KR102200808B1 - Apparatus and method for controlling the rest stop of an autonomous vehicle - Google Patents

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강홍석
임수정
노영기
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Abstract

Provided are a device and a method for controlling parking of an autonomous vehicle on a rest area, collecting multilateral information on a passenger inside an autonomous vehicle to identify time for accessing a rest area to allow the passenger to autonomously park on the optimized rest area. The provided device comprises: a parking determination factor obtaining unit obtaining a plurality of parking determination factors during driving of the autonomous vehicle; a determination unit determining parking priorities of the oncoming rest areas based on the parking determination factors; and a control unit determining whether or not the vehicle parks on the oncoming rest area based on the parking priorities and intension of the passenger.

Description

자율주행차량의 휴게소 정차 제어 장치 및 방법{Apparatus and method for controlling the rest stop of an autonomous vehicle} Apparatus and method for controlling the rest stop of an autonomous vehicle

본 발명은 자율주행차량의 휴게소 정차 제어 장치 및 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 자율주행차량내의 탑승자에게 최적화된 휴게소에서 정차할 수 있도록 하는 장치 및 방법에 관한 것이다.The present invention relates to an apparatus and method for controlling stopping of an autonomous vehicle at a rest area, and more particularly, to an apparatus and method for allowing a vehicle to stop at a rest area optimized for occupants in an autonomous vehicle.

종래에는 운전자 또는 탑승자의 피로도에 기반한 휴식 제안 기술이 대부분이며, 레벨(Level) 5의 완전 자율주행차량의 경우에는 운전에 의한 피로도가 미치는 영향이 상대적으로 적다.Conventionally, most of the techniques for suggesting rest based on the driver's or occupant's fatigue are mostly used, and in the case of a level 5 fully self-driving vehicle, the influence of the fatigue caused by driving is relatively small.

완전 자율주행 시대 도래시에도 장시간 여행중인 탑승자의 생리적 현상, 식사, 휴식 등이 필요하다.Even in the era of fully autonomous driving, physiological phenomena, meals, and rest of the passengers traveling for a long time are required.

이러한 레벨 5의 자율주행차량 탑승자의 휴식을 위하여, 탑승자가 직접 자율주행차량에 지시를 하여 원하는 휴게소 등에 정차할 수 있겠으나, 다각적인 정보를 취합하여 자율주행차량이 선제적으로 최적의 휴식 시점을 제안하는 것이 필요하다.For the rest of the occupants of the level 5 autonomous vehicle, the occupant may direct the autonomous vehicle to stop at a desired rest area, but the autonomous vehicle may preemptively determine the optimal rest time by collecting various information. It is necessary to offer.

선행기술 1 : 대한민국 공개특허 제10-2019-0104273호(운전자 휴게 패턴에 따른 휴게 정보 제공 방법 및 이를 위한 장치)Prior Art 1: Korean Patent Laid-Open Publication No. 10-2019-0104273 (Method for providing rest information according to driver rest pattern and device therefor) 선행기술 2 : 대한민국 등록특허 제10-1542982호(운전자 피로도 기반 휴식노드 추천 장치 및 방법)Prior Art 2: Korean Patent Registration No. 10-1542982 (Device and method for recommending rest nodes based on driver fatigue) 선행기술 3 : 대한민국 공개특허 제10-2015-0125796호(내비게이션 장치의 제어 방법)Prior Art 3: Korean Patent Laid-Open No. 10-2015-0125796 (control method of a navigation device)

본 발명은 상기한 종래의 문제점을 해결하기 위해 제안된 것으로, 자율주행차량내의 탑승자에 대한 다각적인 정보 취합을 통해 휴게소 진입 시점을 파악하여 해당 탑승자에게 최적화된 휴게소에 자율 정차할 수 있게 하는 자율주행차량의 휴게소 정차 제어 장치 및 방법을 제공함에 그 목적이 있다.The present invention has been proposed to solve the above-described problems in the related art, and autonomous driving that enables autonomous stopping at a rest area optimized for the corresponding occupant by identifying the point of time to enter a rest area through the collection of various information about the occupants in the autonomous vehicle. An object thereof is to provide an apparatus and method for controlling a vehicle rest stop.

상기와 같은 목적을 달성하기 위하여 본 발명의 바람직한 실시양태에 따른 자율주행차량의 휴게소 정차 제어 장치는, 자율주행차량이 주행함에 따라 다수의 정차 판단 요소를 취득하는 정차 판단 요소 취득부; 상기 다수의 정차 판단 요소를 근거로 도래하는 휴게소에 대한 정차 우선 순위를 판단하는 판단부; 및 상기 정차 우선 순위 및 탑승자의 의사를 근거로 상기 도래하는 휴게소에서의 정차 여부를 결정하는 제어부;를 포함한다.In order to achieve the above object, an apparatus for controlling a stop stop of an autonomous vehicle according to a preferred embodiment of the present invention includes: a stop determination element acquisition unit for acquiring a plurality of stop determination elements as the autonomous vehicle travels; A determination unit determining a stop priority for an arriving rest area based on the plurality of stopping determination elements; And a control unit that determines whether to stop at the arriving rest area based on the priority of stopping and the intention of the occupant.

상기 정차 판단 요소 취득부는, 상기 자율주행차량의 탑승자에 관련된 전반적인 정보를 수집하는 탑승자 관련 정보 수집부; 상기 자율주행차량의 외부의 정보를 수집하는 외부정보 수집부; 및 상기 자율주행차량의 상태를 검지하는 차량 상태 검지부;를 포함할 수 있다.The stop determination element acquisition unit may include a passenger-related information collection unit for collecting overall information related to an occupant of the autonomous vehicle; An external information collection unit collecting external information of the autonomous vehicle; And a vehicle state detection unit that detects the state of the autonomous vehicle.

상기 탑승자 관련 정보 수집부는, 상기 탑승자의 설정에 의한 이동 경로 및 상기 이동 경로에 따른 정보를 검출하는 경로 검출부; 상기 탑승자의 행위 상태 및 속성을 인지하는 탑승자 인지부; 및 상기 탑승자의 최종 휴식 시간, 시청중인 콘텐츠, 의료 정보를 수집하는 탑승자 정보 수집부;를 포함할 수 있다.The passenger-related information collecting unit may include a path detection unit configured to detect a movement path according to the passenger's setting and information according to the movement path; An occupant recognition unit for recognizing the behavior state and attribute of the occupant; And a passenger information collection unit that collects the passenger's final break time, content being viewed, and medical information.

상기 도래하는 휴게소에 대한 정차 우선 순위는, 무조건 정차 대상, 우선 정차 대상, 정차 대상, 및 무정차 대상 중에서 어느 하나일 수 있다.The stop priority for the coming rest area may be any one of an unconditional stopping target, a priority stopping target, a stopping target, and an unstopping target.

상기 판단부는, 상기 자율주행차량에 이상이 있을 경우에는 상기 도래하는 휴게소에 대한 정차 우선 순위를 상기 무조건 정차 대상으로 판단할 수 있다.When there is an abnormality in the autonomous vehicle, the determination unit may determine a stopping priority for the arriving rest area as the unconditional stopping target.

상기 제어부는, 상기 판단부에서 판단된 상기 도래하는 휴게소에 대한 정차 우선 순위가 무조건 정차 대상이면 상기 탑승자의 의사는 수렴하지 않고 도래하는 휴게소에서 정차시킬 수 있다.If the stop priority for the arriving rest area determined by the determination unit is an unconditional stopping target, the occupant's intention may stop at the arriving rest area without convergence.

상기 판단부는, 상기 탑승자가 경로 설정시 수동으로 특정 휴게소를 지정하였는데 도래하는 휴게소가 상기 지정한 특정 휴게소인 경우, 심야시간대에 탑승시간이 일정 시간을 경과한 경우, 일반 시간대에 탑승시간이 일정 시간을 경과한 경우, 및 현재 시점에서 주유/충전이 필요하고 도래하는 휴게소에 선호하는 주유/충전시설이 있는 경우 중에서 어느 하나이면 상기 도래하는 휴게소에 대한 정차 우선 순위를 상기 우선 정차 대상으로 판단할 수 있다.In the case where the passenger manually designates a specific rest area when setting a route, and the arriving rest area is the specified specific rest area, the boarding time is set to a certain time in the general time zone. If any of the cases elapsed or the case where gas/charging is required at the present time and there is a preferred gas/charging facility at the arriving rest area, the priority stopping priority for the arriving rest area may be determined as the priority stopping target. .

상기 제어부는, 상기 판단부에서 판단된 상기 도래하는 휴게소에 대한 정차 우선 순위가 우선 정차 대상이면 상기 탑승자가 숙면중이라도 탑승자에게 정차 안내를 한 후에 도래하는 휴게소에서 정차시킬 수 있다.If the stop priority for the arriving rest area determined by the determination unit is a priority stop target, the control unit may stop at the arriving rest area after providing a stop guidance to the occupant even while the occupant is sleeping.

상기 판단부는, 세차가 필요한 상황에서 도래하는 휴게소에 세차시설이 있는 경우, 탑승자중에 배뇨장애/유소아/고령자가 있으며 탑승시간이 일정 시간을 경과한 경우, 음주상태 또는 음료 취식한 후 일정 시간이 경과한 경우, 식사 시간대인 경우, 약물 복용시간대에 근접한 경우, 혈당 조절 장애로 인해 정시에 식사가 필요한 탑승자의 해당 식사 시간에 근접한 경우, 도래하는 휴게소의 다음 구간이 정체상태인 경우, 도래하는 휴게소에서 정차 및 휴식 후에 출발시 정체가 해소되는 경우 중에서 어느 하나이면 상기 도래하는 휴게소에 대한 정차 우선 순위를 상기 정차 대상으로 판단할 수 있다.The judgment unit is, when there is a car wash facility at a rest area that comes in a situation where car wash is necessary, when there is a dysuria/infant/elderly among passengers, and the boarding time has elapsed, a certain period of time has elapsed after drinking or drinking In one case, in the case of a meal time zone, close to the drug intake time zone, close to the corresponding meal time of a passenger who needs to eat on time due to impaired blood sugar control, in the case of a congestion in the next section of the arriving rest area, In any one of cases in which the congestion is resolved at the time of departure after stopping and rest, the priority of stopping for the arriving rest area may be determined as the stopping target.

상기 제어부는, 상기 판단부에서 판단된 상기 도래하는 휴게소에 대한 정차 우선 순위가 정차 대상이고 탑승자가 숙면중인 경우에는 별도의 정차 안내없이 도래하는 휴게소에서 정차시킬 수 있다.The control unit may stop at the arriving rest area without separate stop guidance when the stop priority for the coming rest area determined by the determination unit is a stopping target and the occupant is sleeping well.

상기 제어부는, 상기 판단부에서 판단된 상기 도래하는 휴게소에 대한 정차 우선 순위가 정차 대상이고 탑승자가 비숙면중인 경우에는 정차 안내 후 탑승자의 별도 지시가 없으면 도래하는 휴게소에서 정차시킬 수 있다.The control unit may stop at the arriving rest area if there is no separate instruction from the occupant after the stop guidance when the stop priority for the arriving rest area determined by the determination unit is a stopping target and the occupant is not sleeping.

상기 판단부는, 상기 탑승자가 숙면중인 경우, 목적지까지의 도착 필요 시간이 지연될 가능성이 있는 경우, 도래하는 휴게소에 정차시 다음 구간에 정체가 예상되는 경우, 시청중인 콘텐츠 종료 시점이 도래하는 휴게소 직후인 경우, 최종 식사 시각 후 일정 시간 이내인 경우, 및 자율주행차량내에서 간식 섭취후 일정 시간 이내이고 도래하는 휴게소의 다음에 존재하는 휴게소에 식사시간대에 도착 예정인 경우 중에서 어느 하나이면 상기 도래하는 휴게소에 대한 정차 우선 순위를 무정차 대상으로 판단할 수 있다.When the passenger is sleeping well, there is a possibility that the time required for arrival to the destination may be delayed, when congestion is expected in the next section when stopping at an upcoming rest area, immediately after the rest area at which the end of the viewing content is reached. In the case of, if it is within a certain time after the last meal time, or within a certain time after eating a snack in an autonomous vehicle, and is scheduled to arrive at a rest area next to the coming rest area, the rest area that arrives above The priority of stopping for can be determined as a non-stop target.

상기 제어부는, 상기 판단부에서 판단된 상기 도래하는 휴게소에 대한 정차 우선 순위가 무정차 대상이고 탑승자가 숙면중인 경우에는 별도의 정차 안내없이 도래하는 휴게소에 대해 무정차 통과시킬 수 있다.When the stopping priority of the arriving rest area determined by the determination unit is a non-stop target and the occupant is sleeping well, the control unit may pass through the arriving rest area without a separate stop guidance.

상기 제어부는, 상기 판단부에서 판단된 상기 도래하는 휴게소에 대한 정차 우선 순위가 무정차 대상이고 탑승자가 비숙면중인 경우에는 정차 안내 후 탑승자의 별도 지시가 없으면 도래하는 휴게소에 대해 무정차 통과시킬 수 있다.When the priority of stopping the coming rest area determined by the determination unit is a non-stop target and the occupant is in a non-sleeping sleep, the control unit may pass a non-stop for the arriving rest area without a separate instruction from the occupant after the stop guidance.

한편, 본 발명의 바람직한 실시양태에 따른 자율주행차량의 휴게소 정차 제어 방법은, 정차 판단 요소 취득부가, 자율주행차량이 주행함에 따라 다수의 정차 판단 요소를 취득하는 단계; 판단부가, 상기 다수의 정차 판단 요소를 근거로 도래하는 휴게소에 대한 정차 우선 순위를 판단하는 단계; 및 제어부가, 상기 정차 우선 순위 및 탑승자의 의사를 근거로 상기 도래하는 휴게소에서의 정차 여부를 결정하는 단계;를 포함한다.On the other hand, a method for controlling a stop stop of an autonomous vehicle according to a preferred embodiment of the present invention includes: acquiring, by a stop determination element acquisition unit, a plurality of stop determination elements as the autonomous vehicle travels; Determining, by a determination unit, a stopping priority order for an arriving rest area based on the plurality of stopping determination elements; And determining, by the control unit, whether to stop at the arriving rest area based on the priority of stopping and the intention of the occupant.

이러한 구성의 본 발명에 따르면, 장거리 이동 중 수면중인 탑승자에게 무분별한 휴게소 안내를 지양하고, 상황에 맞는 최적의 휴식 시간을 자율주행 차량이 판단하여 효율적인 이동시간과 탑승자의 휴식 시간을 동시에 확보할 수 있다.According to the present invention having such a configuration, it is possible to avoid indiscriminate rest area guidance to the sleeping occupants during long-distance travel, and to ensure the efficient travel time and the occupant's rest time at the same time by determining the optimal rest time for the situation by the autonomous vehicle. .

이뇨작용 유도 음료 섭취 또는 어린이, 고령자와 같이 사전에 휴식 의사 전달이 어려운 탑승자를 위하여 잦은 정차를 하지 않고도 효율적인 휴게소 정차가 가능하다.Efficient stopping at rest areas is possible without frequent stopping for passengers who have difficulty in delivering diuretic-inducing beverages or for passengers who have difficulty communicating with them in advance, such as children and the elderly.

중요도를 기반으로 하는 휴식 상태(화장실 우선, 식사 우선 등)에 따른 탑승자의 휴게소 내 최초 하차 위치를 결정하여 휴게소내 이동 동선을 최소화 할 수 있다.It is possible to minimize the movement of passengers in the rest area by determining the first drop-off location in the rest area based on the importance of the rest state (toilet priority, meal priority, etc.).

다수의 탑승자 운송 수단인 고속버스와 같은 대중교통에 적용시, 획일화된(2시간마다) 휴게소 진입이 아니라 상황에 맞는 휴게소 정차가 가능하다.When applied to public transportation such as a highway bus, which is a means of transport for a large number of passengers, it is possible to stop at a rest area appropriate to the situation rather than a uniform (every 2 hours) access to a rest area.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 자율주행차량의 휴게소 정차 제어 장치의 구성도이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 자율주행차량의 휴게소 정차 제어 방법을 설명하기 위한 플로우차트이다.
도 3 및 도 4는 도 2의 설명에 채용되는 도면이다.1 is a block diagram of an apparatus for controlling a rest stop of an autonomous vehicle according to an embodiment of the present invention.
2 is a flowchart illustrating a method of controlling a stop at a rest area of an autonomous vehicle according to an embodiment of the present invention.
3 and 4 are diagrams employed in the description of FIG. 2.

본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는 바, 특정 실시 예들을 도면에 예시하고 상세하게 설명하고자 한다.In the present invention, various modifications may be made and various embodiments may be provided, and specific embodiments will be illustrated in the drawings and described in detail.

그러나, 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.However, this is not intended to limit the present invention to a specific embodiment, it is to be understood to include all changes, equivalents, and substitutes included in the spirit and scope of the present invention.

본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 출원에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.The terms used in the present application are only used to describe specific embodiments, and are not intended to limit the present invention. Singular expressions include plural expressions unless the context clearly indicates otherwise. In the present application, terms such as "comprise" or "have" are intended to designate the presence of features, numbers, steps, actions, components, parts, or combinations thereof described in the specification, but one or more other features. It is to be understood that the presence or addition of elements or numbers, steps, actions, components, parts, or combinations thereof, does not preclude in advance.

다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가지고 있다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가진 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.Unless otherwise defined, all terms used herein, including technical or scientific terms, have the same meaning as commonly understood by one of ordinary skill in the art to which the present invention belongs. Terms such as those defined in a commonly used dictionary should be interpreted as having a meaning consistent with the meaning in the context of the related technology, and should not be interpreted as an ideal or excessively formal meaning unless explicitly defined in this application. Does not.

이하, 첨부한 도면들을 참조하여, 본 발명의 바람직한 실시예를 보다 상세하게 설명하고자 한다. 본 발명을 설명함에 있어 전체적인 이해를 용이하게 하기 위하여 도면상의 동일한 구성요소에 대해서는 동일한 참조부호를 사용하고 동일한 구성요소에 대해서 중복된 설명은 생략한다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in more detail with reference to the accompanying drawings. In describing the present invention, in order to facilitate an overall understanding, the same reference numerals are used for the same elements in the drawings, and duplicate descriptions for the same elements are omitted.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 자율주행차량의 휴게소 정차 제어 장치의 구성도이다.1 is a block diagram of an apparatus for controlling a rest stop of an autonomous vehicle according to an embodiment of the present invention.

본 발명의 실시예에 따른 자율주행차량의 휴게소 정차 제어 장치는, 경로 검출부(10), 외부정보 수집부(12), 탑승자 인지부(14), 탑승자 정보 수집부(16), 차량 상태 검지부(18), 판단부(20), 의사 수렴부(22), 제어부(24), 송출부(26), 및 구동부(28)를 포함할 수 있다.An apparatus for controlling a stop stop of an autonomous vehicle according to an embodiment of the present invention includes a route detection unit 10, an external information collection unit 12, a passenger recognition unit 14, a passenger information collection unit 16, and a vehicle state detection unit ( 18), a determination unit 20, a pseudo-converging unit 22, a control unit 24, a transmission unit 26, and a driving unit 28 may be included.

경로 검출부(10)는 자율주행차량의 HDMap을 비롯한 네비게이션 장치 등을 통하여 전체 이동 경로(즉, 목적지까지의 이동 경로)와 구간별 통행량 및 도착 예정 시각(또는 도착 필요 시간) 등을 실시간으로 검출할 수 있다. The route detection unit 10 detects in real time the entire moving route (i.e., the moving route to the destination), the traffic volume for each section, and the expected arrival time (or the time required for arrival), etc. through a navigation device including HDMap of the autonomous vehicle. I can.

예를 들어, 상술한 목적지는 탑승자가 자율주행차량의 네비게이션 등의 자율주행용 항법장치를 통해 설정한 장소 또는 위치 등이 될 수 있다. 목적지 설정시 필요에 따라 휴식을 취할 희망 휴게소 등의 부가정보를 선택적으로 입력할 수 있다. 희망 휴게소가 선택입력된 경우에는 판단부(20)는 해당 휴게소에서의 정차를 우선적으로 판단할 수 있다. 단, 설정한 휴게소 도달 직전(예컨대, 1시간 이내)에 다른 정차 판단 요소들에 의해 타 휴게소에 정차한 경우, 정차한 타 휴게소에서 재 탑승시 설정한 휴게소에 대한 정차 여부를 탑승자에게 안내하여 설정취소 또는 설정유지를 할 수 있다.For example, the above-described destination may be a place or location set by the occupant through a navigation device for autonomous driving such as navigation of an autonomous vehicle. When setting a destination, additional information, such as a desired rest area, can be selectively input as needed. When a desired rest area is selectively input, the determination unit 20 may preferentially determine a stop at the corresponding rest area. However, in the case of stopping at another rest area just before reaching the set rest area (e.g., within 1 hour) due to other factors that determine the stop, when reboarding at the other rest area where stopped, it is set by informing the occupant whether or not to stop at the set rest area. You can cancel or keep the settings.

이와 같이 경로 검출부(10)는 탑승자가 설정한 목적지를 근거로 전체 이동 경로를 검출할 수 있고, 구간별 통행량 및 도착 예정 시각(또는 도착 필요 시간) 등을 실시간으로 검출할 수 있다.In this way, the route detection unit 10 may detect the entire moving route based on the destination set by the passenger, and detect the traffic volume for each section and the expected arrival time (or the required arrival time) in real time.

외부정보 수집부(12)는 경로 검출부(10)로부터의 정보를 근거로 이동 경로상의 현재 상태(예컨대, 시간대별 날씨 등), 실시간 도로상황, 시간대별 통행량 예측정보(예컨대, 정체 등의 지연 요소, 통과 예측 시간 등), 이동경로상의 휴게소 내 매장 정보(예컨대, 오픈 매장, 오픈 매장별 메뉴 등), 휴게소 도착 예정 시각 기준 시설 운영 상태 등의 자율주행차량 외부의 정보(즉, 외부정보)를 수집할 수 있다.Based on the information from the route detection unit 10, the external information collection unit 12 includes the current state of the moving route (e.g., weather for each time slot), real-time road conditions, and traffic prediction information for each time period (e.g., delay factors such as congestion). , Traffic prediction time, etc.), information on the rest area on the route of travel (e.g., open stores, menus for each open store, etc.), information outside the autonomous vehicle such as facility operation status based on the expected arrival time of the rest area (i.e. external information) Can be collected.

탑승자 인지부(14)는 카메라 센서, 음주측정 센서 등을 포함할 수 있다.The occupant recognition unit 14 may include a camera sensor and a breathalyzer sensor.

탑승자 인지부(14)는 자율주행차량 내 탑승자의 행위 상태와 속성 상태, 섭취 음식 또는 음료, 음주 여부 등을 실시간으로 추적 및 분류할 수 있다. The occupant recognition unit 14 may track and classify the behavior and attribute states of the occupants in the autonomous vehicle in real time, whether food or beverage ingested, or whether or not to drink alcohol.

예를 들어, 탑승자의 행위 상태는 수면(숙면) 상태, 비수면(비숙면) 상태로 구분될 수 있다. 수면 상태의 경우 휴게소 진입전 수면여부, 수면시점 및 시간, 수면자 수, 숙면/가수면 상태 등을 고려할 수 있다. 한편, 탑승자의 속성 상태는 유소아 및 어린이, 임산부, 고령자 등으로 구분될 수 있다.For example, the behavior state of the occupant may be classified into a sleep (sleep) state and a non-sleep (non-sleep) state. In the case of sleep, it is possible to consider whether or not to sleep before entering the rest area, the time and time to sleep, the number of sleepers, and sleep/sleep state. Meanwhile, the attribute status of the occupant may be classified into infants and children, pregnant women, and elderly people.

상술한 탑승자의 행위 상태와 속성 상태, 섭취 음식 또는 음료는 인공지능과 머신 러닝 기술을 탑재한 카메라 센서를 통해 분석(또는 인식)해 낼 수 있다. The behavioral state and attribute state of the above-described passenger, food or drink ingested, can be analyzed (or recognized) through a camera sensor equipped with artificial intelligence and machine learning technology.

예를 들어, 카메라 센서를 통하여 탑승자의 수면 상태/비수면 상태를 충분히 인지할 수 있다. 판단부(20)는 수면자 비율에 따라 도래하는 휴게소의 정차 우선 순위를 감소(즉, 하향으로 조정)시킬 수 있다. 수면시간이 대략 5분 이내이면 판단부(20)는 도래하는 휴게소의 정차 우선 순위를 감소시킬 수 있다. 판단부(20)는 수면자 비율에 따라 자율주행차량내의 탑승자가 수면중인지 비수면중인지를 판단할 수 있다. 예를 들어, 4명의 탑승자중에서 3명이 비수면 상태이면 해당 자율주행차량내의 탑승자는 비수면 상태로 간주할 수 있다. 심야시간 수면 상태의 경우 판단부(20)는 도래하는 휴게소의 정차 우선 순위를 최하위(예컨대, 무정차 대상)로 산정할 수 있다.For example, it is possible to sufficiently recognize the sleeping/non-sleeping state of the occupant through the camera sensor. The determination unit 20 may reduce (ie, adjust downward) the priority of stopping the arriving rest area according to the ratio of sleepers. If the sleep time is less than about 5 minutes, the determination unit 20 may reduce the priority of stopping the coming rest area. The determination unit 20 may determine whether the occupant in the autonomous vehicle is sleeping or non-sleeping according to the sleeper ratio. For example, if 3 out of 4 occupants are in a non-sleeping state, the occupants in the autonomous vehicle can be considered non-sleeping. In the case of a late-night sleep state, the determination unit 20 may calculate the stopping priority of an arriving rest area as the lowest (eg, a non-stop target).

한편, 카메라 센서를 통해 탑승자의 행위를 실시간으로 인지할 수 있으므로, 탑승자의 섭취 음식 및 섭취량 등을 인지할 수 있다. 예를 들어, 카메라 센서의 비전(Vision) 인식 기술을 활용하여 포장용기/컵/PET/상품라벨 등을 통해 섭취중인 음식/음료를 인지 및 분석할 수 있다. 탑승자가 커피(Coffee)/티(Tea) 등을 섭취하였을 경우에는 판단부(20)는 이뇨작용에 의해 화장실 필요 시점이 빨라질 가능성이 높다고 판단할 수 있고, 간식 섭취시 판단부(20)는 식사 시점 지연 가능성이 높은 것으로 판단할 수 있다.Meanwhile, since the behavior of the occupant can be recognized in real time through the camera sensor, it is possible to recognize the occupant's food and consumption amount. For example, it is possible to recognize and analyze food/beverage being consumed through packaging containers/cups/PET/product labels, etc., using the vision recognition technology of the camera sensor. When the occupant consumes coffee/tea, the determination unit 20 may determine that the time when the toilet is needed is likely to be accelerated due to a diuretic effect, and when eating a snack, the determination unit 20 It can be determined that there is a high possibility of delay in time.

그리고, 음주측정 센서를 통해 탑승자의 음주 여부를 파악할 수 있는데, 비수면의 음주 상태인 경우에는 판단부(20)는 빈뇨 발생 가능성이 높은 것으로 판단하여 화장실 필요 시점이 빨라질 것으로 판단할 수 있고, 판단부(20)는 차량의 진동과 탑승자의 혈중 알콜 농도에 따라 멀미/구토 등의 유발 가능성을 판단하여 환기 또는 스트레칭을 위하여 도래하는 휴게소의 정차 우선 순위를 산정할 수 있다.In addition, it is possible to determine whether or not the occupant is drinking alcohol through the alcohol consumption sensor. In the case of a non-sleeping drinking state, the determination unit 20 may determine that the urinary frequency is likely to occur, and thus the time when the toilet is needed will be accelerated. The unit 20 may determine the possibility of causing motion sickness/vomiting, etc. according to the vibration of the vehicle and the blood alcohol concentration of the occupant, and calculate the stopping priority of the rest area arriving for ventilation or stretching.

한편으로, 자율주행차량에 최초 탑승전에, 탑승자는 자신의 행위 여부(예컨대, 용변, 식사 등)를 선택적으로 입력할 수 있다. 예를 들어, 최종 용변 버튼(도시 생략)을 조작하여 30분전, 1시간전, 2시간전과 같이 자신의 최종 용변 종료 시점을 입력할 수 있다. 그리고, 최종 식사 버튼(도시 생략)을 조작하여 08시 00분과 같이 자신의 최종 식사 종료 시간을 입력하거나 30분전, 1시간전, 2시간전과 같이 자신의 최종 식사 종료 시점을 입력할 수 있다. 이로 인해 탑승자 인지부(14)는 탑승자의 최종 용변 시각, 최종 식사 시각 등을 인지할 수 있다. 물론, 일반적인 식사 시간은 08시 00분, 12시 00분, 18시 00분으로 설정될 수 있다. On the other hand, before boarding the autonomous vehicle for the first time, the occupant may selectively input whether or not he or she has acted (eg, toilet, meal, etc.). For example, by operating the final toilet button (not shown), you can input your final toilet end time, such as 30 minutes ago, 1 hour ago, or 2 hours ago. And, by operating the final meal button (not shown), you can input your own final meal end time such as 08:00 or your own final meal end time such as 30 minutes, 1 hour, or 2 hours ago. Accordingly, the occupant recognition unit 14 may recognize the passenger's final toilet time, the final meal time, and the like. Of course, a typical meal time may be set to 08:00, 12:00, and 18:00.

탑승자 정보 수집부(16)는 카메라 센서를 포함할 수 있다.The occupant information collection unit 16 may include a camera sensor.

탑승자 정보 수집부(16)는 탑승자의 최종 휴식 시간, 탑승자가 시청중인 콘텐츠, 탑승자 의료 정보(예컨대, 복용 약물 등) 등의 정보를 수집할 수 있다.The occupant information collection unit 16 may collect information such as the passenger's final break time, the content the occupant is watching, and the occupant medical information (eg, medications taken).

예를 들어, 탑승자의 최종 휴식 시간은 자율주행차량이 휴게소 등에 정차함에 따라 탑승자가 하차후에 다시 승차한 시점의 시간을 의미할 수 있다. 카메라 센서를 통해 탑승자의 하차 및 승차를 인식할 수 있으므로, 탑승자 정보 수집부(16)는 자율주행차량내의 타이머(도시 생략)와 연동하여 탑승자의 최종 휴식 시간을 파악할 수 있다. For example, the final break time of the occupant may mean a time at which the occupant gets on again after getting off as the autonomous vehicle stops at a rest area or the like. Since it is possible to recognize the getting off and boarding of the occupant through the camera sensor, the occupant information collecting unit 16 can determine the final rest time of the occupant by interlocking with a timer (not shown) in the autonomous vehicle.

한편, 뒤좌석의 탑승자는 운전석 및/또는 조수석의 후면에 설치된 A/V기기에서 재생되는 콘텐츠를 시청할 수 있는데, 탑승자 정보 수집부(16)는 카메라 센서를 통해 뒤좌석의 탑승자가 시청중인 콘텐츠의 종료 여부를 파악할 수 있다. 타 정차 판단 요소의 우선순위가 높지 않은 상태에서 휴게소 도래시, 시청중인 콘텐츠가 종료되지 않았다면 판단부(20)는 도래하는 휴게소에 대한 정차 우선 순위를 감소(즉, 하향 조정)시킬 것이다. 시청중인 콘텐츠 종료 시점에 도래한 휴게소가 있다면 판단부(20)는 해당 도래한 휴게소에 대한 정차 우선 순위를 증가(즉, 상향 조정)시킬 것이다.On the other hand, the occupant of the rear seat can view the content played on the A/V device installed at the rear of the driver's seat and/or the passenger seat, and the occupant information collection unit 16 can view the content being viewed by the occupant of the rear seat through the camera sensor. You can see if it is finished. When the rest area arrives while the priority of the other stop determination elements is not high, if the content being viewed is not finished, the determination unit 20 will reduce the stop priority for the coming rest area (ie, downward adjustment). If there is a rest area that has arrived at the end of the viewing content, the determination unit 20 will increase (ie, adjust upward) the stop priority for the rest area that has arrived.

또한, 자율주행차량에 연동된 탑승자의 휴대전화 기기에 저장된 건강정보 또는 사전 취득된 탑승자의 건강상태를 수집함으로써, 탑승자 정보 수집부(16)는 탑승자 의료 정보를 수집할 수 있다. 물론, 필요에 따라 복용중인 약물 및 복용 주기에 대한 정보는 탑승자가 직접 수동으로 입력할 수도 있다. 예를 들어, 복용중인 약물 및 복용 주기를 통해 판단부(20)는 식사 시점을 판단할 수 있으므로 이에 의해 도래하는 휴게소의 정차 우선 순위를 산정할 수 있다. 빈뇨를 유발하는 과민성 방광 증후군 등의 배뇨 장애 여부를 통해 판단부(20)는 화장실 방문 시점을 판단할 수 있으므로 이에 의해 도래하는 휴게소의 정차 우선 순위를 산정할 수 있다. 여성 탑승자는 임신 여부, 생리(Menstruation) 여부 등을 통해 판단부(20)는 화장실 방문 시점을 판단할 수 있으므로 이에 의해 도래하는 휴게소의 정차 우선 순위를 산정할 수 있다. 당뇨 등의 혈당 조절 장애 여부를 통해 판단부(20)는 식사 시점을 판단할 수 있으므로 이에 의해 도래하는 휴게소의 정차 우선 순위를 산정할 수 있다. In addition, by collecting health information stored in the passenger's mobile phone device linked to the autonomous vehicle or the previously acquired health status of the occupant, the occupant information collection unit 16 may collect the occupant medical information. Of course, if necessary, information on the drug being taken and the dose cycle may be manually entered by the passenger. For example, the determination unit 20 may determine the timing of meals through the drug being taken and the dose cycle, thereby calculating the priority of stopping the arriving rest area. The determination unit 20 may determine the timing of the toilet visit through the presence or absence of a urination disorder such as irritable bladder syndrome that causes frequent urination, thereby calculating a stop priority of an arriving rest area. For the female occupant, since the determination unit 20 may determine the timing of the toilet visit through pregnancy or menstruation, it is possible to calculate the stopping priority of an arriving rest area. Since the determination unit 20 may determine the timing of meals based on whether or not there is a blood sugar control disorder such as diabetes, it is possible to calculate the stopping priority of an arriving rest area.

또한, 탑승자 정보 수집부(16)는 카메라 센서를 통하여 능동적으로 생리현상을 조절하기 어려운 유소아 및 고령자를 인지할 수 있으므로, 이를 통해 판단부(20)는 도래하는 휴게소의 정차 우선 순위를 산정할 수 있다.In addition, since the occupant information collection unit 16 can recognize infants and elderly people who are difficult to actively control physiological phenomena through the camera sensor, the determination unit 20 can calculate the stopping priority of the arriving rest area through this. have.

상술한 경로 검출부(10)와 탑승자 인지부(14) 및 탑승자 정보 수집부(16)에서의 정보는 탑승자와 관련된 정보이므로, 탑승자 관련 정보로 통칭할 수 있다.The information in the above-described route detection unit 10, occupant recognition unit 14, and occupant information collection unit 16 is information related to a passenger, and thus may be collectively referred to as passenger-related information.

차량 상태 검지부(18)는 차체 및 전장부품 이상유무 검지 시스템을 포함할 수 있다.The vehicle condition detection unit 18 may include a system for detecting abnormalities in the vehicle body and electrical components.

차량 상태 검지부(18)는 차체 및 전장부품 이상유무 검지 시스템을 통해 자율주행차량의 상태를 실시간으로 검지할 수 있다.The vehicle state detection unit 18 may detect the state of the autonomous vehicle in real time through a system for detecting abnormalities in the vehicle body and electrical components.

차량 상태 검지부(18)에서 검지된 차량 상태 정보는 판단부(20)에게로 전송되고, 판단부(20)는 외부정보와 탑승자 관련 정보 및 차량 상태 정보를 근거로 도래하는 휴게소의 정차 우선 순위를 산정할 수 있다.The vehicle state information detected by the vehicle state detection unit 18 is transmitted to the determination unit 20, and the determination unit 20 prioritizes stopping of an arriving rest area based on external information, passenger-related information, and vehicle state information. Can be calculated.

예를 들어, 차량 상태 정보는 차량 이상, 주유/충전, 세차 등을 포함할 수 있다. For example, the vehicle status information may include vehicle abnormalities, fueling/charging, car washing, and the like.

차량 이상은 타이어 공기압(TPMS), 냉각수 부족 등의 경정비가 긴급히 필요한 상황을 의미하는 것으로서, 차량 상태 정보가 차량 이상이면 판단부(20)는 정비 시설을 운영중인 최초 도래 휴게소에 대해 최우선의 정차 우선 순위(즉, 무조건 정차 대상)를 설정할 수 있다. Vehicle abnormality means a situation in which maintenance maintenance such as tire pressure (TPMS), insufficient coolant, etc. is urgently needed.If the vehicle status information is a vehicle abnormality, the determination unit 20 has the highest priority with respect to the first rest stop where the maintenance facility is operating. You can set the ranking (that is, the unconditional stopping target).

차량 상태 정보가 주유/충전이면, 판단부(20)는 주유/충전 단가, 주행 가능거리 및 도로상황을 복합 고려하여 충전/주유 필요 시점의 최저가 충전/주유소 시설을 운영중인 휴게소에 대해 우선 순위를 증가시킬 수 있다.If the vehicle status information is refueling/charging, the determination unit 20 prioritizes the service station operating at the lowest charging/gas station facility at the time when charging/recharging is necessary, taking into account the fuel/charging unit price, driving distance, and road conditions. Can increase.

차량 상태 정보가 세차이면, 왕복 여정의 경우 판단부(20)는 최초 목적지까지의 이동 중 날씨요소(눈/비), 최종 세차 이력 등을 파악하여 최초 출발지로 복귀 시 세차 시설을 운영중인 휴게소에 대해 우선 순위를 증가시킬 수 있다.If the vehicle status information is car wash, in the case of a round trip itinerary, the determination unit 20 grasps the weather factors (snow/rain) during the movement to the initial destination, the final car wash history, etc., and returns to the rest area where the car wash facility is operating when returning to the initial departure point You can increase the priority for.

이와 같이 차량 상태 검지부(18)로부터의 차량 이상 상황에 상응하는 차량 상태 정보가 판단부(20)에게로 전송되면, 판단부(20)는 도래하는 휴게소를 최우선 정차 우선 순위로 선정하고, 기타 차량의 상태 정보에 따라 도래하는 휴게소에 대한 정차 우선 순위를 선정할 수 있다.In this way, when the vehicle status information corresponding to the vehicle abnormal situation from the vehicle status detection unit 18 is transmitted to the determination unit 20, the determination unit 20 selects an arriving rest area as the highest priority stopping priority, and other vehicles You can select the priority of stopping for an upcoming rest area according to the status information of.

상술한 경로 검출부(10), 외부정보 수집부(12), 탑승자 인지부(14), 탑승자 정보 수집부(16), 및 차량 상태 검지부(18)는 판단부(20)에서 필요로 하는 정차 판단 요소를 취득하여 입력하는 구성요소들이 되므로, 정차 판단 요소 취득부로 통칭할 수 있다.The above-described route detection unit 10, external information collection unit 12, occupant recognition unit 14, occupant information collection unit 16, and vehicle state detection unit 18 determine the stop required by the determination unit 20 Since the elements are acquired and inputted, they can be collectively referred to as a vehicle stop determination element acquisition unit.

판단부(20)는 경로 검출부(10), 외부정보 수집부(12), 탑승자 인지부(14), 탑승자 정보 수집부(16), 및 차량 상태 검지부(18)로부터의 다각적인 정보를 근거로 정차해야 할 시점이 도래하였는지의 판단 및 도래하는 휴게소에 대한 정차 우선 순위를 결정할 수 있다. 여기서, 상술한 다각적인 정보는 정차 판단 요소가 될 수 있다.The determination unit 20 is based on various information from the route detection unit 10, the external information collection unit 12, the occupant recognition unit 14, the occupant information collection unit 16, and the vehicle state detection unit 18. It is possible to determine whether the time to stop has arrived and to determine the priority of stopping for the rest area to come. Here, the above-described multi-faceted information may be a factor for determining a stop.

본 발명의 실시예는 단순히 운전자 또는 탑승자의 피로도를 기반으로 휴식 시점을 제공하는 종래의 기술에 비해, 다양한 정차 판단 요소를 근거로 도래하는 휴게소에 대한 정차 우선 순위를 결정하여 탑승자에게 최적화된 휴게소에서 자율 정차할 수 있게 해 줌으로써, 훨씬 효율적이다.The embodiment of the present invention is compared to the conventional technology that simply provides a rest point based on the driver's or occupant's fatigue level, in a rest area optimized for the occupant by determining the stop priority for an arriving rest area based on various stop determination factors. By allowing them to stop autonomously, it is much more efficient.

그리고, 판단부(20)는 도래하는 휴게소에 대한 정차 우선 순위를 제어부(20)에게로 제공할 수 있다.In addition, the determination unit 20 may provide the control unit 20 with a stop priority for an arriving rest area.

하기의 표 1에는 상황별 고려사항 및 도출 결과를 예시하였다.Table 1 below illustrates considerations and results for each situation.

상황 situation 고려사항 Considerations 도출 결과(예시) Derived result (example)
탑승자(사용자)가 설정
Set by the occupant (user) 1) 최초 경로 설정시 탑승자가 휴게시점을 직접 설정
(정차 희망 휴게소, 식사여부 등)1) When setting the initial route, the passenger directly sets the break point
(Stop stop desired, meal availability, etc.) 1) 기본(또는 최우선) 정차 휴게소 결정
(아래의 상황들의 미발생시 우선 고려 항목임)1) Determine the default (or top priority) stop
(This is a priority item to consider when the following situations do not occur)
수면 상태
Sleep state 1) 휴게소 진입전 수면 여부
2) 수면 시점 및 시간
3) 수면자 수
4) 숙면/가수면 상태1) Whether to sleep before entering the rest area
2) When and when to sleep
3) number of sleepers
4) Sleep/Sleep
1) 다수 숙면시 근접 휴게소 통과
1) Passing through a nearby rest area during a large number of sleep
탑승자 속성
Occupant attribute 1) 유소아 및 어린이
2) 임산부
3) 고령자1) Infants and children
2) pregnant women
3) the elderly
1) 탑승자중 우선 고려 탑승자 판단
1) Determining the passenger with priority among passengers 탑승자 수 Number of passengers 1) 각 탑승자 상태 및 탑승자수 1) Status of each passenger and number of passengers 1) 다수 탑승자중 우선 고려 탑승자 판단 1) Determining the passenger with priority among multiple passengers
식사
meal 1) 식후 복용 약물
2) 최종 식사 시점 및 종류
3) 이동중 간식 섭취 여부1) Drugs taken after meals
2) Time and type of final meal
3) Whether to consume snacks while moving 1) 내복약 복용을 위한 식사시간 결정,
2) 정시/조기/늦은 식사 시간 결정1) Determination of meal time for taking oral medicine,
2) On-time/early/late meal time decision


휴게소


Rest area
1) 최종 휴게소 경유 시점
2) 다음 휴게소까지의 거리 및 시간
3) 섭취 음식/음료 종류
4) 조조/심야시간대
1) The time of passing through the last rest area
2) Distance and time to the next rest stop
3) Types of food/drinks ingested
4) Early morning/Late night time 1) 휴게소내 매장 영업상태 및 가능한 식사 메뉴,
2) 화장실 필요 시점 예측
- 최종 화장실 이용후 경과 시간
- 커피/술 섭취시 주행시간 단축(이뇨작용)1) Store business conditions and available meal menus in the rest area,
2) Predicting when toilets are needed
-Elapsed time after the last toilet use
-Reduced driving time when ingesting coffee/alcohol (diuretic effect)
일정
calendar

1) 목적지 도착 시각

1) Arrival time of destination 1) 휴식시 목적지 도착 지연 방지,
2) 여유있는 경우 더욱 많은 휴식 제안1) Prevent delays in arrival at destination during breaks,
2) Suggest more rest if you can afford

교통상황

Traffic

1) 이동경로상 정체 구간

1) Congestion section on the route 1) 현재 지점 정차시점 통과 시간,
2) 다음 구간 정차로 인한 휴식 시간 지연 여부1) Passing time at the stop point at the current point,
2) Whether the rest time is delayed due to stopping in the next section 콘텐츠 contents 1) 시청중인 콘텐츠 1) Content being watched 1) 콘텐츠 종료 시점에 휴게소 진입 1) Entering the rest area at the end of the content 주행시간 Driving time 1) 최종 탑승 이후의 주행시간 1) Driving time after final boarding 1) 환기, 스트레칭 필요 여부 도출 1) Determine whether ventilation or stretching is necessary


차량 상태


Vehicle condition


1) 경정비(TPMS, 워셔액 등)
2) 충전, 주유, 세차 등


1) Light maintenance (TPMS, washer fluid, etc.)
2) Charging, refueling, car washing, etc. 1) 최단거리 휴게소 결정(경정비),
2) 다음 휴식시간까지의 거리를 고려하여 사전 충전/주유,
3) 왕복의 경우, 귀가시 세차 등을 고려(갈때는 눈/비, 올때는 화창의 경우)1) Determination of the shortest-distance rest area (lighting maintenance),
2) Pre-charge/fuel in consideration of the distance to the next break,
3) In case of round trip, consider car wash when returning (in case of snow/rain when going, sunny when coming)

상술한 표 1에 예시된 상황과 고려사항 및 도출 결과는 상술한 표 1에 예시한 것으로만 한정되는 것이 아니라, 얼마든지 추가될 수 있음은 당연하다.The circumstances, considerations, and derivation results illustrated in Table 1 above are not limited to those illustrated in Table 1 above, but it is natural that any number of additions can be made.

이와 같이 판단부(20)는 표 1의 상황을 조합한 다양한 복합 상황을 도출하여 도래하는 휴게소에 대한 정차 우선 순위를 결정할 수 있다. In this way, the determination unit 20 may derive a variety of complex situations in which the situations in Table 1 are combined to determine the priority of stopping for an upcoming rest area.

예를 들어, 판단부(20)는 이동경로 중간에 정차할 휴게소(휴게 시설)를 결정하기 위하여 탑승자가 지정한 목적지까지의 이동 정보(예컨대, 전체 이동 경로, 최종 도착 예정 시각 및 도착 필요 시각)를 경로 검출부(10)로부터 제공받는다.For example, the determination unit 20 may store movement information to a destination designated by the occupant (e.g., the entire movement route, the final expected arrival time, and the required arrival time) in order to determine a rest area (rest facility) to stop in the middle of the movement route. It is provided from the path detection unit 10.

그리고, 판단부(20)는 자율주행차량의 이동경로상의 각종 정보를 외부 정보 수집부(12)로부터 제공받는다. 예를 들어, 이동경로상의 각종 정보는 구간별 실시간 통행량, 이동 경로상 각 휴게시설 및 도착예정 거리/시간, 각 휴게시설의 내부시설(정비시설, 충전/주유시설, 식음료매장 등), 및 해당 휴게시설 도착예정 시각 기준 시설 운영 상태 등이 있을 수 있다.In addition, the determination unit 20 receives various types of information on the moving path of the autonomous vehicle from the external information collection unit 12. For example, various information on the moving route includes real-time traffic volume for each section, each rest facility along the moving route and the estimated distance/time of arrival, and the internal facilities of each rest facility (maintenance facilities, charging/gasification facilities, food and beverage stores, etc.), and the corresponding Resting facilities There may be facilities operating conditions based on the expected arrival time.

한편, 판단부(20)는 마지막 탑승 이후의 경과 시간을 통해 최초 탑승 시각 및 최종 정차 상태를 기준으로 도래할 휴게소들의 정차 우선 순위를 선정할 수 있다. 예를 들어, 최종 탑승 이후 대략 2시간 경과시점에 휴게소가 있는 경우 스트레칭 및 환기 등을 위하여 해당 휴게소를 우선 정차 대상으로 선정할 수 있다. 최종 휴게소 정차 상태가 식사 시간대이고 정차 시간이 대략 20분 정도 이상이면 해당 휴게소에서 식사를 진행한 것으로 간주할 수 있다. 도래하는 휴게소 도착 시간대가 식사 시간대(예컨대, 12시 00분)이더라도 이전 휴게소에서 식사를 했다면 정차 우선 순위를 낮게 책정할 수 있다. 판단부(20)는 이전 휴게소 등에서의 정확한 식사 여부 판단을 위하여 카드 사용 이력, 휴대전화 기기 내 승인 문자 등과 연동할 수 있다. Meanwhile, the determination unit 20 may select a stop priority of rest areas to arrive based on the first boarding time and the final stopping state through the elapsed time after the last boarding. For example, if there is a rest area approximately 2 hours after the last boarding, the rest area may be selected as a target for stopping first for stretching and ventilation. If the final rest stop is at the time of the meal and the stop time is about 20 minutes or more, it can be regarded as having eaten at the rest stop. Even if the arrival time of an upcoming rest stop is the meal time (for example, 12:00), if you ate at a previous rest stop, the priority of stopping may be lowered. The determination unit 20 may interwork with a card usage history, an approval text in a mobile phone device, etc. to determine whether or not to eat at a previous rest area.

한편, 판단부(20)는 휴게소(휴게시설) 정차 시점 판단을 위하여 탑승자의 건강 상태 등의 사전 정보를 고려할 수 있다. 예를 들어, 판단부(20)는 유소아 및 고령자, 약물을 복용중인 탑승자, 배뇨 장애가 있는 탑승자, 임신 또는 생리 상태의 여성 탑승자, 혈당 조절 장애가 있는 탑승자, 음주를 한 탑승자 등이 존재하는 경우에는 해당 탑승자를 정차 판단을 위해 최우선으로 고려할 수 있다. 여기서, 소아 및 고령자, 약물을 복용중인 탑승자, 배뇨 장애가 있는 탑승자, 임신 또는 생리 상태의 여성 탑승자, 혈당 조절 장애가 있는 탑승자, 음주를 한 탑승자 등은 앞서 설명한 바와 같이 카메라 센서를 통해 인지해 내거나 탑승자가 직접 자신의 건강 상태를 입력한 정보를 통해 인지해 낼 수 있다.On the other hand, the determination unit 20 may consider prior information such as the health status of the occupant in order to determine the stop time of the rest area (rest facility). For example, if there are infants and seniors, passengers taking drugs, passengers with urination disorders, female passengers pregnant or menstrual, passengers with impaired blood sugar control, passengers who have been drinking alcohol, etc. Passengers can be considered as the top priority for determining stopping. Here, children and the elderly, passengers taking drugs, passengers with urination disorders, pregnant or menstrual female passengers, passengers with impaired blood sugar control, passengers who drink alcohol, etc. are recognized through the camera sensor or the passengers You can recognize it through the information you directly input your health status.

한편, 판단부(20)는 탑승자의 행위(예컨대, 음식 섭취 및 섭취량, 수면, 콘텐츠 시청 등)를 정차 판단을 위한 추가 요소로서 제공받는다. 예를 들어, 판단부(20)는 탑승자 인지부(14) 및 탑승자 정보 수집부(16)의 카메라 센서를 통한 자율주행차량내 탑승자의 섭취 음식 및 섭취량, 탑승자 수면 여부, 탑승자가 시청중인 콘텐츠의 종료 여부 등을 제공받을 수 있다.On the other hand, the determination unit 20 receives the behavior of the occupant (eg, food intake and intake, sleep, content viewing, etc.) as an additional element for determining the stop. For example, the determination unit 20 determines whether the occupant's food and intake, the occupant's sleep status, and the content that the occupant is watching through the camera sensor of the occupant recognition unit 14 and the occupant information collection unit 16 You can be provided with whether or not to end.

판단부(20)에서의 도래하는 휴게소에 대한 정차 우선 순위는 무조건 정차 대상, 우선 정차 대상, (기본)정차 대상, 및 무정차 대상이 있을 수 있다. 정차 우선 순위는 무조건 정차 대상이 제일 높고, 무정차 대상이 제일 낮다. 우선 정차 대상은 (기본)정차 대상에 비해 정차 우선 순위가 높고, 정차 대상은 무정차 대상에 비해 정차 우선 순위가 높다.The stopping priority of the rest area to arrive in the determination unit 20 may include an unconditional stopping target, a priority stopping target, a (basic) stopping target, and an unstopping target. As for the priority of stopping, unconditionally stopping targets are the highest, and unstopping targets are the lowest. Priority stop targets have a higher priority to stop compared to the (basic) stop target, and stop targets have a higher priority than non-stop targets.

만약, 판단부(20)에서 판단된 도래하는 휴게소의 정차 우선 순위가 무조건 정차 대상(예컨대, 차량 이상으로 인하여 무조건 정차 대상으로 된 경우)이면 제어부(24)는 다른 정차 판단 요소와 무관하게 도래하는 휴게소에서 정차시킬 수 있다. If the stopping priority of the coming rest area determined by the determination unit 20 is an unconditional stopping target (e.g., when a vehicle is unconditionally stopped due to a vehicle abnormality), the control unit 24 will arrive regardless of other stopping determination factors. You can stop at the rest area.

한편, 판단부(20)에서 판단된 도래하는 휴게소의 정차 우선 순위가 우선 정차 대상이면 제어부(24)는 탑승자가 숙면중(수면중)이라도 탑승자에게 정차 안내를 한 후에 도래하는 휴게소에서 정차시킬 수 있다. On the other hand, if the stopping priority of the coming rest area determined by the determination unit 20 is the priority stop target, the control unit 24 can stop at the arriving rest area after giving the passenger a stop guidance even if the occupant is sleeping (while sleeping). have.

한편, 판단부(20)에서 판단된 도래하는 휴게소의 정차 우선 순위가 정차 대상이면 제어부(24)는 탑승자가 숙면중인 경우 별도의 안내없이 도래하는 휴게소에서 정차시킬 수 있고, 탑승자가 비숙면중인 경우 정차 안내 후 탑승자의 별도 지시(예컨대, 무정차 지시)가 없으면 도래하는 휴게소에서 시킬 수 있다. On the other hand, if the stopping priority of the arriving rest area determined by the determination unit 20 is a stopping target, the control unit 24 may stop the passenger at the arriving rest area without any separate guidance when the occupant is sleeping well, and when the occupant is not sleeping. If there is no separate instruction (eg, no-stop instruction) from the occupant after the stop guide, it can be ordered at an upcoming rest area.

한편, 판단부(20)에서 판단된 도래하는 휴게소의 정차 우선 순위가 무정차 대상이면 제어부(24)는 탑승자가 숙면중인 경우 별도의 안내없이 도래하는 휴게소에 대해 무정차 통과시킬 수 있고, 탑승자가 비숙면중인 경우에는 정차 안내 후 탑승자의 별도 지시(예컨대, 정차 지시)가 없으면 도래하는 휴게소에 대해 무정차 통과시킬 수 있다.On the other hand, if the stopping priority of the arriving rest area determined by the determination unit 20 is a non-stop target, the control unit 24 can pass the arriving rest area without any additional guidance when the occupant is sleeping well, and the occupant does not sleep. If there is no separate instruction (for example, stop instruction) from the occupant after stopping the vehicle, it is possible to pass a stop without stopping for an arriving rest area.

만약, 차량 상태 검지부(18)의 검지 결과가 차량의 이상인 경우 판단부(20)는 도래하는 휴게소에 대한 정차 우선 순위를 무조건 정차 대상으로 결정할 수 있다. If the detection result of the vehicle state detection unit 18 is an abnormality of the vehicle, the determination unit 20 may determine a stopping priority for an arriving rest area as an unconditional stopping target.

한편, 현재 시점에 주유/충전이 필요하고 선호하는 주유/충전 시설이 도래하는 휴게소에 있을 경우에는 판단부(20)는 도래하는 휴게소에 대한 정차 우선 순위를 우선 정차 대상으로 결정할 수 있다. On the other hand, when gas/charging is required at the present time and the preferred gas/charging facility is at a rest area, the determination unit 20 may determine the priority of stopping the coming rest area as a priority stop.

한편, 도래하는 휴게소가 세차시설이 있는 마지막 휴게소이고 현재 세차가 필요한 상황이면 판단부(20)는 도래하는 휴게소에 대한 정차 우선 순위를 정차 대상으로 결정할 수 있다.On the other hand, if the coming rest area is the last rest area with car wash facilities and a car wash is currently required, the determination unit 20 may determine the stopping priority of the coming rest area as a stopping target.

한편, 판단부(20)는 탑승자가 숙면중이거나, 도착 필요 시각까지 지연이 예상되는 경우, 도래하는 휴게소에 정차시 다음 구간에 정체가 예상되는 경우, 시청중인 콘텐츠 종료 시점이 도래하는 휴게소 직후일 경우 등에는 도래하는 휴게소에 대한 정차 우선 순위를 무정차 대상으로 결정할 수 있다.On the other hand, when the occupant is sleeping well or if a delay is expected until the required arrival time, when congestion is expected in the next section when stopping at an arriving rest area, the day immediately after the rest stop at which the content being watched ends arrives. In such cases, the priority of stopping for an upcoming rest area can be determined as a non-stop target.

무정차 사유는 탑승자의 건강 상태 관련 요소가 없는 경우에 한하여 우선 적용할 수 있다. The reason for no stop can be applied first only if there are no factors related to the health condition of the occupant.

상술한 바와 같은 무정차 사유가 적용되었다 하더라도, 심야시간 최대 4시간, 일반시간 최대 3시간의 탑승시간이 경과하면 판단부(20)는 도래하는 휴게소에서 정차하는 것을 원칙으로 할 수 있다. 예를 들어, 무정차 사유로 인해 심야 시간대 탑승시간이 대략 4시간(임산부 탑승시 1시간 단축)을 경과한 경우에는 판단부(20)는 도래하는 휴게소의 정차 우선 순위를 우선 정차 대상으로 결정할 수 있다. 무정차 사유로 인해 일반 시간대 탑승시간이 대략 3시간(임산부 탑승시 1시간 단축)을 경과한 경우에는 판단부(20)는 도래하는 휴게소의 정차 우선 순위를 우선 정차 대상으로 결정할 수 있다. 탑승자중 배뇨장애자, 유소아, 고령자 등이 있을 경우에 탑승시간이 대략 1시간을 경과하게 되면 판단부(20)는 도래하는 휴게소의 정차 우선 순위를 정차 대상으로 결정할 수 있다.Even if the reason for non-stop as described above is applied, when the boarding time of up to 4 hours in the late night time and up to 3 hours in the normal time elapses, the determination unit 20 may, in principle, stop at the arriving rest area. For example, if the boarding time in the late-night time zone has elapsed approximately 4 hours (reduced by 1 hour when boarding a pregnant woman) due to a non-stop reason, the determination unit 20 may determine the priority of stopping the arriving rest area as a priority stopping target. . If the boarding time in the general time zone has elapsed approximately 3 hours (reduced by 1 hour when boarding a pregnant woman) due to a non-stop reason, the determination unit 20 may determine the priority of stopping the coming rest area as a priority stopping target. If there are a person with a dysuria, a child, an elderly person, etc. among the passengers, and the boarding time elapses approximately 1 hour, the determination unit 20 may determine the priority of stopping the arriving rest area as the stopping target.

주요 정차 사유로는 탑승 시간(최종 휴식/출발후 경과 시간), 화장실, 식사 등이 있을 수 있으며, 주요 정차 사유는 수면상태 추가 조합에 따라 정차 여부가 판단될 것이다.The main reasons for stopping may include boarding time (last break/time elapsed after departure), restrooms, and meals, and the main reasons for stopping will be determined by the combination of additional sleep conditions.

만약, 경로 설정시 탑승자가 정차 희망 휴게소를 수동으로 지정해 둔 경우에는 판단부(20)는 해당 휴게소의 정차 우선 순위를 우선 정차 대상으로 결정할 수 있다. If, when setting the route, the occupant has manually designated the desired rest area, the determination unit 20 may determine the priority of stopping the corresponding rest area as a priority stopping target.

한편, 탑승시간이 2시간을 경과한 경우에는 판단부(20)는 도래하는 휴게소의 정차 우선 순위를 우선 정차 대상으로 결정할 수 있다. 다시 말해서, 최종 탑승시점으로부터 대략 2시간이 경과하였을 경우 판단부(20)는 도래하는 휴게소에서 스트레칭 및 환기 등을 위하여 해당 휴게소의 정차 우선 순위를 우선 정차 대상으로 결정할 수 있다.On the other hand, when the boarding time has elapsed 2 hours, the determination unit 20 may determine the priority of stopping the coming rest area as a priority stopping target. In other words, when approximately 2 hours have elapsed from the time of the final boarding, the determination unit 20 may determine the priority of stopping the corresponding rest area as a priority stop target for stretching and ventilation at the arriving rest area.

음주상태 또는 음료 취식 등으로 인한 이뇨작용 가능성이 높은 경우에 음주 또는 음료 취득을 최초로 인지한 후부터 대략 1시간이 경과하였다면 판단부(20)는 도래하는 휴게소의 정차 우선 순위를 정차 대상으로 결정할 수 있다.When the possibility of diuretic effect due to drinking or drinking is high, and approximately 1 hour has elapsed since the first recognition of alcohol or beverage acquisition, the determination unit 20 may determine the priority of stopping the coming rest area as the stopping target. .

식사 시간대인 경우 판단부(20)는 도래하는 휴게소의 정차 우선 순위를 정차 대상으로 결정할 수 있다. 물론, 최종 식사 시각 후 대략 4시간 이내인 경우에는 판단부(20)는 도래하는 휴게소의 정차 우선 순위를 무정차 대상으로 결정할 수도 있다. 한편, 자율주행차량내에서의 간식 섭취 후 대략 2시간 이내이고 도래하는 휴게소 이후에 있는 다음 휴게소에 식사 시간대에 도착 가능할 경우에는 판단부(20)는 도래하는 휴게소의 정차 우선 순위를 무정차 대상으로 결정할 수 있다.In the case of a meal time period, the determination unit 20 may determine a stopping priority of an arriving rest area as a stopping target. Of course, if it is within about 4 hours after the last meal time, the determination unit 20 may determine the priority of stopping the coming rest area as a non-stop target. On the other hand, if it is within about 2 hours after eating snacks in the autonomous vehicle and it is possible to arrive at the next rest stop after the coming rest stop at the meal time, the decision unit 20 determines the priority of stopping the coming rest stop as a non-stop target. I can.

식후 복용 약물 섭취가 필요한 탑승자의 경우, 복용 시간대(식사시간, 복용주기 등)에 근접하였으면 판단부(20)는 도래하는 휴게소의 정차 우선 순위를 정차 대상으로 결정할 수 있다. In the case of a passenger who needs to take a drug to be taken after a meal, if it is close to the taking time (meal time, taking period, etc.), the determination unit 20 may determine the stopping priority of the arriving rest area as a stopping target.

혈당 조절 장애 등으로 인해 정시에 식사가 필요한 탑승자의 경우, 해당 시각에 근접하였으면 판단부(20)는 도래하는 휴게소의 정차 우선 순위를 정차 대상으로 결정할 수 있다. In the case of a passenger who needs to eat on time due to a blood sugar control disorder, etc., if the time is close to the corresponding time, the determination unit 20 may determine a stop priority of an arriving rest area as a stop target.

도래하는 휴게소 다음의 구간이 정체상태이거나, 도래하는 휴게소에서 정차 및 휴식 후 출발하게 되면 정체가 해소될 것으로 예상되는 경우 판단부(20)는 도래하는 휴게소의 정차 우선 순위를 정차 대상으로 결정할 수 있다. When a section following an arriving rest area is in a congestion state, or if the congestion is expected to be resolved when the bus stops and starts after a rest at an arriving rest area, the determination unit 20 may determine the stopping priority of the coming rest area as a stopping target. .

의사 수렴부(22)는 도래할 휴게소에 대한 정차 또는 무정차 통과를 선택한 탑승자의 의사(즉, 선택신호)를 입력받는다. 보다 구체적으로, 의사 수렴부(22)는 제어부(24)의 제어에 의해 탑승자에게 도래할 휴게소에 대한 정차 또는 무정차 통과를 선택하라는 소정의 UI(즉, 안내의 글 및 소정의 터치식 선택 메뉴가 포함된 영상의 형태)를 출력하고, 탑승자가 정차 또는 무정차 통과를 선택함에 따라 그에 상응하는 신호를 제어부(24)에게로 전송할 수 있다.The pseudo-converging unit 22 receives an intention (ie, a selection signal) of a passenger who has selected a stop or non-stop passage for a rest area to be arrived. More specifically, the doctor converging unit 22 has a predetermined UI (i.e., a text of the guide and a predetermined touch-type selection menu) that prompts the occupant to select a stop or non-stop passage for the rest area to arrive under the control of the controller 24. The included image type) may be output, and a signal corresponding thereto may be transmitted to the control unit 24 as the occupant selects a stop or non-stop pass.

제어부(24)는 판단부(20)로부터의 도래하는 휴게소에 대한 정차 우선 순위 및 의사 수렴부(22)로부터의 정보(즉, 정차 또는 무정차 통과 선택 신호) 중에서 하나 이상의 정보를 근거로 도래하는 휴게소에서의 정차를 최종적으로 결정하고, 정차 안내를 제어한다.The control unit 24 is a rest area that arrives based on one or more of information from the decision unit 20 and information from the pseudo-converging unit 22 (i.e., a stop or non-stop pass selection signal). Finally, the stop at is decided and the stop guidance is controlled.

예를 들어, 제어부(24)는 판단부(20)로부터의 정차 우선 순위가 무조건 정차 대상이면 의사 수렴부(22) 및 기타 다른 판단 요소는 고려하지 않고 도래하는 휴게소에서의 정차가 이루어지도록 제어한다. 이때, 제어부(24)는 무조건 정차 대상인 휴게소에서 정차가 있을 것임을 음성으로 탑승자에게 안내할 수도 있다. 예를 들어, 차량 이상으로 인한 무조건 정차인 경우에는 제어부(24)는 송출부(26)를 통해 정차 안내(즉, 차량 이상으로 인한 정차가 있을 것임을 알리는 음성 안내)를 하고 탑승자의 별도의 의사는 수렴하지 않는다. For example, if the stop priority from the determination unit 20 is an unconditional stop target, the control unit 24 controls the stop at an arriving rest area without considering the pseudo-converging unit 22 and other determination factors. . In this case, the control unit 24 may inform the occupant by voice that there will be a stop at the rest area that is the target of stopping unconditionally. For example, in the case of an unconditional stop due to a vehicle abnormality, the control unit 24 provides a stop guidance (that is, a voice guidance notifying that there will be a stop due to a vehicle abnormality) through the transmission unit 26, and a separate intention of the occupant Does not converge.

다른 예로서, 제어부(24)는 판단부(20)로부터의 정차 우선 순위가 우선 정차 대상이면 탑승자가 숙면중(또는 수면중)에 있더라도 의사 수렴부(22)와는 무관하게 송출부(26)를 통해 정차 안내(즉, 음성 안내)를 하고 도래하는 휴게소에서의 정차가 이루어지도록 제어한다. 여기서, 탑승자는 자율주행차량내에 탑승자가 1인일 경우에는 1인의 탑승자를 의미하고, 자율주행차량내에 탑승자가 다수인일 경우에 탑승자가 숙면중(또는 수면중)이라 함은 과반이상의 다수 탑승자가 숙면중(또는 수면중)임을 의미할 수 있다.As another example, if the stop priority from the determination unit 20 is a priority stop target, the control unit 24 transmits the transmission unit 26 regardless of the doctor converging unit 22 even if the occupant is sleeping (or sleeping). Through this, stop guidance (i.e., voice guidance) is provided, and the vehicle stops at an upcoming rest area. Here, the occupant means one occupant when there are 1 occupant in the autonomous vehicle, and when there are multiple occupants in the autonomous vehicle, the occupant is sleeping (or sleeping) means that the majority of occupants are sleeping well. It may mean that you are in (or sleeping).

또 다른 예로서, 제어부(24)는 판단부(20)로부터의 정차 우선 순위가 정차 대상이면 탑승자가 숙면중(또는 수면중)이면 별도의 안내없이 도래하는 휴게소에서의 정차가 이루어지도록 제어할 수 있고, 탑승자가 비숙면중(또는 비수면중)이면 송출부(26)를 통해 정차 안내(즉, 음성 안내)를 하고 의사 수렴부(22)에서의 탑승자의 선택정보에 따라 도래하는 휴게소에서의 정차가 이루어지도록 제어할 수 있다. 즉, 탑승자가 비숙면중(또는 비수면중)이고 의사 수렴부(22)를 통해 정차 선택 신호를 수신하였다면 제어부(24)는 도래하는 휴게소에서의 정차가 이루어지도록 제어할 수 있고, 탑승자가 비숙면중(또는 비수면중)이고 의사 수렴부(22)를 통해 무정차 선택 신호를 수신하였다면 제어부(24)는 도래하는 휴게소를 무정차 통과하도록 제어할 수 있다. 여기서, 탑승자는 자율주행차량내에 탑승자가 1인일 경우에는 1인의 탑승자를 의미하고, 자율주행차량내에 탑승자가 다수인일 경우에 탑승자가 숙면중(또는 수면중)이라 함은 과반이상의 다수 탑승자가 숙면중(또는 수면중)임을 의미하고, 자율주행차량내에 탑승자가 다수인일 경우에 탑승자가 비숙면중(또는 비수면중)이라 함은 과반이상의 다수 탑승자가 비숙면중(또는 비수면중)임을 의미할 수 있다.As another example, if the stop priority from the determination unit 20 is a stopping target, the control unit 24 may control to stop at an arriving rest area without additional guidance if the occupant is sleeping (or sleeping). If the occupant is in a non-sleeping (or not sleeping), a stop guide (i.e., voice guidance) is provided through the transmission unit 26, and at the rest station arriving according to the occupant's selection information in the doctor convergence unit 22. It can be controlled to make a stop. That is, if the occupant is not sleeping (or is not sleeping) and a stop selection signal is received through the pseudo-converging unit 22, the control unit 24 can control the vehicle to stop at an arriving rest area. When a non-stop selection signal is received through the pseudo-converging unit 22 while sleeping (or not sleeping), the control unit 24 may control the non-stop passing through the arriving rest area. Here, the occupant means one occupant when there are 1 occupant in the autonomous vehicle, and when there are multiple occupants in the autonomous vehicle, the occupant is sleeping (or sleeping) means that the majority of occupants are sleeping well. Means that the vehicle is in sleep (or sleeping), and when there are a large number of passengers in the self-driving vehicle, that the occupants are sleeping (or sleeping) means that the majority of the occupants are sleeping (or sleeping). It can mean.

또 다른 예로서, 제어부(24)는 판단부(20)로부터의 정차 우선 순위가 무정차 대상이면 탑승자가 숙면중(또는 수면중)이면 별도의 안내없이 도래하는 휴게소를 무정차 통과하도록 제어할 수 있고, 탑승자가 비숙면중(또는 비수면중)이면 송출부(26)를 통해 정차 안내(즉, 음성 안내)를 하고 의사 수렴부(22)에서의 탑승자의 선택정보에 따라 도래하는 휴게소에서의 무정차가 이루어지도록 제어할 수 있다. 즉, 탑승자가 비숙면중(또는 비수면중)이고 의사 수렴부(22)를 통해 정차 선택 신호를 수신하였다면 제어부(24)는 도래하는 휴게소에서의 정차가 이루어지도록 제어할 수 있고, 탑승자가 비숙면중(또는 비수면중)이고 의사 수렴부(22)를 통해 무정차 선택 신호를 수신하였다면 제어부(24)는 도래하는 휴게소를 무정차 통과하도록 제어할 수 있다. 여기서, 탑승자는 자율주행차량내에 탑승자가 1인일 경우에는 1인의 탑승자를 의미하고, 자율주행차량내에 탑승자가 다수인일 경우에 탑승자가 숙면중(또는 수면중)이라 함은 과반이상의 다수 탑승자가 숙면중(또는 수면중)임을 의미하고, 자율주행차량내에 탑승자가 다수인일 경우에 탑승자가 비숙면중(또는 비수면중)이라 함은 과반이상의 다수 탑승자가 비숙면중(또는 비수면중)임을 의미할 수 있다.As another example, if the priority of stopping from the determination unit 20 is a non-stop target, if the occupant is sleeping (or sleeping), the control unit 24 may control to pass through the arriving rest area without additional guidance, If the occupant is not sleeping (or sleeping), a stop guide (i.e., voice guidance) is provided through the transmission unit 26, and a non-stop at the arriving rest area according to the occupant's selection information in the doctor convergence unit 22 You can control it to happen. That is, if the occupant is not sleeping (or is not sleeping) and a stop selection signal is received through the pseudo-converging unit 22, the control unit 24 can control the vehicle to stop at an arriving rest area. When a non-stop selection signal is received through the pseudo-converging unit 22 while sleeping (or not sleeping), the control unit 24 may control the non-stop passing through the arriving rest area. Here, the occupant means one occupant when there are 1 occupant in the autonomous vehicle, and when there are multiple occupants in the autonomous vehicle, the occupant is sleeping (or sleeping) means that the majority of occupants are sleeping well. Means that the vehicle is in sleep (or sleeping), and when there are a large number of passengers in the self-driving vehicle, that the occupants are sleeping (or sleeping) means that the majority of the occupants are sleeping (or sleeping). It can mean.

송출부(26)는 제어부(20)의 제어에 의해 정차 우선 순위별 정차 안내를 음성으로 출력할 수 있다.The transmission unit 26 may output a stop guide for each stop priority by voice under the control of the control unit 20.

한편, 송출부(26)는 상황별 콘텐츠(예컨대, 음악,패턴 등)를 송출할 수 있다. 여기서, 상황별 콘텐츠로는 기상 유도 콘텐츠, 숙면 유도 콘텐츠 등이 있을 수 있다.Meanwhile, the transmission unit 26 may transmit context-specific content (eg, music, pattern, etc.). Here, as context-specific content, there may be wake-up induction content, sound sleep induction content, and the like.

기상 유도 콘텐츠는 숙면중인 상태에서 무조건 정차, 우선 정차 대상의 경우에 기상을 유도하기 위해 송출될 수 있다. 이 경우, 인간의 뇌파중 알파(α/일반)파 또는 감마(γ/각성)파를 유발하는 파형의 음원 또는 패턴이 송출될 수 있다.The wake-up induction content may be transmitted to induce wake-up in the case of an unconditional stop in a sound sleep state and a priority stop target. In this case, a sound source or pattern of a waveform that causes an alpha (α/normal) wave or a gamma (γ/arousal) wave among human brain waves may be transmitted.

숙면 유도 콘텐츠는 비수면 상태에서 도래하는 휴게소가 무정차 대상인 경우 및 심야 시간대에 송출되어 자율주행차량내에서 탑승자가 휴식을 취할 수 있게 한다. 이 경우, 인간의 놔파중 델타(δ/수면중)파 또는 쎄타(θ/서파수면)파를 유발하는 파형의 음원 또는 패턴이 송출될 수 있다.The sound sleep induction content is transmitted when a rest area that arrives in a non-sleeping state is a non-stop target and is transmitted during late-night time so that the occupants can take a rest in the autonomous vehicle. In this case, a sound source or pattern of a waveform that induces a delta (δ/during sleep) wave or a theta (θ/slow wave surface) wave among human left waves may be transmitted.

예를 들어, 송출부(26)는 정차 상태의 경우 상황별 콘텐츠와 함께 정차 우선 순위에 따른 음성 안내를 동시에 진행할 수 있다.For example, in the case of a stop state, the transmission unit 26 may simultaneously proceed with voice guidance according to the priority of stopping together with content for each situation.

상술한 의사 수렴부(22) 및 송출부(26)는 하나의 모듈로 통합될 수 있는데, 이와 같이 통합된 하나의 모듈은 안내 및 의사 수렴부라고 칭할 수 있다.The above-described pseudo-converging unit 22 and transmitting unit 26 may be integrated into one module, and one integrated module may be referred to as a guide and pseudo-converging unit.

구동부(28)는 제어부(24)의 제어에 의해 정차해야 할 휴게소에서 해당 자율주행차량을 정차시킬 수 있다.The driving unit 28 may stop the autonomous vehicle at a rest area to be stopped under the control of the controller 24.

물론, 구동부(28)는 정차할 필요가 없는 휴게소에 대해서는 제어부(24)의 제어에 의해 무정차 통과하도록 해당 자율주행차량을 구동시킨다.Of course, the driving unit 28 drives the corresponding autonomous vehicle to pass without stopping under the control of the control unit 24 for rest areas that do not need to stop.

도 2는 본 발명의 실시예에 따른 자율주행차량의 휴게소 정차 제어 방법을 설명하기 위한 플로우차트이고, 도 3 및 도 4는 도 2의 설명에 채용되는 도면이다.FIG. 2 is a flowchart illustrating a method of controlling a rest stop of an autonomous vehicle according to an exemplary embodiment of the present invention, and FIGS. 3 and 4 are diagrams employed in the description of FIG. 2.

먼저, 자율주행차량을 이용하여 소정의 목적지를 갈려고 하는 자는 네비게이션 장치를 조작하여 목적지를 입력한다. 그에 따라, 경로 검출부(10)는 전체 이동 경로와 구간별 통행량 및 도착 예정 시각(또는 도착 필요 시간) 등을 실시간으로 취득한다(S10).First, a person who intends to go to a predetermined destination using an autonomous vehicle operates a navigation device to input a destination. Accordingly, the route detection unit 10 acquires the entire moving route, the traffic volume for each section, and the expected arrival time (or the required arrival time) in real time (S10).

그리고 나서, 자율주행차량이 주행하게 되면(S12) 외부정보 수집부(12)는 자율주행차량 외부의 정보를 취득하고, 탑승자 인지부(14)는 자율주행차량내의 탑승자의 상태를 취득하고, 탑승자 정보 수집부(16)는 자율주행차내의 탑승자의 최종 휴식 시간, 탑승자가 시청중인 콘텐츠, 탑승자 의료 정보(예컨대, 복용 약물 등) 등의 정보를 취득하고, 차량 상태 검지부(18)는 자율주행차량의 상태를 취득한다(S14). 예를 들어, 외부정보 수집부(12)는 경로 검출부(10)로부터의 정보를 근거로 이동 경로상의 현재 상태(예컨대, 시간대별 날씨 등), 실시간 도로상황, 시간대별 통행량 예측정보, 이동경로상의 휴게소 내 매장 정보, 휴게소 도착 예정 시각 기준 시설 운영 상태 등과 같은 외부정보를 취득할 수 있다. 탑승자 인지부(14)는 자율주행차량 내 탑승자의 행위 상태와 속성 상태, 섭취 음식 또는 음료, 음주 여부 등을 실시간으로 추적하여 취득할 수 있다. 차량 상태 검지부(18)는 차체 및 전장부품 이상유무 검지 시스템을 통해 자율주행차량의 상태(예컨대, 차량 이상, 주유/충전의 필요, 세차의 필요 등)를 실시간으로 취득할 수 있다.Then, when the autonomous vehicle runs (S12), the external information collection unit 12 acquires information outside the autonomous vehicle, and the occupant recognition unit 14 acquires the state of the occupant in the autonomous vehicle, and the occupant The information collection unit 16 acquires information such as the final break time of the occupant in the autonomous vehicle, the content that the occupant is watching, and medical information of the occupant (e.g., drugs taken), and the vehicle state detection unit 18 is the autonomous vehicle. The state of is acquired (S14). For example, the external information collection unit 12 based on the information from the route detection unit 10, the current state on the moving route (eg, weather for each time period), real-time road conditions, traffic forecast information for each time period, and It is possible to obtain external information such as store information in the rest area and facility operation status based on the expected arrival time of the rest area. The occupant recognition unit 14 may track and acquire in real time whether the occupant's behavior and attribute status, ingested food or beverage, or drinking alcohol in the autonomous vehicle. The vehicle status detection unit 18 may acquire the status of the autonomous vehicle (eg, vehicle abnormality, need for fueling/charging, need for car washing, etc.) in real time through a system for detecting abnormality of the vehicle body and electrical components.

이와 같이, 경로 검출부(10), 외부 정보 수집부(12), 탑승자 인지부(14), 탑승자 정보 수집부(16), 및 차량 상태 검지부(18)의 정보(즉, 정차 판단 요소)는 판단부(20)에게로 입력된다.In this way, information (that is, the stop determination element) of the route detection unit 10, the external information collection unit 12, the occupant recognition unit 14, the occupant information collection unit 16, and the vehicle state detection unit 18 is determined. It is input to the sub 20.

그에 따라, 판단부(20)는 경로 검출부(10), 외부 정보 수집부(12), 탑승자 인지부(14), 탑승자 정보 수집부(16), 및 차량 상태 검지부(18)로부터의 다양한 정차 판단 요소에 근거하여 도래할 휴게소(휴게시설)에 대한 정차 우선 순위를 판단한다(S16).Accordingly, the determination unit 20 determines various stops from the route detection unit 10, the external information collection unit 12, the occupant recognition unit 14, the occupant information collection unit 16, and the vehicle state detection unit 18. The priority of stopping for a rest area (rest facility) to come is determined based on the factor (S16).

단계 S16에서의 판단 결과, 도래하는 휴게소(휴게시설)가 무조건 정차해야 되는 무조건 정차 대상으로 판단된 경우에는 자율주행차량은 도래하는 휴게소(휴게시설)에 정차한다(S18). 이때, 자율주행차량내의 탑승자가 숙면중(수면중)일 경우에는 송출부(26)를 통해 기상 유도 콘텐츠를 송출할 수 있다. 그리고, 무조건 정차의 사유가 차량 이상인 경우에는 송출부(26)를 통해 정차 안내(음성 안내)를 별도로 할 수도 있다.As a result of the determination in step S16, when it is determined that an arriving rest area (resting facility) is an unconditional stopping target that must stop unconditionally, the autonomous vehicle stops at an arriving rest area (resting facility) (S18). In this case, when the occupant in the autonomous vehicle is sleeping (while sleeping), the wake-up guidance content may be transmitted through the transmission unit 26. In addition, when the reason for the unconditional stopping is a vehicle abnormality, a stop guidance (voice guidance) may be separately provided through the transmission unit 26.

단계 S16에서의 판단 결과, 도래하는 휴게소(휴게시설)가 우선 정차 대상으로 판단된 경우에는 자율주행차량은 송출부(26)를 통해 음성의 정차 안내(S20)를 하고 나서 도래하는 휴게소(휴게시설)에 정차한다. As a result of the determination in step S16, if an arriving rest area (resting facility) is determined to be the target of stopping first, the autonomous vehicle will provide a voice stop guidance (S20) through the transmission unit 26 and then the arriving rest area (rest area). ).

단계 S16에서의 판단 결과, 도래하는 휴게소(휴게시설)가 정차 대상으로 판단된 경우에는 현재 탑승자가 숙면중(수면중)인지를 판단한다(S22). As a result of the determination in step S16, when it is determined that an arriving rest area (rest area) is a stop target, it is determined whether the current occupant is sleeping (sleeping) (S22).

단계 S22에서의 판단 결과, 현재 탑승자가 숙면중(수면중)이면 자율주행차량은 별다른 안내없이 도래하는 휴게소(휴게시설)에 정차한다.As a result of the determination in step S22, if the current occupant is sleeping (sleeping), the autonomous vehicle stops at an arriving rest area (resting facility) without any guidance.

반대로, 현재 탑승자가 비숙면중(비수면중)이면 자율주행차량은 송출부(26)를 통해 음성의 정차 안내를 한다(S24). 이와 함께, 의사 수렴부(22)에는 탑승자에게 도래할 휴게소에 대한 정차 또는 무정차 통과를 선택하라는 소정의 UI가 디스플레이된다. 그에 따라, 탑승자는 정차 및 무정차 통과 중에서 어느 하나를 선택하게 된다(S26). Conversely, if the current occupant is in a non-sleeping (non-sleeping) state, the autonomous vehicle provides a voice stop guidance through the transmission unit 26 (S24). In addition, a predetermined UI that prompts the occupant to select a stop or non-stop passage for a rest area to arrive is displayed on the doctor converging unit 22. Accordingly, the occupant selects any one of a stop and a non-stop pass (S26).

만약, 탑승자의 선택이 정차이면 제어부(24)는 도래하는 휴게소에서 정차할 것을 최종적으로 명령하므로, 자율주행차량은 도래하는 휴게소(휴게시설)에서 정차하게 된다. 그러나, 탑승자의 선택이 무정차 통과이면 제어부(24)는 비록 판단부(20)로부터의 정차 우선 순위가 정차 대상이더라도 도래하는 휴게소를 무정차 통과할 것을 최종적으로 명령하므로, 자율주행차량은 도래하는 휴게소(휴게시설)를 무정차 통과한다(S28).If the occupant's choice is to stop, the control unit 24 finally orders the vehicle to stop at the arriving rest area, so the autonomous vehicle stops at the arriving rest area (rest area). However, if the occupant's selection is non-stop passing, the control unit 24 finally commands the arriving rest area to pass without stopping even if the stopping priority from the determination unit 20 is the target of stopping. Resting facilities) pass without stopping (S28).

마지막으로, 단계 S16에서의 도래하는 휴게소(휴게시설)가 무정차 대상으로 판단된 경우에는 현재 탑승자가 숙면중(수면중)인지를 판단한다(S30). 예를 들어, 타 정차 판단 요소의 우선순위가 높지 않은 상태에서 휴게소가 도래하게 되는데 도 3에서와 같이 현재 시청중인 콘텐츠가 종료되지 않은 경우(시청중인 콘텐츠의 종료 시점이 도래하는 휴게소 직후가 될 경우)에는 도래하는 휴게소에 대한 정차 우선 순위를 무정차 대상으로 할 수 있다.Finally, when it is determined that the rest area (rest area) coming in step S16 is a non-stop target, it is determined whether the current occupant is sleeping (sleeping) (S30). For example, when the rest area arrives while the priority of other stop determination factors is not high, but the content currently being viewed is not finished as shown in FIG. ), the priority of stopping for an upcoming rest area can be targeted for non-stop.

단계 S30에서의 판단 결과, 현재 탑승자가 숙면중(수면중)이면 자율주행차량은 도래하는 휴게소(휴게시설)를 무정차 통과한다.As a result of the determination in step S30, if the current occupant is sleeping (sleeping), the autonomous vehicle passes through the arriving rest area (resting facility) without stopping.

반대로, 현재 탑승자가 비숙면중(비수면중)이면 상술한 단계 S24에서와 같이 자율주행차량은 송출부(26)를 통해 음성의 정차 안내를 한다. 이와 함께, 도 4에 예시한 바와 같이 의사 수렴부(22)에는 탑승자에게 도래할 휴게소에 대한 정차 또는 무정차 통과를 선택하라는 소정의 UI가 디스플레이된다. 그에 따라, 탑승자는 정차 및 무정차 통과 중에서 어느 하나를 선택하게 된다. Conversely, if the current occupant is in a non-sleeping (non-sleeping) state, as in step S24 described above, the autonomous vehicle provides a voice stop guidance through the transmission unit 26. In addition, as illustrated in FIG. 4, a predetermined UI instructing the occupant to select a stop or non-stop passage for a rest area to arrive is displayed on the pseudo-converging unit 22. Accordingly, the occupant selects either a stop or a non-stop pass.

만약, 탑승자의 선택이 정차이면 제어부(24)는 비록 판단부(20)로부터의 정차 우선 순위가 무정차 대상이더라도 도래하는 휴게소에서 정차할 것을 최종적으로 명령하므로, 자율주행차량은 도래하는 휴게소(휴게시설)에서 정차하게 된다. 그러나, 탑승자의 선택이 무정차 통과이면 제어부(24)는 도래하는 휴게소를 무정차 통과할 것을 최종적으로 명령하므로, 자율주행차량은 도래하는 휴게소(휴게시설)를 무정차 통과한다.If the occupant's choice is to stop, the control unit 24 finally orders the vehicle to stop at the arriving rest area even if the stop priority from the determination unit 20 is a non-stop target. ). However, if the occupant's selection is non-stop passing, the control unit 24 finally commands the arriving rest area to pass without stopping, so that the autonomous vehicle passes through the arriving rest area (rest area) without stopping.

또한, 상술한 본 발명의 자율주행차량의 휴게소 정차 제어 방법은, 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체에 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드로서 구현하는 것이 가능하다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체는 컴퓨터 시스템에 의하여 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록 장치를 포함한다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체의 예로는 ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피디스크, 광데이터 저장장치 등이 있다. 또한, 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체는 네트워크로 연결된 컴퓨터 시스템에 분산되어, 분산방식으로 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드가 저장되고 실행될 수 있다. 그리고, 상기 방법을 구현하기 위한 기능적인(function) 프로그램, 코드 및 코드 세그먼트들은 본 발명이 속하는 기술분야의 프로그래머들에 의해 용이하게 추론될 수 있다.In addition, the above-described method for controlling a rest stop of an autonomous vehicle according to the present invention can be implemented as a computer-readable code on a computer-readable recording medium. The computer-readable recording medium includes all types of recording devices that store data that can be read by a computer system. Examples of computer-readable recording media include ROM, RAM, CD-ROM, magnetic tape, floppy disk, and optical data storage devices. In addition, the computer-readable recording medium is distributed over a computer system connected through a network, so that computer-readable codes can be stored and executed in a distributed manner. In addition, functional programs, codes and code segments for implementing the method can be easily inferred by programmers in the art to which the present invention belongs.

이상에서와 같이 도면과 명세서에서 최적의 실시예가 개시되었다. 여기서 특정한 용어들이 사용되었으나, 이는 단지 본 발명을 설명하기 위한 목적에서 사용된 것이지 의미 한정이나 청구범위에 기재된 본 발명의 범위를 제한하기 위하여 사용된 것은 아니다. 그러므로, 본 기술 분야의 통상의 지식을 가진자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호범위는 첨부된 청구범위의 기술적 사상에 의해 정해져야 할 것이다.As described above, an optimal embodiment has been disclosed in the drawings and specifications. Although specific terms have been used herein, these are only used for the purpose of describing the present invention, and are not used to limit the meaning or the scope of the present invention described in the claims. Therefore, those of ordinary skill in the art will understand that various modifications and equivalent other embodiments are possible therefrom. Accordingly, the true technical scope of the present invention should be determined by the technical spirit of the appended claims.

10 : 경로 검출부 12 : 외부정보 수집부
14 : 탑승자 인지부 16 : 탑승자 정보 수집부
18 : 차량 상태 검지부 20 : 판단부
22 : 의사 수렴부 24 : 제어부
26 : 송출부 28 : 구동부10: path detection unit 12: external information collection unit
14: passenger identification unit 16: passenger information collection unit
18: vehicle state detection unit 20: determination unit
22: doctor convergence unit 24: control unit
26: transmitting unit 28: driving unit

Claims (15)

자율주행차량이 주행함에 따라 다수의 정차 판단 요소를 취득하는 정차 판단 요소 취득부;
상기 다수의 정차 판단 요소를 근거로 도래하는 휴게소에 대한 상기 자율주행차량의 정차 우선 순위를 판단하는 판단부; 및
상기 정차 우선 순위 및 탑승자의 의사를 근거로 상기 도래하는 휴게소에서의 정차 여부를 결정하는 제어부;를 포함하고,
상기 정차 판단 요소 취득부는, 상기 자율주행차량의 탑승자에 관련된 전반적인 정보를 수집하는 탑승자 관련 정보 수집부; 상기 자율주행차량의 외부의 정보를 수집하는 외부정보 수집부; 및 상기 자율주행차량의 상태를 검지하는 차량 상태 검지부;를 포함하고,
상기 도래하는 휴게소에 대한 상기 자율주행차량의 정차 우선 순위는 무조건 정차 대상, 우선 정차 대상, 정차 대상, 및 무정차 대상 중에서 어느 하나이고,
상기 판단부는 상기 자율주행차량에 이상이 있을 경우에는 상기 도래하는 휴게소에 대한 상기 자율주행차량의 정차 우선 순위를 상기 무조건 정차 대상으로 판단하고,
상기 제어부는 상기 판단부에서 판단된 상기 도래하는 휴게소에 대한 상기 자율주행차량의 정차 우선 순위가 무조건 정차 대상이면 상기 탑승자의 의사는 수렴하지 않고 도래하는 휴게소에서 정차시키는 것을 특징으로 하는 자율주행차량의 휴게소 정차 제어 장치.A stop determination element acquisition unit that acquires a plurality of stop determination elements as the autonomous vehicle travels;
A determination unit determining a stopping priority of the autonomous vehicle with respect to an arriving rest area based on the plurality of stopping determination elements; And
Including; a control unit for determining whether to stop at the arriving rest area based on the priority of stopping and the intention of the occupant,
The stop determination element acquisition unit may include a passenger-related information collection unit that collects overall information related to an occupant of the autonomous vehicle; An external information collection unit that collects external information of the autonomous vehicle; And a vehicle state detection unit detecting a state of the autonomous vehicle.
The stopping priority of the autonomous vehicle with respect to the coming rest area is any one of an unconditional stopping target, a priority stopping target, a stopping target, and an unstopping target,
When there is an abnormality in the autonomous vehicle, the determination unit determines the priority of stopping the autonomous vehicle with respect to the arriving rest area as the unconditional stopping target,
The control unit stops at an arriving rest area without convergence of the occupant's intention if the priority of stopping the autonomous vehicle with respect to the arriving rest area determined by the determination unit is an unconditional stopping target. Rest area stop control device. 삭제delete 제 1항에 있어서,
상기 탑승자 관련 정보 수집부는,
상기 탑승자의 설정에 의한 이동 경로 및 상기 이동 경로에 따른 정보를 검출하는 경로 검출부;
상기 탑승자의 행위 상태 및 속성을 인지하는 탑승자 인지부; 및
상기 탑승자의 최종 휴식 시간, 시청중인 콘텐츠, 의료 정보를 수집하는 탑승자 정보 수집부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주행차량의 휴게소 정차 제어 장치.The method of claim 1,
The passenger-related information collection unit,
A path detector configured to detect a movement path according to the passenger's setting and information according to the movement path;
An occupant recognition unit for recognizing the behavior state and attribute of the occupant; And
And a passenger information collection unit that collects the passenger's final rest time, content being viewed, and medical information. 삭제delete 삭제delete 삭제delete 제 1항에 있어서,
상기 판단부는,
상기 탑승자가 경로 설정시 수동으로 특정 휴게소를 지정하였는데 도래하는 휴게소가 상기 지정한 특정 휴게소인 경우, 심야시간대에 탑승시간이 일정 시간을 경과한 경우, 일반 시간대에 탑승시간이 일정 시간을 경과한 경우, 및 현재 시점에서 주유/충전이 필요하고 도래하는 휴게소에 선호하는 주유/충전시설이 있는 경우 중에서 어느 하나이면 상기 도래하는 휴게소에 대한 상기 자율주행차량의 정차 우선 순위를 상기 우선 정차 대상으로 판단하는 것을 특징으로 하는 자율주행차량의 휴게소 정차 제어 장치.The method of claim 1,
The determination unit,
When the passenger manually designates a specific rest area when setting the route, but the arriving rest area is the specific rest area specified above, when the boarding time has elapsed during the late-night time, or when the boarding time has elapsed during the normal time period, And determining the priority of stopping of the autonomous vehicle with respect to the arriving rest area as the priority stopping target if any one of the cases in which gas/charging is required at the present time and there is a preferred gas/charging facility in the arriving rest area. A rest stop control device for an autonomous vehicle, characterized in that. 제 7항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 판단부에서 판단된 상기 도래하는 휴게소에 대한 상기 자율주행차량의 정차 우선 순위가 우선 정차 대상이면 상기 탑승자가 숙면중이라도 탑승자에게 정차 안내를 한 후에 도래하는 휴게소에서 정차시키는 것을 특징으로 하는 자율주행차량의 휴게소 정차 제어 장치.The method of claim 7,
The control unit,
An autonomous vehicle, characterized in that, if the stop priority of the autonomous vehicle with respect to the arriving rest area determined by the determination unit is a priority stop target, the occupant stops at the arriving rest area after giving a stop guidance to the occupant even while sleeping. Rest area control device. 제 1항에 있어서,
상기 판단부는,
세차가 필요한 상황에서 도래하는 휴게소에 세차시설이 있는 경우, 탑승자중에 배뇨장애/유소아/고령자가 있으며 탑승시간이 일정 시간을 경과한 경우, 음주상태 또는 음료 취식한 후 일정 시간이 경과한 경우, 식사 시간대인 경우, 약물 복용시간대에 근접한 경우, 혈당 조절 장애로 인해 정시에 식사가 필요한 탑승자의 해당 식사 시간에 근접한 경우, 도래하는 휴게소의 다음 구간이 정체상태인 경우, 도래하는 휴게소에서 정차 및 휴식 후에 출발시 정체가 해소되는 경우 중에서 어느 하나이면 상기 도래하는 휴게소에 대한 상기 자율주행차량의 정차 우선 순위를 상기 정차 대상으로 판단하는 것을 특징으로 하는 자율주행차량의 휴게소 정차 제어 장치.The method of claim 1,
The determination unit,
If there is a car wash facility at a rest area that comes in a situation where car wash is necessary, if there is a dysuria/infant/elderly among passengers and the boarding time has passed a certain time, a certain time has passed after drinking or drinking, eating In the case of the time zone, close to the time of taking the drug, close to the corresponding meal time of the passenger who needs to eat on time due to impaired blood sugar control, if the next section of the coming rest area is congested, after stopping and rest at the coming rest area If any one of cases in which congestion is resolved at departure, the stop priority of the autonomous vehicle with respect to the arriving rest area is determined as the stopping target. 제 9항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 판단부에서 판단된 상기 도래하는 휴게소에 대한 상기 자율주행차량의 정차 우선 순위가 정차 대상이고 탑승자가 숙면중인 경우에는 별도의 정차 안내없이 도래하는 휴게소에서 정차시키는 것을 특징으로 하는 자율주행차량의 휴게소 정차 제어 장치.The method of claim 9,
The control unit,
A rest area of an autonomous vehicle, characterized in that when the priority of stopping the autonomous vehicle with respect to the arriving rest area determined by the determination unit is to be stopped and the occupant is sleeping well, the rest area of the autonomous vehicle is stopped at an arriving rest area without additional stop guidance. Stop control device. 제 9항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 판단부에서 판단된 상기 도래하는 휴게소에 대한 상기 자율주행차량의 정차 우선 순위가 정차 대상이고 탑승자가 비숙면중인 경우에는 정차 안내 후 탑승자의 별도 지시가 없으면 도래하는 휴게소에서 정차시키는 것을 특징으로 하는 자율주행차량의 휴게소 정차 제어 장치.The method of claim 9,
The control unit,
When the priority of stopping the autonomous vehicle with respect to the arriving rest area determined by the determination unit is a stopping target and the occupant is in a non-sleeping sleep, the vehicle is stopped at the arriving rest area if there is no separate instruction from the occupant after stopping the vehicle. Rest area control device for autonomous vehicles. 제 1항에 있어서,
상기 판단부는,
상기 탑승자가 숙면중인 경우, 목적지까지의 도착 필요 시간이 지연될 가능성이 있는 경우, 도래하는 휴게소에 정차시 다음 구간에 정체가 예상되는 경우, 시청중인 콘텐츠 종료 시점이 도래하는 휴게소 직후인 경우, 최종 식사 시각 후 일정 시간 이내인 경우, 및 자율주행차량내에서 간식 섭취후 일정 시간 이내이고 도래하는 휴게소의 다음에 존재하는 휴게소에 식사시간대에 도착 예정인 경우 중에서 어느 하나이면 상기 도래하는 휴게소에 대한 상기 자율주행차량의 정차 우선 순위를 무정차 대상으로 판단하는 것을 특징으로 하는 자율주행차량의 휴게소 정차 제어 장치.The method of claim 1,
The determination unit,
If the passenger is sleeping well, there is a possibility that the required time of arrival to the destination may be delayed, if congestion is expected in the next section when stopping at an arriving rest area, and the end of the content being viewed is immediately after the arriving rest area, final If it is within a certain time after the meal time, or within a certain time after eating a snack in an autonomous vehicle, and is scheduled to arrive at the rest area next to the arriving rest area, the autonomy for the arriving rest area. A rest stop control device for an autonomous vehicle, characterized in that determining the priority of stopping the vehicle as a non-stop target. 제 12항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 판단부에서 판단된 상기 도래하는 휴게소에 대한 상기 자율주행차량의 정차 우선 순위가 무정차 대상이고 탑승자가 숙면중인 경우에는 별도의 정차 안내없이 도래하는 휴게소에 대해 무정차 통과시키는 것을 특징으로 하는 자율주행차량의 휴게소 정차 제어 장치.The method of claim 12,
The control unit,
An autonomous vehicle, characterized in that, when the stop priority of the autonomous vehicle for the arriving rest area determined by the determination unit is a non-stop target and the occupant is sleeping well, a non-stop pass through the arriving rest area without additional stop guidance Rest area control device. 제 12항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 판단부에서 판단된 상기 도래하는 휴게소에 대한 상기 자율주행차량의 정차 우선 순위가 무정차 대상이고 탑승자가 비숙면중인 경우에는 정차 안내 후 탑승자의 별도 지시가 없으면 도래하는 휴게소에 대해 무정차 통과시키는 것을 특징으로 하는 자율주행차량의 휴게소 정차 제어 장치.The method of claim 12,
The control unit,
In the case where the priority of stopping the autonomous vehicle with respect to the arriving rest area determined by the determination unit is a non-stop target and the occupant is in a non-sleeping sleep, the vehicle is notified of the stop and passes through the arriving rest area without a separate instruction. Rest area control device for autonomous vehicles. 정차 판단 요소 취득부가, 자율주행차량이 주행함에 따라 다수의 정차 판단 요소를 취득하는 단계;
판단부가, 상기 다수의 정차 판단 요소를 근거로 도래하는 휴게소에 대한 상기 자율주행차량의 정차 우선 순위를 판단하는 단계; 및
제어부가, 상기 정차 우선 순위 및 탑승자의 의사를 근거로 상기 도래하는 휴게소에서의 정차 여부를 결정하는 단계;를 포함하고,
상기 다수의 정차 판단 요소를 취득하는 단계는, 상기 자율주행차량의 탑승자에 관련된 전반적인 정보를 수집하는 단계; 상기 자율주행차량의 외부의 정보를 수집하는 단계; 및 상기 자율주행차량의 상태를 검지하는 단계;를 포함하고,
상기 도래하는 휴게소에 대한 상기 자율주행차량의 정차 우선 순위는 무조건 정차 대상, 우선 정차 대상, 정차 대상, 및 무정차 대상 중에서 어느 하나이고,
상기 도래하는 휴게소에 대한 상기 자율주행차량의 정차 우선 순위를 판단하는 단계는 상기 자율주행차량에 이상이 있을 경우에는 상기 도래하는 휴게소에 대한 상기 자율주행차량의 정차 우선 순위를 상기 무조건 정차 대상으로 판단하고,
상기 도래하는 휴게소에서의 정차 여부를 결정하는 단계는 상기 도래하는 휴게소에 대한 상기 자율주행차량의 정차 우선 순위가 무조건 정차 대상이면 상기 탑승자의 의사는 수렴하지 않고 도래하는 휴게소에서 정차시키는 것을 특징으로 하는 자율주행차량의 휴게소 정차 제어 방법.
Acquiring, by the vehicle stopping determination element acquisition unit, a plurality of stopping determination factors as the autonomous vehicle travels;
Determining, by a determination unit, a stopping priority of the autonomous vehicle for an arriving rest area based on the plurality of stopping determination factors; And
Including, by the control unit, determining whether to stop at the arriving rest area based on the priority of stopping and the intention of the passenger
The acquiring of the plurality of stopping determination elements may include: collecting general information related to the occupant of the autonomous vehicle; Collecting external information of the autonomous vehicle; And detecting the state of the autonomous vehicle.
The stopping priority of the autonomous vehicle with respect to the coming rest area is any one of an unconditional stopping target, a priority stopping target, a stopping target, and an unstopping target,
The step of determining the stopping priority of the autonomous vehicle with respect to the coming rest area is to determine the stopping priority of the autonomous vehicle with respect to the arriving rest area as the unconditional stopping target when there is an abnormality in the autonomous vehicle. and,
The step of determining whether to stop at the arriving rest area comprises stopping at the arriving rest area without convergence of the intention of the occupant if the stopping priority of the autonomous vehicle with respect to the coming rest area is an unconditional stopping target. Autonomous vehicle rest area stop control method.
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