KR102169845B1 - 자율주행 자동차 영상인식 시스템 - Google Patents
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Abstract
본 발명은 자율주행 자동차 영상인식 시스템에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 제1실린더이송부 상에 설치되는 카메라가 다양한 장애물의 구성 조건에 정상적으로 인지객체물을 인지하고 기(旣) 설정된 상태로의 동작 여부를 시험하되 다양한 이송경로 주행이 가능하고 이송 후 복귀하는 과정에서도 주행시험이 수행되어 시험효율이 향상되는 자율주행 자동차 영상인식 시스템에 관한 것이다.
이를 위해 본 발명은 자율주행 자동차의 영상인식 주행시험 시뮬레이션 시스템에 있어서, 주행차선이 적어도 하나 이상 형성되며 왕복 차선을 가지는 도로모듈과; 상기 도로모듈에서 어느 하나의 주행차선 상으로 이송가능하도록 설치되는 카메라모듈과; 상기 카메라모듈을 차량의 주행속도에 따라 이송속도 조절이 가능하도록 하는 제1실린더이송부와; 상기 도로모듈의 상부측, 좌측 또는 우측에 고정설치되는 고정설치물과; 상기 도로모듈의 상부측, 좌측 또는 우측에 이동가능하도록 설치되는 이동설치물과; 상기 카메라모듈로부터 촬영 영상정보를 전달받아 상기 고정설치물 또는 이동설치물을 인지하고 식별함에 따라 상기 제1실린더이송부의 이송속도제어를 수행하는 제어부;를 포함하되, 상기 도로모듈은 상기 카메라모듈의 이송방향과 수평면상에서 직교하는 방향으로 이송가능하도록 제2실린더이송부에 의해 이송되며, 상기 도로모듈의 이송에 따라 상기 카메라모듈은 일측 주행차선에서 타측 주행차선으로 이동되도록 구성된다.
이를 위해 본 발명은 자율주행 자동차의 영상인식 주행시험 시뮬레이션 시스템에 있어서, 주행차선이 적어도 하나 이상 형성되며 왕복 차선을 가지는 도로모듈과; 상기 도로모듈에서 어느 하나의 주행차선 상으로 이송가능하도록 설치되는 카메라모듈과; 상기 카메라모듈을 차량의 주행속도에 따라 이송속도 조절이 가능하도록 하는 제1실린더이송부와; 상기 도로모듈의 상부측, 좌측 또는 우측에 고정설치되는 고정설치물과; 상기 도로모듈의 상부측, 좌측 또는 우측에 이동가능하도록 설치되는 이동설치물과; 상기 카메라모듈로부터 촬영 영상정보를 전달받아 상기 고정설치물 또는 이동설치물을 인지하고 식별함에 따라 상기 제1실린더이송부의 이송속도제어를 수행하는 제어부;를 포함하되, 상기 도로모듈은 상기 카메라모듈의 이송방향과 수평면상에서 직교하는 방향으로 이송가능하도록 제2실린더이송부에 의해 이송되며, 상기 도로모듈의 이송에 따라 상기 카메라모듈은 일측 주행차선에서 타측 주행차선으로 이동되도록 구성된다.
Description
본 발명은 자율주행 자동차 영상인식 시스템에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 제1실린더이송부 상에 설치되는 카메라가 다양한 장애물의 구성 조건에 정상적으로 인지객체물을 인지하고 기(旣) 설정된 상태로의 동작 여부를 시험하되 다양한 이송경로 주행이 가능하고 이송 후 복귀하는 과정에서도 주행시험이 수행되어 시험효율이 향상되는 자율주행 자동차 영상인식 시스템에 관한 것이다.
최근 자율주행에 대한 관심이 높아지면서 자율주행차량을 위한 다양한 연구가 진행되고 있는 실정이며, 현재 시판되고 있는 차량의 차선변경감지기능, 자동주차기능, 차량근접 알람 센서기능 등은 모두 자율주행을 향한 초기 단계의 기술이라 할 수 있다.
자율주행을 위해서는 사람, 동물, 다른 차량 및 교통신호등과 같은 인지객체물을 기상조건에 상관없이 정확히 식별하고, 식별 후 설정된 상태로 차량이 동작해야만 한다.
또한, 자율주행차량인 만큼 차량이 자동으로 모든 상황을 인식하고 주행해야하므로, 이에 대한 테스트를 위해서는 자동주행차량에 사람이 탑승한 상태로 정상동작 여부를 체크해가며 주행해야 하나, 아직까지 안전성능인증을 받지 못한 자율주행차량에 사람이 탑승하여 테스트하기에는 탑승자의 안전문제는 물론, 장시간을 요하는 테스트 시간에 사람이 일일이 대처할 수도 없으며, 정확하고 객관적인 테스트결과를 얻을 수 없다는 문제점이 제기되었다.
한편, 현재 다수의 카메라를 이용한 자율주행차량에 대한 관심이 높아지고 있으며, 카메라를 통한 자율주행차량은 다양한 장애물 및 위험요소에도 정상적인 동작이 가능해야만 한다.
그러나, 현재까지도 상기와 같이 식별 및 동작 등의 정확한 수행 여부를 확인하기 위해서는 실제 차량에 장착한 상태로 탑승자가 탑승하여 체크해야만 하며, 이를 개선하기 위한 방법은 현재 전무한 상황이다.
또한, 실제 다른 차량들이 주행하고 있는 도로에서 이와 같은 테스트 차량을 시운전 하기에는 자칫 대형사고로 이어질 가능성이 있으므로, 이에 대한 문제점도 해결되어야 한다.
본 발명은 상기의 문제점을 해결하기 위해 안출된 것으로서 제1실린더이송부 상에 설치되는 카메라가 다양한 장애물의 구성 조건에 정상적으로 인지객체물을 인지하고 기(旣) 설정된 상태로의 동작 여부를 시험하되 다양한 이송경로 주행이 가능하고 이송 후 복귀하는 과정에서도 주행시험이 수행되어 시험효율이 향상되는 자율주행 자동차 영상인식 시스템을 제공함에 그 목적이 있다.
본 발명은 상기의 목적을 달성하기 위해 아래와 같은 특징을 갖는다.
본 발명은 자율주행 자동차의 영상인식 주행시험 시뮬레이션 시스템에 있어서, 주행차선이 적어도 하나 이상 형성되며 왕복 차선을 가지는 도로모듈과; 상기 도로모듈에서 어느 하나의 주행차선 상으로 이송가능하도록 설치되는 카메라모듈과; 상기 카메라모듈을 차량의 주행속도에 따라 이송속도 조절이 가능하도록 하는 제1실린더이송부와; 상기 도로모듈의 상부측, 좌측 또는 우측에 고정설치되는 고정설치물과; 상기 도로모듈의 상부측, 좌측 또는 우측에 이동가능하도록 설치되는 이동설치물과; 상기 카메라모듈로부터 촬영 영상정보를 전달받아 상기 고정설치물 또는 이동설치물을 인지하고 식별함에 따라 상기 제1실린더이송부의 이송속도제어를 수행하는 제어부;를 포함하되, 상기 도로모듈은 상기 카메라모듈의 이송방향과 수평면상에서 직교 또는 일정각도 교각을 가지는 방향으로 이송가능하도록 제2실린더이송부에 의해 이송되며, 상기 도로모듈의 이송에 따라 상기 카메라모듈은 일측 주행차선에서 타측 주행차선으로 이동되도록 구성된다.
여기서 상기 도로모듈은 주행차선별로 중심부측에 설치되어 카메라모듈이 제1실린더이송부에 의해 이동가능하도록 하는 이송레일과, 하부측으로는 상기 이송레일 상에 결합되고 후방측으로는 제1실린더이송부의 실린더로드와 결합되어 제1실린더이송부의 구동에 따라 이송레일 상에서 이송되는 이송판부와, 상기 도로모듈의 길이방향으로 설치되는 이송레일과 직교 또는 일정각도 교각을 가지는 방향으로 설치되는 차선이동레일을 포함하되, 상기 이송판부에는 상기 카메라모듈이 설정 높이로 설치된다.
아울러 상기 도로모듈은 상기 제1실린더이송부에 의해 이송되는 이송방향과 동일한 길이방향으로 형성되는 제1도로모듈과, 상기 제1도로모듈과 교차하도록 하는 길이방향으로 형성되는 제2도로모듈로 형성된다.
또한 상기 제1실린더이송부를 제2도로모듈 방향으로 이송시키는 제3실린더이송부가 더 포함되며, 상기 제어부는 상기 제3실린더이송부를 구동제어할 시에 상기 제1도로모듈과 제2도로모듈의 교차구간에 상기 이송판부가 위치될 때 구동제어를 수행한다.
아울러 상기 카메라모듈은 상기 이송판부 상에 패닝가능하도록 설치되어 상기 교차구간에서 제3실린더이송부에 의해 이송판부가 제2도로모듈 상으로 이송할 시에 이송방향으로 패닝이 제어부에 의해 수행된다.
또한 상기 제1실린더이송부 및 제3실린더이송부는 이송 경로를 역으로 복귀하는 경우 상기 고정설치물 또는 이동설치물을 인지하고 식별함에 따라 영상인식 주행시험 시뮬레이션이 재수행된다.
본 발명에 따르면 제1실린더이송부 상에 설치되는 카메라가 다양한 장애물의 구성 조건에 정상적으로 인지객체물을 인지하고 기(旣) 설정된 상태로의 동작 여부를 시험하되 다양한 이송경로 주행이 가능하고 이송 후 복귀하는 과정에서도 주행시험이 수행되어 시험효율이 향상되는 효과가 있다.
아울러 제2실린더이송부에 의해 특정 주행차선으로 이동이 가능하여 실제 주행환경과 동일한 중앙차선이 존재함에 따라 현재 주행차선에서 다양한 상황 발생시에 보다 정확한 주행제어 시뮬레이션이 가능한 효과가 있다.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 자율주행 자동차 영상인식 시스템의 개략적인 구성을 나타내는 도면이다.
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 자율주행 자동차 영상인식 시스템의 주행차선 변경과정을 나타내는 도면이다.
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 자율주행 자동차 영상인식 시스템의 제어구성을 나타내는 블럭도이다.
도 4 및 도 5는 본 발명의 다른 실시예에 따른 자율주행 자동차 영상인식 시스템의 교차구간 이송경로 변경과정을 나타내는 도면이다.
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 자율주행 자동차 영상인식 시스템의 주행차선 변경과정을 나타내는 도면이다.
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 자율주행 자동차 영상인식 시스템의 제어구성을 나타내는 블럭도이다.
도 4 및 도 5는 본 발명의 다른 실시예에 따른 자율주행 자동차 영상인식 시스템의 교차구간 이송경로 변경과정을 나타내는 도면이다.
본 발명과 본 발명의 동작상의 이점 및 본 발명의 실시에 의하여 달성되는 목적을 설명하기 위하여 이하에서는 본 발명의 바람직한 실시예를 예시하고 이를 참조하여 살펴본다.
먼저, 본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로서, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니며, 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함할 수 있다. 또한 본 출원에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서 상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
본 발명을 설명함에 있어서, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 자율주행 자동차 영상인식 시스템의 개략적인 구성을 나타내는 도면이며, 도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 자율주행 자동차 영상인식 시스템의 주행차선 변경과정을 나타내는 도면이고, 도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 자율주행 자동차 영상인식 시스템의 제어구성을 나타내는 블럭도이다.
도면을 참조하면 본 실시예에 따른 자율주행 자동차 영상인식 시스템(1000)은 크게 일측 주행차선이 적어도 하나 이상 형성되는 왕복 차선을 가지는 도로모듈(100)과, 상기 도로모듈(100)에서 어느 하나의 주행차선 상으로 이송가능하도록 설치되는 카메라모듈(200)과, 상기 카메라모듈(200)을 차량의 주행속도에 따라 이송속도 조절이 가능하도록 하는 제1실린더이송부(300)와, 상기 도로모듈(100)의 상부측, 좌측 또는 우측에 고정설치되는 고정설치물(400)과, 상기 도로모듈(100)의 상부측, 좌측 또는 우측에 이동가능하도록 설치되는 이동설치물(500)과, 상기 카메라모듈(200)로부터 촬영 영상정보를 전달받아 상기 고정설치물(400) 또는 이동설치물(500)을 인지하고 식별함에 따라 상기 제1실린더이송부(300)의 이송속도제어를 수행하는 제어부(600) 및 상기 도로모듈(100)을 상기 카메라모듈(200)의 이송방향과 수평면상에서 직교하는 방향으로 이송가능하도록 하는 제2실린더이송부(700)로 이루어진다.
본 발명에 따른 자율주행 자동차 영상인식 시스템(1000)은 실제 도로 주행환경과 흡사한 도로 환경을 제공하고 다양한 상황을 연출하여 이를 인식하는 카메라모듈(200)의 영상정보를 제어부(600)가 분석하여 이에 대응되는 다양한 주행제어를 반복 수행함으로써 실제 도로 주행환경에서 발생될 수 있는 다양한 상황에서 보다 정확한 주행알고리즘을 취득할 수 있으며, 현재 주행알고리즘의 오류를 파악하여 개선가능하도록 한다.
여기서 상기 도로모듈(100)은 실제 도로 환경과 동일하거나 전체적으로 일정 비율로 축소된 형태로 형성되며, 일측 주행차선이 적어도 하나 이상 형성되는 왕복 차선을 가진다.
이에 따라 상기 도로모듈(100) 상으로 후술할 카메라모듈(200)이 이동하고, 이동하는 과정에서 인지되는 다양한 주행환경 상황에 대해 제어부(600)가 상황판단 및 주행제어를 수행하게 된다.
이러한 상기 도로모듈(100)은 주행차선별로 중심부측에 설치되는 이송레일(100a)이 설치되고, 상기 이송레일(100a) 상에서 이송가능하도록 결합되는 이송판부(100b)가 형성된다.
여기서 상기 이송레일(100a)은 편도 주행차선이 2차선(왕복인 경우 4차선)인 경우 편도로 총 2개소의 이송레일(100a)이 설치되고 반대측 주행차선 또한 2개소의 이송레일(100a)이 각각 형성된다.
아울러 상기 도로모듈(100)의 길이방향으로 설치되는 이송레일(100a)과 직교 또는 일정각도 교각을 가지는 방향으로 차선이동레일(100c)이 설치되어 편도 주행차선이 2차선인 경우 상기 차선이동레일(100c)의 시작위치에서 차선이동이 가능하게 구성된다.
이러한 도로모듈(100) 상의 주행방향 이송 및 차선 이동을 위해 각각 제1실린더이송부(300)와 제2실린더이송부(700)가 구비되는데, 우선 제1실린더이송부(300)는 도로모듈(100) 상에 설치되는 이송레일(100a)과 결합하여 이송되는 이송판부(100b)와 실린더로드(310)가 결합되어 이송판부(100b)를 이송시킨다.
아울러 상기 이송판부(100b) 상에는 카메라모듈(200)이 설치되어 이송되는 과정에서 도로 상 또는 도로 주변에 설치되는 고정설치물(400) 또는 이동설치물(500)을 촬영하고 이를 후술할 제어부(600)로 전달한다.
또한 상기 제2실린더이송부(700)는 상기 도로모듈(100)을 상기 카메라모듈(200)의 이송방향과 수평면상에서 직교 또는 일정각도 교각을 가지는 방향으로 이송가능하도록 구비되는데, 이러한 제2실린더이송부(700)은 상기 차선이동레일(100c)의 시작위치에 이송판부(100b)가 위치하는 경우 도로모듈(100) 전체를 수평면상에서 길이방향과 직교 또는 일정각도 교각을 가지는 방향으로 이송시킴에 따라 이송판부(100b)가 도로모듈(100)의 이송방향 반대방향으로 이송하는 것과 같은 효과를 유도한다.
이와 같이 제2실린더이송부(700)와 차선이동레일(100c)을 통해 주행차선이 2차선 이상인 경우 주행방향에서 차선이동이 가능해지며, 반대측 주행방향으로 전환이 가능해진다.
한편 상기 제어부(600)는 상기 카메라모듈(200)로부터 촬영 영상정보를 전달받아 상기 고정설치물(400) 또는 이동설치물(500)을 인지하고 식별함에 따라 상기 제1실린더이송부(300)의 이송속도제어 및 차선이동을 위한 제2실린더이송부(700)의 구동을 제어하도록 구비되는데, 도 3에 도시된 바와 같이 카메라모듈(200)의 영상정보를 전달받아 설치물의 종류, 성격, 상황 등에 대한 인지 및 식별을 통해 이에 대한 주행제어 판단을 수행하며 해당 판단 결과에 따라 제1실린더이송부(300)의 이송제어 및 이송속도제어와 제2실린더이송부(700)의 이송제어를 수행하게 된다.
이러한 제어부(600)의 제1실린더이송부(300) 및 제2실린더이송부(700) 제어에 의해 고정설치물(400) 또는 이동설치물(500)의 인식 상황에 따라 이동속도를 줄이거나 정지하는 등의 속도제어는 물론 차선이동이 필요한 경우 차선변경 제어가 가능해진다.
한편 상기 고정설치물(400)는 상기 도로모듈(100)의 상부측, 좌측 또는 우측에 고정설치되는데, 이러한 고정설치물(400)로는 신호등, 표지판, 가로등 등과 같은 도로 필수 설치물은 물론이며, 신호를 대기하는 인체 모형, 도로 주변에 적재된 화물 등과 같은 돌발 고정 설치물이 될 수도 있다.
아울러 상기 이동설치물(500)로는 별도의 구동 수단과 연결되어 이동하는 설치물로서, 특정 차선에 위치하여 이동하는 자동차 모형, 주행도로 상에 신호를 위반하고 도로를 횡단하는 사람 모형 등이 될 수 있다.
이러한 고정설치물(400) 또는 이동설치물(500)는 카메라모듈(200)에 의해 촬영되고, 제어부(600)는 이를 전달받아 정상 상황인지 비정상 상황인지, 현재 주행상태의 변경이 필요한지 필요하지 않은지 여부 등을 판단하여 주행상태의 변경이 필요한 경우 이에 따라 제1실린더이송부(300) 또는 제2실린더이송부(700)를 구동제어하여 주행속도의 변경제어 또는 주행차선의 변경제어를 수행하게 된다.
또한 본 발명에 따른 자율주행 자동차 영상인식 시스템(1000)은 제1실린더이송부(300)의 실린더로드(310)의 길이 제한으로 인해 이송거리가 일정길이 범위로 제한되나, 제한 범위까지 이송된 경우 상기 제2실린더이송부(700) 및 차선이송레일(100c)을 통해 반대측 주행차선으로 이동한 후 실린더로드(310)가 유입되는 방향으로 주행을 진행할 수 있다.
이러한 반대측 주행차선으로의 이동은 실제 주행환경에서 뉴턴과 같은 것으로 뉴턴이 진행된 후 반대측 주행차선에서 동일한 고정설치물(400) 및 이동설치물(500)을 통해 주행이 이루어짐에 따라 시간적, 공간적 주행효율이 극대화되며, 차선 변경 및 뉴턴과 같은 주행 제어가 가능해진다.
물론 뉴턴이 진행되면 상기 카메라모듈(200)은 이송판부(100b) 상에서 패닝이 가능하도록 구성되어 제어부(600)에 의한 패닝 제어를 수행한다.
도 4 및 도 5는 본 발명의 다른 실시예에 따른 자율주행 자동차 영상인식 시스템의 교차구간 이송경로 변경과정을 나타내는 도면이다.
도면을 참조하면 본 실시예에 따른 자율주행 자동차 영상인식 시스템(1000)은 도로모듈(100)이 상기 제1실린더이송부(300)에 의해 이송되는 이송방향과 동일한 길이방향으로 형성되는 제1도로모듈(110)과, 상기 제1도로모듈(110)과 교차하도록 하는 길이방향으로 형성되는 제2도로모듈(120)로 이루어진다.
아울러 상기 제1도로모듈(110)과 제2도로모듈(120)의 교차구간에서 제2도로모듈(120)의 길이방향으로 이송판부(100b)를 이동시키도록 제3실린더이송부(800)가 구비된다.
이러한 제3실린더이송부(800)는 상기 이송판부(100b)를 직접 이동시키는 것이 아니라 상기 제1실린더이송부(300)를 제2도로모듈(120) 길이방향으로 이송시켜 제1실린더이송부(300)의 실린더로드(310)와 연결되어 있는 이송판부(100b)가 제2도로모듈(120)의 길이방향으로 이송되도록 한다.
이를 위해 상기 제2도로모듈(120) 상에는 이송레일(100a)이 형성되지 않아도 되나, 안정적인 비교적 무거운 카메라모듈(200)의 하중을 감안하여 안정적인 제2도로모듈(120)의 주행차선 이동을 위해 이송레일(100a)이 설치될 수 있다.
아울러 상기 제어부(600)는 상기 제3실린더이송부(800)를 구동제어할 시에 상기 제1도로모듈(110)과 제2도로모듈(120)의 교차구간에 상기 이송판부(100b)가 위치될 때 구동제어를 수행하며, 제어부(600)가 제3실린더이송부(800)를 구동함과 동시에 상기 카메라모듈(300)의 패닝 제어를 수행하여 제3실린더이송부(800)에 의한 이송방향으로 카메라모듈(300)이 촬영하도록 구성된다.
한편 상기 제1도로모듈(110)과 제2도로모듈(120)의 공간 제약을 극복하기 위해 상기 제1실린더이송부(300) 및 제3실린더이송부(800)는 이송 경로를 역으로 복귀할시에도 상기 고정설치물(400) 또는 이동설치물(500)을 인지하고 식별함에 따라 영상인식 시스템의 시뮬레이션이 재수행되도록 함으로써 시스템의 효율성을 극대화한다.
이와 같이 본 발명은 도면에 도시된 일실시예를 참고로 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며, 본 기술 분야의 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다.
따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호범위는 첨부된 특허청구범위의 기술적 사상에 의해 정해져야 할 것이다.
100 : 도로모듈 110 : 제1도로모듈
120 : 제2도로모듈 200 : 카메라모듈
300 : 제1실린더이송부 400 : 고정설치물
500 : 이동설치물 600 : 제어부
700 : 제2실린더이송부 800 : 제3실린더이송부
1000 : 자율주행 자동차 영상인식 시스템
120 : 제2도로모듈 200 : 카메라모듈
300 : 제1실린더이송부 400 : 고정설치물
500 : 이동설치물 600 : 제어부
700 : 제2실린더이송부 800 : 제3실린더이송부
1000 : 자율주행 자동차 영상인식 시스템
Claims (7)
- 자율주행 자동차 영상인식 시스템(1000)에 있어서,
일측 주행차선이 적어도 하나 이상 형성되는 왕복 차선을 가지는 도로모듈(100)과;
상기 도로모듈(100)에서 어느 하나의 주행차선 상으로 이송가능하도록 설치되는 카메라모듈(200)과;
상기 카메라모듈(200)을 차량의 주행속도에 따라 이송속도 조절이 가능하도록 하는 제1실린더이송부(300)와;
상기 도로모듈(100)의 상부측, 좌측 또는 우측에 고정설치되는 고정설치물(400)과;
상기 도로모듈(100)의 상부측, 좌측 또는 우측에 이동가능하도록 설치되는 이동설치물(500)과;
상기 카메라모듈(200)로부터 촬영 영상정보를 전달받아 상기 고정설치물(400) 또는 이동설치물(500)을 인지하고 식별함에 따라 상기 제1실린더이송부(300)의 이송속도제어를 수행하는 제어부(600);를 포함하되,
상기 도로모듈(100)은 상기 카메라모듈(200)의 이송방향과 수평면상에서 직교 또는 일정각도 교각을 가지는 방향으로 이송가능하도록 제2실린더이송부(700)에 의해 이송되며, 상기 도로모듈(100)의 이송에 따라 상기 카메라모듈(200)은 일측 주행차선에서 타측 주행차선으로 이동되고,
상기 도로모듈(100)은
주행차선별로 중심부측에 설치되어 카메라모듈(200)이 제1실린더이송부(300)에 의해 이동가능하도록 하는 이송레일(100a)과,
하부측으로는 상기 이송레일(100a) 상에 결합되고 후방측으로는 제1실린더이송부(300)의 실린더로드(310)와 결합되어 제1실린더이송부(300)의 구동에 따라 이송레일(100a) 상에서 이송되는 이송판부(100b)와,
상기 도로모듈(100)의 길이방향으로 설치되는 이송레일(100a)과 직교 또는 일정각도 교각을 가지는 방향으로 설치되는 차선이동레일(100c)을 포함하되,
상기 이송판부(100b)에는 상기 카메라모듈(200)이 설정 높이로 설치되고,
상기 도로모듈(100)은
상기 제1실린더이송부(300)에 의해 이송되는 이송방향과 동일한 길이방향으로 형성되는 제1도로모듈(110)과,
상기 제1도로모듈(110)과 교차하도록 하는 길이방향으로 형성되는 제2도로모듈(120)로 형성되고,
상기 제1실린더이송부(300)를 제2도로모듈(120) 방향으로 이송시키는 제3실린더이송부(800)가 더 포함되고,
상기 제어부(600)는
상기 제3실린더이송부(800)를 구동제어할 시에 상기 제1도로모듈(110)과 제2도로모듈(120)의 교차구간에 상기 이송판부(100b)가 위치될 때 구동제어를 수행하고,
상기 카메라모듈(200)은
상기 이송판부(100b) 상에 패닝가능하도록 설치되어 상기 교차구간에서 제3실린더이송부(800)에 의해 이송판부(100b)가 제2도로모듈(120) 상으로 이송할 시에 이송방향으로 패닝이 제어부(600)에 의해 수행되는 것을 특징으로 하는 자율주행 자동차 영상인식 시스템.
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- 제1항에 있어서,
상기 제1실린더이송부(300) 및 제3실린더이송부(800)는 이송 경로를 역으로 복귀하는 경우 상기 고정설치물(400) 또는 이동설치물(500)을 인지하고 식별함에 따라 영상인식 주행시험 시뮬레이션이 재수행되는 것을 특징으로 하는 자율주행 자동차 영상인식 시스템.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1020180070763A KR102169845B1 (ko) | 2018-06-20 | 2018-06-20 | 자율주행 자동차 영상인식 시스템 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1020180070763A KR102169845B1 (ko) | 2018-06-20 | 2018-06-20 | 자율주행 자동차 영상인식 시스템 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| KR20190143158A KR20190143158A (ko) | 2019-12-30 |
| KR102169845B1 true KR102169845B1 (ko) | 2020-10-26 |
Family
ID=69102933
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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| KR1020180070763A KR102169845B1 (ko) | 2018-06-20 | 2018-06-20 | 자율주행 자동차 영상인식 시스템 |
Country Status (1)
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| KR (1) | KR102169845B1 (ko) |
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Citations (3)
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| JP2011107793A (ja) * | 2009-11-13 | 2011-06-02 | Hitachi Ltd | 自律走行装置 |
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