KR102249644B1 - 가이드와이어의 회전 제어 장치 및 방법 - Google Patents

Abstract

카테터 가이드와이어 제어 시스템에 연관된다. 일실시예에서 시술에 사용되는 가이드와이어에 대응하는 회전 각도의 프로필을 저장하는 저장부; 상기 가이드와이어에 회전 토크를 인가하는 구동부; 및 상기 프로필을 이용하여 상기 가이드와이어의 필요 회전 각도를 만드는 입력 회전 각도가 상기 가이드와이어에 인가되도록 상기 구동부의 토크를 제어하는 제어부를 포함한다.

Description

가이드와이어의 회전 제어 장치 및 방법{APPARATUS AND METHOD FOR CONTROLING GUIDEWIRE ROTATION}

시술 장치 및 방법에 연관된다. 보다 상세하게는 카테터(Catheter) 시술시에 사용되는 가이드와이어(Guidewire)를 원하는 방향으로 회전하도록 하는 장치 및 방법에 연관된다.

뇌혈관, 심혈관 또는 말초혈관 질환을 치료하기 위해 카테터를 이용한 중재적 시술에서 삽입된 시술 기구의 위치를 파악하기 위해 시술 중 엑스레이 촬영 등을 하는데 방사능 노출의 위험을 제거하고 보다 정밀하고 정확하게 카테터를 삽입하기 위해 원격제어 로봇 시스템이 개발되고 있다.

시술과정에서 가이드 와이어 등이 분지점에 도달하는 경우, 숙련된 의료진에 의한 시술에서는 시술 영상을 보면서 손끝으로 미세한 감각을 느껴 가이드와이어의 회전을 결정할 수 있다. 반면에 사람과 달리 로봇을 사용할 때에는 적절한 각도로 가이드와이어를 회전하도록 하는 장치나 방법이 부족하다.

한국 등록특허 10-1549528호 (등록일자 2015년08월27일)는 촉감을 제공하는 내시경 장치를 제시한다. 내시경 삽입부에 가해지는 접촉을 감지하고 촉감을 발생시키는 장치에 관한 발명이다.

일실시예에 따르면 카테터 가이드와이어 제어 시스템에 있어서, 시술에 사용되는 가이드와이어에 대응하는 회전 각도의 프로필을 저장하는 저장부; 상기 가이드와이어에 회전 토크를 인가하는 구동부; 및 상기 프로필을 이용하여 상기 가이드와이어의 필요 회전 각도를 만드는 입력 회전 각도가 상기 가이드와이어에 인가되도록 상기 구동부의 토크를 제어하는 제어부를 포함하는 시스템이 개시된다.

다른 일실시예에 따르면 상기 프로필은 상기 가이드와이어의 프록시말 엔드에 토크를 주어 전달되는 입력 회전 각도와, 상기 토크에 따라 상기 가이드와이어의 디스탈 엔드의 회전 발생 여부 또는 실제 회전하는 출력 회전 각도 사이의 확률 분포 정보를 포함하는 시스템이 개시된다.

또 다른 일실시예에 따르면 상기 제어부는 상기 프로필을 이용하여, 상기 출력 회전 각도가 상기 필요 회전 각도가 되는 확률이 제1 임계치 이상이 되는 시점부터는 상기 포록시말 엔드에 입력하는 상기 입력 회전각도의 증가분인 각속도를 줄이도록 상기 토크를 제어하는 시스템이 가능하다.

또한 상기 제어부는 상기 프로필을 이용하여, 상기 출력 회전 각도가 상기 필요 회전 각도가 되는 확률이 미리 지정되는 값 이상인 제2 임계치 이상이 되는 시점부터는 상기 입력 회전각도의 증가분인 각속도를 더 줄이도록 상기 토크를 제어할 수 있다.

다른 일실시예에 따르면 상기 프로필은 서로 다른 가이드와이어에 대해서 별도로 제공되는 것인 시스템도 개시된다.

또 다른 일실시예에 따르면 상기 프로필은 상기 가이드와이어를 이용하여 미리 회전 시험을 거쳐 생성되는 정보인 시스템이 제시된다.

또는 상기 프로필은 가이드와이어의 회전 시험 결과를 이용하여 통계적 분석 방법 또는 기계 학습 방법을 수행하여 생성되는 정보일 수 있다.

일측에 따르면 상기 프로필은 상기 카테터가 삽입된 길이, 상기 가이드외이어가 삽입된 길이, 상기 카테터의 직경, 상기 가이드와이어의 직경, 상기 가이드와이어가 삽입되는 혈관의 종류, 상기 혈관의 굵기, 상기 혈관의 구부러짐에 따른 각도 정보, 및 상기 혈관 벽과 상기 가이드와이어 사이의 마찰계수 정보 중 적어도 하나의 파라미터에 따른 영향도를 포함하는 정보인 시스템이 개시된다.

다른 일측에 따르면 상기 저장부는 상기 가이드와이어를 이용하여 시술이 이루어지는 실제 결과에 따라 업데이트되는 상기 프로필을 저장하는, 시스템이 제시된다.

또 다른 일측에 따르면 상기 프로세서는 상기 실제 결과를 누적하여 기계학습하여 상기 프로필을 업데이트 하는 시스템도 가능하다.

일실시예에 따르면 카테터 가이드와이어의 제어 방법에 있어서, 저장부에 저장된 시술에 사용되는 가이드와이어에 대응하는 회전 각도의 프로필을 불러오는 단계; 구동부가 상기 가이드와이어에 회전 토크를 인가하는 단계; 및 제어부가 상기 프로필을 이용하여 상기 가이드와이어의 필요 회전 각도를 만드는 입력 회전 각도가 상기 가이드와이어에 인가되도록 상기 구동부의 토크를 제어하는 단계를 포함하는 카테터 가이드와이어의 제어 방법도 개시된다.

도 1은 일실시예에 따른 혈관 내 분지점 부근의 가이드와이어를 도시한다.
도 2는 일실시예에 따른 혈관조영술에서 가이드와이어를 도시한다.
도 3은 일실시예에 따른 가이드와이어로 인한 혈관의 천공을 도시한다.
도 4는 일실시예에 따른 가이드와이어의 회전 각도를 조절하는 시스템을 도시한다.
도 5는 일실시예에 따른 가이드와이어의 회전 각도를 조절하는 과정을 도시한다.
도 6은 일실시예에 따른 가이드와이어의 조작부 회전 각도에 따른 디스탈엔드 회전 확률을 도시한다.

이하에서, 실시예들을 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 설명한다. 그러나, 권리범위는 이러한 실시예들에 의해 제한되거나 한정되는 것은 아니다. 각 도면에 제시된 동일한 참조 부호는 동일한 부재를 나타낸다.

아래 설명에서 사용되는 용어는, 연관되는 기술 분야에서 일반적이고 보편적인 것으로 선택되었으나, 기술의 발달 및/또는 변화, 관례, 기술자의 선호 등에 따라 다른 용어가 있을 수 있다. 따라서, 아래 설명에서 사용되는 용어는 기술적 사상을 한정하는 것으로 이해되어서는 안 되며, 실시예들을 설명하기 위한 예시적 용어로 이해되어야 한다.

또한 특정한 경우는 출원인이 임의로 선정한 용어도 있으며, 이 경우 해당되는 설명 부분에서 상세한 그 의미를 기재할 것이다. 따라서 아래 설명에서 사용되는 용어는 단순한 용어의 명칭이 아닌 그 용어가 가지는 의미와 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 이해되어야 한다.

도 1은 일실시예에 따른 혈관 내 분지점 부근의 가이드와이어를 도시한다. 구체적으로 도 1에서는 혈관(110) 내에 가이드와이어(120)가 진입하는 모습을 도시한다.

혈관(110)은 인체 내부에서 다양한 형태로 갈라질 수 있으며, 도 1은 예시적으로 두 갈래로 갈라지는 분지점을 포함하는 혈관을 도시한다. 다른 일실시예에서는 셋 이상의 갈래로 갈라지는 경우도 가능하다.

가이드와이어(120)는 카테터를 통과하여 혈관 내에 스텐트 등을 이송하는 경로를 설정하기 위한 도구로서, 가이드와이어를 질환이 있는 혈관의 말단까지 이송시키기 위해서는 혈관조영술 등 의료영상 기반의 시각정보와 미세한 손의 감각에 기반한 촉각정보를 활용한다. 예시적으로 그러나 한정되지 않게 심장 카테터 시술의 경우에는 허벅지 혈관에서 진입하여 심장까지 가이드와이어를 연결해야 하는 어려움이 있다.

최근에는 방사선 노출 등 시술자의 신체적 부담을 경감하고 시술도구의 정밀한 제어를 위하여 원격로봇 등이 개발되고 있으나, 시술도구로부터 전달되는 촉각정보나 방향 설정을 위한 회전 정도 등을 시술자게 전달하는 효과적인 방법은 부족한 상황이다.

도 2는 일실시예에 따른 혈관조영술에서 가이드와이어를 도시한다. 일실시예에 따라 조영제를 투여하여 혈관조영술을 사용한 경우에 가이드와이어의 모습이 도시된다.

혈관조영술을 사용한 경우에 해당 이미지를 지속적으로 볼 수 있는 것이 아니고, 약 3초 내외에서 조영제가 모두 사라지기 때문에 시술자는 감각에 의해서 가이드와이어의 회전 각도를 제어해야 하는 어려움이 있다.

도 3에서는 일실시예에 따른 가이드와이어로 인한 혈관의 천공을 도시한다. 가이드와이어의 이동이나 회전 각도를 제어하는 것이 매우 어렵기 때문에 순간의 실수에 의해서 혈관 내에 천공이 발생할 수 있다.

도 3은 혈관(310)의 분지점 부근에서 가이드와이어(320)에 의한 천공(330)을 도시한다. 가이드와이어가 적절하게 아래 또는 위 방향으로 회전하지 않고 계속하여 혈관 벽을 압박하는 경우에 도 3에서 도시되는 것과 유사한 형태로 천공(330)이 발생할 수 있다.

도 4는 일실시예에 따른 가이드와이어의 회전 각도를 조절하는 시스템을 도시한다. 일실시예에 따른 가이드와이어(400)와 가이드와이어 제어 시스템(410)이 도시된다.

가이드와이어(400)는 긴 와이어로 구성되며, 프록시말 엔드와 디스탈 엔드로 구성된다. 프록시말 엔드는 시술자가 가이드와이어를 쥐고 있는 끝단을 의미하고, 디스탈 엔드는 환자의 인체 내부로 가장 먼저 진입하는 끝단을 의미한다.

가이드와이어 제어 시스템(410)은 가이드와이어(400)의 회전 각도를 제어할 수 있다. 구체적으로, 가이드와이어의 프록시말 엔드에 토크를 주어, 상기 토크에 따라 상기 가이드와이어의 디스탈 엔드가 회전하도록 제어할 수 있다.

상기 가이드와이어 제어 시스템(410)은 저장부, 구동부 및 제어부로 구성될 수 있다. 또한 다른 일실시예에 따르면 프로세서를 더 포함할 수 있으며, 각 구성을 상세히 설명한다.

저장부는 시술에 사용되는 가이드와이어에 대응하는 회전 각도의 프로필을 저장한다. 상기 프로필은 상기 가이드와이어의 프록시말 엔드에 토크를 주어 전달되는 입력 회전 각도와, 상기 토크에 따라 상기 가이드와이어의 디스탈 엔드가 실제 회전하는 출력 회전 각도 사이의 확률 분포 정보를 의미할 수 있다.

다른 일실시예에 따르면 상기 프로필은 서로 다른 가이드와이어에 대해서 별도로 제공될 수 있다. 즉, 카테터가 삽입된 길이, 상기 가이드와이어가 삽입된 길이, 상기 카테터의 직경, 상기 가이드와이어의 직경, 상기 가이드와이어가 삽입되는 혈관의 종류, 상기 혈관의 굵기, 상기 혈관의 구부러짐에 따른 각도 정보, 및 상기 혈관 벽과 상기 가이드와이어 사이의 마찰계수 정보 중 적어도 하나의 파라미터에 따른 영향도를 포함하고, 각각에 대응하는 별도의 프로필을 저장할 수 있다.

일실시예에 따르면 저장부는 가이드와이어와 카테터의 다양한 조합에 따른 가이드와이어의 회전 확률분포를 구축하여 상기 프로필을 저장할 수 있다. 상기 회전 확률분포는 시술도구의 조합에 따른 각각의 프로필 형태로 구성되므로, 카터테의 특성(모델, 직경, 길이)과 가이드와이어의 특성(모델, 직경, 길이)에 영향을 받으며, 혈관의 특성(직경, 길이, 곡률, 분지각, 마찰계수)과 질환의 특성(협착도, 협착 구성 성분) 등을 고려하여 프로필을 변경할 수 있다.

또한 환자의 키, 혈관 두께, 혈당 수치 등을 고려하여 환자별 프로필을 저장하는 것도 가능하다.

상기 프로필은 상기 가이드와이어를 이용하여 미리 실험을 거쳐 생성될 수 있다. 예를 들어 실험용 팬텀, 동물실험, 시술자 동작정보 및 영상정보 등을 활용하여 가이드와이어의 조작부 제어 입력/동작과 가이드와이어 말단의 회전 간의 상관관계에 대한 데이터를 수집하여 프로필을 생성할 수 있다.

다른 일실시예에 따르면 상기 프로필은 실험을 하면서 기계 학습을 수행하여 생성되는 정보일 수 있다.

프로세서는 상기 가이드와이어를 이용하여 시술이 이루어지는 실제 결과에 따라 상기 프로필을 업데이트 할 수 있다. 또한 상기 프로세서는 상기 실제 결과를 누적하여 기계학습하여 상기 프로필을 업데이트 하는 것도 가능하다.

구동부는 가이드와이어에 회전 토크를 직접적으로 인가하는 구성이다. 제어부에 의해 제어되며, 지정되는 토크를 상기 가이드와이어의 프록시말 엔드에 입력하게 된다.

제어부는 프로필을 이용하여 가이드와이어의 필요 회전 각도를 만드는 입력 회전 각도가 상기 가이드와이어에 인가되도록 상기 구동부의 토크를 제어한다. 다시 말해 가이드와이어의 종류 등을 고려한 프로필을 이용하여 디스탈 엔드의 목적 범위 만큼의 회전을 위해 프록시말 엔드에 가해야 하는 회전 토크를 계산하여 구동부를 제어한다.

다른 일실시예에 따르면 상기 제어부는 상기 프로필을 이용하여, 출력 회전 각도가 상기 필요 회전 각도가 되는 확률이 제1 임계치 이상이 되는 시점부터는 상기 프록시말 엔드에 입력하는 상기 입력 회전각도의 증가분인 각속도를 줄이도록 상기 토크를 제어할 수 있다.

이는 정지마찰에 의해 디스탈 엔드가 확 돌아가는 것을 막기 위해 확률 프로필을 참고하여 회전 토크를 입력하는 정도를 조절하는 방법이다.

또한 상기 제어부는 상기 프로필을 이용하여, 상기 출력 회전 각도가 상기 필요 회전 각도가 되는 확률이 최대가 되는 시점부터는 상기 입력 회전각도의 증가분인 각속도를 더 줄이도록 상기 토크를 제어하는 것도 가능하다.

이는 출력 회전각이 필요 회전각과 일치할 확률이 최대가 되는 시점부터는 더 천천히 돌림으로써 시술자가 원하는 각도에 보다 정확하게 도달하도록 하기 위함이다.

따라서 상기 제어부에 의해 구동부가 특정한 회전 토크를 프록시말 엔드에 가하면, 가이드와이어의 디스탈 엔드는 시술자가 원하는 만큼 회전하도록 할 수 있다.

도 5는 일실시예에 따른 가이드와이어의 회전 각도를 조절하는 과정을 도시한다. 가이드와이어의 회전을 제어하는 방법은 가이드와이어 회전 각도 프로필을 로드하는 단계(510), 회전 토크를 제어하는 단계(520) 및 회전 토크를 인가하는 단계(530)를 포함할 수 있다.

가이드와이어 회전 각도 프로필을 로드하는 단계(510)는 저장부에 저장된 가이드와이어 별 회전 각도 프로필을 로드하는 단계이다. 저장부는 시술에 사용되는 가이드와이어에 대응하는 프로필을 저장할 수 있으며, 필요에 따라 대응하는 프로필을 로드할 수 있다..

경우에 따라서는 복수의 프로필을 저장할 수 있으며, 다양한 가이드와이어의 종류, 카테터의 종류 및 혈관의 상태나 종류 등이 종합적으로 고려된 가이드와이어 프로필을 저장하고, 이 중에서 시술에 필요한 특정 가이드와이어에 대응하는 프로필을 로드할 수 있다.

회전 토크를 제어하는 단계(520)는 제어부가 구동부에서 인가되는 회전 토크를 계산하여 구동부로 명령을 제어하는 단계이다. 로드되는 가이드와이어의 프로필에 따라 프록시말 엔드의 회전 토크를 계산하여 구동부를 제어한다.

회전 토크를 인가하는 단계(530)는 구동부가 가이드와이어의 프록시말 엔드에 제어부에서 계산되는 회전 토크를 인가하는 단계이다. 상기 구동부에 의해 가이드와이어가 회전하게 되고 시술자가 원하는 방향으로 가이드와이어가 진행할 수 있다.

도 6은 일실시예에 따른 가이드와이어의 조작부 회전 각도에 따른 디스탈엔드 회전 확률을 도시한다.

일실시예에 따르면 가이드와이어 제어에 있어서 예시한 프로필을 기준으로 임계값1에 해당하는 각도 혹은 그 인접 부근에서 회전 속도를 낮출 수 있다. 또한 임계값2부터는 회전 속도를 더 감소시켜 과회전을 막는 것도 가능하다.

일실시예에 따른 가이드와이어 제어 시스템은 가이드와이어의 조향 방향을 결정하는 데 있어 통계적 방법 및 기계학습을 활용할 수 있다. 상기 제어 시스템을 이용하여 실제 데이터를 기반으로 하한 시술 조작 및 시술 시간을 단축할 수 있는 효과가 있다.

일실시예에 따른 가이드와이어 제어 시스템을 이용하면 시술자가 가이드와이어 제어에 숙련되기 위한 학습 시간을 단축할 수도 있고, 원격로봇의 사용자에게 현재보다 더 많은 정보를 제공하여 제어 동작을 줄일 수 있는 기회가 되며, 기계학습 등을 통해 시술 과정을 자동화 하는 것도 가능하다.

이상에서 설명된 장치는 하드웨어 구성요소, 소프트웨어 구성요소, 및/또는 하드웨어 구성요소 및 소프트웨어 구성요소의 조합으로 구현될 수 있다. 예를 들어, 실시예들에서 설명된 장치 및 구성요소는, 예를 들어, 프로세서, 콘트롤러, ALU(arithmetic logic unit), 디지털 신호 프로세서(digital signal processor), 마이크로컴퓨터, FPA(field programmable array), PLU(programmable logic unit), 마이크로프로세서, 또는 명령(instruction)을 실행하고 응답할 수 있는 다른 어떠한 장치와 같이, 하나 이상의 범용 컴퓨터 또는 특수 목적 컴퓨터를 이용하여 구현될 수 있다. 처리 장치는 운영 체제(OS) 및 상기 운영 체제 상에서 수행되는 하나 이상의 소프트웨어 애플리케이션을 수행할 수 있다. 또한, 처리 장치는 소프트웨어의 실행에 응답하여, 데이터를 접근, 저장, 조작, 처리 및 생성할 수도 있다. 이해의 편의를 위하여, 처리 장치는 하나가 사용되는 것으로 설명된 경우도 있지만, 해당 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는, 처리 장치가 복수 개의 처리 요소(processing element) 및/또는 복수 유형의 처리 요소를 포함할 수 있음을 알 수 있다. 예를 들어, 처리 장치는 복수 개의 프로세서 또는 하나의 프로세서 및 하나의 콘트롤러를 포함할 수 있다. 또한, 병렬 프로세서(parallel processor)와 같은, 다른 처리 구성(processing configuration)도 가능하다.

소프트웨어는 컴퓨터 프로그램(computer program), 코드(code), 명령(instruction), 또는 이들 중 하나 이상의 조합을 포함할 수 있으며, 원하는 대로 동작하도록 처리 장치를 구성하거나 독립적으로 또는 결합적으로(collectively) 처리 장치를 명령할 수 있다. 소프트웨어 및/또는 데이터는, 처리 장치에 의하여 해석되거나 처리 장치에 명령 또는 데이터를 제공하기 위하여, 어떤 유형의 기계, 구성요소(component), 물리적 장치, 가상 장치(virtual equipment), 컴퓨터 저장 매체 또는 장치, 또는 전송되는 신호 파(signal wave)에 영구적으로, 또는 일시적으로 구체화(embody)될 수 있다. 소프트웨어는 네트워크로 연결된 컴퓨터 시스템 상에 분산되어서, 분산된 방법으로 저장되거나 실행될 수도 있다. 소프트웨어 및 데이터는 하나 이상의 컴퓨터 판독 가능 기록 매체에 저장될 수 있다.

실시예에 따른 방법은 다양한 컴퓨터 수단을 통하여 수행될 수 있는 프로그램 명령 형태로 구현되어 컴퓨터 판독 가능 매체에 기록될 수 있다. 상기 컴퓨터 판독 가능 매체는 프로그램 명령, 데이터 파일, 데이터 구조 등을 단독으로 또는 조합하여 포함할 수 있다. 상기 매체에 기록되는 프로그램 명령은 실시예를 위하여 특별히 설계되고 구성된 것들이거나 컴퓨터 소프트웨어 당업자에게 공지되어 사용 가능한 것일 수도 있다. 컴퓨터 판독 가능 기록 매체의 예에는 하드 디스크, 플로피 디스크 및 자기 테이프와 같은 자기 매체(magnetic media), CD-ROM, DVD와 같은 광기록 매체(optical media), 플롭티컬 디스크(floptical disk)와 같은 자기-광 매체(magneto-optical media), 및 롬(ROM), 램(RAM), 플래시 메모리 등과 같은 프로그램 명령을 저장하고 수행하도록 특별히 구성된 하드웨어 장치가 포함된다. 프로그램 명령의 예에는 컴파일러에 의해 만들어지는 것과 같은 기계어 코드뿐만 아니라 인터프리터 등을 사용해서 컴퓨터에 의해서 실행될 수 있는 고급 언어 코드를 포함한다. 상기된 하드웨어 장치는 실시예의 동작을 수행하기 위해 하나 이상의 소프트웨어 모듈로서 작동하도록 구성될 수 있으며, 그 역도 마찬가지이다.

실시예들이 비록 한정된 도면에 의해 설명되었으나, 해당 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 상기의 기재로부터 다양한 수정 및 변형이 가능하다. 예를 들어, 설명된 기술들이 설명된 방법과 다른 순서로 수행되거나, 및/또는 설명된 시스템, 구조, 장치, 회로 등의 구성요소들이 설명된 방법과 다른 형태로 결합 또는 조합되거나, 다른 구성요소 또는 균등물에 의하여 대치되거나 치환되더라도 적절한 결과가 달성될 수 있다.

그러므로, 다른 구현들, 다른 실시예들 및 특허청구범위와 균등한 것들도 후술하는 특허청구범위의 범위에 속한다.

Claims (11)

1. 카테터 가이드와이어 제어 시스템에 있어서,
   시술에 사용되는 가이드와이어에 대응하는 회전 각도의 프로필을 저장하는 저장부;
   상기 가이드와이어에 회전 토크를 인가하는 구동부; 및
   상기 프로필을 이용하여 상기 가이드와이어의 필요 회전 각도를 만드는 입력 회전 각도가 상기 가이드와이어에 인가되도록 상기 구동부의 토크를 제어하는 제어부
   를 포함하고,
   상기 프로필은, 상기 가이드와이어의 프록시말 엔드에 토크를 주어 전달되는 입력 회전 각도와, 상기 토크에 따라 상기 가이드와이어의 디스탈 엔드의 회전 발생 여부 및 실제 회전하는 출력 회전 각도 사이의 확률 분포 정보를 포함하고,
   상기 제어부는, 상기 프로필을 이용하여 상기 출력 회전 각도가 상기 필요 회전 각도가 되는 확률이 제1 임계치 이상이 되는 시점부터 상기 프록시말 엔드에 입력하는 상기 입력 회전 각도의 증가분인 각속도를 줄이도록 상기 토크를 제어하는,
   시스템.
   
2. 삭제
3. 삭제
4. 제1항에 있어서,
   상기 제어부는 상기 프로필을 이용하여, 상기 출력 회전 각도가 상기 필요 회전 각도가 되는 확률이 미리 지정되는 값 이상인 제2 임계치 이상이 되는 시점부터는 상기 입력 회전각도의 증가분인 각속도를 더 줄이도록 상기 토크를 제어하는 시스템.
   
5. 제1항에 있어서,
   상기 프로필은 서로 다른 가이드와이어에 대해서 별도로 제공되는 것인 시스템.
   
6. 제1항에 있어서,
   상기 프로필은 상기 가이드와이어를 이용하여 미리 회전 시험을 거쳐 생성되는 정보인 시스템.
   
7. 제1항에 있어서,
   상기 프로필은 가이드와이어의 회전 시험 결과를 이용하여 통계적 분석 방법 또는 기계 학습 방법을 수행하여 생성되는 정보인 시스템.
   
8. 제1항에 있어서,
   상기 프로필은 상기 카테터가 삽입된 길이, 상기 가이드와이어가 삽입된 길이, 상기 카테터의 직경, 상기 가이드와이어의 직경, 상기 가이드와이어가 삽입되는 혈관의 종류, 상기 혈관의 굵기, 상기 혈관의 구부러짐에 따른 각도 정보, 및 상기 혈관 벽과 상기 가이드와이어 사이의 마찰계수 정보 중 적어도 하나의 파라미터에 따른 영향도를 포함하는 정보인 시스템.
   
9. 제1항에 있어서,
   상기 저장부는
   상기 가이드와이어를 이용하여 시술이 이루어지는 실제 결과에 따라 업데이트되는 상기 프로필을 저장하는, 시스템.
   
10. 제9항에 있어서,
    상기 실제 결과를 누적하여 기계학습하여 상기 프로필을 업데이트 하는 프로세서
    를 더 포함하는 시스템.
    
11. 카테터 가이드와이어 제어 시스템에 의해 카테터 가이드와이어를 동작시키는 방법에 있어서,
    저장부에 저장된 시술에 사용되는 가이드와이어에 대응하는 회전 각도의 프로필을 불러오는 단계; 및
    제어부가 상기 프로필을 이용하여 상기 가이드와이어의 필요 회전 각도를 만드는 입력 회전 각도가 상기 가이드와이어에 인가되도록 상기 가이드와이어와 연결되는 구동부의 토크를 제어하는 단계
    를 포함하고,
    상기 프로필은, 상기 가이드와이어의 프록시말 엔드에 토크를 주어 전달되는 입력 회전 각도와, 상기 토크에 따라 상기 가이드와이어의 디스탈 엔드의 회전 발생 여부 및 실제 회전하는 출력 회전 각도 사이의 확률 분포 정보를 포함하며,
    상기 제어하는 단계는,
    상기 프로필을 이용하여 상기 출력 회전 각도가 상기 필요 회전 각도가 되는 확률이 제1 임계치 이상이 되는 시점부터 상기 프록시말 엔드에 입력하는 상기 입력 회전 각도의 증가분인 각속도를 줄이도록 상기 토크를 제어하는 단계를 포함하는,
    카테터 가이드와이어를 동작시키는 방법.
    

Images