KR102231574B1 - 이동하는 랜딩패드에 안전하게 착륙 가능한 무인 항공기 착륙방법 및 이를 이용한 무인 항공기 착륙시스템 - Google Patents

이동하는 랜딩패드에 안전하게 착륙 가능한 무인 항공기 착륙방법 및 이를 이용한 무인 항공기 착륙시스템 Download PDF

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이종우
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Abstract

육지 또는 해상의 운송수단에 배치되는 랜딩패드에 착륙하는 방법은 무인 항공기가 랜딩패드의 위성위치정보를 이용하여 랜딩패드에 도달한 시점부터 카메라를 통해 랜딩패드에 표시된 고유표식을 탐색하는 단계와, 고유표식이 탐색된 시점부터 무인 항공기가 베이스 스테이션(Base Station)의 반송파 위상에 대한 보정치를 이용한 RTK GPS(Real Time Kinematic GPS) 방식을 이용하여 랜딩패드 상부에 호버링 하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.

Description

이동하는 랜딩패드에 안전하게 착륙 가능한 무인 항공기 착륙방법 및 이를 이용한 무인 항공기 착륙시스템{Unmanned Aerial Vehicle landing method that can safely land on a moving landing pad and Unmanned Aerial Vehicle landing system using the same}
본 발명은 무인 항공기 착륙기술에 관한 것으로서, 더 상세하게는 이동하는 랜딩패드에 안전하게 착륙 가능방법에 관한 것이다.
드론(Drone)이라고도 불리는 무인항공기는 높은 고도에서 지상, 공중의 정보를 사용자의 위험 부담이 없이 타인에게 노출될 위험 없이 용이하게 수집할 수 있다는 점에서 군사, 산업 등 다양한 면에서 각광받고 있다.
최근에는 플랫폼 위주의 의미를 갖는 무인항공기 대신 통합된 체계임을 강조하기 위해 무인항공기체계(Unmanned Aircraft System: 이하, UAS)로도 표현되는데, 이는 목적과 용도에 따라 상이할 수 있으나, 일반적으로 항공기의 기체에 통신장비와 감지기 등의 임무장비를 탑재시킬 수 있는 비행체와, 통신에 의하여 비행체를 조종 통제 할 수 있도록 설계된 통제장비, 감지기와 같이 임무를 위해 무인항공기에 탑재되는 임무장비, 무인항공기의 운용에 필요한 분석, 정비 등에 활용되는 지원 장비로 구성되어 하나의 시스템에 운용되는 장비이다.
무인항공기는 자율비행이 가능하다는 점에서 외부조종사가 직접 조종하는 무선조종비행기와는 차이가 있으며, 일단 비행을 개시한 후에는 목표물과 같이 파괴되는 미사일과 달리 기본적으로 회수가 가능하여 반복적으로 임무에 투입될 수 있다는 차이가 있다.
오늘날의 무인항공기는 자신의 위치, 속도, 자세를 측정하고 주어진 임무에 맞는 최적의 경로를 스스로 생성하고, 이를 따라서 비행하며 자체적으로 고장을 진단하고 대응하는 매우 높은 수준의 자유성을 가지고 있다. 최근에는 위성항법장치와 센서. 카메라 등을 장착한 민간용 드론이 개발돼 물자수송. 교통관제. 보안 등의 분야로 이용 범위가 확대되고 있다.
한편, 공중에서와 달리 지상에서는 위험요인이 더욱 많으며, 특히 선상과 같이 지상 상황이 지속적으로 급변하는 경우, 그에 신속히 대처하지 못할 경우 무인항공기가 이착륙 도중 추락하는 사고도 발생할 수 있다.
또한, 무인항공기의 운영에 있어서 정확한 착륙 지점을 포착하지 못하여 무인항공기가 적절한 임무를 수행하지 못하거나 또는 분실, 파손되는 경우 또한 발생할 수 있다.
한편, 리턴투홈(Return to Home) 기술은 무인 항공기가 이륙하기 전 강력한 GPS(Global Positioning System) 신호를 홈 포인트로 지정하고 홈 포인트로 무인 항공기를 이동시키는 기능이다. 종래의 리턴투홈(Return to Home) 기술은 멈춰있는 랜딩지점에서는 아주 유용하지만, 랜딩패드가 움직인다면 홈 포인트가 바뀌기 때문에 종래의 리턴투홈(Return to Home) 기술을 이용하기가 곤란하다.
위성위치정보인 GPS(Global Positioning System) 신호는 매우 약하기 때문에 GPS Jamming 현상이 발생하는 문제가 있으며, 랜딩패드의 흔들림이 있다면 리턴투홈(Return to Home)이 이루어질 때 무인 항공기의 안정적인 착륙에 제한이 있다. 따라서 다른 신호에 비해 강도가 미약한 GPS 신호를 보완할 방법과 랜딩패드에 정상적인 착륙을 위한 기법이 필요하다.
KR 10-2018-0098055 A
본 발명은 상기와 같은 기술적 과제를 해결하기 위해 제안된 것으로, 베이스 스테이션(Base Station)의 반송파 위상에 대한 보정치를 이용한 RTK GPS(Real Time Kinematic GPS) 방식을 이용하여 이동하는 랜딩패드에 안전하게 착륙 가능한 무인 항공기 착륙방법 및 이를 이용한 무인 항공기 착륙시스템을 제공한다.
상기 문제점을 해결하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따르면, 육지 또는 해상의 운송수단에 배치됨에 있어서, 착륙영역에 고유표식이 표시되며 위성위치정보를 주기적으로 전송하는 랜딩패드 및 상기 랜딩패드의 위성위치정보를 이용하여 상기 랜딩패드에 도달한 시점부터 카메라를 통해 상기 고유표식을 탐색하고, 상기 고유표식이 탐색된 시점부터 베이스 스테이션(Base Station)의 반송파 위상에 대한 보정치를 이용한 RTK GPS(Real Time Kinematic GPS) 방식을 이용하여 상기 랜딩패드 상부에 호버링 하는 무인 항공기를 포함하는 무인 항공기 착륙시스템이 제공된다.
또한, 본 발명에 포함되는 무인 항공기는, 착륙환경이 해상일 경우, 소정의 기간 동안 모션 인식 카메라를 이용하여 상기 고유표식의 앞, 뒤, 좌, 우의 움직임에 의한 뒤틀림 변화와, 상기 고유표식의 위, 아래의 움직임에 의한 표식의 크기변화를 식별하여 상기 랜딩패드의 흔들림 주기를 분석하고, 분석된 주기를 바탕으로 상기 랜딩패드가 수평이 되는 시점을 산출하여 자동착륙을 시도하는 것을 특징으로 한다.
또한, 본 발명에 포함되는 무인 항공기는, 착륙환경이 지상일 경우, 상기 랜딩패드의 전방고도와 후방고도를 고려하여 이동경로에서 상기 랜딩패드의 기울기 변화를 분석하고, 상기 랜딩패드가 수평이 되는 시점을 산출하여 자동착륙을 시도하는 것을 특징으로 한다.
또한, 본 발명의 다른 실시예에 따르면, 육지 또는 해상의 운송수단에 배치되는 랜딩패드에 착륙하는 방법에 있어서, 무인 항공기가 상기 랜딩패드의 위성위치정보를 이용하여 상기 랜딩패드에 도달한 시점부터 카메라를 통해 상기 랜딩패드에 표시된 고유표식을 탐색하는 단계와, 상기 고유표식이 탐색된 시점부터 상기 무인 항공기가 베이스 스테이션(Base Station)의 반송파 위상에 대한 보정치를 이용한 RTK GPS(Real Time Kinematic GPS) 방식을 이용하여 상기 랜딩패드 상부에 호버링 하는 단계를 포함하는 무인 항공기 착륙방법이 제공된다.
또한, 본 발명에서 착륙환경이 해상일 경우, 상기 무인 항공기가 소정의 기간 동안 모션 인식 카메라를 이용하여 상기 고유표식의 앞, 뒤, 좌, 우의 움직임에 의한 뒤틀림 변화와, 상기 고유표식의 위, 아래의 움직임에 의한 표식의 크기변화를 식별하여 상기 랜딩패드의 흔들림 주기를 분석하고, 분석된 주기를 바탕으로 상기 랜딩패드가 수평이 되는 시점을 산출하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한, 본 발명에서 착륙환경이 지상일 경우, 상기 무인 항공기가 상기 랜딩패드의 전방고도와 후방고도를 고려하여 이동경로에서 상기 랜딩패드의 기울기 변화를 분석하고, 상기 랜딩패드가 수평이 되는 시점을 산출하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 실시예에 따른 무인 항공기 착륙시스템 및 무인 항공기 착륙방법은 베이스 스테이션(Base Station)의 반송파 위상에 대한 보정치를 이용한 RTK GPS(Real Time Kinematic GPS) 방식을 이용하여 이동하는 랜딩패드에 안전하게 착륙할 수 있다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 무인 항공기 착륙시스템(1)의 구성도
도 2는 무인 항공기 착륙시스템(1)의 랜딩패드의 예시도
도 3은 무인 항공기 착륙시스템(1)에 적용된 무인 항공기 착륙방법을 나타낸 순서도
도 4는 무인 항공기가 해상에서 착륙하는 상태를 나타낸 예시도
도 5는 무인 항공기가 지상에서 착륙하는 상태를 나타낸 예시도
이하, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 본 발명의 기술적 사상을 용이하게 실시할 수 있을 정도로 상세히 설명하기 위하여, 본 발명의 실시예를 첨부한 도면을 참조하여 설명하기로 한다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 무인 항공기 착륙시스템(1)의 구성도이고, 도 2는 무인 항공기 착륙시스템(1)의 랜딩패드의 예시도이다.
본 실시예에 따른 무인 항공기 착륙시스템(1)은 제안하고자 하는 기술적인 사상을 명확하게 설명하기 위한 간략한 구성만을 포함하고 있다.
도 1 및 도 2를 참조하면, 무인 항공기 착륙시스템(1)은 랜딩패드(100)와, 무인 항공기(200)를 포함하여 구성된다.
상기와 같이 구성되는 무인 항공기 착륙시스템(1)의 세부구성과 주요동작을 살펴보면 다음과 같다.
랜딩패드(100)는 육지 또는 해상의 운송수단에 배치되는 무인 항공기 착륙지점을 의미하는 것이다. 랜딩패드(100)는 무인 항공기 착륙영역에 고유표식(110)이 표시되며 위성위치정보를 주기적으로 송신하도록 구성된다.
무인 항공기(200)는 통신부, 제어부, 카메라부, 모션 인식 카메라, 위성정보처리부(GPS), 실시간 위성정보처리부(Real Time Kinematic GPS), 데이터 저장부, 지능형 분석부(AI)를 포함하여 구성된다.
통신부는 랜딩패드(100) 및 베이스 스테이션(Base Station)과 무선으로 데이터를 교환하는 유닛이고,
카메라부는 고유표식(110)을 식별하는 유닛이고,
모션 인식 카메라는 랜딩패드(100)의 움직임을 파악하는 유닛이고,
위성정보처리부(GPS) 및 실시간 위성정보처리부(Real Time Kinematic GPS)는 위성위치정보를 미리 설정된 처리방식으로 처리하는 유닛이고,
지능형 분석부(AI)는 모션 인식 카메라에서 인식된 랜딩패드(100)의 움직임을 추적하는 유닛이며,
제어부 및 데이터 저장부는 각각의 유닛의 동작을 제어하고 처리된 데이터를 저장하는 유닛으로 정의된다.
무인 항공기(200)는 랜딩패드(100)의 위성위치정보를 이용하여 랜딩패드(100)에 도달한 시점부터 카메라를 통해 고유표식(110)을 탐색한다.
무인 항공기(200)는 고유표식(110)이 탐색된 시점부터는 베이스 스테이션(Base Station)의 반송파 위상에 대한 보정치를 이용한 RTK GPS(Real Time Kinematic GPS) 방식을 이용하여 랜딩패드(100) 상부에 호버링 하게 된다.
무인 항공기(200)는 착륙환경이 해상일 경우, 소정의 기간 동안 모션 인식 카메라를 이용하여 고유표식(110)의 앞, 뒤, 좌, 우의 움직임에 의한 뒤틀림 변화와, 고유표식(110)의 위, 아래의 움직임에 의한 표식의 크기변화를 식별하여 랜딩패드(100)의 흔들림 주기를 분석하고, 분석된 주기를 바탕으로 랜딩패드(100)가 수평이 되는 시점을 산출하여 자동착륙을 시도할 수 있다.
또한, 무인 항공기(200)는 착륙환경이 지상일 경우, 랜딩패드(100)의 전방고도와 후방고도를 고려하여 이동경로에서 랜딩패드(100)의 기울기 변화를 분석하고, 랜딩패드(100)가 수평이 되는 시점을 산출하여 자동착륙을 시도할 수 있다.
즉, 제안하는 기법은 무인 항공기(200)가 랜딩패드의 GPS 정보를 지속적으로 수신하여 리턴투홈(Return to Home)이 이루어졌을 때 카메라를 이용하여 랜딩패드(100)를 식별한다.
랜딩패드가 식별된다면 RTK GPS(Real Time Kinematic GPS) 방식을 이용하여 더 정확한 위치정보를 기반으로 랜딩패드(100) 위에서 호버링한다.
또한, 무인 항공기(200)는 호버링을 하며 착륙환경이 지상인지 해상인지를 파악한다. 해상일 경우 랜딩패드 위에서 약 1분간 호버링하며 파도와 같은 주변의 요인에 의해 랜딩패드의 흔들림을 파악하고 지속적인 흔들림의 주기 데이터를 기반으로 랜딩패드가 가장 수평에 가까운 시점을 예측할 수 있다.
착륙환경이 지상일 경우 무인 항공기(200)는 RTK GPS(Real Time Kinematic GPS) 방식을 이용하여 도로의 고저나 기울기 등을 파악할 수 있다. 무인 항공기(200)는 이러한 데이터를 기반으로 수평에 가장 가까운 도로의 위치를 예측할 수 있다. 이와 같이 랜딩패드가 가장 수평에 가까운 시점에 착륙함으로써 무인 항공기(200)는 가장 안정적인 착륙을 시도할 수 있다.
무인 항공기(200)는 항상 랜딩패드(100)와 통신이 이루어져야 한다. 리턴투홈(Return to Home) 기능이 동작하기 위해서 지속적인 랜딩패드(100)의 GPS 신호 및 RTK GPS(Real Time Kinematic GPS)가 통신부와 연결되어야 한다. 지속적인 GFS 신호를 기반으로 랜딩패드(100)와 통신을 하고 이미지 프로세싱이 가능한 카메라로 랜딩패드(100)를 식별한 시점부터 BS(Base Station)의 반송파를 이용한 RTK GPS(Real Time Kinematic GPS) 방식을 이용하여 더 정밀하게 랜딩패드(100) 위에 호버링 할 수 있다.
무인 항공기(200)는 랜딩패드(100) 상공에서 호버링 하며 모션 인식 카메라로 랜딩패드(100)의 특정마크인 고유표식(110)을 인식하고 이를 이용하여 해상 인지 지상인지를 파악할 수 있다. 해상일 경우 약 1분 동안 수집한 선박의 흔들림 데이터가 저장부에 저장된다. 무인 항공기(200)는 저장부에 저장된 데이터를 지능형 분석부(AI)를 이용하여 수평에 가장 가까운 시간 및 지점을 예측할 수 있다. 무인 항공기(200)는 예측한 데이터를 기반으로 수평에 가장 가까운 시점에 안전하게 착륙을 시도할 수 있다.
지상일 경우 위성위치정보(GPS)를 이용하여 랜딩패드(100)의 이동경로를 예상하고 더 정밀한 RTK GPS(Real Time Kinematic GPS) 방식을 이용하여 랜딩패드(100)의 기울기를 파악할 수 있다. 예측된 이동경로상의 랜딩패드 기울기를 이용하여 가장 수평에 가까운 지점을 지날 때에 착륙함으로써 무인 항공기(200)는 보다 안전한 착륙을 시도 할 수 있다.
도 3은 무인 항공기 착륙시스템(1)에 적용된 무인 항공기 착륙방법을 나타낸 순서도이고, 도 4는 무인 항공기가 해상에서 착륙하는 상태를 나타낸 예시도이고, 도 5는 무인 항공기가 지상에서 착륙하는 상태를 나타낸 예시도이다.
도 3 내지 도 5를 참조하면, 무인 항공기(200)는 움직이는 물체에 대해서 리턴투홈(Return to Home) 기능을 사용하기 위해서 랜딩패드(100)의 GPS 정보를 지속적으로 수신하여야 한다.
GPS 신호의 오차는 다양한 원인에 의해서 약 30m까지 발생할 수 있으므로 무인 항공기(200)가 랜딩패드의 GPS 신호 기반으로 리턴투홈(Return to Home) 했을 때 무인 항공기(200)아래에 랜딩패드가 없을 가능성을 고려하여 이미지 프로세싱을 이용하여 랜딩패드를 식별한다.
다음으로, 랜딩패드가 식별됐을 때 오차가 1-2cm 밖에 나지 않는 RTK GPS(Real Time Kinematic GPS) 방식을 이용하여 랜딩패드 위에 정확히 위치할 수 있다. RTK GPS(Real Time Kinematic GPS) 방식은 실시간 이동측위라는 개념으로 정밀한 위치정보를 가지고 있는 GPS Base의 반송파 위상에 대한 보정치를 이용하여 이동국에서 실시간으로 1-2cm 정확한 측위 결과를 얻는 일련의 측량 과정을 의미한다.
즉, 무인 항공기(200)는 RTK GPS(Real Time Kinematic GPS) 방식을 이용하여 랜딩패드 위에 정확히 위치할 수 있다. 그 후 무인 항공기(200)는 랜딩패드 위에서 호버링을 하며 수평을 유지한다.
무인 항공기(200)는 수평을 조절한 후 이미지 프로세싱기법을 이용하여 QR코드와 유사하게 생긴 표식(고유표식(110))을 식별함으로써 지상에 착륙하는 랜딩패드인지 해상에 착륙하는 랜딩패드인지를 식별할 수 있다.
해상일 경우 모션 인식 카메라를 이용하여 표식의 뒤틀림(앞, 뒤 좌, 우의 움직임)과 표식의 크기(위, 아래의 움직임)를 식별함으로써 선박의 적체적인 흔들림을 식별할 수 있다. 선박은 파도에 의해 흔들림이 가장 큰 영향을 받는다. 그러나 이러한 흔들림은 특정 주기를 가지기 때문에 전, 후, 좌, 후, 상, 하 방향으로의 흔들림을 파악하고 지능형 분석부(AI)를 이용하여 데이터를 분석 및 예측할 수 있다. 참고적으로, 해상 또는 지상인지를 구분하는 다른 방법으로, 고유표식(110)의 흔들림 패턴을 분석하여 해상 또는 지상인지를 식별할 수도 있을 것이다.
예측된 데이터를 기반으로 랜딩패드가 가장 수평에 가까운 시점을 파악할 수 있지만 가장 안정적인 착륙 시점을 알더라도 착륙할 때 선박은 파도에 의해 위치가 조금씩 변한다. 따라서 RTK GPS(Real Time Kinematic GPS) 방식을 지속적으로 사용하여 선박의 속도를 파악하고 선박의 속도와 같은 속도로 움직이며 대각선 방향으로 정확한 위치에 안정적인 착륙을 시도할 수 있다.
그러나 특정 주기가 있는 선박의 흔들림은 쉽게 예측이 가능하지만 매우 높은 파도가 친다는 상황일 경우 예측이 가능하여도 안전한 착륙에 무리가 있다. 이러한 경우 훅을 걸어 비상착륙을 할 수 밖에 없다.
지상일 경우 RTK GPS(Real Time Kinematic GPS) 방식을 이용하여 랜딩패드의 이동경로를 예측할 수 있다. 랜딩패드 전방고도와 후방고도를 고려하여 예측하는 이동 경로상의 랜딩패드 기울기를 파악할 수 있다. 이러한 랜딩패드의 기울기를 활용하여 수평에 가장 가까운 위치를 파악하고 가장 안전한 착륙이 가능하다.
즉, 상술한 바와 같이, 육지 또는 해상의 운송수단에 배치되는 랜딩패드에 착륙하는 방법은, 무인 항공기(200)가 랜딩패드(100)의 위성위치정보를 이용하여 랜딩패드(100)에 도달한 시점부터 카메라를 통해 랜딩패드(100)에 표시된 고유표식(110)을 탐색하는 단계와,
고유표식(110)이 탐색된 시점부터 무인 항공기(200)가 베이스 스테이션(Base Station)의 반송파 위상에 대한 보정치를 이용한 RTK GPS(Real Time Kinematic GPS) 방식을 이용하여 랜딩패드(100) 상부에 호버링 하는 단계를 포함하여 진행된다.
이때, 착륙환경이 해상일 경우, 무인 항공기(200)가 소정의 기간 동안 모션 인식 카메라를 이용하여 고유표식(110)의 앞, 뒤, 좌, 우의 움직임에 의한 뒤틀림 변화와, 고유표식(110)의 위, 아래의 움직임에 의한 표식의 크기변화를 식별하여 랜딩패드(100)의 흔들림 주기를 분석하고, 분석된 주기를 바탕으로 랜딩패드(100)가 수평이 되는 시점을 산출하는 단계가 진행된다.
또한, 착륙환경이 지상일 경우, 무인 항공기(200)가 랜딩패드(100)의 전방고도와 후방고도를 고려하여 이동경로에서 랜딩패드(100)의 기울기 변화를 분석하고, 랜딩패드(100)가 수평이 되는 시점을 산출하는 단계가 진행된다.
본 발명의 실시예에 따른 무인 항공기 착륙시스템 및 무인 항공기 착륙방법은 베이스 스테이션(Base Station)의 반송파 위상에 대한 보정치를 이용한 RTK GPS(Real Time Kinematic GPS) 방식을 이용하여 이동하는 랜딩패드에 안전하게 착륙할 수 있다.
이와 같이, 본 발명이 속하는 기술분야의 당업자는 본 발명이 그 기술적 사상이나 필수적 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적인 것이 아닌 것으로서 이해해야만 한다. 본 발명의 범위는 상기 상세한 설명보다는 후술하는 특허청구범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구범위의 의미 및 범위 그리고 그 등가개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.
100 : 랜딩패드
110 : 고유표식
200 : 무인 항공기

Claims (6)

  1. 삭제
  2. 육지 또는 해상의 운송수단에 배치됨에 있어서, 착륙영역에 고유표식이 표시되며 위성위치정보를 주기적으로 전송하는 랜딩패드; 및
    상기 랜딩패드의 위성위치정보를 이용하여 상기 랜딩패드에 도달한 시점부터 카메라를 통해 상기 고유표식을 탐색하고, 상기 고유표식이 탐색된 시점부터 베이스 스테이션(Base Station)의 반송파 위상에 대한 보정치를 이용한 RTK GPS(Real Time Kinematic GPS) 방식을 이용하여 상기 랜딩패드 상부에 호버링 하는 무인 항공기;를 포함하고,
    상기 무인 항공기는, 착륙환경이 해상일 경우, 소정의 기간 동안 모션 인식 카메라를 이용하여 상기 고유표식의 앞, 뒤, 좌, 우의 움직임에 의한 뒤틀림 변화와, 상기 고유표식의 위, 아래의 움직임에 의한 표식의 크기변화를 식별하여 상기 랜딩패드의 흔들림 주기를 분석하고, 분석된 주기를 바탕으로 상기 랜딩패드가 수평이 되는 시점을 산출하여 자동착륙을 시도하는 것을 특징으로 하는 무인 항공기 착륙시스템.
  3. 육지 또는 해상의 운송수단에 배치됨에 있어서, 착륙영역에 고유표식이 표시되며 위성위치정보를 주기적으로 전송하는 랜딩패드; 및
    상기 랜딩패드의 위성위치정보를 이용하여 상기 랜딩패드에 도달한 시점부터 카메라를 통해 상기 고유표식을 탐색하고, 상기 고유표식이 탐색된 시점부터 베이스 스테이션(Base Station)의 반송파 위상에 대한 보정치를 이용한 RTK GPS(Real Time Kinematic GPS) 방식을 이용하여 상기 랜딩패드 상부에 호버링 하는 무인 항공기;를 포함하고,
    상기 무인 항공기는, 착륙환경이 지상일 경우, 상기 랜딩패드의 전방고도와 후방고도를 고려하여 이동경로에서 상기 랜딩패드의 기울기 변화를 분석하고, 상기 랜딩패드가 수평이 되는 시점을 산출하여 자동착륙을 시도하는 것을 특징으로 하는 무인 항공기 착륙시스템.
  4. 삭제
  5. 육지 또는 해상의 운송수단에 배치되는 랜딩패드에 착륙하는 방법에 있어서,
    무인 항공기가 상기 랜딩패드의 위성위치정보를 이용하여 상기 랜딩패드에 도달한 시점부터 카메라를 통해 상기 랜딩패드에 표시된 고유표식을 탐색하는 단계;
    상기 고유표식이 탐색된 시점부터 상기 무인 항공기가 베이스 스테이션(Base Station)의 반송파 위상에 대한 보정치를 이용한 RTK GPS(Real Time Kinematic GPS) 방식을 이용하여 상기 랜딩패드 상부에 호버링 하는 단계;를 포함하고,
    착륙환경이 해상일 경우, 상기 무인 항공기가 소정의 기간 동안 모션 인식 카메라를 이용하여 상기 고유표식의 앞, 뒤, 좌, 우의 움직임에 의한 뒤틀림 변화와, 상기 고유표식의 위, 아래의 움직임에 의한 표식의 크기변화를 식별하여 상기 랜딩패드의 흔들림 주기를 분석하고, 분석된 주기를 바탕으로 상기 랜딩패드가 수평이 되는 시점을 산출하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 무인 항공기 착륙방법.
  6. 육지 또는 해상의 운송수단에 배치되는 랜딩패드에 착륙하는 방법에 있어서,
    무인 항공기가 상기 랜딩패드의 위성위치정보를 이용하여 상기 랜딩패드에 도달한 시점부터 카메라를 통해 상기 랜딩패드에 표시된 고유표식을 탐색하는 단계;
    상기 고유표식이 탐색된 시점부터 상기 무인 항공기가 베이스 스테이션(Base Station)의 반송파 위상에 대한 보정치를 이용한 RTK GPS(Real Time Kinematic GPS) 방식을 이용하여 상기 랜딩패드 상부에 호버링 하는 단계;를 포함하고,
    착륙환경이 지상일 경우, 상기 무인 항공기가 상기 랜딩패드의 전방고도와 후방고도를 고려하여 이동경로에서 상기 랜딩패드의 기울기 변화를 분석하고, 상기 랜딩패드가 수평이 되는 시점을 산출하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 무인 항공기 착륙방법.
KR1020190132468A 2019-10-23 2019-10-23 이동하는 랜딩패드에 안전하게 착륙 가능한 무인 항공기 착륙방법 및 이를 이용한 무인 항공기 착륙시스템 KR102231574B1 (ko)

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US11833871B2 (en) 2021-07-01 2023-12-05 Hyundai Motor Company Mobility vehicle hub

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