KR102217424B1 - 자율주행 대용량 간선 급행버스의 승객 안전성 확보를 위한 정류장 지원시스템 - Google Patents
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Abstract
자율주행 간선 급행버스 시스템을 위한 승객 안전 지원 정보를 수집하고, 이를 분석하여 자율주행 대용량 간선 급행버스의 승객 안전성을 확보하기 위한 안전 정보를 제공해줄 수 있도록 한 자율주행 대용량 간선 급행버스의 승객 안전성 확보를 위한 정류장 지원시스템에 관한 것으로서, 자율주행 급행 간선버스 단말은 신호등의 정보와 차량 정보를 관제 시스템에 전송하고, 관제 시스템으로부터 다음 정류장의 상황 정보를 받아 이를 현시 및 자율 주행 정보로 활용하며, 정류장 시스템은 정류장 정보를 획득하여 관제 시스템에 전송하고, 관제 시스템으로부터 전송되는 차량 상황 정보를 수신한 후 표시장치를 통해 표출하여 정류장 대기 승객에게 차량 관련 정보를 제공해주고, 관제 시스템은 교통 정보를 수집한 정보를 분석하여 승객 안전 정보를 생성하여 자율주행 간선 급행버스 단말 및 정류장 시스템에 전송해주어, 자율주행 간선 급행버스의 승객 안전성을 향상한다.
Description
본 발명은 자율주행 대용량 간선 급행버스의 승객 안전성 확보를 위한 정류장 지원시스템에 관한 것으로, 특히 간선 급행버스 차량(BRT 버스)과 신호등 시스템과 정류장 시스템과 연동을 통해 승객 안전 지원 정보를 수집하고, 이를 분석하여 자율주행 대용량 간선 급행버스의 승객 안전성을 확보하기 위한 안전 정보를 제공해줄 수 있도록 한 자율주행 대용량 간선 급행버스의 승객 안전성 확보를 위한 정류장 지원시스템에 관한 것이다.
도시생활에 있어 이동수단 중 가장 중요한 서민의 발이 된 버스는 도시생활에 없어서는 안 될 소중한 교통수단이다. 최근 들어, 버스정보시스템(BIS: Bus Information System), 간선 급행버스(BRT: Bus Rapid Transit), 버스 중앙차선제 시행 등 가로변에 있던 버스정류장이 도로 한가운데로 옮겨지고 있는 상황에서 부득이하게 버스와 사람 사이에 크고 작은 안전사고가 자주 발생하고 있다. 이에 따라 발생되는 부작용들은 점유공간이 적은 중앙버스차로에 설치된 버스정류장에서 자주 발생되고 가로변 버스정류장에서도 버스를 이용하기 위해 대기하고 있는 승객이 과밀하게 점유하고 있어 안전사고에 24시간 노출되어 있다.
여기서 간선 급행버스(BRT)는 주요 도로에 버스전용차로를 설치하고 급행으로 버스를 운행 시키는 급행버스 시스템을 말한다. BRT는 도착정보시스템, 버스 우선신호체계, 환승 터미널 등을 갖춰 기존의 버스 운행 방식보다 정시성·신속성·수송능력이 대폭 향상된 대중교통체계이다.
도심과 외곽을 잇는 주요 간선도로 전체 또는 도로 중앙에 버스만 다닐 수 있는 전용도로를 설치하고, 요금징수 시스템·승강장·환승 정거장·환승 터미널·정보체계 등은 지하철처럼 적용된다. 즉, 모든 버스 차로나 차량, 정류장을 하나의 시스템으로 통합해 관리하는 것이다.
이러한 간선 급행버스의 활용이 증가하면서, 안전사고 역시 증가하고 있으며, 승객 안전성 확보에 대한 문제가 큰 사안으로 대두하고 있다.
대중교통 시스템용 정거장의 안전성을 확보하고 정거장의 차량 정차를 유도하기 위해서 종래에 제안된 기술이 하기의 <특허문헌 1> 에 개시되어 있다.
<특허문헌 1> 에 개시된 종래기술은 간선 급행버스, 바이모달 트램, 무가선 트램, 노면전차와 같은 신교통 시스템에서 운전자가 정거장 내부의 정위치 공간에 정확하고 안전하게 차량을 정차시킬 수 있도록 유도하는 정거장의 차량 정차 유도 시스템을 제공한다.
그러나 이러한 종래기술은 원격에서 간선 급행버스의 출입문을 자동으로 제어할 수 없으며, 낙하물이나 승객 위험 상황으로 인한 정류장 돌발상황이나 비상상황을 자동으로 인지하여 해당 정류장에 도착 예정인 차량으로 제공해줄 수 없는 단점이 있다. 여기서 정류장의 돌발상황(신호등 장애, 기타)이나 비상상황에 대한 정보를 정류장에 도착 예정인 버스로 전달해주면, 해당 버스는 이러한 정보를 기초로 주의 운전을 하여 안전사고를 미리 방지할 수 있다.
따라서 본 발명은 상기와 같은 종래기술에서 발생하는 제반 문제점을 해결하기 위해서 제안된 것으로서, 간선 급행버스 차량(BRT 버스)과 신호등 시스템과 정류장 시스템과 연동을 통해 승객 안전 지원 정보를 수집하고, 이를 분석하여 자율주행 대용량 간선 급행버스의 승객 안전성을 확보하기 위한 안전 정보를 제공해줄 수 있도록 한 자율주행 대용량 간선 급행버스의 승객 안전성 확보를 위한 정류장 지원시스템을 제공하는 데 그 목적이 있다.
상기한 바와 같은 목적을 달성하기 위하여, 본 발명에 따른 "자율주행 대용량 간선 급행버스의 승객 안전성 확보를 위한 정류장 지원시스템"은, 신호등 시스템과 연동하여 현재 신호등의 정보를 획득하고, 차량 기본 정보와 차량 탑승 인원정보 및 차량 비상상황 정보를 포함하는 차량 정보와 신호등 인지정보를 관제 시스템에 전송하고, 관제 시스템으로부터 다음 정류장의 상황 정보를 받는 자율주행 간선 급행버스 단말; 상기 자율주행 간선 급행버스 단말 및 관제 시스템으로 신호등 인지정보를 전송하는 신호등 시스템; 정류장의 정보를 획득하여 상기 관제 시스템에 전송하고, 상기 관제 시스템으로부터 전송되는 차량 상황 정보를 수신한 후 표시장치를 통해 표출하여 정류장 대기 승객에게 차량 관련 정보를 제공해주는 정류장 시스템; 상기 자율주행 간선 급행버스 단말과 신호등 시스템 및 정류장 시스템으로부터 정보를 수집하고, 수집한 정보를 분석하여 승객 안전 정보를 생성하여 상기 자율주행 간선 급행버스 단말 및 정류장 시스템에 전송해주는 관제 시스템을 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 자율주행 간선 급행버스 단말은 자율주행 간선 급행버스에 탑재되며, 상기 신호등 시스템으로부터 교차로 이름, 교차로 ID, 상태정보, 현재 신호 상태, 보행자 신호 상태 및 신호 남은 시간 정보를 획득하여 신호등 인지정보를 생성하고, 차량 고유번호와 현재 위치 정보와 차량 속도 정보와 차량 탑승 인원 정보와 차량 비상상황 정보와 정류장 도착 정보와 정류장 출발 정보를 차량 정보로 생성하는 것을 특징으로 한다.
상기 신호등 시스템은 신호등 상태정보와 방향정보와 신호등 출력정보와 표출 시간 정보와 잔여 시간 정보를 신호등 인지정보로 상기 관제 시스템에 전송하는 것을 특징으로 한다.
상기 관제 시스템은 상기 신호등 시스템을 통하여 직접적으로 신호등 인지정보를 수신하거나 상기 자율주행 간선 급행버스 단말을 통해 간접적으로 신호등 인지정보를 획득하는 것을 특징으로 한다.
상기 정류장 시스템은 승객 승차 및 하차 검지와 주행로 장애물 검지 및 정류장 대기 인원 검지를 위한 공간 검지 센서; 자율주행 간선 급행버스의 정차 위치를 감지하고, 정류장에서 차량 진입 및 진출을 검지하며, 승객의 주행로 접근을 검지하는 스캔 레이저 센서; 정류장의 영상 정보를 획득하는 카메라를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 관제 시스템은 상기 자율주행 간선 급행버스 단말과 신호등 시스템 및 정류장 시스템으로부터 교통 정보를 수신하는 교통정보 수신부; 상기 교통정보 수신부에서 수신한 각각의 교통정보를 데이터베이스에 저장하는 데이터베이스 관리부; 상기 데이터베이스에 저장된 교통정보를 가공 및 분석하여 이벤트 정보와 승객 안전 정보를 생성하는 승객 안전정보 생성부; 상기 승객 안전정보 생성부에서 생성한 이벤트 정보를 표출하고, 승객 안전정보를 표시하는 관제정보 표시부; 상기 승객 안전정보 생성부에서 생성한 승객 안전정보를 자율주행 간선 급행버스 단말 및 정류장 시스템에 전송해주는 승객 안전정보 제공부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 승객 안전정보 생성부는 수신한 신호등 인지정보를 분석하여 고장 여부를 판단하고, 고장 발생시 신호등 이벤트 정보를 생성하여 관제정보 표시부에 표시함과 동시에 데이터베이스에 저장하고, 자율주행차량의 주행 노선 및 위치를 분석하여 정보전달 대상차량을 선정한 후, 선정한 차량으로 신호등 고장 정보를 승객 안전정보로 전송하는 것을 특징으로 한다.
상기 승객 안전정보 생성부는 상기 정류장 시스템으로부터 전송된 돌발정보 수신시 돌발상황을 분석하여 돌발상황에 대한 이벤트 정보를 생성하여 관제정보 표시부에 표시함과 동시에 데이터베이스 저장하고, 자율주행차량의 주행 노선 및 위치를 분석하여 정보전달 대상차량을 선정한 후, 선정한 차량으로 돌발상황 정보를 승객 안전정보로 전송하는 것을 특징으로 한다.
상기 승객 안전정보 생성부는 상기 정류장 시스템으로부터 승차 및 하차 정보 수신시 승하차 정보를 확인하여 이벤트 상황 발생시 승차 및 하차 이벤트 정보를 생성하여 관제정보 표시부에 표시함과 동시에 데이터베이스에 저장하고, 자율주행차량의 주행 노선 및 위치를 분석하여 정보전달 대상차량을 선정한 후, 선정한 차량으로 승차 및 하차 정보를 승객 안전정보로 전송하는 것을 특징으로 한다.
상기 승객 안전정보 생성부는 상기 자율주행 간선 급행버스 단말로부터 테이크오버나 차량고장을 포함하는 차량 비상상황 정보의 수신시, 미리 설정된 비상상황 우선순위 결정 기준을 이용하여 비상상황 우선순위를 판단하고, 비상상황에 대한 이벤트 정보를 생성하여 관제정보 표시부에 표시함과 동시에 데이터베이스에 저장하고, 자율주행차량의 주행 노선 및 위치를 분석하여 정보전달 대상 정류장을 선정한 후, 선정한 정류장 시스템으로 자율주행차량의 상황 정보를 승객 안전정보로 전송하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따르면 간선 급행버스 차량(BRT 버스)과 신호등 시스템과 정류장 시스템과 연동을 통해 승객 안전 지원 정보를 수집하고, 이를 분석하여 자율주행 대용량 간선 급행버스의 승객 안전성을 확보하기 위한 안전 정보를 자율주행 차량(BRT 버스)에 제공해주거나 정류장 시스템에 제공해주어, 승객 안전성 확보는 물론 다양한 교통정보를 제공하여 자율주행 BRT 버스를 최적으로 운행할 수 있도록 도모해주는 장점이 있다.
도 1은 본 발명에 따른 자율주행 대용량 간선 급행버스의 승객 안전성 확보를 위한 정류장 지원시스템의 개념도,
도 2는 본 발명에 따른 자율주행 대용량 간선 급행버스의 승객 안전성 확보를 위한 정류장 지원시스템의 구성도,
도 3은 본 발명에 따른 자율주행 대용량 간선 급행버스의 승객 안전성 확보를 위한 정류장 지원시스템의 각 부분의 실시 예 구조도,
도 4 내지 도 6은 본 발명에서 정류장에서 정류장 정보를 획득하는 과정 예시도,
도 7 내지 도 10은 본 발명에서 관제 시스템에서 승객 안전정보를 생성하는 예시도이다.
도 2는 본 발명에 따른 자율주행 대용량 간선 급행버스의 승객 안전성 확보를 위한 정류장 지원시스템의 구성도,
도 3은 본 발명에 따른 자율주행 대용량 간선 급행버스의 승객 안전성 확보를 위한 정류장 지원시스템의 각 부분의 실시 예 구조도,
도 4 내지 도 6은 본 발명에서 정류장에서 정류장 정보를 획득하는 과정 예시도,
도 7 내지 도 10은 본 발명에서 관제 시스템에서 승객 안전정보를 생성하는 예시도이다.
이하 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 자율주행 대용량 간선 급행버스의 승객 안전성 확보를 위한 정류장 지원시스템을 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 설명한다.
이하에서 설명되는 본 발명에 사용된 용어나 단어는 통상적이거나 사전적인 의미로 한정해서 해석되어서는 안 되며, 발명자는 그 자신의 발명을 가장 최선의 방법으로 설명하기 위해 용어의 개념으로 적절하게 정의할 수 있다는 원칙에 입각하여 본 발명의 기술적 사상에 부합하는 의미와 개념으로 해석되어야만 한다.
따라서 본 명세서에 기재된 실시 예와 도면에 도시된 구성은 본 발명의 바람직한 실시 예에 불과할 뿐이고, 본 발명의 기술적 사상을 모두 대변하는 것은 아니므로, 본 출원 시점에서 이들을 대체할 수 있는 다양한 균등물과 변형 예들이 있을 수 있음을 이해하여야 한다.
도 1은 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 자율주행 대용량 간선 급행버스의 승객 안전성 확보를 위한 정류장 지원시스템의 개념 도이고, 도 2는 본 발명에 따른 바람직한 실시 예에 따른 자율주행 대용량 간선 급행버스의 승객 안전성 확보를 위한 정류장 지원시스템의 구성도로서, 자율주행 간선 급행버스 단말(100), 신호등 시스템(200), 정류장 시스템(300) 및 관제 시스템(400)을 포함한다.
자율주행 간선 급행버스 단말(100)은 신호등 시스템과 연동하여 현재 신호등의 정보를 획득하고, 차량 기본 정보와 차량 탑승 인원정보 및 차량 비상상황 정보를 포함하는 차량 정보와 신호등 인지정보를 관제 시스템(400)에 전송하고, 관제 시스템(400)으로부터 다음 정류장의 상황 정보를 받는 역할을 한다.
이러한 자율주행 간선 급행버스 단말(100)은 자율주행 간선 급행버스에 탑재된 단말을 의미한다.
바람직하게, 자율주행 간선 급행버스 단말(100)은 자율주행 간선 급행버스(BRT버스)에 탑재되며, 상기 신호등 시스템(200)으로부터 교차로 이름, 교차로 ID, 상태정보, 현재 신호 상태, 보행자 신호 상태 및 신호 남은 시간 정보를 획득하여 신호등 인지정보를 생성하고, 차량 고유번호와 현재 위치 정보와 차량 속도 정보와 차량 탑승 인원 정보와 차량 비상상황 정보와 정류장 도착 정보와 정류장 출발 정보를 차량 정보로 생성한다.
신호등 시스템(200)은 상기 자율주행 간선 급행버스 단말(100) 및 관제 시스템(400)으로 신호등 인지정보를 전송하는 역할을 한다.
이러한 신호등 시스템(200)은 신호등 제어기일 수 있으며, 상기 자율주행 간선 급행버스 단말(100)에는 교차로 이름, 교차로 ID, 수동/중지/자동과 같은 상태정보, 현재 신호 상태, 보행자 신호 상태 및 신호 남은 시간 정보를 제공한다. 아울러 관제 시스템(400)에는 고정/감응/전이/수동과 같은 상태정보, 교차로 방향에 대한 방향 정보, 신호 현시 및 신호등 상태를 포함하는 출력 정보, 현재 현시 총 신호시간 등과 같은 표출시간 정보, 현재 현시 잔여시간과 같은 잔여 시간 정보를 제공한다.
정류장 시스템(300)은 정류장의 정보를 획득하여 상기 관제 시스템(400)에 전송하고, 상기 관제 시스템(400)으로부터 전송되는 차량 상황 정보를 수신한 후 표시장치를 통해 표출하여 정류장 대기 승객에게 차량 관련 정보를 제공해주는 역할을 한다.
이러한 정류장 시스템(300)은 승객 승차 및 하차 검지와 주행로 장애물 검지 및 정류장 대기 인원 검지를 위한 공간 검지 센서(301), 자율주행 간선 급행버스의 정차 위치를 감지하고, 정류장에서 차량 진입 및 진출을 검지하며, 승객의 주행로 접근을 검지하는 스캔 레이저 센서(302), 정류장의 영상 정보를 획득하는 카메라(303), 각각의 센서로부터 획득한 감지 정보를 기초로 정류장 정보를 생성하는 정류장 정보 생성부(306), 상기 정류장정보를 관제 시스템(400)에 전송하는 정류장 정보 송신부(307)를 포함한다.
관제 시스템(400)은 상기 자율주행 간선 급행버스 단말(100)과 신호등 시스템(200) 및 정류장 시스템(300)으로부터 정보를 수집하고, 수집한 정보를 분석하여 승객 안전 정보를 생성하여 상기 자율주행 간선 급행버스 단말(100) 및 정류장 시스템(300)에 전송해주는 역할을 한다.
이러한 관제 시스템(400)은 상기 신호등 시스템(200)을 통하여 직접적으로 신호등 인지정보를 수신하거나 상기 자율주행 간선 급행버스 단말(100)을 통해 간접적으로 신호등 인지정보를 획득할 수 있다.
상기 관제 시스템(400)은 도 3에 도시한 바와 같이, 상기 자율주행 간선 급행버스 단말(100)과 신호등 시스템(200) 및 정류장 시스템(300)으로부터 교통 정보를 수신하는 교통정보 수신부(401), 상기 교통정보 수신부(401)에서 수신한 각각의 교통정보를 데이터베이스에 저장하는 데이터베이스 관리부(402), 상기 데이터베이스에 저장된 교통정보를 가공 및 분석하여 이벤트 정보와 승객 안전 정보를 생성하는 승객 안전정보 생성부(403), 상기 승객 안전정보 생성부(403)에서 생성한 이벤트 정보를 표출하고, 승객 안전정보를 표시하는 관제정보 표시부(405), 상기 승객 안전정보 생성부(403)에서 생성한 승객 안전정보를 자율주행 간선 급행버스 단말(100) 및 정류장 시스템(300)에 전송해주는 승객 안전정보 제공부(404)를 포함한다.
이와 같이 구성된 본 발명에 따른 자율주행 대용량 간선 급행버스의 승객 안전성 확보를 위한 정류장 지원시스템의 동작을 구체적으로 설명하면 다음과 같다.
먼저, 교차로 등에 설치된 신호등 시스템(200)은 자율주행 간선 급행버스 단말(100)과 관제 시스템(400)에 실시간으로 신호등 인지정보를 제공한다.
즉, 자율주행 간선 급행버스 단말(100)로는 교차로 이름, 교차로 ID, 수동/중지/자동 중 어느 하나의 신호등 상태정보, 현재 신호 상태 정보, 보행자 신호 상태 정보 및 신호 남은 시간 정보를 제공한다.
아울러 관제 시스템(400)에는 고정/감응/전이/수동과 같은 상태정보, 교차로 방향에 대한 방향 정보, 신호 현시 및 신호등 상태를 포함하는 출력 정보, 현재 현시 총 신호시간 등과 같은 표출시간 정보, 현재 현시 잔여시간과 같은 잔여 시간 정보를 제공한다.
자율주행 간선 급행버스 단말(100)은 신호등 시스템(200)으로부터 신호등 현시 정보를 획득하고, 차량 고유번호와 현재 위치 정보(위도, 경도)와 차량 속도 등을 포함하는 차량 기본 정보와, 차량 탑승 인원정보 및 차량 고장이나 테이크오버 등과 같은 차량 비상상황 정보를 포함하는 차량 정보와 상기 신호등 인지정보를 함께 관제 시스템(400)에 전송한다.
한편, 자율주행 간선 급행버스가 정차하는 정류장에 설치된 정류장 시스템(300)은 정류장의 정보를 획득하여 상기 관제 시스템(400)에 전송한다.
즉, 정류장 시스템(300)의 공간 검지 센서(301)는 승객 승차 및 하차 검지와 주행로 장애물 검지 및 정류장 대기 인원 검지를 한다. 이를 위해 공간 검지 센서(301)는 영상 딥러닝 알고리즘과 TOF 센서를 이용할 수 있다.
즉, 도 4에 도시한 바와 같이, TOF 센서는 공간 감지 데이터를 수신하고, 이를 통해 배경 데이터를 생성한다. 이어, 백그라운드 데이터를 업데이트하고, 백그라운드 데이터로부터 물체를 감지한다. 물체가 감지되면 감지한 물체의 종류를 분류한다. 이어, 정류장의 어느 위치에서 물체를 검지했는지에 대한 물체 검지 영역을 확인한다. 다음으로, 물체 감지 정보인 지장물 검지 정보를 생성한다.
아울러 도 5에 도시한 바와 같이, 영상 딥러닝 알고리즘을 이용하여, 학습 네트워크를 생성하고, 카메라 영상(RTSP)을 획득하면, 영상으로부터 프레임을 캡처한다. 이는 영상의 처리 단위가 프레임 단위이기 때문이다. 이어 캡처한 프레임 단의 영상을 이용하여 출입문 위치를 감지하고, 문 열림/닫힘 상태를 확인한다. 아울러 딥러닝 학습을 통해 물체를 감지하고, 물체가 감지되면 물체 추적을 진행한다. 이어, 물체 추적 정보와 문 열림/닫힘 정보를 이용하여 승하차 여부를 판단한다. 그리고 승하차 판단 결과 정보를 생성한다.
아울러 스캔 레이저 센서(302)를 이용하여 도 6에 도시한 바와 같이, 자율주행 간선 급행버스의 정차 위치를 감지하고, 정류장에서 차량 진입 및 진출을 검지하며, 승객의 주행로 접근을 검지한다. 즉, 스캔 레이저 센서(302)를 이용하여 감지 데이터를 획득하고, 획득한 감지 데이터에 대하여 포인트별 거리 데이터로 변환한다. 이어, 포인트별 거리 데이터를 2D 위치데이터로 변환을 하고, 2D 위치데이터를 이용하여 물체 종류를 분류한다. 물체 종류가 분류되면 물체가 검지된 영역을 확인한다. 물체 검지 영역이 확인되면 이를 기초로 지장물 검지 정보를 생성한다.
또한, 카메라(303)는 정류장을 포함하는 정류장 주변을 촬영하여 정류장 영상을 획득한다.
다음으로, 정류장 정보 생성부(306)는 각각의 센서로부터 획득한 감지 정보를 기초로 정류장 정보를 생성하고, 정류장 정보 송신부(307)는 생성한 정류장정보를 관제 시스템(400)에 전송한다.
관제 시스템(400)은 상기 자율주행 간선 급행버스 단말(100)과 신호등 시스템(200) 및 정류장 시스템(300)으로부터 교통 정보를 수집하고, 수집한 정보를 분석하여 승객 안전 정보를 생성하여 상기 자율주행 간선 급행버스 단말(100) 및 정류장 시스템(300)에 전송해준다.
즉, 관제 시스템(400)의 교통정보 수신부(401)는 자율주행 간선 급행버스 단말(100)과 신호등 시스템(200) 및 정류장 시스템(300)으로부터 교통 정보를 수신한다. 데이터베이스 관리부(402)는 상기 교통정보 수신부(401)에서 수신한 각각의 교통정보를 데이터베이스에 저장한다.
다음으로, 승객 안전정보 생성부(403)는 상기 데이터베이스에 저장된 교통정보를 가공 및 분석하여 이벤트 정보와 승객 안전 정보를 생성한다.
즉, 승객 안전정보 생성부(404)는 도 7에 도시한 바와 같이, 수신한 신호등 인지정보를 분석하여 고장 여부를 판단하고, 고장 발생시 신호등 이벤트 정보를 생성하여 관제정보 표시부(405)에 표시함과 동시에 데이터베이스에 저장한다. 이어, 자율주행차량의 주행 노선 및 위치를 분석하여 정보전달 대상차량을 선정한 후, 선정한 차량으로 신호등 고장 정보를 승객 안전정보로 전송한다.
신호등 고장 정보를 수신한 자율주행 간섭 급행버스 단말(100)은 주행 경로 정보를 사전에 수신하여 저장하고, 신호등 고장 정보를 수신하면 이를 기초로 정차할 정류장의 신호등 상태를 인지한다. 이를 통해 사전에 안전 운행을 하여 신호등 고장으로 인한 교통사고를 미리 방지한다.
또한, 승객 안전정보 생성부(403)는 도 8에 도시한 바와 같이, 상기 정류장 시스템(300)으로부터 전송된 돌발정보 수신시 돌발상황을 분석하여 돌발상황에 대한 이벤트 정보를 생성하여 관제정보 표시부(405)에 표시함과 동시에 데이터베이스 저장한다. 이어, 자율주행차량의 주행 노선 및 위치를 분석하여 정보전달 대상차량을 선정한 후, 선정한 차량으로 돌발상황 정보를 승객 안전정보로 전송한다.
돌발상황 정보를 수신한 자율주행 간섭 급행버스 단말(100)은 낙하물이 존재하거나 승객 위험 상황이 있는 정류장의 돌발 상황 정보를 수신하면, 이를 표시장치를 통해 표시하거나 이를 주행 제어에 활용하여 낙하물이나 승객 위험 상황으로부터 교통사고가 발생하는 것을 미리 방지한다.
또한, 승객 안전정보 생성부(403)는 상기 정류장 시스템(300)으로부터 승차 및 하차 정보 수신시도 9에 도시한 바와 같이, 승하차 정보를 확인하여 이벤트 상황 발생시 승차 및 하차 이벤트 정보를 생성하여 관제정보 표시부(405)에 표시함과 동시에 데이터베이스에 저장한다. 이어, 자율주행차량의 주행 노선 및 위치를 분석하여 정보전달 대상차량을 선정한 후, 선정한 차량으로 승차 및 하차 정보를 승객 안전정보로 전송한다.
승차 및 하차 정보를 수신한 자율주행 간섭 급행버스 단말(100)은 승차 정보를 이용하여 탑승완료를 판단하고, 이는 출입문을 닫는 제어용으로 활용하여 무인 자율주행에서 승객 승차에 따라 자동으로 출입문을 닫는다. 또한, 하차 정보를 기준으로 하차가 완료되면 이 역시 승객 하차에 따라 자동으로 출입문을 제어하는 정보로 활용한다. 여기서 관제 시스템(400)은 자율주행 간선 급행버스 단말(100)로 정차위치정보도 전송해주며, 자율주행 간선 급행버스 단말(100)은 정차위치정보를 이용하여 출입문을 여는 정보로 활용할 수 있다.
또한, 상기 승객 안전정보 생성부(403)는 상기 자율주행 간선 급행버스 단말(100)로부터 테이크오버나 차량고장을 포함하는 차량 비상상황 정보의 수신시, 도 10에 도시한 바와 같이, 미리 설정된 비상상황 우선순위 결정 기준을 이용하여 비상상황 우선순위를 판단한다. 이어, 비상상황에 대한 이벤트 정보를 생성하여 관제정보 표시부(405)에 표시함과 동시에 데이터베이스에 저장한다. 이어, 자율주행차량의 주행 노선 및 위치를 분석하여 정보전달 대상 정류장을 선정한 후, 선정한 정류장 시스템으로 자율주행차량의 상황 정보를 승객 안전정보로 전송한다.
정류장 시스템(300)은 자율주행차량의 상황 정보를 수신하면 이를 기반으로 해당 자율주행차량의 정보를 표시부(304)를 통해 표시해준다. 예컨대, 차량 고유번호, 차량도착 예정시간 정보, 차량 현재위치 정보, 차량 탑승 인원 정보, 정류장 도착정보, 정류장 출발 정보, 차량 비상상황 정보 등을 표시부(304)를 통해 표시해준다. 이러한 정류장 시스템(300)의 제어를 위해, 정류장 시스템(300)에는 컨트롤러와 같은 제어기(305)가 구비된 것으로 가정한다.
여기서 승객 안전정보 제공부(404)는 생성한 승객 안전정보를 자율주행 간선 급행버스 단말(100) 및 정류장 시스템(300)에 전송해주는 역할을 한다.
이상 상세히 설명한 바와 같이, 본 발명은 관제 시스템에서 간선 급행버스 차량(BRT 버스)과 신호등 시스템과 정류장 시스템과 연동을 통해 승객 안전 지원 정보를 수집하고, 이를 분석하여 자율주행 대용량 간선 급행버스의 승객 안전성을 확보하기 위한 안전 정보를 자율주행 간선 급행버스 단말 및 정류장 시스템에 제공해주어, 승객 안전성을 확보할 수 있게 되는 것이다.
이상 본 발명자에 의해서 이루어진 발명을 상기 실시 예에 따라 구체적으로 설명하였지만, 본 발명은 상기 실시 예에 한정되는 것은 아니고 그 요지를 이탈하지 않는 범위에서 여러 가지로 변경 가능한 것은 이 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 자명하다.
100: 자율주행 간선 급행버스 단말
200: 신호등 시스템
300: 정류장 시스템
301: 공간검지센서
302: 차량정차센서
303: 카메라
304: 표시부
305: 제어기
306: 정류장정보 생성부
307: 정류장정보 송신부
400: 관제 시스템
401: 교통정보 수신부
402: 데이터베이스 관리부
403: 승객 안전정보 생성부
404: 승객 안전정보 제공부
405: 정보 표시부
200: 신호등 시스템
300: 정류장 시스템
301: 공간검지센서
302: 차량정차센서
303: 카메라
304: 표시부
305: 제어기
306: 정류장정보 생성부
307: 정류장정보 송신부
400: 관제 시스템
401: 교통정보 수신부
402: 데이터베이스 관리부
403: 승객 안전정보 생성부
404: 승객 안전정보 제공부
405: 정보 표시부
Claims (10)
- 신호등 시스템과 연동하여 현재 신호등의 정보를 획득하고, 차량 기본 정보와 차량 탑승 인원정보 및 차량 비상상황 정보를 포함하는 차량 정보와 신호등 인지정보를 관제 시스템에 전송하고, 관제 시스템으로부터 다음 정류장의 상황 정보를 받는 자율주행 간선 급행버스 단말;
상기 자율주행 간선 급행버스 단말 및 관제 시스템으로 신호등 인지정보를 전송하는 신호등 시스템;
정류장의 정보를 획득하여 상기 관제 시스템에 전송하고, 상기 관제 시스템으로부터 전송되는 차량 상황 정보를 수신한 후 표시장치를 통해 표출하여 정류장 대기 승객에게 차량 관련 정보를 제공해주는 정류장 시스템; 및
상기 자율주행 간선 급행버스 단말과 신호등 시스템 및 정류장 시스템으로부터 정보를 수집하고, 수집한 정보를 분석하여 승객 안전 정보를 생성하여 상기 자율주행 간선 급행버스 단말 및 정류장 시스템에 전송해주는 관제 시스템을 포함하고,
상기 관제 시스템은 상기 신호등 시스템을 통하여 직접적으로 신호등 인지정보를 수신하거나 상기 자율주행 간선 급행버스 단말을 통해 간접적으로 신호등 인지정보를 획득하는 것을 특징으로 하는 자율주행 대용량 간선 급행버스의 승객 안전성 확보를 위한 정류장 지원시스템.
- 청구항 1에서, 상기 자율주행 간선 급행버스 단말은 자율주행 간선 급행버스에 탑재되며, 상기 신호등 시스템으로부터 교차로 이름, 교차로 ID, 상태정보, 현재 신호 상태, 보행자 신호 상태 및 신호 남은 시간 정보를 획득하여 신호등 인지정보를 생성하고, 차량 고유번호와 현재 위치 정보와 차량 속도 정보와 차량 탑승 인원 정보와 차량 비상상황 정보와 정류장 도착 정보와 정류장 출발 정보를 차량 정보로 생성하는 것을 특징으로 하는 자율주행 대용량 간선 급행버스의 승객 안전성 확보를 위한 정류장 지원시스템.
- 청구항 1에서, 상기 신호등 시스템은 신호등 상태정보와 방향정보와 신호등 출력정보와 표출 시간 정보와 잔여 시간 정보를 신호등 인지정보로 상기 관제 시스템에 전송하는 것을 특징으로 하는 자율주행 대용량 간선 급행버스의 승객 안전성 확보를 위한 정류장 지원시스템.
- 삭제
- 청구항 1에서, 상기 정류장 시스템은 승객 승차 및 하차 검지와 주행로 장애물 검지 및 정류장 대기 인원 검지를 위한 공간 검지 센서; 자율주행 간선 급행버스의 정차 위치를 감지하고, 정류장에서 차량 진입 및 진출을 검지하며, 승객의 주행로 접근을 검지하는 스캔 레이저 센서; 정류장의 영상 정보를 획득하는 카메라를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주행 대용량 간선 급행버스의 승객 안전성 확보를 위한 정류장 지원시스템.
- 청구항 1에서, 상기 관제 시스템은 상기 자율주행 간선 급행버스 단말과 신호등 시스템 및 정류장 시스템으로부터 교통 정보를 수신하는 교통정보 수신부; 상기 교통정보 수신부에서 수신한 각각의 교통정보를 데이터베이스에 저장하는 데이터베이스 관리부; 상기 데이터베이스에 저장된 교통정보를 가공 및 분석하여 이벤트 정보와 승객 안전 정보를 생성하는 승객 안전정보 생성부; 상기 승객 안전정보 생성부에서 생성한 이벤트 정보를 표출하고, 승객 안전정보를 표시하는 관제정보 표시부; 상기 승객 안전정보 생성부에서 생성한 승객 안전정보를 자율주행 간선 급행버스 단말 및 정류장 시스템에 전송해주는 승객 안전정보 제공부를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주행 대용량 간선 급행버스의 승객 안전성 확보를 위한 정류장 지원시스템.
- 청구항 6에서, 상기 승객 안전정보 생성부는 수신한 신호등 인지정보를 분석하여 고장 여부를 판단하고, 고장 발생시 신호등 이벤트 정보를 생성하여 관제정보 표시부에 표시함과 동시에 데이터베이스에 저장하고, 자율주행차량의 주행 노선 및 위치를 분석하여 정보전달 대상차량을 선정한 후, 선정한 차량으로 신호등 고장 정보를 승객 안전정보로 전송하는 것을 특징으로 하는 자율주행 대용량 간선 급행버스의 승객 안전성 확보를 위한 정류장 지원시스템.
- 청구항 6에서, 상기 승객 안전정보 생성부는 상기 정류장 시스템으로부터 전송된 돌발정보 수신시 돌발상황을 분석하여 돌발상황에 대한 이벤트 정보를 생성하여 관제정보 표시부에 표시함과 동시에 데이터베이스 저장하고, 자율주행차량의 주행 노선 및 위치를 분석하여 정보전달 대상차량을 선정한 후, 선정한 차량으로 돌발상황 정보를 승객 안전정보로 전송하는 것을 특징으로 하는 자율주행 대용량 간선 급행버스의 승객 안전성 확보를 위한 정류장 지원시스템.
- 청구항 6에서, 상기 승객 안전정보 생성부는 상기 정류장 시스템으로부터 승차 및 하차 정보 수신시 승하차 정보를 확인하여 이벤트 상황 발생시 승차 및 하차 이벤트 정보를 생성하여 관제정보 표시부에 표시함과 동시에 데이터베이스에 저장하고, 자율주행차량의 주행 노선 및 위치를 분석하여 정보전달 대상차량을 선정한 후, 선정한 차량으로 승차 및 하차 정보를 승객 안전정보로 전송하는 것을 특징으로 하는 자율주행 대용량 간선 급행버스의 승객 안전성 확보를 위한 정류장 지원시스템.
- 청구항 6에서, 상기 승객 안전정보 생성부는 상기 자율주행 간선 급행버스 단말로부터 테이크오버나 차량고장을 포함하는 차량 비상상황 정보의 수신시, 미리 설정된 비상상황 우선순위 결정 기준을 이용하여 비상상황 우선순위를 판단하고, 비상상황에 대한 이벤트 정보를 생성하여 관제정보 표시부에 표시함과 동시에 데이터베이스에 저장하고, 자율주행차량의 주행 노선 및 위치를 분석하여 정보전달 대상 정류장을 선정한 후, 선정한 정류장 시스템으로 자율주행차량의 상황 정보를 승객 안전정보로 전송하는 것을 특징으로 하는 자율주행 대용량 간선 급행버스의 승객 안전성 확보를 위한 정류장 지원시스템.
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2019
- 2019-11-22 KR KR1020190151026A patent/KR102217424B1/ko active IP Right Grant
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