KR102195061B1 - 통로형 구조물의 검사방법 - Google Patents

통로형 구조물의 검사방법 Download PDF

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Abstract

본 발명에 의하면, 통로형 구조물의 내부에 대한 동영상 데이터가 상기 통로형 구조물의 내부를 주행하면서 촬영하는 촬영 장치에 의해 획득되어서 상기 촬영 장치에 구비되는 저장부에 저장되는 동영상 데이터 획득 단계; 상기 동영상 데이터 획득 단계를 통해 획득된 상기 동영상 데이터로부터 상기 통로형 구조물의 내부에 대한 정지 영상들이 점검자에 의해 추출되는 이미지 추출 단계; 상기 이미지 추출 단계를 통해 추출된 상기 정지 영상들이 점검자에 의해 상기 통로형 구조물의 위치 별로 분류되는 이미지 분류 단계; 상기 이미지 분류 단계를 통해 분류된 상기 정지 영상들이 점검자에 의해 병합되어서 파노라마 이미지가 형성되는 이미지 병합 단계; 및 상기 이미지 병합 단계를 통해 형성된 파노라마 이미지를 이용하여 검사 결과를 보여주는 검사 도면이 점검자에 의해 생산되는 검사 도면 생산 단계를 포함하는 통로형 구조물의 검사 방법이 제공된다.

Description

통로형 구조물의 검사방법 {METHOD FOR INSPECTING PASSAGE TYPE STRUCTURE}
본 발명은 구조물 검사 방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 강박스 거더(Steel Box Girder) 또는 PSC교량의 콘크리트박스 구조물과 같은 통로형 구조물의 검사방법에 관한 것이다.
종래에는 교량 구조물의 박스 거더와 같은 통로형 구조물 내부의 균열 및 부식 등 손상여부를 검사하고자 할 경우에, 교량 구조물의 하부에 사다리, 받침대, 난간 지지대 등으로 구성된 전용 점검 시설물을 설치하여 통로형 구조물에 진입한 후, 작업자가 직접 통로를 따라 이동하면서 직접 육안으로 검사를 수행하였다.
그러나, 이와 같은 종래의 교량구조물의 박스 거더와 같은 통로형 구조물 내부의 부식이나 균열상태 등 손상을 점검하는 방법은, 작업자만이 균열상태 등의 점검 데이터를 알 수 있어 점검 작업 및 점검 데이터의 신뢰가 부족해서 추후에 검사 데이터의 재검토나 분석이 어려운 문제점이 있다. 또한, 작업자가 사다리, 받침대, 난간 지지대 등의 시설을 이용하여 통로형 구조물에 진입 시 안전사고의 위험이 큰 문제가 있으며, 좁은 진입 통로와 어두운 내부상황으로 인해 내부에 설치된 보강재, 리브 등과의 접촉사고의 발생 우려가 있는 등의 작업환경이 매우 불리한 문제가 있다.
공개특허 제10-2004-0019143호에는 교량의 하부를 촬영하여 영상신호를 송출하는 카메라를 이용하여 점검자가 직접 육안으로 점검하지 않고도 교량의 하부 모습을 모니터링하고 촬영한 데이터를 저장하는 무인점검장치가 기재되어 있다. 하지만, 이러한 종래의 점검장치는 강박스 거더 구조물 등 통로형 구조물의 내부 통로를 점검하기에는 적합하지 않다.
대한민국 공개특허공보 공개번호 제10-2004-0019143호 "교량의 무인점검장치" (2004.03.05.)
본 발명이 해결하고자 하는 기술적 과제는 영상 촬영을 이용하여 교량구조물의 박스 거더와 같은 통로형 구조물의 내부를 검사하는 방법을 제공하는 것이다.
상기한 본 발명이 해결하고자 하는 기술적 과제를 달성하기 위하여, 본 발명의 일 측면에 따르면, 통로형 구조물의 내부에 대한 동영상 데이터가 상기 통로형 구조물의 내부를 주행하면서 촬영하는 촬영 장치에 의해 획득되어서 상기 촬영 장치에 구비되는 저장부에 저장되는 동영상 데이터 획득 단계; 상기 동영상 데이터 획득 단계를 통해 획득된 상기 동영상 데이터로부터 상기 통로형 구조물의 내부에 대한 정지 영상들이 점검자에 의해 추출되는 이미지 추출 단계; 상기 이미지 추출 단계를 통해 추출된 상기 정지 영상들이 점검자에 의해 상기 통로형 구조물의 위치 별로 분류되는 이미지 분류 단계; 상기 이미지 분류 단계를 통해 분류된 상기 정지 영상들이 점검자에 의해 병합되어서 파노라마 이미지가 형성되는 이미지 병합 단계; 및 상기 이미지 병합 단계를 통해 형성된 파노라마 이미지를 이용하여 검사 결과를 보여주는 검사 도면이 점검자에 의해 생산되는 검사 도면 생산 단계를 포함하는 통로형 구조물의 검사 방법이 제공된다.
상기한 본 발명이 해결하고자 하는 기술적 과제를 달성하기 위하여, 통로형 구조물의 내부에 대한 스틸 사진 데이터가 상기 통로형 구조물의 내부를 주행하면서 촬영하는 촬영 장치에 의해 획득되어서 상기 촬영 장치에 구비되는 저장부에 저장되는 스틸 사진 데이터 획득 단계; 상기 스틸 사진 데이터 획득 단계를 통해 획득된 상기 스틸 사진 데이터에 포함된 스틸 사진들이 점검자에 의해 위치 별로 분류되는 이미지 분류 단계; 상기 이미지 분류 단계를 통해 위치 별로 분류된 상기 스틸 사진들이 점검자에 의해 병합되어서 파노라마 이미지가 형성되는 파노라마 병합 단계; 및 상기 파노라마 병합 단계를 통해 형성된 파노라마 이미지를 이용 상기 통로형 구조물의 내부에 대한 가상현실 데이터가 점검자에 의해 생성되는 VR 데이터 생성 단계를 포함하는 통로형 구조물의 검사 방법이 제공된다.
본 발명에 의하면 앞서서 기재한 본 발명의 목적을 모두 달성할 수 있다. 구체적으로는, 교량구조물의 박스 거더와 같은 통로형 구조물의 내부가 동영상으로 촬영되고 촬영된 동영상을 이용하여 위치 및 부재 별로 분류된 정지 영상이 추출되며, 추출된 정지 영상을 병합하여 파노라마 이미지가 생성되고, 생성된 파노라마 이미지를 이용하여 검사 도면이 작성되므로, 손상 위치 및 내용을 시각적으로 용이하게 파악할 수 있다.
또한, 강박스 거더 구조물 또는 콘크리트 박스 거더 등과 같은 통로형 구조물의 내부가 스틸 사진으로 촬영되고 촬영된 스틸 사진을 병합하여 파노라마 이미지를 생산하며 파노라마 이미지로 가상체험(VR) 데이터를 생성하므로, 교량구조물의 박스 거더와 같은 통로형 구조물의 내부에 대해 시각적으로 더욱 효율적인 검사가 수행될 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 통로형 구조물의 검사방법을 개략적으로 설명하는 순서도이다.
도 2는 도 1에 도시된 통로형 구조물의 검사방법이 적용되어서 검사될 수 있는 강박스 거더형 교량의 일반적인 구조를 보여주는 측면도이다.
도 3은 도 2에 도시된 강박스 거더형 교량에서 상부 구조의 횡단면도이다.
도 4는 도 1에 도시된 순서도에서 동영상 촬영 단계가 강박스 거더 구조물에서 수행되는 상태를 설명하는 도면이다.
도 5는 본 발명의 다른 실시예에 따른 통로형 구조물의 검사방법을 개략적으로 설명하는 순서도이다.
도 6은 본 발명에 따른 통로형 구조물의 검사방법이 적용되어서 검사될 수 있는 콘크리트박스 구조물의 일 예를 도시한 사시도이다.
도 7은 본 발명에 따른 통로형 구조물의 검사방법이 콘크리트박스 구조물에서 수행되는 상태를 보여주는 도면이다.
도 8 내지 도 10은 도 4에 도시된 촬영 장치에 대한 도면이다.
이하, 도면을 참조하여 본 발명에 따른 실시예의 구성 및 작용을 상세하게 설명한다.
도 1에는 본 발명의 일 실시예에 따른 통로형 구조물의 검사방법을 개략적으로 설명하는 순서도가 도시되어 있다. 도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 교량구조물의 박스 거더와 같은 통로형 구조물의 내부의 검사방법은, 통로형 구조물의 내부에 대한 동영상 데이터가 획득되는 동영상 데이터 획득 단계(S110)와, 동영상 데이터 획득 단계(S110)를 통해 획득된 통로형 구조물의 내부에 대한 동영상 데이터로부터 통로형 구조물의 내부에 대한 정지 영상들이 추출되는 이미지 추출 단계(S120)와, 이미지 추출 단계(S120)를 통해 추출된 정지 영상들이 위치 별로 분류되는 이미지 분류 단계(S130)와, 이미지 분류 단계(S130)를 통해 위치별로 분류된 정지 영상들이 병합되어서 파노라마 이미지를 형성하는 이미지 병합 단계(S140)와, 이미지 병합 단계(S140)를 통해 형성된 파노라마 이미지를 이용하여 검사 결과를 보여주는 검사 도면이 생산되는 검사 도면 생산 단계(S150)를 포함한다.
본 실시예에서 통로형 구조물은 강박스 거더형 교량(Steel Box Girder Bridge)에 설치되는 강박스 거더 구조물인 것으로 설명한다. 동영상 데이터 획득 단계(S110)에서는 강박스 거더 구조물의 내부에 대한 동영상 데이터가 획득된다.
먼저, 검사 대상인 강박스 거더 구조물에 대하여 개략적으로 설명한다. 도 2에는 강박스 거더형 교량의 일반적인 구조가 도시되어 있다. 도 2를 참조하면, 일반적으로 강박스 거더형 교량(B)은 상부 슬래브(S)와, 상부 슬래브(S)에 가해지는 하중을 지지하는 강박스 거더 구조물(G)로 이루어진 상부 구조와, 상부 구조를 길이방향 양단에서 지지하는 두 교대(A)와, 두 교대(A)의 사이에 위치하고 상부 구조를 지지하는 교각(P)으로 이루어진 하부 구조를 구비한다. 강박스 거더 구조물(G)은 복수개의 단위 강박스 거더들이 차례대로 이어지도록 연결되어서 형성되며 강박스 거더 교량의 길이방향을 따라서 길게 연장된다. 복수개의 단위 강박스 거더들 각각의 내부에는 통로가 형성되어서, 도 3에 도시된 바와 같이 강박스 거더 구조물(G)의 내부에는 전체 길이방향을 따라서 연장되는 통로(F)가 마련된다. 또한, 강박스 거더 구조물(G)의 내부에는 격벽(W) 및 보강 리브(E) 등의 각종 보강재가 형성된다. 동영상 데이터 획득 단계(S110)에서 영상 촬영 장비를 이용하여 강박스 거더 구조물(G)의 내부에 대한 동영상을 촬영한다. 도 3에는 동영상 데이터 획득 단계(S110)가 수행되는 상태가 도시되어 있다. 동영상 데이터 획득 단계(S110)에서 사용되는 영상 촬영 장비는 강박스 거더 구조물(G)의 내부 통로(F)를 따라서 길게 연장되도록 형성되는 레일(R)과, 레일(R)을 따라 이동하면서 강박스 거더 구조물(G)의 내부를 촬영하는 촬영 장치(100)를 구비한다. 촬영 장치(100)는 레일(R)에 이동 가능하게 결합되어서 레일(R)을 따라 주행하는 주행 유닛(110)과, 주행 유닛(110)에 결합되어서 주행 유닛(110)과 함께 이동하면서 강박스 거더 구조물(G)의 내부를 동영상 또는 스틸 사진으로 촬영하는 카메라(131)와, 카메라(131)에 의해 촬영된 동영상 또는 스틸 사진 데이터가 저장되는 저장부(미도시)를 구비한다. 촬영된 동영상의 강박스 거더 구조물(G) 내부에서의 위치는 강박스 거더 구조물(G) 의 내부에 표시된 특정 표식에 의해 파악될 수 있다.
동영상 데이터 획득 단계(S110)에서 강박스 거더 구조물(G)의 전체 검사 구간에 걸쳐서 카메라(131)에 의해 천장, 바닥 및 양 측벽을 포함하는 전체 영역에 대한 동영상이 촬영되고, 촬영된 동영상 데이터가 저장부(미도시)에 저장된다.
이미지 추출 단계(S120)에서는 동영상 데이터 획득 단계(S110)를 통해 획득된 강박스 거더 구조물(G)의 내부에 대한 동영상 데이터로부터 강박스 거더 구조물(G)의 내부에 대한 정지 영상들이 추출된다. 구체적으로, 촬영 장치(도 3의 100)의 저장부(미도시)에 저장된 강박스 거더 구조물(G)의 내부에 대한 동영상 데이터로부터 점검자인 작업자가 적절한 이미지 처리 컴퓨터 프로그램을 이용하여 강박스 거더 구조물(G) 내부의 각 부분들에 대한 정지 영상을 추출함으로서 이미지 추출 단계(S120)가 수행될 수 있다. 이미지 추출 단계(S120)에서 추출된 정지 영상들에 대한 추출 영상 데이터는 저장장치에 저장된다.
이미지 분류 단계(S130)에서는 이미지 추출 단계(S120)를 통해 추출된 강박스 거더 구조물(G)의 내부에 대한 정지 영상들이 위치 별로 분류된다. 구체적으로 이미지 분류 단계(S130)에서 점검자인 작업자는 이미지 추출 단계(S120)를 통해 추출된 강박스 거더 구조물(G)의 내부에 대한 정지 영상을 강박스 거더 구조물(G)의 위치에 따라 부분 별로 분류하여 저장 장치에 저장한다.
이미지 병합 단계(S140)에서는 이미지 분류 단계(S130)를 통해 위치 및 부분 별로 분류된 정지 영상들이 병합되어서 파노라마 이미지를 형성한다. 구체적으로, 이미지 병합 단계(S140)는 점검자인 작업자가 이미지 분류 단계(S130)를 통해 위치 및 부분 별로 분류된 강박스 거더 구조물의 내부에 대한 정지 영상들을 적절한 이미지 처리 프로그램을 이용해 병합하여 파노라마 이미지를 생성함으로써 수행될 수 있다. 이미지 병합 단계(S140)에서 생성되는 파노라마 이미지는 강박스 거더 구조물(G)의 길이방향 특정 위치에서 천장, 바닥 및 양 측면을 포함하는 둘레방향을 따라서 형성되는 파노라마 이미지이다. 이러한 파노라마 이미지는 강박스 거더 구조물(G)의 길이방향 검사 구간 전체에 대해서 형성된다.
검사 도면 생산 단계(S150)에서는 이미지 병합 단계(S140)를 통해 형성된 파노라마 이미지를 이용하여 검사 결과를 보여주는 검사 도면이 점검자에 의해 생산된다. 검사 도면 생산 단계(S150)에서 점검자는 파노라마 이미지를 통해 강박스 거더 구조물 내부에서 부식, 균열 또는 파손 등의 손상 부위를 확인하고, 이를 강박스 거더 구조물 도면에 해당 위치를 표시하고 손상 내용을 기재하여 검사 결과 도면을 생산하게 된다. 검사 결과 도면에는 해당 위치의 손상 내용을 사진 이미지로 확인할 수 있도록 해당 사진 이미지가 링크될 수 있다.
도 5에는 본 발명의 다른 실시예에 따른 통로형 구조물의 검사방법을 개략적으로 설명하는 순서도가 도시되어 있다. 도 5를 참조하면, 본 발명의 다른 실시예에 따른 통로형 구조물의 검사방법은, 통로형 구조물의 내부에 대한 스틸 사진 데이터가 획득되는 스틸 사진 데이터 획득 단계(S210)와, 스틸 사진 데이터 획득 단계(S210)를 통해 획득된 통로형 구조물의 내부에 대한 스틸 사진 데이터에 포함된 스틸 사진들이 위치 별로 분류되는 이미지 분류 단계(S220)와, 이미지 분류 단계(S220)를 통해 위치별로 분류된 스틸 사진들이 병합되어서 파노라마 이미지를 형성하는 파노라마 병합 단계(S230)와, 파노라마 병합 단계(S230)를 통해 형성된 파노라마 이미지를 이용하여 가상현실(VR: Virtual Reality) 데이터를 생성하는 VR 데이터 생성 단계(S240)를 포함한다. 이하, 검사대상인 통로형 구조물이 강박스 거더 구조물인 것을 예로 들어서 구체적으로 설명한다.
스틸 사진 데이터 획득 단계(S210)에서는 강박스 거더 구조물의 내부에 대한 스틸 사진 데이터가 획득된다. 스틸 사진 데이터 획득 단계(S210)는 도 3에 도시된 바와 같은 영상 촬영 장비를 이용하여 수행된다. 스틸 사진 데이터 획득 단계(S210)에서 강박스 거더 구조물(G)의 전체 검사 구간에 걸쳐서 카메라(131)에 의해 천장, 바닥 및 양 측벽을 포함하는 360° 전체 영역에 대한 스틸 사진이 촬영되고, 스틸 사진 데이터가 저장부(미도시)에 저장된다. 촬영된 스틸 사진의 강박스 거더 구조물(G) 내부에서의 위치는 강박스 거더 구조물(G) 의 내부에 표시된 특정 표식에 의해 파악될 수 있다.
이미지 분류 단계(S220)에서는 스틸 사진 데이터 획득 단계(S210)를 통해 획득된 강박스 거더 구조물의 내부에 대한 스틸 사진 데이터에 포함된 스틸 사진들이 위치 별로 분류된다. 구체적으로 이미지 분류 단계(S220)에서 점검자인 작업자는 촬영 장치(도 3의 100)의 저장부(미도시)에 저장된 스틸 사진을 강박스 거더 구조물(G)의 위치에 따라 부분 및 부재 별로 분류하여 저장 장치에 저장한다.
파노라마 병합 단계(S230)에서는 이미지 분류 단계(S220)를 통해 위치별로 분류된 스틸 사진들이 병합되어서 파노라마 이미지를 형성한다. 구체적으로, 파노라마 병합 단계(S230)는 점검자인 작업자가 이미지 분류 단계(S220)를 통해 위치 및 부분 별로 분류된 강박스 거더 구조물의 내부에 대한 스틸 사진들을 적절한 이미지 처리 프로그램을 이용해 병합하여 파노라마 이미지를 생성함으로써 수행될 수 있다. 파노라마 병합 단계(S230)에서 생성되는 파노라마 이미지는 강박스 거더 구조물(G)의 길이방향 및 360°둘레 방향을 따라서 형성되는 파노라마 이미지이다.
VR 데이터 생성 단계(S240)에서는 파노라마 병합 단계(S230)를 통해 형성된 파노라마 이미지를 이용하여 강박스 거더 구조물(G)의 내부에 대한 가상현실(VR: Virtual Reality) 데이터가 생성되고 저장장치에 저장된다.
상기 실시예들에서는 검사 대상 구조물이 강박스 거더 구조물인 것으로 설명하였으나, 본 발명은 이에 제한되지 않는다. 본 발명에 따른 검사방법은 강박스 거더 구조물 외에 강박스 거더 구조물과 같이 내부에 긴 통로를 제공하는 모든 형태의 통로형 구조물의 검사에 적용될 수 있으며, 이 또한 본 발명의 범위에 속하는 것이다. 예를 들어서, 본 발명에 따른 검사방법은 도 6에 도시된 바와 같은 형태의 콘크리트박스 구조물(C)의 검사에 사용될 수 있다. 도 6에 도시된 콘크리트박스 구조물(C)은 1련 2박스형 콘크리트박스 거더로서 내부 통로(H)를 제공한다. 도 7에는 본 발명에 따른 검사방법이 콘크리트박스 구조물(C)에서 수행되는 상태가 도시되어 있다. 도 7을 참조하면, 콘크리트박스 구조물(C)의 내부 통로(H)에, 레일(R)과, 레일(R)을 따라 이동하면서 콘크리트 박스 구조물(C)의 내부를 촬영하는 촬영 장치(100)를 구비하는 도 3에 도시된 바와 같은 영상 촬영 장비가 설치되어서, 도 1에 도시된 동영상 데이터 획득 단계(S110)와 도 4에 도시된 스틸 사진 데이터 획득 단계(S210)가 수행될 수 있다. 도 7에는 레일(R) 및 촬영 장치(100)가 내부 통로(H)의 천장에 매달리는 형태로 설치된 것으로 도시되어 있으나, 본 발명은 이에 제한되는 것은 아니다.
도 8, 도 9 및 도 10은 도 4에 도시된 촬영 장치(100)를 설명하기 위한 도면이다. 도 8, 도 9 및 도 10을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 촬영 장치(100)는, 레일(R)을 따라서 주행하는 주행 모듈(110)과, 주행 모듈(110)과 함께 레일(R)을 따라 이동하면서 검사 대상 구조물를 검사하는 영 장치(130)과, 주행 모듈(110)에 대한 촬영 모듈(130)의 상대 위치를 변경시키는 위치 변경 모듈(150)과, 위치 변경 모듈(150)을 선회시키는 선회 모듈(170)과, 외부 환경을 인식하는 복수개의 외부 인식 센서(181, 182, 183, 184, 185, 186)과, 의 복수개의 외부 인식 센서(181, 182, 183, 184, 185, 186)들을 통해 인식된 외부 환경을 이용하여 선회 모듈(170)의 작동을 제어하는 제어 모듈(190)을 포함한다.
주행 모듈(110)은 레일(R)을 따라서 주행하는 이동체로서, 본 실시예에서는 레일(R)이 교량의 강박스 거더의 내부에 설치되는 것으로 설명하는데, 본 발명은 이에 제한되지 않으며, 하수구 등과 같이 다른 구조물에 설치된 레일을 따라 이동하는 것일 수 있다. 주행 모듈(110)은 주행 몸체(111)와, 주행 몸체(111)에 결합되고 레일(R)과 접촉하는 주행 바퀴(115)와, 주행 몸체(111)에 설치되어서 주행 바퀴(115)를 회전시키는 주행 구동부(120)와, 주행 몸체(111)에 설치되어서 주행 몸체(111)를 레일(R)에 이동 가능하게 결합시키는 레일 결합부(127)를 구비한다.
주행 몸체(111)는 내부에 여러 구성 요소들이 설치되는 수용 공간을 제공하는 박스 형태로서, 레일 결합부(127)에 의해 레일(R)에 이동 가능하게 결합된다.
주행 바퀴(115)는 주행 몸체(111)에 회전 가능하게 결합되고, 일부가 주행 몸체(111)의 저면을 통해 돌출되어서 노출된다. 주행 바퀴(115)는 주행 구동부(120)에 의해 양방향으로 구름 회전하며, 주행 바퀴(115)의 외주면은 레일(R)과 접촉한다. 주행 바퀴(115)의 구름 회전에 의해 촬영 장치(100)가 레일(R)을 따라서 양방향으로 주행하게 된다. 즉, 주행 바퀴(115)가 레일(R)의 위에 놓인 상태에서 구름 회전하여 촬영 장치(100)가 레일(R)을 따라서 주행하는 것이다. 본 실시예에서 레일(R)은 '工'자 형으로서, 대체로 평평하게 연장되는 상부 플랜지(F1)와, 상부 플랜지(F1)의 아래에 위치하고 상부 플랜지(F1)와 대향하며 대체로 평평하게 연장되는 하부 플랜지(F2)와, 상부 플랜지(F1)와 하부 플랜지(F2)를 연결하는 벽형태의 연결부(C)를 구비한다. 상부 플랜지(F1)와 하부 플랜지(F2) 모두 연결부(C)를 사이에 두고 양 쪽으로 연장된다. 본 발명은 레일(R)의 형태를 도면에 도시된 바와 같은 것으로 제한하지 않는다. 레일(R)은 검사 대상 구조물인 강박스 거더의 내부 바닥으로부터 일정 높이 이격되도록 설치된다. 레일(R)은 강박스 거더의 폭방향 중심을 지나가도록 강박스 거더의 길이방향을 따라서 연장된다.
주행 구동부(120)는 주행 몸체(111)에 설치되어서 주행 바퀴(115)를 양방향으로 회전시킨다. 주행 구동부(120)는 회전력을 발생시키는 주행 구동 모터(121)와, 주행 구동 모터(121)에서 발생한 회전력을 주행 바퀴(115)로 전달하는 주행 동력 전달부(122)를 구비한다.
주행 구동 모터(121)는 주행 몸체(111) 내부의 수용 공간에 설치되고 주행 바퀴(115)를 회전시키기 위한 회전력을 발생시킨다. 주행 구동 모터(121)에서 발생한 회전력은 주행 동력 전달부(122)를 통해 주행 바퀴(115)로 전달된다.
주행 동력 전달부(122)는 주행 바퀴(115)가 회전하도록 주행 구동 모터(121)에서 발생한 회전력을 주행 바퀴(115)로 전달한다. 주행 동력 전달부(122)는 주행 구동 모터(121)의 회전축에 결합되는 주행 구동 풀리(123)와, 주행 바퀴(115)의 회전축에 결합되는 주행 종동 풀리(124)와, 주행 구동 풀리(123)와 주행 종동 풀리(124)를 연결하는 주행 구동 벨트(125)를 구비한다. 주행 구동 풀리(123)의 회전이 주행 구동 벨트(125)에 의해 주행 종동 풀리(124)로 전달되어서 주행 바퀴(115)가 회전한다.
레일 결합부(127)는 주행 몸체(111)에 설치되어서 주행 몸체(111)를 레일(R)에 이동 가능하게 결합시킨다. 결합 롤러부(127)에 의해 주행 몸체(111)가 레일(R)에 흔들림 없이 이동 가능하게 결합되어서 안정적으로 이동하게 된다. 레일 결합부(127)는 복수개의 결합 롤러(128)들을 구비한다. 주행 바퀴(115)가 레일(R)의 상부 플랜지(F1)의 위에 놓인 상태에서, 복수개의 결합 롤러(128)들은 상부 플랜지(F1)의 양 측단 및 상부 플랜지(F2)의 하면 양측과 접촉하여 주행 몸체(111)의 주행을 안정적으로 안내한다.
촬영 모듈(130)은 위치 변경 모듈(150)과 선회 모듈(170)을 매개로 주행 모듈(110)에 결합되어서 주행 모듈(110)과 함께 레일(R)을 따라 이동하면서 검사 대상 구조물인 강박스 거더의 내부를 검사한다. 본 실시예에서 촬영 모듈(130)은 강박스 거더의 내부를 촬영하는 일종의 카메라 모듈인 것으로 설명한다. 촬영 모듈(130)은 촬영부(131)와, 조명부(135)를 포함하는 일종의 짐벌(jimbal)을 예로 들 수 있으며, x,y,z 축의 제어가 가능하여 주행 모듈(110)과 함께 레일(R)을 따라 이동하면서 상하좌우 회전하면서 강박스 거더 내부의 균열, 파손, 부식 등을 촬영한다. 또한, 촬영 모듈(130)은 일측에 배치된 영상 송수신기를 포함하여 촬영부(131)를 통해 강박스 거더 내부를 연속적으로 촬영한 이미지를 실시간으로 송신할 수 있으며, 더불어 GPS 수신기를 포함하여 레일(R)에서 위치정보를 함께 산출하여 해당 이미지와 위치를 실시간으로 송신할 수 있다. 이에, 이미지에 포함된 실제 균열 및 손상요소에 대한 위치를 보다 쉽게 파악하여 하자보수를 수행할 수 있다. 본 명세서 상에서의 촬영 모듈(130)은 카메라 모듈이 부착된 짐벌 즉, 가시광선의 검사 장비로 형성되는 것을 예로 들어 설명하지만, 검사 대상 구조물을 검사할 수 있는 비가시광선, 전자기파 등 다양한 검사장비를 포함할 수 있다. 예를 들어, 촬영 모듈(130)은 가시광선, 비가시광선, 전자기파 중 적어도 하나를 검사 대상 구조물에 조사하는 조사부와, 검사 대상 구조물에서 반사된 가시광선. 비가시광선, 전자기파 중 적어도 하나를 촬영하는 촬영부(131)를 포함하는 다양한 검사 장비를 포함할 수 있다. 가시광선은 도면에 도시된 촬영 모듈(130)과 같이 사람이 눈으로 볼 수 있는 빛을 조사하여 검사 대상 구조물을 촬영하는 일종의 카메라를 예로 들 수 있으며, 레이저 스캐너 등도 포함할 수 있으며, 비가시광선은 사람의 눈에 보이지 않는 적외선, 레이저, 엑스선 등을 포함할 수 있다. 또한, 촬영 모듈(130)은 조사부가 초음파를 포함할 수 있으며, 오픈되어 있는 공간에 배치될 경우 조사부가 형성되지 않고 촬영부만 형성될 수도 있다.
촬영 모듈(130)은 주행 모듈(110)과 함께 레일(R)을 따라 이동할 수 있고, 위치 변경 모듈(150)에 의해 주행 모듈(110)에 대한 상대 위치가 변경되어서 강박스 거더의 사각지대까지 모두 촬영할 수 있다.
위치 변경 모듈(150)은 주행 모듈(110)에 대한 촬영 모듈(130)의 상대 위치를 변경시킨다. 촬영 위치 변경 모듈(150)은 선회 모듈(170)을 매개로 하여 주행 모듈(110)과 결합된다. 촬영 위치 변경 모듈(150)은 촬영 모듈(130)을 직선 왕복 운동시키는 모듈 이송부(151)와, 모듈 이송부(151)의 기울기를 조절하는 기울기 조절부(160)를 구비한다.
모듈 이송부(151)는 촬영 모듈(130)을 직선 왕복 운동시켜서 촬영 모듈(130)의 주행 모듈(110)에 대한 상대 위치를 변경시킨다. 모듈 이송부(151)는 촬영 모듈(130)이 결합되어서 고정되는 결합 몸체(152)와, 직선으로 연장되어서 결합 몸체(152)의 직선 왕복 이동을 안내하는 모듈 이송 가이드(153)와, 결합 몸체(152)를 직선 왕복 이동시키는 이송 구동부(154)와, 결합 몸체(152)의 이동에 대응하여 이송 구동부(154)에 의해 이동하는 중량부(158)와, 결합 몸체(152)의 위치를 감지하는 복수개의 위치 감지 센서(159a, 159b, 159c)들을 구비한다.
결합 몸체(152)는 모듈 이송 가이드(153)에 직선 왕복 이동이 가능하게 결합되고, 이송 구동부(154)에 의해 구동되어서 모듈 이송 가이드(153)를 따라서 직선 왕복 이동한다. 결합 몸체(152)에는 촬영 모듈(130)이 분리 가능하게 결합되어서 고정된다. 모듈 이송 가이드(153) 상에서 결합 몸체(152)의 위치는 복수개의 위치 감지 센서(159a, 159b, 159c)들에 의해 감지된다. 구체적으로 결합 몸체(152)의 직선 이동 구간에서 양끝단 및 중심 위치에서 감지된다.
모듈 이송 가이드(153)는 직선으로 연장되어서 결합 몸체(152)의 직선 왕복 이동을 안내한다. 모듈 이송 가이드(153)에 의해 결합 몸체(152)의 직선 이동 구간이 형성된다. 모듈 이송 가이드(153)는 그 기울기가 변할 수 있도록 연장방향 중심부(153a)가 선회 모듈(170)에 수평으로 연장되는 수평축선(A)을 중심으로 회전 가능하게 결합된다. 또한, 모듈 이송 가이드(153)는 선회 모듈(170)에 의해 수평축선(A)과 교차하는 수직축선(B)을 중심으로 회전하여 선회 운동을 할 수 있다. 영상 촬영 시에 모듈 이송 가이드(153)는 강박스 거더의 폭방향을 따라 연장되도록 배치되고, 주행시 충돌 위험이 있는 장애물이 감지되는 경우 주행시 차지하는 폭방향 영역을 줄이도록 선회 모듈(170)에 의해 선회하여 주행 방향을 따라 연장되도록 배치된다. 모듈 이송 가이드(153)로는 통상적인 구성의 리니어 모션 가이드가 사용될 수 있다. 모듈 이송 가이드(153)에는 이송 구동부(154)가 결합되어서 지지된다.
이송 구동부(154)는 결합 몸체(152)를 모듈 이송 가이드(153) 상에서 직선 왕복 이동시킨다. 본 실시예에서 이송 구동부(154)는 벨트 이송 장치로서, 이송 구동 풀리(155a)와, 이송 종동 풀리(155b)와, 이송 구동 벨트(156)와, 이송 구동 모터(157)를 구비한다.
이송 구동 풀리(155a)와 이송 종동 풀리(155b)는 모듈 이송 가이드(153)를 사이에 두고 모듈 이송 가이드(153)의 길이방향 양단에 각각 위치하고 회전 가능하게 설치된다. 이송 구동 풀리(155a)와 이송 종동 풀리(155b)에 이송 구동 벨트(156)가 결합된다. 구동 풀리(155a)는 벨트 구동 모터(157)에 의해 양방향 회전한다.
이송 구동 벨트(156)는 이송 구동 풀리(155a)와 이송 종동 풀리(155b)에 결합되어서 이송 구동 풀리(155a)의 회전에 의해 순환 이동한다. 이송 구동 벨트(156)에는 결합 몸체(152)와 중량부(158)가 결합되어서, 이송 구동 벨트(156)의 순환 이동에 의해 결합 몸체(152)와 중량부(158)가 모듈 이송 가이드(153)를 따라서 직선 이동한다. 결합 몸체(152)와 중량부(158)는 이송 구동 벨트(156)의 반대편에 각각 결합된다. 본 실시예에서 결합 몸체(152)는 이송 구동 벨트(156)의 상면부(156a)에 결합되고, 중량부(158)는 이송 구동 벨트(156)의 하면부(156b)에 결합된다. 이송 구동 벨트(156)의 이동 방향에 따라 결합 몸체(152)와 중량부(158)의 이동 방향은 변경된다.
벨트 구동 모터(157)는 이송 구동 풀리(155a)를 양방향 회전시켜서, 이송 구동 벨트(156)를 구동시킨다.
본 실시예에서 직선 운동 구동부(154)로 벨트 이송 장치가 사용되는 것으로 설명하지만, 본 발명은 이에 제한되는 것은 아니다.
중량부(158)는 결합 몸체(152)의 이동에 대응하여 이송 구동부(154)에 의해 이동하도록 이송 구동 벨트(156)에 결합된다. 중량부(158)는 이송 구동 벨트(156)의 하면부(156b)에 결합되어서 이송 구동 벨트(156)의 상면부(156a)에 결합되는 결합 몸체(152)와 반대방향으로 이동한다. 중량부(158)는 모듈 이송 가이드(153) 상에서 모듈 이송 가이드(153)의 길이방향 중심에 대해 결합 몸체(152)와 반대 쪽에 위치하여 모듈 이송 가이드(153)에 가해지는 하중의 균형을 맞춘다. 중량부(158)의 무게는 조절이 가능하게 이송 구동 벨트(156)에 결합될 수 있다. 본 실시예에서 중량부(158)의 무게는 촬영 모듈(130)의 무게와 동일하며, 중량부(158)는 직선 운동 가이드(153)의 길이방향 중심을 사이에 두고 결합 몸체(152)와 동일한 거리에 위치하는 것으로 설명한다. 하지만, 이와는 달리 중량부(158)의 무게가 촬영 모듈(130)의 무게와 다르게 설정되고, 이에 대응하여 중량부(158)가 모듈 이송 가이드(153)의 길이방향 중심으로부터의 거리도 다르게 설정되어서 동일한 하중의 균형 효과를 얻을 수 있다.
복수개의 위치 감지 센서(159a, 159b, 159c)들은 모듈 이송 가이드(153) 상에서 결합 몸체(152)의 위치를 감지하는 본 발명의 위치 감지부를 구성한다. 구체적으로 복수개의 위치 감지 센서(159a, 159b, 159c)들은 결합 몸체(152)의 직선 왕복 이동 구간 상에서 양 끝단의 위치를 감지하는 제1 끝단 위치 감지 센서(159a) 및 제2 끝단 위치 감지 센서(159b)와, 결합 몸체(152)의 직선 왕복 이동 구간 상에서 가운데 위치를 감지하는 중심 위치 감지 센서(159c)를 구비한다. 본 실시예에서 위치 감지 센서(159a, 159b, 159c)는 포토 센서인 것으로 설명하는데, 본 발명은 이에 제한되는 것은 아니다.
기울기 조절부(160)는 모듈 이송부(151)의 기울기를 조절한다. 구체적으로, 모듈 이송부(151)의 모듈 이송 가이드(153)는 그 기울기가 변할 수 있도록 연장방향 중심부(153a)가 선회 모듈(170)에 수평으로 연장되는 수평축선(A)을 중심으로 회전 가능하게 결합되며, 기울기 조절부(160)에 의해 모듈 이송 가이드(153)의 기울기가 조절된다. 기울기 조절부(160)는 모듈 이송 가이드(153)가 일정한 설정된 기울기를 유지하도록 고정시킨다. 대체로, 강박스 거더의 천장과 바닥을 촬영하는 경우에는 모듈 이송 가이드(153)가 수평(기울기 0°)을 유지하게 되고, 강박스 거더의 측면을 촬영하는 경우에는 모듈 이송 가이드(153)가 일정 각도로 기울어지도록 경사를 유지하게 된다.
선회 모듈(170)은 위치 변경 모듈(150)을 주행 모듈(110)에 대하여 선회 운동시킨다. 선회 모듈(170)은 주행 몸체(111)에 수직축선(B)을 중심으로 축회전이 가능하게 결합되는 선회 기둥(171)과, 선회 기둥(171)을 회전시키는 선회 구동 모터(175)를 구비한다.
선회 기둥(171)은 주행 몸체(111)의 상면 중심부에 위치하는 기둥으로서, 주행 몸체(111)에 높이방향을 따라서 연장되는 수직축선(B)을 중심으로 축회전이 가능하게 베어링으로 지지되어서 결합된다. 선회 기둥(171)의 상단에는 모듈 이송 가이드(153)의 길이방향 중심부(153a)가 결합되고, 기울기 조절부(160)가 설치된다. 선회 기둥(171)은 선회 구동 모터(175)에 의해 수직축선(B)을 중심으로 축회전하여 위치 변경 모듈(150)을 선회시킨다.
선회 구동 모터(175)는 주행 몸체(111) 내부의 수용 공간에 설치되어서, 선회 기둥(171)을 회전시키는 회전력을 제공한다. 선회 구동 모터(175)가 제공하는 회전력에 의해 선회 기둥(171)은 수직축선(B)을 중심으로 양방향 축회전이 가능하다. 선회 구동 모터(175)가 제공하는 회전력은 선회 동력 전달부(미도시)에 의해 선회 기둥(171)으로 전달되는데, 본 실시예에서 선회 동력 전달부(미도시)는 기어 트레인인 것으로 설명한다.
복수개의 외부 인식 센서(181, 182, 183, 184, 185, 186)들은 촬영 장치(100)의 주행 과정에서 장애물 등을 파악하기 위해 외부 환경을 인식한다. 복수개의 외부 인식 센서(181, 182, 183, 184, 185, 186)들은 본 발명의 외부 환경 인식 수단을 구성한다. 본 실시예에서는 외부 인식 센서(181, 182, 183, 184, 185, 186)가 라이다(LiDAR: Light Detection And Ranging) 센서인 것으로 설명한다. 라이다 센서는 레이저 펄스를 발사하고, 주위의 물체로부터 반사되어 돌아오는 펄스를 감지하여 물체까지의 거리 등을 측정하여 주위 환경을 인식하는 센서이다. 본 실시예에서 복수개의 외부 인식 센서(181, 182, 183, 184, 185, 186)들은 모듈 이송 가이드(153)의 제1 측(153b) 양 단부에 각각 위치하는 제1, 제2 외부 인식 센서(181, 182)와, 모듈 이송 가이드(153)의 제2 측(153c) 양 단부에 각각 위치하는 제3, 제4 외부 인식 센서(183, 184)와, 주행 몸체(111)의 주행방향 양단에 각각 위치하는 제5, 제6 외부 인식 센서(185, 186)를 구비한다.
제1 외부 인식 센서(181)와 제2 외부 인식 센서(182)는 모듈 이송 가이드(153)의 제1 측(153b) 양 단부에 각각 위치하도록 설치된다. 제1 외부 인식 센서(181)는 모듈 이송 가이드(153)의 제1 단부(153d) 측에 위치하고, 제2 외부 인식 센서(182)는 모듈 이송 가이드(153)의 제2 단부(153e) 측에 위치한다. 제1 외부 인식 센서(181)와 제2 외부 인식 센서(182)는 모듈 이송 가이드(153)의 측면을 향하는 방향의 외부 환경을 인식한다.
제3 외부 인식 센서(183)와 제4 외부 인식 센서(184)는 모듈 이송 가이드(153)의 제2 측(153c) 양 단부에 각각 위치하도록 설치된다. 즉, 제3, 제4 외부 인식 센서(183, 184)는 제1, 제2 외부 인식 센서(181, 182)에 대해 모듈 이송 가이드(153)의 서로 반대측에 위치한다. 제3 외부 인식 센서(183)는 모듈 이송 가이드(153)의 제1 단부(153d) 측에 위치하고, 제4 외부 인식 센서(184)는 모듈 이송 가이드(153)의 제2 단부(153d) 측에 위치한다. 제2 외부 인식 센서(183)와 제4 외부 인식 센서(184)는 모듈 이송 가이드(153)의 측면을 향하는 방향의 외부 환경을 인식한다. 그에 따라, 제1 외부 인식 센서(181)와 제3 외부 인식 센서(183)는 모듈 이송 가이드(153)의 제1 단부(153c) 측에서 서로 반대편의 외부 환경을 인식하며, 제2 외부 인식 센서(182)와 제4 외부 인식 센서(184)는 모듈 이송 가이드(153)의 제2 단부(153d) 측에서 서로 반대편의 외부 환경(외부 물체와의 거리)을 인식한다.
제5 외부 인식 센서(185)와 제6 외부 인식 센서(186)는 주행 몸체(111)의 주행방향 양단에 각각 위치하도록 설치된다. 제5 외부 인식 센서(185)와 제6 외부 인식 센서(186)를 통해 주행 과정에서 주행 몸체(111)의 주행 방향 정면에 장애물이 있는지 파악된다.
제어 모듈(190)은 복수개의 외부 인식 센서(181, 182, 183, 184, 185, 186)들을 통해 인식된 외부 환경을 이용하여 선회 모듈(170)의 작동을 제어한다. 제어 모듈(190)은 주행 몸체(111) 내부의 수용 공간에 설치되며, 복수개의 외부 인식 센서(181, 182, 183, 184, 185, 186)들 및 선회 구동 모터(175)와 전기적으로 연결된다. 제어 모듈(190)은 도시되지는 않았으나, 복수개의 외부 인식 센서(181, 182, 183, 184, 185, 186)들을 통해 인식된 외부 환경을 이용하여 선회 구동 모터(175)의 작동을 제어하는 제어 프로그램이 저장된 메모리 장치와, 제어 프로그램이 실행되는 마이크로프로세서와, 복수개의 외부 인식 센서(181, 182, 183, 184, 185, 186)들 및 선회 구동 모터(175)와 전기적 신호를 주고받는 통신부를 구비한다.
이상 실시예를 통해 본 발명을 설명하였으나, 본 발명은 이에 제한되는 것은 아니다. 상기 실시예는 본 발명의 취지 및 범위를 벗어나지 않고 수정되거나 변경될 수 있으며, 본 기술분야의 통상의 기술자는 이러한 수정과 변경도 본 발명에 속하는 것임을 알 수 있을 것이다.
100 : 영상 촬영 장치
110 : 주행 유닛
131 : 카메라

Claims (8)

  1. 통로형 구조물의 내부에 대한 동영상 데이터가 상기 통로형 구조물의 내부를 주행하면서 촬영하는 촬영 장치에 의해 획득되어서 상기 촬영 장치에 구비되는 저장부에 저장되는 동영상 데이터 획득 단계;
    상기 동영상 데이터 획득 단계를 통해 획득된 상기 동영상 데이터로부터 상기 통로형 구조물의 내부에 대한 정지 영상들이 점검자에 의해 추출되는 이미지 추출 단계;
    상기 이미지 추출 단계를 통해 추출된 상기 정지 영상들이 점검자에 의해 상기 통로형 구조물의 위치 별로 분류되는 이미지 분류 단계;
    상기 이미지 분류 단계를 통해 분류된 상기 정지 영상들이 점검자에 의해 병합되어서 파노라마 이미지가 형성되는 이미지 병합 단계; 및
    상기 이미지 병합 단계를 통해 형성된 파노라마 이미지를 이용하여 검사 결과를 보여주는 검사 도면이 점검자에 의해 생산되는 검사 도면 생산 단계를 포함하며,
    상기 촬영 장치는 레일을 따라서 주행하는 주행 모듈과, 상기 통로형 구조물을 촬영하는 촬영 모듈과, 상기 촬영 모듈이 결합되는 결합 몸체와, 상기 결합 몸체의 왕복 이동을 안내하는 모듈 이송 가이드와, 상기 결합 몸체를 상기 모듈 이송 가이드를 따라서 이동시키는 이송 구동부와, 상기 모듈 이송 가이드를 상기 주행 모듈에 대해 선회 운동시키는 선회 모듈과, 외부 물체를 인식하는 외부 환경 인식 수단과, 상기 선회 모듈의 작동을 제어하는 제어 모듈을 포함하며,
    상기 선회 모듈은 상기 주행 모듈에 축회전이 가능하게 결합되는 선회 기둥을 구비하며,
    상기 모듈 이송 가이드의 길이방향 중심부가 상기 선회 기둥에 결합되며,
    상기 동영상 데이터 획득 단계의 수행 과정에서 상기 제어 모듈은 상기 외부 환경 인식 수단을 통해 확인되는 외부 물체 인식 정보를 이용하여 주행 장애물을 인식하여 상기 모듈 이송 가이드가 상기 주행 장애물을 회피하도록 상기 선회 기둥의 회전을 제어하는,
    통로형 구조물의 검사 방법.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 동영상 데이터 획득 단계에서 상기 통로형 구조물의 전체 검사 구간에 걸쳐서 상기 통로형 구조물의 전체 영역에 대한 동영상이 촬영되는,
    통로형 구조물의 검사 방법.
  3. 청구항 1에 있어서,
    상기 검사 도면 생산 단계에서 상기 검사 도면에는 상기 파노라마 이미지의 정보에 기초하여 손상 위치가 표시되고 손상 내용이 기재되는,
    통로형 구조물의 검사 방법.
  4. 청구항 3에 있어서,
    상기 검사 도면에는 해당 손상 위치의 사진 이미지가 링크되는,
    통로형 구조물의 검사 방법.
  5. 청구항 1에 있어서,
    상기 통로형 구조물은 교량구조물의 박스 거더인,
    통로형 구조물의 검사 방법.
  6. 통로형 구조물의 내부에 대한 스틸 사진 데이터가 상기 통로형 구조물의 내부를 주행하면서 촬영하는 촬영 장치에 의해 획득되어서 상기 촬영 장치에 구비되는 저장부에 저장되는 스틸 사진 데이터 획득 단계;
    상기 스틸 사진 데이터 획득 단계를 통해 획득된 상기 스틸 사진 데이터에 포함된 스틸 사진들이 점검자에 의해 위치 별로 분류되는 이미지 분류 단계;
    상기 이미지 분류 단계를 통해 위치 별로 분류된 상기 스틸 사진들이 점검자에 의해 병합되어서 파노라마 이미지가 형성되는 파노라마 병합 단계; 및
    상기 파노라마 병합 단계를 통해 형성된 파노라마 이미지를 이용 상기 통로형 구조물의 내부에 대한 가상현실 데이터가 점검자에 의해 생성되는 VR 데이터 생성 단계를 포함하며,
    상기 촬영 장치는 레일을 따라서 주행하는 주행 모듈과, 상기 통로형 구조물을 촬영하는 촬영 모듈과, 상기 촬영 모듈이 결합되는 결합 몸체와, 상기 결합 몸체의 왕복 이동을 안내하는 모듈 이송 가이드와, 상기 결합 몸체를 상기 모듈 이송 가이드를 따라서 이동시키는 이송 구동부와, 상기 모듈 이송 가이드를 상기 주행 모듈에 대해 선회 운동시키는 선회 모듈과, 외부 물체를 인식하는 외부 환경 인식 수단과, 상기 선회 모듈의 작동을 제어하는 제어 모듈을 포함하며,
    상기 선회 모듈은 상기 주행 모듈에 축회전이 가능하게 결합되는 선회 기둥을 구비하며,
    상기 모듈 이송 가이드의 길이방향 중심부가 상기 선회 기둥에 결합되며,
    상기 스틸 사진 데이터 획득 단계의 수행 과정에서 상기 제어 모듈은 상기 외부 환경 인식 수단을 통해 확인되는 외부 물체 인식 정보를 이용하여 주행 장애물을 인식하여 상기 모듈 이송 가이드가 상기 주행 장애물을 회피하도록 상기 선회 기둥의 회전을 제어하는,
    통로형 구조물의 검사 방법.
  7. 청구항 6에 있어서,
    상기 스틸 사진 데이터 획득 단계에서 상기 통로형 구조물의 전체 검사 구간에 걸쳐서 상기 통로형 구조물의 전체 영역에 대한 스틸 사진이 촬영되는,
    통로형 구조물의 검사 방법.
  8. 청구항 6에 있어서,
    상기 통로형 구조물은 강박스 구조물 또는 콘크리트박스 구조물인,
    통로형 구조물의 검사 방법.
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