KR102137038B1 - 레이저 센서를 이용한 차량 식별 시스템 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 복수의 반사체를 구비한 차량에 레이저를 방출하고, 복수의 반사체에서 반사된 레이저의 세기에 기초하여 차량의 타입을 식별하는 차량 식별 시스템에 관한 것이다. 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 식별 시스템은 목표 차량과 상기 목표 차량의 타입을 식별하기 위한 차량 식별 장치를 포함하는 차량 식별 시스템으로서, 상기 목표 차량은 차량 외면에 구비되는 제1 반사체와, 상기 차량 외면에서 상기 제1 반사체와 이격되어 구비되는 제2 반사체를 포함하고, 상기 차량 식별 장치는 레이저를 방출하고 상기 제1 및 제2 반사체에서 반사된 레이저를 각각 검출하는 레이저 센서와, 상기 검출된 각 레이저의 세기에 따라 상기 목표 차량의 타입을 식별하는 프로세서를 포함하는 것을 특징으로 한다.

Description

레이저 센서를 이용한 차량 식별 시스템{SYSTEM FOR IDENTIFYING VEHICLE USING LASER SENSOR}
본 발명은 복수의 반사체를 구비한 차량에 레이저를 방출하고, 복수의 반사체에서 반사된 레이저의 세기에 기초하여 차량의 타입을 식별하는 차량 식별 시스템에 관한 것이다.
최근 자율주행 차량의 상용화 시도가 이루어지고 있으며 이를 위해, 차량에 구비된 다양한 센서를 통해 도로 상의 주변 차량을 인지하는 기술이 개발되고 있다.
이러한 기술의 구현을 위해, 자율주행 차량에는 초음파 센서, 적외선 센서, 레이더(Radio Detecting And Ranging; RADAR), 라이다(Light Detection And Ranging; LiDAR), 카메라 센서 등이 구비되고, 자율주행 차량은 이와 같은 센서를 통해 차량 주변의 장애물을 식별한다.
그러나, 현재까지의 자율주행 차량은 전술한 센서를 통해 단순히 차량 주변의 장애물을 인식할 수 있을 뿐, 해당 장애물이 차량인지 여부를 판단할 수 없고, 특히나 차량의 특성(예컨대, 크기, 종류, 용도 등)을 전혀 파악할 수 없다는 문제점이 있다.
만약 자율주행 차량이 주변 차량의 특성을 파악할 수 있는 경우, 자율주행 차량은 주변 차량의 특성을 고려한 다양한 주행 알고리즘에 따라 주행할 수 있다. 예컨대 자율주행 차량이, 주변 차량이 구급차량임을 파악할 수 있는 경우, 구급차량이 빠르게 사고 현장에 도착할 수 있도록 길을 터주는 주행 알고리즘에 따라 주행할 수 있다.
그러나, 앞서 언급한 종래 기술의 한계로 인해 주변 차량의 특성을 전혀 파악할 수 없고, 이에 따라 주변 차량의 특성을 고려한 주행 알고리즘의 개발이 더뎌지고 있는 실정이다.
본 발명은 복수의 반사체를 구비한 차량에 레이저를 방출하고, 복수의 반사체에서 반사된 레이저의 세기에 기초하여 차량의 타입을 식별하는 것을 목적으로 한다.
또한, 본 발명은 복수의 반사체를 투명하게 구성하는 것을 목적으로 한다.
또한, 본 발명은 목표 차량에 구비된 반사체에서 반사된 레이저의 세기와 목표 차량에 구비된 레퍼런스 반사체에서 반사된 레퍼런스 레이저의 크기 비교를 통해 차량의 타입을 식별하는 것을 목적으로 한다.
본 발명의 목적들은 이상에서 언급한 목적으로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 본 발명의 다른 목적 및 장점들은 하기의 설명에 의해서 이해될 수 있고, 본 발명의 실시예에 의해 보다 분명하게 이해될 것이다. 또한, 본 발명의 목적 및 장점들은 특허 청구 범위에 나타낸 수단 및 그 조합에 의해 실현될 수 있음을 쉽게 알 수 있을 것이다.
전술한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 식별 시스템은 목표 차량과 상기 목표 차량의 타입을 식별하기 위한 차량 식별 장치를 포함하는 차량 식별 시스템으로서, 상기 목표 차량은 차량 외면에 구비되는 제1 반사체와, 상기 차량 외면에서 상기 제1 반사체와 이격되어 구비되는 제2 반사체를 포함하고, 상기 차량 식별 장치는 레이저를 방출하고 상기 제1 및 제2 반사체에서 반사된 레이저를 각각 검출하는 레이저 센서와, 상기 검출된 각 레이저의 세기에 따라 상기 목표 차량의 타입을 식별하는 프로세서를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명은 복수의 반사체를 구비한 차량에 레이저를 방출하고, 복수의 반사체에서 반사된 레이저의 세기에 기초하여 차량의 타입을 식별함으로써, 주변 차량의 크기, 종류, 용도와 같은 특성을 파악할 수 있고, 자율주행 차량으로 하여금 주변 차량의 특성을 고려하여 주행할 수 있는 환경을 조성할 수 있다.
또한, 본 발명은 복수의 반사체를 투명하게 구성함으로써, 주변 차량의 특성을 파악하기 위한 동작을 수행함에 있어서 차량 본연의 심미성을 해치지 않는 장점이 있다.
또한, 본 발명은 목표 차량에 구비된 반사체에서 반사된 레이저의 세기와 목표 차량에 구비된 레퍼런스 반사체에서 반사된 레퍼런스 레이저의 크기 비교를 통해 차량의 타입을 식별함으로써, 레이저 수신율에 영향을 주는 외부 환경 변화에 관계 없이 차량의 특성을 정확하기 식별할 수 있는 효과가 있다.
상술한 효과와 더불어 본 발명의 구체적인 효과는 이하 발명을 실시하기 위한 구체적인 사항을 설명하면서 함께 기술한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 식별 시스템을 도시한 도면.
도 2는 도 1에 도시된 차량 식별 장치 및 목표 차량의 내부 구성을 도시한 블록도.
도 3A 내지 도 3C는 서로 다른 크기의 차량에 반사체가 구비된 모습을 도시한 도면.
도 4는 각 반사체의 반사율에 대응하는 타입을 도시한 표.
도 5는 이진화 데이터에 대응하는 타입을 도시한 표.
도 6은 기준 범위에 따라 정규화된 데이터에 대응하는 타입을 도시한 표.
도 7은 레이저 센서가 목표 차량에 구비된 두 쌍의 반사체에서 반사되는 레이저를 검출하는 모습을 도시한 도면.
전술한 목적, 특징 및 장점은 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 후술되며, 이에 따라 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 본 발명의 기술적 사상을 용이하게 실시할 수 있을 것이다. 본 발명을 설명함에 있어서 본 발명과 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 상세한 설명을 생략한다. 이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 바람직한 실시예를 상세히 설명하기로 한다. 도면에서 동일한 참조부호는 동일 또는 유사한 구성요소를 가리키는 것으로 사용된다.
본 발명은 복수의 반사체를 구비한 차량에 레이저를 방출하고, 복수의 반사체에서 반사된 레이저의 세기에 기초하여 차량의 타입을 식별하는 차량 식별 시스템에 관한 것이다.
이하, 도면을 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 식별 시스템과, 이를 구성하는 차량 식별 장치 및 목표 차량을 구체적으로 설명하도록 한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 식별 시스템을 도시한 도면이고, 도 2는 도 1에 도시된 차량 식별 장치 및 목표 차량의 내부 구성을 도시한 블록도이다.
도 3A 내지 도 3C는 서로 다른 크기의 차량에 반사체가 구비된 모습을 도시한 도면이다.
도 4는 각 반사체의 반사율에 대응하는 타입을 도시한 표고, 도 5는 이진화 데이터에 대응하는 타입을 도시한 표, 그리고 도 6은 기준 범위에 따라 정규화된 데이터에 대응하는 타입을 도시한 표다.
도 7은 레이저 센서가 목표 차량에 구비된 두 쌍의 반사체에서 반사되는 레이저를 검출하는 모습을 도시한 도면이다.
도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 식별 시스템(1)은 차량 식별 장치(100) 및 목표 차량(200)을 포함할 수 있다.
차량 식별 장치(100)는 도로 상 또는 도로 변 등에 고정 설치되어 목표 차량(200)을 식별할 수도 있고, 도 1에 도시된 바와 같이 차량에 탑재되어 목표 차량(200)을 식별할 수도 있다.
여기서 차량 식별 장치(100)가 탑재되는 차량은 임의의 차량으로서, 전술한 목표 차량(200)을 포함할 수 있다. 이에 따라, 차량 식별 장치(100)는 목표 차량(200)에 탑재될 수도 있으며, 차량 식별 장치(100)는 다른 목표 차량(200)에 대한 식별 동작을 수행할 수도 있다. 다만, 이하에서는 설명의 편의를 위해 차량 식별 장치(100)가 탑재된 차량을 사용자 차량으로, 차량 식별 장치(100)에 의해 식별되는 차량을 목표 차량(200)으로 기술하도록 한다.
본 발명에서 차량은 동력원으로서 엔진을 구비하는 내연기관 차량(internal combustion engine vehicle), 동력원으로서 엔진과 전기 모터를 구비하는 하이브리드 차량(hybrid vehicle), 동력원으로서 전기 모터를 구비하는 전기 차량(electronic vehicle), 동력원으로서 연료 전지를 구비하는 수소연료전지차(fuel cell electric vehicle) 등으로 구현될 수 있다.
또한, 본 발명에서 차량은 사용자의 조작 없이 스스로 목적지까지 운행할 수 있는 자율주행 차량(autonomous vehicle)일 수 있다. 이 경우, 자율주행 차량은 임의의 인공지능(Artificial Intelligence; AI) 모듈, 드론(drone), 무인항공기(Unmmaned Aerial Vehicle), 로봇, 증강현실(Augmented Reality; AR) 모듈, 가상현실(Virtual reality; VR) 모듈, 5G(5th Generation) 이동통신 장치 등과 연계될 수 있다.
도 2를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 식별 장치(100)는 레이저 센서(110), 프로세서(120) 및 메모리(130)를 포함할 수 있다. 또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 목표 차량(200)은 제1 및 제2 반사체(210a, 210b)를 포함하는 제1 쌍의 반사체(210), 제3 및 제4 반사체(220a, 220b)를 포함하는 제2 쌍의 반사체(220) 및 레퍼런스 반사체(230)를 포함할 수 있다.
도 2에 도시된 차량 식별 장치(100) 및 목표 차량(200)은 일 실시예에 따른 것이고, 그 구성요소들이 도 2에 도시된 실시예에 한정되는 것은 아니며, 필요에 따라 일부 구성요소가 부가, 변경 또는 삭제될 수 있다.
한편, 도 2는 본 발명을 설명하기 위한 필수적인 구성요소만을 나타내므로, 목표 차량(200) 내부에는 도 2에 도시된 구성요소 외에도 주행에 필요한 다수의 구성요소들이 더 포함될 수 있음은 당연하다.
목표 차량(200)에는 제1 반사체(210a) 및 제2 반사체(210b)가 제1 쌍으로 구비될 수 있다. 제1 반사체(210a) 및 제2 반사체(210b)는 모두 목표 차량(200)의 외면에 구비될 수 있고, 서로 이격될 수 있다.
보다 구체적으로, 제1 반사체(210a) 및 제2 반사체(210b)는 목표 차량(200)의 전면, 양 측면, 후면 중 적어도 하나의 외면에서 수직적 또는 수평적으로 이격 구비될 수 있다. 예를 들어, 제1 반사체(210a) 및 제2 반사체(210b)는 목표 차량(200)의 측면에 구비된 필러(pillar) 상에서 수직적으로 이격 구비될 수 있다. 또한, 제1 반사체(210a) 및 제2 반사체(210b)는 목표 차량(200)의 후면에 구비된 범퍼(bumper) 상에서 수평적으로 이격 구비될 수 있다.
한편, 후술하는 바와 같이 레이저 센서(110)는 레이저의 입사 각도에 기초하여 해당 레이저가 어느 반사체에서 반사된 레이저인지 구별하므로, 제1 반사체(210a) 및 제2 반사체(210b)는 차량 외면에서 미리 설정된 간격 이상으로 이격 구비될 수 있다.
일 예에서, 제1 반사체(210a)는 목표 차량(200)의 후면의 일 측단에 구비될 수 있다. 이 때, 제2 반사체(210b)는 목표 차량(200)의 후면의 타 측단에 구비될 수 있다. 다시 말해, 제1 반사체(210a) 및 제2 반사체(210b)가 차량 후면의 범퍼 상에 구비되는 경우, 제1 반사체(210a)는 범퍼의 좌측단에 구비될 수 있고, 제2 반사체(210b)는 범퍼의 우측단에 구비될 수 있다.
다른 예에서, 제1 반사체(210a)는 목표 차량(200)의 측면의 상단에 구비될 수 있다. 이 때, 제2 반사체(210b)는 목표 차량(200)의 측면의 하단에 구비될 수 있다. 다시 말해, 제1 반사체(210a) 및 제2 반사체(210b)가 차량 측면의 필러 상에 구비되는 경우, 제1 반사체(210a)는 필러의 상단에 구비될 수 있고, 제2 반사체(210b)는 필러의 하단에 구비될 수 있다.
제1 반사체(210a) 및 제2 반사체(210b)는 전술한 예시 외에도, 차량의 임의의 외부면에서 서로 이격 배치될 수 있다. 다만, 도 1에 도시된 바와 같이 차량 식별 장치(100)는, 목표 차량(200)과 동일한 도로 상에서 주행하는 사용자 차량에 탑재될 수 있으므로, 제1 반사체(210a) 및 제2 반사체(210b)는 목표 차량(200)의 후면에 구비되는 것이 바람직할 수 있다. 이하에서는, 제1 쌍으로 구성된 제1 반사체(210a) 및 제2 반사체(210b)가 목표 차량(200)의 후면에 고정 구비된 것으로 가정하여 설명하도록 한다.
차량 식별 장치(100)는 레이저를 방출 및 검출하는 레이저 센서(110)와, 레이저 센서(110)의 검출 결과에 따라 목표 차량(200)의 타입을 식별하는 프로세서(120)를 포함할 수 있다. 한편, 본 발명에서 목표 차량(200)의 타입은 목표 차량(200)의 특성에 관한 것으로서, 목표 차량(200)의 차종, 크기, 용도 등 차량을 특정할 수 있는 임의의 특성에 관한 것일 수 있다.
먼저, 레이저 센서(110)는 레이저를 방출하고 전술한 제1 반사체(210a) 및 제2 반사체(210b)에서 반사된 레이저를 각각 검출할 수 있다.
다시 도 1을 참조하면, 레이저 센서(110)는 미리 설정된 방향으로 레이저를 방출할 수 있다. 레이저 센서(110)는 사용자 차량 외부면에 고정되어 특정 방향으로만 레이저를 방출할 수도 있고, 사용자 차량 외부면에 회전 가능하도록 고정되어 360도 방향으로 레이저를 방출할 수도 있다.
레이저 센서(110)는 확산 렌즈를 더 구비할 수 있고, 확산 렌즈를 통해 레이저를 방출할 수 있다. 이에 따라 도 1에 도시된 바와 같이 레이저는 부채꼴 형상으로 확산될 수 있다.
본 발명의 레이저 센서(110)는 레이저로서 마이크로파를 방출 및 검출하는 레이더(Radio Detecting And Ranging; RADAR)로 구현될 수 있고, 레이저로서 빛(예컨대, 레이저 펄스)을 방출 및 검출하는 라이다(Light Detection And Ranging; LiDAR)로 구현될 수도 있다. 이 외에도, 레이저 센서(110)는 임의의 파장을 갖는 레이저를 방출 및 검출하는 다양한 센서로 구현될 수 있다.
이와 같이 확산된 레이저는 제1 반사체(210a) 및 제2 반사체(210b)에서 반사될 수 있고, 반사된 레이저는 다시 레이저 센서(110)로 수신될 수 있다. 이를 위해, 제1 반사체(210a) 및 제2 반사체(210b)는 레이저를 반사할 수 있는 재질로 이루어질 수 있다. 예를 들어, 레이저 센서(110)가 전술한 레이더 또는 라이다로 구현되는 경우, 제1 반사체(210a) 및 제2 반사체(210b)는 마이크로파 또는 적외선을 반사할 수 있는 재질로 이루어질 수 있다.
한편, 제1 반사체(210a)와 제2 반사체(210b)는 목표 차량(200)의 외면에 구비되므로, 차량 자체의 심미성을 해치지 않기 위해, 제1 반사체(210a)외 제2 반사체(210b)는 투명한 재질로 이루어질 수 있다.
이를 위해, 제1 반사체(210a) 및 제2 반사체(210b)는 가시광선 영역에서는 빛을 투과하고 적외선 영역에서는 빛을 반사하는 재질로 이루어질 수 있다. 예를 들어, 제1 반사체(210a) 및 제2 반사체(210b)는 파장이 약 780[nm] 미만인 영역에서는 반사율이 매우 낮은 대신 투과율이 매우 높고, 파장이 약 780[nm] 이상인 영역에서는 투과율이 매우 낮은 대신 반사율이 매우 높은 재질로 이루어질 수 있다.
이에 따라, 차량 외면에 고정 구비되는 제1 반사체(210a) 및 제2 반사체(210b)는 레이저를 반사하되 그 형상이 육안으로 식별되지 않을 수 있다.
상술한 바와 같이, 본 발명은 복수의 반사체를 투명하게 구성함으로써, 주변 차량의 특성을 파악하기 위한 동작을 수행함에 있어서 차량 본연의 심미성을 해치지 않는 장점이 있다.
레이저 센서(110)는 제1 반사체(210a) 및 제2 반사체(210b)에서 반사된 레이저를 수신할 수 있고, 레이저의 세기를 검출할 수 있다.
프로세서(120)는 레이저 센서(110)로부터 검출 결과를 제공받을 수 있고, 레이저 센서(110)에서 검출된 각 레이저의 세기에 따라 목표 차량(200)의 타입을 식별할 수 있다.
보다 구체적으로, 프로세서(120)는 제1 반사체(210a)에서 반사된 레이저의 세기와, 제2 반사체(210b)에서 반사된 레이저의 세기를 정규화(normalize)하고, 이에 기초하여 목표 차량(200)의 타입을 식별할 수 있다.
이를 위해, 제1 반사체(210a) 및 제2 반사체(210b)는 미리 설정된 복수의 서로 다른 기준 반사율 중 어느 한 기준 반사율을 가질 수 있다.
기준 반사율은 설계상의 필요에 따라 미리 설정될 수 있다. 예를 들어, 기준 반사율은 상대적으로 반사율이 작은 제1 기준 반사율과 상대적으로 반사율이 큰 제2 기준 반사율로 구분될 수 있다. 이 때, 제1 반사체(210a) 및 제2 반사체(210b)는 제1 및 제2 기준 반사율 중 어느 한 반사율을 가지도록 미리 설계되어 차량 외면에 구비될 수 있다.
프로세서(120)는 레이저 센서(110)에 의해 검출된 각 레이저의 세기를 비교하고, 비교 결과에 따라 목표 차량(200)의 타입을 식별할 수 있다.
이하에서는, 설명의 편의를 위해 제1 반사체(210a) 및 제2 반사체(210b)가 제1 기준 반사율 또는 제1 기준 반사율보다 높은 제2 기준 반사율을 갖는 것으로 설명하도록 한다.
먼저 도 3A를 참조하면, 소형차에 구비되는 제1 반사체(210a) 및 제2 반사체(210b)는 모두 제1 기준 반사율을 가질 수 있다. 다음으로 도 3B를 참조하면, 중형차에 구비되는 제1 반사체(210a) 및 제2 반사체(210b)는 각각 제1 기준 반사율 및 제2 기준 반사율을 가질 수 있다. 마지막으로 도 3C를 참조하면, 대형차에 구비되는 제1 반사체(210a) 및 제2 반사체(210b)는 각각 제2 기준 반사율 및 제1 기준 반사율을 가질 수 있다.
여기서 차량의 크기에 따라 제1 반사체(210a) 및 제2 반사체(210b)가 갖는 반사율은 미리 설정되어 메모리(130)에 저장될 수 있다. 예를 들어, 소형차 생산 시 해당 소형차의 외면에는 특정 반사율을 갖는 제1 반사체(210a) 및 제2 반사체(210b)가 설치될 수 있고, 메모리(130)에는 차량의 크기가 소형일 때 제1 반사체(210a) 및 제2 반사체(210b)가 갖는 특정 반사율이 미리 저장될 수 있다.
앞서 설명한 바와 같이 제1 반사체와 제2 반사체(210b)의 위치는 차량의 미리 설정된 위치에서 고정 구비되므로, 레이저 센서(110)는 레이저의 입사 각도에 따라 제1 반사체(210a)에서 반사된 레이저의 세기 및 제2 반사체(210b)에서 반사된 레이저의 세기를 각각 검출할 수 있다.
레이저 센서(110)는 검출된 각 레이저의 세기를 프로세서(120)에 제공할 수 있고, 프로세서(120)는 각 레이저의 세기에 따라 목표 차량(200)의 타입을 식별할 수 있다.
도 4에 도시된 표 1을 참조하면, 메모리(130)에는 제1 반사체(210a) 및 제2 반사체(210b)의 반사율에 대응하는 타입이 룩업테이블(Look-Up Table; LUT)의 형태로 미리 저장될 수 있다.
프로세서(120)는 레이저 센서(110)에서 방출된 레이저의 송신 세기와, 레이저 센서(110)에 수신된 레이저의 수신 세기의 비를 통해 반사율을 산출할 수 있다. 이어서, 프로세서(120)는 룩업테이블을 참조하여 각 반사체에 대해 산출된 반사율에 대응하는 타입을 식별할 수 있고, 식별된 타입을 목표 차량(200)의 타입으로 결정할 수 있다.
일 예에서, 프로세서(120)는 레이저 센서(110)로부터 제1 반사체(210a)에서 반사된 레이저의 세기를 제공받고, 제1 반사체(210a)의 반사율을 제1 기준 반사율인 r1으로 산출할 수 있다. 또한, 프로세서(120)는 레이저 센서(110)로부터 제2 반사체(210b)에서 반사된 레이저의 세기를 제공받고, 제2 반사체(210b)의 반사율을 제1 기준 반사율인 r1으로 산출할 수 있다. 이 때, 프로세서(120)는 메모리(130)에 저장된 표 1을 참조하여 제1 반사체(210a)의 반사율(r1)과 제2 반사체(210b)의 반사율(r1)에 대응하는 타입을 '소형차'로 식별할 수 있다.
다른 예에서, 프로세서(120)는 전술한 방법에 따라 제1 반사체(210a)의 반사율을 제1 기준 반사율인 r1으로 산출할 수 있고, 제2 반사체(210b)의 반사율을 제2 기준 반사율인 r2로 산출할 수 있다. 이 때, 프로세서(120)는 메모리(130)에 저장된 표 1을 참조하여 제1 반사체(210a)의 반사율(r1)과 제2 반사체(210b)의 반사율(r2)에 대응하는 타입을 '중형차'로 식별할 수 있다.
한편, 프로세서(120)는 레이저 센서(110)로부터 제공된 각 레이저의 세기를 비교하고, 비교 결과에 따라 목표 차량(200)의 타입을 식별할 수 있다.
보다 구체적으로, 프로세서(120)는 제1 반사체(210a)에서 반사된 레이저의 세기와 제2 반사체(210b)에서 반사된 레이저의 세기를 비교할 수 있다. 레이저 센서(110)가 송신하는 레이저의 세기는 일정하므로, 반사율이 높을수록 레이저의 수신 세기가 셀 수 있다.
프로세서(120)는 표 1을 참조하여, 제1 반사체(210a)에서 반사된 레이저의 세기와 제2 반사체(210b)에서 반사된 레이저의 세기가 동일한 경우, 목표 차량(200)의 타입을 '소형차'로 식별할 수 있다. 또한, 프로세서(120)는 제1 반사체(210a)에서 반사된 레이저의 세기가 제2 반사체(210b)에서 반사된 레이저의 세기보다 작은 경우, 목표 차량(200)의 타입을 '중형차'로 식별할 수 있다. 또한, 프로세서(120)는 제1 반사체(210a)에서 반사된 레이저의 세기가 제2 반사체(210b)에서 반사된 레이저의 세기보다 큰 경우, 목표 차량(200)의 타입을 '대형차'로 식별할 수 있다.
한편, 프로세서(120)는 레이저 센서(110)로부터 제공된 각 레이저의 세기를 이진화(binary-coded)하여 이진화 데이터를 생성하고, 이진화 데이터에 대응하는 타입을 목표 차량(200)의 타입으로 식별할 수 있다.
앞서 설명한 바와 같이 제1 반사체(210a) 및 제2 반사체(210b)의 반사율은 제1 및 제2 기준 반사율 중 어느 하나일 수 있다. 제1 반사체(210a) 및 제2 반사체(210b)가 갖는 반사율에 따라 각 반사체(210a, 210b)에서 반사되는 레이저의 세기는 다를 수 있고, 프로세서(120)는 반사된 각 레이저의 세기를 비교하여 이진화 데이터를 생성할 수 있다.
예를 들어, 프로세서(120)는 제1 반사체(210a)에서 반사된 레이저의 세기와 제2 반사체(210b)에서 반사된 레이저의 세기 중 더 큰 레이저의 세기를 '1'로 더 작은 레이저의 세기를 '0'으로 이진화할 수 있다.
도 5에 도시된 표 2를 참조하면, 프로세서(120)는 제1 반사체(210a)에서 반사된 레이저의 세기가 제2 반사체(210b)에서 반사된 레이저의 세기보다 작은 경우, (0, 1)의 이진화 데이터를 생성할 수 있다. 이 때, 프로세서(120)는 목표 차량(200)의 타입을 해당 이진화 데이터에 대응하는 '중형차'로 식별할 수 있다.
반면, 프로세서(120)는 제1 반사체(210a)에서 반사된 레이저의 세기가 제2 반사체(210b)에서 반사된 레이저의 세기보다 큰 경우, (1, 0)의 이진화 데이터를 생성할 수 있다. 이 때, 프로세서(120)는 목표 차량(200)의 타입을 해당 이진화 데이터에 대응하는 '대형차'로 식별할 수 있다.
다만, 제1 반사체(210a)에서 반사된 레이저의 세기와 제2 반사체(210b)에서 반사된 레이저의 세기가 동일하면, 프로세서(120)는 각 레이저의 세기의 대소에 따라 이진화 데이터를 생성하지 못할 수 있다.
이 경우에 프로세서(120)는 전술한 반사율 산출 동작에 따라 반사율을 산출하고, 산출된 반사율을 레퍼런스(reference) 반사율과 비교하여 이진화 데이터를 생성할 수 있다. 여기서 레퍼런스 반사율은 전술한 제1 기준 반사율과 제2 기준 반사율 사이에서 설정되어 메모리(130)에 미리 저장될 수 있다. 예컨대, 레퍼런스 반사율은 제1 기준 반사율과 제2 기준 반사율의 평균 반사율로 미리 설정될 수 있다.
예를 들어, 프로세서(120)는 제1 반사체(210a) 또는 제2 반사체(210b)에서 반사된 레이저의 세기에 기초하여 산출된 반사율이 레퍼런스 반사율보다 크면, 각 반사체(210a, 210b)에서 반사된 레이저의 세기를 '1'로 이진화할 수 있다. 반면에, 프로세서(120)는 제1 반사체(210a) 또는 제2 반사체(210b)에서 반사된 레이저의 세기에 기초하여 산출된 반사율이 레퍼런스 반사율보다 작으면 각 반사체(210a, 210b)에서 반사된 레이저의 세기를 '0'으로 이진화할 수 있다.
도 4 및 도 5를 함께 참조하면, 프로세서(120)는 제1 반사체(210a) 및 제2 반사체(210b)의 반사율을 각각 제1 기준 반사율인 r1으로 산출할 수 있다. 이 때, 제1 기준 반사율은 메모리(130)에 저장된 레퍼런스 반사율보다 작으므로 프로세서(120)는 (0, 0)의 이진화 데이터를 생성할 수 있고, 목표 차량(200)의 타입을 해당 이진화 데이터에 대응하는 '소형차'로 식별할 수 있다.
또한, 프로세서(120)는 제1 반사체(210a) 및 제2 반사체(210b)의 반사율을 각각 제2 기준 반사율은 r2로 산출할 수 있다. 이 때, 제2 기준 반사율은 메모리(130)에 저장된 레퍼런스 반사율보다 크므로 프로세서(120)는 (1, 1)의 이진화 데이터를 생성할 수 있고, 목표 차량(200)의 타입을 해당 이진화 데이터에 대응하는 '영업용 차'로 식별할 수 있다.
한편, 기상 상황의 악화 등 다양한 요인으로 인해 레이저 수신율이 낮아지는 경우, 레이저 센서(110)에서 검출되는 레이저의 세기는 전체적으로 감소할 수 있다. 이 때에는 제1 반사체(210a) 또는 제2 반사체(210b)의 반사율이 레퍼런스 반사율보다 높은 제2 기준 반사율로 설정된 경우라도, 프로세서(120)에서 산출된 각 반사체(210a, 210b)의 반사율은 레퍼런스 반사율보다 낮을 수 있다. 이로 인해, 도 5에서 '영업용 차'로 식별되어야 할 목표 차량(200)의 타입이 '소형차'로 잘못 식별될 수 있다.
이를 방지하기 위해, 목표 차량(200)은 차량 외면에 레퍼런스 반사체(230)를 더 포함할 수 있다. 이 때, 레이저 센서(110)는 레퍼런스 반사체(230)에서 반사된 레퍼런스 레이저를 검출할 수 있고, 프로세서(120)는 제1 반사체(210a) 및 제2 반사체(210b)에서 반사된 레이저의 세기와 레퍼런스 레이저의 세기를 각각 비교하여 목표 차량(200)의 타입을 식별할 수 있다.
제1 반사체(210a) 및 제2 반사체(210b)와 마찬가지로 레퍼런스 반사체(230) 또한 차량 외면의 미리 설정된 위치에서 고정 구비될 수 있다. 예컨대, 도 3A 내지 도 3C를 참조하면 레퍼런스 반사체(230)는 차량 후면에 설치된 번호판 상에 구비될 수 있다. 번호판 상에 레퍼런스 반사체(230)가 구비되는 경우, 번호판에 대한 시인성을 확보하기 위해 레퍼런스 반사체(230)는 전술한 제1 반사체(210a) 및 제2 반사체(210b)와 같이 가시광선 영역에서는 빛을 투과하고 적외선 영역에서는 빛을 반사하는 재질로 이루어질 수 있다
레퍼런스 반사체(230)는 전술한 레퍼런스 반사율을 가질 수 있다. 다시 말해, 레퍼런스 반사체(230)의 반사율은 제1 기준 반사율과 제2 기준 반사율 사이에서 미리 설정될 수 있다.
제1 반사체(210a), 제2 반사체(210b) 및 레퍼런스 반사체(230) 모두 목표 차량(200)의 외면에 구비되므로, 레이저 수신율이 낮은 환경에서 각 반사체(210a, 210b, 230)에서 반사되어 검출되는 레이저의 세기는 모두 낮아질 수 있다.
이에 따라, 프로세서(120)는 제1 반사체(210a) 및 제2 반사체(210b)에서 반사된 레이저의 세기를, 레퍼런스 반사체(230)에서 반사된 레퍼런스 레이저의 세기와 비교하여 정규화 동작을 수행할 수 있고, 정규화 결과에 따라 목표 차량(200)의 타입을 식별할 수 있다.
보다 구체적으로, 프로세서(120)는 제1 반사체(210a) 및 제2 반사체(210b)에서 반사된 레이저의 세기를 레퍼런스 레이저의 세기를 기준으로 이진화하고, 이진화된 데이터에 기초하여 목표 차량(200)의 타입을 식별할 수 있다.
예를 들어, 프로세서(120)는 제1 반사체(210a) 또는 제2 반사체(210b)에서 반사된 레이저의 세기가 레퍼런스 레이저의 세기보다 크면, 각 반사체(210a, 210b)에서 반사된 레이저의 세기를 '1'로 이진화할 수 있다. 반면에, 프로세서(120)는 제1 반사체(210a) 또는 제2 반사체(210b)에서 반사된 레이저의 세기가 레퍼런스 레이저의 세기보다 작으면, 각 반사체(210a, 210b)에서 반사된 레이저의 세기를 '0'으로 이진화할 수 있다.
다시 도 5를 참조하면, 프로세서(120)는 제1 반사체(210a) 및 제2 반사체(210b)에서 반사된 레이저의 세기가 모두 레퍼런스 레이저의 세기보다 작은 경우, (0, 0)의 이진화 데이터를 생성할 수 있고, 목표 차량(200)의 타입을 해당 이진화 데이터에 대응하는 '소형차'로 식별할 수 있다.
또한, 프로세서(120)는 제1 반사체(210a)에서 반사된 레이저의 세기가 레퍼런스 레이저의 세기보다 작고, 제2 반사체(210b)에서 반사된 레이저의 세기가 레퍼런스 레이저의 세기보다 큰 경우, (0, 1)의 이진화 데이터를 생성할 수 있고, 목표 차량(200)의 타입을 해당 이진화 데이터에 대응하는 '중형차'로 식별할 수 있다.
또한, 프로세서(120)는 제1 반사체(210a)에서 반사된 레이저의 세기가 레퍼런스 레이저의 세기보다 크고, 제2 반사체(210b)에서 반사된 레이저의 세기가 레퍼런스 레이즈의 세기보다 작은 경우, (1, 0)의 이진화 데이터를 생성할 수 있고, 목표 차량(200)의 타입을 해당 이진화 데이터에 대응하는 '대형차'로 식별할 수 있다.
마지막으로, 프로세서(120)는 제1 반사체(210a) 및 제2 반사체(210b)에서 반사된 레이저의 세기가 모두 레퍼런스 레이저의 세기보다 큰 경우, (1, 1)의 이진화 데이터를 생성할 수 있고, 목표 차량(200)의 타입을 해당 이진화 데이터에 대응하는 '영업용 차'로 식별할 수 있다.
한편, 프로세서(120)는 레이저 센서(110)에서 검출된 각 레이저의 세기를 기준 범위와 비교하고 비교 결과에 따라 목표 차량(200)의 타입을 식별할 수 있다.
이하에서는, 설명의 편의를 위해 제1 반사체(210a) 및 제2 반사체(210b)가, 제1 기준 반사율 또는 제1 기준 반사율보다 높은 제2 기준 반사율 또는 제2 기준 반사율보다 높은 제3 기준 반사율을 갖는 것으로 설명하도록 한다.
앞서 설명한 방법에 따라 프로세서(120)는 각 반사체(210a, 210b)의 반사율을 산출할 수 있다. 다만, 외부 환경에 의해 프로세서(120)에 의해 산출된 반사율은 각 반사체(210a, 210b)에 설정된 기준 반사율과 다를 수 있다.
이러한 오차를 고려하기 위해, 프로세서(120)는 각 레이저의 세기를 기준 범위와 비교하고, 비교 결과에 따라 정규화 동작을 수행할 수 있다.
기준 범위는 반사율에 대한 범위로서 제1 내지 제3 기준 범위로 구분될 수 있다. 제1 기준 범위의 중간값은 제1 기준 반사율일 수 있고, 제2 기준 범위의 중간값은 제2 기준 반사율일 수 있으며, 제3 기준 범위의 중간값은 제3 기준 반사율일 수 있다. 예를 들어, 제1 내지 제3 기준 반사율은 각각 30%, 50%, 70%로 미리 설정될 수 있다. 이 때, 제1 기준 범위는 20%~40%로 설정될 수 있고, 제2 기준 범위는 40%~60%로 설정될 수 있으며, 제3 기준 범위는 60%~80%로 설정될 수 있다.
프로세서(120)는 제1 반사체(210a) 또는 제2 반사체(210b)에서 반사된 레이저의 세기가 제1 기준 범위 이내이면 레이저의 세기를 'LOW(이하, L)'로, 제2 기준 범위 이내이면 레이저의 세기를 'MEDIUM(이하, M)', 제3 기준 범위 이내이면 레이저의 세기를 'HIGH(이하, H)'로 정규화할 수 있다.
제1 반사체(210a) 및 제2 반사체(210b)에서 반사된 레이저의 세기는 각각 세 가지로 정규화될 수 있으므로, 프로세서(120)는 정규화 데이터에 기초하여 총 9가지로 정의된 타입을 식별할 수 있다.
도 6에 도시된 표 3을 참조하면, 제1 반사체(210a) 및 제2 반사체(210b)에서 반사된 레이저의 세기가 제1 기준 범위 이내일 때, 프로세서(120)는 (L, L)의 정규화 데이터를 생성할 수 있고, 목표 차량(200)의 타입을 해당 정규화 데이터에 대응하는 '화물차량'으로 식별할 수 있다.
또한, 제1 반사체(210a)에서 반사된 레이저의 세기가 제1 기준 범위 이내이고, 제2 반사체(210b)에서 반사된 레이저의 세기가 제2 기준 범위 이내일 때, 프로세서(120)는 (L, M)의 정규화 데이터를 생성할 수 있고, 목표 차량(200)의 타입을 해당 정규화 데이터에 대응하는 '버스'로 식별할 수 있다.
또한, 제1 반사체(210a)에서 반사된 레이저의 세기가 제1 기준 범위 이내이고, 제2 반사체(210b)에서 반사된 레이저의 세기가 제3 기준 범위 이내일 때, 프로세서(120)는 (L, H)의 정규화 데이터를 생성할 수 있고, 목표 차량(200)의 타입을 해당 정규화 데이터에 대응하는 '물품 배송차량'으로 식별할 수 있다.
이와 같은 방법으로, 프로세서(120)는 (M, L), (M, M), (M, H), (H, L), (H, M), (H, H)의 정규화 데이터를 생성할 수 있고, 목표 차량(200)의 타입을 해당 정규화 데이터에 대응하는 타입으로 식별할 수 있다.
상술한 바와 같이, 본 발명은 목표 차량에 구비된 반사체에서 반사된 레이저의 세기와 목표 차량에 구비된 레퍼런스 반사체에서 반사된 레퍼런스 레이저의 크기 비교를 통해 차량의 타입을 식별함으로써, 레이저 수신율에 영향을 주는 외부 환경 변화에 관계 없이 차량의 특성을 정확하기 식별할 수 있다.
앞서 언급한 바와 같이 제1 반사체(210a) 및 제2 반사체(210b)는 차량의 전면 또는 후면에 제1 쌍으로 구비될 수 있다. 이 때, 목표 차량(200)은 제1 및 제2 반사체(210b)와 반사율이 동일한 제3 반사체(220a) 및 제4 반사체(220b)를 더 구비할 수 있다. 제3 반사체(220a) 및 제4 반사체(220b)는 목표 차량(200)의 측면에서 제2 쌍으로 구비될 수 있다.
프로세서(120)는 제1 쌍 및 제2 쌍 중 어느 한 쌍의 반사체에서 반사된 레이저의 세기에 기초하여 목표 차량(200)의 타입을 식별할 수 있다.
도 7을 참조하면, 목표 차량(200)에는 수평적으로 이격된 두 쌍의 반사체(210, 220)가 구비될 수 있다. 보다 구체적으로, 제1 쌍의 반사체(210)는 목표 차량(200)의 후면에서 수평적으로 이격 배치될 수 있고, 제2 쌍의 반사체(220)는 목표 차량(200)의 측면에서 수평적으로 이격 배치될 수 있다.
레이더 센서는 단일 목표 차량(200)에서 4개의 레이저가 수신되는 경우, 각 레이저의 입사 각도에 따라 제1 쌍의 반사체(210)에서 반사된 레이저의 세기 및 제2 쌍의 반사체(220)에서 반사된 레이저의 세기를 각각 검출할 수 있다.
프로세서(120)는 목표 차량(200)의 타입 식별을 위해 제1 쌍 및 제2 쌍 중 정규화할 어느 한 쌍을 선택하고, 해당 쌍의 반사체에서 반사된 레이저의 세기에 기초하여 목표 차량(200)의 타입을 식별할 수 있다.
보다 구체적으로, 프로세서(120)는 제1 쌍 및 제2 쌍 중 레이저 센서(110)에서 검출된 레이저의 세기가 더 큰 어느 한 쌍의 반사체에서 반사된 레이저의 세기에 기초하여 목표 차량(200)의 타입을 식별할 수 있다.
예컨대, 차량 후면에 이물이 묻은 경우 제1 쌍의 반사체(210)에서 반사된 레이저의 세기보다, 제2 쌍의 반사체(220)에서 반사된 레이저의 세기가 더 클 수 있다. 이 때, 프로세서(120)는 제2 쌍의 반사체(220)에서 반사된 레이저의 세기에 기초하여 목표 차량(200)의 타입을 식별할 수 있다. 반대로, 차량 측면에 이물이 묻은 경우 프로세서(120)는 제1 쌍의 반사체(210)에서 반사된 레이저의 세기에 기초하여 목표 차량(200)의 타입을 식별할 수 있다.
전술한 바와 달리, 프로세서(120)는 제1 쌍 및 제2 쌍의 반사체(210, 220)에서 반사된 레이저의 세기에 기초하여 목표 차량(200)의 타입을 각각 식별할 수 있다. 이 때, 제1 쌍의 반사체(210)에서 반사된 레이저의 세기에 기초하여 식별된 제1 타입과, 제2 쌍의 반사체(220)에서 반사된 레이저의 세기에 기초하여 식별된 제2 타입이 서로 다른 경우, 프로세서(120)는 제1 및 제2 타입 중에서 레이저 센서(110)에서 검출된 레이저의 세기가 더 큰 어느 한 쌍의 반사체에서 반사된 레이저의 세기에 기초하여 식별된 어느 한 타입을 목표 차량(200)의 타입으로 결정할 수 있다.
도 6 및 도 7을 함께 참조하면, 프로세서(120)는 목표 차량(200)에 구비된 제1 쌍의 반사체(210)에서 반사된 레이저의 세기에 기초하여 (H, L)의 정규화 데이터를 생성하고, 목표 차량(200)의 타입을 해당 정규화 데이터에 대응하는 '구급차량'(제1 타입)으로 식별할 수 있다.
한편, 프로세서(120)는 동일한 목표 차량(200)에 구비된 제2 쌍의 반사체(220)에서 반사된 레이저의 세기에 기초하여 (H, M)의 정규화 데이터를 생성하고, 목표 차량(200)의 타입을 해당 정규화 데이터에 대응하는 '소방차량'(제2 타입)으로 식별할 수 있다.
제1 타입(구급차량)과 제2 타입(소방차량)이 서로 다르므로, 프로세서(120)는 두 쌍 중 어느 쌍의 반사체에서 반사된 레이저의 세기가 더 큰지 비교할 수 있다.
제1 반사체(210a) 및 제3 반사체(220a)에서 반사된 레이저의 세기가 동일하다고 가정하면, 제2 반사체(210b)에서 반사된 레이저의 세기는 제1 기준 영역에 속해 'L'로 정규화된 반면 제4 반사체(220b)에서 반사된 레이저의 세기는 제2 기준 영역에 속해 'M'으로 정규화될 수 있다. 제2 기준 영역은 제1 기준 영역보다 더 높은 세기로 정의된 영역이므로, 프로세서(120)는 제4 반사체(220b)에서 반사된 레이저의 세기가 제2 반사체(210b)에세 반사된 레이저의 세기보다 더 크다고 판단할 수 있다.
이에 따라, 프로세서(120)는 제4 반사체(220b)를 포함하는 제2 쌍의 반사체(220)에서 반사된 레이저의 세기에 기초하여 식별된 제2 타입(소방차량)을 목표 차량(200)의 타입으로 결정할 수 있다.
상술한 바와 같이 본 발명은 복수의 반사체를 구비한 차량에 레이저를 방출하고, 복수의 반사체에서 반사된 레이저의 세기에 기초하여 차량의 타입을 식별함으로써, 주변 차량의 크기, 종류, 용도 등의 특성을 파악할 수 있고, 자율주행 차량으로 하여금 주변 차량의 특성을 고려하여 주행할 수 있는 환경을 조성할 수 있다.
전술한 본 발명은, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 있어 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 여러 가지 치환, 변형 및 변경이 가능하므로 전술한 실시예 및 첨부된 도면에 의해 한정되는 것이 아니다.

Claims (13)

  1. 목표 차량과 상기 목표 차량의 타입을 식별하기 위한 차량 식별 장치를 포함하는 차량 식별 시스템에 있어서,
    상기 목표 차량은
    차량 외면에 구비되는 제1 반사체와,
    상기 차량 외면에서 상기 제1 반사체와 이격되어 구비되는 제2 반사체를 포함하고,
    상기 차량 식별 장치는
    레이저를 방출하고 상기 제1 및 제2 반사체에서 반사된 레이저를 각각 검출하는 레이저 센서와,
    상기 검출된 각 레이저의 세기에 따라 상기 목표 차량의 타입을 식별하는 프로세서를 포함하는
    차량 식별 시스템.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 제1 및 제2 반사체는 상기 목표 차량의 전면 또는 후면에 구비되는
    차량 식별 시스템.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 제1 반사체는 상기 목표 차량의 전면 또는 후면의 일 측단에 구비되고, 상기 제2 반사체는 상기 목표 차량의 전면 또는 후면의 타 측단에 구비되는
    차량 식별 시스템.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 제1 및 제2 반사체는 가시광선 영역에서 빛을 투과하고 적외선 영역에서 빛을 반사하는
    차량 식별 시스템.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 제1 반사체 및 상기 제2 반사체는 미리 설정된 복수의 서로 다른 기준 반사율 중 어느 한 기준 반사율을 갖는
    차량 식별 시스템.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 프로세서는 상기 검출된 각 레이저의 세기를 비교하고, 비교 결과에 따라 상기 목표 차량의 타입을 식별하는
    차량 식별 시스템.
  7. 제1항에 있어서,
    상기 프로세서는 상기 검출된 각 레이저의 세기를 이진화하여 이진화 데이터를 생성하고, 상기 이진화 데이터에 대응하는 타입을 상기 목표 차량의 타입으로 식별하는
    차량 식별 시스템.
  8. 제1항에 있어서,
    상기 목표 차량은 상기 차량 외면에 구비되는 레퍼런스(reference) 반사체를 더 포함하고,
    상기 레이저 센서는 상기 레퍼런스 반사체에서 반사된 레퍼런스 레이저를 검출하고,
    상기 프로세서는 상기 제1 및 제2 반사체에서 반사된 레이저의 세기와 상기 레퍼런스 레이저의 세기를 각각 비교하고, 비교 결과에 따라 상기 목표 차량의 타입을 식별하는
    차량 식별 시스템.
  9. 제8항에 있어서,
    상기 프로세서는 상기 제1 및 제2 반사체에서 반사된 레이저의 세기를 상기 레퍼런스 레이저의 세기를 기준으로 이진화하고, 상기 이진화된 데이터에 기초하여 상기 목표 차량의 타입을 식별하는
    차량 식별 시스템.
  10. 제1항에 있어서,
    상기 프로세서는 상기 검출된 각 레이저의 세기를 기준 범위와 비교하고, 비교 결과에 따라 상기 목표 차량의 타입을 식별하는
    차량 식별 시스템
  11. 제1항에 있어서,
    상기 목표 차량의 전면 또는 후면에는 상기 제1 및 제2 반사체가 제1 쌍의 반사체로서 구비되고,
    상기 목표 차량의 측면에는 상기 제1 및 제2 반사체와 반사율이 동일한 제3 및 제4 반사체가 제2 쌍의 반사체로서 구비되고,
    상기 프로세서는 제1 쌍 및 제2 쌍 중 어느 한 쌍의 반사체에서 반사된 레이저의 세기에 기초하여 상기 목표 차량의 타입을 식별하는
    차량 식별 시스템.
  12. 제11항에 있어서,
    상기 프로세서는 제1 쌍 및 제2 쌍 중 상기 검출된 레이저의 세기가 더 큰 어느 한 쌍의 반사체에서 반사된 레이저의 세기에 기초하여 상기 목표 차량의 타입을 식별하는
    차량 식별 시스템.
  13. 제11항에 있어서,
    상기 프로세서는 상기 제1 쌍의 반사체에서 반사된 레이저의 세기에 기초하여 식별된 제1 타입과, 상기 제2 쌍의 반사체에서 반사된 레이저의 세기에 기초하여 식별된 제2 타입이 다른 경우, 상기 제1 및 제2 타입 중 상기 검출된 레이저의 세기가 더 큰 어느 한 쌍의 반사체에서 반사된 레이저의 세기에 기초하여 식별된 어느 한 타입을 상기 목표 차량의 타입으로 결정하는
    차량 식별 시스템.
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