CN112977431A - 一种运行区域的代客泊车安全监控*** - Google Patents

一种运行区域的代客泊车安全监控*** Download PDF

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Abstract

本发明创新提供了一种运行区域的代客泊车安全监控***，包括多个车载环视摄像头以及超声雷达，还包括若干个停车场模型，不同的停车场模型对应不同的车库标识信息、出场坡度信息、换层坡度信息以及减速带距离信息，车库标识信息反映车库图像、人流道出入场口标识以及出入口的水平坐标，出场坡度信息反映地下一层与室外地面的出口斜坡角度，换层坡度信息反映地下二层与地下一层之间的斜坡角度，减速带距离信息反映减速带与斜坡的距离，还包括模型匹配模块、接客点定位模块、过程监控模块、斜坡计算处理模块以及校验模块；本发明优点在于能通过坡度的检测来实现对车辆自身所在层数进行确定以及验证，来达到避免车辆行驶至室外发生碰撞事故。

Description

一种运行区域的代客泊车安全监控***
技术领域
本发明涉及车辆泊车***的技术领域，更具体的说是涉及一种运行区域的代客泊车安全监控***。
背景技术
自主代客泊车***用于实现从停车场入口/出口或停车场内的商场入口到停车位之间这一特定区域内完全自主的车辆自动驾驶。驾驶员把车辆开到支持代客泊车功能的停车场的下车区，打开手机APP完成手机和车辆的网络连接和安全认证后，下车通过手机APP激活泊入功能；此过程驾驶员可离开车辆，车辆会自行开始在停车场内搜索车位，当搜索到空余车位或到达固定车位后进行泊入操作，泊入成功后车辆通过手机提示驾驶员，驾驶员也可通过手机激活泊出功能，选择泊出位置，即接客点(接客点的信息包括水平坐标定位以及层数)，车辆会自动驾驶到泊出位置，为驾驶员节省时间精力，提供便利。
本发明针对的应用环境是乘客在指定运行的商场楼、居民楼或者办公楼等地下停车场的地下交接口等待车辆的自动接客，而该区域的地下停车场只具备两层，许多地下停车场的负一与地面的垂直距离往往比负二与负一的垂直距离大，且指定运行的停车场地面与负一之间以及负一至负二之间均是通过三角斜坡相通，则地面与负一之间的三角斜坡倾斜角度稍大于负一与负二之间的三角斜坡角度，但两者三角斜坡的角度均在标准范围内。
目前，现有的接客功能无非就是通过车辆的高精度定位，然后通过摄像头以及雷达监测车辆行驶路线以及判断行驶路线上是否有碰撞，该种接客运行方式存在安全隐患，如在地下停车场内接客时，无法精确停靠在乘客所在位置，且无法保证避免车辆因换层而导致车辆行驶至停车场室外与外部车辆以及人员发生碰撞事故。
发明内容
针对现有技术存在的不足，本发明的目的在于提供一种能通过坡度的检测来实现对车辆自身所在层数进行确定以及验证，来达到避免车辆行驶至室外发生碰撞事故的运行区域的代客泊车安全监控***，用于克服现有技术中的上述缺陷。
为实现上述目的，本发明提供了如下技术方案：
一种运行区域的代客泊车安全监控***，包括多个车载环视摄像头以及超声雷达，多个所述车载环视摄像头位于车体的外表面四周，所述超声雷达位于车头处；
所述运行区域的代客泊车安全监控***还包括泊车数据库，所述泊车数据库包括若干个停车场模型，不同的所述停车场模型对应不同的车库标识信息、出场坡度信息、换层坡度信息以及减速带距离信息，所述车库标识信息反映车库图像、人流道出入场口标识以及出入口的水平坐标，所述出场坡度信息反映地下一层与室外地面的出口斜坡角度，所述换层坡度信息反映地下二层与地下一层之间的斜坡角度，所述减速带距离信息反映减速带与斜坡的距离；
所述运行区域的代客泊车安全监控***还包括模型匹配模块、接客点定位模块、过程监控模块、判断模块、斜坡计算处理模块以及校验模块；
所述模型匹配模块，获取多个所述车载环视摄像头拍摄的若干车库图像信息作为第一图像信息，根据第一图像信息在所述泊车数据库中匹配到对应的停车场模型作为目标车场；
所述接客点定位模块，获取乘客手机发出定位点的水平坐标信息以及定位点的层数信息，根据水平坐标信息和层数信息在目标车场中搜索到定位点的图像信息作为预设图像信息，所述预设图像信息反映定位点处人流道出入场口标识图像，根据水平坐标信息在目标车场中规划行驶轨迹信息；
所述过程监控模块，获取接客点定位模块中的行驶轨迹信息，向智能车辆发出正常行驶信号，当所述智能车辆行驶至定位点时，获取多个所述车载环视摄像头拍摄到定位点的图像作为实际图像信息，获取接客点定位模块(2)中的预设图像信息，根据实际图像信息与预设图像信息进行比较，若实际图像信息与预设图像信息符合时，则向智能车辆发出停车命令以使智能车辆停靠在定位点道路一侧，若实际图像信息与预设图像信息不符时，则向智能车辆发出换层信息；
所述判断模块，获取过程监控模块中的换层信息，获取乘客手机发出定位点的水平坐标信息以及定位点的层数信息，根据定位点的层数信息判断得到智能车辆驶向信息，获取目标车场中出入口的水平坐标，当智能车辆驶向信息为向下行驶信息时，则根据出入口的水平坐标以及定位点水平坐标信息在目标车场中规划向下轨迹信息以使智能车辆行驶至下坡入口，当智能车辆行驶信息为向上行驶信息时，则根据出入口的水平坐标在目标车场中规划向上轨迹信息以使智能车辆行驶至上坡入口的减速带处；
所述斜坡计算处理模块，当所述智能车辆行驶至上坡入口的减速带处时，获取车头处超声雷达测得的车头与正前方斜坡的直线距离作为水平距离信息，获取智能车辆型号，根据智能车辆型号得到车头处超声雷达与地面的直线距离作为垂直距离信息，获取目标车场中的减速带距离信息，根据水平距离信息与减速带距离信息比较得到差值作为水平计算距离信息，根据水平计算距离信息和垂直距离信息通过三角函数算法得到实际坡度信息，获取目标车场中的出场坡度信息和换层坡度信息，根据实际坡度信息分别与出场坡度信息和换层坡度信息进行对比，若实际坡度信息与出场坡度信息相同，则向智能车辆发出停止行驶信号以及倒车转向信号，若实际坡度信息与换层坡度信息相符，则向智能车辆发出继续行驶信号以使智能车辆从上坡入口行驶至定位点；
所述校验模块，当所述智能车辆行驶至下坡入口时，获取车头处超声雷达测得的超声波线位于正前方斜坡的起点且超声波线与斜坡坡面在同一面上的斜距作为斜距信息，获取智能车辆型号，根据智能车辆型号得到车头处超声雷达与地面的直线距离作为垂直距离信息，根据斜距信息以及垂直距离信息通过三角函数算法得到下坡坡度信息，获取目标车场中的换层坡度信息，根据下坡坡度信息与换层坡度信息进行对比，若下坡坡度信息与换层坡度信息不相符时，则向智能车辆发出重新计算命令，若下坡坡度信息与换层坡度信息相符时，则向智能车辆发出停止行驶以及获取乘客定位点的坐标重新规划寻找轨迹线，获取定位点周边的搜索范围信息，所述搜索范围信息由定位精度得到，根据搜索范围信息以使智能车辆进入搜索范围后获取多个所述车载环视摄像头拍摄的图像作为搜索图像信息，获取接客点定位模块中的预设图像信息，根据搜索图像信息与预设图像信息进行比较，若搜索图像信息与预设图像信息符合时，则向智能车辆发出停车命令以使智能车辆停靠在道路一侧。
进一步的，所述运行区域的代客泊车安全监控***还包括多组热成像摄像头，多组所述热成像摄像头位于车体的外表面四周，所述过程监控模块还包括生命体检测子模块，所述生命体检测子模块，获取热成像摄像头拍摄的热成像图片，根据所述热成像图片判断有无生命体在行驶轨迹上，当判断得到行驶轨迹上有生命体，则向智能车辆发出立即停车信号，当判断得到行驶轨迹上无生命体，则向智能车辆发出继续行驶命令。
进一步的，所述过程监控模块还包括安全控制子模块，所述安全控制子模块，包括生命体的安全距离信息，获取所述生命体检测子模块中的立即停车信号，获取多组所述超声雷达测得的生命体距离信息作为危险距离信息，根据危险距离信息与安全距离信息进行比较，若危险距离信息小于或等于安全距离信息，则向智能车辆发出重复生命体检测信息，当危险距离信息大于安全距离信息，则向智能车辆发出警示信号。
进一步的，所述运行区域的代客泊车安全监控***还包括图像处理模块，获取过程监控模块中的预设图像信息，根据预设图像信息计算得到预设亮度值，获取获取过程监控模块中的过程图像信息，根据过程图像信息计算得到实际亮度值，若实际亮度值与预设亮度值相同，则发出图像正常信号，若实际亮度值与预设亮度值不同，则发出图像异常信号且计算出亮度补偿值，根据亮度补偿值调整过程图像信息的亮度。
进一步的，若所述实际坡度信息大于出场坡度信息或实际坡度信息小于换层坡度信息，则所述斜坡计算处理模块发出重新修订信息以使所述模型匹配模块对目标车场进行重新匹配。
进一步的，所述过程监控模块还包括警示子模块，所述警示子模块获取安全控制子模块中的警示信号，向智能车辆发出双闪命令以及鸣笛命令。
进一步的，所述过程监控模块还包括车速控制子模块，所述车速控制子模块包括预定车速，所述车速控制子模块获取生命体检测子模块中的继续行驶命令，获取智能车辆车头处的车载环视摄像头拍摄得到行驶轨迹上的图片信息以及获取智能车辆车头处的超声雷达测得行驶轨迹上的障碍物距离信息，根据继续行驶命令、图片信息以及障碍物距离信息判断行驶轨迹上是否有障碍物，若判断有障碍物，则向智能车辆发出减速至暂停命令，若判断无障碍物，则向智能车辆发出加速至预定车速。
与现有技术相比，本发明的有益效果：通过乘客手机发出定位点的水平坐标信息和位于地下层数信息，车辆能够根据自身拍摄图像匹配到对应的地下停车场，再通过匹配到的地下停车场进行定位点的图片导出规划接客的行驶轨迹，实现初步的接客目的，当车辆行驶至目标的水平坐标点未发现乘客且沿途拍摄的图像与导出图片完全不符时，车辆需要进行换层，通过判断模块判断车辆向上换层还是向下换层，根据判断的结果来决定车辆是否需要对换层的斜坡进行计算比对，其目的能够对换层命令以及判断的决定进行验证，保证车辆在接收到换层信息时能够避免车辆因换层而行驶至室外地面与外部车辆或行人发生碰撞事故，且提高车辆接客的准确度且提高了接客的效率。
附图说明
图1是本发明的控制关系图；
附图标记：1、模型匹配模块；2、接客点定位模块；3、过程监控模块；4、斜坡计算处理模块；5、生命体检测子模块；6、安全控制子模块；7、警示子模块；8、图像处理模块；9、车速控制模块；10、判断模块；11、校验模块。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
需要说明的是，当组件被称为“固定于”另一个组件，它可以直接在另一个组件上或者也可以存在居中的组件。当一个组件被认为是“连接”另一个组件，它可以是直接连接到另一个组件或者可能同时存在居中组件。当一个组件被认为是“设置于”另一个组件，它可以是直接设置在另一个组件上或者可能同时存在居中组件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的。
除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
以下结合附图对本发明实施例做进一步详述：
由于目前，目前，现有的接客功能无非就是通过车辆的高精度定位，然后通过摄像头以及雷达监测车辆行驶路线以及判断行驶路线上是否有碰撞，该种接客运行方式存在安全隐患，如在地下停车场内接客时，无法精确停靠在乘客所在位置，且无法保证避免车辆因换层而导致车辆行驶至停车场室外与外部车辆以及人员发生碰撞事故，因此本发明设计这种运行区域的代客泊车安全监控***，具体如图1所示，包括多个车载环视摄像头以及超声雷达，多个车载环视摄像头位于车体的外表面四周，超声雷达位于车头处；
运行区域的代客泊车安全监控***还包括泊车数据库，泊车数据库包括若干个停车场模型，不同的停车场模型对应不同的车库标识信息、出场坡度信息、换层坡度信息以及减速带距离信息，车库标识信息反映车库图像、人流道出入场口标识以及出入口的水平坐标，出场坡度信息反映地下一层与室外地面的出口斜坡角度，换层坡度信息反映地下二层与地下一层之间的斜坡角度，减速带距离信息反映减速带与斜坡的距离；
运行区域的代客泊车安全监控***还包括模型匹配模块1、接客点定位模块2、过程监控模块3、判断模块10、斜坡计算处理模块4以及校准模块；
模型匹配模块1，获取多个车载环视摄像头拍摄的若干车库图像信息作为第一图像信息(其中的第一图像信息中包含了各车库的图像以及道路图像，就如同人的大脑一样，当车辆行驶至该位置观看该位置的图像后，可以根据看到的内容在大脑中大致匹配这是在哪个地点的停车场，只是后续如果匹配到的停车场有问题还需要进行校验)，根据第一图像信息在泊车数据库中匹配到对应的停车场模型作为目标车场；
接客点定位模块2，获取乘客手机发出定位点的水平坐标信息以及定位点的层数信息，根据水平坐标信息和层数信息在目标车场中搜索到定位点的图像信息作为预设图像信息，预设图像信息反映定位点处人流道出入场口标识图像，根据水平坐标信息在目标车场中规划行驶轨迹信息；
过程监控模块3，获取接客点定位模块2中的行驶轨迹信息，向智能车辆发出正常行驶信号，当智能车辆行驶至定位点时，获取多个车载环视摄像头拍摄到定位点的图像作为实际图像信息，获取接客点定位模块2中的预设图像信息，根据实际图像信息与预设图像信息进行比较，若实际图像信息与预设图像信息符合时，则向智能车辆发出停车命令以使智能车辆停靠在定位点道路一侧，若实际图像信息与预设图像信息不符时，则向智能车辆发出换层信息；
判断模块10，获取过程监控模块中的换层信息，获取乘客手机发出定位点的水平坐标信息以及定位点的层数信息，根据定位点的层数信息判断得到智能车辆驶向信息，获取目标车场中出入口的水平坐标，当智能车辆驶向信息为向下行驶信息时，则根据出入口的水平坐标以及定位点水平坐标信息在目标车场中规划向下轨迹信息以使智能车辆行驶至下坡入口，当智能车辆行驶信息为向上行驶信息时，则根据出入口的水平坐标在目标车场中规划向上轨迹信息以使智能车辆行驶至上坡入口的减速带处；
斜坡计算处理模块4，当智能车辆行驶至上坡入口的减速带处时，获取车头处超声雷达测得的车头与正前方斜坡的直线距离作为水平距离信息，获取智能车辆型号，根据智能车辆型号得到车头处超声雷达与地面的直线距离作为垂直距离信息，获取目标车场中的减速带距离信息，根据水平距离信息与减速带距离信息比较得到差值作为水平计算距离信息，根据水平计算距离信息和垂直距离信息通过三角函数算法得到实际坡度信息，获取目标车场中的出场坡度信息和换层坡度信息，根据实际坡度信息分别与出场坡度信息和换层坡度信息进行对比，若实际坡度信息与出场坡度信息相同，则向智能车辆发出停止行驶信号以及倒车转向信号，若实际坡度信息与换层坡度信息相符，则向智能车辆发出继续行驶信号以使智能车辆从上坡入口行驶至定位点；其有意的效果为：通过乘客手机发出定位点的水平坐标信息和位于地下层数信息，车辆能够根据自身拍摄图像匹配到对应的地下停车场，再通过匹配到的地下停车场进行定位点的图片导出规划接客的行驶轨迹，实现初步的接客目的，当车辆行驶至目标的水平坐标点未发现乘客且沿途拍摄的图像与导出图片完全不符时，车辆需要进行换层，通过判断模块10判断车辆向上换层还是向下换层，根据判断的结果来决定车辆是否需要对换层的斜坡进行计算比对，这样能够对换层命令以及判断的决定进行验证，若车辆为向上换层时，车辆行驶至上坡入口后，需要对斜坡进行计算，其目的是能够对车辆是否需要换层进行确认，保证车辆在接收到换层信息时能够避免车辆因换层而行驶至室外地面与外部车辆或行人发生碰撞事故，且提高车辆接客的准确度且提高了接客的效率。
校验模块11，当智能车辆行驶至下坡入口时，获取车头处超声雷达测得的超声波线位于正前方斜坡的起点且超声波线与斜坡坡面在同一面上的斜距作为斜距信息，获取智能车辆型号，根据智能车辆型号得到车头处超声雷达与地面的直线距离作为垂直距离信息，根据斜距信息以及垂直距离信息通过三角函数算法得到下坡坡度信息，获取目标车场中的换层坡度信息，根据下坡坡度信息与换层坡度信息进行对比，若下坡坡度信息与换层坡度信息不相符时，则向智能车辆发出重新计算命令，若下坡坡度信息与换层坡度信息相符时，则向智能车辆发出停止行驶以及获取乘客定位点的坐标重新规划寻找轨迹线，获取定位点周边的搜索范围信息，搜索范围信息由定位精度得到，根据搜索范围信息以使智能车辆进入搜索范围后获取多个车载环视摄像头拍摄的图像作为搜索图像信息，获取接客点定位模块2中的预设图像信息，根据搜索图像信息与预设图像信息进行比较，若搜索图像信息与预设图像信息符合时，则向智能车辆发出停车命令以使智能车辆停靠在道路一侧；校验模块11的作用是：当乘客位于负一层时，车辆本身位于负一层，但是车辆行驶至定位点处拍摄的局部图像与预设图像不符，则判断模块就发出换层的信号，此时智能车辆跟随路线行驶至下坡入口，为了校验车辆是否在负一，则根据斜坡计算得到此时下坡入口就是负一至负二的斜坡，车辆可以确保自己位于负一，因为定位点本身具有精度误差，所以车辆根据新规划的寻找路线行驶至定位点周围的搜索范围内进行多方位拍摄图像，根据搜索范围内的图像与预设图像比对，以确保车辆找到乘客的位置。
运行区域的代客泊车安全监控***还包括多组热成像摄像头，多组热成像摄像头位于车体的外表面四周，过程监控模块3还包括生命体检测子模块5，生命体检测子模块5，获取热成像摄像头拍摄的热成像图片，根据热成像图片判断有无生命体在行驶轨迹上，当判断得到行驶轨迹上有生命体，则向智能车辆发出立即停车信号，当判断得到行驶轨迹上无生命体，则向智能车辆发出继续行驶命令；其有益的效果为：通过热成像摄像头拍摄行驶轨迹上的热成像图片能够精确的判断有无生命体，这样能够避免车辆在停车场内自动行驶时与人或动物发生碰撞事故。
过程监控模块3还包括安全控制子模块6，安全控制子模块6，包括生命体的安全距离信息，获取生命体检测子模块5中的立即停车信号，获取多组超声雷达测得的生命体距离信息作为危险距离信息，根据危险距离信息与安全距离信息进行比较，若危险距离信息小于或等于安全距离信息，则向智能车辆发出重复生命体检测信息，当危险距离信息大于安全距离信息，则向智能车辆发出警示信号；其有益的效果为：通过安全控制子模块6中的安全距离信息与热成像拍摄分析以及雷达获取的生命体距离信息进行比较，这样能够避免热成像摄像头远距离拍取到生命体时车辆就马上停车，只要生命体的距离没有小于或等于安全距离时，车辆可以继续行驶，在行驶过程中车辆实时对生命体的距离进行获取对比，即可实现当人在大于安全距离的前方经过时，车辆能够继续缓慢的向前行驶，在确保安全的状况下提高接客的效率。
运行区域的代客泊车安全监控***还包括图像处理模块8，获取过程监控模块3中的预设图像信息，根据预设图像信息计算得到预设亮度值，获取获取过程监控模块3中的过程图像信息，根据过程图像信息计算得到实际亮度值，若实际亮度值与预设亮度值相同，则发出图像正常信号，若实际亮度值与预设亮度值不同，则发出图像异常信号且计算出亮度补偿值，根据亮度补偿值调整过程图像信息的亮度；其有益的效果为：由于地下停车场内的光线会比较暗，所以车辆内预存的地下停车场模型图片是电脑植入的，导出的图像会比较清楚，且亮度适合，则车辆实际拍摄的图像亮度较暗，因此为了提高拍摄的照片与导出的照片比对效率，所以对拍摄的照片进行一个图像处理。
若实际坡度信息大于出场坡度信息或实际坡度信息小于换层坡度信息，则斜坡计算处理模块4发出重新修订信息以使模型匹配模块1对目标车场进行重新匹配；其有益的效果为：当车辆检测计算得到的坡度大小与模型中的实际坡度完全不符时，车辆会考虑是否是模型匹配错误，如是模型匹配错误，则智能车辆根据沿途拍摄的图像重新匹配对应的停车场模型，再将计算得到的坡度与新得到的停车场模型中的实际坡度进行对比，这样能确保车辆不轻易行驶斜坡而造成车辆自动行驶至室外地面。
过程监控模块3还包括警示子模块7，警示子模块7获取安全控制子模块6中的警示信号，向智能车辆发出双闪命令以及鸣笛命令；其有益的效果为：当车辆在规划轨迹上行驶时远距离就检测到有生命体时，车辆可以打开双闪和适当的鸣笛来警示前方以及四周，以此大大提高了安全性。
过程监控模块3还包括车速控制子模块，车速控制子模块包括预定车速，车速控制子模块获取生命体检测子模块5中的继续行驶命令，获取智能车辆车头处的车载环视摄像头拍摄得到行驶轨迹上的图片信息以及获取智能车辆车头处的超声雷达测得行驶轨迹上的障碍物距离信息，根据继续行驶命令、图片信息以及障碍物距离信息判断行驶轨迹上是否有障碍物，若判断有障碍物，则向智能车辆发出减速至暂停命令，若判断无障碍物，则向智能车辆发出加速至预定车速；其有益的效果为：设定车速控制模块9，其目的是为了提高接客的效率，因为当车辆判断到规划轨迹上无生命体和无障碍物时，车辆能够从低速加速至预定车速，当车辆及时检测到生命体或障碍物时，车辆会及时从预定车速减速至停止，且预定车速不会大于停车场内规定的最高行驶速度。
***原理：首先，***会根据拍摄的图片进行匹配到一个停车场的模型，与此同时，***会接收到乘客定位点的水平坐标信息，***根据水平坐标信息在停车场模型中进行规划一个智能车辆的行驶轨迹，智能车辆随着行驶轨迹进行行驶，行驶至定位点时根据拍摄图像与停车场模型中该处的理论图像进行对比，当对比相同时，车辆会在一侧靠边停车，当对比不同时，则说明车辆与乘客不在同一层，***会接收乘客的层数信息，根据乘客所在的层数判断车辆是位于乘客的下层还是上层，若判断为换层至下层时，车辆根据换层点入口的坐标以及乘客定位点的坐标规划一条路线后直接驱动车辆行驶即可，若判断为换层至上层时，车辆根据换层点出口的坐标以及乘客定位点的坐标规划一条路线，但车辆行驶至换层点出口的斜坡时，***会计算上坡的斜度进行比较，若斜坡的坡度与换层的坡度相同时，则说明车辆是确定位于乘客的下层，确定车辆换层是行驶至负一层，保证车辆在接收到换层信息时能够避免车辆因换层而行驶至室外地面与外部车辆或行人发生碰撞事故，若斜坡的坡度与行驶至室外的斜坡坡度相同时，则车辆会停止行驶转向继续规划路线行驶至该层乘客的定位点处重新查看，又或者***会重新匹配停车场的模型来进行比对。
以上仅是本发明的优选实施方式，本发明的保护范围并不仅局限于上述实施例，凡属于本发明思路下的技术方案均属于本发明的保护范围。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理前提下的若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (7)

1.一种运行区域的代客泊车安全监控***，其特征在于：包括多个车载环视摄像头以及超声雷达，多个所述车载环视摄像头位于车体的外表面四周，所述超声雷达位于车头处；
所述运行区域的代客泊车安全监控***还包括泊车数据库，所述泊车数据库包括若干个停车场模型，不同的所述停车场模型对应不同的车库标识信息、出场坡度信息、换层坡度信息以及减速带距离信息，所述车库标识信息反映车库图像、人流道出入场口标识以及出入口的水平坐标，所述出场坡度信息反映地下一层与室外地面的出口斜坡角度，所述换层坡度信息反映地下二层与地下一层之间的斜坡角度，所述减速带距离信息反映减速带与斜坡的距离；
所述运行区域的代客泊车安全监控***还包括模型匹配模块(1)、接客点定位模块(2)、过程监控模块(3)、判断模块(10)、斜坡计算处理模块(4)以及校验模块(11)；
所述模型匹配模块(1)，获取多个所述车载环视摄像头拍摄的若干车库图像信息作为第一图像信息，根据第一图像信息在所述泊车数据库中匹配到对应的停车场模型作为目标车场；
所述接客点定位模块(2)，获取乘客手机发出定位点的水平坐标信息以及定位点的层数信息，根据水平坐标信息和层数信息在目标车场中搜索到定位点的图像信息作为预设图像信息，所述预设图像信息反映定位点处人流道出入场口标识图像，根据水平坐标信息在目标车场中规划行驶轨迹信息；
所述过程监控模块(3)，获取接客点定位模块(2)中的行驶轨迹信息，向智能车辆发出正常行驶信号，当所述智能车辆行驶至定位点时，获取多个所述车载环视摄像头拍摄到定位点的图像作为实际图像信息，获取接客点定位模块(2)中的预设图像信息，根据实际图像信息与预设图像信息进行比较，若实际图像信息与预设图像信息符合时，则向智能车辆发出停车命令以使智能车辆停靠在定位点道路一侧，若实际图像信息与预设图像信息不符时，则向智能车辆发出换层信息；
所述判断模块(10)，获取过程监控模块中的换层信息，获取乘客手机发出定位点的水平坐标信息以及定位点的层数信息，根据定位点的层数信息判断得到智能车辆驶向信息，获取目标车场中出入口的水平坐标，当智能车辆驶向信息为向下行驶信息时，则根据出入口的水平坐标以及定位点水平坐标信息在目标车场中规划向下轨迹信息以使智能车辆行驶至下坡入口，当智能车辆行驶信息为向上行驶信息时，则根据出入口的水平坐标在目标车场中规划向上轨迹信息以使智能车辆行驶至上坡入口的减速带处；
所述斜坡计算处理模块(4)，当所述智能车辆行驶至上坡入口的减速带处时，获取车头处超声雷达测得的车头与正前方斜坡的直线距离作为水平距离信息，获取智能车辆型号，根据智能车辆型号得到车头处超声雷达与地面的直线距离作为垂直距离信息，获取目标车场中的减速带距离信息，根据水平距离信息与减速带距离信息比较得到差值作为水平计算距离信息，根据水平计算距离信息和垂直距离信息通过三角函数算法得到实际坡度信息，获取目标车场中的出场坡度信息和换层坡度信息，根据实际坡度信息分别与出场坡度信息和换层坡度信息进行对比，若实际坡度信息与出场坡度信息相同，则向智能车辆发出停止行驶信号以及倒车转向信号，若实际坡度信息与换层坡度信息相符，则向智能车辆发出继续行驶信号以使智能车辆从上坡入口行驶至定位点；
所述校验模块(11)，当所述智能车辆行驶至下坡入口时，获取车头处超声雷达测得的超声波线位于正前方斜坡的起点且超声波线与斜坡坡面在同一面上的斜距作为斜距信息，获取智能车辆型号，根据智能车辆型号得到车头处超声雷达与地面的直线距离作为垂直距离信息，根据斜距信息以及垂直距离信息通过三角函数算法得到下坡坡度信息，获取目标车场中的换层坡度信息，根据下坡坡度信息与换层坡度信息进行对比，若下坡坡度信息与换层坡度信息不相符时，则向智能车辆发出重新计算命令，若下坡坡度信息与换层坡度信息相符时，则向智能车辆发出停止行驶以及获取乘客定位点的坐标重新规划寻找轨迹线，获取定位点周边的搜索范围信息，所述搜索范围信息由定位精度得到，根据搜索范围信息以使智能车辆进入搜索范围后获取多个所述车载环视摄像头拍摄的图像作为搜索图像信息，获取接客点定位模块(2)中的预设图像信息，根据搜索图像信息与预设图像信息进行比较，若搜索图像信息与预设图像信息符合时，则向智能车辆发出停车命令以使智能车辆停靠在道路一侧。
2.根据权利要求1所述一种运行区域的代客泊车安全监控***，其特征在于：所述运行区域的代客泊车安全监控***还包括多组热成像摄像头，多组所述热成像摄像头位于车体的外表面四周，所述过程监控模块(3)还包括生命体检测子模块(5)，所述生命体检测子模块(5)，获取热成像摄像头拍摄的热成像图片，根据所述热成像图片判断有无生命体在行驶轨迹上，当判断得到行驶轨迹上有生命体，则向智能车辆发出立即停车信号，当判断得到行驶轨迹上无生命体，则向智能车辆发出继续行驶命令。
3.根据权利要求3所述一种运行区域的代客泊车安全监控***，其特征在于：所述过程监控模块(3)还包括安全控制子模块(6)，所述安全控制子模块(6)，包括生命体的安全距离信息，获取所述生命体检测子模块(5)中的立即停车信号，获取多组所述超声雷达测得的生命体距离信息作为危险距离信息，根据危险距离信息与安全距离信息进行比较，若危险距离信息小于或等于安全距离信息，则向智能车辆发出重复生命体检测信息，当危险距离信息大于安全距离信息，则向智能车辆发出警示信号。
4.根据权利要求1所述一种运行区域的代客泊车安全监控***，其特征在于：所述运行区域的代客泊车安全监控***还包括图像处理模块(8)，获取过程监控模块(3)中的预设图像信息，根据预设图像信息计算得到预设亮度值，获取获取过程监控模块(3)中的实际图像信息，根据实际图像信息计算得到实际亮度值，若实际亮度值与预设亮度值相同，则发出图像正常信号，若实际亮度值与预设亮度值不同，则发出图像异常信号且计算出亮度补偿值，根据亮度补偿值调整实际图像信息的亮度。
5.根据权利要求1所述一种运行区域的代客泊车安全监控***，其特征在于：若所述实际坡度信息大于出场坡度信息或实际坡度信息小于换层坡度信息，则所述斜坡计算处理模块(4)发出重新修订信息以使所述模型匹配模块(1)对目标车场进行重新匹配。
6.根据权利要求3所述一种运行区域的代客泊车安全监控***，其特征在于：所述过程监控模块(3)还包括警示子模块(7)，所述警示子模块(7)获取安全控制子模块(6)中的警示信号，向智能车辆发出双闪命令以及鸣笛命令。
7.根据权利要求1所述一种运行区域的代客泊车安全监控***，其特征在于：所述过程监控模块(3)还包括车速控制子模块，所述车速控制子模块包括预定车速，所述车速控制子模块获取生命体检测子模块(5)中的继续行驶命令，获取智能车辆车头处的车载环视摄像头拍摄得到行驶轨迹上的图片信息以及获取智能车辆车头处的超声雷达测得行驶轨迹上的障碍物距离信息，根据继续行驶命令、图片信息以及障碍物距离信息判断行驶轨迹上是否有障碍物，若判断有障碍物，则向智能车辆发出减速至暂停命令，若判断无障碍物，则向智能车辆发出加速至预定车速。
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