KR102249963B1 - 전자식 주차 브레이크 시스템의 제어 방법 - Google Patents

전자식 주차 브레이크 시스템의 제어 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 전자식 주차 브레이크 시스템의 제어 방법에 관한 것으로, 브레이크 제동력 해제를 위한 전자식 주차 브레이크 시스템의 제어 방법에 있어서, 제어부가 모터의 회전 방향이 제동력 해제 방향인지 판단하는 단계, 상기 모터가 제동력 해제 방향으로 회전하면, 상기 제어부가 모터의 구동전류를 측정하여 구동전류 기울기가 상승 중인지 판단하는 단계, 상기 모터의 구동전류 기울기가 상승 중이면, 상기 제어부는 상기 구동전류 기울기가 미리 설정된 기울기 값을 갖는지 판단하는 단계, 및 상기 구동전류 기울기가 미리 설정된 기울기이면, 상기 제어부는 브레이크가 해제된 것으로 판단하여 브레이크 해제 동작을 완료하는 단계를 포함한다.

Description

전자식 주차 브레이크 시스템의 제어 방법{METHOD FOR CONTROLLING ELECTRIC PARKING BRAKE SYSTEM}
본 발명은 전자식 주차 브레이크 시스템의 제어 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 스트로크의 부하 변화를 작동부하의 변화량으로 변환하여 검출함으로써 하중센서나 위치센서를 이용하지 않고도 전자식 주차 브레이크 시스템을 제어할 수 있도록 하는 전자식 주차 브레이크 시스템의 제어 방법에 관한 것이다.
일반적으로, 자동차에는 차량의 정차를 위해 브레이크 장치가 설치되어 있을 뿐만 아니라, 주차 시 자동차를 안정적으로 정지시키기 위하여 주차 브레이크 장치가 설치되어 있게 된다.
상기한 주차 브레이크 장치는 통상적으로 운전자가 주차 브레이크 레버를 당기면서 작동하도록 구성된 장치를 많이 사용하지만, 운전 편의성을 위해 운전자가 스위치 조작만으로 안정적인 주차를 가능하게 하는 전자식 주차 브레이크 장치(Electric Parking Brake System)가 개발되었다.
상기한 전자식 주차 브레이크 장치는 조작 스위치의 조작에 의해 주차 케이블이 일정 힘으로 당겨지도록 함으로써 주차를 용이하게 함과 아울러, 차량의 ECU(Electronic Control Unit) 등과 연계하여 주행 시 자동으로 주차 브레이크가 해제되고 경사로에서도 안정적인 제동력을 확보할 수 있도록 하며, 상기 ECU와 연계하여 경사로 출발 시 자동적으로 주차 브레이크를 해제시키고, 주차 케이블의 장력을 검출하여 자동적으로 장력 조절을 하게 된다.
상기와 같은 전자식 자동 주차 브레이크 장치는 통상적으로 조작스위치를 눌러 모터를 구동하게 되면, 상기 모터의 회전에 따라 주차 케이블을 잡아 당겨줌에 따라 이퀄라이저(Equalizer)를 매개로 각 차륜에 균등한 제동력을 발생시켜 주게 되는데, 이러한 전자식 주차 브레이크 장치인 EPB는 작동 시 주차 케이블을 잡아당길 때 요구되는 모터 동력 제어를 위해, 동력을 발생하는 부위에서 주차 케이블을 잡아당기는 이퀄라이저 부위까지 작용하는 축 하중을 장력센서(또는 하중센서)를 이용하여 측정하며, 상기 측정된 케이블의 인장력을 ECU가 입력받아 요구되는 만큼 인장력을 제어하게 된다.
상기한 바와 같은 전자식 주차 브레이크 장치는, 기계적인 구성인 액추에이터와 ECU로 이루어지고, 상기한 ECU는 MCU(Micro Control Unit), 센서 인터페이스(Sensor Interface)(예 : 하중센서, 위치센서 등), 모터 드라이버(Motor Driver), CAN(Controller Area Network) 통신모듈 등으로 이루어지게 된다.
상기한 MCU는 각 센서로부터의 정보 및 ABS ECU 등과 같은 제어장치에서 통신모듈을 통해 전송된 정보를 바탕으로 현재 차량에서의 주차 브레이크 작동 및 해제 여부를 판단하여 자동적인 주차 브레이크의 제어를 가능하도록 하는 것이다.
도 1은 종래의 전자식 주차 브레이크 시스템의 개략적인 구성을 설명하기 위한 예시도이다.
도 1에 도시된 바와 같이, 종래의 전자식 주차 브레이크 시스템은, 조작 스위치의 조작 신호와 주차 작동과 관련된 여러 정보를 입력받아 제어신호를 발생하는 ECU(1)와, 상기 ECU(1)의 제어에 따라 주차브레이크 잠금과 주차브레이크 해제력을 제공하는 액츄에이터 앗세이(2), 상기 액츄에이터 앗세이(2)를 통해 축 방향 이동되어 주차 케이블(18)을 조작함과 더불어, 상기 ECU(1)로 상기 액츄에이터 앗세이(2)의 구동 정보(모터 회전)를 피드 백(Feed Back)시키는 축 방향 이동 부재 및 상기 액츄에이터 앗세이(2)의 작동에 따라 차륜의 제동 상태를 유지하는 브레이크 앗세이로 구성되어진다.
여기서, 상기 브레이크 앗세이는 일반적인 장치로서 즉, 액츄에이터 앗세이(2)를 통해 축 방향 이동 부재에서 발생되는 축 방향 이동력을 받는 주차케이블(18)과, 상기 주차케이블(18)의 당김력으로 차륜에 장착된 휠 디스크를 잡아 제동력을 유지하는 휠 실린더(19)등으로 이루어지며, 이는 통상적인 구성이다.
또한, 상기 액츄에이터 앗세이(2)는 상기 ECU(1)의 제어에 따라 정/역회전하여 동력을 발생하는 모터(3)와, 상기 모터(3)의 모터 축(3a)에 결합되어 모터(3)의 회전력을 감속하는 감속기(4), 상기 모터(3)의 축 방향에 일치되면서, 감속기(4)를 통해 주차 케이블(18)을 조작하는 축 방향 이동력을 발생하는 축 방향 이동 부재 및 상기 모터(3)의 회전수를 ECU(1)로 피드 백 시켜 주차 케이블(18)의 인장력을 제어하도록 축 방향 이동 부재부위로 구비된 위치 센서(12)로 구성되어진다.
여기서, 상기 감속기(4)는 모터(3)의 모터 축(3a)에 고정되어 회전되는 선 기어(5)와, 상기 선 기어(5)의 둘레를 따라 배열되어 선 기어(5)에 외접된 다수의 위성기어(6) 및 상기 위성기어(6)가 내접되어 위성기어(6)를 통해 회전되는 캐리어(7)로 구성되어진다.
이때, 상기 위성기어(6)는 약 120ㅀ각도로 선 기어(5)의 둘레를 따라 배열되어진다.
그리고, 상기 축 방향 이동 부재는 감속기(4)를 통해 회전되는 너트 스크류 축(8)을 구비하고, 상기 너트 스크류 축(8)의 회전에 따라 주차 케이블(18)을 잡아당기거나 느슨하게 하도록 축 방향 이동되는 볼트 스크류 축(9)으로 이루어진다.
여기서, 상기 볼트 스크류 축(9)은 외주면으로 나사를 형성해 너트 스크류 축(8)에 결합되는 볼트 스크류 외경 축(10)과, 상기 볼트 스크류 외경 축(10)의 강성을 강화하도록 중공의 결합 홀(10a)로 끼워져 고정되면서, 끝단으로 주차 케이블(18)이 고정되어진 인너 축(11)으로 이루어진다.
이때, 상기 볼트 스크류 외경 축(10)은 플래스틱 수지물로 사출되는 반면 상기 인너 축(11)은 강(Steel)재질로 이루어져, 볼트 스크류 외경 축(10)의 강성을 강화시켜 주게 되고, 상기 인너 축(11)은 통상 육각 단면 형상을 이루게 된다. 즉, 가공이 전혀 필요 없는 육각 표준 봉으로 인너 축(11)을 만들고, 볼트 스크류 외경 축(10)에 스크류 만 사출금형으로 찍은 다음, 상기 볼트 스크류 외경 축(10)과 인너 축(11)을 본딩 또는 압입하여 제조하게 된다.
또한, 상기 너트 스크류 축(8)은 감속기(4)를 이루는 캐리어(7)를 통해 회전됨에 따라 베어링(16)을 매개로 하우징 내에서 지지되며, 상기 볼트 스크류 축(9)은 축 방향 이동되므로 가이드 블록(17)을 매개로 하우징 내에서 지지되어진다. 그리고, 상기 위치 센서(12)는 ECU(1)가 피드 백 제어 하도록 모터(3)의 회전력을 감속기(4)로 전달받는 너트 스크류 축(8)의 회전수를 측정하게 되며, 이를 위해 홀 IC 센서를 이용하게 된다.
즉, 상기 위치 센서(12)는 너트 스크류 축(8)의 외주면에 끼워진 마그네틱(13)과, 상기 마그네틱(13)의 회전에 따른 자기력 신호를 발생해 ECU(1)로 전송하도록, 하우징(15)에서 마그네틱(13)부위로 위치된 홀 소자(14)로 구성되어진다.
여기서, 상기 하우징(15)은 그 내부로 EPB 구성요소들이 장착되어 외관을 이루는 부분을 지칭한다.
이때, 상기 위치 센서(12)는 EPB 작동이나 해제 시 ECU(1)가 모터(3)를 제어해 주차 케이블(18)을 얼마의 힘으로 당기고 풀어 주는가를 제어하기 위한 정보를 제공하는 것으로, 일례로 초기 해제 시 홀 소자(14)가 마그네틱(13)의 N/S극을 0회 카운팅한 경우, 만약 100Kg을 당겼을 때는 볼트 스크류 축(9)부에서는 변위가 발생하고, 너트 스크류 축(8)이 제자리에서 회전하는 양만큼 마그네틱(13)의 N/S극을 카운팅 값이 측정되므로, ECU(1)는 이를 이용하여 모터(3)를 제어하게 된다.
상기와 같이 종래의 전자식 주차 브레이크(EPB) 시스템은 하중센서 또는 위치센서를 통해 검출된 정보를 주차 브레이크를 제어하고 있으나, 상기 하중센서 또는 위치센서 등의 센서들을 구비하기 위해서는 센서와 그 센서의 정보를 측정할 수 있는 측정 회로(즉, 센서 인터페이스 회로) 등이 필요하여 차량 단가나 무게 또는 부피 등을 상승시키는 문제점이 된다.
본 발명의 배경기술은 대한민국 공개특허 10-2009-0039058호(2009.04.22.공개, 모터 직결 타입 전자식 주차브레이크)에 개시되어 있다.
본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위해 창작된 것으로서, 스트로크의 부하 변화를 작동부하의 변화량으로 변환하여 검출함으로써 하중센서나 위치센서를 이용하지 않고도 전자식 주차 브레이크 시스템을 제어할 수 있도록 하는 전자식 주차 브레이크 시스템의 제어 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.
본 발명의 일 측면에 따른 전자식 주차 브레이크 시스템의 제어 방법은, 브레이크 제동력 해제를 위한 전자식 주차 브레이크 시스템의 제어 방법에 있어서, 제어부가 모터의 회전 방향이 제동력 해제 방향인지 판단하는 단계; 상기 모터가 제동력 해제 방향으로 회전하면, 상기 제어부가 모터의 구동전류를 측정하여 구동전류 기울기가 상승 중인지 판단하는 단계; 상기 모터의 구동전류 기울기가 상승 중이면, 상기 제어부는 상기 구동전류 기울기가 미리 설정된 기울기 값을 갖는지 판단하는 단계; 및 상기 구동전류 기울기가 미리 설정된 기울기이면, 상기 제어부는 브레이크가 해제된 것으로 판단하여 브레이크 해제 동작을 완료하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어서, 상기 구동전류 기울기가 미리 설정된 기울기 값을 갖는지 판단하는 단계는, 상기 제어부에서 상기 구동전류 기울기가 제1 해제 기준값과 제2 해제 기준값의 사이 값인지 판단하는 것에 의해 구현되는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어서, 상기 브레이크 해제 동작을 완료하는 단계에서, 상기 제어부는, 상기 구동전류 기울기가 미리 설정된 기울기이면, 제1 시간 변수(T1)에 경과 시간을 기록한 후, 상기 경과된 시간(T1)이 미리 설정된 제1 기준 시간(T1ref)을 초과하면 브레이크가 해제된 것으로 판단하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어서, 상기 브레이크 해제 동작을 완료하는 단계에서, 상기 제어부는, 임의의 추정 스트로크 함수식에 기준 스트로크(Sref), 경과시간(T1), 및 모터 세기 값 중 적어도 하나 이상을 대입하여 산출된 값으로 추정 스트로크 값을 설정하고, 상기 추정 스트로크(Sest)가 미리 설정된 목표 스트로크(Starget)보다 크면 브레이크 해제 동작을 완료하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 다른 측면에 따른 전자식 주차 브레이크 시스템의 제어 방법은, 브레이크 제동력 파킹을 위한 전자식 주차 브레이크 시스템의 제어 방법에 있어서, 제어부가 모터의 회전 방향이 제동력 상승 방향인지 판단하는 단계; 상기 모터가 제동력 상승 방향으로 회전하면, 상기 제어부가 모터의 구동전류를 측정하여 구동전류 기울기가 상승 중인지 판단하는 단계; 상기 모터의 구동전류 기울기가 상승 중이면, 상기 제어부는 상기 구동전류 기울기가 미리 설정된 기울기 값을 갖는지 판단하는 단계; 및 상기 구동전류 기울기가 미리 설정된 기울기이면, 상기 제어부는 브레이크가 파킹된 것으로 판단하여 브레이크 파킹 동작을 완료하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어서, 상기 구동전류 기울기가 미리 설정된 기울기 값을 갖는지 판단하는 단계는, 상기 제어부에서 상기 구동전류 기울기가 제1 클램프 기준값과 제2 클램프 기준값의 사이 값인지 판단하는 것에 의해 구현되는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어서, 상기 브레이크 파킹 동작을 완료하는 단계에서, 상기 제어부는, 상기 구동전류 기울기가 미리 설정된 기울기이면, 제2 시간 변수(T2)에 경과 시간을 기록한 후, 상기 경과된 시간(T2)이 미리 설정된 제2 기준 시간(T2ref)을 초과하면 브레이크가 파킹된 것으로 판단하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어서, 상기 브레이크 파킹 동작을 완료하는 단계에서, 상기 제어부는, 임의의 추정 포스 함수식에 모터 구동전류 값을 대입하여 산출된 값으로 추정 포스(Fest)를 설정하고, 상기 추정 포스(Fest)가 미리 설정된 목표 포스(Fest)보다 크면 브레이크 파킹 동작을 완료하는 것을 특징으로 한다.
본 발명은 스트로크의 부하 변화를 작동부하의 변화량으로 변환하여 검출함으로써 하중센서나 위치센서를 이용하지 않고도 전자식 주차 브레이크 시스템을 제어할 수 있도록 한다.
도 1은 종래의 전자식 주차 브레이크 시스템의 개략적인 구성을 설명하기 위한 예시도.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 관련된 전자식 주차 브레이크 시스템에서 스트로크와 포스의 관계를 보인 그래프.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 전자식 주차 브레이크 시스템의 제어 방법으로서, 특히 브레이크 제동력 해제 명령에 따른 전자식 주차 브레이크 시스템의 제어 방법을 설명하기 위한 흐름도.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 전자식 주차 브레이크 시스템의 제어 방법으로서, 특히 브레이크 제동력 파킹 명령에 따른 전자식 주차 브레이크 시스템의 제어 방법을 설명하기 위한 흐름도.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 전자식 주차 브레이크 시스템의 제어 방법의 일 실시예를 설명한다.
이 과정에서 도면에 도시된 선들의 두께나 구성요소의 크기 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시되어 있을 수 있다. 또한, 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 관련된 전자식 주차 브레이크 시스템에서 스트로크와 포스의 관계를 보인 그래프이다.
도 2에 도시된 바와 같이, 스트로크(stroke)의 각 지점에서 모터의 회전 방향(브레이크 해제를 위한 회전 방향, 브레이크 클램프를 위한 회전 방향)에 따른 포스(force)(즉, 포스=모터 토크=전류)의 대응 관계를 나타낸다.
도 2를 참조하면, 모터가 브레이크 해제를 위한 방향으로 회전할 경우 스트로크의 시작 지점에서 최대였던 포스가 점차 감소하여 스트로크의 특정 지점에서부터 일정한 포스를 유지하게 된다.
그리고 도면에는 도시되지 않았지만, 스크류(또는 모터)의 회전 제한 지점(본 실시예에서는 스크류의 끝단부에 모터나 축의 회전 횟수나 이동을 방지하는 제한 부재나 블록이 설치된다)(미도시)에서부터는 다시 포스가 증가하기 시작한다. 이로써 브레이크 해제 완료 지점에 도달한 것을 알 수 있다. 그리고 브레이크를 클램프 시키는 경우에도 이와 유사한 포스 스트로크 패턴이 형성된다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 전자식 주차 브레이크 시스템의 제어 방법으로서, 특히 브레이크 제동력 해제 명령에 따른 전자식 주차 브레이크 시스템의 제어 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 3에 도시된 바와 같이, 전자식 주차 브레이크 시스템의 제동력 해제 명령에 따른 제어 방법으로서, ECU(1)(도 1 참조)(이하, 제어부로 기재함)는 모터의 회전 방향이 제동력 해제 방향인지 판단한다(S101).
즉, 모터 구동 방향을 확인하여 제동력 해제 방향인지를 확인한다.
상기 판단(S101)에 따라, 상기 모터가 제동 해제 방향으로 회전하면(S101의 예), 상기 제어부는 모터의 구동전류를 확인하여 구동전류 기울기가 상승 중인지 아니면 하강 중인지를 판단한다(S102).
즉, 모터의 구동전류가 증가하는지 아니면 감소하는지 판단한다.
상기 판단(S102)에 따라, 상기 모터의 구동전류 기울기가 상승 중이면(S102의 예), 상기 제어부는 상기 구동전류 기울기가 제1 해제 기준값과 제2 해제 기준값의 사이 값인지 판단한다(S103).
즉, 상기 구동전류 기울기가 미리 설정된 기울기 값을 갖는지 판단한다.
상기 판단(S103)에 따라 상기 구동전류 기울기가 미리 설정된 기울기이면(S103의 예), 상기 제어부는 기준 스트로크(Sref)(즉, 구동전류의 상승 시작점의 스트로크)를 설정한다(S104).
그리고 일정 시간이 경과되도록 대기한 후 그 경과된 시간을 시간 변수(T1)에 기록한다(S105).
그리고 상기 경과된 시간(T1)이 미리 설정된 제1 기준 시간(T1ref)보다 큰지 판단한다(S106).
상기 경과된 시간이 미리 설정된 기준 시간을 넘기면(S106의 예), 상기 제어부는 브레이크가 해제된 것으로 판단하여 해제 플랙을 설정한다(Release Flag=1)(S107).
그리고 추정 스트로크 값을 설정한다(S108).
이때 상기 추정 스크로크(Sest)는 미리 설정된 임의의 추정 스트로크 함수식(미도시)에 기준 스트로크(Sref), 경과시간(T1), 모터 출력(즉, 모터 세기나 모터 듀티) 값 중 적어도 하나 이상을 대입하여 산출된 값으로 설정한다.
상기 추정 스트로크(Sest)가 설정되면, 상기 추정 스트로크(Sest)가 미리 설정된 목표 스트로크(Starget)보다 큰지 판단한다(S109).
상기 추정 스트로크(Sest)가 미리 설정된 목표 스트로크(Starget)보다 크면 브레이크 해제를 완료한다.
상기와 같이 본 실시예는 모터 구동 방향이 제동력 해제 방향으로 구동되다가 모터 구동전류가 증가하기 시작하면(기울기가 상승하면), 상기 제어부는 스크류(또는 모터)의 회전 제한 지점(즉, 끝단부)에 도달한 것으로 판단하여, 구동전류의 상승 시작점의 스트로크(또는 기준 스트로크)를 설정하고, 모터 출력(즉, 모터 세기나 모터 듀티)와 작동시간(즉, 경과시간)을 이용하여 스트로크를 추정한다. 그리고 상기 모터 구동전류를 측정하여 상승의 기울기를 계산하여 기울기가 끝단부 부하 변화량의 오차범위 내에 있으면 릴리즈 플랙을 설정한다(Release Flag=1). 그리고 상기 릴리즈 플랙이 설정된 상태에서 목표 릴리즈 스트로크(즉, 목표 스트로크)에 도달하면 해제 동작을 종료한다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 전자식 주차 브레이크 시스템의 제어 방법으로서, 특히 브레이크 제동력 파킹 명령에 따른 전자식 주차 브레이크 시스템의 제어 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 4에 도시된 바와 같이, 전자식 주차 브레이크 시스템의 제동력 파킹(클램프) 명령에 따른 제어 방법으로서, 제어부는 모터의 회전 방향(즉, 구동 방향)이 제동력 상승 방향인지 판단한다(S201).
즉, 모터 구동 방향을 확인하여 제동력 상승 방향인지를 확인한다.
상기 판단(S201)에 따라, 상기 모터가 제동력 상승 방향으로 회전하면(S201의 예), 상기 제어부는 모터의 구동전류를 확인하여 구동전류 기울기가 상승 중인지 아니면 하강 중인지를 판단한다(S202).
즉, 모터의 구동전류가 증가하는지 아니면 감소하는지 판단한다.
상기 판단(S202)에 따라, 상기 모터의 구동전류 기울기가 상승 중이면(S202의 예), 상기 제어부는 상기 구동전류 기울기가 제1 클램프 기준값과 제2 클램프 기준값의 사이 값인지 판단한다(S203).
상기 판단(S203)에 따라 상기 구동전류 기울기가 미리 설정된 기울기이면(S203의 예), 일정 시간이 경과되도록 대기한 후 그 경과된 시간을 시간 변수(T2)에 기록한다(S204). 그리고 상기 경과된 시간(T2)이 미리 설정된 제2 기준 시간(T2ref)보다 큰지 판단한다(S205).
상기 경과된 시간이 미리 설정된 기준 시간을 넘기면(S205의 예), 상기 제어부는 브레이크가 파킹된 것으로 판단하여 클램프 플랙을 설정한다(Clamp Flag=1)(S206).
그리고 추정 포스(Fest) 값을 설정한다(S207).
이때 상기 추정 포스(Fest)는 미리 설정된 임의의 추정 포스 함수식(미도시)에 모터 전류(모터 구동전류) 값을 대입하여 산출된 값으로 설정한다.
상기 추정 포스(Fest)가 설정되면, 상기 추정 포스(Fest)가 미리 설정된 목표 포스(Fest)보다 큰지 판단한다(S208).
상기 추정 포스(Fest)가 미리 설정된 목표 포스(Ftarget)보다 크면 브레이크 파킹을 완료한다.
상기와 같이 본 실시예는 모터 구동 방향이 제동력 상승 방향으로 구동되면서 모터 구동전류가 증가하기 시작하면(기울기가 상승하면), 상기 모터 구동전류를 측정하여 상승의 기울기를 계산하여 기울기가 제동력 파킹 시 상승 기울기의 오차범위 내에 있으면 클램핑 상승 플랙을 설정한다(Clamp Flag=1). 그리고 상기 플램핑 상승 플랙이 설정된 상태에서 목표 클램핑 하중(즉, 포스)에 도달하면 제동력 파킹 동작을 종료한다.
상기와 같이 본 실시예는 전자제어 가능한 전동 액추에이터(즉, 모터)와 감속기, 스크류와 같은 토크(하중) 변환기와 주차브레이크에 작용하여 제동력을 발생시킬 수 있는 EPB 시스템에서, 제동력 발생을 위한 하중제어와 제동력 해제 위치를 일정하게 유지시켜 줄 수 있는 위치제어를 수행함에 있어서, 하중제어를 위한 기준값을 하중센서가 아닌 전동 액추에이터의 구동전류 측정값을 이용하여 산출하고, 위치센서를 사용하지 않는 대신 끝단부에서 측정된 구동전류를 측정하여 제동력 해제 위치를 검출함으로써 하중센서와 위치센서 없이도 전자식 주차 브레이크를 제어한다.
이상으로 본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 하여 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며, 당해 기술이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서 본 발명의 기술적 보호범위는 아래의 특허청구범위에 의해서 정하여져야 할 것이다.
1 : ECU 2 : 액츄에이터 앗세이
3 : 모터 3a : 모터 축
4 : 감속기 5 : 선 기어
6 : 위성기어 7 : 캐리어
8 : 너트 스크류 축 9 : 볼트 스크류 축
10 : 볼트 스크류 외경 축 11 : 인너 축
12 : 위치 센서 13 : 마그네틱
14 : 홀 소자 15 : 하우징
16 : 베어링 17 : 가이드 블록
18 : 주차 케이블 19 : 휠 실린더

Claims (8)

  1. 브레이크 제동력 해제를 위한 전자식 주차 브레이크 시스템의 제어 방법에 있어서,
    제어부가 모터의 회전 방향이 제동력 해제 방향인지 판단하는 단계;
    상기 모터가 제동력 해제 방향으로 회전하면, 상기 제어부가 모터의 구동전류를 측정하여 구동전류 기울기가 상승 중인지 판단하는 단계;
    상기 모터의 구동전류 기울기가 상승 중이면, 상기 제어부는 상기 구동전류 기울기가 미리 설정된 기울기 값을 갖는지 판단하는 단계; 및
    상기 구동전류 기울기가 미리 설정된 기울기이면, 상기 제어부는 브레이크가 해제된 것으로 판단하여 브레이크 해제 동작을 완료하는 단계;를 포함하되,
    상기 브레이크 해제 동작을 완료하는 단계에서,
    상기 제어부는, 상기 구동전류 기울기가 미리 설정된 기울기이면, 제1 시간 변수(T1)에 경과 시간을 기록한 후, 상기 경과된 시간(T1)이 미리 설정된 제1 기준 시간(T1ref)을 초과하면 브레이크가 해제된 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 전자식 주차 브레이크 시스템의 제어 방법.
  2. 제 1항에 있어서,
    상기 구동전류 기울기가 미리 설정된 기울기 값을 갖는지 판단하는 단계는,
    상기 제어부에서 상기 구동전류 기울기가 제1 해제 기준값과 제2 해제 기준값의 사이 값인지 판단하는 것에 의해 구현되는 것을 특징으로 하는 전자식 주차 브레이크 시스템의 제어 방법.
  3. 삭제
  4. 제 1항에 있어서, 상기 브레이크 해제 동작을 완료하는 단계에서,
    상기 제어부는, 임의의 추정 스트로크 함수식에 기준 스트로크(Sref), 경과시간(T1), 및 모터 세기 값 중 적어도 하나 이상을 대입하여 산출된 값으로 추정 스트로크 값을 설정하고, 상기 추정 스트로크(Sest)가 미리 설정된 목표 스트로크(Starget)보다 크면 브레이크 해제 동작을 완료하는 것을 특징으로 하는 전자식 주차 브레이크 시스템의 제어 방법.
  5. 브레이크 제동력 파킹을 위한 전자식 주차 브레이크 시스템의 제어 방법에 있어서,
    제어부가 모터의 회전 방향이 제동력 상승 방향인지 판단하는 단계;
    상기 모터가 제동력 상승 방향으로 회전하면, 상기 제어부가 모터의 구동전류를 측정하여 구동전류 기울기가 상승 중인지 판단하는 단계;
    상기 모터의 구동전류 기울기가 상승 중이면, 상기 제어부는 상기 구동전류 기울기가 미리 설정된 기울기 값을 갖는지 판단하는 단계; 및
    상기 구동전류 기울기가 미리 설정된 기울기이면, 상기 제어부는 브레이크가 파킹된 것으로 판단하여 브레이크 파킹 동작을 완료하는 단계;를 포함하되,
    상기 브레이크 파킹 동작을 완료하는 단계에서,
    상기 제어부는, 상기 구동전류 기울기가 미리 설정된 기울기이면, 제2 시간 변수(T2)에 경과 시간을 기록한 후, 상기 경과된 시간(T2)이 미리 설정된 제2 기준 시간(T2ref)을 초과하면 브레이크가 파킹된 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 전자식 주차 브레이크 시스템의 제어 방법.
  6. 제 5항에 있어서,
    상기 구동전류 기울기가 미리 설정된 기울기 값을 갖는지 판단하는 단계는,
    상기 제어부에서 상기 구동전류 기울기가 제1 클램프 기준값과 제2 클램프 기준값의 사이 값인지 판단하는 것에 의해 구현되는 것을 특징으로 하는 전자식 주차 브레이크 시스템의 제어 방법.
  7. 삭제
  8. 제 5항에 있어서, 상기 브레이크 파킹 동작을 완료하는 단계에서,
    상기 제어부는, 임의의 추정 포스 함수식에 모터 구동전류 값을 대입하여 산출된 값으로 추정 포스(Fest)를 설정하고, 상기 추정 포스(Fest)가 미리 설정된 목표 포스(Fest)보다 크면 브레이크 파킹 동작을 완료하는 것을 특징으로 하는 전자식 주차 브레이크 시스템의 제어 방법.
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