KR102261960B1 - 차량용 테일게이트의 개폐 방법 및 그 제어기 - Google Patents

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Abstract

본 발명의 다양한 실시 예들은 차량용 테일게이트 개폐 방법 및 그 제어기에 관한 것으로서, 제어기는, 통신 회로, 센서 모듈, 모터 구동 회로, 메모리, 및 상기 통신 회로, 상기 센서 모듈, 상기 모터 구동 회로, 및 상기 메모리와 연결된 프로세서를 포함하고, 상기 프로세서는, 상기 센서 모듈을 통해 상기 제어기의 위치 및 기울기를 측정하고, 상기 측정된 위치 및 기울기에 기반하여 차량의 테일게이트(tailgate)의 위치 및 기울기를 식별하고, 상기 통신 회로를 통해 상기 테일게이트의 오픈(open) 신호를 수신하면, 상기 식별된 테일게이트의 위치 및 기울기에 기반하여 상기 테일게이트와 연결된 모터의 출력을 결정하고, 상기 결정된 출력에 기반하여 제어 신호를 생성하고, 상기 생성된 제어 신호를 상기 모터와 연결된 상기 모터 구동 회로로 송신함으로써, 상기 테일게이트가 열리도록 상기 모터를 구동시킬 수 있다. 다른 실시 예들도 가능하다.

Description

차량용 테일게이트의 개폐 방법 및 그 제어기{OPENING-AND-CLOSING METHOD OF TAILGATE FOR VEHICLE AND COPNTROL DEVICE THEREOF}
본 발명의 다양한 실시 예들은 차량용 테일게이트의 개폐 방법 및 그 제어기에 관한 것이다.
차량에는 물건을 적재하기 위한 트렁크가 구비되며, 차량의 사용자는, 차량의 테일게이트(tailgate)(또는 트렁크 리드(truck lid))에 설치된 구동 스위치를 조작함으로써, 트렁크를 이용할 수 있다.
테일게이트의 제어(예: 얼림 또는 닫힘)를 수행하는 제어기는, 테일게이트의 구동을 위한 모터(또는 스핀들 모터, 또는 엑추에이터) 내에 구비된 홀 센서(hall sensor)를 이용하여 테일게이트의 위치, 속도, 및 장애물 등을 감지할 수 있다. 예를 들어, 제어기는 테일게이트의 좌우측에 구비된 모터 내에 각각 구비된 2개의 홀 센서를 이용하여 모터의 동작 변화량을 식별함으로써, 테일게이트의 위치 변화에 따른 상대적 위치를 감지할 수 있다.
본 발명의 배경기술은 대한민국 공개특허 제2013-0066347호(2013.06.20 공개, 차량용 파워 테일게이트의 최대 오픈량 설정 장치 및 방법)에 개시되어 있다.
홀 센서는 모터의 동작량을 기준으로 테일게이트의 상대적 위치를 추정하게 되므로, 홀 센서의 측정값을 통해 추정된 테일게이트의 위치는 신뢰성이 떨어질 수 있으며, 홀 센서의 전원 공급을 위한 구성 및 정보 수신을 위한 구성이 요구됨에 따라, 홀 센서를 이용한 테일게이트의 위치 추정 방법 기술은 효율성이 높지 않다. 또한, 차량이 비정상 상태에서 복구될 시(예: 배터리 방전 후 전원 정상 복귀), 최초 위치 감지를 위한 학습 과정을 수행해야 하므로 사용자에게 불편함을 느끼게 할 수 있다. 따라서, 테일게이트의 절대적 위치를 추정하고, 구성의 효율성을 높일 수 있는 방안(solution)이 요구될 수 있다.
본 발명의 다양한 실시 예들은 가속도 센서를 이용하여 차량의 테일게이트의 절대적 위치를 추정하는 방법 및 장치에 관하여 개시한다.
본 발명의 다양한 실시 예들에 따른 제어기는, 통신 회로, 센서 모듈, 모터 구동 회로, 메모리, 및 상기 통신 회로, 상기 센서 모듈, 상기 모터 구동 회로, 및 상기 메모리와 연결된 프로세서를 포함하고, 상기 프로세서는, 상기 센서 모듈을 통해 상기 제어기의 위치 및 기울기를 측정하고, 상기 측정된 위치 및 기울기에 기반하여 차량의 테일게이트(tailgate)의 위치 및 기울기를 식별하고, 상기 통신 회로를 통해 상기 테일게이트의 오픈(open) 신호를 수신하면, 상기 식별된 테일게이트의 위치 및 기울기에 기반하여 상기 테일게이트와 연결된 모터의 출력을 결정하고, 상기 결정된 출력에 기반하여 제어 신호를 생성하고, 상기 생성된 제어 신호를 상기 모터와 연결된 상기 모터 구동 회로로 송신함으로써, 상기 테일게이트가 열리도록 상기 모터를 구동시킬 수 있다.
다양한 실시 예들에 따르면, 상기 제어기는, 상기 차량의 테일게이트에 장착되며, 상기 프로세서는, 상기 테일게이트의 위치 및 기울기를 식별하는 동작의 적어도 일부로서, 상기 제어기의 위치 및 기울기를 상기 테일게이트의 위치 및 기울기로 사용할 수 있다.
다양한 실시 예들에 따르면, 상기 센서 모듈은, X축, Y축, 및 Z축의 정보를 식별하는 3축 가속도 센서를 포함할 수 있다.
다양한 실시 예들에 따르면, 상기 프로세서는, 상기 테일게이트의 위치 변화량에 기반하여 상기 테일게이트의 움직임을 방해하는 장애물을 식별하고, 상기 식별에 응답하여, 상기 테일게이트의 움직임을 제한시키는 제어 신호를 생성하고, 상기 통신 회로를 통해 상기 제어 신호를 상기 모터 구동 회로로 송신함으로써, 상기 테일게이트의 움직임을 제한할 수 있다.
다양한 실시 예들에 따르면, 상기 프로세서는, 상기 통신 회로를 통해 상기 테일게이트의 클로즈(close) 신호를 수신하면, 상기 식별된 테일게이트의 위치 및 기울기에 기반하여 상기 테일게이트와 연결된 모터의 출력을 결정하고, 상기 결정된 출력에 기반하여 제어 신호를 생성하고, 상기 생성된 제어 신호를 상기 모터와 연결된 상기 모터 구동 회로로 송신함으로써, 상기 테일게이트가 닫히도록 상기 모터를 구동시킬 수 있다.
본 발명의 다양한 실시 예들은, 가속도 센서를 포함하는 제어기가 차량의 테일게이트에 구비되고, 가속도 센서의 측정값을 이용하여 테일게이트의 절대적 위치를 식별할 수 있다.
본 발명의 다양한 실시 예들은, 가속도 센서의 측정값을 이용하여 테일게이트의 절대적 위치를 감지함에 따라, 장애물을 감지하기 위한 별도의 센서 없이, 테일게이트가 동작하는 동안에 장애물을 감지할 수 있다.
본 발명의 다양한 실시 예들은, 가속도 센서의 측정값을 이용하여 테일게이트의 절대적 위치를 감지함에 따라, 차량이 비정상 상태에서 복구되더라도 제어기가 별도의 학습 과정 없이, 정상 상태로 동작할 수 있다.
도 1a 및 도 1b는 다양한 실시 예들에 따른 제어기를 설명하기 위한 도면이다.
도 2는 다양한 실시 예들에 따른 제어기에서, 테일게이트의 위치를 식별하는 방법을 설명하기 위한 예시도이다.
도 3은 다양한 실시 예들에 따른 제어기에서, 차량의 기울기에 따라 모터의 출력을 제어하는 방법의 일 예를 설명하기 위한 예시도이다.
도 4는 다양한 실시 예들에 따른 제어기에서, 차량의 기울기에 따라 모터의 출력을 제어하는 방법의 다른 예를 설명하기 위한 예시도이다.
도 5는 다양한 실시 예들에 따른 제어기에서, 테일게이트를 제어하는 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
이하, 본 문서의 다양한 실시 예들이 첨부된 도면을 참조하여 기재된다. 실시 예 및 이에 사용된 용어들은 본 문서에 기재된 기술을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 해당 실시 예의 다양한 변경, 균등물, 및/또는 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 도면의 설명과 관련하여, 유사한 구성요소에 대해서는 유사한 참조 부호가 사용될 수 있다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함할 수 있다. 본 문서에서, "A 또는 B" 또는 "A 및/또는 B 중 적어도 하나" 등의 표현은 함께 나열된 항목들의 모든 가능한 조합을 포함할 수 있다. "제 1", "제 2", "첫째", 또는 "둘째" 등의 표현들은 해당 구성요소들을, 순서 또는 중요도에 상관없이 수식할 수 있고, 한 구성요소를 다른 구성요소와 구분하기 위해 사용될 뿐 해당 구성요소들을 한정하지 않는다. 어떤(예: 제 1) 구성요소가 다른(예: 제 2) 구성요소에 "(기능적으로 또는 통신적으로) 연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 상기 어떤 구성요소가 상기 다른 구성요소에 직접적으로 연결되거나, 다른 구성요소(예: 제 3 구성요소)를 통하여 연결될 수 있다.
본 문서에서, "~하도록 구성된(또는 설정된)(configured to)"은 상황에 따라, 예를 들어, 하드웨어적 또는 소프트웨어적으로 "~에 적합한", "~하는 능력을 가지는", "~하도록 변경된", "~하도록 만들어진", "~를 할 수 있는", 또는 "~하도록 설계된"과 상호 호환적으로(interchangeably) 사용될 수 있다. 어떤 상황에서는, "~하도록 구성된 장치"라는 표현은, 그 장치가 다른 장치 또는 부품들과 함께 "~할 수 있는" 것을 의미할 수 있다. 예를 들어, 문구 "A, B, 및 C를 수행하도록 구성된(또는 설정된) 프로세서"는 해당 동작을 수행하기 위한 전용 프로세서(예: 임베디드 프로세서), 또는 메모리 장치에 저장된 하나 이상의 소프트웨어 프로그램들을 실행함으로써, 해당 동작들을 수행할 수 있는 범용 프로세서(예: CPU 또는 application processor)를 의미할 수 있다.
도 1a 및 도 1b는 다양한 실시 예들에 따른 제어기를 설명하기 위한 도면이다. 도 2는 다양한 실시 예들에 따른 제어기에서, 테일게이트의 위치를 식별하는 방법을 설명하기 위한 예시도이다. 도 3은 다양한 실시 예들에 따른 제어기에서, 차량의 기울기에 따라 모터의 출력을 제어하는 방법의 일 예를 설명하기 위한 예시도이다. 도 4는 다양한 실시 예들에 따른 제어기에서, 차량의 기울기에 따라 모터의 출력을 제어하는 방법의 다른 예를 설명하기 위한 예시도이다.
도 1a 내지 도 4를 참조하면, 제어기(101)는 차량(100)의 테일게이트에 장착되며, 테일게이트의 좌우측에 구비된 모터(170)를 제어함으로써, 테일게이트의 개폐 동작을 제어할 수 있다.
다양한 실시 예들에 따르면, 제어기(101)는 프로세서(120), 메모리(130), 센서 모듈(140), 통신 회로(150), 및 모터 구동 회로(160)를 포함할 수 있다. 일 실시 예에 따르면, 제어기(101)는 상술한 구성 요소들 이외에 다른 구성 요소(예: 입력 장치 및/또는 출력 장치)를 더 포함할 수도 있다.
다양한 실시 예들에 따르면, 프로세서(120)는 소프트웨어를 실행하여 프로세서(120)에 연결된 제어기(101)의 적어도 하나의 다른 구성요소(예: 하드웨어 또는 소프트웨어 구성요소)를 제어할 수 있고, 다양한 데이터 처리 또는 연산을 수행할 수 있다. 일 실시 예에 따르면, 데이터 처리 또는 연산의 적어도 일부로서, 프로세서(120)는 다른 구성요소(예: 통신 회로(160))로부터 수신된 명령 또는 데이터를 메모리(130)에 로드하고, 메모리(130)에 저장된 명령 또는 데이터를 처리하고, 결과 데이터를 메모리(130)에 저장할 수 있다.
다양한 실시 예들에 따르면, 프로세서(120)는 센서 모듈(140)을 통해 차량(100)의 테일게이트의 절대 위치 및 기울기를 식별할 수 있다. 제어기(101)가 테일게이트에 직접 부착됨에 따라, 제어기(101)의 위치는 테일게이트의 위치와 동일할 수 있다. 이에 따라, 프로세서(120)는 센서 모듈(140)을 통해 제어기(101)의 위치와 연관된 정보를 획득함으로써, 차량(100)의 테일게이트의 위치 및 기울기를 식별할 수 있다. 예를 들어, 도 2의 (a)와 같이, 테일게이트가 닫힌 상태인 경우, 센서 모듈(140)로부터 제1 X축 정보(예: 0g), 제1 Y축 정보(예: -1g), 및 제1 Z축 정보(예: 0g)를 획득하고, 획득된 정보를 차량(100)의 테일게이트의 위치 및 기울기 정보로 사용할 수 있다. 다른 예로서, 도 2의 (b)와 같이, 테일게이트가 완전히 열리거나 닫히지 않은 상태(예: 반만큼 열린 상태 또는 반만큼 닫힌 상태)인 경우, 센서 모듈(140)로부터 제2 X축 정보(예: 0g), 제2 Y축 정보(예: -0.5g), 및 제2 Z축 정보(예: -0.5g)를 획득하고, 획득된 정보를 차량(100)의 테일게이트의 위치 및 기울기 정보로 사용할 수 있다. 또 다른 예로서, 도 2의 (c)와 같이, 테일게이트가 열림 상태인 경우, 센서 모듈(140)로부터 제3 X축 정보(예: 0g), 제3 Y축 정보(예: 0g), 및 제3 Z축 정보(예: -1g)를 획득하고, 획득된 정보를 차량(100)의 테일게이트의 위치 및 기울기 정보로 사용할 수 있다.
다양한 실시 예들에 따르면, 프로세서(120)는 통신 회로(150)를 통해 차량(100)의 테일게이트의 오픈(open) 신호 또는 클로즈(close) 신호가 수신되면, 수신된 신호에 기반하여 테일게이트의 위치를 조정할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(120)는 통신 회로(150)를 통해 차량(100)의 테일게이트의 오픈 신호를 수신한 경우, 테일게이트가 오픈되도록 하는 제어 신호를 생성하여 모터 구동 회로(160)로 송신할 수 있다. 이 경우, 모터 구동 회로(160)는 프로세서(120)의 제어 신호에 기반하여 테일게이트가 열리도록 테일게이트의 좌우에 구비된 모터(170)를 동작시킬 수 있다. 다른 예로서, 프로세서(120)는 통신 회로(150)를 통해 차량(100)의 테일게이트의 클로즈 신호를 수신한 경우, 테일게이트가 클로즈되도록 하는 제어 신호를 생성하여 모터 구동 회로(160)로 송신할 수 있다. 이 경우, 모터 구동 회로(160)는 프로세서(120)의 제어 신호에 기반하여 테일게이트가 닫히도록 테일게이트의 좌우에 구비된 모터(170)를 동작시킬 수 있다.
다양한 실시 예들에 따르면, 프로세서(120)는 차량(100)의 기울기에 기반하여 테일게이트의 위치를 조정하기 위한 모터(170)의 출력을 조정할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(120)는 도 3의 (a)와 같이, 차량이 평지에 위치하는 경우, 차량의 좌우측 모터(301, 303)가 기 설정된 출력으로 동작하도록 하는 제어 신호를 생성하여 모터 구동 회로(160)로 송신할 수 있다. 다른 예로서, 프로세서(120)는 도 3의 (b)와 같이, 차량이 우측 방향으로 기울어진 상태인 경우, 차량의 우측 모터(353)가 차량의 좌측 모터(351)보다 높은 출력으로 동작하도록 하는 제어 신호를 생성할 수 있다. 또 다른 예로서, 프로세서(120)는 도 4의 (a)와 같이, 차량(100)이 앞으로 기울어진 상태(또는 내리막길에 위치한 상태)에서 차량의 테일게이트를 여는 경우, 차량(100)이 평지에 위치하는 경우보다 증가된 출력으로 차량의 모터(170)를 동작시키는 제어 신호를 생성하여 모터 구동 회로(160)로 송신할 수 있다. 또 다른 예로서, 프로세서(120)는 도 4의 (a)와 같이, 차량이 앞으로 기울어진 상태(또는 내리막길에 위치한 상태)에서 차량(100)의 테일게이트를 닫는 경우, 차량(100)이 평지에 위치하는 경우보다 감소된 출력으로 차량의 모터(170)를 동작시키는 제어 신호를 생성하여 모터 구동 회로(160)로 송신할 수 있다. 또 다른 예로서, 프로세서(120)는 도 4의 (b)와 같이, 차량(100)이 뒤로 기울어진 상태(또는 오르막길에 위치한 상태)에서 차량의 테일게이트를 여는 경우, 차량(100)이 평지에 위치하는 경우보다 감소된 출력으로 차량의 모터(170)를 동작시키는 제어 신호를 생성하여 모터 구동 회로(160)로 송신할 수 있다. 또 다른 예로서, 프로세서(120)는 도 4의 (b)와 같이, 차량(100)이 경사로에 위치하는 상태에서 차량의 테일게이트를 닫는 경우, 차량(100)이 평지에 위치하는 경우보다 증가된 출력으로 차량의 모터(170)를 동작시키는 제어 신호를 생성하여 모터 구동 회로(160)로 송신할 수 있다.
다양한 실시 예들에 따르면, 프로세서(120)는 차량의 테일게이트를 제어하는 동안, 센서 모듈(140)을 통해 획득되는 제어기(101)의 위치와 연관된 정보에 기반하여 테일게이트의 움직임을 방해하는 장애물을 감지할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(120)는 테일게이트가 열리거나 또는 닫히는 동안 센서 모듈(140)을 통해 획득되는 제어기(101)의 위치와 연관된 정보의 변화량을 식별하고, 식별된 변화량이 기준 변화량 이상인 경우, 테일게이트의 움직임을 방해하는 장애물이 감지된 것으로 판단할 수 있다. 일 실시 예에 따르면, 프로세서(120)는 장애물이 감지된 경우, 통신 회로(150)를 통해 외부 전자 장치(예: 차량의 ECU 또는 외부 출력 장치 등)로 테일게이트 주변에 장애물이 있음을 나타내는 정보를 제공할 수 있다. 일 실시 예에 따르면, 프로세서(120)는 장애물이 감지된 경우, 테일게이트의 작동을 중지시키거나 또는 테일게이트의 작동 상태(예: 열린 상태 또는 닫힌 상태)를 이전 상태로 되돌릴 수 있다.
다양한 실시 예들에 따르면, 메모리(130)는 제어기(101)의 적어도 하나의 구성요소(예: 프로세서(120), 센서 모듈(140))에 의해 사용되는 다양한 데이터를 저장할 수 있다. 데이터는, 예를 들어, 소프트웨어, 및 이와 관련된 명령에 대한 입력 데이터 또는 출력 데이터를 포함할 수 있다. 메모리(130)는, 휘발성 메모리 및/또는 비휘발성 메모리를 포함할 수 있다.
다양한 실시 예들에 따르면, 센서 모듈(140)은 제어기(101)의 위치 정보(예: X축, Y축, 및 Z축 정보)를 획득하고, 획득된 위치 정보를 프로세서(120)로 제공할 수 있다. 일 실시 에에 따르면, 센서 모듈(140)은 3축 가속도 센서를 포함할 수 있다.
다양한 실시 예들에 따르면, 통신 회로(150)는 제어기(101)와 차량 내의 다른 전자 장치 간의 데이터 통신을 위한 직접(또는 유선) 통신 및/또는 무선 통신을 지원할 수 있다. 일 실시 예에 따르면, 통신 회로(150)는 CAN(controller area network) 통신을 지원할 수 있다. 일 실시 예에 따르면, 통신 회로(150)는 불필요한 잡음을 제거하고 송수신되는 데이터의 품질을 향상시키기 위해 선형 레귤레이터(low dropout, LDO)를 포함할 수 있다.
다양한 실시 예들에 따르면 모터 구동 회로(160)는 프로세서(120)의 제어 신호에 기반하여 차량(100)의 모터(170)를 구동시킬 수 있다. 일 실시 예에 따르면, 모터 구동 회로(160)는 게이트 드라이버 집적회로(gate driver integrated circuit, GDIC)와 모터 드라이버(motor driver)를 포함할 수 있다.
상술한 바와 같이, 위치를 식별하기 위한 센서 모듈(140)이 내장된 제어기(101)가 차량(100)의 테일게이트에 배치됨으로써, 제어기(101)는 센서 모듈(140)을 통해 확인된 제어기(101)의 위치 정보를 테일게이트의 위치 정보로 활용할 수 있다. 이를 통해, 테일게이트의 위치를 확인하기 위해 테일게이트와 연결된 모터(170)에 구비되었던 홀 센서, 홀 센서의 전력을 제공하기 위한 구성, 및 제어기(101)와 홀 센서의 데이터 송수신을 위한 구성이 필요한 종래 기술 대비 제조 단가를 낮출 수 있다. 또한, 본 발명에서 제안하는 제어기(101)는 장애물을 감지하기 위한 별도의 센서(예: 안티핀치 센서(anti-pinch sensor)) 없이, 테일게이트가 동작하는 동안에 제어기(101)의 위치 변화에 기반하여 장애물을 감지함에 따라, 장애물을 감지하기 위해 별도의 구성이 필요한 종래 기술 대비 제조 단가를 낮출 수 있다. 또한, 본 발명에서 제안하는 제어기(101)는 테일게이트의 절대적 위치를 감지함에 따라, 차량이 비정상 상태에서 복구되더라도 제어기가 별도의 학습 과정 없이, 정상 상태로 동작할 수 있어, 추가적인 학습 과정이 필요한 종래 기술 대비 사용자의 편의성을 향상시킬 수 있다.
이상에서는, 차량(100)의 테일게이트를 제어하는 제어기(101)에 관하여 설명하였으나, 본 발명의 기술적 특징은, 차량(100)의 테일게이트뿐만 아니라 차량의 도어의 제어에도 적용될 수 있다. 예를 들어, 차량(100)의 도어에 본 발명의 기술적 특징에 따른 제어기를 추가함으로써, 차량(100)의 도어를 제어(예: 열림 또는 닫힘)할 수도 있다.
도 5는 다양한 실시 예들에 따른 제어기에서, 테일게이트를 제어하는 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 5를 참조하면, 동작 501에서, 제어기(예: 도 1a 및 도 1b의 제어기(101))의 프로세서(예: 도 1b의 프로세서(120))는 테일게이트의 위치 및 기울기를 식별할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(120)는 제어기(101)로 전원이 공급되는 동안, 센서 모듈(140)을 통해 제어기(101)의 위치와 연관된 정보(예: X축, Y축, 및 Z축 정보)를 획득함으로써, 제어기(101)의 위치 및 기울기를 식별하고, 제어기(101)의 위치 및 기울기를 테일게이트의 위치 및 기울기로 활용할 수 있다.
동작 503에서, 프로세서(120)는 통신 회로(150)를 통해 테일게이트의 오픈(open) 신호를 수신할 수 있다. 예를 들어, 차량의 운전자가 차량의 테일게이트의 구동 스위치를 작동시키는 경우, 프로세서(120)는 통신 회로(150)를 통해 테일게이트의 오픈 신호를 수신할 수 있다.
동작 505에서, 프로세서(120)는 테일게이트의 오픈 신호를 수신한 것에 응답하여, 테일게이트의 위치 및 기울기에 기반하여 테일게이트의 모터(170)의 출력을 결정할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(120)는 테일게이트의 위치 및 기울기에 기반하여 차량이 평지에 위치함을 식별하고, 이에 응답하여, 테일게이트와 연결된 좌우측 모터(170)의 출력을 기 설정된 출력으로 결정할 수 있다. 다른 예로서, 프로세서(120)는 차량의 테일게이트의 위치 및 기울기에 기반하여 차량이 좌측 또는 우측으로 기울어진 상태임을 식별하고, 이에 응답하여, 테일게이트와 연결된 좌우측 모터(170)의 출력 중 차량이 기울어진 방향에 대응하는 모터의 출력을 기 설정된 출력보다 증가된 출력으로 결정하고, 다른 모터의 출력을 기 설정된 출력으로 결정할 수 있다. 또 다른 예로서, 프로세서(120)는 차량의 테일게이트의 위치 및 기울기에 기반하여 차량이 내리막길에 위치한 상태임을 식별하고, 이에 응답하여, 테일게이트와 연결된 좌우측 모터(170)의 출력을 기 설정된 출력보다 증가된 출력으로 결정할 수 있다. 또 다른 예로서, 프로세서(120)는 차량의 테일게이트의 위치 및 기울기에 기반하여 차량이 오르막길에 위치한 상태임을 식별하고, 이에 응답하여, 테일게이트와 연결된 좌우측 모터(170)의 출력을 기 설정된 출력보다 감속된 출력으로 결정할 수 있다.
동작 507에서, 프로세서(120)는 결정된 출력에 기반하여 모터(170)를 구동시킬 수 있다. 예를 들어, 프로세서(120)는 결정된 출력에 기반하여 모터(170)를 구동시키기 위한 제어 신호를 생성하고, 생성된 제어 신호를 모터 구동 회로(160)로 송신함으로써, 모터(170)를 구동시키며, 이에 따라, 테일게이트가 열릴 수 있다.
이상에서는, 테일게이트의 위치 및 기울기를 식별하는 동작 501을 수행한 이후, 테일게이트의 오픈 신호를 수신하는 동작 503을 수행하는 것으로 설명하였으나, 본 발명의 다양한 실시 예들에 따르면, 테일게이트의 오픈 신호를 수신하는 동작 503을 먼저 수행한 이후, 테일게이트의 위치 및 기울기를 식별하는 동작 501을 수행할 수도 있다.
이상에서는, 테일게이트의 오픈 신호가 수신된 경우를 가정하여 제어기(101)의 동작 방법을 설명하였으나, 테일게이트의 클로즈 신호가 수신된 경우에도 위와 유사한 방법으로 제어기(101)가 동작할 수 있다. 예를 들어, 제어기(101)의 프로세서(120)는 테일게이트의 클로즈 신호가 수신되면, 게이트의 위치 및 기울기에 기반하여 모터(170)의 출력을 결정하고, 결정된 출력에 기반하여 제어 신호를 생성하고, 생성된 제어 신호를 모터 구동 회로(160)로 송신함으로써, 모터(170)를 구동시키며, 이에 따라, 테일게이트가 닫힐 수 있다.
본 문서에서 사용된 용어 "모듈"은 하드웨어, 소프트웨어 또는 펌웨어로 구현된 유닛을 포함할 수 있으며, 예를 들면, 로직, 논리 블록, 부품, 또는 회로 등의 용어와 상호 호환적으로 사용될 수 있다. 모듈은, 일체로 구성된 부품 또는 하나 또는 그 이상의 기능을 수행하는, 상기 부품의 최소 단위 또는 그 일부가 될 수 있다. 예를 들면, 일 실시 예에 따르면, 모듈은 ASIC(application-specific integrated circuit)의 형태로 구현될 수 있다.
다양한 실시 예들에 따르면, 상기 기술한 구성요소들의 각각의 구성요소(예: 모듈 또는 프로그램)는 단수 또는 복수의 개체를 포함할 수 있다. 다양한 실시 예들에 따르면, 전술한 해당 구성요소들 중 하나 이상의 구성요소들 또는 동작들이 생략되거나, 또는 하나 이상의 다른 구성요소들 또는 동작들이 추가될 수 있다. 대체적으로 또는 추가적으로, 복수의 구성요소들(예: 모듈 또는 프로그램)은 하나의 구성요소로 통합될 수 있다. 이런 경우, 통합된 구성요소는 상기 복수의 구성요소들 각각의 구성요소의 하나 이상의 기능들을 상기 통합 이전에 상기 복수의 구성요소들 중 해당 구성요소에 의해 수행되는 것과 동일 또는 유사하게 수행할 수 있다. 다양한 실시 예들에 따르면, 모듈, 프로그램 또는 다른 구성요소에 의해 수행되는 동작들은 순차적으로, 병렬적으로, 반복적으로, 또는 휴리스틱하게 실행되거나, 상기 동작들 중 하나 이상이 다른 순서로 실행되거나, 생략되거나, 또는 하나 이상의 다른 동작들이 추가될 수 있다.
100: 차량
101: 제어기
120: 프로세서
130: 메모리
140: 센서 모듈
150: 통신 회로
160: 모터 구동 회로
170: 모터

Claims (5)

  1. 제어기에 있어서,
    통신 회로;
    센서 모듈;
    모터 구동 회로;
    메모리; 및
    상기 통신 회로, 상기 센서 모듈, 상기 모터 구동 회로, 및 상기 메모리와 연결된 프로세서를 포함하고, 상기 프로세서는,
    상기 센서 모듈을 통해 상기 제어기의 위치 및 기울기를 측정하고,
    상기 측정된 위치 및 기울기에 기반하여 차량의 테일게이트(tailgate)의 위치 및 기울기를 식별하고,
    상기 통신 회로를 통해 상기 테일게이트의 오픈(open) 신호를 수신하면, 상기 식별된 테일게이트의 위치 및 기울기에 기반하여 상기 테일게이트와 연결된 모터의 출력을 결정하고,
    상기 결정된 출력에 기반하여 제어 신호를 생성하고,
    상기 생성된 제어 신호를 상기 모터와 연결된 상기 모터 구동 회로로 송신함으로써, 상기 테일게이트가 열리도록 상기 모터를 구동시키고,
    상기 프로세서는,
    상기 테일게이트의 위치 및 기울기에 기반하여 상기 차량이 좌측 또는 우측으로 기울어진 상태인지 여부를 식별하고, 상기 차량이 좌측 또는 우측으로 기울어진 상태인 것으로 식별된 것에 응답하여 상기 테일게이트와 연결된 좌측 및 우측 모터 중 상기 차량이 기울어진 방향에 대응하는 모터의 출력을 기 설정된 출력보다 증가된 출력으로 결정하고, 다른 모터의 출력을 기 설정된 출력으로 결정하는, 제어기.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 제어기는,
    상기 차량의 테일게이트에 장착되며,
    상기 프로세서는, 상기 테일게이트의 위치 및 기울기를 식별하는 동작의 적어도 일부로서,
    상기 제어기의 위치 및 기울기를 상기 테일게이트의 위치 및 기울기로 사용하는 제어기.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 센서 모듈은,
    X축, Y축, 및 Z축의 정보를 식별하는 3축 가속도 센서를 포함하는 제어기.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 테일게이트의 위치 변화량에 기반하여 상기 테일게이트의 움직임을 방해하는 장애물을 식별하고,
    상기 식별에 응답하여, 상기 테일게이트의 움직임을 제한시키는 제어 신호를 생성하고,
    상기 통신 회로를 통해 상기 제어 신호를 상기 모터 구동 회로로 송신함으로써, 상기 테일게이트의 움직임을 제한하는 제어기.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 통신 회로를 통해 상기 테일게이트의 클로즈(close) 신호를 수신하면, 상기 식별된 테일게이트의 위치 및 기울기에 기반하여 상기 테일게이트와 연결된 모터의 출력을 결정하고,
    상기 결정된 출력에 기반하여 제어 신호를 생성하고,
    상기 생성된 제어 신호를 상기 모터와 연결된 상기 모터 구동 회로로 송신함으로써, 상기 테일게이트가 닫히도록 상기 모터를 구동시키는 제어기.
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