KR102170988B1 - 주차 제어 방법 및 주차 제어 장치 - Google Patents

Abstract

차량 V 밖의 조작자 M으로부터 조작 명령을 취득하고, 조작 단말기(5)의 위치를 검출하고, 장해물의 위치를 검출하고, 장해물의 위치와 조작자 M의 위치의 위치 관계에 기초하여, 조작자 M으로부터 관찰 가능한 제1 영역과, 제1 영역 이외의 영역이자, 조작자로부터 관찰 불가능한 제2 영역과 산출하고, 제1 영역에 있어서의 차량의 장해물에 대한 제1 접근도가, 제2 영역에 있어서의 차량의 장해물에 대한 제2 접근도보다도 높아지도록, 주차 경로 RT 및 주차 경로를 이동시키는 제어 명령을 산출하고, 제어 명령에 따라 차량 V를 주차시킨다.

Description

주차 제어 방법 및 주차 제어 장치

본 발명은 주차 제어 방법 및 주차 제어 장치에 관한 것이다.

장해물을 검출한 경우에 차량을 정지시키는 주차 지원 기술이 알려져 있다(특허문헌 1).

일본 특허 공개 제2008-74296호 공보

그러나 종래의 기술에서는, 장해물이 검출된 경우에는, 차량의 이동을 계속할 수 있는 상황이더라도 획일적으로 차량이 정지된다.

본 발명이 해결하고자 하는 과제는, 장해물이 검출된 경우에, 상황에 따라 차량의 이동을 계속하는 것이다.

본 발명은, 차량 외부의 조작자로부터 관찰 가능한 제1 영역과, 관찰 불가능한 제2 영역을 산출하고, 제1 영역에 있어서의 차량의 장해물에 대한 제1 접근도를, 제2 영역에 있어서의 차량의 장해물에 대한 제2 접근도보다도 높아지도록 주차 경로를 산출함으로써, 상기 과제를 해결한다.

본 발명에 의하면, 조작자로부터 관찰 가능한 제1 영역에 있어서는, 장해물이 존재하였다고 하더라도 주차 제어의 계속이 가능해진다.

도 1은 본 발명에 따른 본 실시 형태의 주차 제어 시스템의 일례를 도시하는 블록 구성도이다.
도 2a는 조작자의 위치의 제1 검출 수법을 설명하기 위한 도면이다.
도 2b는 조작자의 위치의 제2 검출 수법을 설명하기 위한 도면이다.
도 2c는 조작자의 위치의 제3 검출 수법을 설명하기 위한 도면이다.
도 2d는 조작자의 위치의 제4 검출 수법을 설명하기 위한 도면이다.
도 3a는 장해물의 제1 검출 수법을 설명하기 위한 도면이다.
도 3b는 장해물의 제2 검출 수법을 설명하기 위한 도면이다.
도 4a는 제1 영역과 제2 영역(사각)의 제1 산출 수법을 설명하기 위한 도면이다.
도 4b는 제1 영역과 제2 영역(사각)의 제2 산출 수법을 설명하기 위한 도면이다.
도 4c는 제1 영역과 제2 영역(사각)의 제3 산출 수법을 설명하기 위한 도면이다.
도 5는 본 실시 형태의 주차 제어 시스템의 제어 수순의 일례를 도시하는 흐름도이다.
도 6은 장해물과의 접근도의 설정 수법의 제1 예를 도시하는 흐름도이다.
도 7a는 장해물과의 접근도의 설정 수법을 설명하기 위한 제1 도이다.
도 7b는 장해물과의 접근도의 설정 수법을 설명하기 위한 제2 도이다.
도 7c는 장해물과의 접근도의 설정 수법을 설명하기 위한 제3 도이다.
도 7d는 장해물과의 접근도의 설정 수법을 설명하기 위한 제4 도이다.
도 7e는 장해물과의 접근도의 설정 수법을 설명하기 위한 제5 도이다.
도 8은 감속 개시 타이밍의 설정 수법을 도시하는 흐름도이다.
도 9a는 감속 개시 타이밍의 설정 수법을 설명하기 위한 제1 도이다.
도 9b는 감속 개시 타이밍의 설정 수법을 설명하기 위한 제2 도이다.
도 9c는 감속 개시 타이밍의 설정 수법을 설명하기 위한 제3 도이다.
도 9d는 감속 개시 타이밍의 설정 수법을 설명하기 위한 제4 도이다.
도 9e는 감속 개시 타이밍의 설정 수법을 설명하기 위한 제5 도이다.
도 10은 감속도의 설정 수법을 도시하는 흐름도이다.
도 11a는 감속도의 설정 수법을 설명하기 위한 제1 도이다.
도 11b는 감속도의 설정 수법을 설명하기 위한 제2 도이다.
도 12는 주차 경로의 산출 수법의 제1 예를 도시하는 흐름도이다.
도 13a는 주차 경로의 산출 수법의 제1 예를 설명하기 위한 제1 도이다.
도 13b는 주차 경로의 산출 수법의 제1 예를 설명하기 위한 제2 도이다.
도 14는 주차 경로의 산출 수법의 제2 예를 도시하는 흐름도이다.
도 15a는 주차 경로의 산출 수법의 제2 예를 설명하기 위한 제1 도이다.
도 15b는 주차 경로의 산출 수법의 제2 예를 설명하기 위한 제2 도이다.
도 15c는 주차 경로의 산출 수법의 제2 예를 설명하기 위한 제3 도이다.
도 15d는 주차 경로의 산출 수법의 제2 예를 설명하기 위한 제4 도이다.
도 15e는 주차 경로의 산출 수법의 제2 예를 설명하기 위한 제5 도이다.
도 16은 주차 경로의 산출 수법의 제3 예를 도시하는 흐름도이다.
도 17은 주차 경로의 산출 수법의 제3 예를 설명하기 위한 도면이다.
도 18은 주차 경로의 산출 수법의 제4 예를 도시하는 흐름도이다.
도 19a는 주차 경로의 산출 수법의 제4 예를 설명하기 위한 제1 도이다.
도 19b는 주차 경로의 산출 수법의 제4 예를 설명하기 위한 제2 도이다.
도 20은 주차 경로의 산출 수법의 제5 예를 도시하는 흐름도이다.
도 21a는 주차 경로의 산출 수법의 제5 예를 설명하기 위한 제1 도이다.
도 21b는 주차 경로의 산출 수법의 제5 예를 설명하기 위한 제2 도이다.
도 21c는 주차 경로의 산출 수법의 제5 예를 설명하기 위한 제3 도이다.
도 22는 주차 경로의 산출 수법의 제6 예를 도시하는 흐름도이다.
도 23a는 주차 경로의 산출 수법의 제6 예를 설명하기 위한 제1 도이다.
도 23b는 주차 경로의 산출 수법의 제6 예를 설명하기 위한 제2 도이다.
도 23c는 조작 위치의 제시예를 도시하는 도면이다.

이하, 본 발명의 실시 형태를 도면에 기초하여 설명한다.

본 실시 형태에서는, 본 발명에 따른 주차 제어 장치를 주차 제어 시스템에 적용한 경우를 예로 들어 설명한다. 주차 제어 장치는, 차량 탑재 장치와 정보의 수수가 가능한 가반 조작 단말기(스마트폰, PDA: Personal Digital Assistant 등의 기기)에 적용해도 된다. 또한 본 발명에 따른 주차 제어 방법은, 후술하는 주차 제어 장치에 있어서 사용할 수 있다.

도 1은, 본 발명의 일 실시 형태에 따른 주차 제어 장치(100)를 갖는 주차 제어 시스템(1000)의 블록도이다. 본 실시 형태의 주차 제어 시스템(1000)은 카메라(1a 내지 1d)와 측거 장치(2)와 정보 서버(3)와 조작 단말기(5)와 주차 제어 장치(100)와 차량 컨트롤러(70)와 구동 시스템(40)과 조타각 센서(50)와 차속 센서(60)를 구비한다. 본 실시 형태의 주차 제어 장치(100)는, 조작 단말기(5)로부터 입력된 조작 명령에 기초하여, 주차 스페이스로 차량을 이동시키는(주차시키는) 동작을 제어한다.

조작 단말기(5)는, 차량의 외부로 반출 가능한 휴대형의, 입력 기능 및 통신 기능을 구비하는 컴퓨터이다. 조작 단말기(5)는, 주차를 위한 차량의 운전(동작)을 제어하기 위한 조작자의 조작 명령의 입력을 접수한다. 운전에는 주차(입고 및 출고)의 조작을 포함한다. 조작자는 조작 단말기(5)를 통하여, 주차를 실행시키기 위한 조작 명령을 포함하는 명령을 입력한다. 조작 명령은, 주차 제어의 실행·정지, 목표 주차 스페이스의 선택·변경, 주차 경로의 선택·변경, 그 외의 주차에 필요한 정보를 포함한다. 또한 조작자는 조작 단말기(5)를 이용하는 일 없이, 조작자의 제스처 등에 의하여, 조작 명령을 포함하는 명령을 주차 제어 장치(100)에 인식시킬 수도 있다.

조작 단말기(5)는 통신기를 구비하며, 주차 제어 장치(100), 정보 서버(3)와 정보의 수수가 가능하다. 조작 단말기(5)는 통신 네트워크를 통하여, 차 밖에서 입력된 조작 명령을 주차 제어 장치(100)로 송신하고 조작 명령을 주차 제어 장치(100)에 입력시킨다. 조작 단말기(5)는, 고유의 식별 기호를 포함시킨 신호를 이용하여 주차 제어 장치(100)와 교신한다.

조작 단말기(5)는 디스플레이(53)를 구비한다. 디스플레이(53)는 입력 인터페이스, 각종 정보를 제시한다. 디스플레이(53)가 터치 패널형 디스플레이인 경우에는, 조작 명령을 접수하는 기능을 갖는다.

조작 단말기(5)는, 본 실시 형태의 주차 제어 방법에 이용되는 조작 명령의 입력을 접수함과 함께, 주차 제어 장치(100)를 향하여 조작 명령을 송출하는 애플리케이션이 인스톨된 스마트폰, PDA: Personal Digital Assistant 등의 휴대형 기기이어도 된다.

정보 서버(3)는, 통신 가능한 네트워크 상에 마련된 정보 제공 장치이다. 정보 서버는 통신 장치(31)와 기억 장치(32)를 구비한다. 기억 장치(32)에는, 판독 가능한 지도 정보(33)와, 주차장 정보(34)와, 장해물 정보(35)를 구비한다. 주차 제어 장치(100), 조작 단말기(5)는 정보 서버(3)의 기억 장치(32)에 액세스하여 각 정보를 취득할 수 있다.

본 실시 형태의 주차 제어 장치(100)는 제어 장치(10)와 입력 장치(20)와 출력 장치(30)를 구비한다. 주차 제어 장치(100)의 각 구성은, 상호 간에 정보의 수수를 행하기 위하여 CAN(Controller Area Network)이나 그 외의 차량 탑재 LAN에 의하여 접속된다. 입력 장치(20)는 통신 장치(21)를 구비한다. 통신 장치(21)는, 외부의 조작 단말기(5)로부터 송신된 조작 명령을 수신하여 입력 장치(20)에 입력한다. 외부의 조작 단말기(5)에 조작 명령을 입력하는 주체는 인간(유저, 탑승원, 드라이버, 주차 시설의 작업원)이어도 된다. 입력 장치(20)는 접수한 조작 명령을 제어 장치(10)에 송신한다. 출력 장치(30)는 디스플레이(31)를 포함한다. 출력 장치(30)는 주차 제어 정보를 드라이버에게 전달한다. 본 실시 형태의 디스플레이(31)는, 입력 기능 및 출력 기능을 구비하는 터치 패널형 디스플레이이다. 디스플레이(31)가 입력 기능을 구비하는 경우에는 디스플레이(31)가 입력 장치(20)로서 기능한다. 조작 단말기(5)로부터 입력된 조작 명령에 기초하여 차량이 제어되고 있는 경우이더라도 탑승원이 입력 장치(20)를 통하여 긴급 정지 등의 조작 명령을 입력할 수 있다.

본 실시 형태의 주차 제어 장치(100)의 제어 장치(10)는, 주차 제어 프로그램이 저장된 ROM(12)과, 이 ROM(12)에 저장된 프로그램을 실행함으로써 본 실시 형태의 주차 제어 장치(100)로서 기능하는 동작 회로로서의 CPU(11)와, 액세스 가능한 기억 장치로서 기능하는 RAM(13)을 구비하는, 특징적인 컴퓨터이다.

본 실시 형태의 주차 제어 프로그램은, 조작자 M의 위치에 기초하여 설정된 관찰 위치, 차량 V 주위에 존재하는 장해물의 위치의 위치 관계로부터, 조작자 M으로부터 관찰 가능한 제1 영역을 산출하고, 제1 영역에 있어서의 차량의 장해물에 대한 제1 접근도가, 제2 영역에 있어서의 차량의 장해물에 대한 제2 접근도보다도 높아지도록 주차 경로 및 주차 경로를 이동시키는 제어 명령을 산출하고, 제어 명령에 따라 차량의 주차 제어를 실행시키는 프로그램이다. 주차 제어 프로그램은, 차량의 주차 경로의 적어도 일부에 있어서, 차량의 적어도 일부가 제1 영역에 존재하도록 주차 경로 및 주차 경로를 이동시키는 제어 명령을 산출하고, 제어 명령에 따라 차량의 주차 제어를 실행시키는 프로그램이다. 이 프로그램은 본 실시 형태의 주차 제어 장치(100)의 제어 장치(10)에 의하여 실행된다. 제1 영역 및 제2 영역은, 장해물의 위치에 더해, 장해물의 크기, 형상 등의 장해물 검출 결과를 이용하여 산출할 수 있다.

본 실시 형태의 주차 제어 장치(100)는, 외부로부터 조작 명령을 보내어 차량의 움직임을 제어하여 차량을 소정의 주차 스페이스에 주차시키는 리모트 컨트롤 타입의 것이다. 탑승원은 차실 밖에 있어도 되고 차실 안에 있어도 된다.

본 실시 형태의 주차 제어 장치(100)는, 조타 조작, 액셀러레이터·브레이크 조작이 자동적으로 행해지는 자동 제어 타입이어도 된다. 주차 제어 장치(100)는, 조타 조작을 자동으로 행하고 액셀러레이터·브레이크 조작을 드라이버가 행하는 반자동 타입이어도 된다.

본 실시 형태의 주차 제어 프로그램에서는, 유저가 목표 주차 스페이스를 임의로 선택해도 되고, 주차 제어 장치(100) 또는 주차 설비측이 목표 주차 스페이스를 자동적으로 설정해도 된다.

본 실시 형태에 따른 주차 제어 장치(100)의 제어 장치(10)는, 관찰 위치의 설정 처리, 제1 및/또는 제2 영역의 산출 처리, 주차 경로의 산출 처리, 제어 명령의 산출 처리, 및 주차 제어 처리를 실행시키는 기능을 구비한다. 제어 장치(10)는 또한, 장해물 검출 처리를 실행시키고, 장해물의 위치를 고려하여 주차 경로를 산출시키는 기능을 구비한다. 각 처리를 실현하기 위한 소프트웨어와 상술한 하드웨어의 협동에 의하여 상기 각 처리를 실행한다.

도 2a 내지 도 2d에 기초하여 관찰 위치의 설정 처리를 설명한다. 제어 장치(10)는 조작자 M의 위치에 기초하여 관찰 위치를 산출한다. 제어 장치(10)는 조작자 M의 위치를 취득한다. 조작자 M의 위치는, 차량 V에 마련된 센서로부터의 센서 신호에 기초하여 직접 검출해도 되고, 조작자 M이 소지하는 조작 단말기(5)의 위치를 검출하고 조작 단말기(5)의 위치에 기초하여 조작자 M의 위치를 산출해도 된다. 조작 단말기(5)는 소정의 위치에 구비되어 있어도 되고, 조작자 M이 소지해도 된다. 조작 단말기(5)이 소정의 위치에 구비되어 있는 경우에는, 조작 단말기(5)의 배치 위치로 조작자 M이 이동하여 조작 단말기(5)를 사용한다. 이들 경우에는 조작 단말기(5)의 위치를 조작자 M의 위치로 할 수 있다.

도 2a에 도시한 바와 같이, 차량 V에 마련된 복수의 측거 장치(2)의 검출 결과 및/또는 카메라(1)의 촬상 화상에 기초하여 조작자 M의 위치를 검출한다. 각 카메라(1a 내지 1d)의 촬상 화상에 기초하여 조작자 M의 위치를 검출할 수 있다. 측거 장치(2)는, 밀리미터파 레이더, 레이저 레이더, 초음파 레이더 등의 레이더 장치, 또는 소나를 이용할 수 있다. 복수의 측거 장치(2) 및 그 검출 결과는 식별 가능하므로, 검출 결과에 기초하여 조작자 M의 위치를 검출할 수 있다. 측거 장치(2)는 카메라(1a 내지 1d)와 동일한 위치에 마련해도 되고 상이한 위치에 마련해도 된다. 또한 제어 장치(10)는 카메라(1a 내지 1d)의 촬상 화상에 기초하여 조작자 M의 제스처를 검출하고, 제스처에 대응지어진 조작 명령을 식별할 수도 있다.

도 2b에 도시한 바와 같이, 차량 V의 상이한 위치에 마련된 안테나(211)의 각각과 조작 단말기(5)의 통신 전파에 기초하여 조작 단말기(5), 또는 조작 단말기(5)를 소지하는 조작자 M의 위치를 검출해도 된다. 복수의 안테나(211)가 하나의 조작 단말기(5)와 통신하는 경우에는 각 안테나(211)의 수신 전파의 강도가 상이하다. 각 안테나(211)의 수신 전파의 강도 차에 기초하여 조작 단말기(5)의 위치를 산출할 수 있다. 각 안테나(211)의 수신 전파의 강도 차로부터 조작 단말기(5) 또는 조작자 M의 이차원 위치 및/또는 삼차원 위치를 산출할 수 있다.

도 2c에 도시한 바와 같이, 차량 V의 운전석 DS에 대하여 소정의 위치(방향·거리: D1, D2)를 조작자 M의 조작 위치, 또는 조작 단말기(5)의 배치 위치로서 미리 지정해도 된다. 예를 들어 조작자 M이 지정 위치에 차량 V를 일시 정지하고 하차하여 소정 위치에 마련된 조작 단말기(5)를 조작하는 경우에는, 차량 V에 대한 조작자 M, 또는 조작자 M이 소지하는 조작 단말기(5)의 초기 위치를 검출할 수 있다.

마찬가지로, 도 2d에 도시한 바와 같이, 차량 V에 대한 조작 위치(조작자 M이 선 위치: Operation Position)를 나타내는 화상 정보를 조작 단말기(5)의 디스플레이(53)에 표시한다. 이 표시 제어는, 조작 단말기(5)측에 스토어된 애플리케이션에 의하여 실행되어도 되고, 제어 장치(10)의 명령에 기초하여 실행되어도 된다.

본 실시 형태에서는, 조작자 M을 시인할 수 있는 제1 영역, 또는 조작자 M을 시인할 수 없는 제2 영역(사각: 블라인드 에어리어)을 산출하기 위하여 조작자 M의 관찰 위치를 산출한다. 제1 영역(또는 제2 영역)을 산출할 때에, 검출된 조작자 M의 이차원 위치를 관측 위치로 산출해도 된다. 또한 조작자 M의 눈의 위치(높이 정보)를 고려해도 된다. 상기 수법에 의하여 얻은 조작 단말기(5)의 이차원 위치에 기초하여, 조작자 M의 눈의 위치에 상당하는 위치를 관찰 위치로서 산출한다. 관찰 위치는, 미리 설정된 조작자 M의 신장, 성인의 평균적인 신장을 이용하여 산출해도 된다. 조작 단말기(5)의 위치 정보의 검출 신호가 높이 정보를 포함하는 경우에는 조작 단말기(5)의 위치를 관찰 위치로 해도 된다.

도 3a, 도 3b에 기초하여 장해물의 검출 처리에 대하여 설명한다. 장해물은, 주차장의 벽, 기둥 등의 구조물, 차량 주위의 설치물, 보행자, 타 차량, 주차 차량 등을 포함한다.

도 3a에 도시한 바와 같이, 차량 V에 마련된 복수의 측거 장치(2)의 검출 결과, 카메라(1)의 촬상 화상에 기초하여 장해물을 검출한다. 측거 장치(2)는, 레이더 장치의 수신 신호에 기초하여 물체의 존부, 물체의 위치, 물체의 크기, 물체까지의 거리를 검출한다. 각 카메라(1a 내지 1d)의 촬상 화상에 기초하여 물체의 존부, 물체의 위치, 물체의 크기, 물체까지의 거리를 검출한다. 또한 장해물의 검출은, 카메라(1a 내지 1d)에 의한 모션 스테레오의 기술을 이용하여 행해도 된다. 이 검출 결과는, 주차 스페이스가 비어 있는지 여부(주차 중인지 여부)의 판단에 이용된다.

도 3b에 도시한 바와 같이, 정보 서버(3)의 기억 장치(32)로부터 취득한 주차장 정보(34)에 기초하여, 주차장의 벽, 기둥 등의 구조물을 포함하는 장해물을 검출할 수 있다. 주차장 정보는, 각 주차장(파킹 랏)의 배치, 식별 번호, 주차 시설에 있어서의 통로, 기둥, 벽, 수납 스페이스 등의 위치 정보를 포함한다. 정보 서버(3)는 주차장이 관리하는 것이어도 된다.

다음으로, 제1 영역 및/또는 제2 영역의 산출 처리에 대하여 설명한다. 제어 장치(10)는, 장해물의 위치와 조작자 M의 위치의 위치 관계에 기초하여, 산출된 조작자 M의 관찰 위치로부터 조작자 M이 관찰 가능한 제1 영역을 산출한다. 제어 장치(10)는, 조작자 M이 관찰 위치로부터 관찰하였을 때에 그 시야가 장해물에 의하여 차단되지 않는 영역을 제1 영역으로서 산출한다. 제어 장치(10)는, 조작자 M이 관찰 위치로부터 관찰하였을 때에 그 시야가 장해물에 의하여 차단되는 영역을 제2 영역으로서 산출한다. 조작자 M으로부터 관찰할 수 없거나 또는 시인할 수 없는 제2 영역을 장해물과의 위치 관계로부터 산출할 수 있다. 또한 장해물뿐 아니라, 조작 대상인 차량 V에 의하여 생기는 사각도, 시인할 수 없는 제2 영역으로서 설정해도 된다. 제어 장치(10)는, 조작자 M이 관찰 위치로부터 관찰하였을 때에 그 시야가 조작 대상인 차량에 의하여 차단되는 영역을 제2 영역으로서 산출한다. 조작자 M으로부터 관찰할 수 없는 제2 영역을, 주차시킬 차량과의 위치 관계로부터 산출할 수 있다. 이와 관련하여, 조작 대상이 아닌 타 차량은 장해물에 속한다. 제어 장치(10)는 연산 부하의 저감의 관점에서 먼저 제2 영역을 산출하고, 그 이외의 영역을 제1 영역으로 해도 된다. 또한 장해물의 검출 정밀도나 조작자 M의 위치의 검출 정밀도를 고려하여 제2 영역을 조금 넓게 설정해도 된다.

도 4a에는, 주차장의 구조에 의하여 사각이 생기는 경우의 예를 도시한다. 도 4a에 도시하는 예에서는, 차량 V1이 주차 경로 RT를 이동하는 경우이며, 차량 V1의 측방에 선 조작자 M이 조작 단말기(5)를 조작한다. 제어 장치(10)는, 조작자 M이 관찰 위치 VP로부터 관찰하였을 때에, 다른 물체에 차단되는 일 없이 시인할 수 있을 것으로 예측할 수 있는 영역을 제1 영역 VA로서 산출한다. 도 4a의 예에 있어서는 주차장의 벽 W가 조작자 M의 시야를 차단한다. 제어 장치(10)는, 조작자 M이 관찰 위치 VP로부터 관찰하였을 때에, 벽 W에 가려서 시인할 수 없을 것으로 예측되는 영역을 제2 영역 BA로서 산출한다.

도 4b에는, 제어 대상으로 되는 차량 자체에 의하여 사각이 생기는 경우의 예를 도시한다. 제어 장치(10)는, 조작자 M이 관찰 위치 VP로부터 관찰하였을 때에, 다른 물체에 차단되는 일 없이 시인할 수 있을 것으로 예측할 수 있는 영역을 제1 영역 VA로서 산출한다. 도 4b의 예에 있어서는, 예측된 주차 경로 상의 턴 위치에 있어서의 차량 V2가 조작자 M의 시야를 차단한다. 제어 장치(10)는, 조작자 M이 관찰 위치 VP로부터 관찰하였을 때에, 차량 V2에 가려서 시인할 수 없을 것으로 예측되는 영역을 제2 영역 BA로서 산출한다. 제2 영역 BA의 산출에 있어서 이용되는, 차량의 높이, 크기 등의 차량 정보는, 미리 제어 장치(10)가 기억한다. 차량 정보는 차량 고유의 정보여도 되고, 차종 등에 따라 정의된 정보이어도 된다.

도 4c에 도시한 바와 같이, 조작 단말기(5)의 통신 장치(51), 안테나(511)와 주차 제어 장치(100)의 통신 장치(21), 안테나(211)와의 수신 전파의 강도, 반사파의 발생, 간섭, 멀티패스의 발생 등에 기초하여, 주차장의 벽의 위치, 또는 공간의 형상으로부터 오목부의 존재를 판정하고, 그 판정 결과에 기초하여 사각의 존재를 판단해도 된다.

제어 장치(10)는, 제1 영역 VA에 있어서의 차량 V의 장해물에 대한 제1 접근도가, 제2 영역 BA에 있어서의 차량 V의 장해물에 대한 제2 접근도보다도 높아지도록, 주차 경로 및 주차 경로를 이동시키는 제어 명령을 산출한다. 제어 장치(10)는, 차량 V의 주차 경로 RT의 적어도 일부에 있어서, 차량 V의 적어도 일부가 제1 영역 VA에 존재하는 주차 경로 RT와, 주차 경로 RT에 따라 차량 V를 이동시키는 제어 명령을 산출한다. 제어 명령에는, 주차 경로 RT를 이동할 때의 속도, 가감 속도, 가감속 제어의 실행 위치(타이밍), 턴 위치, 조타량 등을 포함한다.

이하, 도 5에 도시하는 흐름도에 기초하여 주차 제어의 제어 수순을 설명한다.

도 5는, 본 실시 형태에 따른 주차 제어 시스템(1000)이 실행하는 주차 제어 처리의 제어 수순을 도시하는 흐름도이다. 주차 제어 처리의 개시의 트리거는 특별히 한정되지 않으며, 주차 제어 장치(100)의 기동 스위치가 조작된 것을 트리거로 해도 된다.

본 실시 형태의 주차 제어 장치(100)는, 차 밖으로부터 취득한 조작 명령에 기초하여 차량 V를 자동적으로 주차 스페이스로 이동시키는 기능을 구비한다.

스텝 101에 있어서, 본 실시 형태에 따른 주차 제어 장치(100)의 제어 장치(10)는, 스텝 101에 있어서, 차량 V의 복수 개소에 장착된 측거 장치(2)에 의하여 측거 신호를 각각 취득한다. 제어 장치(10)는, 차량 V의 복수 개소에 장착된 카메라(1a 내지 1d)에 의하여 촬상된 촬상 화상을 각각 취득한다. 특별히 한정되지 않지만, 차량 V의 프런트 그릴부에 카메라(1a)를 배치하고, 리어 범퍼 근방에 카메라(1d)를 배치하고, 좌우의 도어 미러의 하부에 카메라(1b, 1c)를 배치한다. 카메라(1a 내지 1d)로서, 시야각이 큰 광각 렌즈를 구비한 카메라를 사용할 수 있다. 카메라(1a 내지 1d)는, 차량 V 주위의 주차 스페이스의 경계선, 및 주차 스페이스 주위에 존재하는 물체를 촬상한다. 카메라(1a 내지 1d)는 CCD 카메라, 적외선 카메라, 그 외의 촬상 장치이다.

스텝 102에 있어서, 제어 장치(10)는 주차 가능한 주차 스페이스를 검출한다. 제어 장치(10)는 카메라(1a 내지 1d)의 촬상 화상에 기초하여 주차 스페이스의 프레임(영역)을 검출한다. 제어 장치(10)는, 측거 장치(2)의 검출 데이터, 촬상 화상으로부터 추출된 검출 데이터를 이용하여, 비어 있는 주차 스페이스를 검출한다. 제어 장치(10)는 주차 스페이스 중, 공차(타 차량이 주차해 있지 않음)이며, 주차를 완료시키기 위한 경로를 산출 가능한 주차 스페이스를, 주차 가능 스페이스로서 검출한다.

본 실시 형태에 있어서 주차 경로를 산출 가능하다는 것은, 장해물(주차 차량을 포함함)과 간섭하는 일 없이, 현재 위치로부터 목표 주차 스페이스에 이르는 경로의 궤적을 노면 좌표에 그릴 수 있다는 것이다.

스텝 103에 있어서, 제어 장치(10)는 주차 가능 스페이스를 조작 단말기(5)에 송신하고 그 디스플레이(53)에 표시하여, 차량을 주차시킬 목표 주차 스페이스의 선택 정보의 입력을 조작자에게 요구한다. 목표 주차 스페이스는 제어 장치(10), 주차 시설측이 자동적으로 선택해도 된다. 하나의 주차 스페이스를 특정하는 조작 명령이 조작 단말기(5)에 입력된 경우에는 그 주차 스페이스를 목표 주차 스페이스로서 설정한다.

본 실시 형태에서는, 스텝 104에 있어서, 탑승원을 하차시킨다. 이 이후에는 리모트 컨트롤에 의하여 목표 주차 스페이스로 차량을 이동시킨다. 목표 주차 스페이스는 탑승원이 하차한 후에 선택해도 된다.

스텝 105에 있어서, 제어 장치(10)는, 앞서 설명한 수법에 의하여 조작자 M의 위치를 검출하고, 조작자 M의 위치에 기초하여 관찰 위치 VP를 산출한다. 스텝 106에 있어서, 제어 장치(10)는, 앞서 설명한 수법에 의하여 장해물이 존재하는 위치를 검출한다.

스텝 107에 있어서, 조작자 M이 관찰 위치 VP로부터 관찰 가능한 제1 영역을 산출한다. 제1 영역은 장해물의 위치에 기초하여 산출된다. 제어 장치(10)는, 조작자 M이 관찰 위치 VP로부터 관찰 불가능한 제2 영역을 산출한다. 제2 영역은 장해물의 위치에 기초하여 산출된다. 장해물의 위치란, 장해물의 존재하는 영역의 위치, 즉, 삼차원 좌표에 있어서의 장해물의 점유 영역의 좌표값이다.

스텝 108에 있어서, 제어 장치(10)는, 차량의 정지 위치로부터 목표 주차 스페이스에 이르는 주차 경로를 산출한다. 주차 경로는, 주차 스페이스로 이동하기 위하여 필요한 턴 위치를 포함한다. 이때, 주차 경로는 선으로서 정의됨과 함께, 차 폭에 따른 차량의 점유 영역에 따른 띠형 영역으로서 정의된다. 차량의 점유 영역은, 차 폭과, 이동을 위하여 확보되는 여유 폭을 고려하여 정의된다. 이 스텝에 있어서, 제어 장치(10)는, 주차 경로 상을 이동하는 차량의 제어 명령을 산출한다. 제어 명령은, 차량의 조타량, 조타 속도, 조타 가속도, 시프트 포지션, 속도, 가속도 및 감속도 중 어느 하나 이상에 대한 동작 명령을 포함한다. 또한 제어 명령은, 상기 차량의 동작 명령의 실행 타이밍 또는 실행 위치를 포함한다.

주차 제어에 있어서는, 이동 개시로부터 주차 완료에 이르기까지, 제어 대상 차량과 장해물의 과잉의 접근, 접촉을 피할 필요가 있다. 주차 경로를 산출하는 경우에는, 검출된 장해물과 차량 사이에 일정 접근 관계/이격 관계가 유지될 것이 전제로 된다. 본 실시 형태에서는, 주차 제어에 있어서의 장해물과 차량 사이의 접근 관계/이격 관계를 정량적으로 평가하기 위한 값으로서 「접근도」를 정의한다.

제어 장치(10)는, 차량 V와 장해물의 접근도에 기초하여 주차 경로를 산출한다. 차량 V와 장해물의 접근도란, 주차 경로를 산출할 때에 허용되는, 차량 V와 장해물의 접근의 정도를 나타내는 지표이다.

「접근도가 높다」란, 차량과 장해물이 접근해 있음을 나타낸다. 「접근도가 낮다」란, 차량과 장해물이 이격되어 있음을 나타낸다.

접근도는, 장해물에 대하여 차량 V가 접근하는 여유 거리, 장해물로부터 턴 포인트까지의 턴 거리, 장해물로부터 주차 경로까지의 이격 거리로 할 수 있다.

제어 장치(10)는 제1 접근도와 제2 접근도를 구한다. 제1 접근도는, 제1 영역에 있어서의 차량의 장해물에 대한 접근의 정도이고, 제2 접근도는, 제2 영역에 있어서의 차량의 장해물에 대한 접근의 정도도이다. 제어 장치(10)는, 제1 접근도가 제2 접근도보다도 높아지도록 제1 접근도와 제2 접근도를 구하고, 제1 접근도와 제2 접근도에 기초하여 주차 경로를 산출한다. 제1 영역에 있어서의 차량과 장해물의 접근의 정도가, 제2 영역에 있어서의 차량과 장해물의 접근의 정도보다도 커지는 것을 허용한다. 제1 영역에 있어서는, 제2 영역보다도 차량이 장해물에 접근한 주차 경로가 산출된다. 또한 제2 영역이 존재하지 않는 경우에는, 제1 접근도를, 미리 설정된 표준 접근도보다도 높게 설정하고, 차량과 장해물의 제1 접근도가 표준 접근도 미만으로 되도록 차량 V의 주차 경로를 산출한다.

도 6의 스텝 120에 있어서, 도 5의 스텝 107에서 제1 영역이 검출된 것을 확인한다. 스텝 121에 있어서, 제2 영역이 검출된 것을 확인한다.

도 7a에는, 주차를 위하여 이동하는 차량 V1, V2, VP의 위치를 도시한다. 동 도면에 도시하는 상황에서는, 조작자 M의 위치에 기초하는 조작자의 관찰 위치로부터 차량이 주차되기까지 주차 경로 상에서 장해물에 접근하는 상황을 시인할 수 있다. 동 도면에 도시하는 상황에서는, 장해물로서의 벽 W에 의한 사각은 형성되지 않는다. 조작자 M의 관찰 위치와 벽 W 사이는, 관찰 가능한 제1 영역 VA이다. 또한 도 7a는, 차량 V에 의한 사각을 제2 영역으로서 설정하고 있지 않은 예이다. 조작자 M이 차량 V에 의한 사각을 추정할 수 있는 상황에서는, 이와 같이 차량 V에 의한 사각을 제2 영역으로서 설정하고 하지 않아도 된다.

제1 영역 VA 및 제2 영역 BA가 검출된 경우에는, 스텝 122에 있어서, 제1 영역 VA에 있어서의 차량 V의 장해물에 대한 제1 접근도를, 제2 영역 BA에 있어서의 차량 V의 장해물에 대한 제2 접근도보다도 높게 설정한다(제1 접근도>제2 접근도). 스텝 123에 있어서, 제2 영역(사각)이 검출되지 않는 경우에는 제1 접근도를 설정한다. 차량 V의 장해물에 대한 여유 거리가 짧을수록 접근도가 높아진다.

도 7b에는, 주차를 위하여 이동하는 차량 V1, V2, VP의 위치를 도시한다. 동 도면에 도시하는 상황에서는, 조작 단말기(5)의 위치에 기초하는 조작자 M의 관찰 위치에서 보면, 턴 위치의 차량 V2의 우측 전방 부분이, 벽 W에 의하여 형성된 제2 영역 BA에 속한다. 제어 장치(10)는, 차량 V2와 벽 W의 거리가 가장 짧아지는 우측 전방 부분에 있어서의 제2 접근도를 설정한다. 제2 접근도는 차량 V의 부위별로 설정해도 되고, 차량 전체에 적용되는 값으로서 설정해도 된다. 제어 장치(10)는 제2 접근도로서 제2 여유 거리 R2를, 도 7a에 나타내는 제1 여유 거리 R1보다도 긴 값으로 한다(제2 여유 거리 R2>제1 여유 거리 R1). 이것에 의하여, 제1 영역 VA에 있어서의 차량 V의 장해물에 대한 제1 접근도를, 제2 영역 BA에 있어서의 차량 V의 장해물에 대한 제2 접근도보다도 높게 설정할 수 있다.

도 7c는, 제어 대상의 차량 V에 의하여 관찰 불가능한 제2 영역이 형성되는 경우를 도시한다. 이와 같은 경우에도 제2 영역은 검출되며, 차량 V는 제2 영역에 속한다고 판단된다. 차량 V 및 그 주위의 일부를 관찰할 수 없는 장면이다. 동 도면에 도시하는 상황에서는, 조작자 M의 위치에 기초하는 조작자의 관찰 위치에서 보면, 턴 위치의 차량 V2의 좌측 전방, 정면 전방, 우측 전방이, 차량 V2에 의하여 형성된 제2 영역 BA에 속한다. 제어 장치(10)는, 차량 V2와 벽 W의 거리가 소정값 이하로 되는 우측 전방 부분에 있어서의 제2 여유 거리 R21과, 좌측 전방 부분에 있어서의 제2 여유 거리 R22를 설정한다. 제어 장치(10)는 제2 여유 거리 R21, R22를, 도 7a에 나타내는 제1 여유 거리 R1보다도 긴 값으로 한다(제2 여유 거리 R21, R22>제1 여유 거리 R1).

도 7d도, 제어 대상으로 되는 차량 V에 의하여 관찰 불가능한 제2 영역이 형성되는 경우를 도시한다. 본 예에서는, 조작자 M이 제어 대상의 차량 V의 측방에 위치하기 때문에 차량 V의 반대측 및 그 주위를 관찰할 수 없는 장면이다. 동 도면에 도시하는 상황에서는, 조작자 M의 관찰 위치에서 보면, 턴 위치로 진행하는 직진 시의 차량 V1의 우측 측방이, 차량 V1에 의하여 형성된 제2 영역 BA에 속한다. 제어 장치(10)는, 차량 V1의 우측 측방 부분에 있어서의 제2 접근도 R23을 설정한다. 제어 장치(10)는 제2 여유 거리 R23을, 도 7a에 나타내는 제1 여유 거리 R1보다도 긴 값으로 한다(제2 여유 거리 R23>제1 여유 거리 R1).

도 7e에 있어서는, 제어 대상으로 되는 차량 V에 의하여 관찰 불가능한 제2 영역이 형성되고, 또한, 제2 영역에 벽 W 이외의 장해물 OB가 존재하는 경우를 도시한다. 동 도면에 도시하는 상황에서는, 조작 단말기(5)의 위치에 기초하는 조작자 M의 관찰 위치에서 보면, 턴 위치에 있어서의 차량 V2에 의하여 그 전방에 제2 영역 BA가 형성되어 있다. 그 제2 영역 BA 내에 장해물 OB가 존재한다. 이 장해물 OB와 차량 V2 사이에도 접근도는 정의된다. 제어 장치(10)는, 차량 V2와 장해물 OB 사이에 있어서의 제2 여유 거리 R24를 설정한다. 제어 장치(10)는 제2 여유 거리 R24를, 도 7a에 나타내는 제1 여유 거리 R1보다도 긴 값으로 한다(제2 여유 거리 R24>제1 여유 거리 R1).

본 실시 형태에서는, 관찰 위치로부터 관찰 가능한 제1 영역에 있어서의 차량 V의 장해물에 대한 제1 접근도를, 관찰 위치로부터 관찰 불가능한 제2 영역에 있어서의 차량 V의 장해물에 대한 제2 접근도보다도 높게 설정한다. 제1 접근도는, 차량 V가 제1 영역을 주행할 때의 장해물과의 접근의 정도로 하고, 제2 접근도는, 차량 V가 제2 영역을 주행할 때의 장해물과의 접근의 정도로 해도 된다. 조작자 M이 관찰 가능한 영역 내에 있어서는, 관찰 불가능인 영역 내보다도 차량과 장해물이 접근하는 것을 허용한다. 이것에 의하여, 조작자 M의 관찰 상황에 따라 차량과 장해물의 접근도를 조정할 수 있다.

조작자가 관찰 가능한 제1 영역에 있어서는, 차량과 장해물을 제2 영역보다도 접근시켜 이동시키므로, 장해물이 존재하는 경우이더라도, 장해물이 존재하였다고 하더라도 주차 제어의 계속이 가능해진다. 상황에 따라서는 차량과 장해물이 접근하는 것을 허용하므로, 장해물이 존재하는 것을 이유로 일률적으로 주차 제어 처리가 중단되는 일이 없다. 차량과 장해물의 클리어런스(여유 거리)는 일반적으로 안전을 고려하여 설정된다. 클리어런스(여유 거리)가 큰 값일수록 안전은 담보할 수 있지만, 주차 제어 처리가 중단될 가능성이나 빈도가 높아져 조작자의 조작이나 지시가 추가로 필요해지기 때문에, 쾌적성이나 사용 용이성이 희생으로 된다. 본 실시 형태의 주차 제어 방법에 의하면, 제1 영역에 있어서 적용되는 제1 접근도를, 제2 영역에 있어서 적용되는 제2 접근도보다도 상대적으로 높은 값으로 변경하므로, 주차 제어 처리가 속행되는 장면을 증가시켜 쾌적성이나 사용 용이성과 안전성을 양립시킬 수 있다.

특별히 한정되지 않지만, 제1 접근도는, 제1 영역 VA에 있어서의 차량 V가 장해물에 접근하는 제1 여유 거리이고, 제2 접근도는, 제2 영역 BA에 있어서의 차량 V가 장해물에 접근하는 제2 여유 거리이다. 제1 여유 거리는 길이(거리)에 의하여 표현할 수 있다. 제1 여유 거리는 제2 여유 거리보다도 짧아지도록 설정한다.

제1 접근도는, 장해물로부터 제1 영역 VA에 속하는 제1 턴 위치까지의 제1 턴 거리이고, 제2 접근도는, 장해물로부터 제2 영역에 속하는 제2 턴 위치까지의 제2 턴 거리이다. 주차 제어 처리에 이용되는 주차 경로는, 진행을 전환하는 턴 위치를 포함한다. 도 7a의 차량 V2의 위치가 제1 턴 위치에 상당하고, 도 7b의 차량 V2의 위치가 제2 턴 위치에 상당한다. 주차 경로에 있어서, 턴 위치는 가장 장해물에 접근할 가능성이 높다. 제1 턴 위치에서 차량 V의 적어도 일부가 제1 영역 내에 존재하는 경우에는, 제2 턴 위치에서 차량 V의 적어도 일부가 제2 영역 내에 존재하는 경우보다도 접근도를 높게 설정한다. 제어 장치(10)는 제1 턴 거리를 제2 턴 거리보다도 짧게 설정한다. 이것에 의하여 제1 영역 VA 내에서는, 제1 턴 위치와 장해물이 상대적으로 접근하는 것을 허용하여 주차 제어 처리를 속행시킬 수 있다. 또한 제1 턴 거리 및 제2 턴 거리는, 장해물로부터 가장 가까운 차량 V의 외형까지의 거리로서 설정해도 된다.

제1 접근도는, 장해물로부터 주차 경로 RT까지의 제1 이격 거리이고, 제2 접근도는, 장해물로부터 주차 경로 RT까지의 제2 이격 거리이다. 주차 경로를 산출할 때에는, 주차 경로 상의 각 지점이 장해물로부터 소정 거리만큼 떨어지도록 생성한다. 소정 거리는, 차량의 크기와, 장해물에 대한 클리어런스(여유 거리)로 미리 설정할 수 있다. 주차 경로가 제1 영역 내에 존재하는 경우의 제1 이격 거리는, 주차 경로가 제2 영역 내에 존재하는 경우의 제2 이격 거리보다도 짧게 설정한다. 구체적으로는, 제1 이격 거리 중의 장해물에 대한 클리어런스(여유 거리)를, 제2 이격 거리 중의 장해물에 대한 클리어런스(여유 거리)보다도 짧게 설정한다. 이것에 의하여 제1 영역 VA 내에서는, 제2 영역 BA보다도 주차 경로와 장해물이 접근하는 것을 허용하여 주차 제어 처리를 속행시킬 수 있다.

다음으로, 제어 명령의 산출에 대하여 설명한다.

도 5의 스텝 108에 있어서, 제어 장치(10)는, 주차 경로 RT를 차량으로 하여금 이동하게 하는 제어 명령을 생성한다. 제어 명령 생성의 서브루틴을 설명한다. 제어 명령은, 장해물에 접근할 때의 감속 개시 타이밍, 감속 완료 거리, 감속도, 및 목표 속도 중 어느 하나 이상을 포함한다.

먼저, 제어 명령에 있어서의 감속 개시 타이밍의 설정 수법을 설명한다.

도 8의 스텝 140에 있어서 제1 영역의 존재를 확인하고, 스텝 141에서 제2 영역의 존재를 확인한다. 스텝 142에서 제어 장치(10)는, 차량의 감속을 개시하는 감속 개시 타이밍을 포함하는 제어 명령을 생성한다. 감속 개시 타이밍은 접근도의 일 양태이다. 장해물에 접근할 때에 행해지는 감속을 개시하는 감속 개시 타이밍을 늦게 한다는 것은, 장해물에 접근하고 나서 감속을 개시하는 것으로 된다. 감속 개시 타이밍을 늦게 하는 것은 접근도를 높게 하는 것으로 된다. 한편, 감속 개시 타이밍을 이르게 하는 것은 접근도를 낮게 하는 것으로 된다.

도 9a, 도 9b는, 제1 영역 VA와 제2 영역 BA를 통과하는 주차 경로 RT를 도시한다. 도 9a는, 턴 위치에 있어서의 차량 V2의 전방에 장해물 OB2가 존재하는 상태를 도시한다. 장해물 OB2는 제2 영역 BA에 속한다. 도 9b는, 턴 위치에 있어서의 차량 V2의 전방이며, 제1 영역 VA에 속하는 장해물 OB1이 존재하는 상태를 도시한다.

스텝 142에 있어서, 제어 장치(10)는 제1 감속 개시 타이밍 T1 또는 제2 감속 개시 타이밍 T2를 설정한다. 제1 감속 개시 타이밍 T1은, 장해물 OB1에 접근할 때에 감속을 개시하는 타이밍이고, 제2 감속 개시 타이밍 T2는, 장해물 OB2에 접근할 때에 감속을 개시하는 타이밍이다. 제어 장치(10)는, 제1 감속 개시 타이밍 T1이 제2 감속 개시 타이밍 T2보다도 늦은 타이밍으로 되도록 제어 명령을 산출한다. 도 9c에는, 장해물 OB2가 존재하는 경우의 제2 감속 개시 타이밍 T2를 나타낸다. 도 9d에는, 장해물 OB1이 존재하는 경우의 제1 감속 개시 타이밍 T1을 나타낸다. 제1 감속 개시 타이밍 T1은 제2 감속 개시 타이밍 T2보다도 늦은 타이밍이다. 제1 감속 개시 타이밍 T1에 있어서의 차량 V의 위치와 장해물 OB1의 거리는, 제2 감속 개시 타이밍 T2에 있어서의 차량 V의 위치와 장해물 OB2의 거리보다도 짧다. 제어 장치(10)는, 산출한 제어 명령에 따라 주차 경로를 차량으로 하여금 이동하게 한다. 제1 감속 개시 타이밍을 제2 감속 개시 타이밍보다도 늦게 함으로써 제1 영역의 통과 시간을 단축할 수 있다. 그 결과, 주차 개시로부터 주차 완료까지 요하는 시간을 짧게 할 수 있다. 또한 제1 영역만이 검출된 경우에는, 제1 감속 개시 타이밍 T1을 포함하는 주차 제어 처리의 제어 명령을 생성한다.

또한 감속 개시 타이밍은, 차량과 장해물의 접근 속도에 따른 시간에 의하여 표현할 수 있다. 접근 속도에 따른 시간은, 충돌까지의 시간인 TTC: Time-To-Collision으로서 산출한다. 제1 감속 개시 타이밍을 제1 TTC로서 설정하고, 제2 감속 개시 타이밍을 제2 TTC로서 설정한다. 차량 V는, 장해물에 대하여 설정된 제1 TTC 또는 제2 TTC보다도, 산출된 TTC가 짧아진 타이밍에 감속을 개시한다. 제1 TTC를 제2 TTC보다도 짧게 설정함으로써 제1 영역에서는, 제2 영역에 비해 장해물에 접근할 때에 행해지는 감속을 개시하는 감속 개시 타이밍이 늦어져서, 장해물에 근접하고 나서 감속을 개시하게 된다. 감속 개시 타이밍을 늦게 하는 것은 접근도를 높게 하는 것으로 된다. 한편, 감속 개시 타이밍을 이르게 하는 것은 접근도를 낮게 하는 것으로 된다.

도 9e에, 제어 명령에 있어서의 속도의 경시적 변화를 나타낸다. 제1 영역을 주행할 때의 제어 명령을 실선으로 나타내고, 제2 영역(사각)을 주행할 때의 제어 명령을 파선으로 나타낸다. 동 도면에 나타낸 바와 같이, 제1 영역에 있어서의 제1 감속 개시 타이밍 T1은, 제2 영역에 있어서의 제2 감속 개시 타이밍 T2보다도 늦은 시간이다.

마찬가지의 관점에서 감속 완료 거리를 설정할 수 있다. 제어 장치(10)는, 차량의 감속을 완료시키는 감속 완료 포인트까지의 감속 완료 거리를 포함하는 제어 명령을 생성한다. 감속 완료 거리는 접근도의 일 양태이다. 장해물에 접근할 때에 행해지는 감속을 완료시키는 포인트로부터 장해물의 위치까지의 감속 완료 거리를 짧게 한다는 것은, 장해물에 가능한 한 접근한 상태에서 감속을 완료한다는 것으로 된다. 감속 완료 거리를 짧게 하는 것은 접근도를 높게 하는 것으로 된다. 한편, 감속 완료 거리를 길게 하는 것은 접근도를 낮게 하는 것으로 된다. 본 처리는, 상술한 도 8의 스텝 142와 함께, 또는 이 대신 행할 수 있다. 제1 감속 완료 거리를 제2 감속 완료 거리보다도 짧게 함으로써 장해물에 가능한 한 접근함으로써, 주차 제어에 있어서의 차량의 이동을 속행할 수 있다.

다음으로, 제어 명령에 있어서의 감속도의 설정 수법을 설명한다.

도 10의 스텝 150에 있어서 제1 영역의 존재를 확인하고, 스텝 151에서 제2 영역의 존재를 확인한다. 제어 장치(10)는, 차량의 감속도를 포함하는 제어 명령을 생성한다. 감속도는 접근도의 일 양태이다. 장해물에 접근할 때에 행해지는 감속도가 높다는 것은, 장해물에 접근하는 정도인 접근도가 높다는 것이다. 한편, 감속도가 낮은 것은, 장해물에 접근하는 정도인 접근도가 낮다는 것이다.

도 11a, 도 11b는, 제1 영역 VA와 제2 영역 BA를 통과하는 주차 경로 RT를 도시한다. 도 11a는, 턴 위치에 있어서의 차량 V2의 전방에 장해물 OB2가 존재하는 상태를 도시한다. 장해물 OB2는 제2 영역 BA에 속한다. 도 11b는, 턴 위치에 있어서의 차량 V2의 전방이며, 제1 영역 VA에 속하는 장해물 OB1이 존재하는 상태를 도시한다.

스텝 152에 있어서, 제어 장치(10)는 제1 감속도 S1과 제2 감속도 S2를 설정한다. 제1 감속도 S1은 장해물 OB1에 접근할 때의 감속도이고, 제2 감속도 S2는 장해물 OB2에 접근할 때의 감속도이다. 감속도는, 감속 시의 속도 또는 감속 시의 가속도를 포함한다. 제어 장치(10)는, 제1 감속도 S1이 제2 감속도 S2보다도 높은 값으로 되도록 제어 명령을 산출한다. 도 11a의 상황에 있어서는, 제2 감속도 S2(<S1)가 설정된 제어 명령이 생성되고, 도 11b의 상황에 있어서는, 제1 감속도 S1(>S2)이 설정된 제어 명령이 생성된다. 앞서 설명한 도 9e에 제1 감속도 m1과 제2 감속도 m2를 나타낸다. 도 9e는, 제어 명령에 있어서의 속도의 경시적 변화를 나타내며, 제1 영역을 주행할 때의 제어 명령을 실선으로 나타내고, 제2 영역(사각)을 주행할 때의 제어 명령을 파선으로 나타낸다. 동 도면에 나타낸 바와 같이, 제1 영역에 있어서의 제1 감속도 m1은, 제2 영역에 있어서의 제2 감속도 m2보다도 크다.

제어 장치(10)는, 산출한 제어 명령에 따라 주차 경로를 차량으로 하여금 이동하게 한다. 제1 감속도를 제2 감속도보다도 높게 함으로써 제1 영역의 통과 시간을 단축할 수 있다. 그 결과, 주차 개시로부터 주차 완료까지 요하는 시간을 짧게 할 수 있다. 또한 제1 영역만이 검출된 경우에는, 제1 감속도 S1을 포함하는 주차 제어 처리의 제어 명령을 생성한다.

마찬가지의 관점에서, 조작자에 대한 차량 V의 상대 속도 제한값을 설정할 수 있다. 상대 속도 제한값은, 차량과 조작자의 상대 속도의 제한을 규정하는 값이다. 제어 장치(10)는, 제1 영역에 있어서의 차량의 제1 상대 속도 제한값과, 제2 영역에 있어서의 차량의 제2 상대 속도 제어값을 설정한다. 본 처리는, 상술한 도 8의 스텝 142와 함께, 또는 이 대신 행할 수 있다. 제1 상대 속도 제한값을 제2 상대 속도 제한값보다도 높게 함으로써 제1 영역의 통과 시간을 단축할 수 있다. 그 결과, 주차 개시로부터 주차 완료까지 요하는 시간을 짧게 할 수 있다.

계속해서, 차량의 주차 경로 RT의 산출 수법에 예를 설명한다.

제어 장치(10)는, 차량의 주차 경로 RT의 적어도 일부에 있어서, 차량 V의 적어도 일부가 제1 영역 VA에 존재하도록 주차 경로 RT를 산출한다. 제어 장치(10)는, 차량 V가 주차 경로 RT를 이동하고 있는 동안의 적어도 일시적으로, 관찰 위치로부터 차량 V의 일부가 보이도록 주차 경로 RT를 산출한다. 이것에 의하여 주차 제어 처리 중에 조작자가 차량 V의 존재 및 위치를 확인할 수 있다. 주차 제어 처리 중에 조작자가 차량 V의 존재 및 위치를 확인할 수 없는 주차 경로 RT가 산출되는 일이 없다.

또한 주차 경로 RT의 전체 길이에 대하여, 차량 V의 적어도 일부가 제1 영역 VA에 존재하는 경로의 길이가 소정의 비율이도록 주차 경로 RT를 산출하도록 해도 된다. 소정의 비율은 높은(1에 가까운) 편이 바람직하지만, 주차 경로 RT를 산출할 수 있을 가능성과의 균형을 고려하여 설정한다. 예를 들어 턴 횟수가 증가하지 않는 범위에서 산출 가능한 주차 경로 RT 중, 가장 비율이 높은 주차 경로를 선택하도록 해도 된다.

본 실시 형태에서는, 주차 경로 RT의 적어도 일부가 제2 영역 BA(블라인드 에어리어)에 속하는 경우에, 차량 V의 적어도 일부가 제1 영역 VA에 존재하도록 주차 경로 RT를 산출한다.

도 12의 스텝 190에 있어서, 제어 장치(10)는, 임시로 산출한 주차 경로 RT의 적어도 일부가 제2 영역 BA에 포함되어 있는지 여부를 판단한다. 도 13a는, 임시로 산출한 주차 경로 RT1의 전부가 제2 영역 BA에 포함되어 있는 경우의 예를 도시한다. 주차 경로 RT1의 일부가 제2 영역 BA에 속해 있는 경우여도 된다. 스텝 191에 있어서, 주차 경로 RT1의 적어도 일부에 있어서, 차량 V의 일부가 제1 영역 VA에 존재하도록 주차 경로 RT를 보정안으로서 산출한다. 새로운 주차 경로를 채용 가능한 경우에는, 스텝 192에 있어서, 주차 경로를 갱신한다. 도 13b에 도시하는 예에서는, 이동 중인 차량 V12의 좌측 프런트부 V121이 제1 영역 VA에 속하는 보정안으로서의 주차 경로 RT2를 새로이 산출한다. 이 주차 경로 RT2에서는, 턴 위치에 있어서의 차량 V2의 좌측 리어부 V21이 제1 영역 VA에 속한다. 보정안의 주차 경로 RT2가, 장해물(주차 차량을 포함함)과 간섭하는 일 없이 주차 목표 위치 VP까지 생성될 수 있는 경우에는, 임시로 산출된 주차 경로 RT1 대신 주차 경로 RT2가 채용된다.

주차 경로 RT의 적어도 일부가 제2 영역 BA에 속하는 경우에 주차 경로 RT를 보정하므로, 조작자가 관찰하기 쉬운 주차 경로 RT로 주차 제어 처리를 실행할 수 있다. 리모트 조작으로 주차할 때에 조작자가 차량 V의 위치나 움직임을 확인하기 쉽다.

본 실시 형태에서는, 주차 경로 RT에 포함되는 턴 위치에 있어서, 차량 V의 적어도 일부가 제1 영역 VA에 존재하도록 주차 경로 RT를 산출한다.

도 14의 스텝 201에 있어서, 제어 장치(10)는, 주차 경로 RT에 포함되는 턴 위치에 있어서, 차량 V가 제2 영역 내에서 있는지 여부를 판단한다. 턴 위치는, 차량 V가 가장 조작자로부터 이격되어, 관찰하기 어려운 위치일 가능성이 높다. 턴 위치에서는 방향 전환이 행해지므로, 조작자는 가장 주의를 기울이는 경향이 있다.

제어 장치(10)는, 턴 위치에 있어서, 조작자가 차량 V를 관찰하기 쉬운 주차 경로 RT를 산출한다. 스텝 202에 있어서, 제어 장치(10)는, 턴 위치에 있어서, 차량의 적어도 일부가 제1 영역 VA에 존재하도록 턴 위치를 설정한다. 스텝 203에 있어서, 그 턴 위치를 포함하는 경로를 산출한다.

도 15a에 도시하는 예에서는, 턴 위치에 있어서의 차량 V2의 대부분이 제2 영역 BA에 포함되어 있다. 이와 같은 경우이더라도 차량 V의 적어도 일부인 좌측 리어부 V21이 제1 영역 VA에 속하는 주차 경로 RT를 산출한다. 차량 V의 적어도 일부가, 관찰 가능한 제1 영역 VA에 존재함으로써, 조작자는 차량 V의 위치를 예측하면서 주차 조작을 할 수 있다. 차량 V가 전혀 보이지 않는 경우에는, 차량 V의 위치를 예측하는 것조차 할 수 없기 때문에 주차 조작의 계속이 곤란해지지만, 본 수법에 의하면 주차 조작을 실행할 수 있을 가능성을 확보할 수 있다.

물론 도 15b에 도시한 바와 같이, 차량의 전부가 제1 영역 VA에 속하도록, 즉, 차량 V의 일부가 제2 영역 BA에 포함되지 않도록 주차 경로 RT를 산출해도 된다.

제어 장치(10)는, 차량 V의 특정 부위가 제1 영역 VA에 존재하도록 주차 경로 RT를 산출한다. 제어 장치(10)는, 도 15c에 도시한 바와 같이, 접촉 가능성이 높은 사이드 미러부가 제1 영역 VA에 속하도록 주차 경로 RT를 산출한다. 특정 부위는, 차량 V의 외형에 있어서, 장해물과 접근할 가능성이 높은, 외측으로 돌출되어 있는 부분으로 할 수 있다. 앞서 설명한 사이드 미러부, 차량의 리어부에 마련된 자전거 걸이, 스페어 타이어의 홀더 등을 특정 부위로 할 수 있다. 이것에 의하여 조작자는, 주의를 기울이는 특정 부위를 관찰하면서 리모트 조작으로 주차할 수 있다.

제어 장치(10)는, 제1 영역 VA에 포함되는 차량 V의 특정 부위를 주차 양태에 따라 미리 정의해도 된다. 도 15d에 도시한 바와 같이, 제어 장치(10)는, 후진했다 전진하여 주차를 할 때에는 좌우의 리어부(코너부)를 특정 부위로서 정의한다. 우선회가 행해지는 경우에는 우측의 프런트부, 미러부, 또는 우측의 리어부를 특정 부위로서 정의할 수 있다. 좌선회가 행해지는 경우에는 좌측의 프런트부, 미러부, 또는 좌측의 리어부를 특정 부위로서 정의할 수 있다. 즉, 전진 주차에서 우선회의 경우에는 우측의 미러부를 특정 부위로 할 수 있다. 제어 장치(10)는, 후진 주차를 할 때에는 좌우 리어부가 제1 영역 VA에 속하도록 주차 경로 RT를 산출한다. 이것에 의하여 조작자는, 주차 양태에 따라 주의를 기울이는 특정 부위를 관찰하면서 리모트 조작으로 주차할 수 있다.

제어 장치(10)는, 차량 V와, 그 주위에 있어서 검출된 장해물의 거리가 소정값 미만인 경우에, 차량 V의 적어도 일부가 제1 영역에 존재하도록 주차 경로를 산출한다. 도 15e에 도시한 바와 같이 제어 장치(10)는, 임시로 산출한 주차 경로 RT 상을 차량 V가 이동한 경우에, 장해물로서의 주차장의 벽 W와 차량 V와 거리가 소정값 미만으로 될 것으로 판단하였을 때에는, 차량 V의 적어도 일부인 우측 리어부 V21이 제1 영역 VA에 속하도록 주차 경로 RT를 산출한다. 제어 장치(10)는, 차량 V 중 장해물과의 거리가 가장 가까워지는 부위를 제1 영역 VA에 속하도록 주차 경로 RT를 산출해도 된다. 본 예에서는, 차량 V가 가장 접근하는 장해물은 주차장의 벽 W이므로, 벽 W에 가장 접근하는 차량의 우측 리어부 V21이 제1 영역 VA에 속하도록 주차 경로 RT를 산출한다. 이것에 의하여 조작자는, 차량 V와 장해물의 위치 관계에 따라 주의를 기울여야 할 부위를 관찰하면서 리모트 조작으로 주차할 수 있다.

차량 V와 장해물이 접근하는 경우에는, 제1 영역 VA 내에 차량 V의 일부가 존재하도록 주차 경로 RT(주차 시에 있어서의 점유 영역)를 설정함으로써 차량 V의 위치를 관찰 가능하게 함으로써, 차량 V와 장해물이 접근하는 것을 허용할 수 있다. 장해물과의 접근을 이유로 주차 경로 RT를 산출 불가능하게 되는 것을 억제하여, 차량 V의 주차 제어 처리가 실행될 가능성을 향상시킨다.

제어 장치(10)는, 주차 경로의 일부가 제2 영역에 속하는 경우에는, 주차 경로의 일부가 제1 영역으로 되도록 주차 경로 RT를 설정한다. 이 경우에, 제2 영역 BA에 속하는 주차 경로 RT2를 주행할 때의 제2 목표 속도는, 제1 영역 VA에 속하는 주차 경로 RT1에 있어서의 제1 목표 속도보다도 낮게 설정된다.

도 16에 도시한 바와 같이, 스텝 301에 있어서, 주차 경로가 제2 영역 BA에 속하는 것으로 판단된 경우에는 스텝 302로 진행되어, 주차 경로를 제1 영역 VA 내에 설정할 수 있는지 여부를 더 판단한다. 주차 경로의 전부를 제1 영역 VA에 설정할 수 있는 것이면, 스텝 303에 있어서 주차 경로를 산출한다. 주차 경로의 일부가 제2 영역 BA에 속해 버리는 경우에는, 제2 영역에 속하는 주차 경로의 목표 속도를 상대적으로 낮게 변경한다.

도 17에 도시한 바와 같이, 주차 경로의 일부가 제2 영역 BA에 속하고 다른 일부가 제1 영역 VA에 속하는 경우에는, 제2 영역 BA에 속하는 주차 경로 RT2(실선으로 나타냄)를 주행할 때의 차량 V의 목표 속도는, 제1 영역 VA에 속하는 주차 경로 RT1(파선으로 나타냄)을 주행할 때의 차량 V의 목표 속도보다도 낮다. 시인에 의하여 관찰할 수 없는 제2 영역 BA에 있어서는 차량 V의 속도를 저하시키므로, 조작자는 차량 V의 움직임을 주의 깊게 관찰할 수 있다.

제어 장치(10)는, 관찰 위치를 기준으로 한 차량 V의 방향과, 주차 경로 RT의 적어도 일부의 방향의 각도가 소정 각도 미만인 경우에는, 턴 위치 TP를 변경함으로써 주차 경로 RT의 방향을 변경한다. 턴 위치를 하류측(진행 방향측)으로 시프트함으로써 주차 경로 RT의 방향을 변경한다.

도 18에 도시한 바와 같이, 스텝 401에 있어서, 관찰 위치를 기준으로 한 차량 V의 방향과, 주차 경로 RT의 적어도 일부의 방향의 각도가 소정 각도 미만인지 여부를 판단한다. 그러하다면 스텝 402로 진행되어, 턴 위치 TP를 변경할 수 있는지 여부를 판단한다. 턴 위치를 변경할 수 있는 경우에는 스텝 403로 진행되어, 변경 후의 턴 위치에 기초하는 주차 경로를 산출한다. 다른 장해물에 간섭하는 등의 이유에 의하여 턴 위치의 변경을 할 수 없는 경우에는 스텝 404로 진행되어, 관찰 위치(조작자 M 또는 조작 단말기(5))와 차량 V를 잇는 방향과 소정 각도 미만인 주차 경로의 목표 속도를 낮게 한다.

도 19a는, 관찰 위치를 기준으로 한 차량 V의 방향과, 주차 경로 RT의 적어도 일부의 방향의 각도가 소정 각도 미만인 경우를 도시한다. 도 19a에 도시한 바와 같이, 이와 같은 경우에는, 제어 대상으로 되는 차량 V에 의하여 제2 영역 BA(사각)이 형성된다. 제어 장치(10)는 턴 위치 TP1을 진행 방향의 하류측, 도면 중에서는 벽 W에 의하여 형성되는 오목부의 안쪽의 턴 위치 TP2로 시프트한다. 이와 같이 함으로써 주차 경로 RT의 각도를 변경할 수 있다. 도 19b에 도시하는 관찰 위치를 기준으로 한 차량 V의 방향과, 주차 경로 RT2의 방향의 각도는, 도 19a의 그것보다도 상대적으로 크므로, 차량 V에 의하여 제2 영역 BA가 생기는 시간은 짧아지고 제2 영역 BA의 면적도 작아진다.

턴 위치를 변경함으로써 차량 V의 이동 방향과 조작자의 시선 방향을 어긋나게 할 수 있으므로, 제어 대상으로 되는 차량 V에 의하여 제2 영역 BA가 생기는 것을 방지할 수 있다.

제어 장치(10)는, 관찰 위치를 기준으로 한 차량 V의 방향과, 주차 경로 RT의 적어도 일부의 방향의 각도가 소정 각도 미만인 경우에는, 주차 경로 RT의 각도·곡률을 변경함으로써 주차 경로 RT의 방향을 변경한다

도 20에 도시한 바와 같이, 스텝 501에 있어서, 관찰 위치를 기준으로 한 차량 V의 방향과, 주차 경로 RT의 적어도 일부의 방향의 각도가 소정 각도 미만인지 여부를 판단한다. 그러하다면 스텝 502로 진행되어, 주차 경로 RT의 방향을 변경할 수 있는지 여부를 판단한다. 주차 경로 RT의 방향을 변경할 수 있는 경우에는 스텝 503로 진행되어, 변경 후의 각도·곡률에 기초하는 주차 경로 RT를 산출한다. 새로운 주차 경로 RT가 산출된 경우이더라도, 관찰 위치를 기준으로 한 차량 V의 방향과, 주차 경로 RT의 적어도 일부의 방향의 각도가 소정 각도 미만인 부분이 남는 일이 있다. 그 경우에는 스텝 504로 진행되어, 조작자 M과 차량 V를 잇는 방향과 소정 각도 미만인 주차 경로의 목표 속도를 낮게 한다. 또한 스텝 502에 있어서, 다른 장해물에 간섭하는 등의 이유에 의하여 주차 경로의 각도·곡률의 변경을 할 수 없는 경우에는 스텝 504로 진행되어, 조작자 M과 차량 V를 잇는 방향과 소정 각도 미만인 주차 경로의 목표 속도를 낮게 한다.

도 21a는, 관찰 위치를 기준으로 한 차량 V의 방향과, 주차 경로 RT의 적어도 일부의 방향의 각도가 소정 각도 미만인 영역 Q1이 존재하는 경우를 도시한다. 앞서 설명한 바와 같이, 이와 같은 경우에는, 제어 대상으로 되는 차량 V에 의하여 제2 영역 BA(사각)가 형성된다. 도 21b에 도시한 바와 같이, 주차 경로 RT2의 곡률을 변경함으로써, 관찰 위치를 기준으로 한 차량 V의 방향과, 주차 경로 RT2의 방향의 각도는 커지므로, 차량 V에 의하여 제2 영역 BA가 생기는 시간(도 21a에 도시하는 영역 Q1을 통과하는 시간)은 짧아진다.

주차 경로 RT의 각도·곡률을 변경함으로써, 차량 V의 이동 방향과 조작자의 시선 방향을 어긋나게 할 수 있으므로, 제어 대상으로 되는 차량 V에 의하여 제2 영역 BA가 생기는 것을 방지할 수 있다.

또한 도 20의 스텝 504에서는, 관찰 위치와 차량 V를 잇는 방향과 소정 각도 미만인 주차 경로 RT의 목표 속도를 낮게 한다. 이것에 의하여, 차량 V에 의하여 생성되는 제2 영역에 포함되는 주차 경로 RT의 목표 속도를 낮게 할 수 있다. 도 21c에 도시한 바와 같이, 제2 영역 BA에 포함되는 주차 경로 RT3의 목표 속도를 낮게 할 수 있다. 물론 주차 경로 RT를 갱신하지 못한 경우(스텝 502에서 "아니오")의 경우에도 마찬가지의 처리가 이루어진다. 시인에 의하여 관찰할 수 없는 제2 영역 BA에 있어서는 차량 V의 속도를 저하시키므로, 조작자는 차량 V의 움직임을 주의 깊게 관찰할 수 있다.

제어 장치(10)는, 조작자 M의 위치에 기초하여 설정된 제1 관찰 위치로부터 관찰 불가능한 제2 영역의 면적보다도, 제1 관찰 위치와는 상이한 제2 관찰 위치로부터 관찰 불가능한 제2 영역의 면적이 작은 경우에는, 제2 관찰 위치를 조작 단말기(5)에 송출한다.

조작자 M의 위치를 이동시키기 위하여, 새로운 제2 조작 위치를 나타냄으로써 조작자 M에게 이동을 촉구한다. 또는 조작 단말기(5)를 통하여 조작자 M에게 관찰 위치를 변경하라는 명령을 부여해도 된다.

도 22의 스텝 601에 있어서, 제어 장치(10)는, 제1 관찰 위치에 있어서 산출된 제2 영역의 면적이 제2 관찰 위치에 있어서 산출된 제2 영역의 면적보다도 큰 경우에는, 스텝 602로 진행되어 관찰 위치를 변경한다. 도 23a에 도시하는 제1 관찰 위치(51)에 기초하여 산출되는, 조작자 M으로부터 장해물(벽 W)에 의하여 시인할 수 없는 제2 영역 BA의 면적보다도, 도 23b에 도시하는 제2 관찰 위치(51')에 기초하여 산출되는, 조작자 M으로부터 장해물(벽 W)에 의하여 시인할 수 없는 제2 영역 BA'의 면적 쪽이 작다. 이와 같은 경우에는, 관찰 위치의 기준으로 되는 조작자 M의 위치를 변경시킨다. 조작 단말기(5)는 조작자 M에게 휴대되므로, 조작 단말기(5)를 통하여 조작자 M에게 이동을 요청하는 정보를 제공한다. 예를 들어 도 23c에 도시한 바와 같이, 새로운 제2 조작 위치를 나타냄으로써 조작자 M에게 이동을 촉구한다. 이것에 의하여, 관찰 불가능한 제2 영역을 작게 할 수 있어서, 조작자 M이 파악하기 쉬운 주차 경로에 의하여 차량 V를 주차시킬 수 있다.

스텝 108에 있어서, 제어 장치(10)는, 산출한 주차 경로 상을 차량 V로 하여금 이동하게 하기 위한 제어 명령을 생성한다. 제어 명령에 필요한 차량의 제원 정보는 미리 제어 장치(10)가 기억한다. 제어 명령은, 차량이 주차 경로를 주행할 때에 있어서의, 타이밍 또는 위치에 대응지어진 차량의 조타량, 조타 속도, 조타 가속도, 시프트 포지션, 속도(0을 포함함), 가속도, 감속도 및 그 외의 동작 명령을 포함한다. 이 주차 경로 및 주차 경로에 대응지어진 동작 명령이 차량에 의하여 실행됨으로써, 목표 주차 스페이스로 차량을 이동시킬(주차시킬) 수 있다.

도 5로 되돌아가, 스텝 109 이후의 처리를 설명한다. 본 실시 형태의 주차 제어 장치(100)는, 차량 V1에 탑승하는 일 없이 외부로부터 차량 V1에 목표 주차 스페이스의 설정 명령, 주차 제어 처리의 개시 명령, 주차 중단·중지 명령 등을 송신하여 주차를 행하는 리모트 컨트롤에 의한 주차 제어 처리를 실행한다. 스텝 109에 있어서, 제어 장치(10)는 조작 단말기(5)의 디스플레이(53)에 주차 경로를 제시한다. 스텝 110에 있어서, 조작자가 주차 경로를 확인하고, 실행 명령이 입력된 경우에는 스텝 111로 진행된다. 조작 단말기(5)는 조작자의 실행 명령을 차량 V의 주차 제어 장치(100)로 송출한다. 차량 V의 주차 제어 장치(100)는 주차 제어를 개시한다.

스텝 112에 있어서, 제어 장치(10)는 제1 영역(및/또는 제2 영역)을 주기적으로 산출한다. 관찰 위치로부터의 시인 가능한 제1 영역과 시인 불가능한 제2 영역은, 장해물의 위치, 차량 V의 위치의 변화에 따라 변화된다. 제어 장치(10)는 상황의 변화에 대응하기 위하여 제1 영역(또는 제2 영역)을 소정 주기로 산출한다. 스텝 113에 있어서, 제어 장치(10)는, 제1 영역 또는 제2 영역에 변화가 있는지 여부를 판단한다. 변화가 있으면, 주차 경로(턴 위치를 포함함)의 위치와 제2 영역의 위치 관계에도 변화가 있으므로 주차 경로를 다시 산출한다. 새로이 적절한 주차 경로를 산출한 경우에는 새로운 주차 경로를 채용한다. 제어 장치(10)는 새로운 주차 경로에 대하여 제어 명령을 산출한다. 스텝 113에 있어서, 제어 장치(10)는, 스텝 108에서 산출한 주차 경로 및 제어 명령을, 시간의 경과에 수반하여 변화된 제1 영역 또는 제2 영역에 따른 새로운 주차 경로 및 제어 명령으로 갱신한다. 스텝 113에 있어서, 제1 영역 또는 제2 영역에 변화가 없으면, 새로운 주차 경로 및 제어 명령을 산출할 필요는 없으므로 스텝 115로 진행된다.

스텝 115에 있어서, 제어 장치(10)는, 차량 V가 턴 위치에 도달하기까지 제1 영역 및 제2 영역의 변화를 감시한다. 차량이 턴 위치에 도달하면, 스텝 116에 있어서, 제어 명령에 포함되는 시프트 체인지를 실행한다. 그 후, 스텝 117에 있어서, 제어 명령을 계속적으로 실행함으로써 주차 제어를 완료시킨다.

본 실시 형태의 주차 제어 장치(100)는, 차량 V1이 주차 경로를 따라 이동하도록, 제어 명령에 따라 차량 컨트롤러(70)를 통하여 구동 시스템(40)의 동작을 제어한다. 주차 제어 장치(100)는, 계산된 주차 경로에 차량 V1의 주행 궤적이 일치하도록, 조타 장치가 구비하는 조타각 센서(50)의 출력값을 피드백하면서, EPS 모터 등의 차량 V1의 구동 시스템(40)에 대한 명령 신호를 연산하고, 이 명령 신호를 구동 시스템(40), 또는 구동 시스템(40)을 제어하는 차량 컨트롤러(70)로 송출한다.

본 실시 형태의 주차 제어 장치(100)는 주차 제어 컨트롤 유닛을 구비한다. 주차 제어 컨트롤 유닛은, AT/CVT 컨트롤 유닛으로부터의 시프트 레인지 정보, ABS 컨트롤 유닛으로부터의 차륜속 정보, 타각 컨트롤 유닛으로부터의 타각 정보, ECM으로부터의 엔진 회전수 정보 등을 취득한다. 주차 제어 컨트롤 유닛은 이들에 기초하여, EPS 컨트롤 유닛에 대한 자동 조타에 관한 지시 정보, 미터 컨트롤 유닛에 대한 경고 등의 지시 정보 등을 연산하여 출력한다. 제어 장치(10)는, 차량 V1의 조타 장치가 구비하는 조타각 센서(50), 차속 센서(60) 및 그 외의 차량이 구비하는 센서가 취득한 각 정보를 차량 컨트롤러(70)를 통하여 취득한다.

본 실시 형태의 구동 시스템(40)은, 주차 제어 장치(100)로부터 취득한 제어 명령 신호에 기초하는 구동에 의하여 차량 V1을 현재 위치로부터 목표 주차 스페이스로 이동(주행)시킨다. 본 실시 형태의 조타 장치는, 차량 V의 좌우 방향으로의 이동을 행하는 구동 기구이다. 구동 시스템(40)에 포함되는 EPS 모터는, 주차 제어 장치(100)로부터 취득한 제어 명령 신호에 기초하여, 조타 장치의 스티어링이 구비하는 파워 스티어링 기구를 구동하여 조타량을 제어하여, 차량 V1을 목표 주차 스페이스로 이동시킬 때의 조작을 제어한다. 또한 주차를 시키기 위한 차량 V1의 제어 내용 및 동작 수법은 특별히 한정되지 않으며, 출원 시에 있어서 알려진 수법을 적절히 적용할 수 있다.

본 실시 형태에 있어서의 주차 제어 장치(100)는, 차량 V1의 위치와 목표 주차 스페이스의 위치에 기초하여 산출된 경로를 따라 차량 V1을 목표 주차 스페이스로 이동시킬 때에, 액셀러레이터·브레이크가 지정된 제어 차속(설정 차속)에 기초하여 자동적으로 제어됨과 함께, 스티어링 장치의 조작이 차속에 따라 자동으로 차량의 움직임을 제어한다.

본 발명의 실시 형태의 주차 제어 방법은, 이상과 같이 주차 제어 장치에 있어서 사용되므로 이하의 효과를 발휘한다. 본 실시 형태의 주차 제어 장치(100)는, 이상과 같이 구성되어 동작하므로 이하의 효과를 발휘한다.

[1] 본 실시 형태의 주차 제어 방법은, 장해물의 위치와 조작자의 위치의 위치 관계에 기초하여, 조작자로부터 관찰 가능한 제1 영역과, 관찰 위치로부터 관찰 불가능한 제2 영역과 산출하고, 제1 영역에 있어서의 차량의 장해물에 대한 제1 접근도가, 제2 영역에 있어서의 차량의 장해물에 대한 제2 접근도보다도 높아지도록, 주차 경로 및 주차 경로를 이동시키는 제어 명령을 산출한다.

본 실시 형태에서는, 조작자의 관찰 위치로부터 관찰 가능한 제1 영역에 있어서의 제1 접근도를, 조작자의 관찰 위치로부터 관찰 불가능한 제2 영역에 있어서의 제2 접근도보다도 높게 설정한다. 조작자 M이 관찰 가능한 영역 내에 있어서는, 관찰 불가능인 영역 내보다도 차량과 장해물이 접근하는 것을 허용한다. 이것에 의하여, 조작자 M의 관찰 상황에 따라 차량과 장해물의 접근도를 조정할 수 있다.

조작자가 관찰 가능한 제1 영역에 있어서는, 차량과 장해물을 제2 영역보다도 접근시켜 이동시키므로, 장해물이 존재하였다고 하더라도 주차 제어의 계속이 가능해진다. 상황에 따라서는 차량과 장해물이 접근하는 것을 허용하므로, 장해물이 존재하는 것을 이유로 일률적으로 주차 제어 처리가 중단되는 일이 없다. 본 주차 제어 방법에 의하면, 제1 영역에 있어서 적용되는 제1 접근도를, 제2 영역에 있어서 적용되는 제2 접근도보다도 상대적으로 높은 값으로 변경하므로, 주차 제어 처리가 속행되는 장면을 증가시켜 쾌적성이나 사용 용이성과 안전성을 양립시킬 수 있다.

[2] 본 실시 형태의 주차 제어 방법에서는, 제1 접근도는, 장해물에 대하여 차량이 접근하는 제1 여유 거리로 하고, 제2 접근도는, 장해물에 대하여 차량이 접근하는 제2 여유 거리로 한다. 제1 여유 거리가 제2 여유 거리보다도 짧아지도록 주차 경로를 산출하므로 제1 영역 VA 내에서는, 차량 V와 장해물이 접근하는 것을 허용하여 주차 제어 처리를 속행시킬 수 있다.

[3] 본 실시 형태의 주차 제어 방법에서는, 제1 접근도는, 제1 영역에 속하는 제1 턴 위치와 장해물의 제1 턴 거리로 하고, 제2 접근도는, 제2 영역에 속하는 제2 턴 위치와 장해물의 제2 턴 거리로 한다. 제1 턴 거리가 제2 턴 거리보다도 짧아지도록 주차 경로를 산출하므로 제1 영역 VA 내에서는, 제1 턴 위치와 장해물이 상대적으로 접근하는 것을 허용하여 주차 제어 처리를 속행시킬 수 있다.

[4] 본 실시 형태의 주차 제어 방법에서는, 제1 접근도는, 장해물로부터 주차 경로까지의 제1 이격 거리로 하고, 제2 접근도는, 장해물로부터 주차 경로까지의 제2 이격 거리로 한다. 제1 이격 거리가 제2 이격 거리보다도 짧아지도록 주차 경로를 산출한다.

주차 경로를 산출할 때에는, 주차 경로 상의 각 지점이 장해물로부터 소정 거리만큼 떨어져 있을 것이 조건으로 된다. 주차 경로가 제1 영역 내에 존재하는 경우의 제1 이격 거리는, 주차 경로가 제2 영역 내에 존재하는 경우의 제2 이격 거리보다도 짧게 설정된다. 이것에 의하여 제1 영역 VA 내에서는, 제2 영역 BA보다도 주차 경로와 장해물이 접근하는 것을 허용하여 주차 제어 처리를 속행시킬 수 있다.

[5] 본 실시 형태의 주차 제어 방법에서는, 제1 접근도는, 장해물에 접근할 때에 감속을 개시하는 제1 감속 개시 타이밍으로 하고, 제2 접근도는, 장해물에 접근할 때에 감속을 개시하는 제2 감속 개시 타이밍으로 한다. 제1 감속 개시 타이밍이 제2 감속 개시 타이밍보다도 늦은 타이밍으로 되도록 제어 명령을 생성한다. 제1 감속 개시 타이밍을 제2 감속 개시 타이밍보다도 늦게 함으로써 제1 영역의 통과 시간을 단축할 수 있다. 그 결과, 주차 개시로부터 주차 완료까지 요하는 시간을 짧게 할 수 있다.

[6] 본 실시 형태의 주차 제어 방법에서는, 제1 접근도는, 장해물로부터 제1 영역 내의 제1 감속 완료 포인트까지의 제1 감속 완료 거리로 하고, 제2 접근도는, 장해물로부터 제2 영역 내의 제2 감속 완료 포인트까지의 제2 감속 완료 거리로 한다. 제1 감속 완료 거리가 제2 감속 완료 거리보다도 짧아지도록 제어 명령을 생성한다. 제1 감속 완료 거리를 제2 감속 완료 거리보다도 짧게 함으로써 장해물에 가능한 한 접근함으로써, 주차 제어에 있어서의 차량의 이동을 속행할 수 있다.

[7] 본 실시 형태의 주차 제어 방법에서는, 제1 접근도는, 장해물에 접근할 때의 제1 감속도로 하고, 제2 접근도는, 장해물에 접근할 때의 제2 감속도로 한다. 제1 감속도가 제2 감속도보다도 높아지도록 제어 명령을 생성한다. 제1 감속도를 제2 감속도보다도 높게 함으로써 제1 영역의 통과 시간을 단축할 수 있다. 그 결과, 주차 개시로부터 주차 완료까지 요하는 시간을 짧게 할 수 있다.

[8] 본 실시 형태의 주차 제어 방법에 있어서의 제어 명령은, 제1 영역에 속하는 차량과 조작자의 제1 상대 속도 제한값과, 제2 영역에 속하는 차량과 조작자의 제2 상대 속도 제한값을 포함하고, 제1 상대 속도 제한값이 제2 상대 속도 제한값보다도 높아지도록 제어 명령을 생성한다. 제1 상대 속도 제한값을 제2 상대 속도 제한값보다도 높게 함으로써 제1 영역의 통과 시간을 단축할 수 있다. 그 결과, 주차 개시로부터 주차 완료까지 요하는 시간을 짧게 할 수 있다.

[9] 본 실시 형태의 주차 제어 방법에 의하면, 차량의 주차 경로 RT의 적어도 일부에 있어서, 차량 V의 적어도 일부가 제1 영역 VA에 존재하도록 주차 경로 RT를 산출한다. 제어 장치(10)는, 차량 V가 주차 경로 RT를 이동하고 있는 동안의 적어도 일시적으로, 관찰 위치로부터 차량 V의 일부가 보이도록 주차 경로 RT를 산출한다. 이것에 의하여 주차 제어 처리 중에 조작자가 차량 V의 존재 및 위치를 확인할 수 있다. 주차 제어 처리 중에 조작자가 차량 V의 존재 및 위치를 확인할 수 없는 주차 경로 RT가 산출되는 일이 없다.

[10] 본 실시 형태의 방법에 의하면, 주차 경로 RT에 포함되는 턴 위치에 있어서, 차량 V의 적어도 일부가 제1 영역 VA에 존재하도록 주차 경로 RT를 산출한다. 미리 설정된 규칙에 기초하여 산출된 주차 경로 RT에 있어서, 턴 위치가 제2 영역(사각)에 속하는 경우이더라도, 차량 V의 적어도 일부인 좌측 리어부 V21이 제1 영역 VA에 속하는 주차 경로 RT를 산출한다. 차량 V의 적어도 일부가, 관찰 가능한 제1 영역 VA에 존재함으로써, 조작자는 차량 V의 위치를 예측하면서 주차 조작을 할 수 있다. 차량 V가 전혀 보이지 않는 경우에는, 차량 V의 위치를 예측하는 것조차 할 수 없기 때문에 주차 조작의 계속이 곤란해지지만, 본 수법에 의하면 주차 조작을 실행할 수 있을 가능성을 확보할 수 있다.

[11] 본 실시 형태의 방법에 의하면, 차량 V의 특정 부위가 제1 영역 VA에 존재하도록 주차 경로 RT를 산출한다. 제어 장치(10)는, 접촉에 주의가 기울어지는 특정 부위(예를 들어 사이드 미러부)가 제1 영역 VA에 속하도록 주차 경로 RT를 산출한다. 이것에 의하여 조작자는, 주의를 기울이는 특정 부위를 관찰하면서 리모트 조작으로 주차할 수 있다.

[12] 본 실시 형태의 방법에 의하면, 제1 영역 VA에 포함되는 차량 V의 특정 부위를 주차 양태에 따라 미리 정의해도 된다. 예를 들어 후진 주차를 할 때에는 좌우의 리어부(코너부)를 특정 부위로서 정의한다. 제어 장치(10)는, 후진 주차를 할 때에는 좌우 리어부가 제1 영역 VA에 속하도록 주차 경로 RT를 산출한다. 이것에 의하여 조작자는, 주차 양태에 따라 주의를 기울이는 특정 부위를 관찰하면서 리모트 조작으로 주차할 수 있다.

[13] 본 실시 형태의 방법에 의하면, 차량 V와, 그 주위에 있어서 검출된 장해물의 거리가 소정값 미만인 경우에, 차량 V의 적어도 일부가 제1 영역에 존재하도록 주차 경로를 산출한다. 이것에 의하여 조작자는, 차량 V와 장해물의 위치 관계에 따라 주의를 기울어야 할 부위를 관찰하면서 리모트 조작으로 주차할 수 있다.

[14] 본 실시 형태의 방법에 의하면, 조작자의 위치를 기준으로 한 차량 V의 방향과, 주차 경로 RT의 적어도 일부의 방향의 각도가 소정 각도 미만인 경우에는, 주차 경로 RT를 변경한다. 턴 위치의 변경 또는 주차 경로 RT의 경사나 곡률을 변경함으로써 차량 V의 이동 방향과 조작자의 시선 방향을 어긋나게 할 수 있으므로, 제어 대상으로 되는 차량 V에 의하여 제2 영역 BA가 생기는 것을 방지할 수 있다.

[15] 본 실시 형태의 주차 제어 방법에 의하면, 주차 경로 RT의 적어도 일부가 제2 영역 BA(블라인드 에어리어)에 속하는 경우에, 차량 V의 적어도 일부가 제1 영역 VA에 존재하도록 주차 경로 RT를 산출한다. 주차 경로 RT의 적어도 일부가 제2 영역 BA에 속하는 경우에 주차 경로 RT를 보정하므로, 조작자가 관찰하기 쉬운 주차 경로 RT로 주차 제어 처리를 실행할 수 있다. 리모트 조작으로 주차할 때에 조작자가 차량 V의 위치나 움직임을 확인하기 쉽다. 차량 V의 적어도 일부인 좌측 리어부 V21이 제1 영역 VA에 속하는 주차 경로 RT를 산출한다. 차량 V의 적어도 일부가, 관찰 가능한 제1 영역 VA에 존재함으로써, 조작자는 차량 V의 위치를 예측하면서 주차 조작을 할 수 있다. 차량 V가 전혀 보이지 않는 경우에는, 차량 V의 위치를 예측하는 것조차 할 수 없기 때문에 주차 조작의 계속이 곤란해지지만, 본 수법에 의하면 주차 조작을 실행할 수 있을 가능성을 확보할 수 있다.

[16] 본 실시 형태의 방법에 의하면, 주차 경로의 일부가 제2 영역 BA에 속하고 다른 일부가 제1 영역 VA에 속하는 경우에는, 제2 영역 BA에 속하는 주차 경로 RT2(실선으로 나타냄)를 주행할 때의 차량 V의 목표 속도는, 제1 영역 VA에 속하는 주차 경로 RT1(파선으로 나타냄)을 주행할 때의 차량 V의 목표 속도보다도 낮다. 시인에 의하여 관찰할 수 없는 제2 영역 BA에 있어서는 차량 V의 속도를 저하시키므로, 조작자는 차량 V의 움직임을 주의 깊게 관찰할 수 있다.

[17] 본 실시 형태의 방법에 의하면, 조작자 M의 위치에 기초하여 설정된 제1 관찰 위치로부터 관찰 불가능한 제2 영역의 면적보다도, 제1 관찰 위치와는 상이한 제2 관찰 위치로부터 관찰 불가능한 제2 영역의 면적이 작은 경우에는, 제2 관찰 위치를 조작 단말기(5)에 송출한다. 관찰 불가능한 사각인 제2 영역을 작게 할 수 있어서, 조작자가 파악하기 쉬운 주차 경로에 의하여 차량 V를 주차시킬 수 있다.

[18] 본 실시 형태의 방법이 실행되는 주차 제어 장치(100)에 있어서도, 상기 (1) 내지 (17)에 기재한 작용 및 효과를 발휘한다.

또한 이상 설명한 실시 형태는, 본 발명의 이해를 용이하게 하기 위하여 기재된 것이지 본 발명을 한정하기 위하여 기재된 것은 아니다. 따라서 상기 실시 형태에 개시된 각 요소는, 본 발명의 기술적 범위에 속하는 모든 설계 변경이나 균등물도 포함한다는 취지이다.

1000: 주차 제어 시스템
100: 주차 제어 장치
10: 제어 장치
11: CPU
12: ROM
13: RAM
132: 기억 장치
133: 지도 정보
134: 주차장 정보
135: 장해물 정보
20: 입력 장치
21: 통신 장치
211: 안테나
30: 출력 장치
31: 디스플레이
1a 내지 1d: 카메라
2: 측거 장치
3: 정보 서버
31: 통신 장치
32: 기억 장치
33: 지도 정보
34: 주차장 정보
35: 장해물 정보
5: 조작 단말기
51: 통신 장치
511: 안테나
52: 입력 장치
53: 디스플레이
200: 차량 탑재 장치
40: 구동 시스템
50: 조타각 센서
60: 차속 센서
70: 차량 컨트롤러
V: 차량
VA: 제1 영역
BA: 제2 영역

Claims (18)

1. 차량 밖의 조작자로부터 취득한 조작 명령에 기초하여 상기 차량을 주차시키는 주차 제어 방법이며,
   상기 조작자의 위치를 검출하고,
   상기 차량의 주위에 존재하는 장해물의 위치를 검출하고,
   상기 장해물의 위치와 상기 조작자의 위치의 위치 관계에 기초하여, 상기 조작자로부터 관찰 가능한 제1 영역과, 상기 제1 영역 이외의 영역이자, 상기 조작자로부터 관찰 불가능한 제2 영역을 산출하고,
   상기 제1 영역에 있어서의 상기 차량의 상기 장해물에 대한 제1 접근도가, 상기 제2 영역에 있어서의 상기 차량의 상기 장해물에 대한 제2 접근도보다도 높아지도록, 주차 경로 및 상기 주차 경로를 이동시키는 제어 명령을 산출하고,
   상기 제어 명령에 따라 상기 차량을 주차시키는, 주차 제어 방법.
2. 제1항에 있어서,
   상기 제1 접근도는, 상기 장해물에 대하여 상기 차량이 접근하는 제1 여유 거리이고,
   상기 제2 접근도는, 상기 장해물에 대하여 상기 차량이 접근하는 제2 여유 거리이고,
   상기 제1 여유 거리는 상기 제2 여유 거리보다도 짧아지도록 상기 주차 경로를 산출하는, 주차 제어 방법.
3. 제1항에 있어서,
   산출되는 상기 주차 경로는 턴 위치를 포함하고,
   상기 제1 접근도는, 상기 제1 영역에 속하는 제1 턴 위치와 상기 장해물의 제1 턴 거리이고,
   상기 제2 접근도는, 상기 제2 영역에 속하는 제2 턴 위치와 상기 장해물의 제2 턴 거리이고,
   상기 제1 턴 거리는 상기 제2 턴 거리보다도 짧아지도록 상기 주차 경로를 산출하는, 주차 제어 방법.
4. 제1항에 있어서,
   상기 제1 접근도는, 상기 장해물로부터 상기 주차 경로까지의 제1 이격 거리이고,
   상기 제2 접근도는, 상기 장해물로부터 상기 주차 경로까지의 제2 이격 거리이고,
   상기 제1 이격 거리가 상기 제2 이격 거리보다도 짧아지도록 상기 주차 경로를 산출하는, 주차 제어 방법.
5. 제1항에 있어서,
   상기 제어 명령은, 감속 제어를 개시하는 감속 개시 타이밍을 포함하고,
   상기 제1 접근도는, 상기 장해물에 접근할 때에 감속을 개시하는 제1 감속 개시 타이밍이고,
   상기 제2 접근도는, 상기 장해물에 접근할 때에 감속을 개시하는 제2 감속 개시 타이밍이고,
   상기 제1 감속 개시 타이밍은 상기 제2 감속 개시 타이밍보다도 늦은 타이밍으로 되도록 상기 제어 명령을 생성하는, 주차 제어 방법.
6. 제1항에 있어서,
   상기 제어 명령은, 감속 제어를 완료하는 감속 완료 포인트와 상기 장해물 사이의 감속 완료 거리를 포함하고,
   상기 제1 접근도는, 상기 장해물로부터 상기 제1 영역 내의 제1 감속 완료 포인트까지의 제1 감속 완료 거리이고,
   상기 제2 접근도는, 상기 장해물로부터 상기 제2 영역 내의 제2 감속 완료 포인트까지의 제2 감속 완료 거리이고,
   상기 제1 감속 완료 거리는 상기 제2 감속 완료 거리보다도 짧아지도록 상기 제어 명령을 생성하는, 주차 제어 방법.
7. 제1항에 있어서,
   상기 제어 명령은 감속도를 포함하고,
   상기 제1 접근도는, 상기 장해물에 접근할 때의 제1 감속도이고,
   상기 제2 접근도는, 상기 장해물에 접근할 때의 제2 감속도이고,
   상기 제1 감속도는 상기 제2 감속도보다도 높아지도록 상기 제어 명령을 생성하는, 주차 제어 방법.
8. 제1항에 있어서,
   상기 제어 명령은, 상기 조작자에 대한 상기 차량의 상대 속도 제한값을 포함하고,
   상기 상대 속도 제한값은, 상기 제1 영역에 속하는 상기 차량과 상기 조작자의 제1 상대 속도 제한값을 포함하고,
   상기 상대 속도 제한값은, 상기 제2 영역에 속하는 상기 차량과 상기 조작자의 제2 상대 속도 제한값을 포함하고,
   상기 제1 상대 속도 제한값은 상기 제2 상대 속도 제한값보다도 높은 상기 제어 명령을 생성하는, 주차 제어 방법.
9. 제1항에 있어서,
   상기 차량의 상기 주차 경로의 적어도 일부에 있어서, 상기 차량의 적어도 일부가 상기 제1 영역에 존재하도록 상기 주차 경로를 산출하는, 주차 제어 방법.
10. 제9항에 있어서,
    상기 주차 경로에 포함되는 턴 위치에 있어서, 상기 차량의 적어도 일부가 상기 제1 영역에 존재하도록 상기 주차 경로를 산출하는, 주차 제어 방법.
11. 제9항 또는 제10항에 있어서,
    상기 차량의 특정 부위가 상기 제1 영역에 존재하도록 상기 주차 경로를 산출하는, 주차 제어 방법.
12. 제11항에 있어서,
    상기 특정 부위는 상기 차량의 주차 양태에 따라 미리 설정되는, 주차 제어 방법.
13. 제9항에 있어서,
    상기 차량과 상기 장해물의 거리가 소정값 미만인 경우에, 상기 차량의 적어도 일부가 상기 제1 영역에 존재하도록 상기 주차 경로를 산출하는, 주차 제어 방법.
14. 제9항에 있어서,
    상기 조작자의 위치를 기준으로 한 상기 차량의 방향과, 상기 주차 경로의 적어도 일부의 방향의 각도가 소정 각도 미만인 경우에는, 상기 주차 경로를 변경하는, 주차 제어 방법.
15. 제9항에 있어서,
    상기 제1 영역 이외의 영역이자, 상기 조작자로부터 관찰 불가능한 상기 제2 영역을 산출하고,
    상기 차량의 상기 주차 경로의 적어도 일부가 상기 제2 영역에 속하는 경우에, 상기 차량의 적어도 일부가 상기 제1 영역에 존재하도록 상기 주차 경로를 산출하는, 주차 제어 방법.
16. 제15항에 있어서,
    상기 제2 영역에 속하는 상기 주차 경로에 있어서의 제2 목표 속도는, 상기 제1 영역에 속하는 상기 주차 경로에 있어서의 제1 목표 속도보다도 낮게 설정되는, 주차 제어 방법.
17. 제15항 또는 제16항에 있어서,
    상기 조작자의 위치에 기초하여 설정된 제1 관찰 위치로부터 관찰 불가능한 상기 제2 영역의 면적보다도, 상기 제1 관찰 위치와는 상이한 제2 관찰 위치로부터 관찰 불가능한 상기 제2 영역의 면적이 작은 경우에는, 상기 제2 관찰 위치를, 상기 조작자가 소지하는 조작 단말기에 송출하는, 주차 제어 방법.
18. 차량 밖의 조작자로부터 취득한 조작 명령에 기초하여 상기 차량을 주차시키는 제어 명령을 실행시키는 제어 장치를 구비하는 주차 제어 장치이며,
    상기 제어 장치는,
    상기 조작자의 위치를 검출하고,
    상기 차량의 주위에 존재하는 장해물의 위치를 검출하고,
    상기 장해물의 위치와 상기 조작자의 위치의 위치 관계에 기초하여, 상기 조작자로부터 관찰 가능한 제1 영역과, 상기 제1 영역 이외의 영역이자, 상기 조작자로부터 관찰 불가능한 제2 영역을 산출하고,
    상기 제1 영역에 있어서의 상기 차량의 상기 장해물에 대한 제1 접근도가, 상기 제2 영역에 있어서의 상기 차량의 상기 장해물에 대한 제2 접근도보다도 높아지도록, 주차 경로 및 상기 주차 경로를 이동시키는 제어 명령을 산출하고,
    상기 제어 명령에 따라 상기 차량을 주차시키는, 주차 제어 장치.

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