KR102222939B1 - 태스크의 러너블 그룹 단위 분할을 통한 선점 최소화 방법 및 이를 위한 장치 - Google Patents

태스크의 러너블 그룹 단위 분할을 통한 선점 최소화 방법 및 이를 위한 장치 Download PDF

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Abstract

본 발명의 일 실시예에 따른 태스크 배치 방법에 있어서, 주기가 짧은 태스크부터 순차적으로 최소 오프셋에 가상 배치하는 단계; 특정 태스크에 대한 가상 배치 중 다른 태스크에 대한 선점이 발생한 경우, 선점 횟수를 제1 선점 횟수로서 저장하고, 상기 특정 태스크를 태스크가 배치되지 않은 미배치 구간에 오프셋 오름차순으로 가상 배치하여 선점 미발생 구간을 탐색하는 단계; 상기 탐색 결과 상기 선점 미발생 구간이 탐색된 경우, 상기 특정 태스크를 분할하지 않고, 상기 선점 미발생 구간에 상기 특정 태스크를 배치하는 단계; 상기 탐색 결과 상기 선점 미발생 구간이 탐색되지 않은 경우: 상기 특정 태스크를 분할하지 않고 상기 미배치 구간에 오프셋 오름차순으로 가상 배치한 결과 획득한 최소 선점 횟수를 제2 선점 횟수로서 저장하고, 상기 태스크를 더 작은 단위인 러너블(runnable) 단위로 분할하여 가상 배치한 결과 획득한 최소 선점 횟수를 제3 선점 횟수로서 저장하는 단계; 및 상기 제3 선점 횟수와 상기 제1 및 제2 선점 횟수를 비교하고, 상기 비교 결과에 기초하여 상기 특정 태스크를 배치하는 단계; 를 포함할 수 있다.

Description

태스크의 러너블 그룹 단위 분할을 통한 선점 최소화 방법 및 이를 위한 장치{Method and Apparatus for Minimizing Preemption by Splitting Runnable Group of Tasks}
본 명세서는 태스크 배치 성능 향상을 위해 태스크간 선점을 최소화하기 위한 태스크 분배 방법 및 이를 수행하는 장치를 제안한다.
최근 차량내의 기능 증가로 인해 자동차 전자 제어기(ECU: Electronic Control Unit)가 수행하는 태스크의 수가 많아짐에 따라, 태스크를 효율적으로 분배, 할당하는 기술의 필요성이 대두되고 있다. 그 결과, 제한된 ECU 자원과 환경으로 많은 수의 태스크를 처리하기 위해 멀티 코어 ECU의 도입 등이 논의되고 있다.
특히, 차량 ECU의 경우, 처리 주기, 실행 시간, 우선 순위가 서로 상이한 태스크들을 가장 최적화되도록 분배할 필요가 있다. 이러한 상황에서 실행 시간이 긴 태스크는 우선 순위가 높은 태스크에 의해 선점되는 경우가 발생할 수 있으며, 이러한 선점 현상으로 인해 Context Switching이 발생하고, 그에 따른 오버헤드에 유발되어 CPU(Central Processing Unit) 부하 증가로 인한 비효율적인 ECU 사용이 발생된다.
기존 멀티 코어 시스템에서의 우선 순위 관계에 기초한 태스크 스케쥴링은, 태스크의 상호 실행순서 관계에 기반하여 각 태스크의 대한 데드라인을 수정하고, 이에 따른 태스크의 실제 실행 순서를 결정하여 멀티코어 환경에서 분할하여 배치한다. 이는, 멀티 코어 환경에서 태스크 단위의 배치로는 최적화된 알고리즘이라고 볼 수 있지만, 태스크 이하의 단위, 즉 러너블(runnable) 단위까지 고려한 디테일한 알고리즘이라고 보기는 어렵다. 따라서 수행시간이 긴 태스크의 경우 필연적으로 다른 태스크에 의해 선점 현상이 발생할 수밖에 없고, 이에 따른 Context Switching 오버헤드가 발생하여 비효율적인 ECU 사용을 초래한다.
상술한 기존 기술의 문제점을 해결하고자, 본 발명에서는 태스크간 선점을 최소화하기 위하여, 각 태스크의 우선 순위, 수행 시간을 고려하여 태스크를 분배할 뿐 아니라, 수행 시간이 긴 태스크를 러너블(runnable) 그룹 단위로 분할 및 재배치하여 새로운 태스크를 생성, 재분배하는 알고리즘을 제시한다.
본 발명의 일 실시예에 따른 태스크 배치 방법에 있어서, 주기가 짧은 태스크부터 순차적으로 최소 오프셋에 가상 배치하는 단계; 특정 태스크에 대한 가상 배치 중 다른 태스크에 대한 선점이 발생한 경우, 선점 횟수를 제1 선점 횟수로서 저장하고, 상기 특정 태스크를 태스크가 배치되지 않은 미배치 구간에 오프셋 오름차순으로 가상 배치하여 선점 미발생 구간을 탐색하는 단계; 상기 탐색 결과 상기 선점 미발생 구간이 탐색된 경우, 상기 특정 태스크를 분할하지 않고, 상기 선점 미발생 구간에 상기 특정 태스크를 배치하는 단계; 상기 탐색 결과 상기 선점 미발생 구간이 탐색되지 않은 경우: 상기 특정 태스크를 분할하지 않고 상기 미배치 구간에 오프셋 오름차순으로 가상 배치한 결과 획득한 최소 선점 횟수를 제2 선점 횟수로서 저장하고, 상기 태스크를 더 작은 단위인 러너블(runnable) 단위로 분할하여 가상 배치한 결과 획득한 최소 선점 횟수를 제3 선점 횟수로서 저장하는 단계; 및 상기 제3 선점 횟수와 상기 제1 및 제2 선점 횟수를 비교하고, 상기 비교 결과에 기초하여 상기 특정 태스크를 배치하는 단계; 를 포함할 수 있다.
또한, 상기 비교 결과에 기초하여 상기 특정 태스크를 배치하는 단계는, 상기 제3 선점 횟수가 상기 제1 및 제2 선점 횟수보다 적은 경우, 상기 제3 선점 횟수를 획득했던 가상 배치 방식으로 상기 특정 태스크를 상기 러너블 단위로 분할하여 배치하는 단계; 및 상기 제3 선점 횟수가 상기 제1 또는 제2 선점 횟수와 차이가 없거나 상기 제1 또는 제2 선점 횟수보다 큰 경우, 상기 제1 또는 제2 선점 횟수 중 작은 선점 횟수를 획득했던 가상 배치 방식으로 상기 특정 태스크를 배치하는 단계; 를 포함할 수 있다.
또한, 상기 특정 태스크는, GGP(Global graph partitioning) 알고리즘을 기반으로 상기 러너블 단위로 분할될 수 있다.
또한, 상기 특정 태스크가 상기 러너블 단위로 분할되어 생성된 복수의 러너블 그룹들 간에는 상호 연관성이 존재하지 않고 독립적일 수 있다.
또한, 상기 러너블 단위로 분할하여 가상 배치를 수행하는 단계는, 상기 복수의 러너블 그룹들 중 가장 수행 시간이 긴 러너블 그룹부터 순차적으로 가상 배치를 수행하는 단계; 를 포함할 수 있다.
또한, 상기 태스크 배치 방법은, 특정 태스크에 대한 가상 배치 중 다른 태스크에 대한 선점이 발생하지 않은 경우, 상기 특정 태스크가 가상 배치된 구간 중 가장 긴 구간에 상기 특정 태스크를 배치하는 단계; 를 더 포함할 수 있다.
또한, 상기 주기가 짧을수록 태스크의 우선 순위가 높게 설정될 수 있다.
또한, 본 발명의 다른 실시예에 따른 태스크를 배치하는 ECU(Electronic Control Unit)에 있어서, 적어도 하나의 프로세서; 및 데이터를 저장하는 메모리; 를 포함하고, 상기 적어도 하나의 프로세서는, 주기가 짧은 태스크부터 순차적으로 최소 오프셋에 가상 배치하고, 특정 태스크에 대한 가상 배치 중 다른 태스크에 대한 선점이 발생한 경우, 선점 횟수를 상기 메모리에 제1 선점 횟수로서 저장하고, 상기 특정 태스크를 태스크가 배치되지 않은 미배치 구간에 오프셋 오름차순으로 가상 배치하여 선점 미발생 구간을 탐색하고, 상기 탐색 결과 상기 선점 미발생 구간이 탐색된 경우, 상기 특정 태스크를 분할하지 않고, 상기 선점 미발생 구간에 상기 특정 태스크를 배치하고, 상기 탐색 결과 상기 선점 미발생 구간이 탐색되지 않은 경우: 상기 특정 태스크를 분할하지 않고 상기 미배치 구간에 오프셋 오름차순으로 가상 배치한 결과 획득한 최소 선점 횟수를 상기 메모리에 제2 선점 횟수로서 저장하고, 상기 태스크를 더 작은 단위인 러너블(runnable) 단위로 분할하여 가상 배치한 결과 획득한 최소 선점 횟수를 상기 메모리에 제3 선점 횟수로서 저장하고, 상기 제3 선점 횟수와 상기 제1 및 제2 선점 횟수를 비교하고, 상기 비교 결과에 기초하여 상기 특정 태스크를 배치할 수 있다.
또한, 상기 적어도 하나의 프로세서는, 상기 비교 결과에 기초하여 상기 특정 태스크를 배치하는 경우, 상기 제3 선점 횟수가 상기 제1 및 제2 선점 횟수보다 적으면, 상기 제3 선점 횟수를 획득했던 가상 배치 방식으로 상기 특정 태스크를 상기 러너블 단위로 분할하여 배치하고, 상기 제3 선점 횟수가 상기 제1 또는 제2 선점 횟수와 차이가 없거나 상기 제1 또는 제2 선점 횟수보다 크면, 상기 제1 또는 제2 선점 횟수 중 작은 선점 횟수를 획득했던 가상 배치 방식으로 상기 특정 태스크를 배치할 수 있다.
또한, 상기 특정 태스크는, GGP(Global graph partitioning) 알고리즘을 기반으로 상기 러너블 단위로 분할될 수 있다.
또한, 상기 특정 태스크가 상기 러너블 단위로 분할되어 생성된 복수의 러너블 그룹들 간에는 상호 연관성이 존재하지 않고 독립적일 수 있다.
또한, 상기 적어도 하나의 프로세서는, 상기 러너블 단위로 분할하여 가상 배치를 수행하는 경우, 상기 복수의 러너블 그룹들 중 가장 수행 시간이 긴 러너블 그룹부터 순차적으로 가상 배치를 수행할 수 있다.
또한, 상기 적어도 하나의 프로세서는, 특정 태스크에 대한 가상 배치 중 다른 태스크에 대한 선점이 발생하지 않은 경우, 상기 특정 태스크가 가상 배치된 구간 중 가장 긴 구간에 상기 특정 태스크를 배치할 수 있다.
또한, 상기 주기가 짧을수록 태스크의 우선 순위가 높게 설정될 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 서로 다른 주기, 수행 시간, 우선 순위를 가진 태스크들 간의 상호 선점 횟수를 최소화하여 이로 인해 유발되는 Context Switching에 따른 오버헤드를 최소화할 수 있다.
또한, 본 발명의 일 실시예에 따르면, 태스크 단위의 선점 최소화 배치뿐 아니라 태스크를 구성하는 러너블 그룹들을 GGP(Global graph partitioning) 알고리즘으로 분할하여 다른 태스크로 재배치할 수 있어 태스크 배치를 최적화할 수 있다.
또한, 본 발명의 일 실시예에 따르면, 러너블 단위의 분할에도 선점 횟수 감소 효과가 없을 경우, 기존의 태스크 단위의 배치 방법을 다시 채택 가능하여 보다 유연한 알고리즘을 제공할 수 있다는 효과를 가진다.
또한, 본 발명의 일 실시예에 따르면, ECU 내에서 태스크들 상호간의 선점으로 인한 오버헤드의 최소화가 가능하므로, 한정된 ECU 자원을 효과적으로 사용할 수 있다는 효과를 가진다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 태스크 배치 알고리즘을 예시한 순서도이다.
도 2 내지 도 7은 도 1의 태스크 배치 알고리즘에 따른 태스크 배치 알고리즘의 실시예를 도시한 도면이다.
이하 설명하는 기술은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 실시례를 가질 수 있는 바, 특정 실시례들을 도면에 예시하고 상세하게 설명하고자 한다. 그러나, 이는 이하 설명하는 기술을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 이하 설명하는 기술의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
제1, 제2, A, B 등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 해당 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되지는 않으며, 단지 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다. 예를 들어, 이하 설명하는 기술의 권리 범위를 벗어나지 않으면서 제1 구성요소는 제2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성요소도 제1 구성요소로 명명될 수 있다. 및/또는 이라는 용어는 복수의 관련된 기재된 항목들의 조합 또는 복수의 관련된 기재된 항목들 중의 어느 항목을 포함한다.
본 명세서에서 사용되는 용어에서 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 해석되지 않는 한 복수의 표현을 포함하는 것으로 이해되어야 하고, "포함한다" 등의 용어는 설시된 특징, 개수 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 의미하는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 개수, 단계 동작 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
도면에 대한 상세한 설명을 하기에 앞서, 본 명세서에서의 구성부들에 대한 구분은 각 구성부가 담당하는 주기능 별로 구분한 것에 불과함을 명확히 하고자 한다. 즉, 이하에서 설명할 2개 이상의 구성부가 하나의 구성부로 합쳐지거나 또는 하나의 구성부가 보다 세분화된 기능별로 2개 이상으로 분화되어 구비될 수도 있다. 그리고 이하에서 설명할 구성부 각각은 자신이 담당하는 주기능 이외에도 다른 구성부가 담당하는 기능 중 일부 또는 전부의 기능을 추가적으로 수행할 수도 있으며, 구성부 각각이 담당하는 주기능 중 일부 기능이 다른 구성부에 의해 전담되어 수행될 수도 있음은 물론이다.
또, 방법 또는 동작 방법을 수행함에 있어서, 상기 방법을 이루는 각 과정들은 문맥상 명백하게 특정 순서를 기재하지 않은 이상 명기된 순서와 다르게 일어날 수 있다. 즉, 각 과정들은 명기된 순서와 동일하게 일어날 수도 있고 실질적으로 동시에 수행될 수도 있으며 반대의 순서대로 수행될 수도 있다.
본 명세서는 선점을 최소화하는 효율적인 태스크 배치 방법을 수행하는 ECU에 대해 서술한다. ECU는 본 명세서에서 서술하는 태스크 배치 방법을 수행하기 위해 적어도 하나의 하드웨어적인 구성 요소(예를 들어, 프로세서 및/또는 메모리)를 포함할 수 있으며, 각 구성 요소를 이용하여 다양한 실시예를 수행할 수 있다. 따라서, 본 명세서에서 ECU를 기준으로 서술된 다양한 동작/단계들은 중복하여 서술하지 않아도 상기 적어도 하나의 구성 요소를 사용하여 수행되는 것으로 이해될 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 태스크 배치 알고리즘을 예시한 순서도이며, 도 2 내지 도 5는 도 1의 태스크 배치 알고리즘에 따른 태스크 배치 알고리즘의 실시예를 도시한 도면이다.
도 1의 순서도에서 적어도 하나의 단계가 삭제되거나, 새로운 단계가 추가될 수 있으며, 단계 사이의 순서가 변경될 수 있다. 이하에서는, 도 1을 중심으로 도 2 내지 도 5를 참조하여 태스크 배치 알고리즘에 대해 상세히 후술한다.
도 1을 참조하면, 우선 ECU는 각 태스크 주기 및 수행 시간에 관한 정보를 입력할 수 있다(S101).
다음으로, ECU는 주기가 짧은 태스크부터 순차적으로 오프셋을 최소화하면서 가상으로 배치할 수 있다(S102). 보다 상세하게는, ECU는 수행 주기가 짧은 태스크일수록 우선 순위가 높음을 전제로 태스크를 가상 배치할 수 있다(Rate-monotonic 방식). 이에 따라, ECU는 주기가 짧은 태스크부터 순차적으로(즉, 우선 순위에 따라) 작은 오프셋(예를 들어, ms 단위)부터 가상 배치를 시작한다.
ECU는 가상 배치를 수행하면서 선점이 발생하는지 여부를 판단할 수 있다(S103).
만일, 태스크를 순차적으로 가상 배치하는 도중 선점이 발생하지 않으면, ECU는 태스크를 더 작은 단위인 러너블 단위로 분할하지 않는 미분할 할당 방법을 선택(S114)하여 태스크 배치를 계속하여 배치할 수 있다(S115). 이때, ECU는 오프셋을 최소화하여 태스크를 배치하는데, 이는 후속으로 배치될 다른 태스크의 배치 공간을 최대한 확보하기 위함이다. 모든 태스크의 배치가 완료되면, ECU는 태스크 배치 절차를 종료할 수 있다(S116).
반대로 특정 태스크 배치 도중 선점이 발생한 경우, 해당 태스크에 대한 선점 횟수를 (메모리에) 저장할 수 있다(S104). 예를 들어, 도 2에 도시한 바와 같이, 10ms 주기 태스크(201)의 0ms 오프셋 가상 배치 시, 2개의 1ms 주기 태스크(202) 및 1개의 2ms 주기 태스크(203)에 의한 선점이 발생한 경우, ECU는 N1=3을 저장할 수 있다. 나아가, ECU는 태스크가 미배치된 모든 구간의 정보(T1 내지 T5)를 도 2와 같이 저장/입력하고, 저장/입력된 구간 정보를 기초로 해당 태스크를 모든 구간에 가상 배치할 수 있다(S104). 즉, ECU는 오프셋을 재설정하여(예를 들어, 태스크가 배치되는 오프셋을 기설정된 길이만큼 증가시켜) 가상 배치를 수행할 수 있다.
다음으로, ECU는 가상 배치 결과, 태스크에 대한 선점이 발생하는지 여부를 판단할 수 있으며(S105), 판단 결과를 기초로 태스크를 더 작은 단위인 러너블 단위로 분할하여 할당할지(S106 내지 S116) 또는 분할하지 않고 할당할지(S114 내지 S116) 여부를 결정할 수 있다.
예를 들어, 도 4에 도시한 바와 같이, 특정 태스크(401)를 다른 태스크의 선점을 회피하여 최소 오프셋인 1ms에 배치 시, 해당 특정 태스크(401)에 대하여 1ms 주기 태스크 및 2ms 태스크에 의한 2회의 선점이 발생할 수 있다. 이때, ECU는 선점 횟수를 저장(N1=2)할 수 있으며, 다른 태스크가 미배치된 구간의 정보를 저장할 수 있다. 또한, ECU는 저장한 미배치 구간들에 대하여 해당 특정 태스크(401)의 가상 배치를 수행하여 미선점 구간이 있는지 여부를 판단할 수 있다. 가상 배치의 결과로 선점이 발생하지 않은 경우가 발견되는 경우, ECU는 해당 특정 태스크(401)가 미선점으로 배치될 수 있는 구간 중 가장 짧은 구간을 선택하여 배치를 결정/완료할 수 있다. 이는, 후속으로 배치될 태스크의 여유 공간을 충분히 확보하기 위함이다. 본 도면의 경우, 2ms 오프셋의 미배치 구간에 해당 특정 태스크 배치 시 다른 태스크에 의한 선점이 발생하지 않으므로, ECU는 이 미배치 구간에 대한 해당 특정 태스크(401)의 배치를 결정/완료할 수 있다.
이 경우, 선점 현상이 없어졌기 때문에, ECU는 해당 특정 태스크 배치 후 바로 다음 태스크(즉, 다음 우선 순위의 태스크)의 배치 작업을 수행할 수 있다(S115).
반대로, 도 5에 도시한 바와 같이, 특정 태스크(501)에 대한 가상 배치 결과 미선점이 발생하는 경우는 존재하지 않으나 선점 횟수가 최소 오프셋 가상 배치 시 저장했던 N1(도 5의 경우 N1=2)에 비해 감소한 경우, ECU는 감소된 선점 횟수를 N2(도 5의 경우 N2=1)로 저장할 수 있다(S106). 이와 달리, 가상 배치 결과 선점횟수 N1에 변화가 없을 경우, ECU는 추가 작업 없이 다음 단계를 수행할 수 있다.
다음으로, ECU는 도 6에 예시한 바와 같이, 태스크를 GGP 알고리즘을 기반으로 더 작은 단위인 러너블 그룹으로 분할할 수 있다(S107). 이때, ECU는 러너블 그룹간에 서로 연관성이 존재하지 않도록 태스크를 분할할 수 있다. 다음으로, ECU는 분할한 러너블 그룹들 중 수행 시간이 긴 러너블 그룹부터 순차적으로 가상 배치를 수행할 수 있다(S108). 이를 통해, ECU는 태스크간 선점을 최소화할 수 있는 구간을 우선적으로 선택하여 최적의 배치 위치를 검색한다(S109). ECU는 이러한 절차를 통해 모든 러너블 그룹을 최적으로 가상 배치하고(S110), 최적으로 가상 배치된 경우의 러너블 그룹들의 총 선점 횟수(N3)를 저장할 수 있다(S111).
다음으로, ECU는 태스크의 러너블 그룹 단위 가상 배치의 결과로 도출한 총 선점 횟수(N3)와, 태스크 단위 가상 배치의 결과로 도출한 선점 횟수(N1, N2)를 상호 비교할 수 있다(S112). 만약 N3의 값이 N1 및 N2보다 적을 경우, 기존의 태스크 단위의 배치 방법보다 선점 횟수 감소에 효과가 있다는 의미이므로, ECU는 태스크 분할 할당 방법을 적용하여 태스크를 러너블 그룹 단위로 분할한 뒤 실제 배치를 수행하고 다음 태스크 배치 작업으로 넘어갈 수 있다. 반대로 N3의 값이 N1 또는 N2와 차이가 없거나, N1 또는 N2보다 큰 경우, 태스크 분할 할당 방법에 선점 횟수 감소 효과가 없다는 의미이므로, 태스크 미분할 할당 방법으로 태스크를 실제 배치 후 다음 태스크 배치 작업으로 넘어갈 수 있다.
정리하자면, 본 발명의 일 실시예에 따른 ECU는, 주기가 짧은 태스크부터 배치하되, 배치 중 태스크간 선점이 발생한 경우, 태스크가 할당/배치되지 않은 모든 미할당/미배치 구간을 오프셋 변화(예를 들어, 오름차순으로)를 주며 탐색하여 태스크간 선점 회피 가능 구간을 검색한다. 선점을 회피할 수 없는 경우에 ECU는, 태스크를 러너블 단위로 분할하여 가상 배치를 수행한 뒤 선점을 최소화할 수 있는 구간을 탐색한다. 만일 러너블 단위의 가상 배치로 총 선점 횟수가 감소한 경우 태스크 분할 할당 방법이 채택될 수 있으며, 선점 횟수의 변화가 없거나 증가 시 태스크 미분할 할당 방법이 채택되어 태스크가 배치될 수 있다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 태스크 분할 방식을 채택하여 도 2의 10ms 주기 태스크를 배치한 결과를 예시한 도면이다.
도 7을 참조하면, 태스크 분할 방식에 따라 10ms 주기 태스크는 4개의 러너블 그룹으로 분할될 수 있으며, 이러한 러너블 그룹 단위의 재배치를 통해 10ms 주기 태스크의 선점 횟수가 3회(도 2 참조)에서 2회(도 7 참조)로 줄어들 수 있다.
본 발명에 따른 실시예는 다양한 수단, 예를 들어, 하드웨어, 펌웨어(firmware), 소프트웨어 또는 그것들의 결합 등에 의해 구현될 수 있다. 하드웨어에 의한 구현의 경우, 본 발명의 일 실시예는 하나 또는 그 이상의 ASICs(application specific integrated circuits), DSPs(digital signal processors), DSPDs(digital signal processing devices), PLDs(programmable logic devices), FPGAs(field programmable gate arrays), 프로세서, 콘트롤러, 마이크로 콘트롤러, 마이크로 프로세서 등에 의해 구현될 수 있다.
또한, 펌웨어나 소프트웨어에 의한 구현의 경우, 본 발명의 일 실시예는 이상에서 설명된 기능 또는 동작들을 수행하는 모듈, 절차, 함수 등의 형태로 구현되어, 다양한 컴퓨터 수단을 통하여 판독 가능한 기록매체에 기록될 수 있다. 여기서, 기록매체는 프로그램 명령, 데이터 파일, 데이터 구조 등을 단독으로 또는 조합하여 포함할 수 있다. 기록매체에 기록되는 프로그램 명령은 본 발명을 위하여 특별히 설계되고 구성된 것들이거나 컴퓨터 소프트웨어 당업자에게 공지되어 사용 가능한 것일 수도 있다. 예컨대 기록매체는 하드 디스크, 플로피 디스크 및 자기 테이프와 같은 자기 매체(Magnetic Media), CD-ROM(Compact Disk Read Only Memory), DVD(Digital Video Disk)와 같은 광 기록 매체(Optical Media), 플롭티컬 디스크(Floptical Disk)와 같은 자기-광 매체(Magneto-Optical Media), 및 롬(ROM), 램(RAM), 플래시 메모리 등과 같은 프로그램 명령을 저장하고 수행하도록 특별히 구성된 하드웨어 장치를 포함한다. 프로그램 명령의 예에는 컴파일러에 의해 만들어지는 것과 같은 기계어 코드뿐만 아니라 인터프리터 등을 사용해서 컴퓨터에 의해서 실행될 수 있는 고급 언어 코드를 포함할 수 있다. 이러한 하드웨어 장치는 본 발명의 동작을 수행하기 위해 하나 이상의 소프트웨어 모로서 작동하도록 구성될 수 있으며, 그 역도 마찬가지이다.
아울러, 본 발명에 따른 장치나 단말은 하나 이상의 프로세서로 하여금 앞서 설명한 기능들과 프로세스를 수행하도록 하는 명령에 의하여 구동될 수 있다. 예를 들어 그러한 명령으로는, 예컨대 JavaScript나 ECMAScript 명령 등의 스크립트 명령과 같은 해석되는 명령이나 실행 가능한 코드 혹은 컴퓨터로 판독 가능한 매체에 저장되는 기타의 명령이 포함될 수 있다. 나아가 본 발명에 따른 장치는 서버 팜(Server Farm)과 같이 네트워크에 걸쳐서 분산형으로 구현될 수 있으며, 혹은 단일의 컴퓨터 장치에서 구현될 수도 있다.
또한, 본 발명에 따른 장치에 탑재되고 본 발명에 따른 방법을 실행하는 컴퓨터 프로그램(프로그램, 소프트웨어, 소프트웨어 어플리케이션, 스크립트 혹은 코드로도 알려져 있음)은 컴파일 되거나 해석된 언어나 선험적 혹은 절차적 언어를 포함하는 프로그래밍 언어의 어떠한 형태로도 작성될 수 있으며, 독립형 프로그램이나 모듈, 컴포넌트, 서브루틴 혹은 컴퓨터 환경에서 사용하기에 적합한 다른 유닛을 포함하여 어떠한 형태로도 전개될 수 있다. 컴퓨터 프로그램은 파일 시스템의 파일에 반드시 대응하는 것은 아니다. 프로그램은 요청된 프로그램에 제공되는 단일 파일 내에, 혹은 다중의 상호 작용하는 파일(예컨대, 하나 이상의 모듈, 하위 프로그램 혹은 코드의 일부를 저장하는 파일) 내에, 혹은 다른 프로그램이나 데이터를 보유하는 파일의 일부(예컨대, 마크업 언어 문서 내에 저장되는 하나 이상의 스크립트) 내에 저장될 수 있다. 컴퓨터 프로그램은 하나의 사이트에 위치하거나 복수의 사이트에 걸쳐서 분산되어 통신 네트워크에 의해 상호 접속된 다중 컴퓨터나 하나의 컴퓨터 상에서 실행되도록 전개될 수 있다.
설명의 편의를 위하여 각 도면을 나누어 설명하였으나, 각 도면에 서술되어 있는 실시예들을 병합하여 새로운 실시예를 구현하도록 설계하는 것도 가능하다. 또한, 본 발명은 상술한 바와 같이 설명된 실시예들의 구성과 방법이 한정되게 적용될 수 있는 것이 아니라, 상술한 실시예들은 다양한 변형이 이루어질 수 있도록 각 실시 예들의 전부 또는 일부가 선택적으로 조합되어 구성될 수도 있다.
또한, 이상에서는 바람직한 실시예에 대하여 도시하고 설명하였지만, 본 명세서는 상술한 특정의 실시예에 한정되지 아니하며, 청구 범위에서 청구하는 요지를 벗어남이 없이 당해 명세서가 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 다양한 변형실시가 가능한 것은 물론이고, 이러한 변형 실시들은 본 명세서의 기술적 사상이나 전망으로부터 개별적으로 이해되어서는 안될 것이다.
201: 10ms 주기 태스크
202: 1ms 주기 태스크
203: 2ms 주기 태스크

Claims (14)

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  8. 태스크를 배치하는 ECU(Electronic Control Unit)에 있어서,
    적어도 하나의 프로세서; 및
    데이터를 저장하는 메모리; 를 포함하고,
    상기 적어도 하나의 프로세서는,
    주기가 짧은 태스크부터 순차적으로 기 설정된 오프셋 중에서 작은 오프셋부터 가상 배치하고,
    특정 태스크에 대한 가상 배치 중 다른 태스크에 대한 선점이 발생한 경우, 선점 횟수를 상기 메모리에 제1 선점 횟수로서 저장하고, 상기 특정 태스크를 태스크가 배치되지 않은 미배치 구간에
    오프셋을 기 설정된 길이만큼 증가시켜 가상 배치를 수행하고, 가상 배치에 대한 선점 미발생 구간을 탐색하고,
    상기 탐색 결과 상기 선점 미발생 구간이 탐색된 경우,
    상기 특정 태스크를 분할하지 않고, 상기 선점 미발생 구간에 상기 특정 태스크를 배치하고,
    상기 탐색 결과 상기 선점 미발생 구간이 탐색되지 않은 경우:
    상기 특정 태스크를 분할하지 않고 상기 미배치 구간에 오프셋 오름차순으로 가상 배치한 결과 획득한 최소 선점 횟수를 상기 메모리에 제2 선점 횟수로서 저장하고, 상기 태스크를 더 작은 단위인 러너블(runnable) 단위로 분할하여 가상 배치한 결과 획득한 최소 선점 횟수를 상기 메모리에 제3 선점 횟수로서 저장하고,
    상기 제3 선점 횟수와 상기 제1 및 제2 선점 횟수를 비교하고, 상기 비교 결과에 기초하여 상기 특정 태스크를 배치하는, ECU.
  9. 제 8 항에 있어서,
    상기 적어도 하나의 프로세서는,
    상기 비교 결과에 기초하여 상기 특정 태스크를 배치하는 경우,
    상기 제3 선점 횟수가 상기 제1 및 제2 선점 횟수보다 적으면, 상기 제3 선점 횟수를 획득했던 가상 배치 방식으로 상기 특정 태스크를 상기 러너블 단위로 분할하여 배치하고,
    상기 제3 선점 횟수가 상기 제1 또는 제2 선점 횟수와 차이가 없거나 상기 제1 또는 제2 선점 횟수보다 크면, 상기 제1 또는 제2 선점 횟수 중 작은 선점 횟수를 획득했던 가상 배치 방식으로 상기 특정 태스크를 배치하는, ECU.
  10. 제 9 항에 있어서,
    상기 특정 태스크는, GGP(Global graph partitioning) 알고리즘을 기반으로 상기 러너블 단위로 분할되는, ECU.
  11. 제 10 항에 있어서,
    상기 특정 태스크가 상기 러너블 단위로 분할되어 생성된 복수의 러너블 그룹들 간에는 상호 연관성이 존재하지 않고 독립적인, ECU.
  12. 제 11 항에 있어서,
    상기 적어도 하나의 프로세서는,
    상기 러너블 단위로 분할하여 가상 배치를 수행하는 경우,
    상기 복수의 러너블 그룹들 중 가장 수행 시간이 긴 러너블 그룹부터 순차적으로 가상 배치를 수행하는, ECU.
  13. 제 8 항에 있어서,
    상기 적어도 하나의 프로세서는,
    특정 태스크에 대한 가상 배치 중 다른 태스크에 대한 선점이 발생하지 않은 경우, 상기 특정 태스크가 가상 배치된 구간 중 가장 긴 구간에 상기 특정 태스크를 배치하는, ECU.
  14. 제 8 항에 있어서,
    상기 주기가 짧을수록 태스크의 우선 순위가 높게 설정되는, ECU.
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