KR102158169B1 - 차선 인식장치 - Google Patents

Abstract

본 발명은 도로 차선 인식 장치에 관한 것이다. 본 발명의 도로 차선 인식장치는, 차선이 보이지 않거나 눈/흙 등이 도로에 쌓여 차선 자체를 인식하지 못하는 조건에서도 차선 인식은 물론 차량이 주행하는 차로를 판단하도록 한다. 또한, 본 발명은 GPS 정보와 도로 표지판의 정보를 같이 활용하여 차량의 현재 위치정보를 정확하게 추출/갱신하고 있다.

Description

차선 인식장치{LANE DETECTION APPARATUS}

본 발명은 차선 인식장치에 관한 것이다. 더욱 상세하게는 악천후 및 눈길에서도 차량이 정상적으로 주행할 수 있도록 차량 전방에 장착된 적어도 하나의 카메라가 촬영하는 전방 이미지 정보의 크기 변화를 통해 차선을 가상으로 인식하도록 한 차선 인식장치에 관한 것이다.

현재 대부분의 차선 인식 방법은 카메라를 이용하여 도로면(노면)을 촬영하여 이미지 데이터를 추출하고 차선에 대한 차량의 상대적 위치를 인식하는 방식이다. 그리고 이러한 차선 정보는 운전자에게 과속 및 차선 이탈을 경고하거나 종 방향 및 횡 방향 제어를 통해 차량을 제어하거나 차선을 유지하도록 하는데 이용될 수 있다.

하지만, 카메라가 노면을 촬영하는 방식이기 때문에 차선 일부가 지워졌거나 노면에 눈이 쌓여서 차선을 촬영하지 못하는 조건 등에서는 실질적으로 차선을 인식하는 것이 불가능하였다. 이럴 경우 운전자는 자신의 차량이 현재 몇 차로를 따라서 주행하고 있는지 알지 못하였고 이는 인접한 차량과의 사고 발생을 초래하였다.

특히 최근에는 운전자가 없거나 운전자가 있더라도 차량을 직접 조작하지 않고 시스템에 의해 주행, 정지, 회전, 가속 또는 감속 등의 운전 조작이 자동으로 이루어지는 자율주행 시스템기반의 지능형 차량(즉 무인 차량, 자율 차량 등)에 대한 개발이 활발하게 이루어지고 있으며 이미 실제 도로에서 주행연습이 이루어지기도 한다. 이러한 지능형 차량의 주요 과제는 주행차선의 유지, 인접 차량과의 안전거리 확보와 근접 장애물의 검출과 충돌 회피, 교통상황이나 도로 환경에 따른 차량 속도 제어 등이 있다. 그중 주행차선의 검출은 지능형 차량에서의 주요 과제를 해결하는 핵심 기술의 하나로서 많은 연구가 활발히 진행되고 있다.

이와 같은 주행차선의 검출은 안전 운전에 지대한 영향을 미치게 되므로, 차선의 위치를 추정하고 판단하기 위해 여러 가지 센서들을 활용하여 정확한 주행차선을 검출하고 있다. 예로서, 이미지 센서, 레이더(RADAR) 또는 라이다(LIDAR) 센서 등 다양한 센서들이 차선의 검출이나 차량 전방의 물체 인식을 위해 단독 또는 융합된 형태로 지능형 차량제어 시스템 구현에 사용되고 있다. 특히, 이미지 센서에 의한 영상 기반 시스템은 저렴한 비용으로 많은 정보의 추출이 가능하고, 기존의 다양한 영상 처리 알고리즘을 활용할 수 있는 장점으로 인해 널리 활용되어 왔다. 그렇지만, 이러한 방법들 역시 앞서 설명한 바와 같이 차선을 인식하지 못하는 가혹한 주행 환경에서는 차선을 정확하게 검출할 수 있는 문제를 근본적으로 해결하지 못하였다.

그리고 이렇게 차선을 인식하지 못한 환경에서는 차량의 현재 위치도 정확하게 검출하는 것이 어려웠다. 물론 GPS를 통해 차량 위치를 알 수 있지만 그 오차 범위가 크기 때문에, 주행시 정밀한 차량 위치가 필요로 한 무인 차량의 경우에서는 이를 적용할 수가 없었다.

한국공개특허공보 10-2013-0011825호(2013. 01. 30. 차선인식방법)

이에, 본 발명의 목적은 노면의 차선을 인식하지 못하는 조건에서도 차량의 주행차선을 정확하게 인식할 수 있는 차선 인식장치를 제공하는 것이다.

또한, 본 발명은 GPS 정보와 도로 표지판의 도로 정보를 이용하여 차량의 현재 위치를 정확하게 검출, 갱신하는 차량 인식장치를 제공하는 것이다.

상기한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 특징에 따르면, 차량 전방에 설치된 적어도 하나의 카메라; 차량의 주행방향을 기준으로 실제 도로의 좌/우측 이미지를 저장하는 지도 DB; 그리고 차량 주행시 상기 지도 DB가 제공하는 실제 도로의 좌/우측 이미지와 비교하여 상기 카메라가 촬영한 좌/우측 이미지의 크기 변화에 따라 차선 인식 및 차량의 주행 차로를 판단하는 제어부를 포함하여 구성되는 차선 인식장치를 제공하는 것이다.

여기서, 상기 차선 인식은 상기 실제 도로의 좌/우측 이미지와 상기 카메라가 촬영한 좌/우측 이미지를 비교하여 가상으로 처리하는 것이다.

그리고 상기 제어부는 상기 카메라가 촬영한 이미지 중 상기 좌측 이미지가 가장 크면 차량은 1차로를 주행하고, 상기 좌측 이미지가 가장 작으면 가장 바깥 차로를 주행하는 것으로 판단한다.

또한, 본 발명의 실시 예에 따르면 차량의 현재 위치정보를 제공하는 GPS 수신기를 더 포함하고, 상기 제어부는 상기 GPS 수신기가 제공하는 차량의 현재 위치정보에 따라 상기 지도 DB가 지도 서버로부터 차량의 주행 방향과 일치하는 실제 도로의 좌/우측 이미지를 실시간으로 전달받도록 제어한다.

그리고 본 발명의 실시 예는 도로 표지판을 촬영하는 카메라와, 상기 카메라가 촬영한 도로 표지판 정보로부터 텍스트 및 이미지 정보를 추출하는 추출부를 더 포함하고, 상기 제어부는 상기 GPS 수신기가 제공하는 위치 정보와 상기 추출부에 의해 획득된 위치 정보를 이용하여 차량의 현재 위치정보를 갱신한다.

이상과 같은 본 발명의 차선 인식장치에 의하면, 차량의 주행방향에 대한 좌/우측 이미지를 차량에 설치된 카메라가 촬영하고, 이를 미리 제공되는 기준정보와 비교하면서 그 좌/우측 이미지의 크기 변화를 확인하고 있다. 그리고 그러한 좌/우측 이미지의 크기 변화에 따라 차량이 현재 도로의 차선을 가상으로 인식하면서 차량이 몇 차로를 따라 주행하는 지를 판단할 수 있다.

그렇기 때문에, 본 발명은 도로의 차선을 인식하지 못하는 조건에서도 차량이 안전하게 주행할 수 있는 환경을 제공하는 것이다. 특히 무인차량은 주행 차선을 유지하면서 주행하기 때문에 차선을 인지하지 못하는 장소에서도 무인차량이 안정적으로 주행할 수 있는 조건을 마련하는 효과가 있다.

또한, 본 발명은 GPS 정보와 도로 표지판 정보를 함께 이용하여 차량 위치정보를 검출/갱신하기 때문에, 차선 인식에 필요한 기준정보를 정확하게 제공할 수 있는 효과도 있다.

도 1은 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 차선 인식장치를 보인 블록 구성도
도 2는 본 발명의 차선 인식장치를 이용한 차선 인식방법을 보인 흐름도
도 3은 본 발명의 차선 인식장치에 마련된 카메라가 촬영한 도로 좌/우측 이미지의 예시 도면
도 4는 본 발명의 차선 인식장치가 차량의 현재 위치정보를 갱신하는 과정을 보인 흐름도

본 발명은 차량에 장착된 카메라가 촬영한 좌/우 이미지 정보의 크기 변화를 이용하여 주행 차선 정보를 가상으로 획득하고, 이를 통해 차량이 현재 몇 차선에서 주행하는 지를 인지할 수 있도록 하는 것이며, 또한 차량의 현재 위치 정보를 GPS 정보와 도로 표지판 정보를 활용하여 갱신하는 것을 기술적 특징으로 한다.

이와 같은 본 발명의 바람직한 실시 예를 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 설명한다. 도 1은 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 차선 인식장치를 보인 블록 구성도이다.

이에 도시한 바와 같이 차선 인식장치(100)는 카메라(102)(104)를 포함한다. 카메라는 차량의 전방(즉, 도로 노면 및 좌/우측 전방 방향)을 촬영할 수 있도록 차량 전방의 좌/우측에 설치되는 것이 좋다. 실시 예에서는 제1 카메라(또는 좌측 카메라)(102)와 제2 카메라(또는 우측 카메라)(104)가 장착된 것으로 설명한다. 물론, 이는 실시 예에 불과하고 좌/우측에 각각 둘 이상의 카메라를 장착할 수도 있거나 또는 차량 전방의 소정 위치에 하나의 카메라만 장착하여도 상관없다. 즉 카메라가 촬영한 영상 정보를 기초로 하여 차량의 주행 방향의 좌/우측 이미지의 크기 변화를 확인할 수 있는 조건만 만족할 수 있으면 카메라의 개수는 상관없다는 것이다. 물론 카메라가 1대인 경우라면 그 카메라가 촬영한 이미지에서 좌/우측 이미지를 분할하는 이미지 분할장치(도면 미 도시)가 더 제공되어야 할 것이다.

차선 인식장치(100)에는 지도 DB(110)가 마련된다. 지도 DB(110)는 도로 주변에 위치한 건물이나 산, 강과 같은 경관 등에 대한 영상 정보, 그리고 차량이 주행중인 도로의 차로에 대한 정보 등이 저장되며, 본 실시 예에서는 지도 DB(110)에 저장된 데이터를 기준 정보라 하여 설명할 것이다. 이러한 기준 정보는 1차원, 2차원 및 3차원 중 어느 하나의 정보로 가공되어 저장된다. 바람직하게는 이미지의 크기 및 위치를 알 수 있는 3차원 정보로 저장될 것이다. 이처럼 기준 정보가 필요한 이유는 도로의 좌/우측 이미지가 서로 상이하기 때문이다.

지도 DB(110)에 저장된 기준 정보는 3차원 정보로 저장될 뿐만 아니라 차량의 주행 방향에 대한 데이터 모두가 저장되어야 한다. 이는 차량이 주행 시 제1 카메라(102)와 제2 카메라(104)가 촬영한 정보를 비교할 수 있는 실제의 이미지 정보가 있어야 하기 때문이다. 이러한 이유로 지도 DB(110)는 상대적으로 큰 용량을 가질 수밖에 없다. 물론, 다른 예로 본 발명에서는 지도 DB(110)의 용량을 최소화하는 방안을 제공할 수도 있다. 즉 차량의 위치 정보를 수신하는 GPS 수신기(130)와, 그리고 차량의 진행방향에 대한 지도정보를 지도 서버(10)로부터 수신하고 순차적으로 지도 DB(110)에 저장하는 처리부(140)가 있으면 된다. 이럴 경우 지도 DB(110)는 용량을 작게 하더라도 선입선출(FIFO) 방식으로 지도정보를 수신하고 제공할 수 있어, 차선인식 방법에 지도 정보를 효율적으로 제공할 수 있게 된다. 즉 차량의 주행방향 전방의 지도는 수신하여 전달하고, 주행방향 후방의 지도는 삭제하면 되기 때문이다.

제1 카메라(102) 및 제2 카메라(104)가 촬영한 이미지 정보와 상기 기준 정보를 비교하는 비교기(150)가 구성된다. 비교기(150)는 지도 DB(110)에 저장되어 있는 차량 전방의 좌/우측 이미지 정보(즉, 기준 정보)와 차량 주행에 따라 상기 카메라(102)(104)가 촬영한 좌/우측 이미지 정보(즉, 대상 정보)를 비교하는 역할을 한다.

비교기(150)의 비교결과에 따라 기준 정보 대비 대상 정보의 크기 변화를 감지하고, 차량이 주행하는 차선을 가상으로 인식하는 일련의 과정을 제어하는 제어부(160)가 구성된다. 이러한 제어부(160)는 차량의 운행과 관련된 동작을 제어하는 마이크로프로세서나 전자제어장치(electronic control unit)에 기능을 추가하거나 또는 차선 인식을 위한 장치로 별도 구성할 수도 있다.

제어부(160)는 도로 사정에 따라 처리부(140) 및 및 비교기(150)의 구동을 선택적으로 온/오프 제어하기도 한다. 즉 제1 카메라(102) 및 제2 카메라(104)가 차선을 인식할 수 있는 조건에서는 기준정보를 이용하지 않아도 되기 때문이다. 제1 카메라(102) 및 제2 카메라(104)가 촬영한 차선 정보를 제어부(160)가 인식하면 된다.

그리고 제어부(160)는 GPS 정보를 이용하여 획득된 정보와 도로 표지판의 정보를 이용하여 차량 위치정보를 갱신할 수도 있다. 이는 차량 주행 시에 지도DB(110)로부터 차량의 현재 위치에 대한 기준정보를 액세스해야 하기 때문이다. 이를 위해 본 발명의 실시 예에 따르면 도로 주변에 장착된 도로 표지판을 촬영하는 카메라(170)를 더 포함하여 구성할 수 있다. 물론 상기 제1 카메라(102) 또는 제2 카메라(104)가 도로 표지판을 충분히 촬영할 수 있는 조건이라면 이러한 카메라(170)는 필요하지 않을 수 있다. 다만, 본 실시 예에서는 설명의 편의를 위해 도로 표지판만을 촬영하는 제3 카메라(170)가 구비되는 것으로 가정한다. 제3 카메라(170)는 차량 앞 부분에 장착되거나 전방 유리 내측에 장착될 수 있고, 그 위치는 얼마든지 변경 가능하다.

또한, 도로 표지판과 관련하여 제3 카메라(170)가 촬영한 이미지 처리된 표지판 정보로부터 텍스트 및 이미지 정보 등을 추출하는 추출부(180)가 구성된다. 추출부(180)는 색상 대비를 통해 추출 가능하다. 예컨대 도로 표지판은 일련의 배경색에 다른 색상의 텍스트나 이미지가 인쇄되어 있기 때문이다. 텍스트나 이미지의 예로서는 지명, 교차로나 휴게소 등을 나타내는 이미지, 거리 정보(Km) 등이 된다.

이어서는 본 발명에 따른 차선 인식방법을 설명하기로 한다. 본 발명의 실시 예에서는 도 2에 도시한 바와 같이 차량이 소정 도로를 주행하는 것으로부터 시작된다.

차량이 주행하면 제어부(160)는 제1 카메라(102) 및 제2 카메라(104)가 차선 인식이 가능한지 판단한다(S100). 판단 결과 차선 인식이 가능하면 제1 카메라(102) 및 제2 카메라(104)의 구동만으로 주행 차선을 따라 주행하게 된다(S110). 이는 일반 차량뿐 아니라 무인차량에도 적용된다. 특히 무인 차량에서는 정상적인 차선 인식이 가능하므로 차선을 유지하면서 보다 안정적인 주행이 가능할 것이다.

반면, 제1 카메라(102) 및 제2 카메라(104)가 차선 인식을 정상적으로 수행할 수 없는 경우가 발생할 수도 있다. 이는 상술한 바와 같이 도로에 대한 유지 보수 기간이 오래되어 차선이 지워져서 인식하지 못하거나, 또는 눈이나 흙 등이 도로에 쌓여 차선 자체를 인식하지 못하는 경우 등이 해당한다. 이처럼 차선을 인식하지 못하는 경우 제어부(160)는 본 발명의 실시 예가 제공하는 차선 인식방법을 수행하게 될 것이다.

즉, 차량의 주행이 이루어지면, 제1 카메라(102) 및 제2 카메라(104)는 차량의 전방을 촬영하게 된다. 바람직하게는 차량을 기준으로 좌/우측 도로 주변을 촬영할 것이고, 촬영 대상은 건물 등을 포함한다(도 3 참조). 그리고 제1 카메라(101) 및 제2 카메라(104)가 촬영한 정보는 실시간으로 비교기(150)에 전달된다(S120).

그리고 제어부(160)는 지도 DB(110)에서 차량의 현재 위치정보를 기초로 하여 차량의 주행방향에 대한 기준정보를 액세스하고 이를 비교기(150)에 제공하도록 제어할 것이다(S130). 이러한 과정은 제1 카메라(102)와 제2 카메라(104)의 촬영 정보가 비교기(150)로 전달되는 시점과 동일한 시점에 진행되게 된다. 이때, 지도DB(110)에 기준정보를 저장한 상태에서 차량의 현재 위치에 대한 기준정보를 액세스할 수도 있지만, 지도 서버(10)로부터 차량의 주행 방향에 해당하는 기준정보만을 실시간 전달받아 제공할 수도 있음은 상술한 바와 같다. 이는 GPS 정보를 이용하여 차량의 현재 위치 및 주행방향 정보를 알 수 있기 때문에 가능하다.

비교기(150)는 기준 정보와 상기 제1 카메라(102) 및 제2 카메라(104)가 촬영한 대상정보를 비교한다(S140). 그리고 이러한 비교 결과의 예로 기준 정보 대비 대상 정보인 좌측 이미지 및 우측 이미지의 크기 변화를 들 수 있다. 즉 기준 정보의 좌측 이미지 및 우측 이미지와 촬영된 대상 정보의 좌측 이미지 및 우측 이미지의 크기가 같거나 상이할 수 있다.

비교기(150)의 비교 예는 다음과 같다. 편도 2차선(즉, 왕복 4차선)의 도로에서 차량이 1차로를 따라 주행할 경우, 좌측 이미지는 더 커지고, 우측 이미지는 상대적으로 더 작아지게 된다. 반대로 2차로를 주행할 경우에는 좌측 이미지보다 우측 이미지가 더 커지게 된다. 이는 차로가 더 많을수록 이미지 크기 변화는 더 크게 나타나게 될 것이다. 이러한 예시 도면이 도 3에 도시되어 있다. 도 3을 보면 좌측 이미지(A)보다 우측 이미지(B)가 더 크게 표시됨을 확인할 수 있을 것이다. 다른 예로, 기준 정보 대비 촬영된 좌/우측 이미지의 비율 정보를 이용할 수도 있을 것이다. 예를 들어, 좌/우측 기준정보의 이미지가 100%인 경우 차로 개수(여기서는 3차로)에 따라 단계별로 좌측 이미지가 90~ 100%이면 1차로 주행, 70% 이상 90% 미만이면 2차로, 70% 미만이면 3차로를 주행하는 것으로 미리 셋팅할 수 있는 것이다.

이러한 비교기(150)의 비교결과는 제어부(160)가 전달받는다. 그리고 제어부(160)는 기준정보 대비 촬영된 좌/우측 이미지의 크기 변화를 감지하고, 차선을 가상으로 인식하면서 차량이 몇 차로를 주행하는지 판단할 수 있다(S150). 예를 들면, 도 3과 같이 기준정보와 비교하여 좌측 이미지(A)가 작게 나오고 우측 이미지(B)가 크게 나오면 차량은 적어도 1차로 아닌 2차로 밖의 차로를 따라 주행하는 것으로 인식한다. 반대로 좌측 이미지(A)가 커지고 우측 이미지(B)가 작아지면 안쪽 차선을 따라 주행하는 경우로 판단하게 된다.

이처럼 본 발명은 노면에 있는 차선을 인식하지 못하더라도 도로의 좌/우측 이미지 정보를 활용하여 도로의 차선을 가상으로 인식하면서 차량이 몇 차로로 주행하는 것을 판단할 수 있는 것이다.

한편, 본 발명에서는 차량의 현재 위치정보를 정확하게 검출하는 것이 중요하다. 즉 상술한 바와 같이 본 발명은 차량의 현재 위치의 지도 정보를 이용하기 때문이다. 물론 본 발명의 실시 예에 따르면, GPS 수신기(130)를 이용하여 GPS 정보를 수신하여 차량의 현재 위치를 확인할 수도 있다. 그러나 알려진 바와 같이 GPS 정보는 어느 정도의 오차가 있다. 따라서 차선 인식을 위해 필요한 기준 정보를 정확하게 제공하지 못하는 경우가 발생하고, 이 경우 실질적인 차선을 인식하지 못하기 때문이다. 특히 본 발명은 차선을 인식하고 주행 차선을 유지하면서 주행하는 무인 차량에도 적극 적용되기 때문에, 차량의 현재 위치에 대한 정보를 확인하고 갱신하는 것이 중요하다.

이를 위해 본 발명에서는 GPS 정보와 도로 표지판 정보를 이용하고자 한다.

따라서, 도 4에 도시한 바와 같이 차량 주행시 위치정보의 갱신이 필요하면(S200), 제어부(160)는 GPS 수신기(130)가 수신하는 위치 정보를 통해 차량의 현재 위치를 1차 확인한다(S120). 그리고 제어부(160)는 제3 카메라(170)가 촬영하고 추출부(180)가 추출한 도로 표지판의 정보를 이용하여 차량의 위치 정보를 추가로 획득한다(S220). 이렇게 하면 차량의 현재 위치를 더 정확하게 알 수 있게 된다.

제어부(160)는 이처럼 GPS 정보와 도로 표지판의 정보를 이용하여 획득한 차량 위치정보를 실시간으로 갱신하게 된다(S230). 이러한 갱신 정보는 GPS만을 이용하여 갱신하는 것에 비해 훨씬 정확도가 높아지는 것은 당연할 것이다. 그리고 상기한 차량 위치정보의 갱신은 무작위로 진행되는 것이 아니고 도로 표지판을 촬영하고 관련 정보를 추출하는 시점에만 진행될 것이다.

이와 같은 과정을 통해 얻어진 정보를 사용하면 제어부(160)는 지도 DB(110)에서 정교한 기준 정보를 액세스하여 제공할 수 있게 되고(S240), 따라서 차선 인식방법을 효율적으로 처리할 수 있다.

이와 같이 본 발명은 차선을 인식할 수 없는 환경에서도 카메라가 촬영한 좌우 이미지정보의 크기 변화를 통해 차선을 인지하고, 또한 도로 표지판 정보와 협력하여 차량 위치를 정확하게 검출하도록 구성됨을 알 수 있다.

이상과 같이 본 발명의 도시된 실시 예를 참고하여 설명하고 있으나, 이는 예시적인 것들에 불과하며, 본 발명이 속하는 기술 분야의 통상의 지식을 가진자라면 본 발명의 요지 및 범위에 벗어나지 않으면서도 다양한 변형, 변경 및 균등한 타 실시 예들이 가능하다는 것을 명백하게 알 수 있을 것이다. 따라서 본 발명의 진정한 기술적 보호 범위는 첨부된 청구범위의 기술적인 사상에 의해 정해져야 할 것이다.

100: 차선 인식장치
102: 제1 카메라
104: 제2 카메라
110: 지도 DB
130: GPS 수신기
140: 처리부
150: 비교기
160: 제어부
170: 제3 카메라
180: 추출부

Claims (5)

1. 차량 전방에 설치된 적어도 하나의 카메라;
   차량의 주행방향을 기준으로 실제 도로의 좌/우측 이미지를 저장하는 지도 DB; 그리고
   차량 주행시 상기 지도 DB가 제공하는 실제 도로의 좌/우측 이미지와 비교하여 상기 카메라가 촬영한 좌/우측 이미지의 크기 변화에 따라 차선 인식 및 차량의 주행 차로를 판단하는 제어부;를 포함하며,
   
   상기 지도 DB가 제공하는 실제 도로의 좌/우측 이미지와 상기 카메라가 촬영한 좌/우측 이미지를 비교하는 비교기와,
   차량의 주행방향 전방의 지도를 실시간으로 수신하여 상기 지도 DB로 전달하고, 주행방향 후방의 지도는 상기 지도 DB로부터 삭제하는 처리부와,
   도로 표지판을 촬영하는 제3카메라와,
   상기 도로 표지판의 이미지로부터 정보를 추출하는 추출부와,
   차량의 현재 위치정보를 제공하는 GPS 수신기를 더 포함하고,
   
   상기 지도 DB에 저장된 데이터는 이미지의 크기 및 위치 정보를 포함하는 3차원 정보로 저장되며,
   상기 제어부는 상기 카메라로부터 촬영된 영상에서 차선 인식이 가능하면 상기 비교기 및 처리부의 구동을 정지시키고, 인식된 차선을 통해 차량의 주행 차로를 판단하며,
   상기 제어부는 상기 카메라로부터 촬영된 영상에서 차선 인식이 불가능하면 상기 비교기 및 처리부를 구동시키고, 상기 지도 DB에서 주행방향 후방의 지도를 삭제하고 차량의 주행방향 전방의 지도를 상기 지도 DB로 실시간으로 수신하여, 상기 카메라로부터 촬영된 도로의 좌/우측 이미지와 상기 지도 DB에 저장된 실제 도로의 좌/우측 이미지를 비교하여 가상으로 처리된 차선을 통해 차량의 주행 차로를 판단하며,
   상기 가상으로 처리된 차선은 상기 카메라로부터 촬영된 이미지의 좌측 대상물과 우측 대상물의 크기 변화 비율에 따라 결정되며,
   상기 제어부는 상기 도로 표지판으로부터 추출된 정보와 상기 GPS 수신기로부터 전달된 GPS 정보를 이용하여 차량의 현재 위치정보를 갱신하며,
   상기 도로 표지판은 상기 추출부에 의해 색상 대비를 통해 인식되는 것을 특징으로 하는 차선 인식장치.
2. 삭제
3. 제 1 항에 있어서,
   상기 제어부는 상기 카메라가 촬영한 이미지 중 상기 좌측 이미지가 가장 크면 차량은 1차로를 주행하고, 상기 좌측 이미지가 가장 작으면 가장 바깥 차로를 주행하는 것으로 판단하는 차선 인식장치.
4. 제 1 항에 있어서,
   상기 제어부는 상기 GPS 수신기가 제공하는 차량의 현재 위치정보에 따라 상기 지도 DB가 지도 서버로부터 차량의 주행 방향과 일치하는 실제 도로의 좌/우측 이미지를 실시간으로 전달받도록 제어하는 차선 인식장치.
5. 삭제

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