KR102159283B1

KR102159283B1 - Robotic Parking Device

Info

Publication number: KR102159283B1
Application number: KR1020200069872A
Authority: KR
Inventors: 이해진
Original assignee: 주식회사 보성쓰리엠
Priority date: 2020-06-09
Filing date: 2020-06-09
Publication date: 2020-09-23

Abstract

The present invention relates to a robot parking device, which parks a vehicle by automatically transferring the same to a parking space. According to an embodiment of the present invention, the robot parking device includes: a main frame including a driving motor, a driving shaft rotated by the driving motor, a driving wheel connected to the driving shaft, and a position detecting sensor detecting a position of wheels of a vehicle; and a support part formed to be coupled to the main frame and lifting the wheels of the vehicle by being rotated to both sides of the main frame. The support part includes: a pair of support arms mounted on both sides of the main frame to be rotatable; link parts formed on end portions of the support arms; and link driving parts allowing the support arms to lift the wheels of the vehicle by driving the link parts.

Description

로봇 주차 장치 {Robotic Parking Device}Robotic Parking Device

본 발명은 차량을 주차 공간으로 자동으로 이송시켜서 주차시키는 로봇 주차 장치에 관한 것이다.The present invention relates to a robot parking device that automatically transports a vehicle to a parking space and parks it.

산업이 발전하며 차량의 수가 큰 폭으로 증가함에 따라 차량의 주차문제도 심각한 상황에 처하게 되어 그 대처 방안의 마련이 요구되고 있다. 이에 따라 협소한 공간에서 많은 수의 차량을 주차시키기 위해서 근래에는 입체식 자동 주차 설비가 증가되고 있다.As the industry develops and the number of vehicles is greatly increased, the parking problem of vehicles is also in a serious situation, and thus it is required to prepare a countermeasure. Accordingly, in order to park a large number of vehicles in a narrow space, three-dimensional automatic parking facilities are increasing in recent years.

기존의 자동 주차 설비는 이송 수단인 파레트를 위치시킨 다음 이 파레트의 상부에 차량을 적재한 상태로 파레트를 이동시키므로 다수의 차량을 안전하고 용이하게 주차시킬 수는 있으나, 입고된 차량을 주차시키기 위해서는 반드시 차량의 수와 동일한 수의 파레트가 구비되어야 하므로 이 파레트를 보관하는 공간에 의해 공간의 활용도 저하 및 그 유지보수에 따른 비용부담이 가중되었으며, 주차 설비의 설치 비용 및 이용자의 주차 비용을 상승시키고 있다.Existing automatic parking facilities place a pallet, which is a means of transport, and then move the pallet while the vehicle is loaded on the upper part of the pallet, so it is possible to park a number of vehicles safely and easily. As the number of pallets equal to the number of vehicles must be provided, the space to store these pallets decreases the utilization of space and increases the cost of maintenance, and increases the installation cost of parking facilities and users' parking costs. have.

한국 등록특허 10-2085370호Korean Patent Registration No. 10-2085370

본 발명은 차량을 주차 공간으로 자동으로 이송시켜서 주차시키는 로봇 주차 장치를 제공하는 것을 목적으로 한다.An object of the present invention is to provide a robot parking device that automatically transports a vehicle to a parking space and parks it.

본 발명의 실시예에 따른 로봇 주차 장치는,A robot parking device according to an embodiment of the present invention,

주행 모터와, 상기 주행 모터에 의해 회전하는 구동축과, 상기 구동축에 연결된 구동휠과, 차량의 바퀴 위치를 감지하는 위치 감지 센서를 포함하는 메인 프레임; 및, 상기 메인 프레임에 결합 형성되며, 상기 메인 프레임의 양측으로 회전하여 차량의 바퀴를 들어 올리는 지지부를 포함한다. 상기 지지부는, 상기 메인 프레임의 양측에 회전 가능하도록 장착된 한 쌍의 지지암과, 상기 지지암의 단부에 형성된 링크부와, 상기 링크부를 구동시켜서 상기 지지암이 차량의 바퀴를 들어 올리도록 하는 링크 구동부를 포함한다.A main frame including a traveling motor, a drive shaft rotated by the traveling motor, a drive wheel connected to the drive shaft, and a position detection sensor detecting a position of a wheel of the vehicle; And a support part coupled to the main frame and rotating toward both sides of the main frame to lift a wheel of the vehicle. The support portion drives a pair of support arms rotatably mounted on both sides of the main frame, a link portion formed at an end of the support arm, and the link portion so that the support arm lifts the wheel of the vehicle. It includes a link driver.

본 발명의 실시예에 따른 로봇 주차 장치에 있어서, 상기 링크 구동부는, 상기 메인 프레임에 장착되는 구동 모터; 상기 구동 모터에 연결 형성되는 리드 스크류; 상기 리드 스크류의 회전에 의해 전후진되면서 상기 링크부를 구동시키는 무빙 플레이트; 상기 무빙 플레이트의 이동 영역을 한정하는 스토퍼;를 포함할 수 있다.In the robot parking apparatus according to an embodiment of the present invention, the link driving unit includes: a driving motor mounted on the main frame; A lead screw connected to the driving motor; A moving plate for driving the link unit while moving forward and backward by the rotation of the lead screw; And a stopper defining a moving area of the moving plate.

본 발명의 실시예에 따른 로봇 주차 장치에 있어서, 상기 무빙 플레이트는, 상기 리드 스크류의 나사산과 맞물리는 나사산이 형성된 너트를 포함할 수 있다.In the robot parking apparatus according to an embodiment of the present invention, the moving plate may include a nut having a threaded thread meshing with the thread of the lead screw.

본 발명의 실시예에 따른 로봇 주차 장치에 있어서, 상기 링크부는, 상기 지지암의 단부와 축결합되며 아크(arc) 형상의 가이드 홀이 형성된 암링크; 일단은 상기 가이드 홀에서 이동 가능하도록 위치되고, 타단은 상기 무빙 플레이트의 단부와 축결합되는 수링크를 포함할 수 있다.In the robot parking apparatus according to an embodiment of the present invention, the link unit includes: an arm link axially coupled to an end of the support arm and having an arc-shaped guide hole; One end is positioned to be movable in the guide hole, and the other end may include a male link axially coupled to the end of the moving plate.

본 발명의 실시예에 따른 로봇 주차 장치에 있어서, 상기 수링크의 상면 또는 하면에 형성되며, 상기 지지암 복귀 과정에서 상기 지지암의 측면을 타격하여 밀어주는 롤러 베어링을 포함할 수 있다.In the robot parking apparatus according to an embodiment of the present invention, it may include a roller bearing formed on an upper surface or a lower surface of the male link, and hitting and pushing a side surface of the support arm during the support arm return process.

본 발명의 실시예에 따른 로봇 주차 장치에 있어서, 상기 무빙 플레이트는 대향하는 방향으로 한 쌍으로 구비되며, 한 쌍의 무빙 플레이트는 상기 리드 스크류의 회전에 의해 대향하는 방향으로 전후진되면서 상기 가이드 홀에 위치된 수링크의 일단이 상기 가이드 홀을 따라 이동하도록 하면서 상기 지지암을 회전시킬 수 있다.In the robot parking apparatus according to an embodiment of the present invention, the moving plate is provided in a pair in opposite directions, and the pair of moving plates is moved forward and backward in opposite directions by rotation of the lead screw, and the guide hole The support arm may be rotated while one end of the male link located at moves along the guide hole.

본 발명의 실시예에 따른 로봇 주차 장치에 있어서, 상기 리드 스크류에는 중앙을 중심으로 양 측으로 서로 반대 방향의 나사산이 형성되고, 상기 한 쌍의 무빙 플레이트 각각에는 이에 맞물리는 나사산이 형성된 너트를 포함할 수 있다.In the robot parking apparatus according to an embodiment of the present invention, the lead screw has threads in opposite directions to each other with respect to the center, and each of the pair of moving plates includes a nut having a thread engaging therewith. I can.

기타 본 발명의 다양한 측면에 따른 구현예들의 구체적인 사항은 이하의 상세한 설명에 포함되어 있다.Other specific details of embodiments according to various aspects of the present invention are included in the detailed description below.

본 발명의 실시 형태에 따르면, According to an embodiment of the present invention,

빈 팔레트를 빼내오거나 빈 팔레트를 주차 공간에 다시 넣을 필요가 없으므로, 연속적으로 차량을 주차 시스템에 넣거나 빼내오는 것을 가능하게 하며 차량 인입 시간을 단축시킬 수 있다.There is no need to pull out empty pallets or put empty pallets back into the parking space, making it possible to continuously put the vehicle into or out of the parking system and shorten vehicle entry time.

또한, 차량 인입 시간의 단축되어 차량 운전자의 주차 시스템 입구에서 대기시간을 단축시킬 수 있다.In addition, it is possible to shorten the vehicle entry time, thereby reducing the waiting time at the entrance of the vehicle driver's parking system.

또한, 종래에 비해 비교적 간단한 구성으로 차량을 이송시킬 수 있게 되어 구성 부품을 간소화시킬 수 있고, 제작 비용을 절감할 수 있다.In addition, the vehicle can be transported with a relatively simple configuration compared to the prior art, thereby simplifying component parts and reducing manufacturing cost.

도 1a 내지 도 1c는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 주차 장치가 도시된 평면도로서, 도 1b는 지지암이 메인 프레임의 양측에 평행하게 놓인 상태가 도시된 평면도이고, 도 1c는 지지암이 메인 프레임의 양측에 수직하게 놓인 상태가 도시된 평면도이다.
도 2a 내지 도 2c는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 주차 장치가 도시된 정면도이다.
도 3a 및 도 3b는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 주차 장치가 도시된 측면도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 주차 장치의 지지암이 확대 도시된 평면도이다.
도 5a 내지 도 5f는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 주차 장치의 동작 과정이 도시된 평면도이다.
도 6a는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 주차 장치를 이용한 주차 시스템이 도시된 측단면도이고, 도 6b는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 주차 장치를 이용한 주차 시스템이 도시된 평면도이다.
도 7a 내지 도 7g는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 주차 장치를 이용한 주차 방법이 도시된 도면이다.1A to 1C are a plan view showing a robot parking apparatus according to an embodiment of the present invention, and FIG. 1B is a plan view showing a state in which support arms are placed parallel to both sides of the main frame, and FIG. 1C is It is a plan view showing a state vertically placed on both sides of the main frame.
2A to 2C are front views of the robot parking apparatus according to an embodiment of the present invention.
3A and 3B are side views illustrating a robot parking apparatus according to an embodiment of the present invention.
4 is a plan view showing an enlarged support arm of the robot parking apparatus according to an embodiment of the present invention.
5A to 5F are plan views illustrating an operation process of the robot parking apparatus according to an embodiment of the present invention.
6A is a side cross-sectional view illustrating a parking system using a robot parking device according to an embodiment of the present invention, and FIG. 6B is a plan view illustrating a parking system using a robot parking device according to an embodiment of the present invention.
7A to 7G are diagrams illustrating a parking method using a robot parking device according to an embodiment of the present invention.

본 발명은 다양한 변환을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는 바, 특정 실시예를 예시하고 상세한 설명에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변환, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.The present invention is intended to illustrate specific embodiments and to be described in detail in the detailed description, since various transformations can be applied and various embodiments can be provided. However, this is not intended to limit the present invention to a specific embodiment, it is to be understood to include all conversions, equivalents, and substitutes included in the spirit and scope of the present invention.

본 발명에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 발명에서, '포함하다' 또는 '가지다' 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다. The terms used in the present invention are only used to describe specific embodiments, and are not intended to limit the present invention. Singular expressions include plural expressions unless the context clearly indicates otherwise. In the present invention, terms such as'comprise' or'have' are intended to designate the presence of features, numbers, steps, actions, components, parts, or combinations thereof described in the specification, but one or more other features. It is to be understood that the presence or addition of elements or numbers, steps, actions, components, parts, or combinations thereof, does not preclude in advance.

참고로 본 명세서의 도면에서, 차량은 도면을 간결하게 하기 위하여 바퀴(1a, 1b)로만 도시되어 있다. 여기서, 부호 1a는 차량의 앞바퀴(전륜)을 의미하며, 부호 1b는 뒷바퀴(후륜)을 의미한다. 이들 도면을 참조하여 본 발명을 상세하게 설명하면 다음과 같다.For reference, in the drawings of the present specification, the vehicle is shown only as wheels 1a and 1b for the sake of brevity. Here, reference numeral 1a denotes the front wheel (front wheel) of the vehicle, and reference numeral 1b denotes the rear wheel (rear wheel). The present invention will be described in detail with reference to these drawings as follows.

도 1a 내지 도 1c는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 주차 장치가 도시된 평면도로서, 도 1b는 지지암이 메인 프레임의 양측에 평행하게 놓인 상태가 도시된 평면도이고, 도 1c는 지지암이 메인 프레임의 양측에 수직하게 놓인 상태가 도시된 평면도이다. 도 2a 내지 도 2c는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 주차 장치가 도시된 정면도이다. 도 3a 및 도 3b는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 주차 장치가 도시된 측면도이다. 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 주차 장치의 지지암이 확대 도시된 평면도이다.1A to 1C are a plan view showing a robot parking apparatus according to an embodiment of the present invention, and FIG. 1B is a plan view showing a state in which support arms are placed parallel to both sides of the main frame, and FIG. 1C is It is a plan view showing a state vertically placed on both sides of the main frame. 2A to 2C are front views of the robot parking apparatus according to an embodiment of the present invention. 3A and 3B are side views illustrating a robot parking apparatus according to an embodiment of the present invention. 4 is a plan view showing an enlarged support arm of the robot parking apparatus according to an embodiment of the present invention.

도 1a 내지 도 1c에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 주차 장치는, 플랫폼(10) 사이를 이동할 수 있는 한 쌍의 운반대(1000)로 형성된다. 각각의 운반대(1000)는, 메인 프레임(100)과, 메인 프레임(100) 상에 형성되는 지지부(200)를 포함한다. 한 쌍의 운반대(1000)는 플랫폼(10) 상에서 서로 독립적으로 이동할 수 있다. As shown in FIGS. 1A to 1C, the robot parking apparatus according to an embodiment of the present invention is formed of a pair of carriages 1000 capable of moving between platforms 10. Each of the carriers 1000 includes a main frame 100 and a support portion 200 formed on the main frame 100. A pair of carriers 1000 can move independently of each other on the platform 10.

메인 프레임(100)에는 각종 부품들이 설치되며, 차량의 하중을 지지할 수 있는 충분한 강도의 재질로 형성된다. 메인 프레임(100)에는 구동축(110)과 연결된 구동휠(120)이 형성된다. 그리고, 구동축(110)은 동력장치, 예를 들어, 주행 모터(130)에 의해 회전하므로, 구동휠(120)은 주행 모터(130)에 의해 구동되면서 메인 프레임(100)을 이동시킨다.Various parts are installed in the main frame 100 and formed of a material having sufficient strength to support the load of the vehicle. A drive wheel 120 connected to the drive shaft 110 is formed in the main frame 100. Further, since the drive shaft 110 is rotated by a power device, for example, the travel motor 130, the driving wheel 120 moves the main frame 100 while being driven by the travel motor 130.

메인 프레임(100)의 안정적인 이동을 위하여 공전휠(140)이 설치된다. 공전휠(140)은 메인 프레임(100)이 플랫폼(10) 위를 주행할 때 플랫폼(10)의 바닥면과 접촉하여 구르면서 메인 프레임(100)을 지지한다. An idle wheel 140 is installed for stable movement of the main frame 100. The revolving wheel 140 supports the main frame 100 by rolling in contact with the bottom surface of the platform 10 when the main frame 100 travels on the platform 10.

메인 프레임(100)에는 가이드 롤러(150)가 선택적으로 형성되어, 플랫폼(10)에 형성된 통로(15) 내에서 이동하는 운반대(1000)의 직선 주행을 가이드할 수 있다. 가이드 롤러(150)는 도 2a 내지 도 2c에 도시된 바와 같이 메인 프레임(100)의 양단부 측면에 형성되며, 통로(15)의 측벽 면에 접촉하여 구르면서 운반대(1000)의 직선 주행을 가이드할 수 있다.A guide roller 150 is selectively formed on the main frame 100 to guide the straight travel of the carrier 1000 moving within the passage 15 formed in the platform 10. The guide rollers 150 are formed on the sides of both ends of the main frame 100 as shown in FIGS. 2A to 2C, and guide the straight travel of the carrier 1000 while rolling in contact with the sidewall surfaces of the passage 15. can do.

메인 프레임(100)에는 차량 바퀴(1a, 1b)의 위치를 감지하는 위치감지 센서(160)가 형성된다. 위치감지 센서(160)는 지지부(200), 보다 상세하게는 지지암(250a, 250b)의 사이에 형성될 수 있다. 위치감지 센서(160)는 운반대(1000)가 바퀴(1a, 1b)에 근접하여 바퀴(1a, 1b)를 감지할 수 있도록 광 또는 초음파를 이용한 센서로 이루어질 수 있다. 이 경우, 운반대(1000)는 위치감지 센서(160)가 바퀴(1a, 1b)를 감지한 후 이동 속도를 고려하여 프로그래밍된 소정의 시간이 경과한 후에 정지하여 지지부(200)가 바퀴(1a, 1b)에 맞물릴 수 있는 위치에 정지할 수 있다. The main frame 100 is provided with a position sensor 160 that detects the position of the vehicle wheels 1a and 1b. The position detection sensor 160 may be formed between the support part 200, more specifically, the support arms 250a and 250b. The position detection sensor 160 may be formed of a sensor using light or ultrasonic waves so that the carrier 1000 can detect the wheels 1a and 1b close to the wheels 1a and 1b. In this case, the carrier 1000 stops after a predetermined time programmed in consideration of the moving speed after the position sensor 160 detects the wheels 1a and 1b, and the support 200 stops the wheels 1a. , It can stop in a position that can engage in 1b).

한편, 두 개의 운반대(1000) 중 어느 하나의 운반대(1000)에는 두 운반대 사이의 간격을 감지하여 운행 중에 두 운반대 사이의 간격을 일정하게 유지하는 거리유지 센서(미도시)가 장착되는 것이 바람직하다. 그리하면 차량을 이송하기 위해서 두개의 운반대가 하나의 플랫폼에서 다른 플랫폼으로 이동할 경우 두 개의 운반대를 결합하는 체결 장치를 사용하지 않더라도 두개의 운반대가 일정한 간격을 유지하면서 원하는 위치로 이동할 수 있다.Meanwhile, a distance maintenance sensor (not shown) that detects the gap between the two pallets and maintains a constant distance between the two pallets during operation is mounted on one of the two pallets 1000 It is desirable to be. Then, when two carriers move from one platform to another in order to transport the vehicle, the two carriers can move to a desired position while maintaining a certain distance even if a fastening device that combines the two carriers is not used.

메인 프레임(100)에는 주행 모터(130), 구동 모터(210)의 동작을 제어하는 제어 모듈(170)이 형성될 수 있다. 제어 모듈(170)은 위치감지 센서(160)의 센싱 데이터를 수신하여 지지부(200)를 이루는 지지암(250a, 250b)의 사이에 차량의 전륜 또는 후륜이 위치하도록 주행 모터(130)의 동작을 제어하고, 지지암(250a, 250b)의 사이에 차량의 전륜 또는 후륜이 위치한 후에는, 구동 모터(210)의 동작을 제어하여 지지암(250a, 250b)이 회전되도록 하여 차량의 전륜 또는 후륜을 리프팅하도록 한다.A control module 170 for controlling the operation of the driving motor 130 and the driving motor 210 may be formed in the main frame 100. The control module 170 receives the sensing data of the position sensor 160 and operates the driving motor 130 so that the front wheel or the rear wheel of the vehicle is positioned between the support arms 250a and 250b constituting the support part 200. Control, and after the front or rear wheels of the vehicle are positioned between the support arms 250a and 250b, the operation of the drive motor 210 is controlled so that the support arms 250a and 250b rotate so that the front or rear wheels of the vehicle are Try lifting.

지지부(200)는 메인 프레임(100)에 결합 형성되며, 메인 프레임(100) 양 측에 각각 형성된 한 쌍의 지지암(250a, 250b)은 메인 프레임(100)의 양측으로 회전하여 플랫폼(10)에 올려진 차량의 바퀴를 들어 올리거나 플랫폼에 내려놓는다.The support part 200 is formed coupled to the main frame 100, and a pair of support arms 250a and 250b formed on both sides of the main frame 100 rotates to both sides of the main frame 100 so that the platform 10 Lift the wheel of the vehicle on the platform or put it down on the platform.

도 2a 내지 도 3b에 도시된 바와 같이, 지지부(200)는 메인 프레임(100)에 대해 회전하면서 옆으로 나와서 차량의 바퀴(1a, 1b)에 맞물리는 지지암(250a, 250b)을 포함한다. 지지암(250a, 250b)은 회전하면서 메인 프레임(100)의 양측으로 펼쳐진다. 그리고, 한 쌍의 지지암(250a, 250b)은 하나의 바퀴 하부의 앞뒤에서 밀고 들어가 바퀴(1a, 1b)를 플랫폼(10) 바닥으로부터 상승시키고, 또한 상승시킨 상태로 지지하게 된다.As shown in FIGS. 2A to 3B, the support part 200 includes support arms 250a and 250b that come out sideways while rotating with respect to the main frame 100 and engage with the wheels 1a and 1b of the vehicle. The support arms 250a and 250b are unfolded to both sides of the main frame 100 while rotating. And, the pair of support arms (250a, 250b) is pushed in from the front and rear of the lower part of one wheel to raise the wheels (1a, 1b) from the bottom of the platform 10, and also support in a raised state.

구체적으로, 지지부(200)는 구동 모터(210)와, 리드 스크류(220)와, 무빙 플레이트(230)와, 링크부(240: 241, 242)와, 지지암(250a, 250b)을 포함한다.Specifically, the support part 200 includes a drive motor 210, a lead screw 220, a moving plate 230, a link part 240: 241, 242, and support arms 250a, 250b. .

구동 모터(210)는 메인 프레임(100)에 내장 설치되는 배터리(미도시) 또는 케이블을 통해 외부에서 전원을 공급받아서 리드 스크류(220)를 회전시킨다. The driving motor 210 rotates the lead screw 220 by receiving power from the outside through a battery (not shown) or a cable installed in the main frame 100.

리드 스크류(220)는 구동 모터(210)와 연결 형성되어 구동 모터(210)에 의해 회전하며 외주면에는 나사산이 형성된다. 리드 스크류(220)의 소정 부위에는, 회전하는 리드 스크류(220)를 일정한 위치에 고정시키고 리드 스크류(220)의 자중과 리드 스크류(220)에 걸리는 하중을 지지하면서 리드 스크류(220)를 회전시키는 베어링(221)이 형성될 수 있다.The lead screw 220 is connected to the driving motor 210 and rotated by the driving motor 210, and a thread is formed on the outer circumferential surface thereof. In a predetermined portion of the lead screw 220, the rotating lead screw 220 is fixed at a predetermined position and the lead screw 220 is rotated while supporting the self weight of the lead screw 220 and the load applied to the lead screw 220. A bearing 221 may be formed.

무빙 플레이트(230)는 리드 스크류(220)의 회전에 의해 전후진되면서 링크부(240)를 구동시킨다. 무빙 플레이트(230)는 리드 스크류(220)의 나사산과 맞물리는 나사산이 형성된 너트(231)를 포함한다. 리드 스크류(220)가 일방향으로 회전하면, 리드 스크류(220)의 나사산과 너트(231)의 나사산이 맞물려서 회전하면서 무빙 플레이트(230)는 전진되고, 리드 스크류(220)가 타방향으로 회전하면 무빙 플레이트(230)는 후진될 수 있다. The moving plate 230 drives the link unit 240 while moving forward and backward by the rotation of the lead screw 220. The moving plate 230 includes a nut 231 having a threaded thread engaged with the thread of the lead screw 220. When the lead screw 220 rotates in one direction, the screw thread of the lead screw 220 and the thread of the nut 231 are meshed to rotate, and the moving plate 230 moves forward, and when the lead screw 220 rotates in the other direction, The plate 230 may be reversed.

도 1b 및 도 1c에 도시된 바와 같이, 무빙 플레이트(230)는 대향하는 방향으로 한 쌍으로 구비될 수 있다. 이때, 리드 스크류(220)는 중앙에 형성된 베어링(221)을 중심으로 양 측으로 서로 반대 방향의 나사산이 형성되고, 한 쌍의 무빙 플레이트(230)의 너트(231)는 이에 맞물리는 나사산이 형성될 수 있다. 따라서, 대향하여 배치된 한 쌍의 무빙 플레이트(230)는 하나의 리드 스크류(220) 회전에 의해 서로 마주보는 방향으로 전진하거나, 또는 서로 멀어지는 방향으로 후진할 수 있다. As shown in FIGS. 1B and 1C, the moving plates 230 may be provided in pairs in opposite directions. At this time, the lead screw 220 is formed with threads in opposite directions to each other with respect to the bearing 221 formed in the center, and the nuts 231 of the pair of moving plates 230 are formed with threads meshing therewith. I can. Accordingly, the pair of moving plates 230 disposed to face each other may advance in a direction facing each other by rotation of one lead screw 220 or may move backward in a direction away from each other.

베어링(221)의 양 측에는 스토퍼(S1, S2)가 형성될 수 있다. 스토퍼(S1, S2)는 무빙 플레이트(230)의 이동 영역을 한정하여, 무빙 플레이트(230)와 연결 형성된 링크부(240)의 이동 범위를 한정할 수 있다.Stoppers S1 and S2 may be formed on both sides of the bearing 221. The stoppers S1 and S2 may define a moving area of the moving plate 230 and may define a moving range of the link unit 240 connected to the moving plate 230.

도 4를 참조하면, 링크부(240: 241, 242)는 수링크(241: 241a, 241b)와 암링크(242: 242a, 242b)를 포함할 수 있다. 수링크(241)의 일단은 암링크(242)에 형성된 가이드 홀(243)에 이동 가능하도록 위치되고, 수링크(241)의 타단은 무빙 플레이트(230)의 단부(232)와 축결합될 수 있다. 암링크(242)는 지지암(250a, 250b)의 단부와 축결합되며 가이드 홀(243)을 포함한다. 가이드 홀(243)에는 수링크(241)가 이동 가능하도록 위치되며, 아크(arc) 형상으로 형성될 수 있다. 지지암(250a, 250b)의 단부와 각각 축결합된 한 쌍의 암링크(242: 242a, 242b)는 이동 범위가 서로 충돌되지 않도록 지면에 대한 수직 방향으로 중첩되도록 형성될 수 있다. 예를 들어, 도 4에서 암링크(242b)는 지지암(250b) 단부 측면의 상부에, 암링크(242a)는 지지암(250a) 단부 측면의 하부에 형성되어 지지암(250a, 250b)이 메인 프레임(100)의 측면과 평행한 방향으로 회전하는 과정(이를 “지지암 복귀”라고도 함)에서 서로 충돌되지 않도록 할 수 있다. Referring to FIG. 4, the link units 240 (241, 242) may include male links (241: 241a, 241b) and female links (242: 242a, 242b). One end of the male link 241 is located to be movable in the guide hole 243 formed in the female link 242, and the other end of the male link 241 may be shaft-coupled with the end 232 of the moving plate 230. have. The arm link 242 is axially coupled to the ends of the support arms 250a and 250b and includes a guide hole 243. The male link 241 is positioned to be movable in the guide hole 243 and may be formed in an arc shape. The end portions of the support arms 250a and 250b and the pair of arm links 242 (242a, 242b) axially coupled, respectively, may be formed to overlap in a direction perpendicular to the ground so that the movement ranges do not collide with each other. For example, in FIG. 4, the arm link 242b is formed on the upper side of the end side of the support arm 250b, and the arm link 242a is formed on the lower side of the end side of the support arm 250a, so that the support arms 250a and 250b are In the process of rotating in a direction parallel to the side of the main frame 100 (this is also referred to as “returning the support arm”), it is possible to prevent collisions with each other.

도 1b와 같이, 무빙 플레이트(230)가 리드 스크류(220)의 대략 중앙에 위치한 스토퍼(S1) 방향으로 이동하는 경우, 수링크(241)는 암링크(242) 가이드 홀(243)의 제1 위치(P1)로 이동하면서 지지암(250a, 250b)이 메인 프레임(100)의 측면과 평행한 방향으로 회전하도록 한다.As shown in FIG. 1B, when the moving plate 230 moves in the direction of the stopper S1 located approximately at the center of the lead screw 220, the male link 241 is the first of the female link 242 and the guide hole 243. While moving to the position P1, the support arms 250a and 250b rotate in a direction parallel to the side of the main frame 100.

도 1c와 같이, 무빙 플레이트(230)가 리드 스크류(220)의 단부에 위치한 스토퍼(S2) 방향으로 이동하는 경우, 수링크(241)는 암링크(242) 가이드 홀(243)의 제2 위치(P2)로 이동하면서 지지암(250a, 250b)이 메인 프레임(100)의 측면과 수직한 방향으로 회전하도록 한다.As shown in FIG. 1C, when the moving plate 230 moves in the direction of the stopper S2 located at the end of the lead screw 220, the male link 241 is the second position of the female link 242 and the guide hole 243. While moving to (P2), the support arms 250a and 250b rotate in a direction perpendicular to the side of the main frame 100.

지지암(250a, 250b)은 축결합부(251: 251a, 251b)와 아이들 롤러부(252)를 포함할 수 있다. 한 쌍의 지지암(250a, 250b)은 회전하면서 차량의 전륜 또는 후륜을 밀어 올려서 지지한다. The support arms 250a and 250b may include shaft coupling portions 251 (251a, 251b) and an idle roller portion 252. The pair of support arms 250a and 250b push up and support the front or rear wheels of the vehicle while rotating.

축결합부(251)는 암링크(242)의 단부와 축결합되어, 무빙 플레이트(230)의 이동에 따른 수링크(241)의 위치 변화의 결과로 인한 암링크(242)의 회전각 변화에 따라 지지암(250a, 250b)이 회전되도록 한다. 아이들 롤러부(253)는 자유롭게 구름이 가능하도록 체결되어 바퀴와 지지암(250a, 250b) 간의 마찰 저항을 최소화시킨다.The shaft coupling part 251 is shaft-coupled with the end of the arm link 242, and the rotation angle of the arm link 242 is changed due to the change in the position of the male link 241 according to the movement of the moving plate 230. Accordingly, the support arms 250a and 250b are rotated. The idle roller part 253 is fastened so as to be able to roll freely to minimize frictional resistance between the wheel and the support arms 250a and 250b.

한편, 바퀴를 들어 올렸던 지지암(250a, 250b)이 바퀴를 다시 플랫폼(10) 바닥에 내리는 과정에서, 즉, 지지암 복귀 과정에서, 바퀴에 의해 지지암(250a, 250b)에 가해졌던 하중이 없어지게 되므로, 지지암(250a, 250b)이 메인 프레임(100) 측면으로 접히는 시간이 지연될 수 있다. 이러한, 지지암 복귀 시간 지연을 방지하기 위해 수링크(241: 241a, 241b) 일단의 상면 또는 하면에 형성되는 롤러 베어링(244: 244a, 244b)을 더 포함할 수 있다. Meanwhile, when the support arms 250a and 250b that lifted the wheel lower the wheel back to the floor of the platform 10, that is, in the process of returning the support arm, the load applied to the support arms 250a and 250b by the wheel Since it disappears, the time for the support arms 250a and 250b to be folded to the side of the main frame 100 may be delayed. In order to prevent the support arm return time delay, roller bearings 244 (244a, 244b) formed on the upper or lower surfaces of one end of the male links (241: 241a, 241b) may be further included.

도 4에서, A1과 A2 영역의 도면은 수링크(241: 241a, 241b)와 롤러 베어링(244: 244a, 244b)의 결합 관계를 측면에서 도시한 도면이다. 롤러 베어링(244a)은 수링크(241a) 상면에, 롤러 베어링(244b)은 수링크(241b) 하면에 각각 형성될 수 있다. 지지암 복귀 과정에서, 롤러 베어링(244a)은 지지암(250b)의 축결합부(251b) 측면(Sb)을 타격하여 밀어주고, 롤러 베어링(244b)은 지지암(250a)의 축결합부(251a) 측면(Sa)을 타격하여 밀어줌으로써 순간적인 접힘 하중을 형성한다. 이 접힘 하중은 지지암(250a, 250b)이 메인 프레임(100)의 측면과 평행한 방향으로 이동하는 것을 지지한다. 이에 따라, 지지암 복귀 시간을 단축시킬 수 있게 된다.In FIG. 4, a view of regions A1 and A2 is a side view showing a coupling relationship between male links 241:241a, 241b and roller bearings 244:244a, 244b. The roller bearing 244a may be formed on the upper surface of the male link 241a, and the roller bearing 244b may be formed on the lower surface of the male link 241b. In the process of returning the support arm, the roller bearing 244a strikes and pushes the side surface Sb of the shaft coupling portion 251b of the support arm 250b, and the roller bearing 244b is the shaft coupling portion of the support arm 250a. 251a) Instantaneous folding load is formed by hitting the side (Sa) and pushing it. This folding load supports the movement of the support arms 250a and 250b in a direction parallel to the side surface of the main frame 100. Accordingly, it is possible to shorten the support arm return time.

도 5a 내지 도 5f는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 주차 장치의 동작 과정이 도시된 평면도로서, 무빙 플레이트(230)의 이동에 따른 수링크(241)의 위치 변화 및 지지암(250a, 250b)의 회전 전개 상태가 대략적으로 도시되어 있다.5A to 5F are plan views illustrating an operation process of the robot parking apparatus according to an embodiment of the present invention, and the position change of the male link 241 according to the movement of the moving plate 230 and the support arms 250a, 250b ) Is schematically shown.

도 5a와 같이, 지지암(250a, 250b)이 접혀진 상태에서 구동 모터(210)가 일 방향으로 동작하면, 리드 스크류(220)가 회전하면서 대향하는 한 쌍의 무빙 플레이트(230)는 서로 멀어지는 방향으로 이동하게 된다. 이때, 수링크(241)는 가이드 홀(243)의 P1 위치에서 지지암(250a, 250b)을 메인 프레임(100)의 양측으로 회전시켜서 도 5b 상태를 거쳐 도 5c와 같이 메인 프레임(100)의 측면과 수직한 방향으로 회전하도록 한다. 도 5c의 상태에서 지지암(250a, 250b)은 차량의 전륜 또는 후륜을 밀어 올려서 지지하면서, 운반대(1000)는 원하는 주차 위치로 이동된다.As shown in FIG. 5A, when the driving motor 210 operates in one direction while the support arms 250a and 250b are folded, a pair of moving plates 230 facing each other while the lead screw 220 rotates are separated from each other. Will go to. At this time, the male link 241 rotates the support arms 250a and 250b to both sides of the main frame 100 at the position P1 of the guide hole 243, and passes through the state of FIG. 5B to the main frame 100 as shown in FIG. 5C. Try to rotate in a direction perpendicular to the side. In the state of FIG. 5C, the support arms 250a and 250b push up and support the front or rear wheels of the vehicle, while the carrier 1000 is moved to a desired parking position.

운반대(1000)가 주차 위치로 이동된 후에, 도 5d와 같이, 구동 모터(210)가 일 방향으로 조금 더 동작하면, 리드 스크류(220)가 일 방향으로 회전하면서 수링크(241)는 가이드 홀(243)의 P1 위치에서 P2 위치로 이동된다.After the carriage 1000 is moved to the parking position, as shown in FIG. 5D, when the driving motor 210 operates a little more in one direction, the lead screw 220 rotates in one direction and the male link 241 is guided. The hole 243 is moved from the P1 position to the P2 position.

그 다음, 구동 모터(210)가 타 방향으로 동작하면, 리드 스크류(220)가 타 방향으로 회전하면서 대향하는 한 쌍의 무빙 플레이트(230)는 서로 가까워지는 방향으로 이동하게 된다. 이때, 수링크(241)는 가이드 홀(243)의 P2 위치에서 지지암(250a, 250b)을 메인 프레임(100)의 측면과 평행한 방향으로 회전시킨다. (지지암 복귀)Then, when the driving motor 210 operates in the other direction, the lead screw 220 rotates in the other direction, and the pair of opposing moving plates 230 move in a direction closer to each other. At this time, the male link 241 rotates the support arms 250a and 250b in a direction parallel to the side surface of the main frame 100 at the position P2 of the guide hole 243. (Support arm return)

지지암(250a, 250b)이 복귀되는 과정에서, 도 5e와 같이, 롤러 베어링(244a)은 지지암(250b)의 축결합부(251b) 측면(Sb)을 타격하여 밀어주고, 롤러 베어링(244b)은 지지암(250a)의 축결합부(251a) 측면(Sa)을 타격하여 밀어줌으로써 순간적인 접힘 하중을 형성한다. 이 접힘 하중은 지지암(250a, 250b)이 메인 프레임(100)의 측면과 평행한 방향으로 이동하는 것을 지지한다. 이에 따라, 지지암 복귀 시간을 단축시킬 수 있게 된다. In the process of returning the support arms 250a and 250b, as shown in FIG. 5E, the roller bearing 244a strikes and pushes the side surface Sb of the shaft coupling portion 251b of the support arm 250b, and the roller bearing 244b ) Forms an instantaneous folding load by hitting and pushing the side (Sa) of the shaft coupling portion (251a) of the support arm (250a). This folding load supports the movement of the support arms 250a and 250b in a direction parallel to the side surface of the main frame 100. Accordingly, it is possible to shorten the support arm return time.

그 다음, 도 5f와 같이, 지지암(250a, 250b)은 메인 프레임(100) 측면으로 복귀되어 대기 상태가 된다.Then, as shown in FIG. 5F, the support arms 250a and 250b are returned to the side of the main frame 100 to enter a standby state.

다음으로, 도 6a 내지 도 7g를 참조하여 발명의 일 실시예에 따른 로봇 주차 장치를 이용한 주차 방법에 대해 설명한다.Next, a parking method using a robot parking apparatus according to an embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 6A to 7G.

도 6a는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 주차 장치를 이용한 주차 시스템이 도시된 측단면도이고, 도 6b는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 주차 장치를 이용한 주차 시스템이 도시된 평면도이며, 도 7a 내지 도 7g는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 주차 장치를 이용한 주차 방법이 도시된 도면이다.6A is a side cross-sectional view showing a parking system using a robot parking device according to an embodiment of the present invention, and FIG. 6B is a plan view showing a parking system using a robot parking device according to an embodiment of the present invention. 7A to 7G are diagrams illustrating a parking method using a robot parking device according to an embodiment of the present invention.

도 6a에 도시된 바와 같이, 주차될 차량(1)이 주차 시스템의 입구(21)에 제공된 제1 플랫폼(10a)상에 정차하면, 로봇 주차 장치는 제1 플랫폼(10a)으로 이동한다. 이에 앞서 운전자는 차량을 제1 플랫폼(10a) 상에 위치되도록 주차 시스템의 입구(21) 앞에 정차시킨다. 그리고 입구에 설치된 조작 패널을 사용하여 주차 시스템에 차량(1)을 주차시킬 것을 지시한다. 이때, 운전자는 제1 플랫폼(10a)의 미리 지정된 위치에 차량(1)의 바퀴(1a, 1b)를 위치시킨다. 이후, 주차 시스템은 입구(21)에 있는 도어(23)를 개방한 후 로봇 주차 장치를 주차 시스템의 외부에 위치된 제1 플랫폼(10a)까지 이동시킨다.As shown in Fig. 6A, when the vehicle 1 to be parked stops on the first platform 10a provided at the entrance 21 of the parking system, the robot parking device moves to the first platform 10a. Prior to this, the driver stops the vehicle in front of the entrance 21 of the parking system so that it is positioned on the first platform 10a. And instructs the parking system to park the vehicle 1 using an operation panel installed at the entrance. At this time, the driver positions the wheels 1a and 1b of the vehicle 1 at a predetermined position of the first platform 10a. Thereafter, the parking system opens the door 23 at the entrance 21 and then moves the robot parking device to the first platform 10a located outside the parking system.

일반적으로 주차 시스템은 도 6a 및 도 6b에 도시된 바와 같이 내부에 많은 주차 공간(25)을 가지므로 입구(21)와 각각의 주차 공간(25)은 서로 떨어져 있으며 입구(21)에서 일정 주차 공간(25)으로 주차될 차량(1)을 운반하기 위해 제3 플랫폼(10c)이 구비된 운반 장치(31, 32)가 이용된다. 따라서, 주차 시스템은 운반 장치(31, 32)에 올려진 제3 플랫폼(10c)을 입구(21) 측으로 이동시켜, 도어(23)가 개방된 후 운반 장치(31, 32)상의 제3 플랫폼(10c)을 제1 플랫폼(10a)과 서로의 통로(15c, 15a)가 서로 연통되도록 연결시킨다. 전술한 바와 같이, 통로(15c, 15a)는 로봇 주차 장치를 통과시키기 위한 것으로 제1 및 제3 플랫폼들(10a, 10c)에 공통으로 형성된다. 이후 입구(21)의 도어(23)가 개방되면, 로봇 주차 장치는 통로(15c, 15a)를 통해 제3 플랫폼(10c)으로부터 제1 플랫폼(10a) 상의 차량(1) 아래로 이동한다. In general, the parking system has a lot of parking spaces 25 inside as shown in FIGS. 6A and 6B, so the entrance 21 and each parking space 25 are separated from each other, and a certain parking space at the entrance 21 A conveying device 31, 32 equipped with a third platform 10c is used to convey the vehicle 1 to be parked to 25. Accordingly, the parking system moves the third platform 10c mounted on the transport devices 31 and 32 toward the entrance 21, so that the third platform on the transport devices 31 and 32 after the door 23 is opened ( 10c) is connected so that the first platform 10a and the passages 15c and 15a of each other communicate with each other. As described above, the passages 15c and 15a are for passing through the robot parking device and are commonly formed in the first and third platforms 10a and 10c. Thereafter, when the door 23 of the entrance 21 is opened, the robot parking device moves from the third platform 10c to below the vehicle 1 on the first platform 10a through the passages 15c and 15a.

로봇 주차 장치가 제1 플랫폼(10a)으로 이동하면, 도 7b에 도시된 바와 같이 로봇 주차 장치는 제1 플랫폼(10a) 상의 차량(1)의 일부 바퀴들, 예를 들어 전륜(1a)과 후륜(1b) 중 어느 한 쌍을 들어 올린다.When the robot parking device moves to the first platform 10a, as shown in FIG. 7B, the robot parking device is configured with some wheels of the vehicle 1 on the first platform 10a, for example, the front wheels 1a and the rear wheels. Lift either pair of (1b).

주차 시스템의 지시에 따라, 첫번째 운반대(1000)의 지지부(200)는 차량(1)의 전륜(1a)을 맞물고 계속 밀어서 바퀴를 지지암(250a, 250b) 위로 들어 올린다. In accordance with the instruction of the parking system, the support part 200 of the first carriage 1000 engages the front wheels 1a of the vehicle 1 and continuously pushes them to lift the wheels onto the support arms 250a, 250b.

첫번째 운반대(1000)가 차량(1)의 전륜(1a)을 들어 올리면, 주차 시스템은 두번째 운반대(1000)를 도 7c에 도시된 바와 같이 차량(1)의 후륜(1b)을 향해 이동시킨다. 이때 두번째 운반대(1000)가 차량(1)의 후륜(1b) 아래에 정확하게 위치할 수 있도록 두번째 운반대(1000)는 차량(1)의 후륜(1b)의 위치를 감지하면서 차량(1)의 후륜(1b) 측으로 접근한다. 그러면, 두번째 운반대(1000)는 지지부(200)에 구비된 위치감지 센서(160)가 차량(1)의 후륜(1b)을 감지하게 되고 감지한 후 일정 시간이 지난 후에 후륜의 중앙지점에 정지한다.When the first carriage 1000 lifts the front wheels 1a of the vehicle 1, the parking system moves the second carriage 1000 toward the rear wheels 1b of the vehicle 1 as shown in Fig. 7c. . At this time, the second carrier 1000 detects the position of the rear wheels 1b of the vehicle 1 so that the second carrier 1000 can be accurately positioned under the rear wheels 1b of the vehicle 1. Approach to the rear wheel (1b) side. Then, the position detection sensor 160 provided in the support part 200 detects the rear wheel 1b of the vehicle 1 and stops at the center point of the rear wheel after a certain period of time has passed after the second carriage 1000 do.

이때, 두번째 운반대(1000)의 속해 두번째 운반대(1000)와 함께 이동하던 지지암(250a, 250b)이 7d에 도시된 바와 같이 수평하게 회전시켜 차량(1)의 후륜(1b)에 맞물면서 후륜(1b)을 들어올려 후륜(1b)을 제1 플랫폼(10a)의 바닥으로부터 들어 올린다.At this time, the support arms 250a and 250b that were moving together with the second carrier 1000 belonging to the second carrier 1000 were rotated horizontally as shown in 7d and engaged with the rear wheels 1b of the vehicle 1 The rear wheel 1b is lifted and the rear wheel 1b is lifted from the bottom of the first platform 10a.

차량(1)의 전륜(1a)과 후륜(1b)이 로봇 주차 장치 위로 올려지면, 로봇 주차 장치는 도 7e에 도시된 바와 같이 차량(1)을 들어 올린 상태로 주차 시스템 내의 주차 공간(25)에 제공된 제2 플랫폼(10b)으로 이동한다.When the front wheels 1a and the rear wheels 1b of the vehicle 1 are raised above the robot parking device, the robot parking device is the parking space 25 in the parking system while the vehicle 1 is lifted as shown in FIG. 7E. It moves to the second platform 10b provided in.

이를 위해, 로봇 주차 장치는 먼저, 차량(1)을 운반 장치(31, 32)에 의해 제1 플랫폼(10a)과 연결된 제3 플랫폼(10c)까지 이동시킨다. 주차 시스템의 도어(23)는 개방된 상태를 유지하며, 또한 제3 플랫폼(10c)도 제1 플랫폼(10a)에 연결되어 대기한다. 이에 따라 로봇 주차 장치는 주차 시스템의 지시에 의해, 서로 연통된 통로(15c,15a)를 따라 제3 플랫폼(10c)까지 이동한다.To this end, the robot parking device first moves the vehicle 1 to the third platform 10c connected to the first platform 10a by the transport devices 31 and 32. The door 23 of the parking system remains open, and the third platform 10c is also connected to the first platform 10a to stand by. Accordingly, the robot parking apparatus moves to the third platform 10c along the passages 15c and 15a communicated with each other according to the instruction of the parking system.

이 후, 운반 장치(31, 32)는 제3 플랫폼(10c)에 올려진 로봇 주차 장치와 차량(1)을 제1 플랫폼(10a)에서 제2 플랫폼(10b)까지 운반한다. 운반 장치(31, 32)가 주차 공간(25)에 이르면, 제3 플랫폼(10c)과 제2 플랫폼(10b)은 서로의 통로(15c,15b)가 연통되도록 연결된다. 이러한 제2 플랫폼(10b)이 설치되는 주차 공간(25)은 일반적으로 개방되어 있다. 이러한 운반 과정 중, 차량(1)을 제3 플랫폼(10c) 상에 내려놓는 것이 불필요하므로 차량(1)은 로봇 주차 장치에 의해 계속 들어 올려진 상태를 유지한다.Thereafter, the transport devices 31 and 32 transport the robot parking device and the vehicle 1 mounted on the third platform 10c from the first platform 10a to the second platform 10b. When the conveying devices 31 and 32 reach the parking space 25, the third platform 10c and the second platform 10b are connected so that the passages 15c and 15b of each other are communicated. The parking space 25 in which the second platform 10b is installed is generally open. During this transportation process, since it is not necessary to lower the vehicle 1 on the third platform 10c, the vehicle 1 is kept raised by the robot parking device.

운반 장치(31, 32)에 의해 제3 플랫폼(10c)과 제2 플랫폼(10b)이 연결되면, 로봇 주차 장치는 제3 플랫폼(10c)으로부터 제2 플랫폼(10b)까지 서로 연통된 통로(15c,15b)를 따라 이동한다.When the third platform 10c and the second platform 10b are connected by the conveying devices 31 and 32, the robot parking device is a passage 15c communicating with each other from the third platform 10c to the second platform 10b. ,15b).

로봇 주차 장치가 차량(1)을 제2 플랫폼(10b)으로 이송한 다음, 로봇 주차 장치는 도 7f에 도시된 바와 같이 차량(1)을 제2 플랫폼(10b)에 내려놓는다. 이를 위해, 지지암(250a, 250b)은 상기와는 반대 방향인 메인 프레임(100) 쪽으로 서서히 회전하여 바퀴에 살짝 맞물리거나 바퀴로부터 떨어진다. 이때 차량(1)의 바퀴가 하강하면서 제2 플랫폼(10b)과 접촉하고 제2 플랫폼(10b)에 완전히 지지된다. 지지암(250a, 250b)은 도 7f에 도시된 바와 같이 운반대(1000) 측으로 접힌다.After the robot parking device transports the vehicle 1 to the second platform 10b, the robot parking device lowers the vehicle 1 onto the second platform 10b as shown in FIG. 7F. To this end, the support arms 250a and 250b gradually rotate toward the main frame 100 in the opposite direction to the above and slightly engage with the wheel or fall from the wheel. At this time, as the wheel of the vehicle 1 descends, it contacts the second platform 10b and is fully supported by the second platform 10b. The support arms 250a and 250b are folded toward the carrier 1000 as shown in FIG. 7F.

한편, 주차 시스템 내의 주차 공간(25)에 주차된 차량(1)이 출차되는 경우, 앞서 설명된 모든 단계들이 반대로 수행된다. 즉, 차량(1)은 제2 플랫폼(10b)에서 로봇 주차 장치에 의해 들린 상태로 운반 장치(31, 32)의 제3 플랫폼(10c)으로 이동되고, 제3 플랫폼(10c)은 운반 장치(31, 32)에 의해 주차 시스템의 입구(21)의 제1 플랫폼(10a) 위치까지 운반된다. 다시 차량(1)은 제3 플랫폼(10c)으로부터 제1 플랫폼(10a)까지 운반되고, 이후 운전될 수 있도록 제1 플랫폼(10a)에 내려놓아진다. 이들 차량을 출차하는 모든 단계들은 앞서 설명된 단계들과 실질적으로 동일하므로 상세한 설명은 생략한다.On the other hand, when the vehicle 1 parked in the parking space 25 in the parking system is unloaded, all the steps described above are performed in reverse. That is, the vehicle 1 is moved from the second platform 10b to the third platform 10c of the transport devices 31 and 32 while being lifted by the robot parking device, and the third platform 10c is the transport device ( It is conveyed by means of 31 and 32 to the position of the first platform 10a of the entrance 21 of the parking system. Again, the vehicle 1 is transported from the third platform 10c to the first platform 10a, and is put down on the first platform 10a to be driven thereafter. All of the steps to unload these vehicles are substantially the same as the steps described above, and thus detailed descriptions will be omitted.

이상, 본 발명의 일 실시예에 대하여 설명하였으나, 해당 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 특허청구범위에 기재된 본 발명의 사상으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서, 구성 요소의 부가, 변경, 삭제 또는 추가 등에 의해 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있을 것이며, 이 또한 본 발명의 권리범위 내에 포함된다고 할 것이다.As described above, one embodiment of the present invention has been described, but those of ordinary skill in the relevant technical field add, change, delete or add components within the scope not departing from the spirit of the present invention described in the claims. Various modifications and changes can be made to the present invention by means of the like, and it will be said that this is also included within the scope of the present invention.

1000 : 운반대 100 : 메인 프레임
110 : 구동축 120 : 구동휠
130 : 주행 모터 140 : 공전휠
150 : 가이드 롤러 160 : 위치 감지 센서
170 : 제어 모듈
200 : 지지부 210 : 구동 모터
220 : 리드 스크류 230 : 무빙 플레이트
240 : 링크부 250a, 250b : 지지암1000: carrier 100: main frame
110: drive shaft 120: drive wheel
130: travel motor 140: idle wheel
150: guide roller 160: position detection sensor
170: control module
200: support 210: drive motor
220: lead screw 230: moving plate
240: link part 250a, 250b: support arm

Claims

주행 모터와, 상기 주행 모터에 의해 회전하는 구동축과, 상기 구동축에 연결된 구동휠과, 차량의 바퀴 위치를 감지하는 위치 감지 센서를 포함하는 메인 프레임; 및,
상기 메인 프레임에 결합 형성되며, 상기 메인 프레임의 양측으로 회전하여 차량의 바퀴를 들어 올리는 지지부를 포함하며,
상기 지지부는, 상기 메인 프레임의 양측에 회전 가능하도록 장착된 한 쌍의 지지암과, 상기 지지암의 단부에 형성된 링크부와, 상기 링크부를 구동시켜서 상기 지지암이 차량의 바퀴를 들어 올리도록 하는 링크 구동부를 포함하고,
상기 링크 구동부는, 상기 메인 프레임에 장착되는 구동 모터와, 상기 구동 모터에 연결 형성되는 리드 스크류와, 상기 리드 스크류의 회전에 의해 전후진되면서 상기 링크부를 구동시키는 무빙 플레이트와, 상기 무빙 플레이트의 이동 영역을 한정하는 스토퍼를 포함하며,
상기 링크부는, 상기 지지암의 단부와 축결합되며 아크(arc) 형상의 가이드 홀이 형성된 암링크와, 일단은 상기 가이드 홀에서 이동 가능하도록 위치되고 타단은 상기 무빙 플레이트의 단부와 축결합되는 수링크를 포함하는 로봇 주차 장치.
A main frame including a traveling motor, a drive shaft rotated by the traveling motor, a drive wheel connected to the drive shaft, and a position detection sensor detecting a position of a wheel of the vehicle; And,
It is formed coupled to the main frame, and includes a support portion for lifting the wheel of the vehicle by rotating to both sides of the main frame,
The support portion drives a pair of support arms rotatably mounted on both sides of the main frame, a link portion formed at an end of the support arm, and the link portion so that the support arm lifts the wheel of the vehicle. Including a link drive,
The link driver includes a driving motor mounted on the main frame, a lead screw connected to the driving motor, a moving plate for driving the link unit while being moved forward and backward by rotation of the lead screw, and movement of the moving plate It includes a stopper defining an area,
The link unit includes an arm link that is axially coupled to an end of the support arm and has an arc-shaped guide hole, and one end is positioned to be movable in the guide hole and the other end is axially coupled to the end of the moving plate. Robot parking device with link.

삭제delete

청구항 1에 있어서, 상기 무빙 플레이트는,
상기 리드 스크류의 나사산과 맞물리는 나사산이 형성된 너트를 포함하는 로봇 주차 장치.
The method according to claim 1, wherein the moving plate,
Robot parking apparatus comprising a nut having a threaded thread meshing with the thread of the lead screw.

삭제delete

청구항 1에 있어서,
상기 수링크의 상면 또는 하면에 형성되며, 상기 지지암 복귀 과정에서 상기 지지암의 측면을 타격하여 밀어주는 롤러 베어링
을 포함하는 로봇 주차 장치.
The method according to claim 1,
A roller bearing formed on the upper or lower surface of the male link and hitting and pushing the side of the support arm in the process of returning the support arm
Robot parking device comprising a.

청구항 1에 있어서,
상기 무빙 플레이트는 대향하는 방향으로 한 쌍으로 구비되며,
한 쌍의 무빙 플레이트는 상기 리드 스크류의 회전에 의해 대향하는 방향으로 전후진되면서 상기 가이드 홀에 위치된 수링크의 일단이 상기 가이드 홀을 따라 이동하도록 하면서 상기 지지암을 회전시키는 로봇 주차 장치.
The method according to claim 1,
The moving plates are provided in pairs in opposite directions,
A robot parking device for rotating the support arm while the pair of moving plates are moved forward and backward in opposite directions by the rotation of the lead screw so that one end of the male link located in the guide hole moves along the guide hole.

청구항 6에 있어서,
상기 리드 스크류에는 중앙을 중심으로 양 측으로 서로 반대 방향의 나사산이 형성되고, 상기 한 쌍의 무빙 플레이트 각각에는 이에 맞물리는 나사산이 형성된 너트를 포함하는 로봇 주차 장치.The method of claim 6,
A robot parking apparatus comprising: a screw thread formed on the lead screw in opposite directions to each other with respect to a center thereof, and a nut having a thread engaged therewith on each of the pair of moving plates.