KR102193768B1 - 로봇 및 로봇의 제어 방법 - Google Patents

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Abstract

로봇의 제어 방법의 일 실시예는 착용자의 진행 방향의 지면에 대한 경도 정보를 계산하는 단계; 및 상기 계산된 경도 정보에 따라 로봇을 제어하는 단계를 포함할 수 있다.

Description

로봇 및 로봇의 제어 방법{Robot and control method for the same}
로봇 및 로봇의 제어 방법이 개시된다. 더욱 상세하게는 사용자 주변의 환경에 따라 로봇을 안정적으로 제어할 수 있는 로봇 및 로봇의 제어 방법이 개시된다.
로봇은 군사, 산업, 의료 분야에서 다양한 목적으로 사용되고 있다. 이들 로봇 중에서 보행 보조 로봇은 실내외 보행 환경에서 보행이 불편한 보행자를 부축하고 보행을 도와주는 로봇을 말한다. 이러한 보행 보조 로봇은 부축형 보행 보조 로봇과 착용형 보행 보조 로봇을 포함할 수 있다.
부축형 보행 보조 로봇은 보행자의 보행 의지를 파악하여 보행자의 보행을 보조하는 로봇이다. 부축형 보행 보조 로봇은 몸체, 몸체 상부에 마련된 핸들바, 몸체 하부에 마련되어 몸체의 이동을 가능하게 하는 복수의 바퀴를 포함할 수 있다.
착용형 보행 보조 로봇은 하지 근력이 저하된 노인 및 환자의 재활 치료와 근력 증진을 도모하기 위한 로봇으로, 보행자의 하지에 착용될 수 있도록 외골격 구조를 갖는다.
한국공개특허공보 10-2011-0125289
착용자 주변의 보행 환경에 따라 보행 보조 모드를 자동으로 전환할 수 있는 로봇 및 로봇의 제어 방법이 개시된다.
상술한 과제를 해결하기 위하여, 로봇의 제어 방법의 일 실시예는 착용자의 진행 방향의 지면에 대한 경도 정보를 계산하는 단계; 및 상기 계산된 경도 정보에 따라 로봇을 제어하는 단계 포함한다.
상술한 과제를 해결하기 위하여, 로봇의 일 실시예는 착용자의 진행 방향의 지면에 대한 경도 정보를 계산하는 계산부; 및 상기 계산된 경도 정보에 따라 로봇을 제어하기 위한 제어신호를 생성하는 제어신호 생성부를 포함한다.
로봇 주변의 환경에 맞추어 로봇의 제어 모드가 자동으로 변경되므로, 로봇의 사용성을 향상시킬 수 있다.
도 1은 보행 보조 로봇의 일 실시예에 대한 정면도이다.
도 2는 보행 보조 로봇의 일 실시예에 대한 배면도이다.
도 3은 보행 보조 로봇의 일 실시예에 대한 구성도이다.
도 4 보행 환경 지도의 일 실시예를 도시한 도면이다.
도 5는 보행 보조 로봇에 대한 기계 시스템의 수학적 모델을 예시한 도면이다.
도 6은 도 5에 도시된 지면의 수학적 모델을 예시한 도면이다.
도 7은 보행 보조 로봇의 제어 방법에 대한 일 실시예를 도시한 흐름도이다.
본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하고, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다.
이하, 첨부된 도면들을 참조하여 보행 보조 로봇 및 그 제어 방법에 대한 실시예들을 설명한다. 도면에서 동일한 도면 부호는 동일한 구성 요소를 나타낸다.
개시된 발명에 따른 로봇은 이동형 로봇 및 보행 보조 로봇을 포함할 수 있다. 이동형 로봇은 사람 없이도 이동이 가능한 무인 로봇 및 사람이 탑승할 수 있는 형태의 유인 로봇을 포함할 수 있다. 보행 보조 로봇은 부축형 보행 보조 로봇 및 착용형 보행 보조 로봇을 포함할 수 있다.
부축형 보행 보조 로봇은 복수의 바퀴에 의해 이동 가능한 몸체, 몸체의 상부에 마련되어 사용자가 몸체의 이동 방향을 조절할 수 있으며, 사용자가 몸체를 기댈 수 있는 핸들바를 포함한다. 착용형 보행 보조 로봇은 사용자의 양 다리 중에서 적어도 하나의 다리에 착용될 수 있도록 외골격(外骨格) 구조를 가진다. 이하의 설명에서는 착용형 보행 보조 로봇을 예로 들어 설명하기로 한다. 또한, 설명의 편의를 위해 착용형 보행 보조 로봇을 '보행 보조 로봇'이라 칭하기로 한다.
도 1 및 도 2는 보행 보조 로봇의 일 실시예가 도시되어 있다. 도 1은 보행 보조 로봇의 일 실시예에 대한 정면도이고, 도 2는 착용형 보행 보조 로봇의 일 실시예에 대한 배면도이다.
도 1 및 도 2에 도시된 바와 같이, 보행 보조 로봇(1)은 착용자의 왼쪽 다리 및 오른쪽 다리에 각각 착용될 수 있도록 외골격(外骨格) 구조를 가진다. 착용자는 보행 보조 로봇(1)을 착용한 상태에서 폄(extension), 구부림(flexion), 모음(adduction), 벌림(abduction) 등의 동작을 수행할 수 있다. 폄 동작은 관절을 펴는 운동을 말하며, 구부림 동작은 관절을 구부리는 운동을 말한다. 모음 동작은 다리를 몸의 중심축으로 가까이 하는 운동을 말한다. 벌림 동작은 몸의 중심축에서 멀어지는 방향으로 다리를 뻗는 운동을 말한다.
도 1 및 도 2를 참조하면, 보행 보조 로봇(1)은 본체부(10), 제1 기구부(20R, 20L), 제2 기구부(30R, 30L) 및 제3 기구부(40R, 40L)를 포함할 수 있다.
본체부(10)는 하우징(11), 허리 착용부(13), 허리 지지부(12) 및 전원(16)을 포함할 수 있다.
하우징(11)에는 각종 부품이 내장될 수 있다. 하우징(11)에 내장되는 부품으로는, 중앙 처리 장치(CPU, central processing unit), 그래픽 처리 장치(GPU, graphic processing unit), 인쇄 회로 기판, 다양한 종류의 저장 장치 및 관성 측정 장치(Inertial Measurement Unit; IMU)가 설치될 수 있다. 예를 들어, 관성 측정 장치는 하우징(11)의 외부 또는 내부에 설치될 수 있다. 구체적으로, 관성 측정 장치는 하우징(11)의 내부에 마련된 인쇄회로기판 상에 설치될 수 있다. 관성 측정 장치는 관성 센서(inertial sensor)를 포함할 수 있다. 관성 센서는 가속도 및 각속도를 측정할 수 있다.
중앙 처리 장치는 마이크로 프로세서일 수 있다. 마이크로 프로세서는 실리콘 칩에 산술 논리 연산기, 레지스터, 프로그램 카운터, 명령 디코더나 제어 회로 등이 설치되어 있는 처리 장치이다. 중앙 처리 장치는 착용자로부터 지명 정보가 입력되는 경우, 저장 장치에서 지면 정보와 관련된 보행 환경 지도를 검색하고, 검색된 보행 환경 지도 상에 착용자의 초기 위치를 설정할 수 있다. 이 후, 착용자가 보행하여 위치가 변하는 경우, 중앙 처리 장치는 센서부의 각종 센서에서 감지된 정보에 기초하여 착용자의 현재 위치를 추정할 수 있다. 그리고 추정된 현재 위치 및 보행 환경 지도에 기초하여 현재 위치 주변의 보행 환경을 판단할 수 있다. 이 후, 보행 환경에 적합한 제어 모드를 선택하고, 선택된 제어 모드에 따라 기구부(20R, 20L, 30R, 30L, 40R, 40L)의 동작을 제어하기 위한 제어신호를 생성할 수 있다.
그래픽 처리 장치는 마이크로 프로세서 중 주로 그래픽에 관련된 정보를 처리하는 처리 장치를 의미한다. 그래픽 처리 장치는 중앙 처리 장치의 그래픽 처리 기능을 보조하거나 단독으로 그래픽 처리를 수행할 수 있다. 그래픽 처리 장치는 중앙 처리 장치에서 검색된 보행 환경 지도에 대해 영상 처리를 수행할 수 있다. 예를 들면, 착용자의 초기 위치를 보행 환경 지도 상에 표시하거나, 착용자의 현재 위치가 추정되면, 추정된 현재 위치를 보행 환경 지도 상에 표시할 수 있다.
인쇄 회로 기판은 소정의 회로가 인쇄되어 있는 기판으로, 인쇄 회로 기판에는 중앙 처리 장치, 그래픽 처리 장치 또는 다양한 저장 장치가 설치되어 있을 수 있다. 이러한 인쇄 회로 기판은 하우징(11)의 내측면에 고정될 수 있다.
하우징(11)에 내장된 저장 장치는 다양한 종류를 포함할 수 있다. 저장 장치로는 자기 디스크 표면을 자화시켜 데이터를 저장하는 자기 디스크 저장 장치, 다양한 종류의 메모리 반도체를 이용하여 데이터를 저장하는 반도체 메모리 장치를 예로 들 수 있다. 실시예에 따르면, 저장 장치에는 보행 환경 지도가 저장될 수 있다.
보행 환경 지도는 지면에 대한 정보를 포함할 수 있다. 실시예에 따르면, 지면에 대한 정보는 지면에 대한 경도(단단함, hardness) 정보를 포함할 수 있다. 예를 들어, 지면은 콘크리트, 모래(즉, 운동장의 모래), 및 카펫 중 하나로 이루어질 수 있는데, 지면의 경도는 각 경우마다 다르다. 구체적으로, 카펫, 모래, 콘크리트의 순서로 지면의 경도는 증가한다. 다른 실시예에 따르면, 지면에 대한 정보는 지면에 대한 정도 정보 외에도 지면에 대한 기하학 정보를 더 포함할 수 있다. 지면에 대한 기하학 정보는 지면의 형태에 대한 정보를 의미하며, 지면의 형태는 예를 들어, 평지, 오르막 경사, 내리막 경사, 오르막 계단 및 내리막 계단 중 하나일 수 있다. 이하의 설명에서는 보행 환경 지도가 지면 정보로서, 지면에 대한 경도 정보 및 지면에 대한 기하학 정보를 모두 포함하는 경우를 예로 들어 설명하기로 한다.
하우징(11)에 내장된 관성 측정 장치는 관성 센서(inertial sensor)를 포함할 수 있다. 관성 센서는 보행 보조 로봇(1)의 가속도 및 각속도를 측정할 수 있다.
전원(16)은 하우징(11)의 외부에 배치될 수 있다. 전원(16)은 하우징(11)에 내장된 각종 부품이나 기구부(20R, 20L, 30R, 30L, 40R, 40L)로 동력을 공급할 수 있다. 도 1 및 도 2는 하우징(11)의 외부에 전원(16)이 배치된 경우를 도시하고 있으나, 전원(16)은 하우징(11)의 내부에 배치될 수도 있다. 구체적으로, 하우징(11)의 내부에 마련된 인쇄회로기판 상에 배치될 수도 있다. 전원(16)은 하우징(11) 또는 하우징(11) 내의 인쇄회로기판으로부터 분리 가능하도록 구현되거나, 외부 장치(미도시)에 의해 충전 가능한 형태로 구현될 수 있다.
허리 착용부(13)는 하우징(11)을 착용자의 허리에 고정시키는 역할을 한다. 허리 착용부(13)는 착용자의 허리를 지지할 수 있도록 만곡된 평면판의 형상을 가질 수 있다. 도면에 도시되지는 않았으나, 허리 착용부(13)에는 허리 착용부(13)를 착용자의 허리에 고정시키기 위한, 고정부를 더 포함할 수 있다. 고정부는 예를 들어, 밴드나 벨트 형태로 구현될 수 있다. 고정부는 길이가 조절될 수 있도록 구현될 수 있다. 이 경우, 고정부는 착용자의 허리 둘레에 상관 없이 허리 착용부(13)를 착용자의 허리에 고정시킬 수 있다.
허리 지지부(12)는 허리 착용부(13)에 연결된다. 허리 지지부(12)는 도 1 및 도 2에 도시된 바와 같이, 착용자의 등을 지지할 수 있도록 만곡된 평면판의 형상을 가질 수 있으며, 일단이 착용자의 양 어깨에 걸쳐질 수 있도록 구부러진 형상을 가질 수 있다. 그러나 허리 지지부(12)의 형상이 반드시 이로 한정되는 것은 아니며, 착용자의 등 및/또는 어깨 모양에 맞게 다양한 형상을 가질 수 있다.
제1 기구부(20R, 20L)는 보행 동작에 있어서 착용자의 엉덩이 관절 및 대퇴부의 움직임을 보조할 수 있다. 이를 위해 제1 기구부(20R, 20L)는 제1 관절부(210R, 21L), 제1 링크부(22R, 22L) 및 제1 고정부(23R, 23L)를 포함할 수 있다.
제1 관절부(210R, 21L)는 인체의 엉덩이 관절에 대응된다. 제1 관절부(210R, 21L)는 인체의 엉덩이 관절의 동작 범위 내에서 회전하도록 구현될 수 있다. 이를 위해 제1 관절부(210R, 21L)는 적어도 1 자유도를 가질 수 있다.
여기서, 자유도(Degree of Freedom; DOF)란 정기구학(Forward Kinematics) 또는 역기구학(Inverse Kinematics)에서의 자유도를 말한다. 기구의 자유도란 기구의 독립적인 운동의 수, 또는 각 링크 간의 상대 위치의 독립된 운동을 결정하는 변수의 수를 말한다. 예를 들어, x축, y축, z축으로 이루어진 3차원 공간 상의 물체는 물체의 공간적인 위치(position)를 결정하기 위한 3 자유도(각 축에서의 위치)와, 물체의 공간적인 자세(orientation)를 결정하기 위한 3 자유도(각 축에 대한 회전 각도) 중에서 하나 이상의 자유도를 갖는다. 만약, 물체가 각각의 축을 따라 이동 가능하고, 각각의 축을 기준으로 회전 가능하다고 한다면, 이 물체는 6 자유도를 갖는 것으로 이해될 수 있다.
제1 관절부(210R, 21L)에는 제1 구동부(도 3의 210R, 210L)가 마련될 수 있다. 제1 구동부(210R, 210L)는 본체부(10)에서 제공되는 제어신호에 따라 구동되어, 소정의 방향으로 다양한 크기의 회전력을 발생시킬 수 있다. 제1 구동부(210R, 210L)에서 발생된 회전력은 제1 관절부(210R, 21L)과 연결된 제1 링크부(22R, 22L)에 인가될 수 있다.
제1 구동부(210R, 210L)는 예를 들어, 모터, 진공 펌프(vacuum pump) 및 수압 펌프(hydraulic pump) 중 하나로 구현될 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다. 이하의 설명에서는 제1 구동부(210R, 210L)가 모터로 구현되는 경우를 예로 들어 설명하기로 한다.
제1 링크부(22R, 22L)는 제1 관절부(210R, 21L)와 물리적으로 연결된다. 제1 링크부(22R, 22L)는 제1 관절부(210R, 21L)의 제1 구동부(210R, 210L)에서 발생한 회전력에 따라 소정의 방향으로 회전될 수 있다.
제1 링크부(22R, 22L)는 다양한 형상으로 구현될 수 있다. 일 예로, 제1 링크부(22R, 22L)는 복수의 마디가 서로 연결되어 있는 형상으로 구현될 수 있다. 이 때, 마디와 마디 사이에는 관절이 마련될 수 있으며, 제1 링크부(22R, 22L)는 이 관절에 의해 일정 범위 내에서 휘어질 수 있다. 다른 예로, 제1 링크부(22R, 22L)는 막대 형상으로 구현될 수 있다. 이 때, 제1 링크부(22R, 22L)는 일정한 범위 내에서 휘어질 수 있도록 가요성 있는 소재로 구현될 수 있다.
제1 고정부(23R, 23L)는 제1 링크부(22R, 22L)에 마련될 수 있다. 제1 고정부(23R, 23L)는 제1 링크부(22R, 22L)를 착용자의 대퇴부에 고정시키는 역할을 한다. 도 1 및 도 2는 제1 링크부(22R, 22L)가 제1 고정부(23R, 23L)에 의해 착용자의 대퇴부의 외측에 고정되는 경우를 도시하고 있다. 제1 관절부(210R, 21L)가 회전함에 따라 제1 링크부(22R, 22L)가 회전하게 되면, 제1 링크부(22R, 22L)가 고정되어 있는 착용자의 대퇴부 역시 제1 링크부(22R, 22L)의 회전 방향과 동일한 방향으로 회전한다. 실시예에 따르면, 제1 고정부(23R, 23L)은 탄성력을 구비한 밴드, 벨트, 끈, 가요성 있는 금속 소재, 또는 이들의 조합으로 구현될 수도 있다.
제2 기구부(30R, 30L)는 보행 동작에 있어서 착용자의 무릎 관절 및 하퇴부의 움직임을 보조할 수 있다. 이를 위해 제2 기구부(30R, 30L)는 제2 관절부(31R, 31L), 제2 링크부(32R, 32L) 및 제2 고정부(33R, 33L)를 포함할 수 있다.
제2 관절부(31R, 31L)는 인체의 무릎 관절에 대응된다. 제2 관절부(31R, 31L)는 인체의 무릎 관절의 동작 범위 내에서 회전하도록 구현될 수 있다. 이를 위해 제2 관절부(31R, 31L)는 적어도 1 자유도를 가질 수 있다.
제2 관절부(31R, 31L)에는 제2 구동부(도 3의 310R, 310L)이 마련될 수 있다. 제2 구동부(310R, 310L)는 본체부(10)에서 제공되는 제어신호에 따라 구동되어, 소정의 방향으로 다양한 크기의 회전력을 발생시킬 수 있다. 제2 구동부(310R, 310L)에서 발생된 회전력은 제2 관절부(31R, 31L)와 연결된 제2 링크부(22R, 22L)에 인가될 수 있다.
제2 구동부(310R, 310L)는 예를 들어, 모터, 진공 펌프 및 수압 펌프 중 하나로 구현될 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다. 이하의 설명에서는 제2 구동부(310R, 310L)가 모터로 구현되는 경우를 예로 들어 설명하기로 한다.
제2 링크부(32R, 32L)는 제2 관절부(31R, 31L)와 물리적으로 연결된다. 제2 링크부(32R, 32L)는 제2 관절부(31R, 31L)의 제2 구동부(310R, 310L)에서 발생한 회전력에 따라 소정의 방향으로 회전될 수 있다.
제2 링크부(32R, 32L)는 다양한 형상으로 구현될 수 있다. 일 예로, 제2 링크부(32R, 32L)는 복수의 마디가 서로 연결되어 있는 형상으로 구현될 수 있다. 이 때, 마디와 마디 사이에는 관절이 마련될 수 있으며, 제2 링크부(32R, 32L)는 이 관절에 의해 일정 범위 내에서 휘어질 수 있다. 다른 예로, 제2 링크부(32R, 32L)는 막대 형상으로 구현될 수 있다. 이 때, 제2 링크부(32R, 32L)는 일정한 범위 내에서 휘어질 수 있도록 가요성 있는 소재로 구현될 수 있다.
제2 고정부(33R, 33L)는 제2 링크부(32R, 32L)에 마련될 수 있다. 제2 고정부(33R, 33L)는 제2 링크부(32R, 32L)를 착용자의 하퇴부에 고정시키는 역할을 한다. 도 1 및 도 2는 제2 링크부(32R, 32L)가 제2 고정부(33R, 33L)에 의해 착용자의 하퇴부의 외측에 고정되는 경우를 도시하고 있다. 제2 관절부(31R, 31L)가 회전함에 따라 제2 링크부(22R, 22L)가 회전하게 되면, 제2 링크부(22R, 22L)가 고정되어 있는 착용자의 하퇴부 역시 제2 링크부(22R, 22L)의 회전 방향과 동일한 방향으로 회전한다. 실시예에 따르면, 제2 고정부(33R, 33L)는 탄성력을 구비한 밴드, 벨트, 끈, 가요성 있는 금속 소재, 또는 이들의 조합으로 구현될 수 있다.
제3 기구부(40R, 40L)는 보행 동작에 있어서 착용자의 발목 관절 및 발의 움직임을 보조할 수 있다. 이를 위해 제3 기구부(40R, 40L)는 제3 관절부(41R, 41L) 및 발 착용부(42R, 42L)를 포함할 수 있다.
제3 관절부(41R, 41L)는 인체의 발목 관절에 대응된다. 제3 관절부(41R, 41L)는 인체의 발목 관절의 동작 범위 내에서 회전하도록 구현될 수 있다. 이를 위해 제3 관절부(41R, 41L)는 적어도 1 자유도를 가질 수 있다.
제3 관절부(41R, 41L)에는 제3 구동부(도 3의 410R, 410L)이 마련될 수 있다. 제3 구동부(도 3의 410R, 410L)는 본체부(10)에서 제공되는 제어신호에 따라 구동되어, 소정의 방향으로 다양한 크기의 회전력을 발생시킬 수 있다. 제3 구동부(410R, 410L)에서 발생된 회전력은 제3 관절부(41R, 41L)와 연결된 발 착용부(43R, 43L)에 인가될 수 있다.
제3 구동부(410R, 410L)는 예를 들어, 모터, 진공 펌프 및 수압 펌프 중 하나로 구현될 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다. 이하의 설명에서는 제3 구동부(410R, 410L)가 모터로 구현되는 경우를 예로 들어 설명하기로 한다.
발 착용부(42R, 42L)는 착용자의 발에 대응하는 위치에 마련되며, 제3 관절부(41R, 41L)와 물리적으로 연결된다. 발 착용부(42R, 42L)에는 적어도 하나의 센서가 구비될 수 있다.
일 예로, 발 착용부(42R, 42L)에는 압력 센서가 구비될 수 있다. 압력 센서는 착용자의 무게를 감지할 수 있으며, 압력 센서의 감지 결과는 착용자가 보행 보조 로봇(1)을 착용하였는지 여부, 착용자가 일어섰는지 여부, 착용자의 발과 지면의 접촉 여부 등을 판단하는데 사용될 수 있다.
다른 예로, 발 착용부(42R, 42L)에는 힘 센서가 구비될 수 있다. 힘 센서는 착용자의 발이 지면에 접촉되는 경우, 착용자가 지면으로부터 받는 힘인 지면 반발력(Ground Reaction Force)을 감지할 수 있다. 힘 센서의 감지 결과는 보행 로봇(1) 주변의 지면의 경도 정보를 계산하는데 사용될 수 있다.
발 착용부(42R, 42L)에는 압력 센서 및 힘 센서 중 어느 하나만 구비될 수도 있고, 압력 센서 및 힘 센서가 모두 구비될 수도 있다. 또한, 압력 센서 및 힘 센서 이외의 센서가 구비될 수도 있음은 물론이다.
도 3은 보행 보조 로봇(1)의 일 실시예에 대한 구성도이다. 도 3을 참조하면, 보행 보조 로봇(1)은 힘 센서(110), 관성 센서(120), 위치 인식부(130), 저장부(140), 검색부(150), 제어부(160) 및 구동부(210R, 210L, 310R, 310L, 410R, 410L)을 포함할 수 있다.
힘 센서(110)는 앞서 설명한 바와 같이 발 착용부(42R, 42L)에 마련될 수 있다. 일 실시예에 따르면, 힘 센서(110)는 인체의 발 뒤꿈치 및 앞 발바닥에 대응하는 위치에 각각 구비될 수 있다. 다른 실시예에 따르면, 힘 센서(110)는 인체의 발목에 대응하는 위치에 하나만 구비될 수도 있다.
관성 센서(120)는 인체의 허리나 골반에 대응하는 위치에 구비될 수 있다. 구체적으로, 관성 센서(120)는 하우징(11) 내의 인쇄회로기판 상에 구비될 수 있다. 관성 센서(120)는 착용자의 가속도나 각속도를 감지할 수 있다. 관성 센서(120)의 감지 결과는 보행 보조 로봇(1) 주변의 지면의 경도 정보를 계산하는데 사용될 수 있다.
위치 인식부(130)는 외부 장치로부터 수신한 데이터에 기초하여 착용자의 위치를 인식할 수 있다. 일 실시예에 따르면, 위치 인식부(130)는 복수의 기지국으로부터 데이터를 수신하고, 삼각측량법에 기초하여 착용자의 위치를 인식할 수 있다. 다른 실시예에 따르면, 위치 인식부(130)는 복수의 위성으로부터 수신한 위성 신호에 기초하여 착용자의 위치를 인식할 수 있다.
일 실시예에 따르면, 위치 인식은 보행 보조 로봇(1)에 전원이 들어온 경우, 또는 착용자가 새로운 장소로 이동한 경우에 자동으로 수행될 수 있다. 구체적으로, 위치 인식은 착용자가 소정 건물에서 다른 건물로 이동하거나 소정 건물 내의 소정 층에서 다른 층으로 이동한 경우에 자동으로 수행될 수 있다.
다른 실시예에 따르면, 위치 인식은 위치 인식 실행 명령이 입력된 경우에 수행될 수 있다. 착용자는 보행 보조 로봇(1)의 입력부(미도시)에 마련된 위치 인식 실행 버튼(미도시)을 이용하여, 위치 인식 실행 명령을 입력할 수 있다.
저장부(140)는 경도 지도를 저장할 수 있다. 보행 환경 지도는 지면 정보를 포함할 수 있다. 실시예에 따르면 지면 정보는 지면에 대한 경도 정보 및 지면에 대한 기하학 정보를 포함할 수 있다. 지면에 대한 경도 정보는 지면의 단단함이나 부드러움 정도를 나타내는 정보이다. 지면은 예를 들어, 콘크리트, 모래(운동장) 및 카펫 중 하나일 수 있다. 지면에 대한 기하학 정보는 지면의 형태에 대한 정보를 의미하는 것으로, 지면의 형태는 예를 들어, 평지, 오르막 경사, 내리막 경사, 오르막 계단 및 내리막 계단 중 하나일 수 있다. 여기서 도 4를 참조하여 보행 환경 지도에 대해서 좀 더 구체적으로 설명하기로 한다.
도 4는 보행 환경 지도의 일 실시예를 도시한 도면이다. 도 4에 도시된 바와 같이, 보행 환경 지도는 다수의 격자로 분할될 수 있다. 이 때, 각 격자의 가로 및 세로의 길이는 인간의 보폭에 따라 결정될 수 있다. 인간의 보폭은 평균적으로 30cm 이므로, 각 격자의 가로 및 세로 길이는 각각 30cm 로 설정될 수 있다. 실시예에 따르면, 각 격자 마다 지면에 대한 경도 정보 및 기하학 정보가 매핑될 수 있다. 도 4의 보행 환경 지도에는 각 격자의 음영이 다르게 표현된 것을 알 수 있다. 어둡게 표현된 격자일수록 지면이 단단함을 의미한다. 반대로, 밝게 표현된 격자일수록 지면이 소프트함을 의미한다. 도 4와 같은 보행 환경 지도는 설명의 이해를 돕기 위한 것이며, 다른 실시예에 따르면, 각 격자마다 지면의 경도 정보를 나타내는 수치가 매핑될 수 있다. 일 예로, 보행 보조 로봇(1)이 지면으로부터 받는 반력이 각 격자마다 매핑될 수 있다. 다른 예로, 지면이 가지는 스프링 계수 및 댐퍼 계수가 각 격자마다 매핑될 수 있다. 또 다른 예로, 보행 보조 로봇(1)이 지면으로부터 반는 반력 및 지면의 스프링 계수 및 댐퍼 계수가 각 격자마다 모두 매핑될 수도 있다.
도 4에 도시된 바와 같은 보행 환경 지도는 사전에 획득될 수 있다. 구체적으로, 지면에 대한 기하학 정보의 경우, 3차원 레이저 센서(laser sensor)가 설치된 이동형 로봇을 이동시켜가면서 3차원점 군(point cloud) 데이터를 획득하고, 획득된 3차원 점 군 데이터를 2차원 평면으로 투영시켜 획득할 수 있다. 다른 예로, 건물이나 집에 대한 내부 평면도에 계단 정보 및 경사 정보를 지정하여 지면에 대한 기하학 정보를 획득할 수도 있다. 지면에 대한 경도 정보의 경우, 지면을 구성하는 물질의 종류에 따라 사전에 획득될 수 있다.
상술한 바와 같은 보행 환경 지도는 서버 등의 외부 장치(미도시)로부터 수신될 수 있다. 이를 위해 보행 보조 로봇(1)에는 외부 장치와의 통신을 위한 통신부(미도시)가 추가적으로 마련될 수 있다. 서버 등의 외부 장치로부터 수신된 보행 환경 지도는 저장부(140)에 저장될 수 있다. 실시예에 따르면, 보행 보조 로봇(1)은 힘 센서(110)나 관성 센서(120)의 감지 결과에 기초하여 보행 보조 로봇(1) 주변의 지면에 대한 경도 정보를 계산하고, 계산된 경도 정보와 보행 환경 지도에 매핑되어 있는 경도 정보와 비교한 결과에 따라, 보행 환경 지도의 경도 정보를 업데이트할 수 있다. 경도 정보가 업데이트된 보행 환경 지도는 서버 등의 외부 장치로 전송될 수 있다. 서버 등의 외부 장치로 전송된 보행 환경 지도는 다른 보행 보조 로봇으로 제공될 수 있다.
다시 도 3을 참조하면, 저장부(140)는 상술한 바와 같은 보행 환경 지도를 저장할 수 있다. 또한 저장부(140)는 보행 환경 지도 외에도 보행 보조 로봇(1)의 동작에 필요한 각종 데이터나 알고리즘을 저장할 수 있다. 예를 들면, 보행 보조 로봇(1)를 제어 모드에 맞게 제어하기 위한 데이터나 알고리즘을 저장할 수 있다. 이러한 저장부(140)는 비휘발성 메모리 소자, 휘발성 메모리 소자, 하드 디스크 드라이브, 광 디스크 드라이브, 또는 이들의 조합으로 구현될 수 있다.
검색부(150)는 저장부(140)에서 보행 환경 지도를 검색할 수 있다. 일 실시예에 따르면, 검색부(150)는 위치 인식부(130)의 위치 인식 결과에 기초하여, 착용자가 위치한 곳의 보행 환경 지도를 검색할 수 있다. 예를 들어, 위치 인식 결과, 착용자가 특정 나라의 특정 도시에 있다면, 검색부(150)는 해당 도시에 대한 보행 환경 지도를 검색할 수 있다. 다른 예로, 위치 인식 결과, 착용자가 도서관이나 박물관 등의 특정 건물 내에 있다면, 검색부(150)는 해당 건물에 대한 보행 환경 지도를 검색할 수 있다.
다른 실시예에 따르면, 검색부(150)는 보행 환경 지도 검색 명령이 입력된 경우에 보행 환경 지도를 검색할 수 있다. 구체적으로, 착용자는 보행 보조 로봇(1)의 입력부(미도시)에 마련된 적어도 하나의 문자 키, 적어도 하나의 숫자 키를 이용하여 지명이나 건물 이름 등의 정보를 입력한 다음, 보행 환경 지도 검색 실행 버튼(미도시)을 선택한다. 그러면 검색부(150)는 입력된 지명이나 건물에 대한 보행 환경 지도를 검색할 수 있다.
제어부(160)는 보행 보조 로봇(1) 내의 각 구성요소들을 연결하고, 각 구성요소들을 제어할 수 있다. 또한 제어부(160)는 힘 센서(110) 및 관성 센서(120)의 감지 결과에 기초하여, 보행 보조 로봇(1) 주변의 지면에 대한 경도 정보를 계산한 다음, 계산된 경도 정보에 따라 보행 보조 로봇(1)의 각 구동부(210R, 210L, 310R, 310L, 410R, 410L)로 제공하기 위한 제어신호를 생성할 수 있다. 이를 위해 제어부(160)는 설정부(161), 계산부(162), 판단부(163) 및 제어신호 생성부(164)를 포함할 수 있다.
설정부(161)는 위치 인식부(130)에서 인식된 착용자의 초기 위치를 검색부(150)에서 검색된 보행 환경 지도 상에 설정할 수 있다. 착용자의 초기 위치가 설정된 보행 환경 지도는 후술될 판단부(163)로 제공할 수 있다.
계산부(162) 착용자가 초기 위치에서 이동하는 경우, 힘 센서(110), 관성 센서(120), 압력 센서 등과 같은 각종 센서들의 감지 결과에 기초하여, 착용자의 현재 위치를 추정할 수 있다. 구체적으로, 지도 상에 착용자의 초기 위치가 설정된 후, 착용자가 이동하는 경우, 관성 센서(120)에서는 착용자의 움직임에 따른 가속도 및 각속도가 측정된다. 그러면 위치 추정부(240)는 관성 센서(120)에서 측정된 가속도 및 각속도에 기초하여 착용자의 현재 위치를 추정할 수 있다.
또한, 계산부(162)는 힘 센서(110) 및 관성 센서(120)의 감지 결과에 기초하여, 보행 보조 로봇(1) 주변의 지면에 대한 경도 정보를 계산할 수 있다. 지면에 대한 경도 정보는 착용자의 발이 지면이 접촉하였을 때, 힘 센서(110)에서 감지된 지면 반발력 및 관성 센서(120)에서 감지된 가속도에 기초하여 계산될 수 있다. 이에 대한 보다 구체적인 설명을 위해 도 5 및 도 6을 참조하기로 한다.
도 5는 보행 보조 로봇에 대한 기계 시스템의 수학적 모델을 예시한 도면이다.
도 5에 도시된 바와 같이, 보행 보조 로봇(1)의 각 다리는 스프링-댐퍼-질량 시스템으로 모델링될 수 있다. 도 5에서 k1 및 k2는 각각 스프링 계수를 나타내며, c1 및 c2는 각각 댐퍼 계수를 나타내다. 그리고 l1 및 l2는 각각 두 다리의 길이를 나타낸다. CoM은 보행 보조 로봇(1)의 무게 중심을 나타낸다. 보행 보조 로봇(1)의 무게 중심 또는 무게 중심 주변에는 관성 센서(120)가 마련될 수 있다.
보행 보조 로봇(1)의 각 다리가 이와 같이 모델링된 경우, 착용자의 한쪽 발이 지면에 접촉되는 경우, 지면에 접촉된 다리가 받는 힘을 나타내면 [수학식 1]과 같다.
[수학식 1]
Figure 112014003676371-pat00001
[수학식 1]에서 F는 지면에 접촉된 다리가 받는 지면 반발력을 나타낸다. m는 착용자의 질량을 나타낸다. c는 지면에 접촉된 다리의 댐퍼 계수를 나타내고, k는 지면에 촉한 다리의 스프링 계수를 나타낸다. F는 지면에 접촉한 다리의 발 착용부(42R 또는 42L)에 마련되어 있는 힘 센서(110)에서 획득된다. m은 압력 센서에서 획득된다. g는 관성 센서(120)에서 획득된다. 관성 센서(120)에서 g 값이 획득되면, 획득된 g 값을 미분하여 g'을 얻을 수 있고, g'값을 미분하여 g''값을 얻을 수 있다. 이처럼 F, m, g, g', g''을 알면, 지면에 접촉한 다리의 스프링 계수인 k의 값과 지면에 접촉한 다리의 댐퍼 계수인 c의 값을 계산할 수 있다. 계산된 스프링 계수 및 댐퍼 계수는 지면에 대한 스프링 계수 및 댐퍼 계수와 비례하는 것으로 볼 수 있다. 이에 대한 구체적인 설명을 위해 도 6을 참조하기로 한다.
도 6은 도 5에 도시된 지면의 수학적 모델을 예시한 도면이다.
지면은 지층 및 지층 위에 형성된 바닥재로 이루어진 것으로 볼 수 있다. 따라서 지면에 대한 스프링-댐퍼-질량 시스템은 도 6과 같이 모델링될 수 있다. 여기서, 지층의 경도가 매우 높다고 가정한다면, 지층에 대한 스프링 계수인 Ke의 값 및 댐퍼 계수인 Ce의 값은 장소에 상관 없이 거의 고정적인 값을 갖는 것으로 볼 수 있다. 이에 비하여, 바닥재의 스프링 계수인 Kf의 값 및 댐퍼 계수인 Cf의 값은 바닥재의 종류에 따라 다른 값을 갖는다. 장소에 따라 서로 다른 종류의 바닥재가 사용되므로, 착용자의 발이 지면에 접촉된 경우, 지면에 접촉된 발에서 측정된 지면 반발력은 해당 지면의 바닥재가 가지는 스프링 계수 및 댐퍼 계수에 따라 결정되는 것으로 볼 수 있다.
따라서, 사전에 보행 환경 지도의 각 격자에 대응하는 장소 마다 [수학식 1]을 이용하여, 스프링 계수 및 댐퍼 계수를 계산한 다음, 계산된 값을 각 격자에 매핑함으로써, 보행 환경 지도의 경도 정보를 완성할 수 있다. 이상의 설명에서는 [수학식 1]을 이용하여 보행 환경 지도의 각 격자에 매핑할 경도 정보를 계산하는 경우를 설명하였다. 이처럼 [수학식 1]은 보행 환경 지도를 생성하는데 사용될 수도 있지만, 착용자가 보행 보조 로봇(1)을 착용한 상태에서 이동하는 경우, 보행 보조 로봇(1) 주변의 지면에 대한 경도 정보를 계산하는 데에도 사용될 수 있다.
다시 도 3을 참조하면, 계산부(162)는 착용자가 보행 보로 로봇(1)을 착용한 상태에서 이동하는 경우, 압력 센서, 힘 센서(110) 및 관성 센서(120)의 감지 결과에 기초하여, 보행 보조 로봇(1)의 주변의 지면에 대한 경도 정보를 계산할 수 있다. 즉, 계산부(162)는 앞서 설명한 바와 같이, [수학식 1]을 이용하여, 지면에 접촉한 다리의 스프링 계수 및 댐퍼 계수를 계산할 수 있다. 계산된 경도 정보 즉, 스프링 계수 및 댐퍼 계수는 후술될 판단부(163)으로 제공될 수 있다.
또한, 착용자의 초기 위치가 보행 환경 지도 상에 설치된 이후, 착용자가 이동하는 경우, 각 센서의 감지 결과에 기초하여 착용자의 현재 위치를 추정할 수 있다. 추정된 현재 위치는 후술될 판단부(163)로 제공될 수 있다.
판단부(163)는 보행 환경 지도, 착용자의 현재 위치 및 계산된 경도를 참조하여, 착용자 주변의 보행 환경을 판단할 수 있다. 구체적으로, 판단부(163)는 보행 환경 지도에서 착용자의 현재 위치에 대응하는 격자를 검색한다. 그 다음, 판단부(163)는 검색된 격자에 매핑되어 있는 지면의 경도 정보 및 기하학 정보에 기초하여, 착용자 주변의 보행 환경을 판단할 수 있다.
이 후, 판단부(163)는 판단된 보행 환경에 따라 보행 보조 로봇(1)의 제어 모드를 전환할 수 있다. 구체적으로, 판단부(163)는 착용자 주변의 지면에 대한 기하학 정보에 따라 보행 보조 로봇(1)의 제어 모드를 전환할 수 있다. 예를 들어, 착용자 주변의 지면이 오르막 경사인 것으로 판단된 경우, 판단부(163)은 보행 보조 로봇(1)의 제어 모드를 오르막 경사에 대응하는 제어 모드로 전환할 수 있다.
또한, 판단부(163)는 판단된 보행 환경에 따라 보행 환경 지도를 업데이트할 수 있다. 구체적으로, 판단부(163)는 검색된 격자에 매핑되어 있는 경도 정보와 계산부(162)에서 계산된 경도 정보가 일치하는지를 판단할 수 있다. 판단 결과, 두 개의 경도 정보가 서로 일치한다면, 판단부(163)는 보행 환경 지도에서 검색된 경도 정보를 제어신호 생성부(164)로 제공할 수 있다. 판단 결과, 두 개의 경도 정보가 서로 일치하지 않는다면, 판단부(163)는 보행 환경 지도에서 검색된 경도 정보를 계산부(162)에서 계산된 경도 정보로 업데이트한 다음, 계산된 경도 정보를 제어신호 생성부(164)로 제공할 수 있다.
제어신호 생성부(164)는 판단부(163)에 의해 전환된 제어 모드 및 판단부(163)로부터 제공받은 경도 정보에 기초하여, 각 구동부(210R, 210L, 310R, 310L, 410R, 410L)로 제공할 제어신호를 생성할 수 있다. 예를 들어, 보행 보조 로봇(1)의 제어 모드가 오르막 경사에 대한 제어 모드로 전환되었고, 오르막 경사의 경도가 높다면, 오르막 경사에 맞추어 보행 보조 로봇(1)이 움직일 수 있도록 제어신호를 생성하되, 보행 보조 로봇(1)의 각 다리가 오르막 경사에 접촉되었을 때, 착용자가 받는 지면 반발력이 크지 않도록 제어신호를 생성할 수 있다.
도 7은 보행 보조 로봇(1)의 제어 방법에 대한 일 실시예를 도시한 흐름도이다.
우선, 저장부(140)에서 보행 환경 지도를 검색한다(S700).
그 다음, 착용자의 위치 인식을 수행한다(S710). 일 실시예에 따르면, 위치 인식은 보행 보조 로봇(1)에 전원이 공급된 경우, 또는 착용자가 새로운 장소로 이동한 경우에 자동으로 수행될 수 있다. 다른 실시예에 따르면, 착용자가 위치 인식 실행 명령을 입력한 경우에 수행될 수 있다.
위치 인식이 수행되면, 인식된 위치가 검색된 보행 환경 지도 상에 설정된다.
이 후, 착용자가 이동하면, 각종 센서의 감지 결과에 기초하여 착용자 주변의 지면에 대한 경도 정보를 계산할 수 있다(S720). 즉, [수학식 1]을 이용하여 지면과 접촉한 다리의 스프링 계수 및 댐핑 계수를 계산할 수 있다.
이 후, 보행 환경 지도에서 착용자의 현재 위치에 대응하는 격자가 검색되고, 검색된 격자에 매핑되어 있는 지면의 경도 정보 및 기하학 정보에 기초하여 착용자 주변의 보행 환경을 판단한다.
그 다음, S720 단계에서 계산된 경도 정보가 보행 환경 지도에서 검색된 기존의 경도 정보와 동일한지를 판단할 수 있다(S730).
S730 단계의 판단 결과, 두 경도 정보가 서로 다르다면, 보행 환경 지도의 경도 정보를 업데이트한다(S750). 구체적으로, 보행 환경 지도의 경도 정보를 계산된 경도 정보로 업데이트한다.
S730 단계의 판단 결과, 두 경도 정보가 서로 동일하다면, 계산된 경도 정보 및 보행 환경 지도에서 검색된 기하학 정보에 따라 보행 보조 로봇(1)을 제어한다(S740).
이상으로 본 발명의 실시예들을 설명하였다. 전술한 실시예들에서 보행 보조 로봇(1)의 일부 구성요소는 일종의 '모듈(module)'로 구현될 수 있다. 여기서, '모듈'은 소프트웨어 또는 Field Programmable Gate Array(FPGA) 또는 주문형 반도체(Application Specific Integrated Circuit, ASIC)과 같은 하드웨어 구성요소를 의미하며, 모듈은 어떤 역할들을 수행한다. 그렇지만 모듈은 소프트웨어 또는 하드웨어에 한정되는 의미는 아니다. 모듈은 어드레싱할 수 있는 저장 매체에 있도록 구성될 수도 있고 하나 또는 그 이상의 프로세서들을 실행시키도록 구성될 수도 있다.
일 예로서 모듈은 소프트웨어 구성요소들, 객체지향 소프트웨어 구성요소들, 클래스 구성요소들 및 태스크 구성요소들과 같은 구성요소들과, 프로세스들, 함수들, 속성들, 프로시저들, 서브루틴들, 프로그램 코드의 세그먼트들, 드라이버들, 펌웨어, 마이크로코드, 회로, 데이터, 데이터베이스, 데이터 구조들, 테이블들, 어레이들, 및 변수들을 포함한다. 구성요소들과 모듈들에서 제공되는 기능은 더 작은 수의 구성요소들 및 모듈들로 결합되거나 추가적인 구성요소들과 모듈들로 더 분리될 수 있다. 게다가, 상기 구성요소들 및 모듈들은 디바이스 내에서 하나 또는 그 이상의 CPU를 실행할 수 있다.
본 발명의 일부 실시예들은 전술한 실시예의 적어도 하나의 처리 요소를 제어하기 위한 컴퓨터 판독 가능한 코드/명령을 포함하는 매체 예를 들면, 컴퓨터 판독 가능한 매체를 통해 구현될 수도 있다. 상기 매체는 상기 컴퓨터 판독 가능한 코드의 저장 및/또는 전송을 가능하게 하는 매체/매체들에 대응할 수 있다.
상기 컴퓨터 판독 가능한 코드는, 매체에 기록될 수 있을 뿐만 아니라, 인터넷을 통해 전송될 수도 있는데, 상기 매체는 예를 들어, ROM, RAM, CD-ROM, 마그네틱 테이프, 플로피 디스크, 광학 기록 매체를 포함할 수 있다. 또한, 상기 매체는 비일시적인 컴퓨터로 판독 가능한 매체일 수도 있다. 상기 매체들은 분산 네트워크일 수도 있으므로, 컴퓨터로 읽을 수 있는 코드는 분산 방식으로 저장/전송되고 실행될 수 있다. 또한 더 나아가, 단지 일 예로써, 처리 요소는 프로세서 또는 컴퓨터 프로세서를 포함할 수 있고, 상기 처리 요소는 하나의 디바이스 내에 분산 및/또는 포함될 수 있다.
이상과 같이 예시된 도면을 참조로 하여, 본 발명의 실시예들을 설명하였지만, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명이 그 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며, 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 한다.
1: 보행 보조 로봇
10: 본체부
20R, 20L: 제1 기구부
30R, 30L: 제2 기구부
40R, 40L: 제3 기구부

Claims (12)

  1. 다수의 격자로 분할되며, 상기 각 격자마다 지면의 경도 정보 및 기하학적 정보를 포함하는 보행 환경 지도로부터 착용자의 진행 방향의 지면에 대한 경도 정보를 계산하는 단계; 및
    상기 계산된 경도 정보에 따라 로봇을 제어하는 단계를 포함하는 로봇의 제어 방법.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 보행 환경 지도에서 상기 착용자의 위치에 대응하는 지점에 매핑되어 있는 경도 정보를 검색하는 단계를 더 포함하는 로봇의 제어 방법.
  3. 제 2 항에 있어서,
    상기 로봇을 제어하는 단계는
    상기 계산된 경도 정보가 상기 검색된 경도 정보와 동일한 경우, 상기 계산된 경도 정보에 따라 상기 로봇을 제어하는 단계를 포함하는 로봇의 제어 방법.
  4. 제 2 항에 있어서,
    상기 계산된 경도 정보가 상기 검색된 경도 정보와 동일하지 않은 경우, 상기 검색된 경도 정보를 상기 계산된 경도 정보로 업데이트하는 단계를 더 포함하는 로봇의 제어 방법.
  5. 삭제
  6. 삭제
  7. 다수의 격자로 분할되며, 상기 각 격자마다 지면의 경도 정보 및 기하학적 정보를 포함하는 보행 환경 지도로부터 착용자의 진행 방향의 지면에 대한 경도 정보를 계산하는 계산부; 및
    상기 계산된 경도 정보에 따라 로봇을 제어하기 위한 제어신호를 생성하는 제어신호 생성부를 포함하는 로봇.
  8. 제 7 항에 있어서,
    상기 보행 환경 지도에서 상기 착용자의 위치에 대응하는 지점에 매핑되어 있는 경도 정보를 검색하는 판단부를 더 포함하는 로봇.
  9. 제 8 항에 있어서,
    상기 제어신호 생성부는
    상기 계산된 경도 정보가 상기 검색된 경도 정보와 동일한 경우, 상기 계산된 경도 정보에 따라 상기 로봇을 제어하기 위한 제어신호를 생성하는 로봇.
  10. 제 8 항에 있어서,
    상기 판단부는
    상기 계산된 경도 정보가 상기 검색된 경도 정보와 동일하지 않은 경우, 상기 검색된 경도 정보를 상기 계산된 경도 정보로 업데이트하는 로봇.
  11. 삭제
  12. 삭제
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