증가한다는 성질을 이용하여 모터의 정확한 위치를 학습하는 장치 및 그 방법을 제공하는데 있다.
특히, 고가의 위치 센서 대신 비교적 가격이 저렴한 홀 센서를 이용하여 모터의 정확한 변속단 위치를 학습할 수 있는 모터 위치 학습 장치 및 위치 학습 방법을 제공하는 것이 본 발명의 핵심 과제이다.
다만, 본 발명이 해결하고자 하는 과제가 상술한 과제에 한정되는 것은 아니며, 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 다양하게 확장될 수 있을 것이다.
상술한 본 발명의 과제를 달성하기 위하여, 예시적인 실시예들에 따른 전동식 변속 레버 시스템의 모터 위치 학습 방법은, 변속이 완료된 시점의 상기 모터 위치를 제1 기준 위치로 설정하는 단계, 상기 제1 기준 위치를 중심으로 상기 모터를 양 방향으로 구동하는 단계, 상기 모터가 양 방향으로 구동되는 동안 상기 모터의 회전량 및 상기 모터에 흐르는 구동 전류를 측정하는 단계, 및 상기 모터의 구동 전류가 최소인 지점에서 상기 모터의 회전량을 산출하고, 상기 제1 기준 위치에서 상기 산출된 모터의 회전량만큼 더 회전한 모터의 위치를 제2 기준 위치로 설정하는 단계를 포함한다.
예시적인 실시예들에 있어서, 상기 모터를 양 방향으로 구동하는 단계는 상기 제1 기준 위치를 중심으로 상기 모터를 양 방향으로 적어도 2회 이상 구동 시킬 수 있다. 이때, 상기 제2 기준 위치를 설정하는 단계는, 상기 모터의 구동 전류가 최소인 복수 개의 지점들 각각에 대응하는 상기 모터의 회전량들을 산출하고, 상기 산출된 모터 회전량들의 평균 회전량을 산출하고, 그리고 상기 제1 기준 위치에서 상기 산출된 모터의 평균 회전량만큼 더 회전한 모터의 위치를 제2 기준 위치로 설정할 수 있다.
예시적인 실시예들에 있어서, 상기 모터를 양 방향으로 구동하는 단계는, 변속단이 변경되지 않는 범위 내에서 상기 모터를 양 방향으로 구동할 수 있다.
예시적인 실시예들에 있어서, 상기 모터의 회전량을 측정하는 단계는 상기 제1 기준 위치에 대한 상기 모터의 상대적인 회전량을 측정할 수 있다.
예시적인 실시예들에 있어서, 상기 제1 기준 위치를 설정하는 단계는, P단 또는 Not P단으로 변속이 완료된 시점의 모터 위치를 제1 기준 위치로 설정할 수 있다.
본 발명의 다른 실시예들에 따른 전동식 변속 레버 시스템의 모터 위치 학습 방법은, 변속단 변경이 완료되었는지 여부를 판단하는 단계, 변속 완료 시점의 상기 모터 위치를 중심으로 상기 모터를 양 방향으로 회전시키는 단계, 상기 모터의 회전량 및 상기 모터에 흐르는 구동 전류를 측정하는 단계, 및 상기 측정된 모터의 구동 전류가 최소가 되는 지점에서 상기 모터의 회전량을 산출하고, 상기 변속 완료 시점의 모터 위치에 상기 산출된 회전량을 보정하여 상기 모터의 기준 위치를 설정하는 단계를 포함한다.
예시적인 실시예들에 있어서, 상기 모터의 기준 위치를 설정하는 단계는, 상기 모터의 구동 전류가 최소인 지점들 각각에 대응하는 상기 모터의 회전량들을 산출하고, 상기 산출된 모터 회전량들의 평균 회전량을 산출하고, 상기 변속 완료 시점의 모터 위치에 상기 산출된 모터의 평균 회전량을 보정하여 상기 모터의 기준 위치를 설정할 수 있다.
본 발명의 또 다른 실시예들에 따른 전동식 변속 레버 시스템의 모터 위치 학습 장치는, 목표 변속단으로의 변속이 완료된 이후, 상기 모터에 구동 신호를 출력하여 상기 모터를 양 방향으로 회전시키는 구동부, 상기 모터의 회전량 및 상기 모터에 흐르는 구동 전류를 측정하는 측정부, 및 상기 모터의 구동 전류가 최소인 지점에서 상기 모터의 회전량을 산출하고, 기 설정된 모터의 기준 위치에 상기 산출된 회전량을 보정하여 상기 모터의 기준 위치를 재설정하는 학습부를 포함한다.
예시적인 실시예들에 있어서, 상기 구동부는 상기 기 설정된 모터의 기준 위치를 중심으로 상기 모터를 양 방향으로 적어도 2회 이상 회전시킬 수 있다. 상기 학습부는, 상기 모터의 구동 전류가 최소인 복수 개의 지점들 각각에 대응하는 상기 모터의 회전량들을 산출하고, 상기 산출된 모터 회전량들의 평균 회전량을 산출하고, 상기 기 설정된 모터의 기준 위치에 상기 산출된 평균 회전량을 보정하여 상기 모터의 기준 위치를 재설정할 수 있다.
예시적인 실시예들에 있어서, 상기 측정부는 상기 기 설정된 모터의 기준 위치에 대한 상기 모터의 상대적인 회전량을 측정할 수 있다.
예시적인 실시예들에 있어서, 상기 구동부는 변속단이 변경되지 않는 범위 내에서 상기 모터를 회전시킬 수 있다.
예시적인 실시예들에 있어서, 상기 목표 변속단은 P단 및 Not P단을 포함할 수 있다.
본 발명의 예시적인 실시예들에 따른 전동식 변속 레버 시스템의 모터 위치 학습 장치 및 위치 학습 방법은 비교적 가격이 저렴한 센서만을 이용하여 변속단에 대한 모터의 기준 위치 학습을 수행할 수 있다. 또한, 변속단 변경 없이 비교적 짧은 시간 이내에 학습을 수행할 수 있기 때문에, 주차단(P단)이 아닌 경우에도 위치 학습을 수행할 수 있다. 따라서, 제품의 가격 경쟁력을 향상시킬 수 있고, 변속 제어의 신뢰성을 확보할 수 있다.
도 1은 전동식 변속 레버 시스템을 나타내는 사시도이다.
도 2는 디텐트 플레이트 회전에 따른 디텐트 스프링의 동작을 설명하기 위한 도면들이다.
도 3은 본 발명에 따른 전동식 변속 레버 시스템의 모터 위치 학습 장치를 나타내는 블록도이다.
도 4 및 도 5는 도 3의 모터 위치 학습 장치를 이용하여 모터의 변속단 위치를 학습하는 과정을 설명하기 위한 그래프들이다.
도 6은 도 3의 모터 위치 학습 장치를 이용하여 모터의 변속단 위치를 학습하는 방법의 단계들을 설명하기 위한 순서도이다.
본문에 개시되어 있는 본 발명의 실시예들에 대해서, 특정한 구조적 내지 기능적 설명들은 단지 본 발명의 실시예를 설명하기 위한 목적으로 예시된 것으로, 본 발명의 실시예들은 다양한 형태로 실시될 수 있으며 본문에 설명된 실시예들에 한정되는 것으로 해석되어서는 아니 된다.
본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 형태를 가질 수 있는바, 특정 실시예들을 도면에 예시하고 본문에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나 이는 본 발명을 특정한 개시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
제1, 제2 등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로 사용될 수 있다. 예를 들어, 본 발명의 권리 범위로부터 이탈되지 않은 채 제1 구성요소는 제2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성요소도 제1 구성요소로 명명될 수 있다.
어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다. 구성요소들 간의 관계를 설명하는 다른 표현들, 즉 "~사이에"와 "바로 ~사이에" 또는 "~에 이웃하는"과 "~에 직접 이웃하는" 등도 마찬가지로 해석되어야 한다.
본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 출원에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 설시된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미이다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미인 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
이하, 첨부한 도면들을 참조하여, 본 발명의 바람직한 실시예를 보다 상세하게 설명하고자 한다. 도면상의 동일한 구성요소에 대해서는 동일한 참조부호를 사용하고 동일한 구성요소에 대해서 중복된 설명은 생략한다.
먼저, 도 1 및 도 2를 참조로 전동식 변속 레버 시스템에 대하여 설명하기로 한다.
도 1은 전동식 변속 레버 시스템을 나타내는 사시도이다. 도 2는 디텐트 플레이트 회전에 따른 디텐트 스프링의 동작을 설명하기 위한 도면들이다.
도 1 및 도 2를 참조하면, 전동식 변속 레버 시스템(1)은 변속단을 제어하는 모터(10), 및 모터(10)의 구동에 따라 변속단을 전환하는 디텐트 플레이트(20)와 디텐트 스프링(30)을 포함한다.
운전자가 변속 레버(도시되지 않음)를 특정 위치로 조작하면, 조작된 위치에 대응하는 전기 신호가 모터(10)로 송신될 수 있다. 모터(10)는 수신한 전기 신호에 따라 정방향 또는 역방향으로 회전할 수 있다.
디텐트 플레이트(20)는 회전축(11)을 통해 모터(10)와 연결될 수 있다. 따라서, 모터(10)의 회전은 회전축(11)을 통해 디텐트 플레이트(20)로 전달될 수 있고, 모터(10)가 회전하면 디텐트 플레이트(20)도 모터(10)와 동일한 방향으로 함께 회전할 수 있다.
도 2에 도시된 바와 같이, 디텐트 플레이트(20)는 복수 개의 골(21)과 복수 개의 산(22)을 가질 수 있다. 상기 골(21)은 디텐트 스프링(30)의 롤러(31)가 안착되는 위치이며, 각각의 골(21)마다 특정한 변속단이 대응될 수 있다. 따라서, 롤러(31)가 하나의 골에서 다른 골로 이동하면 변속단이 전환될 수 있다.
예를 들면, 디텐트 플레이트(20)는 2개의 골(21)과 3개의 산(22)을 가질 수 있다. 이것이 도 2에 도시되어 있다. 구체적으로, 디텐트 플레이트(20)는 제1 골(23) 및 제2 골(25), 제1 내지 제3 산들(24, 26, 28)을 가질 수 있다. 이 때, 1골(23)은 P단이고, 제2골(25)은 Not P단일 수 있다. 운전자가 상기 변속 레버를 P단에서 Not P단으로 조작하면, 모터(10)와 디텐트 플레이트(20)가 회전하고, 롤러(31)는 제1 골(23)에서 제2 골(25)로 이동할 수 있다.
한편, 도 2에는 2개의 골(21)을 가진 디텐트 플레이트(20)가 도시되어 있으나, 이로 인하여 본 발명이 2단 디텐트 플레이트에만 적용 가능한 것으로 한정되는 것은 아니다. 예를 들면, 디텐트 플레이트(20)가 P단, R단, N단, D단 총 4개의 골을 가지는 경우에도 본 발명은 동일하게 적용될 수 있다. 설명의 편의를 위하여, 이하에서는 디텐트 플레이트(20)가 2개의 골(21)을 가지는 경우에 대해서만 설명하기로 한다.
디텐트 스프링(30)은 탄성력을 가진 판 형상의 탄성 부재로서, 일단에는 롤러(31)가 구비되고, 타단은 고정될 수 있다. 모터(10) 및 디텐트 플레이트(20)의 회전에 따라 롤러(31)는 디텐트 플레이트(20)의 골(21)과 산(22)을 따라 이동할 수 있다. 예를 들어, Not P단에서 P단으로 변속 시에는, 디텐트 플레이트(20)가 시계 방향으로 회전함에 따라 롤러(31)는 제2 골(25)에서 제2 산(26) 방향으로 이동할 수 있다. 이것이 도 2(b)에 도시되어 있다. 이와 다르게, 디텐트 플레이트(20)가 반 시계 방향으로 회전하면 롤러(31)는 제2 골(25)에서 제3 산(28) 방향으로 이동할 수 있다. 이것이 도 2(c)에 도시되어 있다.
한편, 디텐트 스프링(30)은 탄성 부재이므로 탄성 복원력을 가지는데, 상기 탄성 복원력은 롤러(31)가 골(21) 위치에 정확하게 안착된 상태에서 최저값을 가지며, 롤러(31)가 산(22)에 위치할 때 최대값을 가질 수 있다. 따라서, 모터(10)를 구동시키기 위한 필요 전류는 롤러(31)가 골(21)에 정확하게 안착된 상태(도 2(a))일 때 최소일 수 있다. 본 발명은 이와 같은 원리를 이용하여 모터의 변속단 위치를 학습한다. 이하에서는 본 발명에 따른 모터 위치 학습 장치에 대하여 상세히 설명하기로 한다.
도 3은 본 발명에 따른 전동식 변속 레버 시스템의 모터 위치 학습 장치를 나타내는 블록도이다. 도 4 및 도 5는 도 3의 모터 위치 학습 장치를 이용하여 모터의 변속단 위치를 학습하는 과정을 설명하기 위한 그래프들이다.
도 3을 참조하면, 전동식 변속 레버 시스템의 모터 위치 학습 장치(100)는 모터(10)로 구동 신호를 출력하는 구동부(110), 모터(10)의 회전량 및 구동 전류를 측정하는 측정부(120), 및 상기 측정된 정보들을 이용하여 특정 변속단에 대응하는 모터(10)의 기준 위치를 학습하는 학습부(130)를 포함한다.
구동부(110)는 모터(10)로 구동 신호를 출력하여 모터(10)를 정방향 또는 역방향으로 회전시킬 수 있다.
운전자가 변속단을 변경하면, 모터(10)는 저장부(133)에 저장된 기준 위치까지 회전한 이후 구동을 멈출 수 있다.
변속이 완료된 이후, 도 4(a) 및 도 5(a)에 도시된 바와 같이, 구동부(110)는 모터(10)에 구동 신호를 출력하여 모터(10)를 양 방향으로 구동할 수 있다. 이 때, 상기 구동 신호가 0인 것은 모터(10)를 구동하지 않는 신호이고, 상기 구동 신호가 (+)인 것은 도 2(b)와 같이 출력축(11)과 디텐트 플레이트(20)가 시계 방향으로 회전하도록 모터(10)를 구동하는 신호이고, 상기 구동 신호가 (-)인 것은 도 2(c)와 같이 출력축(11)과 디텐트 플레이트(20)가 반시계 방향으로 회전하도록 모터(10)를 구동하는 신호일 수 있다. 설명의 편의를 위하여, 이하에서는 상기 구동 신호가 (+)일 때 모터(10)는 정방향으로 구동한다고 표현하고, 상기 구동 신호가 (-)일 때 모터(10)는 역방향으로 구동한다고 표현하기로 한다.
구동부(110)는 변속이 완료된 모터(10)의 위치를 기준으로 모터(10)를 양 방향으로 번갈아 가면서 구동시킬 수 있다. 이 때, 모터(10)의 회전량, 및 양 방향 구동을 반복하는 횟수는 필요에 따라 적절히 선택될 수 있다. 다만, 운전자의 의도와 다르게 변속단이 변경되면 안전사고의 위험이 있기 때문에, 변속단이 변경되지 않는 범위 내에서만 모터(10)를 회전시키는 것이 바람직하다. 또한, 기준 위치의 신뢰도 확보를 위해서는 적어도 2회 이상 양 방향 구동을 반복하는 것이 바람직하다.
측정부(120)는 회전량 센서(121), 및 전류 센서(123)를 포함할 수 있다.
회전량 센서(121)는 모터(10)의 회전량을 측정하여 학습부(130)로 송신할 수 있다. 예를 들면, 상기 회전량 센서(121)는 홀 센서(Hall sensor)일 수 있다. 상기 홀 센서는 모터(10)의 회전축(11)이 홀 소자를 지나는 순간을 카운팅하여 모터(10)의 상대적인 회전량을 측정할 수 있다. 상기 측정된 모터(10)의 회전량 정보는 학습부(130)에 제공될 수 있다.
예를 들어, 회전량 센서(121)가 측정한 모터(10)의 회전량 변화가 도 4(b) 및 도 5(b)에 도시되어 있다. 이 때, 모터(10)의 회전량이 감소하는 것은 변속이 완료된 모터(10)의 위치를 기준으로 모터(10)가 정방향으로 회전하는 것을 의미하고, 모터(10)의 회전량이 증가하는 것은 변속이 완료된 모터(10)의 위치를 기준으로 모터(10)가 역방향으로 회전하는 것을 의미한다. 즉, 구동부(110)의 구동 신호 출력에 의해 모터(10)는 변속이 완료된 위치를 기준으로 양 방향으로 회전할 수 있다. 회전량 센서(121)는 변속이 완료된 시점의 모터(10) 위치를 기준으로 상기 구동 신호 인가에 따른 모터(10)의 회전량 변화를 모니터링 할 수 있다.
전류 센서(123)는 모터(10)에 인가되는 구동 전류를 측정하여 학습부(130)로 송신할 수 있다. 구체적으로, 구동부(110)가 모터(10)로 구동 신호를 송신하면 모터(10)는 일 방향으로 회전할 수 있다. 한편, 모터(10)를 회전시키기 위해서는 구동 전류가 필요한데, 디텐트 스프링(30)의 탄성 복원력 등 모터(10)에 작용하는 외력이 클수록 모터(10)를 구동하는데 더 큰 전류가 필요할 수 있다. 전류 센서(123)는 모터(10)가 회전할 때 모터(10)에 인가되는 구동 전류의 크기를 측정하여, 학습부(130)로 제공할 수 있다.
예를 들어, 전류 센서(123)가 측정한 모터(10)의 구동 전류 변화가 도 4(c) 및 도 5(c)에 도시되어 있다. 도시된 바와 같이, 상기 구동 전류는 사인파 형상을 가질 수 있다.
학습부(130)는 수신부(131), 연산부(135), 및 저장부(135)를 포함할 수 있다.
수신부(131)는 측정부(120)로부터 측정된 정보들을 수신할 수 있다. 구체적으로, 수신부(131)는 회전량 센서(121)로부터 모터(10)의 회전량 정보를 수신할 수 있고, 전류 센서(123)로부터 모터(10)에 인가되는 구동 전류 정보를 수신할 수 있다. 수신부(131)는 상기 정보들을 연산부(135)로 전달할 수 있다.
저장부(133)는 각각의 변속단에 대응하는 모터(10)의 기준 위치 정보를 저장할 수 있다. 운전자가 상기 변속 레버를 이용하여 변속단을 변경하면, 모터(10)는 상기 저장부(133)에 저장된 상기 기준 위치로 회전할 수 있다. 한편, 연산부(135)가 후술할 기준 위치 학습을 통해 새로운 기준 위치를 산출한 경우, 상기 새로운 기준 위치는 저장부(133)로 제공되며, 저장부(133)는 기준 위치 정보를 갱신할 수 있다.
연산부(135)는 상기 모터(10)의 회전량 정보 및 상기 모터(10)의 구동 전류 정보를 이용하여, 모터(10)의 기준 위치 학습을 수행할 수 있다.
구체적으로, 연산부(135)는 모터(10)의 구동 전류가 최소가 되는 지점을 파악하고, 상기 최소 지점에서의 모터(10)의 회전량을 산출할 수 있다. 이후, 연산부(135)는 상기 구동 전류가 최소인 지점에서 모터(10)의 회전량을 저장부(133)에 저장된 종래의 기준 위치 정보에 반영함으로써, 새로운 기준 위치를 설정할 수 있다. 즉, 모터(10)의 구동 전류가 최소가 되는 지점에 해당하는 모터(10)의 회전량이 0인 경우에는 종래의 기준 위치 정보에 오차가 없는 것으로 판단할 수 있고, 종래의 기준 위치를 갱신하지 않을 수 있다. 이와 다르게, 모터(10)의 구동 전류가 최소가 되는 지점에 해당하는 모터(10)의 회전량이 0이 아닌 경우에는 종래의 기준 위치 정보에 오차가 있는 것으로 판단할 수 있고, 모터(10)가 상기 회전량만큼 더 회전한 지점을 새로운 기준 위치로 설정할 수 있다.
한편, 도 4(c) 및 도 5(c)에 도시된 바와 같이, 모터(10)의 구동 전류가 최소가 되는 지점이 복수 개 존재하는 경우에는, 각 최소점에 대응하는 회전량들의 평균값을 산출하고, 상기 산출된 평균 회전량만큼 더 회전한 지점을 모터(10)의 새로운 기준 위치로 설정할 수 있다.
예를 들어, 도 4의 경우에는 모터(10)의 구동 전류가 최소가 되는 지점이 총 4곳(t1, t2, t3, t4) 존재한다. 상기 4개의 지점(t1, t2, t3, t4)에 대응하는 모터(10)의 회전량들은 모두 0으로 동일하다. 따라서, 연산부(135)는 저장부(133)에 저장되어 있는 종래의 기준 위치 정보에 오차가 없는 것으로 판단할 수 있고, 상기 종래의 기준 위치를 갱신하지 않을 수 있다.
이와 다르게, 도 5에 도시된 바와 같이, 모터(10)의 구동 전류가 최소가 되는 지점이 총 4곳(t5, t6, t7, t8) 존재하고, 상기 4개의 지점(t5, t6, t7, t8)에 대응하는 모터(10)의 회전량이 0이 아닌 경우는 상기 종래의 기준 위치를 갱신할 수 있다. 구체적으로, 상기 4개의 지점(t5, t6, t7, t8)에 대응하는 모터(10)의 회전량들의 평균값을 산출하고, 상기 산출된 평균 회전량만큼 더 회전한 지점을 모터(10)의 새로운 기준 위치로 설정할 수 있다. 도 5에서는 상기 산출된 평균 회전량이 (+) 값이므로, 모터(10)를 역방향으로 상기 평균 회전량만큼 회전시킨 위치가 새로운 기준 위치로 설정될 수 있다.
연산부(135)는 상기 새로운 기준 위치 정보를 저장부(133)로 제공할 수 있고, 저장부(133)는 기준 위치 정보를 갱신할 수 있다. 한편, 하나의 변속단 위치가 정해지면, 디텐트 플레이트(20)와 모터(10)의 제원을 이용하여 나머지 다른 변속단의 위치 또한 용이하게 계산될 수 있다. 따라서, 하나의 변속단에 대한 모터(10)의 기준 위치가 갱신되면, 나머지 다른 변속단에 대한 모터(10)의 기준 위치도 함께 갱신될 수 있다.
구동부(110)는 상기 갱신된 기준 위치로 모터(10)를 회전시키고, 상기 학습 로직은 종료될 수 있다. 이후, 운전자가 해당 변속단으로의 변속을 선택하면, 모터(10)는 상기 갱신된 기준 위치까지 회전할 수 있다. 이에 따라, 변속 제어의 신뢰성을 확보할 수 있다.
상술한 바와 같이, 본 발명에 따른 전동식 변속 레버 시스템의 모터 위치 학습 장치(100)는 비교적 가격이 저렴한 센서만을 이용하여 변속단에 대한 모터의 기준 위치 학습을 수행할 수 있다. 이에 따라, 변속 제어의 신뢰성을 확보할 수 있고, 제품의 가격 경쟁력을 향상시킬 수 있다.
도 6은 도 3의 모터 위치 학습 장치를 이용하여 모터의 변속단 위치를 학습하는 방법의 단계들을 설명하기 위한 순서도이다. 이하에서는 도 6을 참조로 도 3의 모터 위치 학습 장치(100)를 이용하여 모터의 기준 위치를 학습하는 방법에 대하여 보다 상세하게 설명하기로 한다.
먼저, 모터 위치 학습을 진행할 지 여부에 대하여 판단한다(S100).
본 발명은 변속 완료 지점을 기준으로 양 방향으로 모터(10)를 일정한 각도로 구동시키면서 위치 학습을 수행할 수 있다. 이때, 모터(10)를 구동시키는 양(회전 각도)은 변속단이 변경되지 않는 정도로 미리 설정되기 때문에 위치 학습 도중에 변속단이 변경되지는 않는다. 그러나, 차량의 운행 도중이라면 위치 학습 도중에 변속단이 다시 변경될 수도 있고, 예상치 못한 원인에 의해 위치 학습 도중 변속단이 변경될 수도 있기 때문에 차량 운행 도중에 위치 학습을 수행하는 것은 바람직하지 않다. 따라서, 위치 학습을 수행하여도 괜찮은지 여부를 먼저 판단하는 것이다.
예를 들면, 목표 변속단이 주차단(P단)인 경우에 모터(10)의 위치 학습을 진행할 수 있다. 목표 변속단이 P단이라면 위치 학습 진행 중에 다시 변속단이 변경될 염려는 없기 때문이다. 이 경우에 있어서, 목표 변속단이 P단으로 변경되면 항상 모터(10)의 위치 학습이 진행되도록 설정될 수도 있고, 또는 일정한 주기, 예를 들면 한 달에 한 번씩 위치 학습이 진행되도록 설정될 수도 있다. 이러한 위치 학습 수행 주기는 필요에 따라 적절히 선택될 수 있다.
다만, 본 발명에 따른 모터의 위치 학습 방법은 비교적 짧은 시간 이내에 변속단 변경 없이 수행될 수 있기 때문에, 목표 변속단이 P단이 아닌 경우에도 변속단 변경이 완료된 이후라면 언제든 수행 가능하다는 장점이 있다.
이와 다르게, 별도의 사용자 입력이 있을 경우에만 모터(10)의 위치 학습을 진행할 수도 있다. 예를 들어, 전자 제어 장치(Electronic Control Unit, ECU)에 연결된 사용자 인터페이스(User Interface)에 위치 학습 수행 버튼이 있고, 사용자가 상기 버튼을 누른 경우에만 모터(10)의 위치 학습이 수행되도록 설정될 수도 있다.
모터(10)의 위치 학습을 진행한다고 판단되면, 변속이 완료된 이후(S110) 변속이 완료된 시점에서 모터(10)의 위치를 저장한다(S120). 통상적으로 모터(10)는 기 저장된 기준 위치로 회전하였을 것이므로, 상기 변속이 완료된 시점에서 모터(10)의 위치는 종래의 기준 위치일 수 있다.
상기 종래의 기준 위치를 기준으로, 모터(10)를 기 설정된 설정 각도만큼, 기 설정된 설정 회수만큼 양 방향으로 구동한다(S130).
예를 들면, 구동부(110)가 모터(10)로 구동 신호를 인가함으로써 모터(10)를 구동시킬 수 있다. 이 때, 상기 설정 각도와 상기 설정 회수는 필요에 따라 적절히 선택될 수 있다. 다만, 앞서 설명한 바와 같이, 안전성 확보를 위하여 상기 설정 각도는 변속단이 변경되지 않는 각도일 수 있다. 또한, 위치 학습의 신뢰도 확보를 위하여 상기 설정 회수는 적어도 2회 이상일 수 있다.
모터(10)가 양 방향으로 구동되는 동안 모터(10)의 회전량과 모터(10)에 흐르는 구동 전류의 크기를 측정한다(140).
예를 들면, 상기 모터(10)의 회전량은 회전량 센서(121)에 의해 측정될 수 있고, 상기 모터(10)의 구동 전류는 전류 센서(123)에 의해 측정될 수 있다. 이 때, 상기 모터(10)의 회전량은 상기 종래의 기준 위치에 대한 상대적인 회전량일 수 있다. 따라서, 상기 회전량 센서(121)는 고가의 절대 위치 센서일 필요가 없으며, 비교적 가격이 저렴한 홀 센서 등을 사용할 수 있다.
측정된 모터(10)의 회전량과 구동 전류를 이용하여 모터(10)의 기준위치를 학습한다(S150).
구체적으로, 수신부(131)는 회전량 센서(121) 및 전류 센서(123)로부터 측정된 정보들을 수신하여 연산부(135)로 전달할 수 있다. 연산부(135)는 전달받은 정보들을 이용하여 모터(10)의 기준 위치를 산출하고, 저장부(133)에 기 저장된 상기 종래의 기준 위치와 서로 비교함으로써 위치 학습을 수행할 수 있다.
예를 들어, 모터(10)의 구동 전류가 최소인 지점에서 모터(10)의 회전량이 0이면 상기 종래의 기준 위치에 오차가 없는 것으로 판단할 수 있고, 상기 종래의 기준 위치를 갱신하지 않을 수 있다.
이와 다르게, 모터(10)의 구동 전류가 최소인 지점에서 모터(10)의 회전량이 0이 아니면 상기 종래의 기준 위치에 오차가 있는 것으로 판단할 수 있고, 모터(10)가 상기 회전량만큼 더 회전한 지점을 새로운 기준 위치로 설정할 수 있다. 상기 새로운 기준 위치 정보는 저장부(133)로 전달되어 상기 종래의 기준 위치 정보를 대체할 수 있다.
한편, 상기 설정 회수가 복수인 경우, 즉, 모터(10)를 상기 종래의 기준 위치를 중심으로 양 방향으로 2회 이상 구동시킨 경우에는, 모터(10)의 구동 전류가 최소인 지점이 복수 개 존재할 수 있다. 이 경우에는 각각의 최소점에 대응하는 모터(10)의 회전량들을 산출하고, 산출된 회전량들의 평균값을 이용하여 새로운 기준 위치를 설정할 수 있다. 즉, 모터(10)가 상기 종래의 기준 위치에서 상기 평균 회전량만큼 더 회전한 지점을 새로운 기준 위치로 설정할 수 있다. 상기 새로운 기준 위치 정보는 저장부(133)로 전달되어 상기 종래의 기준 위치 정보를 대체할 수 있다.
모터(10)의 기준 위치 정보가 갱신되지 않은 경우에는(S160)는 그대로 위치 학습을 종료하고, 기준 위치 정보가 갱신된 경우라면 모터(10)를 상기 새로운 기준 위치로 이동하고(S170) 위치 학습을 종료한다.
상술한 바와 같이, 본 발명에 따른 전동식 변속 레버 시스템의 모터 위치 학습 방법은 비교적 가격이 저렴한 센서만을 이용하여 변속단에 대한 모터의 기준 위치 학습을 수행할 수 있다. 또한, 변속단 변경 없이 비교적 짧은 시간 이내에 학습을 수행할 수 있기 때문에, 주차단(P단)이 아닌 경우에도 위치 학습을 수행할 수 있다. 따라서, 제품의 가격 경쟁력을 향상시킬 수 있고, 변속 제어의 신뢰성을 확보할 수 있다.
이상에서는 본 발명의 실시예들을 참조하여 설명하였지만, 해당 기술 분야의 숙련된 당업자는 하기의 특허 청구의 범위에 기재된 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.
1: 전동식 변속 레버 시스템
10: 모터 20: 디텐트 플레이트
30: 디텐트 스프링 31: 롤러
100: 전동식 변속 레버 시스템의 모터 위치 학습 장치
110: 구동부 120: 측정부
121: 회전량 센서 122: 전류 센서
130: 학습부 131: 수신부
133: 저장부 135: 연산부

Claims (8)

  1. 모터를 회전시켜 변속단을 전환하되 상대적인 회전량을 측정하는 회전량 센서가 채택된 전동식 변속 레버 시스템의 모터 위치 학습 방법에 있어서,
    변속이 완료된 시점의 상기 모터 위치를 제1 기준 위치로 설정하는 단계;
    상기 제1 기준 위치를 중심으로 상기 모터를 양 방향으로 구동하는 단계;
    상기 모터가 양 방향으로 구동되는 동안 상기 모터의 회전량 및 상기 모터에 흐르는 구동 전류를 측정하는 단계; 및
    상기 모터의 구동 전류가 최소인 지점에서 상기 모터의 회전량을 산출하되,
    상기 모터의 구동 전류가 최소인 지점에 해당하는 상기 모터의 회전량이 0이 아닌 경우, 상기 제1 기준 위치에 오차가 있는 것으로 판단하여, 상기 제1 기준 위치에서 상기 산출된 모터의 회전량만큼 더 회전한 모터의 위치를 제2 기준 위치로 하여 새로운 기준 위치로 설정하는 단계를 포함하는 전동식 변속 레버 시스템의 모터 위치 학습 방법.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 모터를 양 방향으로 구동하는 단계는 상기 제1 기준 위치를 중심으로 상기 모터를 양 방향으로 적어도 2회 이상 구동 시키고,
    상기 제2 기준 위치를 설정하는 단계는,
    상기 모터의 구동 전류가 최소인 복수 개의 지점들 각각에 대응하는 상기 모터의 회전량들을 산출하고,
    상기 산출된 모터 회전량들의 평균 회전량을 산출하고,
    상기 제1 기준 위치에서 상기 산출된 모터의 평균 회전량만큼 더 회전한 모터의 위치를 제2 기준 위치로 설정하는 것을 특징으로 하는 전동식 변속 레버의 모터 위치 학습 방법.
  3. 제1항에 있어서, 상기 모터를 양 방향으로 구동하는 단계는, 변속단이 변경되지 않는 범위 내에서 상기 모터를 양 방향으로 구동하는 것을 특징으로 하는 전동식 변속 레버의 모터 위치 학습 방법.
  4. 제1항에 있어서, 상기 모터의 회전량을 측정하는 단계는 상기 제1 기준 위치에 대한 상기 모터의 상대적인 회전량을 측정하는 것을 특징으로 하는 전동식 변속 레버의 모터 위치 학습 방법.
  5. 제1항에 있어서, 상기 제1 기준 위치를 설정하는 단계는, P단 또는 Not P단으로 변속이 완료된 시점의 모터 위치를 제1 기준 위치로 설정하는 것을 특징으로 하는 전동식 변속 레버의 모터 위치 학습 방법.
  6. 모터를 회전시켜 변속단을 전환하되 상대적인 회전량을 측정하는 회전량 센서가 채택된 전동식 변속 레버 시스템의 모터 위치 학습 방법에 있어서,
    변속단 변경이 완료되었는지 여부를 판단하는 단계;
    변속 완료 시점의 상기 모터 위치를 중심으로, 상기 모터를 양 방향으로 회전시키는 단계;
    상기 모터의 회전량 및 상기 모터에 흐르는 구동 전류를 측정하는 단계; 및
    상기 측정된 모터의 구동 전류가 최소가 되는 지점에서 상기 모터의 회전량을 산출하고,
    상기 측정된 모터의 구동 전류가 최소가 되는 지점에서의 상기 모터의 회전량이 0이 아닌 경우,
    상기 변속 완료 시점의 모터 위치에 상기 산출된 상기 모터의 회전량만큼을 보정하여 상기 모터의 새로운 기준 위치를 설정하는 단계를 포함하는 전동식 변속 레버 시스템의 모터 위치 학습 방법.
  7. 제6항에 있어서, 상기 모터의 기준 위치를 설정하는 단계는,
    상기 모터의 구동 전류가 최소인 지점들 각각에 대응하는 상기 모터의 회전량들을 산출하고,
    상기 산출된 모터 회전량들의 평균 회전량을 산출하고,
    상기 변속 완료 시점의 모터 위치에 상기 산출된 모터의 평균 회전량을 보정하여 상기 모터의 기준 위치를 설정하는 것을 특징으로 하는 전동식 변속 레버 시스템의 모터 위치 학습 방법.
  8. 모터를 회전시켜 변속단을 전환하되 상대적인 회전량을 측정하는 회전량 센서가 채택된 전동식 변속 레버 시스템의 모터 위치 학습 장치에 있어서,
    목표 변속단으로의 변속이 완료된 이후, 상기 모터에 구동 신호를 출력하여 상기 모터를 양 방향으로 회전시키는 구동부;
    상기 모터의 회전량 및 상기 모터에 흐르는 구동 전류를 측정하는 측정부; 및
    상기 모터의 구동 전류가 최소인 지점에서 상기 모터의 회전량을 산출하고, 기 설정된 모터의 기준 위치에 상기 산출된 회전량을 보정하여 상기 모터의 기준 위치를 재설정하는 학습부를 포함하되,
    학습부는 상기 모터의 회전량 정보 및 상기 모터의 구동 전류 정보를 이용하여 모터의 기준 위치 학습을 수행하는 연산부를 포함하고,
    상기 연산부는 상기 구동 전류가 최소인 지점에서 산출된 모터의 회전량을 저장부에 저장된 종래의 기준 위치 정보에 반영함으로써, 새로운 기준 위치로 설정할 수 있는 것을 특징으로 하는 전동식 변속 레버 시스템의 모터 위치 학습 장치.
KR1020190159285A 2019-12-03 2019-12-03 전동식 변속 레버 시스템의 모터 위치 학습 장치 및 위치 학습 방법 KR102263101B1 (ko)

Priority Applications (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020190159285A KR102263101B1 (ko) 2019-12-03 2019-12-03 전동식 변속 레버 시스템의 모터 위치 학습 장치 및 위치 학습 방법
CN202011393739.5A CN112901773B (zh) 2019-12-03 2020-12-02 电动变速杆***的电机位置学习装置及位置学习方法
US17/109,921 US11143290B2 (en) 2019-12-03 2020-12-02 Motor position learning apparatus and method for electric shift-by-wire system
DE102020132225.9A DE102020132225A1 (de) 2019-12-03 2020-12-03 Vorrichtung und Verfahren zum Lernen einer Position eines Elektromotors für ein elektrisches Schalthebelsystem

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020190159285A KR102263101B1 (ko) 2019-12-03 2019-12-03 전동식 변속 레버 시스템의 모터 위치 학습 장치 및 위치 학습 방법

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR102263101B1 true KR102263101B1 (ko) 2021-06-09

Family

ID=75963154

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020190159285A KR102263101B1 (ko) 2019-12-03 2019-12-03 전동식 변속 레버 시스템의 모터 위치 학습 장치 및 위치 학습 방법

Country Status (4)

Country Link
US (1) US11143290B2 (ko)
KR (1) KR102263101B1 (ko)
CN (1) CN112901773B (ko)
DE (1) DE102020132225A1 (ko)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2024122905A1 (ko) * 2022-12-08 2024-06-13 엘지이노텍 주식회사 변속 위치 진단 방법, 변속 제어 장치 및 컴퓨터 프로그램이 기록된 기록매체

Families Citing this family (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113757362B (zh) * 2020-06-04 2022-09-16 广州汽车集团股份有限公司 一种双稳态换挡器电机控制方法、装置及汽车
JP2022150878A (ja) * 2021-03-26 2022-10-07 株式会社アイシン シフト装置
CN115773363A (zh) * 2022-11-17 2023-03-10 中国第一汽车股份有限公司 一种基于电子换挡的挡位自学习方法、装置、车辆及介质

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2002048230A (ja) * 2000-08-03 2002-02-15 Niles Parts Co Ltd 自動変速機の調整システム
JP2009115219A (ja) * 2007-11-07 2009-05-28 Suzuki Motor Corp 自動変速機のレンジ切換装置

Family Cites Families (28)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP4302039B2 (ja) * 2004-11-02 2009-07-22 株式会社デンソー モータ制御装置
JP4980595B2 (ja) * 2005-08-23 2012-07-18 株式会社デンソー シフトレンジ切替装置
JP5935784B2 (ja) 2013-11-14 2016-06-15 株式会社デンソー モータ制御装置
JP2016023764A (ja) * 2014-07-23 2016-02-08 株式会社デンソー 制御装置、および、これを用いたシフトバイワイヤシステム
JP6455059B2 (ja) * 2014-10-08 2019-01-23 アイシン精機株式会社 シフト装置
JP6623987B2 (ja) * 2016-09-09 2019-12-25 株式会社デンソー シフトレンジ制御装置
JP6565841B2 (ja) * 2016-09-09 2019-08-28 株式会社デンソー シフトレンジ制御装置
JP6595429B2 (ja) * 2016-09-20 2019-10-23 株式会社デンソー シフトバイワイヤシステム
JP6690576B2 (ja) * 2017-02-21 2020-04-28 株式会社デンソー シフトレンジ制御装置
JP6862906B2 (ja) * 2017-02-24 2021-04-21 株式会社デンソー シフトレンジ制御装置
JP6665812B2 (ja) * 2017-02-28 2020-03-13 株式会社デンソー シフトレンジ制御装置
JP6690579B2 (ja) * 2017-03-07 2020-04-28 株式会社デンソー シフトレンジ制御装置
JP6708157B2 (ja) * 2017-04-13 2020-06-10 株式会社デンソー シフトレンジ制御装置
JP6705428B2 (ja) * 2017-06-16 2020-06-03 株式会社デンソー シフトレンジ制御装置
JP6789461B2 (ja) * 2017-07-18 2020-11-25 株式会社デンソー シフトレンジ制御装置
KR101957513B1 (ko) 2017-10-13 2019-03-12 현대오트론 주식회사 전동식 변속 레버 시스템의 모터 위치 보정 시스템 및 그 방법
JP6939461B2 (ja) * 2017-11-20 2021-09-22 株式会社デンソー シフトレンジ切替システム
KR102435199B1 (ko) * 2017-12-30 2022-08-23 에스엘 주식회사 변속기 제어 장치 및 제어 방법
CN109519531B (zh) * 2018-02-08 2020-08-28 南京美均电子科技有限公司 一种变速箱外置选档执行器的档位值学习方法
JP6950588B2 (ja) * 2018-03-07 2021-10-13 株式会社デンソー シフトレンジ制御装置
JP2020034013A (ja) * 2018-08-27 2020-03-05 株式会社デンソー シフトレンジ制御装置
JP7087845B2 (ja) * 2018-09-03 2022-06-21 株式会社デンソー シフトレンジ制御装置
JP7021045B2 (ja) * 2018-10-10 2022-02-16 株式会社デンソー シフトレンジ制御装置
JP7135757B2 (ja) * 2018-11-15 2022-09-13 株式会社デンソー シフトレンジ制御装置
JP7226092B2 (ja) * 2019-05-22 2023-02-21 株式会社デンソー シフトレンジ制御装置
JP7363101B2 (ja) * 2019-05-29 2023-10-18 株式会社アイシン シフト装置
JP7211270B2 (ja) * 2019-06-10 2023-01-24 株式会社デンソー シフトレンジ制御装置
JP7484106B2 (ja) * 2019-09-05 2024-05-16 株式会社アイシン シフト装置

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2002048230A (ja) * 2000-08-03 2002-02-15 Niles Parts Co Ltd 自動変速機の調整システム
JP2009115219A (ja) * 2007-11-07 2009-05-28 Suzuki Motor Corp 自動変速機のレンジ切換装置

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2024122905A1 (ko) * 2022-12-08 2024-06-13 엘지이노텍 주식회사 변속 위치 진단 방법, 변속 제어 장치 및 컴퓨터 프로그램이 기록된 기록매체

Also Published As

Publication number Publication date
US20210164560A1 (en) 2021-06-03
CN112901773B (zh) 2022-06-28
DE102020132225A1 (de) 2021-06-10
US11143290B2 (en) 2021-10-12
CN112901773A (zh) 2021-06-04

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR102263101B1 (ko) 전동식 변속 레버 시스템의 모터 위치 학습 장치 및 위치 학습 방법
US7874225B2 (en) Control apparatus and method for shift-position changing mechanism
CN107458466B (zh) 用于确定在车辆的方向盘处的驾驶员手力矩的方法和装置
EP3006783B1 (en) Shift apparatus
US10975965B2 (en) Position learning system for electric shift-by-wire system
CA2102988C (en) Computer controlled method of calibrating an x-y shifter
US9416868B2 (en) Shift-by-wire controller
JP6363208B2 (ja) パワーステアリング部材の絶対位置を高精度にリアルタイムで算出する方法
JPWO2005105550A1 (ja) 電動パワーステアリング装置の制御装置
KR102287705B1 (ko) 전동식 변속 레버 시스템의 변속 위치 확인 방법
WO2021006170A1 (ja) 故障判定装置及び故障判定方法
CN102913616A (zh) 校准所选挡位传感器的方法
EP3513101B1 (en) Arrangement for reading off predetermined positions of a gear lever in a gear selector in a vehicle
CN108223788B (zh) 一种变速箱换挡控制装置、换挡控制方法及变速箱
CN102829174A (zh) 用于手动变速器的预测挡位感应***
KR20140039812A (ko) 차량의 변속기 제어방법
EP1643164A2 (en) Malfunction detector for rotation sensor
KR102337006B1 (ko) Dct 기어 모터의 위치 학습 장치 및 위치 학습 방법
JP4187619B2 (ja) 自動変速機のシフトレンジ切替装置
CN115773363A (zh) 一种基于电子换挡的挡位自学习方法、装置、车辆及介质
JP7088039B2 (ja) シフトバイワイヤシステム及びシフトバイワイヤ電子制御装置
KR102435199B1 (ko) 변속기 제어 장치 및 제어 방법
KR20190052872A (ko) 전동식 변속 레버 시스템의 모터 제어 시스템 및 방법
CN103171624B (zh) 方向盘位置检测***
KR102238146B1 (ko) 전동식 변속 레버 시스템의 제어 장치 및 그 제어 방법

Legal Events

Date Code Title Description
AMND Amendment
E601 Decision to refuse application
X091 Application refused [patent]
AMND Amendment
X701 Decision to grant (after re-examination)
GRNT Written decision to grant