KR102224815B1 - 글래스 비드 및 그의 제조방법과 이를 이용한 자율주행 차량의 차선 인식 장치 및 시스템 - Google Patents
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Abstract
글래스 비드 및 그의 제조방법과 이를 이용한 자율주행 차량의 차선 인식 장치 및 시스템을 개시한다.
본 실시예의 일 측면에 의하면, 광원이 기 설정된 파장 대역의 광을 조사함에 따라 가시광 및 근적외선 파장 대역을 발광하는 글래스 비드에 있어서, 상기 기 설정된 파장 대역의 광을 여기시켜, 가시광 및 근적외선 파장 대역을 출력하는 형광체 입자; 및 상기 형광체 입체가 출력한 가시광 및 근적외선 파장 대역을 상기 광원이 위치한 방향으로 반사시키는 비드 입자를 포함하는 것을 특징으로 하는 글래스 비드를 제공한다.
본 실시예의 일 측면에 의하면, 광원이 기 설정된 파장 대역의 광을 조사함에 따라 가시광 및 근적외선 파장 대역을 발광하는 글래스 비드에 있어서, 상기 기 설정된 파장 대역의 광을 여기시켜, 가시광 및 근적외선 파장 대역을 출력하는 형광체 입자; 및 상기 형광체 입체가 출력한 가시광 및 근적외선 파장 대역을 상기 광원이 위치한 방향으로 반사시키는 비드 입자를 포함하는 것을 특징으로 하는 글래스 비드를 제공한다.
Description
본 발명은 가시광선 및 근적외선 대역의 파장을 발광하는 글래스 비드 및 그의 제조방법과 이를 이용한 자율주행 차량의 차선 인식 장치 및 시스템에 관한 것이다.
이 부분에 기술된 내용은 단순히 본 실시예에 대한 배경 정보를 제공할 뿐 종래기술을 구성하는 것은 아니다.
자율주행이란, 운전자가 없거나 운전자가 있더라도 차량을 직접 조작하지 않고 컴퓨터 등에 의해 주행, 정지, 회전, 가속 또는 감속 등의 운전이 자동으로 이루어지는 것을 의미한다. 이러한 지능형 차량의 주요 과제는 주행 차선의 유지, 인접 차량과의 안전거리 확보, 근접 장애물의 검출과 충돌회피, 교통상황이나 도로 환경에 따른 차량속도 제어 등이 있다.
최근에는 기술의 발전으로 차선이탈 경고 시스템(Lane Departure Warning System, LDWS), 차선유지 지원시스템(Lane Keeping Assist System, LKAS), 차량 자동 제어시스템 등이 개발되어 실용화가 급속하게 진행되고 있다. 특히, 차선이탈 경고 시스템 및 차선유지 지원시스템은 자율주행 차량에서의 주요 과제를 해결하는 핵심기술 중의 하나로서, 국제적인 관심 속에 많은 연구가 활발히 진행되고 있다.
차선이탈 경고 시스템 및 차선유지 지원시스템은 차량에 부착된 카메라로부터 전방 도로 영상을 감지하여 현재 주행하고 있는 차선을 확인한 후, 차량이 차선을 이탈함에 따라 경보를 발생시키거나 차량을 자동으로 차선 안으로 이동시키도록 제어하는 시스템이다.
종래의 차선이탈 경고시스템이나 차선유지 지원시스템은 그림자, 역광, 터널, 기상환경 및 조명 등의 조건에 따라 차선을 잘못 인식하는 경우가 종종 발생했다. 이러한 문제점은 대부분의 차선이탈 경보시스템이나 차선유지 지원시스템이 비전(Vision) 인식 프로그램을 이용하여 카메라에서 촬영한 이미지로부터 차선을 추출하는 방식을 사용하기 때문이다. 이는 특히, 자율주행 차량을 이용하는 운전자에게 큰 위험요소가 될 수 있으며, 따라서, 종래 기술의 문제를 해소하기 위한 대안이 요구되는 바이다.
본 발명의 일 실시예는, 가시광선 및 근적외선 대역의 파장을 발광하는 글래스 비드 및 그의 제조방법을 제공하는 데 일 목적이 있다.
또한, 본 발명의 일 실시예는, 가시광선 및 근적외선 대역의 파장을 발광하는 글래스 비드를 주행 도로의 차선에 적용하고, 차선으로부터 반사되는 가시광선 및 근적외선 대역의 파장을 감지함으로써 차선을 인식하는 자율주행 차량의 차선 인식 장치 및 시스템을 제공하는 데 일 목적이 있다.
본 발명의 일 측면에 의하면, 광원이 기 설정된 파장 대역의 광을 조사함에 따라 가시광 및 근적외선 파장 대역을 발광하는 글래스 비드에 있어서, 상기 기 설정된 파장 대역의 광을 여기시켜, 가시광 및 근적외선 파장 대역을 출력하는 형광체 입자; 및 상기 형광체 입체가 출력한 가시광 및 근적외선 파장 대역을 상기 광원이 위치한 방향으로 반사시키는 비드 입자를 포함하는 것을 특징으로 하는 글래스 비드를 제공한다.
본 발명의 일 측면에 의하면, 상기 형광체 입자는, 가넷 계열 형광체를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 일 측면에 의하면, 상기 형광체 입자는, 도펀트를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 일 측면에 의하면, 상기 도펀트는, 세슘을 포함하고, 어븀, 이터븀 및 툴륨 중 적어도 어느 하나를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 일 측면에 의하면, 상기 비드 입자는, 유리 또는 세라믹 재질로 구성되는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 일 측면에 의하면, 광원이 기 설정된 파장 대역의 광을 조사함에 따라 가시광 및 근적외선 파장 대역을 발광하는 글래스 비드를 제조하는 과정에 있어서, 도펀트를 포함하는 형광체 입자를 준비하는 형광체 입자 준비과정; 상기 도펀트를 포함하는 형광체 입자를 코팅하는 코팅과정; 비드 입자를 준비하는 비드 입자 준비과정; 및 상기 도펀트를 포함하는 형광체 입자와 상기 비드 입자를 혼합하는 혼합과정을 포함하는 것을 특징으로 하는 글래스 비드 제조과정을 제공한다.
본 발명의 일 측면에 의하면, 상기 코팅과정은, 상기 도펀트를 포함하는 형광체 입자의 표면을 점성이 있는 물질로 코팅하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 일 측면에 의하면, 자율주행 차량이 주행도로의 차선을 인식하는 시스템에 있어서, 제1항의 글래스 비드; 및 상기 글래스 비드로부터 반사되는 기 설정된 파장 대역을 감지하여 상기 주행도로의 차선을 검출하는 차선 인식 장치를 포함하는 것을 특징으로 하는 차선 인식 시스템을 제공한다.
본 발명의 일 측면에 의하면, 상기 글래스 비드는, 상기 주행도로의 차선 내에 포함되는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 일 측면에 의하면, 상기 글래스 비드는, 상기 자율주행 차량으로부터 조사된 빛에 의해 가시광 및 근적외선 파장 대역을 반사시키는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 일 측면에 의하면, 자율주행 차량에 구비되며, 상기 자율주행 차량이 주행하는 도로의 차선을 인식하는 장치에 있어서, 주행도로 전방으로 광을 조사하는 광원; 상기 주행도로의 전방 및 상기 주행도로의 주변부를 촬영하는 제1 촬영부; 차선으로부터 반사되는 가시광 파장 대역을 감지하는 제2 촬영부; 상기 차선으로부터 반사되는 근적외선 파장 대역을 감지하는 제3 촬영부; 상기 제1 내지 3 촬영부로부터 데이터를 수신하여 상기 주행도로의 차선을 검출하고, 상기 주행도로 및 차선의 이미지를 디스플레이부로 제공하는 제어부; 및 상기 제어부로부터 수신한 상기 주행도로 및 차선의 이미지를 표시하는디스플레이부를 포함하는 것을 특징으로 하는 차선 인식 장치를 제공한다.
본 발명의 일 측면에 의하면, 제1 내지 제3 촬영부는, 복수 개로 구성되는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 일 측면에 의하면, 상기 차선은, 가시광 및 근적외선 파장 대역을 반사시키는 글래스 비드를 포함하는 것을 특징으로 한다.
이상에서 설명한 바와 같이, 본 발명의 일 측면에 따르면, 가시광선 및 근적외선 대역의 파장을 발광하는 글래스 비드를 차선에 적용함으로써, 악천후나 야간 운전 시에도 차선을 명확하게 인식할 수 있는 장점이 있다.
또한, 본 발명의 일 측면에 따르면, 가시광선 및 근적외선 대역의 파장을 발광하는 글래스 비드를 차선에 적용하고, 차선으로부터 반사되는 가시광선 및 근적외선 대역의 파장을 감지하여 차선을 인식하는 차선 인식 장치를 자율주행 차량에 도입함으로써, 주행 안정성을 제공할 수 있는 장점이 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 가시광선 및 적외선을 발광하는 글래스 비드의 구조를 도시한 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 글래스 비드의 제조방법을 도시한 순서도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행 차량의 차선 인식 시스템을 도시한 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 차선 인식 장치의 구성을 도시한 도면이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 제어부의 구성을 도시한 도면이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 차선 인식 장치의 동작을 도시한 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 글래스 비드의 제조방법을 도시한 순서도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행 차량의 차선 인식 시스템을 도시한 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 차선 인식 장치의 구성을 도시한 도면이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 제어부의 구성을 도시한 도면이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 차선 인식 장치의 동작을 도시한 도면이다.
본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 실시 예를 가질 수 있는 바, 특정 실시 예들을 도면에 예시하고 상세하게 설명하고자 한다. 그러나 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 각 도면을 설명하면서 유사한 참조부호를 유사한 구성요소에 대해 사용하였다.
제1, 제2, A, B 등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다. 예를 들어, 본 발명의 권리 범위를 벗어나지 않으면서 제1 구성요소는 제2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성요소도 제1 구성요소로 명명될 수 있다. 및/또는 이라는 용어는 복수의 관련된 기재된 항목들의 조합 또는 복수의 관련된 기재된 항목들 중의 어느 항목을 포함한다.
어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에서, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다.
본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시 예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 출원에서 "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해서 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가지고 있다.
일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥 상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가지는 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
또한, 본 발명의 각 실시예에 포함된 각 구성, 과정, 공정 또는 방법 등은 기술적으로 상호간 모순되지 않는 범위 내에서 공유될 수 있다.
종래의 글래스 비드는 노면 표시를 위한 도료(또는, 페인트) 등에 포함됨에 따라 차량의 헤드라이트(Headlight)로부터 조사되는 가시광을 수광하고 반사광을 출력한다. 이때, 차량 내 차선 인식 장치 등은 글래스 비드로부터 출력된 가시광을 감지하고, 이를 분석함으로써 주행 도로 상의 차선, 방향선, 지시선 등을 식별할 수 있다. 그러나 종래의 글래스 비드는 가시광을 수광하여 가시광만을 반사시키므로, 차량 내 차선 인식 장치 등은 악천후의 상황이나 야간에는 글래스 비드로부터 반사된 가시광을 감지하기 어려운 문제가 존재했다. 이에, 본 발명에서는 가시광선 및 근적외선 대역의 파장을 모두 발광하는 글래스 비드를 제조하고 이를 노면 표시를 위한 도료 등에 사용함으로써, 차량 내 차선 인식 장치 등이 악천후의 상황이나 야간에도 차선을 정확하게 인식할 수 있도록 한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 가시광선 및 적외선을 발광하는 글래스 비드의 구조를 도시한 도면이다.
글래스 비드(100)는 형광체 입자(110) 및 비드 입자(120)를 포함한다.
형광체 입자(110)는 글래스 비드(100)의 휘도를 개선한다. 형광체 입자(110)는 광원에서 조사되는 기 설정된 대역의 광의 파장을 가시광 및 근적외선 파장 대역으로 변환한다. 형광체 입자(110) 제조시 가넷 계열 형광체에 도펀트(Dopant)가 도핑됨에 따라 형광체 입자(110)는 가시광 및 근적외선 파장 대역을 모두 발광한다. 여기서, 도펀트는 황색광 파장 대역에서 발광하는 Ce(세슘)를 포함하고, 근적외선 파장 대역에서 발광하는 Er(어븀), Yb(이터븀) 및 Tm(툴륨) 중 적어도 어느 하나를 더 포함할 수 있다. 이러한 형광체 입자(110)를 포함하는 글래스 비드(100)가 차선 표시용 도료 등에 사용될 경우, 글래스 비드(100)는 차량의 헤드라이트(Headlight)로부터 조사된 광을 입사하여 가시광 및 근적외선 파장 대역을 출력한다.
비드 입자(120)는 유리 또는 세라믹 재질로 구성되며, 높을 굴절률을 갖는다. 비드 입자(120)는 높은 굴절률을 이용하여 광원으로부터 입사된 입사광을 굴절시킴으로써, 글래스 비드(100)가 광을 다시 광원이 위치한 방향으로 출력시키도록 한다.
가시광 및 근적외선 파장 대역을 모두 발광하는 글래스 비드(100)의 제조과정에 대해서는 도 2를 참조하여 설명하도록 한다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 글래스 비드의 제조방법을 도시한 순서도이다.
제조장치(미도시) 등이 형광체 입자(110)를 준비한다(S210). 형광체 입자(110) 내에는 도펀트가 도핑된다. 여기서, 도펀트는 황색광 파장 대역에서 발광하는 Ce(세슘)를 포함하고, 근적외선 파장 대역에서 발광하는 Er(어븀), Yb(이터븀) 및 Tm(툴륨) 중 적어도 어느 하나를 더 포함할 수 있다. 이에 따라, 형광체 입자(110)는 기 설정된 파장 대역을 갖는 광원에 의해 가시광 및 근적외선 파장 대역을 출력한다.
제조장치(미도시) 등이 형광체 입자(110)를 코팅한다(S220).
코팅 물질은 졸-겔 상태의 투명의 점성 재질로 구성될 수 있으며, 제조장치(미도시) 등은 형광체 입자(110) 표면에 코팅 물질이 둘러싸도록 형광체 입자(110)를 코팅한다.
제조장치(미도시) 등이 비드 입자(120)를 준비한다(S230).
비드 입자(120)는 유리 또는 세라믹 재질로 구성될 수 있으며, 비드 입자(120) 제조시 굴절률 및 내구성 향상을 위해 PbO, BaO, K2O, Al2O3, R2O 등이 포함될 수 있다.
제조장치(미도시) 등이 코팅된 형광체 입자(110)와 비드 입자(120)를 혼합한다(S240).
코팅 물질에 의해 표면에 투명한 점성 재질이 형성된 형광체 입자(110)와 비드 입자(120)를 혼합함으로써, 비드 입자(120)의 외측에 형광체 입자(110)가 부착되도록 한다.
이러한 과정에 의해 제조되는 글래스 비드(100)는 도로의 차선, 지시선, 방향선 등과 같은 노면 표시제의 도료 등의 성분 내에 포함된다.
배경기술에서 언급했듯이, 자율주행 차량의 핵심 기술은 차량이 주행차로의 차선을 인식함으로써 운전자에게 차선이탈을 경고하거나 차량이 차선을 유지할 수 있도록 하는 것이다. 이를 위해서는 어떠한 환경에서도 차량이 차선을 명확히 인식하여 주행을 제어할 수 있도록 해야한다. 따라서, 가시광 및 근적외선 파장 대역을 발광하는 글래스 비드(100)를 주행도로의 차선 도료 성분 내에 적용하고, 가시광 및 근적외선 파장 대역을 모두 검출할 수 있는 차선 인식 장치를 자율주행 차량에 도입함으로써 종래의 문제점을 해소하고자 한다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행 차량의 차선 인식 시스템을 도시한 도면이다.
자율주행 차량의 차선 인식 시스템(400)은 글래스 비드(100), 자율주행 차량(320) 및 차선 인식 장치(330)를 포함한다.
차선(310)은 도로 주행중인 차량이 안전하게 이동할 수 있도록 방향을 안내하는 역할을 한다. 차선(310)은 가시광 및 근적외선 파장 대역을 발광하는 글래스 비드(100)를 포함하는 도료 등에 의해 도로 상에 표기된다.
글래스 비드(100)는 차선(310)의 도료 성분 내에 포함됨으로써, 우천시나 야간 환경에서도 차선 인식 장치(330)가 차선(310)을 정확하게 인식할 수 있도록 한다. 글래스 비드(100)는 자율주행 차량(320) 내 광원으로부터 조사되는 가시광을 수광하여 가시광 및 근적외선 파장 대역을 광원이 위치한 방향으로 반사시킨다. 글래스 비드(100)로부터 반사된 가시광 및 근적외선 파장 대역은 광원의 주변부에 배치된 차선 인식 장치(330)로 입력되며, 이에 따라, 차선 인식 장치(330)는 주행 도로의 차선(310)을 인식한다.
자율주행 차량(320, 이하, '차량'으로 약칭함)은 차선 인식 장치(330)로부터 제공되는 차선 정보를 수신하여, 주행을 제어한다. 차선 인식 장치(330)가 인식한 차선(310)을 토대로 차량(320)은 차량(320)의 주행 방향을 결정한다. 또한, 차선 인식 장치(330)가 차량(320)이 차선(310)을 벗어난 것으로 판단한 경우, 차량(320)은 주행부(미도시)를 제어함으로써 차량(320)이 차선(310) 내로 들어올 수 있도록 한다.
차선 인식 장치(330)는 도로의 전방을 촬영하고, 차선(310) 내 글래스 비드(100)로부터 반사되는 가시광 및 근적외선 파장 대역을 감지함으로써 차선(310)을 인식한다. 차선 인식 장치(330)는 주행도로의 차선(310)을 실시간으로 차량(320) 또는 차량(320)을 운전하는 운전자에게 제공함으로써, 차량(320)이 차선(310)을 이탈하였거나 차선(310)의 지시 방향이 달라진 경우 차량(320) 또는 차량(320) 내 탑승한 운전자가 차량(320)의 주행을 제어할 수 있도록 한다. 차선 인식 장치(330)는 차량(320) 내 또는 광원의 주변부에 구비됨으로써 차선(310)을 인식한다.
차선 인식 장치(330)의 구성에 대해서는 도 4를 참조하여 후술하도록 한다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 차선 인식 장치의 구성을 도시한 도면이다.
차선 인식 장치(330)는 광원(410), 제1 촬영부(420), 제2 촬영부(430), 제3 촬영부(440), 제어부(450) 및 디스플레이부(460)를 포함한다.
광원(410)은 도로의 전방으로 기 설정된 파장 대역의 광을 조사한다.
광원(410)이 도로의 전방으로 기 설정된 파장 대역의 광을 조사함에 따라, 차선(310) 내 글래스 비드(100)는 가시광 및 근적외선 파장 대역을 광원(410)이 위치한 방향으로 반사한다. 광원(410)은 차량(320) 내에 구비된 헤드라이트 또는 미등으로 구현될 수 있으나, 반드시 이에 한정되는 것은 아니고, 별도의 조명수단으로 구현될 수도 있다.
제1 촬영부(420)는 주행도로 및 그 주변부를 촬영한다.
제1 촬영부(420)는 차량(320)이 주행하고 있는 도로 및 주행도로의 차선(310)을 촬영하여 이를 제어부(450)로 제공한다. 제1 촬영부(420)는 차량(320)의 전측에 설치되어 도로의 전방을 촬영하도록 구성될 수 있으나, 반드시 이에 한정되는 것은 아니며, 복수 개로 구성됨으로써 주행도로의 전·후·좌·우측을 모두 촬영하도록 구성될 수도 있다. 제1 촬영부(420)는 가시광 파장 대역을 촬영할 수 있는 카메라 또는 센서 등으로 구현될 수 있다.
제2 촬영부(430)는 차선(310) 내 글래스 비드(100)로부터 반사되는 가시광 파장 대역을 감지한다.
제2 촬영부(430)는 차선(310) 내 글래스 비드(100)로부터 반사되는 가시광 파장 대역을 감지하고, 이를 영상신호로 변환하여 제어부(450)로 제공한다. 제2 촬영부(430)는 복수 개로 구성될 수 있으며, 가시광 파장 대역을 감지할 수 있는 카메라 또는 센서 등으로 구현될 수 있다.
제3 촬영부(440)는 차선(310) 내 글래스 비드(100)로부터 반사되는 근적외선 파장 대역을 감지한다.
제3 촬영부(440)는 글래스 비드(100)로부터 반사되는 근적외선 파장 대역을 감지하고, 이를 영상신호로 변환하여 제어부(450)로 제공한다. 제3 촬영부(440)가 글래스 비드(100)로부터 반사되는 근적외선 파장 대역을 감지함에 따라, 야간이나 악천후의 환경에서도 주행도로의 차선(310)은 명확하게 감지될 수 있다. 제3 촬영부(440)는 복수 개로 구성될 수 있으며, 근적외선 파장 대역을 감지할 수 있는 카메라 또는 센서 등으로 구현될 수 있다.
도면에서는 제1 내지 제3 촬영부(420, 430, 440)가 차량 인식 장치(300) 내에 각각 구비되는 것으로 설명하고 있으나, 제1 및 제2 촬영부(420, 430)가 하나의 카메라 또는 센서로 구성될 수 있으며, 제1 내지 제3 촬영부(420, 430, 440)가 하나의 카메라 또는 센서로 구성될 수도 있다.
제어부(450)는 제1, 2 및 제3 촬영부(420, 430, 440)로부터 수신한 데이터를 토대로 주행도로의 차선(310)을 검출하여, 이를 디스플레이부(460)로 출력한다.
제어부(450)의 구성에 대해서는 도 5를 참조하여 설명하도록 한다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 제어부의 구성을 도시한 도면이다.
도 5를 참조하면, 제어부(450)는 차선 검출부(510) 및 영상 정합부(520)를 포함한다.
차선 검출부(510)는 제2 및 제3 촬영부(430, 440)에 의해 감지된 기 설정된 파장 대역의 신호를 분석하여, 제1 촬영부(420)로부터 제공받은 주행도로의 이미지 상에서 차선(310)을 검출한다.
영상 정합부(520)는 차선 검출부(510)로부터 검출된 차선(310)의 위치 정보를 제1 촬영부(420)로부터 제공받은 주행도로 이미지와 정합시키고, 이를 디스플레이부(460)로 출력한다.
다시, 도 4를 참조하면, 디스플레이부(460)는 제어부(450)로부터 수신한 주행도로의 이미지 및 차선(310)의 위치 등을 디스플레이한다. 또한, 차량(320)이 차선을 벗어났을 경우, 제어부(450)의 제어에 따라 디스플레이부(460)는 경고 표시 등을 디스플레이한다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 차선 인식 장치의 동작을 도시한 도면이다.
차선 인식 장치(330)의 동작에 대해서는 도 3 내지 도 5를 참조하여 상세하게 설명하였으므로, 자세한 설명은 생략하도록 한다.
도 6을 참조하면, 차선 인식 장치(330)는 제1 내지 제3 촬영부(420, 430. 440)를 이용하여 주행도로를 촬영한다(S610).
차선 인식 장치(330)는 기 설정된 파장 대역의 신호를 분석하여 차선(310)을 검출한다(S620).
차선 인식 장치(330)는 주행도로 영상과 차선(310)의 위치 데이터를 정합시킨다(S630).
차선 인식 장치(330)는 정합된 주행도로 및 차선(310) 정보를 디스플레이한다(S640).
도 2 및 도 6에서는 각 과정을 순차적으로 실행하는 것으로 기재하고 있으나, 이는 본 발명의 일 실시예의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것이다. 다시 말해, 본 발명의 일 실시예가 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 일 실시예의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 도 2 및 도 6에 기재된 순서를 변경하여 실행하거나 각 과정 중 하나 이상의 과정을 병렬적으로 실행하는 것으로 다양하게 수정 및 변형하여 적용 가능할 것이므로, 도 2 및 도 6은 시계열적인 순서로 한정되는 것은 아니다.
한편, 도 2 및 도 6에 도시된 과정들은 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체에 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드로서 구현하는 것이 가능하다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체는 컴퓨터 시스템에 의하여 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록장치를 포함한다. 즉, 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체는 마그네틱 저장매체(예를 들면, 롬, 플로피 디스크, 하드디스크 등), 광학적 판독 매체(예를 들면, 시디롬, 디브이디 등) 및 캐리어 웨이브(예를 들면, 인터넷을 통한 전송)와 같은 저장매체를 포함한다. 또한 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체는 네트워크로 연결된 컴퓨터 시스템에 분산되어 분산방식으로 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드가 저장되고 실행될 수 있다.
이상의 설명은 본 실시예의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 실시예가 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 실시예의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 실시예들은 본 실시예의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 실시예의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 실시예의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 실시예의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
100: 글래스 비드
110: 형광체 입자
120: 비드 입자
300: 차선 인식 시스템
310: 차선
320: 자율주행 차량
330: 차선 인식 장치
410: 광원
420: 제1 촬영부
420: 제2 촬영부
430: 제3 촬영부
450: 제어부
460: 디스플레이부
510: 차선 검출부
520: 영상 정합부
110: 형광체 입자
120: 비드 입자
300: 차선 인식 시스템
310: 차선
320: 자율주행 차량
330: 차선 인식 장치
410: 광원
420: 제1 촬영부
420: 제2 촬영부
430: 제3 촬영부
450: 제어부
460: 디스플레이부
510: 차선 검출부
520: 영상 정합부
Claims (13)
- 광원이 기 설정된 파장 대역의 광을 조사함에 따라 가시광 및 근적외선 파장 대역을 발광하는 글래스 비드에 있어서,
가넷 계열 형광체에 도펀트(Dopant)가 도핑되어 상기 기 설정된 파장 대역의 광을 여기시켜, 가시광 및 근적외선 파장 대역을 출력하고, 표면에 점성이 있는 코팅 물질이 둘러싸도록 형성되는 형광체 입자; 및 상기 코팅 물질에 의해 외측에 상기 형광체 입자가 부착되어, 상기 형광체 입자가 출력한 가시광 및 근적외선 파장 대역을 상기 광원이 위치한 방향으로 반사시키는 비드 입자를 포함하되,
상기 도펀트는 황색광 파장 대역에 발광하는 세슘을 포함하고, 근적외선 파장 대역에서 발광하는 Er(어븀), Yb(이터븀) 및 Tm(툴륨) 중 적어도 어느 하나를 포함함으로써, 주행도로의 차선 내에 포함되는 경우 차량으로부터 조사된 빛에 의해 가시광 및 근적외선 파장 대역을 반사시키도록 하는 것을 특징으로 하는 글래스 비드. - 삭제
- 삭제
- 삭제
- 제1항에 있어서,
상기 비드 입자는,
유리 또는 세라믹 재질로 구성되는 것을 특징으로 하는 글래스 비드. - 광원이 기 설정된 파장 대역의 광을 조사함에 따라 가시광 및 근적외선 파장 대역을 발광하는 글래스 비드를 제조하는 과정에 있어서,
가넷 계열 형광체에 도펀트(Dopant)가 도핑되어 상기 기 설정된 파장 대역의 광을 여기시켜, 가시광 및 근적외선 파장 대역을 출력하고, 표면에 점성이 있는 코팅 물질이 둘러싸도록 형성되는 형광체 입자를 준비하는 형광체 입자 준비과정;
상기 도펀트를 포함하는 형광체 입자의 표면을 점성이 있는 물질로 코팅하는 코팅과정;
비드 입자를 준비하는 비드 입자 준비과정; 및
상기 도펀트를 포함하는 형광체 입자와 상기 비드 입자를 혼합하는 혼합과정을 포함하되,
상기 도펀트는 황색광 파장 대역에 발광하는 세슘을 포함하고, 근적외선 파장 대역에서 발광하는 Er(어븀), Yb(이터븀) 및 Tm(툴륨) 중 적어도 어느 하나를 포함함으로써, 주행도로의 차선 내에 포함되는 경우 차량으로부터 조사된 빛에 의해 가시광 및 근적외선 파장 대역을 반사시키도록 하는 것을 특징으로 하는 글래스 비드 제조과정. - 삭제
- 자율주행 차량이 주행도로의 차선을 인식하는 시스템에 있어서,
제1항의 글래스 비드; 및
상기 글래스 비드로부터 반사되는 기 설정된 파장 대역을 감지하여 상기 주행도로의 차선을 검출하는 차선 인식 장치를 포함하되,
상기 글래스 비드는 상기 주행도로의 차선 내에 포함되어, 자율주행 차량으로부터 조사된 빛에 의해 가시광 및 근적외선 파장 대역을 반사시키는 것이고,
상기 차선 인식 장치는,
주행도로 전방으로 광을 조사하는 광원;
상기 주행도로의 전방 및 상기 주행도로의 주변부를 촬영하는 제1 촬영부;
차선으로부터 반사되는 가시광 파장 대역을 감지하는 제2 촬영부;
상기 차선으로부터 반사되는 근적외선 파장 대역을 감지하는 제3 촬영부;
상기 제1 내지 3 촬영부로부터 데이터를 수신하여 상기 주행도로의 차선을 검출하고, 상기 주행도로 및 차선의 이미지를 디스플레이부로 제공하는 제어부; 및
상기 제어부로부터 수신한 상기 주행도로 및 차선의 이미지를 표시하는 디스플레이부를 포함하는 것을 특징으로 하는 차선 인식 시스템. - 삭제
- 삭제
- 삭제
- 제8항에 있어서,
제1 내지 제3 촬영부는,
복수 개로 구성되는 것을 특징으로 하는 차선 인식 시스템.
- 삭제
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