KR102153687B1 - 이미지 센싱장치 - Google Patents

Abstract

본 발명은 이미지 센싱장치를 개시한다. 본 발명은, 이동체와, 적어도 하나 이상의 촬상장치가 배치된 고정 어셈블리와, 상기 고정 어셈블리와 상기 이동체를 연결하며, 상기 이동체의 자세에 따라 고정 어셈블리의 자세가 가변하는 것을 방지하는 자세유지부를 포함하고, 상기 자세유지부는, 상기 이동체에 연결되는 지지부와, 상기 지지부에 회전 가능하게 연결되며, 상기 고정 어셈블리와 연결되는 회전부를 포함한다.

Description

이미지 센싱장치{Image sensing apparatus}

본 발명은 장치에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 이미지 센싱장치에 관한 것이다.

주변의 이미지를 센싱하기 위하여 다양한 장치들이 사용될 수 있다. 예를 들면, 주변의 이미지를 센싱하기 위하여 라이다, 촬상장치 등을 구비하고 이를 통하여 획득한 데이터를 근거로 주변의 이미지를 센싱할 수 있다. 이때, 촬상장치는 화각이 있으므로 주변 전체를 촬영하는 것이 어렵고 주변의 일부만을 촬영할 수 있다. 또한, 하나의 촬상장치를 통하여 다양한 장소를 촬영하기 위하여 다양한 장소에 촬상장치를 고정시켜야 한다. 이러한 것을 해결하기 위하여 복수개의 촬상장치를 다양한 방향으로 설치하여 주변의 이미지 데이터를 획득할 수 있다. 그러나 이러한 경우 복수개의 촬상장치를 고정시키기 위하여 다양한 구조물들이 필요하고 이러한 구조물은 많은 공간을 차지하거나 서로 간섭을 일으켜 복수개의 촬상장치를 고정시키는 것이 상당히 어려울 수 있다. 뿐만 아니라 복수개의 촬상장치에서 촬영된 이미지는 각 촬상장치의 광축이 일 지점에서 만나지 못함으로써 서로 상이한 지점에서 바라본 이미지만을 획득할 수 있다. 이러한 경우 각 촬상장치에서 획득한 이미지 데이터를 서로 연동하여 처리하는 것이 상당히 어려울 수 있다.

또한, 상기와 같은 촬상장치를 이동체에 배치하여 이동시키는 경우 이동체의 이동으로 인하여 촬상장치가 고정되는 고정 어셈블리가 흔들릴 수 있다. 이때, 촬상장치는 큰 폭으로 진동하거나 회전함으로써 촬상장치에서 선명한 영상을 획득하는 것이 어려울 수 있다.

종래의 이미지 센싱장치는 촬상장치를 통하여 외부 이미지를 획득하는 경우 촬상장치의 흔들림에 따라 선명한 영상을 촬영하는 것이 어렵다.

본 발명은 상기와 같은 문제점을 포함하여 여러 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 선명한 이미지를 획득하는 것이 가능한 이미지 센싱장치를 제공하고자 한다. 그러나 이러한 과제는 예시적인 것으로, 이에 의해 본 발명의 범위가 한정되는 것은 아니다.

본 발명의 일 측면은, 이동체와, 적어도 하나 이상의 촬상장치가 배치된 고정 어셈블리와, 상기 고정 어셈블리와 상기 이동체를 연결하며, 상기 이동체의 자세에 따라 고정 어셈블리의 자세가 가변하는 것을 방지하는 자세유지부를 포함하고, 상기 자세유지부는, 상기 이동체에 연결되는 지지부와, 상기 지지부에 회전 가능하게 연결되며, 상기 고정 어셈블리와 연결되는 회전부를 포함하는 이미지 센싱장치를 제공할 수 있다.

또한, 상기 자세유지부의 일부는 상기 고정 어셈블리 내부에 배치될 수 있다.

또한, 상기 자세유지부는, 상기 회전부를 상기 지지부에 회전 가능하게 연결하는 연결부를 포함할 수 있다.

또한, 상기 연결부는 상기 고정 어셈블리의 무게중심보다 상기 이동체로부터 더 멀리 이격되도록 배치될 수 있다.

또한, 상기 자세유지부는, 상기 회전부와 상기 고정 어셈블리를 연결하는 댐핑부를 더 포함할 수 있다.

본 발명의 다른 측면은, 이동체와, 적어도 하나 이상의 촬상장치가 배치된 고정 어셈블리와, 상기 이동체와 상기 고정 어셈블리를 연결하는 지지부와, 일부가 상기 이동체에 회전 가능하게 연결되며, 상기 지지부가 선형 운동 가능하도록 배치된 회전연결부를 포함하는 이미지 센싱장치를 제공할 수 있다.

또한, 상기 고정 어셈블리와 상기 회전부 사이에 배치되는 댐핑부를 더 포함할 수 있다.

또한, 상기 지지부를 연결되는 하중부를 더 포함할 수 있다.

또한, 상기 회전연결부는 상기 고정 어셈블리와 상기 이동체 사이에 배치될 수 있다.

본 발명의 실시예들은 다양한 촬상장치를 고정시키는 것이 가능하다. 또한, 본 발명의 실시예들은 복수개의 촬상장치의 광축이 동일한 지점을 통과하도록 복수개의 촬상장치를 배치하는 것이 가능하다. 본 발명의 실시예들은 촬상장치를 다양한 방향으로 고정시키는 것이 가능하다.

본 발명의 실시예들은 촬상장치의 흔들림을 최소화할 수 있다. 또한, 본 발명의 실시예들은 촬상장치로부터 선명한 이미지를 획득하는 것이 가능하다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 이미지 센싱장치를 보여주는 사시도이다.
도 2는 도 1에 도시된 자세유지부를 보여주는 단면도이다.
도 3은 도 1의 제1 베이스의 일부 및 고정프레임의 일부를 보여주는 사시도이다.
도 4는 도 1에 도시된 고정브라켓을 보여주는 사시도이다.
도 5는 본 발명의 다른 실시예에 따른 이미지 센싱장치를 보여주는 정면도이다.

본 발명은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 것이며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 한편, 본 명세서에서 사용된 용어는 실시예들을 설명하기 위한 것이며 본 발명을 제한하고자 하는 것은 아니다. 본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다. 명세서에서 사용되는 "포함한다(comprises)" 및/또는 "포함하는(comprising)"은 언급된 구성요소, 단계, 동작 및/또는 소자는 하나 이상의 다른 구성요소, 단계, 동작 및/또는 소자의 존재 또는 추가를 배제하지 않는다. 제1, 제2 등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 구성요소들은 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 이미지 센싱장치를 보여주는 사시도이다. 도 2는 도 1에 도시된 자세유지부를 보여주는 단면도이다. 도 3은 도 1의 제1 베이스의 일부 및 고정프레임의 일부를 보여주는 사시도이다. 도 4는 도 1에 도시된 고정브라켓을 보여주는 사시도이다.

도 1 내지 도 4를 참고하면, 이미지 센싱장치(100)는 이동체(110), 고정 어셈블리(120) 및 자세유지부(150)를 포함할 수 있다.

이동체(110)는 하우징(111), 하우징(111)에 회전 가능하도록 배치된 휠(112) 및 휠(112)과 연결되어 휠(112)을 회전시키는 휠구동부(미도시)를 포함할 수 있다. 이때, 일 실시예로써 상기 휠구동부는 휠(112)과 연결되어 휠(112)을 회전시킬 수 있다. 다른 실시예로써 상기 휠구동부는 휠(112)과 일체로 형성되어 휠(112) 내부에 배치되는 것도 가능하다. 이러한 경우 상기 휠구동부는 모터를 포함할 수 있다.

상기와 같은 이동체(110)는 상기 이외에도 별도의 제어부(미도시)와 전원공급부(미도시)를 포함하는 것도 가능하다. 상기 제어부는 하우징(111) 내부에 배치되는 회로기판을 포함할 수 있다. 다른 실시예로써 상기 제어부는 하우징(111) 외부에 배치되는 휴대용 단말기, 휴대폰, 노트북 등 다양한 장치를 포함할 수 있다. 상기 전원공급부는 충전이 가능한 이차전지를 포함할 수 있다. 이때, 상기 전원공급부는 상기 제어부, 상기 휠구동부 등과 전기적으로 연결될 수 있다. 이러한 경우 이동체(110)는 외부에서 전달되는 제어신호에 따라 운행하는 것이 가능하다. 다른 실시예로써 이동체(110)는 후술할 촬상장치(C) 및 라이다(130) 중 적어도 하나에서 센싱한 데이터 및 기 설정된 데이터 중 적어도 하나를 근거로 자율 주행하는 것도 가능하다.

고정 어셈블리(120)에는 적어도 하나 이상의 찰상장치(C)가 배치될 수 있다. 이러한 경우 찰상장치(C)는 다양한 형태를 포함할 수 있다. 예를 들면, 찰상장치(C)는 롤링셔터를 포함하는 촬상장치를 포함할 수 있다. 또한, 찰상장치(C)는 글로벌셔터를 포함하는 촬상장치를 포함할 수 있다.

상기와 같은 고정 어셈블리(120)는 제1 베이스(121), 제2 베이스(122), 고정프레임(123) 및 고정브라켓(140)을 포함할 수 있다.

제1 베이스(121)와 제2 베이스(122)는 서로 대향하도록 배치될 수 있다. 이때, 제1 베이스(121) 또는 제2 베이스(122)는 서로 동일 또는 유사하게 형성되므로 이하에서는 설명의 편의를 위하여 제1 베이스(121)를 중심으로 상세히 설명하기로 한다.

제1 베이스(121)는 환형의 고리 형태로 형성될 수 있다. 이때, 제1 베이스(121)는 중앙에 홀이 형성될 수 있으며, 일면에는 고정프레임(123)의 일부가 안착할 수 있다. 제1 베이스(121)의 일면에는 고정프레임(123)의 적어도 일부분이 안착하는 제1 안착홈(121a)이 배치될 수 있다. 이때, 제1 안착홈(121a)은 고정프레임(123)의 적어도 일부분을 수용하도록 제1 베이스(121)의 일면으로부터 인입되도록 형성될 수 있다. 특히 제1 안착홈(121a)의 저면은 제1 베이스(121)의 일면보다 낮을 수 있다. 이러한 경우 제1 안착홈(121a)의 깊이는 제1 베이스(121)의 두께보다 작을 수 있다. 제1 안착홈(121a)은 복수 개 구비될 수 있으며, 복수개의 제1 안착홈(121a)은 제1 베이스(121)의 일면을 따라 서로 이격되도록 배치될 수 있다.

고정프레임(123)은 제1 베이스(121)와 제2 베이스(122) 사이에 배치될 수 있다. 고정프레임(123)은 제1 베이스(121)와 제2 베이스(122)와 결합할 수 있다. 이때, 고정프레임(123)은 제1 베이스(121) 및 제2 베이스(122) 중 적어도 하나와 나사, 볼트 등과 같은 별도의 결합부재를 통하여 결합할 수 있다. 다른 실시예로써 고정프레임(123)은 제1 베이스(121) 및 제2 베이스(122) 중 적어도 하나와 용접 등을 통하여 결합하는 것도 가능하다.

고정프레임(123)은 복수 개 구비될 수 있으며, 복수개의 고정프레임(123)은 서로 이격되도록 배치될 수 있다. 예를 들면, 복수개의 고정프레임(123)은 제1 베이스(121) 및 제2 베이스(122)의 표면에서 서로 일정 간격 이격되도록 배치될 수 있다.

상기와 같은 고정프레임(123)은 고정프레임바디부(123a)와 안착부(123b)를 포함할 수 있다. 고정프레임바디부(123a)는 제1 베이스(121)와 제2 베이스(122) 사이에 배치될 수 있다. 이때, 고정프레임바디부(123a)의 일면에는 고정브라켓(140)이 배치될 수 있다. 특히 고정프레임바디부(123a)의 일면에는 고정브라켓(140)의 일면이 접촉하는 안착면(123c)이 배치될 수 있다. 이때, 안착면(123c)은 평평하게 형성될 수 있다. 안착면(123c)은 고정프레임바디부(123a)의 표면을 따라 복수 개 구비될 수 있다. 복수개의 안착면(123c)은 서로 연결될 수 있다. 이때, 각 안착면(123c)에는 각 찰상장치(C)가 배치될 수 있다. 이러한 경우 각 찰상장치(C)는 서로 동일한 종류이거나 상이한 종류일 수 있다. 또한, 각 안착면(123c)의 중심을 지나면서 안착면(123c)에 수직한 임의의 직선은 고정 어셈블리(120)의 중심을 지날 수 있다. 또한, 각 안착면(123c)의 중심을 지나면서 안착면(123c)에 수직한 임의의 직선은 서로 동일한 하나의 지점을 통과할 수 있다. 예를 들면, 복수개의 안착면(123c) 중 하나의 중심을 지나면서 복수개의 안착면(123c) 중 하나에 수직한 임의의 직선, 복수개의 안착면(123c) 중 다른 하나의 중심을 지나면서 복수개의 안착면(123c) 중 다른 하나에 수직한 임의의 직선 및 복수개의 안착면(123c) 중 또 다른 하나의 중심을 지나면서 복수개의 안착면(123c) 중 또 다른 하나에 수직한 임의의 직선은 동일한 지점에서 교차할 수 있다. 이러한 지점은 상기에서 설명한 고정 어셈블리(120)의 중심일 수 있다. 상기의 경우 이외에도 각 안착면(123c)의 중심을 지나면서 각 안착면(123c)에 수직한 임의의 직선은 고정브라켓(140)에 배치되는 찰상장치(C)의 광축과 동일하거나 평행할 수 있다. 이러한 경우 각 안착면(123c)에 배치되는 찰상장치(C)는 동일한 구심점을 가짐으로써 동일한 지점에서 다양한 방향의 이미지 데이터를 촬영하는 것이 가능하다. 뿐만 아니라 각 찰상장치(C)에서 획득한 이미지 데이터는 동일한 지점을 중심으로 촬영되므로 이미지 데이터를 서로 조합하거나 판단의 근거로 사용하는 것이 가능하다. 또한, 각 찰상장치(C)에서 획득한 이미지 데이터는 동일한 지점을 중심으로 촬영되므로 서로 인접한 찰상장치(C)에서 촬영된 이미지 데이터로부터 서로 중첩되는 이미지를 제거하여 서로 연결되는 이미지 데이터를 생성하는 것이 가능하다.

상기와 같은 고정프레임바디부(123a)의 타면은 곡면으로 형성될 수 있다. 이때, 고정프레임바디부(123a)의 타면은 일정한 곡률반경을 가질 수 있다. 예를 들면, 고정프레임바디부(123a)의 타면은 하나의 곡률반경을 갖는 곡면일 수 있다.

안착부(123b)는 고정프레임바디부(123a)로부터 절곡될 수 있다. 이때, 안착부(123b)는 제1 베이스(121) 또는 제2 베이스(122) 중 하나의 일면과 평행하게 배치될 수 있다. 또한, 안착부(123b)는 제1 베이스(121) 및 제2 베이스(122) 중 적어도 하나의 제1 안착홈(121a)에 삽입될 수 있다. 이때, 안착부(123b)는 고정프레임바디부(123a)의 양단에 배치되어 고정프레임바디부(123a)와 연결될 수 있다.

상기와 같은 고정프레임(123)은 제1 베이스(121) 또는 제2 베이스(122)와 다양한 방식으로 연결될 수 있다. 예를 들면, 일 실시예로써 안착부(123b)는 제1 베이스(121)외 표면 또는 제2 베이스(122)의 표면에 배치되어 제1 베이스(121) 또는 제2 베이스(122)에 나사 또는 볼트 등으로 결합될 수 있다. 다른 실시예로써 안착부(123b)의 적어도 일부는 제1 베이스(121)의 홈 또는 제2 베이스(122)의 홈에 삽입되고, 안착부(123b)는 제1 베이스(121) 또는 제2 베이스(122)에 나사 또는 볼트 등으로 결합될 수 있다. 또 다른 실시예로써 상기와 같은 제1 베이스(121) 및 제2 베이스(122) 중 적어도 하나 또는 안착부(123b) 중 하나는 제1 가이드(161)를 포함할 수 있다. 또한, 제1 베이스(121) 및 제2 베이스(122) 중 적어도 하나 또는 안착부(123b) 중 하나는 제1 가이드(161)와 연결되어 제1 가이드(161)를 안내하는 제2 가이드(162)를 포함할 수 있다. 이때, 일 일시예로써 제1 가이드(161) 또는 제2 가이드(162) 중 하나는 돌기 형태일 수 있으며, 제1 가이드(161) 또는 제2 가이드(162) 중 다른 하나는 돌기를 수용하는 홈 형태일 수 있다. 다른 실시예로써 제1 가이드(161) 또는 제2 가이드(162) 중 하나는 절곡된 돌기를 포함하고, 제1 가이드(161) 또는 제2 가이드(162) 중 다른 하나는 절곡된 돌기와 형합하여 절곡된 돌기를 안내하는 절곡된 돌기를 포함하는 것도 가능하다. 또 다른 실시예로써 제1 가이드(161) 또는 제2 가이드(162) 중 하나는 레일을 포함하며, 제1 가이드(161) 또는 제2 가이드(162) 중 하나는 레일이 수용되는 홈을 포함하는 것도 가능하다. 이때, 제1 가이드(161)와 제2 가이드(162)는 상기에 한정되는 것은 아니며, 서로 연결되어 고정프레임(123)을 제1 베이스(121) 및 제2 베이스(122) 중 적어도 하나에 결합할 때 고정프레임(123)의 운동을 안내하는 모든 구조 및 구성을 포함할 수 있다. 이하에서는 설명의 편의를 위하여 제1 가이드(161)는 돌기를 포함하며, 제2 가이드(162)는 돌기가 수용되는 홈을 포함하고, 제1 가이드(161)는 제1 베이스(121) 및 제2 베이스(122)에 배치되며, 제2 가이드(162)는 고정프레임(123)에 배치되는 경우를 중심으로 상세히 설명하기로 한다.

고정브라켓(140)은 안착면(123c)에 배치되어 고정프레임(123)과 결합할 수 있다. 이때, 고정브라켓(140)은 고정프레임(123)에 핀, 볼트, 나사 등을 통하여 고정될 수 있다.

고정브라켓(140)은 서로 분리 가능한 제1 고정브라켓(140-1)과 제2 고정브라켓(140-2)을 포함하는 것도 가능하다. 제1 고정브라켓(140-1)은 고정프레임(123)에 결합할 수 있다. 제2 고정브라켓(140-2)은 제1 고정브라켓(140-1)에 연결되어 찰상장치(C)를 파지할 수 있다. 구체적으로 제2 고정브라켓(140-2)은 그립퍼(Gripper) 형태로 형성됨으로써 찰상장치(C)를 파지할 수 있다. 다른 실시예로써 'ㄷ'자 형태의 부재로 형성되어 내부 공간의 크기가 가변함으로써 찰상장치(C)를 파지하는 것도 가능하다. 이때, 제2 고정브라켓(140-2)은 상기에 한정되는 것은 아니며, 찰상장치(C)를 파지하여 고정시키는 모든 구조를 포함할 수 있다. 상기와 같은 제1 고정브라켓(140-1)은 제2 고정브라켓(140-2)이 연결되어 찰상장치(C)를 고정시키기도 하지만, 제1 고정브라켓(140-1) 자체로 찰상장치(C)를 고정시키는 것도 가능하다.

제1 고정브라켓(140-1)은 제1 고정브라켓바디부(141-1), 제2 고정브라켓바디부(142-1)와 돌기부(143-1)를 포함할 수 있다. 제1 고정브라켓바디부(141-1)와 제2 고정브라켓바디부(142-1)는 서로 일체로 형성될 수 있다. 이때, 제1 고정브라켓바디부(141-1)와 제2 고정브라켓바디부(142-1)는 서로 일정 각도를 형성하도록 연결될 수 있다. 예를 들면, 제1 고정브라켓바디부(141-1)와 제2 고정브라켓바디부(142-1)는 서로 직각을 형성할 수 있다. 제1 고정브라켓바디부(141-1)는 안착면(123c) 상에 배치되어 안착면(123c)에 밀착할 수 있으며, 제2 고정브라켓바디부(142-1)는 찰상장치(C)와 연결되어 찰상장치(C)를 지지할 수 있다. 이러한 경우 제2 고정브라켓바디부(142-1)에는 나사, 볼트 등이 삽입될 수 있는 결합홈(145-1)이 형성될 수 있다. 이러한 결합홈(145-1)은 일측이 개구될 수 있으며, 나사, 볼트 등의 위치를 가변시키도록 길게 형성될 수 있다. 돌기부(143-1)는 제1 고정브라켓바디부(141-1)의 일면으로부터 돌출될 수 있다. 이러한 돌기부(143-1)는 복수 개 구비될 수 있으며, 복수개의 돌기부(143-1)는 서로 이격되도록 배치됨으로써 인접하는 돌기부(143-1)는 고정프레임바디부(123a)이 삽입되는 삽입홈(144-1)을 형성할 수 있다. 구체적으로 복수개의 돌기부(143-1)는 제1 돌기부(143a-1)와 제1 돌기부(143a-1)와 고정프레임바디부(123a)의 길이 방향으로 서로 이격되도록 배치되는 제2 돌기부(143b-1)를 포함할 수 있다. 또한, 복수개의 돌기부(143-1)는 고정프레임바디부(123a)의 길이 방향으로 서로 이격되도록 배치되며, 제1 돌기부(143a-1) 및 제2 돌기부(143b-1)로부터 고정프레임바디부(123a)의 폭 방향으로 이격되도록 배치되는 제3 돌기부(143c-1) 및 제4 돌기부(143d-1)를 포함할 수 있다. 이러한 경우 제1 돌기부(143a-1)와 제2 돌기부(143b-1) 사이의 거리, 제3 돌기부(143c-1)와 제4 돌기부(143d-1) 사이의 거리, 제1 돌기부(143a-1)와 제3 돌기부(143c-1) 사이의 거리 및 제2 돌기부(143b-1)와 제4 돌기부(143d-1) 사이의 거리는 고정프레임(123)의 폭과 동일 또는 유사함으로써 제1 고정브라켓(140-1)은 다양한 방향으로 전환하여 고정프레임(123)에 고정시키는 것이 가능하다. 즉, 제1 돌기부(143a-1)와 제2 돌기부(143b-1) 사이, 제3 돌기부(143c-1)와 제4 돌기부(143d-1) 사이에는 삽입홈(144-1)이 형성될 수 있다.

한편, 상기와 같은 고정 어셈블리(120)의 조립 방법을 살펴보면, 제1 베이스(121)와 제2 베이스(122) 사이에 고정프레임(123)을 배치한 후 고정프레임(123)과 제1 베이스(121)를 연결하고, 고정프레임(123)과 제2 베이스(122)를 서로 연결할 수 있다. 이때, 고정프레임(123)과 제1 베이스(121)를 연결하는 방법과 고정프레임(123)과 제2 베이스(122)를 서로 연결하는 방법은 서로 동일 또는 유사하므로 이하에서는 설명의 편의를 위하여 고정프레임(123)과 제1 베이스(121)를 연결하는 방법에 대해서 상세히 설명하기로 한다.

고정프레임(123)의 안착부(123b)는 제1 베이스(121)의 제1 안착홈(121a)에 삽입될 수 있다. 이때, 제1 가이드(161)는 제2 가이드(162)에 삽입될 수 있으며, 고정프레임(123)은 제1 베이스(121)의 중심 방향으로 이동할 수 있다. 이러한 경우 제1 가이드(161)와 제2 가이드(162)는 고정프레임(123)을 제1 베이스(121) 및 제2 베이스(122) 중 적어도 하나에 결합하는 경우 고정프레임(123)의 결합을 안내할 수 있다. 또한, 제1 가이드(161)와 제2 가이드(162)는 고정프레임(123)이 제1 베이스(121) 및 제2 베이스(122) 중 적어도 하나에 결합된 후 고정프레임(123)에 가해지는 외력에 의하여 고정프레임(123)이 제1 베이스(121) 및 제2 베이스(122) 중 적어도 하나로부터 이탈되는 것을 방지할 수 있다.

이후 안착부(123b)가 제1 안착홈(121a)에 완전히 삽입되면, 고정프레임(123)을 제1 베이스(121)에 고정시킬 수 있다. 고정프레임(123)이 제1 베이스(121)에 결합할 때, 고정프레임(123)은 제2 베이스(122)와 동시에 결합할 수 있다. 또한, 복수개의 고정프레임(123)을 제1 베이스(121)와 제2 베이스(122) 사이에 배치하여 각 고정프레임(123)을 상기에서 설명한 것과 같이 제1 베이스(121)와 제2 베이스(122)에 결합할 수 있다.

상기와 같이 복수개의 고정프레임(123)과 제1 베이스(121), 제2 베이스(122)의 결합이 완료되면, 고정브라켓(140)을 고정프레임(123)의 안착면(123c)에 배치하여 고정시킬 수 있다. 이때, 고정브라켓(140)은 고정프레임(123)을 기준으로 다양한 방향으로 배치될 수 있다. 즉, 일 실시예로써 고정프레임(123)은 제1 돌기부(143a-1)와 제2 돌기부(143b-1) 사이 및 제3 돌기부(143c-1)와 제4 돌기부(143d-1) 사이에 배치될 수 있다. 다른 실시예로써 고정프레임(123)은 제1 돌기부(143a-1)와 제3 돌기부(143c-1) 사이 및 제2 돌기부(143b-1)와 제4 돌기부(143d-1) 사이에 배치될 수 있다. 상기와 같은 경우 고정브라켓(140)의 제2 고정브라켓바디부(142-1)의 위치가 서로 상이할 수 있다. 특히 제2 고정브라켓바디부(142-1)의 위치에 따라 찰상장치(C)가 제1 베이스(121)를 기준으로 서로 상이한 방향으로 배치될 수 있다.

상기와 같이 고정브라켓(140)이 고정프레임(123)에 배치된 후 고정브라켓(140)을 고정프레임(123)에 고정시킬 수 있다. 이때, 고정프레임(123)을 고정브라켓(140)에 배치하는 방법은 나사, 볼트, 용접 등을 통하여 고정시킬 수 있다.

상기와 같은 고정브라켓(140)은 각 고정프레임(123)에 복수 개 배치될 수 있다. 또한, 고정브라켓(140)은 서로 다른 고정프레임(123)에 복수 개 배치되는 것도 가능하다. 이때, 사용자는 찰상장치(C)를 고정프레임(123)의 원하는 장소에 배치하는 것이 가능하다.

따라서 이미지 센싱장치(100)는 다양한 찰상장치(C)를 다양한 방향으로 고정시키는 것이 가능하다. 또한, 이미지 센싱장치(100)는 복수개의 찰상장치(C)를 통하여 동일한 지점에서 바라본 다양한 방향의 이미지 데이터를 획득하도록 할 수 있다.

고정 어셈블리(120)는 복수개의 고정프레임(123) 내부의 공간을 확보하여 내부 공간에 다양한 장치를 배치함으로써 공간 활용을 높일 수 있다. 또한, 고정 어셈블리(120)는 각 고정프레임(123)이 아치 형태로 형성됨으로써 외부 충격에 대한 일정 정도의 탄성력을 제공하는 것이 가능하다.

고정 어셈블리(120)는 간편하게 조립하는 것이 가능하고, 찰상장치(C)를 견고하게 고정시키는 것이 가능하다. 또한, 고정 어셈블리(120)는 고정브라켓(140)의 돌기부를 통하여 고정브라켓(140)이 고정프레임(123)에 고정된 후 고정브라켓(140)이 움직이는 것을 방지함으로써 찰상장치(C)의 광축이 변경되거나 찰상장치(C)가 흔들리는 것을 방지할 수 있다.

자세유지부(150)는 고정 어셈블리(120)와 이동체(110)를 연결할 수 있다. 이때, 자세유지부(150)는 이동체(110)가 굴곡진 도로, 지면 등을 운행하는 경우 고정 어셈블리(120)의 자세(또는 위치)가 가변하는 것을 방지할 수 있다. 자세유지부(150)는 지지부(151), 회전부(153), 연결부(152) 및 댐핑부(154,155)를 포함할 수 있다.

지지부(151)는 이동체(110)와 연결될 수 있다. 이때, 지지부(151)는 바(Bar) 형태로써 이동체(110)에 고정되어 이동체(110)의 운동과 동일한 운동을 수행할 수 있다. 지지부(151)는 고정 어셈블리(120)를 관통하도록 배치될 수 있으며, 지지부(151)의 일부는 고정 어셈블리(120) 내부에 배치될 수 있다.

회전부(153)는 연결부(152)를 통하여 지지부(151)에 회전 가능하게 연결될 수 있다. 이때, 회전부(153)는 플레이트 형태로 형성될 수 있으며, 고정 어셈블리(120)의 제1 베이스(121) 또는 제2 베이스(122)와 동일 또는 유사하게 형성될 수 있다. 이러한 경우 회전부(153)는 원형의 플레이트 형태로 형성될 수 있다.

연결부(152)는 회전부(153)를 지지부(151)에 회전 가능하게 연결할 수 있다. 이때, 연결부(152)는 다양한 장치를 포함할 수 있다. 예를 들면, 연결부(152)는 구면베어링, 링크볼, 유니버셜조인트 등을 포함할 수 있다. 이러한 경우 연결부(152)는 상기에 한정되는 것은 아니며, 회전부(153)를 지지부(151)에 회전 가능하게 연결할 수 있는 모든 장치 및 구조를 포함할 수 있다. 이때, 연결부(152)는 회전부(153)의 회전 중심을 형성할 수 있다. 이러한 경우 연결부(152)는 고정 어셈블리(120)의 무게중심보다 높은 곳에 배치될 수 있다. 즉, 연결부(152)는 고정 어셈블리(120)의 무게중심보다 이동체(110)로부터 더 이격되도록 배치될 수 있다.

댐핑부(154,155)는 회전부(153)와 고정 어셈블리(120) 사이에 배치되어 회전부(153)와 고정 어셈블리(120)를 연결할 수 있다. 이때, 댐핑부(154,155)는 다양한 형태로 형성될 수 있다. 예를 들면, 댐핑부(154,155)는 고무바, 실리콘바 등과 같은 탄성재질로 형성된 댐핑바를 포함할 수 있다. 다른 실시예로써 댐핑부(154,155)는 스프링을 포함하는 것도 가능하다. 또 다른 실시예로써 댐핑부(154,155)는 회전부(153)에 배치되는 자석 또는 전자석 중 하나와 고정 어셈블리에 배치되는 자석 또는 전자석 중 하나를 포함하는 것도 가능하다. 또 다른 실시예로써 댐핑부(154,155)는 상기에서 설명한 댐핑부(154,155) 중 적어도 2개 이상을 포함하는 것도 가능하다. 이하에서는 설명의 편의를 위하여 댐핑부(154,155)가 서로 다른 종류의 댐핑부(154,155)를 포함하는 경우를 중심으로 상세히 설명하기로 한다.

댐핑부(154,155)는 제1 댐핑부(154)와 제2 댐핑부(155)를 포함할 수 있다. 이때, 제1 댐핑부(154) 및 제2 댐핑부(155)는 복수 개 구비될 수 있으며, 복수개의 제1 댐핑부(154)는 서로 이격되도록 배치되며, 각 제2 댐핑부(155)는 제1 댐핑부(154) 사이에 배치될 수 있다. 또한, 복수개의 제1 댐핑부(154) 중 일부는 이동체(110)의 전진 방향, 후진 방향에 배치되어 이동체(110)의 작동 시 고정 어셈블리(120)에 가해지는 힘을 저감시킬 수 있다.

상기와 같은 제1 댐핑부(154)는 상기에서 설명한 것과 같이 스프링, 고무바, 실리콘바 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 이때, 제1 댐핑부(154)는 제1 베이스(121)에 선형 운동 가능하도록 연결되는 코어부를 포함하는 것도 가능하다. 이러한 경우 코어부의 외면에 스프링, 고무바, 실리콘바 중 적어도 하나가 배치될 수 있다.

제2 댐핑부(155)는 다양한 형태로 형성될 수 있다. 일 실시예로써 제2 댐핑부(155)는 제1 댐핑부(154)와 동일 또는 유사하게 형성될 수 있다. 다른 실시예로써 제2 댐핑부(155)는 제2 베이스(122)와 회전부(153) 사이에 배치되어 자기력 또는 전자기력을 통하여 제2 베이스(122)와 회전부(153) 사이의 거리를 조절하는 것도 가능하다. 이하에서는 설명의 편의를 위하여 제2 댐핑부(155)는 자기력 또는 전자기력을 통하여 제2 베이스(122)와 회전부(153) 사이의 거리를 조절하는 경우를 중심으로 상세히 설명하기로 한다.

일 실시예로써 제2 댐핑부(155)는 적어도 하나 이상의 척력생성부(미표기)를 포함할 수 있다. 상기 척력생성부는 제2 베이스(122)와 회전부(153) 사이에 배치되어 제2 베이스(122)와 회전부(153)를 이격시키는 방향으로 제2 베이스(122) 및 회전부(153) 중 적어도 하나에 힘을 가할 수 있다. 이러한 상기 척력생성부는 제2 베이스(122)에 배치되는 제1 자기력생성부(155a)와 회전부(153)에 배치되는 제2 자기력생성부(155b)를 포함할 수 있다. 이때, 제1 자기력생성부(155a)와 제2 자기력생성부(155b)는 자석 또는 전자석을 포함할 수 있다. 이러한 경우 서로 마주보는 제1 자기력생성부(155a)의 일면과 제2 자기력생성부(155b)의 일면은 서로 동일 극성일 수 있다. 이때, 제1 자기력생성부(155a)와 제2 자기력생성부(155b)는 평면 상에서 바라볼 때 적어도 일부분이 서로 중첩되도록 배열될 수 있다. 상기와 같은 상기 척력생성부는 상기에 한정되는 것은 아니며, 제2 베이스(122)와 회전부(153) 사이에 배치되어 제2 베이스(122) 및 회전부(153) 중 적어도 하나에 척력을 가할 수 있는 모든 구조 및 모든 장치를 포함할 수 있다. 다만, 이하에서는 설명의 편의를 위하여 상기 척력생성부가 제1 자기력생성부(155a)와 제2 자기력생성부(155b)를 포함하는 경우를 중심으로 상세히 설명하기로 한다.

상기 척력생성부는 복수 개 구비될 수 있다. 복수개의 상기 척력생성부는 제2 베이스(122)의 외면에 서로 이격되도록 배열될 수 있다. 이때, 복수개의 상기 척력생성부 중 서로 인접하는 상기 척력생성부는 제2 베이스(122)의 중심을 기준으로 서로 일정각도를 형성할 수 있다. 다른 실시예로써 제2 댐핑부(155)는 제2 베이스(122)와 회전부(153) 사이에 배치되는 적어도 하나 이상의 인력생성부(미도시)를 더 포함하는 것도 가능하다. 이때, 상기 인력생성부는 제2 베이스(122)와 회전부(153) 사이의 거리가 작아지도록 제2 베이스(122) 및 회전부(153) 중 적어도 하나에 힘을 가할 수 있다. 이러한 경우 상기 인력생성부는 다양한 형태로 형성될 수 있다. 예를 들면, 일 실시예로써 상기 인력생성부는 제2 베이스(122) 또는 회전부(153) 중 하나에 배치되는 제3 자기력생성부(미도시)와 제2 베이스(122) 또는 회전부(153) 중 다른 하나에 배치되는 제4 자기력생성부(미도시)를 포함할 수 있다. 이러한 경우 서로 대향하는 상기 제3 자기력생성부의 일면과 상기 제4 자기력생성부의 일면은 서로 극성이 상이할 수 있다. 이때, 상기 제3 자기력생성부와 상기 제4 자기력생성부 중 적어도 하나는 자석 및 전자석 중 적어도 하나를 포함할 수 있으며, 상기 제3 자기력생성부와 상기 제4 자기력생성부는 평면 상에서 바라볼 때 적어도 일부분이 서로 중첩되도록 배열될 수 있다. 다른 실시예로써 상기 인력생성부는 제2 베이스(122) 또는 회전부(153) 중 하나에 배치되는 제3 자기력생성부와 제2 베이스(122) 또는 회전부(153) 중 다른 하나에 배치되는 자성체를 포함하는 것도 가능하다. 이때, 제3 자리력생성부는 자석 및 전자석 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 또 다른 실시예로써 상기 인력생성부는 제2 베이스(122)와 회전부(153)에 연결되는 탄성체를 포함하는 것도 가능하다. 이때, 상기 탄성체는 고무바, 실리콘바 등과 같이 탄성재질로 형성될 수 있으며, 초기 길이보다 늘어난 상태로 제2 베이스(122) 및 회전부(153)에 양단이 고정될 수 있다. 상기와 같은 상기 인력생성부는 상기에 한정되는 것은 아니며, 제2 베이스(122)와 회전부(153) 사이에 배치되어 제2 베이스(122)와 회전부(153) 중 적어도 하나에 인력을 제공하는 모든 구조를 포함할 수 있다.

상기와 같은 상기 인력생성부는 복수 개 구비될 수 있다. 이때, 복수개의 상기 인력생성부 중 서로 인접하는 상기 인력생성부는 제2 베이스(122)의 중심을 기준으로 서로 동일한 각도로 배치될 수 있다. 또한, 각 상기 인력생성부와 각 상기 척력생성부는 서로 교번하도록 제2 베이스(122) 및 회전부(153)에 배치될 수 있다.

제2 댐핑부(155)는 상기 척력생성부와 상기 인력생성부 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 이하에서는 설명의 편의를 위하여 제2 댐핑부(155)가 상기 척력생성부만 포함하는 경우를 중심으로 상세히 설명하기로 한다.

한편, 상기와 같은 이미지 센싱장치(100)는 다양한 장소를 이동하면서 주변 환경에 대한 데이터를 획득할 수 있다. 이러한 경우 이동체(M)의 이동, 이동체(M)가 이동하는 지면 또는 바닥 등의 상태에 따라 고정 어셈블리(120)에는 진동이 발생할 수 있다. 또한, 고정 어셈블리(120)는 고정 어셈블리(120)의 하중 방향(예를 들면, 도 1의 Z축 방향)에 대해서 일정 각도를 갖도록 배치될 수 있다. 특히 이러한 경우 고정 어셈블리(120)에 배치된 찰상장치(C)에서 획득한 이미지 데이터가 선명하지 않거나 흔들림으로써 정보를 식별하기 어려울 수 있다. 또한, 고정 어셈블리(120)에 배치된 촬상장치(C)에서 획득하는 이미지 데이터는 지면 등의 굴곡 등으로 인하여 촬상장치(C)의 광축의 각도가 상이해짐으로써 서로 상이한 방향의 이미지 데이터가 촬영될 수 있다.

상기와 같은 경우 고정 어셈블리(120)의 위치는 이동체(110)가 평평한 지면 등을 이동하는 경우와 동일하거나 거의 유사할 수 있다. 구체적으로 이동체(110)가 굴곡 또는 경사 등을 등반하거나 내려오는 경우 이동체(110)는 경사와 동일한 방향으로 기울어질 수 있다. 이때, 고정 어셈블리(120)가 이동체(110)에 움직이지 않도록 고정된 경우 고정 어셈블리(120)는 이동체(110)와 함께 경사지게 배치될 수 있다. 특히 이러한 경우 고정 어셈블리(120)에 부착된 촬상장치(C)의 광축은 경사와 평행하게 배열될 수 있다. 상기와 같은 경우 평평한 지면 등을 이동체(110)가 이동할 때 촬상장치(C)의 광축과 경사를 등반하거나 내려오는 경우 촬상장치(C)의 광축이 서로 상이해짐으로써 촬상장치(C)는 서로 상이한 방향의 이미지를 촬영할 수 있다.

뿐만 아니라 이동체(110)가 곡률진 지면 등이나 지면 등이 평평하지 못한 지역을 통과하는 경우 이동체(110)가 지면 등을 주행하면서 진동이 발생할 수 있다. 이러한 진동은 지지부(151)를 통하여 고정 어셈블리(120)로 전달될 수 있으며, 이러한 진동으로 인하여 촬상장치(C)에서 선명한 이미지 데이터를 획득하는 것이 어려울 수 있다.

그러나 상기와 같은 자세유지부(150)는 이동체(110)가 경사진 지면 등을 주행하는 경우에도 고정 어셈블리(120)의 위치를 이동체(110)가 평평한 지면 등을 이동할 때 고정 어셈블리(120)의 위치와 동일 또는 유사하게 유지시킬 수 있다.

구체적으로 연결부(152)는 회전 가능하도록 지지부(151)와 회전부(153)를 연결하고, 고정 어셈블리(120)의 무게중심이 연결부(152)보다 낮은 위치에 배치됨으로써 이동체(110)가 불규칙한 지면의 경사진 부분 등을 주행하는 경우에도 고정 어셈블리(120)의 위치를 일정하게 유지시킬 수 있다. 즉, 이동체(110)가 경사를 따라 등반하는 경우 고정 어셈블리(120)의 하중으로 인하여 고정 어셈블리(120)는 연결부(152)를 중심으로 회전할 수 있다. 예를 들면, 고정 어셈블리(120)는 경사 방향에 따라 시계 방향 또는 반시계 방향으로 회전할 수 있다. 이러한 경우 촬상장치(C)의 광축은 경사에 대해서 일정 각도를 형성할 수 있으며, 이러한 촬상장치(C)의 광축은 이동체(110)가 평평한 지면 등을 주행하는 경우 형성되는 촬상장치(C)의 광축과 동일하거나 거의 유사할 수 있다.

또한, 이동체(110)가 불규칙한 지면의 경사진 부분 등을 주행하는 경우 이동체(110)에서 지지부(151)로 전달된 진동은 댐핑부(154,155)를 통하여 고정 어셈블리(120)로 전달되지 않을 수 있다. 특히 댐핑부(154,155)는 지지부(151)를 통하여 전달되는 진동을 저감시키거나 완전히 제거할 수 있다.

상기와 같은 경우 촬상장치(C)는 이동체(110)의 이동에 무관하게 일정한 방향의 의미지 데이터를 획득할 수 있다. 특히 촬상장치(C)가 롤링셔터를 포함하는 경우에도 촬상장치(C)에 전해지는 진동을 제거함으로써 선명한 이미지 데이터를 획득하는 것이 가능하다.

따라서 이미지 센싱장치(100)는 일정한 방향의 이미지 데이터를 획득하는 것이 가능하다. 이미지 센싱장치(100)는 불규칙한 지면에서도 안정적으로 선명한 이미지 데이터를 획득하는 것이 가능하다.

도 5는 본 발명의 다른 실시예에 따른 이미지 센싱장치를 보여주는 정면도이다.

도 5를 참고하면, 이미지 센싱장치(200)는 이미지 센싱장치(200)는 이동체(210), 고정 어셈블리(220) 및 자세유지부(250)를 포함할 수 있다. 이때, 이동체(210) 및 고정 어셈블리(220)는 상기 도 1 내지 도 4에서 설명한 것과 동일 또는 유사하므로 이하에서는 설명의 편의를 위하여 상세한 설명은 생략하기로 한다. 고정 어셈블리(220)는 제1 베이스(221), 제2 베이스(222), 고정프레임(223) 및 고정브라켓(미도시)를 포함할 수 있다. 이때, 제1 베이스(221), 제2 베이스(222), 고정프레임(223) 및 상기 고정브라켓은 상기 도 1 내지 도 4에서 설명한 것과 동일 또는 유사하므로 상세한 설명은 생략하기로 한다.

자세유지부(250)는 고정 어셈블리(220)와 이동체(210)를 연결할 수 있다. 이때, 자세유지부(250)는 지지부(251), 회전연결부(253), 댐핑부(254,255) 및 하중부(256)를 포함할 수 있다.

지지부(251)는 이동체(210)에 선형 운동 가능하도록 배치될 수 있다. 이때, 지지부(251)는 고정 어셈블리(220)와 연결될 수 있다.

회전연결부(253)는 이동체(210)에 연결되며, 이동체(210)의 운동에 따라 지지부(251)를 회전시킬 수 있다. 이러한 경우 지지부(251)는 회전연결부(253)에 선형 운동 가능하도록 삽입될 수 있다. 회전연결부(253)는 지지부(251)가 선형 운동 가능하도록 삽입된 회전체(253a)를 포함할 수 있다. 이때, 회전체(253a)는 플레이트 형태일 수 있으며, 지지부(251)와 회전체(253a) 사이는 부쉬 등을 통하여 연결될 수 있다. 회전연결부(253)는 회전체(253a)와 연결되는 구름부(253b)를 포함할 수 있다. 구름부(253b)는 구 형태로 형성될 수 있다. 이때, 구름부(253b)와 접촉하는 회전체(253a)의 끝단은 라운드지게 형성될 수 있다. 즉, 회전체(263a)의 끝단은 중앙 부분이 구름부(253b) 측으로 돌출되도록 형성될 수 있다. 회전연결부(253)는 이동체(210)에 고정되는 고정부(253c)를 포함할 수 있다. 이때, 고정부(253c)는 구름부(253b)의 적어도 일부를 감싸도록 배치될 수 있으며, 구름부(253b)를 회전 가능하게 지지할 수 있다. 상기와 같은 경우 도 5에 도시되어 있지 않지만 회전체(253a), 구름부(253b) 및 고정부(253c)를 감싸도록 별도의 케이스(미도시)가 구비되는 것도 가능하다. 다른 실시예로써 고정부(253c)의 일부가 회전체(253a)의 일부를 차폐하도록 배치되고, 구름부(253b)가 고정부(253c) 내부에 배치되는 것도 가능하다. 이러한 경우 회전체(253a)는 틸팅되는 각도가 제한될 수 있으며, 회전체(253a)와 구름부(253b)가 서로 분리되는 것을 방지할 수 있다. 이러한 경우 회전체(2563a)와 구름부(253b)의 접촉을 유지하기 위한 구조는 상기에 한정되는 것은 아니며 다양한 구조를 포함할 수 있다.

댐핑부(254,255)는 회전체(253a)와 고정 어셈블리(220) 사이에 배치될 수 있다. 즉, 댐핑부(254,255)는 회전체(253a)와 제2 베이스(222) 사이에 배치되어 회전체(253a)와 고정 어셈블리(220)를 연결할 수 있다. 이러한 댐핑부(254,255)는 상기에서 설명한 것과 같이 다양하게 형성될 수 있다. 예를 들면, 댐핑부(254,255)는 스프링, 탄성바, 전자석 및 자석 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 이러한 경우 댐핑부(254,255)는 복수 개 구비될 수 있으며, 복수개의 댐핑부(254,255)는 서로 이격되도록 배치될 수 있다. 이때, 댐핑부(254,255)는 제1 댐핑부(254) 및 제2 댐핑부(255)를 포함할 수 있다. 이러한 경우 제1 댐핑부(254)와 제2 댐핑부(255)는 상기 도 1 내지 도 4에서 설명한 것과 동일 또는 유사하게 형성될 수 있다.

하중부(256)는 지지부(251)에 연결될 수 있다. 이때, 하중부(256)는 회전연결부(253)를 기준으로 고정 어셈블리(220)와 대향하도록 배치될 수 있다. 또한, 하중부(256)는 다양한 형태일 수 있다. 예를 들면, 하중부(256)는 무게추를 포함할 수 있다. 다른 실시예로써 하중부(256)는 이차전지를 포함할 수 있다. 또 다른 실시예로써 하중부(256)는 이동체(210)의 일부를 포함하는 것도 가능하다. 이러한 경우 하중부(256)의 하중은 고정 어셈블리(220)의 하중보다 클 수 있다.

한편, 상기와 같은 이미지 센싱장치(200)의 작동을 살펴보면, 이미지 센싱장치(200)는 다양한 장소를 이동하면서 촬상장치(C)를 통하여 이미지 데이터를 획득할 수 있다. 이때, 이동체(210)에 고정 어셈블리(220)가 배치되는 경우 이미지 센싱장치(200)가 불규칙한 지면 등을 이동할 때 불규칙한 지면 등의 경사진 부분을 등반하거나 내려올 수 있다. 이러한 경우 고정 어셈블리(220)에는 진동이 전달될 수 있으며, 고정 어셈블리(220)가 이동체(210)와 함께 일측으로 기울어질 수 있다.

그러나 고정 어셈블리(220)는 상기에서 설명한 바와 같이 회전연결부(253)를 통하여 이동체(210)의 주행 위치에 관계없이 촬상장치(C)가 일정한 방향을 바라보도록 할 수 있다. 구체적으로 상기와 같이 경사를 이동체(210)가 주행하는 경우 이동체(210)가 평평한 지면(예를 들면, 도 4의 X방향 또는 Y방향)에 대해서 일정 각도를 형성하는 경우 고정 어셈블리(220)도 이동체(210)와 동일한 방향으로 배치될 수 있다. 이때, 하중부(256)는 지지부(251)가 하중부(256)의 하중방향(예를 들면, 도 5의 Z축 방향)으로 배열되도록 할 수 있다. 즉, 하중부(256)의 하중에 의하여 하중부(256)는 지지부(251)를 하중부(256)의 하중방향으로 배열되도록 지지부(251)에 힘을 가할 수 있으며, 이에 따라 지지부(251)는 고정 어셈블리(220)에 힘을 가할 수 있다. 이때, 고정부(253c)는 이동체(210)와 함께 평평한 지면 등에 대해서 일정 각도를 형성할 수 있으며, 회전체(253a)는 고정부(253c)와 일정 각도를 형성할 수 있다. 구름부(253b)는 고정부(253c)와 회전체(253a)가 서로 상대 운동하도록 회전체(253a)를 지지할 수 있다. 이러한 경우 고정 어셈블리(220)는 이동체(210)와 함께 회전하지 않고, 초기 상태를 유지할 수 있다. 특히 구름부(253b)는 회전체(253a)의 회전 시 자전 운동을 수행할 수 있으며, 구름부(253b)의 자전에 따라 회전체(253a)가 회전할 수 있다.

촬상장치(C)의 광축은 평평한 지면에 대한 각도가 이동체(210)가 평평한 지면 등을 이동하는 경우와 동일하거나 거의 유사할 수 있다.

이미지 센싱장치(200)가 불규칙한 지면 등을 주행하는 경우에도 고정 어셈블리(220)에 배치된 촬상장치(C)는 불규칙한 지면으로 인하여 흔들릴 수 있다. 이러한 경우 댐핑부(254,255)는 이동체(210)에서 고정 어셈블리(220)로 전달되는 이러한 진동을 차단할 수 있다.

따라서 아니라 이미지 센싱장치(200)는 일정한 방향의 이미지 데이터를 획득하는 것이 가능하다. 이미지 센싱장치(200)는 불규칙한 지면에서도 안정적으로 선명한 이미지 데이터를 획득하는 것이 가능하다.

비록 본 발명이 상기 언급된 바람직한 실시예와 관련하여 설명되었지만, 발명의 요지와 범위로부터 벗어남이 없이 다양한 수정이나 변형을 하는 것이 가능하다. 따라서 첨부된 특허청구의 범위에는 본 발명의 요지에 속하는 한 이러한 수정이나 변형을 포함할 것이다.

100,200: 이미지 센싱장치
110,210: 이동체
120,220: 고정 어셈블리
121,221: 제1 베이스
122,222: 제2 베이스
123,223: 고정프레임
130: 라이다
140: 고정브라켓
150,250: 자세유지부
151,251: 지지부
152: 연결부
153: 회전부
154,254: 제1 댐핑부
155,255: 제2 댐핑부
161: 제1 가이드
162: 제2 가이드
253: 회전연결부
256: 하중부

Claims (9)

1. 이동체;
   적어도 하나 이상의 촬상장치가 배치된 고정 어셈블리; 및
   상기 고정 어셈블리와 상기 이동체를 연결하며, 상기 이동체의 자세에 따라 고정 어셈블리의 자세가 가변하는 것을 방지하는 자세유지부;를 포함하고,
   상기 자세유지부는,
   상기 이동체에 고정되는 지지부;
   상기 지지부에 회전 가능하게 연결되며, 상기 고정 어셈블리와 연결되는 회전부; 및
   상기 회전부를 상기 지지부에 회전 가능하게 연결하는 연결부;를 포함하고,
   상기 지지부의 일부, 상기 연결부 및 상기 회전부는 상기 고정 어셈블리 내부에 배치된 이미지 센싱장치.
2. 삭제
3. 삭제
4. 제 1 항에 있어서,
   상기 연결부는 상기 고정 어셈블리의 무게중심보다 상기 이동체로부터 더 멀리 이격되도록 배치된 이미지 센싱장치.
5. 제 1 항에 있어서,
   상기 자세유지부는,
   상기 회전부와 상기 고정 어셈블리를 연결하는 댐핑부;를 더 포함하는 이미지 센싱장치.
6. 이동체;
   적어도 하나 이상의 촬상장치가 배치된 고정 어셈블리;
   상기 이동체와 상기 고정 어셈블리를 연결하는 지지부; 및
   일부가 상기 이동체에 회전 가능하게 연결되며, 상기 지지부가 선형 운동 가능하도록 배치된 회전연결부;를 포함하고,
   상기 고정 어셈블리는,
   상기 지지부와 연결되는 제1 베이스;
   상기 제1 베이스에 대향하도록 배치되는 제2 베이스; 및
   상기 제1 베이스 및 상기 제2 베이스 사이에 배치되며, 일면이 곡면인 고정프레임;을 포함하는 이미지 센싱장치.
7. 제 6 항에 있어서,
   상기 고정 어셈블리와 상기 회전연결부 사이에 배치되는 댐핑부;를 더 포함하는 이미지 센싱장치.
8. 제 6 항에 있어서,
   상기 지지부를 연결되는 하중부;를 더 포함하는 이미지 센싱장치.
9. 제 6 항에 있어서,
   상기 회전연결부는 상기 고정 어셈블리와 상기 이동체 사이에 배치된 이미지 센싱장치.

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