KR102135662B1

KR102135662B1 - 창고 내의 물품 팔레트들의 자율 압축

Info

Publication number: KR102135662B1
Application number: KR1020187033263A
Authority: KR
Inventors: 크리스토퍼 핸스; 다니엘 셰퍼
Original assignee: 보스턴 다이나믹스, 인크.
Priority date: 2016-08-23
Filing date: 2017-07-11
Publication date: 2020-07-21
Also published as: US20200005202A1; CN109195885A; US20180060765A1; KR20180126614A; EP3504135A4; US20180365603A1; US10083406B2; AU2017315306B2; AU2017315306A1; US9965730B2; EP3504135A1; US10846625B2; KR102171648B1; AU2020201348B2; CN112499076A; WO2018038816A1; CN109195885B; US10453002B2; US20180232668A1; AU2020201348A1

Abstract

설명된 예들은 창고 내의 물품 팔레트들의 통합을 가능케할 수 있다. 예시적인 방법은, 창고 내의 팔레트 위치들 및 팔레트들 상에 배치된 물품들의 재고를 포함한 실시간 물품 정보를 수신하는 단계; 실시간 물품 정보에 기초하여, 적어도 하나의 팔레트가 임계량 미만의 물품 유형을 포함하는 팔레트들의 세트를 식별하는 단계; 실시간 로봇 정보를 수신하고, 실시간 물품 및 로봇 정보에 기초하여, 팔레트들의 세트 상의 물품들을 단일 팔레트로 압축하기 위한 시간량 및 물품들의 압축의 결과로서 비게 될 팔레트들의 수량을 결정하는 단계; 및 시간량이 임계 시간 미만이고 팔레트들의 수량이 임계 팔레트량을 초과하는 것에 기초하여, 로봇 디바이스들이 물품들을 단일 팔레트로 압축하게 하는 단계를 포함한다.

Description

창고 내의 물품 팔레트들의 자율 압축

관련 출원의 상호참조

본 출원은, 참조로 그 전체 내용을 본 명세서에 포함하는 2016년 8월 23일 출원된 미국 특허 출원번호 제15/244845호에 대한 우선권을 주장한다.

창고는, 제조업체, 도매업체 및 운송업체를 비롯한 다양한 상이한 유형의 사업체들에 의한 상품의 보관에 이용될 수 있다. 예시적인 보관된 상품으로서는, 원자재, 부품 또는 컴포넌트, 포장재, 및 완제품이 포함될 수 있다. 일부 경우에, 창고에는, 상품을 배달 트럭이나 다른 유형의 차량에 상하차할 수 있게 하는 하역장이 마련되어 있다. 창고는 또한, 팔레트 랙(pallet rack)의 로우(row)를 이용하여, 팔레트, 즉, 박스에 들어있는 상품 등의, 물품들의 스택을 담고 있는 납작한 운송 구조물의 보관을 허용할 수 있다. 추가로, 창고에는, 크레인 및 포크리프트(forklift) 등의, 상품이나 물품 팔레트를 들어 올리고 이동시키기 위한 기계 또는 차량이 있을 수 있다. 기계, 차량, 및 기타의 장비를 작동하기 위해, 인간 조작원이 고용될 수 있다. 일부 경우에는, 기계들 또는 차량들 중 하나 이상이 컴퓨터 제어 시스템에 의해 안내받는 로봇 디바이스일 수 있다.

한 양태에서, 본 출원은 방법을 설명한다. 이 방법은, 창고 제어 시스템(warehouse control system)(WCS)에서, 창고에 놓인 팔레트들의 실시간 위치 및 팔레트들 상에 배치된 물품들의 실시간 재고를 포함한 실시간 물품 정보를 수신하는 단계를 포함할 수 있고, 여기서 물품들의 실시간 재고는 각각의 팔레트의 내용을 포함한다. 이 방법은, 실시간 물품 정보에 기초하여, 적어도 하나의 팔레트가 임계량 미만의 물품 유형을 포함하는 한 세트의 2개 이상의 팔레트들을 식별하는 단계를 더 포함할 수 있다. 이 방법은, WCS에서, 실시간 로봇 정보를 수신하는 단계를 더 포함할 수 있다. 이 방법은, 실시간 물품 정보 및 실시간 로봇 정보에 기초하여, 복수의 로봇 디바이스에 의해 팔레트들의 세트 상의 물품들을 단일 팔레트로 압축하는 시간량을 결정하는 단계를 역시 더 포함할 수 있다. 이 방법은, 실시간 물품 정보 및 실시간 로봇 정보에 기초하여, 팔레트들의 세트 상의 물품들을 단일 팔레트로 압축한 결과로서 비게 될 팔레트들의 수량을 결정하는 단계를 역시 더 포함할 수 있다. 이 방법은, 시간량이 임계 시간량 미만인 것에 기초하여 그리고 비게 될 팔레트들의 수량이 임계 팔레트량보다 큰 것에 추가로 기초하여, WCS에 의해, 복수의 로봇 디바이스가 팔레트들의 세트 상의 물품들을 단일 팔레트로 압축하게 하는 단계를 역시 더 포함할 수 있다.

또 다른 양태에서, 본 출원은 시스템을 설명한다. 이 시스템은, 창고 내의 복수의 로봇 디바이스, 적어도 하나의 프로세서, 및 시스템으로 하여금 동작들을 수행케 하는 적어도 하나의 프로세서에 의해 실행가능한 명령어들을 포함하는 데이터 스토리지를 포함할 수 있다. 이 동작들은, 창고에 놓인 팔레트들의 실시간 위치 및 팔레트들 상에 배치된 물품들의 실시간 재고를 포함한 실시간 물품 정보를 수신하는 동작을 포함할 수 있고, 여기서 물품들의 실시간 재고는 각각의 팔레트의 내용을 포함한다. 이 동작들은, 실시간 물품 정보에 기초하여, 적어도 하나의 팔레트가 임계량 미만의 물품 유형을 포함하는 한 세트의 2개 이상의 팔레트들을 식별하는 동작을 더 포함할 수 있다. 이 동작들은, 실시간 로봇 정보를 수신하는 동작을 더 포함할 수 있다. 이 동작들은, 실시간 물품 정보 및 실시간 로봇 정보에 기초하여, 복수의 로봇 디바이스에 의해 팔레트들의 세트 상의 물품들을 단일 팔레트로 압축하는 시간량을 결정하는 동작을 역시 더 포함할 수 있다. 이 동작들은, 실시간 물품 정보 및 실시간 로봇 정보에 기초하여, 팔레트들의 세트 상의 물품들을 단일 팔레트로 압축한 결과로서 비게 될 팔레트들의 수량을 결정하는 동작을 역시 더 포함할 수 있다. 이 동작들은, 시간량이 임계 시간량 미만인 것에 기초하여 그리고 비게 될 팔레트들의 수량이 임계 팔레트량보다 큰 것에 추가로 기초하여, 복수의 로봇 디바이스 중 하나 이상이 팔레트들의 세트 상의 물품들을 단일 팔레트로 압축하게 하는 동작을 역시 더 포함할 수 있다.

역시 또 다른 양태에서, 본 출원은 적어도 하나의 프로세서를 포함하는 컴퓨팅 시스템에 의해 실행될 때 컴퓨팅 시스템으로 하여금 동작들을 수행케 하는 프로그램 명령어들이 저장된 비일시적인 컴퓨터-판독가능한 매체를 설명한다. 이 동작들은, 창고에 놓인 팔레트들의 실시간 위치 및 팔레트들 상에 배치된 물품들의 실시간 재고를 포함한 실시간 물품 정보를 수신하는 동작을 포함할 수 있고, 여기서 물품들의 실시간 재고는 각각의 팔레트의 내용을 포함한다. 이 동작들은, 실시간 물품 정보에 기초하여, 적어도 하나의 팔레트가 임계량 미만의 물품 유형을 포함하는 한 세트의 2개 이상의 팔레트들을 식별하는 동작을 더 포함할 수 있다. 이 동작들은, 실시간 로봇 정보를 수신하는 동작을 더 포함할 수 있다. 이 동작들은, 실시간 물품 정보 및 실시간 로봇 정보에 기초하여, 복수의 로봇 디바이스에 의해 팔레트들의 세트 상의 물품들을 단일 팔레트로 압축하는 시간량을 결정하는 동작을 역시 더 포함할 수 있다. 이 동작들은, 실시간 물품 정보 및 실시간 로봇 정보에 기초하여, 팔레트들의 세트 상의 물품들을 단일 팔레트로 압축한 결과로서 비게 될 팔레트들의 수량을 결정하는 동작을 역시 더 포함할 수 있다. 이 동작들은, 시간량이 임계 시간량 미만인 것에 기초하여 그리고 비게 될 팔레트들의 수량이 임계 팔레트량보다 큰 것에 추가로 기초하여, 복수의 로봇 디바이스 중 하나 이상이 팔레트들의 세트 상의 물품들을 단일 팔레트로 압축하게 하는 동작을 역시 더 포함할 수 있다.

역시 또 다른 양태에서, 창고에 놓인 팔레트들의 실시간 위치 및 팔레트들 상에 배치된 물품들의 실시간 재고를 포함한 실시간 물품 정보를 수신하기 위한 수단을 포함하는 시스템이 제공되고, 여기서 물품들의 실시간 재고는 각각의 팔레트의 내용을 포함한다. 이 시스템은, 실시간 물품 정보에 기초하여, 적어도 하나의 팔레트가 임계량 미만의 물품 유형을 포함하는 한 세트의 2개 이상의 팔레트들을 식별하기 위한 수단을 더 포함할 수 있다. 이 시스템은, 실시간 로봇 정보를 수신하기 위한 수단을 더 포함할 수 있다. 이 시스템은, 실시간 물품 정보 및 실시간 로봇 정보에 기초하여, 복수의 로봇 디바이스에 의해 팔레트들의 세트 상의 물품들을 단일 팔레트로 압축하는 시간량을 결정하기 위한 수단을 역시 더 포함할 수 있다. 이 시스템은, 실시간 물품 정보 및 실시간 로봇 정보에 기초하여, 팔레트들의 세트 상의 물품들을 단일 팔레트로 압축한 결과로서 비게 될 팔레트들의 수량을 결정하기 위한 수단을 역시 더 포함할 수 있다. 이 시스템은, 시간량이 임계 시간량 미만인 것에 기초하여 그리고 비게 될 팔레트들의 수량이 임계 팔레트량보다 큰 것에 추가로 기초하여, 복수의 로봇 디바이스 중 하나 이상이 팔레트들의 세트 상의 물품들을 단일 팔레트로 압축하게 하기 위한 수단을 역시 더 포함할 수 있다.

상기 요약은 단지 예시일 뿐이고 어떠한 식으로든 제한하고자 하는 것이 아니다. 전술된 예시적 양태, 구현, 및 피처들에 추가하여, 도면과 이하의 상세한 설명을 참조하면 추가의 양태, 구현, 및 피처들이 명백해질 것이다.

도 1은 본 명세서에서 설명된 적어도 일부 구현에 따른 예시적인 창고를 도시한다.
도 2는 본 명세서에서 설명된 적어도 일부 구현에 따른 예시적인 컴퓨팅 시스템의 컴포넌트들을 나타내는 단순화된 블록도이다.
도 3은 본 명세서에서 설명된 적어도 일부 구현에 따른 예시적인 방법의 플로차트이다.
도 4a, 도 4b, 및 도 4c는 본 명세서에서 설명된 적어도 일부 구현에 따른, 창고 내의 로봇 디바이스들의 예시적인 동작을 나타낸다.

예시적 방법과 시스템들이 여기서 설명된다. 용어 "예", "예시적인", 및 "예시의"는, 본 명세서에서 "예, 사례, 또는 예시로서 역할을 하는"을 의미하기 위해 사용된다는 것을 이해해야 한다. 본 명세서에서 "예"이다 또는 "예시적"이다 또는 "예시적인" 것이다라고 설명된 임의의 구현 또는 피처는 다른 구현들 또는 피처들에 비해 반드시 더 선호되거나 유익하다는 것으로 해석되어서는 안 된다. 본 명세서에서 설명되는 예시적인 구현들은 제한적인 것을 의미하지는 않는다. 본 명세서에서 개괄적으로 설명되고 도면들에 예시된 본 개시내용의 양태들은 다양한 상이한 구성들로 배치되고, 대체되고, 결합되고, 분리되고, 설계될 수 있으며, 이들 모두는 본 명세서에서 명시적으로 고려대상이 된다는 것을 용이하게 이해할 것이다. 추가로, 본 명세서에서, 달리 명시되지 않는 한 및/또는 특정한 상황이 명백하게 달리 지시하지 않는 한, 용어 "a" 또는 "an"은 적어도 하나를 의미하고, 용어 "the"는 그 적어도 하나를 의미한다.

본 명세서에 사용될 때, 용어 "창고"는 물품들, 또는 물품 팔레트가 로봇 디바이스에 의해 조작, 처리 및/또는 보관될 수 있는 임의의 물리적 환경을 지칭할 수 있다. 일부 예에서, 창고는 하나의 물리적 건물 또는 구조물일 수 있다. 다른 예에서, 일부 고정된 컴포넌트는 물체 처리 전 또는 처리 동안에 환경 내에 설치되거나 기타의 방식으로 배치될 수 있다. 추가적인 예에서, 창고는 복수의 별개의 물리적 구조물을 포함하거나 및/또는 물리적 구조물에 의해 커버되지 않는 물리적 공간도 역시 포함할 수 있다.

예시적인 창고는, 동종 또는 이종의 로봇 디바이스 그룹과 로봇 디바이스들을 관리하도록 구성된 제어 시스템을 포함할 수 있다. 이러한 로봇 디바이스 그룹은 자율적 창고 환경에서 사람 조작원이 없어도 독자적으로 존재할 수 있거나, 협력적 창고 환경에서 인간 조작원과 함께 배치될 수 있다(예를 들어, 포크리프트 등의 인간이 작동하는 디바이스). 창고의 정황에서, 이러한 제어 시스템은 창고 제어 시스템(WCS)이라고 지칭될 수 있다. 창고는 또한, 팔레트들 상에 배치된 다양한 물품(예를 들어, 제품)을 포함할 수 있으며, 팔레트들은 창고 내의 다양한 위치에 배치될 수 있다. 예를 들어, 팔레트들은 창고의 바닥에 직접 배치되거나 다른 팔레트 위에 적층되거나, 팔레트 랙에 배치되거나, 및/또는 선적 컨테이너에 보관될 수 있다. 각각의 팔레트가 창고에 도착하면, WCS는 모든 가용 정보를 이용하여 팔레트를 보관할 가장 적절한 위치를 결정할 수 있다.

로봇 디바이스 그룹은 다수의 상이한 응용들에 대한 창고 설정에 이용될 수 있다. 하나의 가능한 응용은, (예를 들어, 개인 고객에 대한) 주문 이행을 포함하며, 이 경우 케이스가 개봉될 수 있고 개인 주문을 이행하기 위해 케이스 내의 개개 물품들이 박스 내에 패키징될 수 있다. 또 다른 가능한 응용은, (예를 들어, 상점 또는 다른 창고에 대한) 분배를 포함하며, 상점에 출하하기 위한 상이한 유형들의 물품들(즉, 상이한 유형들의 제품들)의 그룹을 포함한 혼합된 팔레트들이 구성될 수 있다. 추가로 가능한 응용은, 크로스-도킹(cross-docking)을 포함하며, 이것은, 어떠한 것도 보관하지 않고 선적 컨테이너들 사이에서 운송하는 것을 포함할 수 있다(예를 들어, 물품들은 4개의 40-피트 트레일러로부터 이동되어 3개의 경량 트랙터 트레일러 내에 적재될 수 있고, 또한 팔레트화될 수 있다). 수많은 다른 응용도 가능하다.

일반적으로, 물품 팔레트들에 관한 동작 등의, 창고 내의 일일별 동작은 다양한 요인들에 의존할 수 있다. 이러한 요인은, 특히, 창고에서의 활동 이력, 팔레트 위치들의 이력, 소정 물품에 대한 수요 이력, 창고에 입고된 물품의 동향, 창고에서 출하된 물품의 동향, 물품에 대한 접수된 주문, 창고에서의 예상된 활동, 소정 물품에 대한 예상된 수요, 창고에 입고될 예상된 물품, 창고에서 출하될 예상된 물품, 사업 목표(예를 들어, 당일 배달 등의 판촉 제안), 및 팔레트들을 배치하기 위한 인간 및/또는 로봇 가용성을 포함할 수 있다. WCS는, 창고의 개선된 관리를 용이하게 하기 위해 머신 학습에서 이들 및 기타의 요인들을 이용하도록 구성될 수 있다.

창고 내의 물품 팔레트들을 자율적으로 통합, 즉, "압축(condensing)"하기 위한 예시적인 방법 및 시스템이 본 명세서에서 제공된다. 예시적인 방법에 따르면, WCS는, 창고 내의 물품 팔레트들의 실시간 위치, 창고 내의 물품들의 실시간 재고, 및 각각의 팔레트의 실시간 내용(예를 들어, 어떤 물품이 어떤 팔레트에 있는지)을 포함한 실시간 물품 정보를 수신, 결정, 또는 기타의 방식으로 액세스할 수 있다. WCS는 위에서 논의된 이 정보를 이용하여 적어도 하나의 팔레트가 임계량 미만의 물품들을 포함하는 창고 내의 한 세트의 2개 이상의 팔레트들을 식별할 수 있다. 이러한 방식으로, WCS는 많은 물품을 갖지 않지만 창고에서 공간을 점유하고 있는 팔레트들을 효율적으로 찾을 수 있고, 그 다음 이들을 압축을 위한 후보로서 선택할 수 있다. 예로서, WCS는, (i) 단지 2개의 텔레비전 박스만을 갖고 있는 제1 팔레트, (ⅱ) 1개의 텔레비전 박스를 갖고 있는 제2 팔레트, 및 (ⅲ) 6개의 텔레비전 박스를 갖고 있는 제3 팔레트를 찾을 수 있다. 비교로서, 이 예에서, (창고 내의 모든 팔레트 중에서, 또는 고유한 특성을 갖고 있는 더 작은 팔레트 그룹 중에서) 창고 내의 평균 팔레트는 최대 10개 박스의 텔레비전 제품(예를 들어, 55인치 LED 텔레비전 세트)을 포함하도록 구성될 수 있다. 즉, 평균 팔레트는 10의 용량을 가질 수 있다. 이들 3개의 팔레트들을 통합함으로써, 9개의 텔레비전 박스로 이루어진 단일 팔레트가 생성되므로, 창고에서 2개의 팔레트를 제거한다.

일반적으로, 팔레트들의 세트를 압축할지의 여부, 압축할 시간, 및 압축할 방법을 결정함에 있어서, WCS는 다양한 고려를 할 수 있다. 한 예로서, WCS는, 로봇 디바이스들이 팔레트들의 세트를 압축하는데 걸리는 시간 등의, 식별된 팔레트들의 세트를 압축하기 위해 어떤 자원이 필요한지를 결정할 수 있다. 자원이 소정의 기준을 충족한다고 WCS가 결정한다면, WCS는 로봇 디바이스에게 팔레트들의 세트를 압축하도록 지시할 수 있다. 충족하지 않는다면, WCS는, 자원이 소정의 기준을 충족한다고 WCS가 결정할 때까지 로봇 디바이스에게 팔레트들의 세트를 지시하지 않을 수 있다. 또 다른 예로서, WCS는, 압축의 결과로서 소정의 임계 수량의 팔레트들이 비게 됨으로써, 더 가득 찬 물품 팔레트들을 위한 더 많은 공간을 창고에서 확보하지 않는 한, 로봇 디바이스가 팔레트들의 세트를 압축하도록 지시하지 않을 수 있다.

WCS가 가용 로봇 자원을 결정하는 것을 용이하게 하기 위해, WCS는, 창고 내의 로봇 활동에 관련된 실시간 로봇 정보를 수신, 결정, 또는 기타의 방식으로 액세스할 수 있다. 특히, 실시간 로봇 정보는, 다른 가능한 정보 중에서, 로봇 디바이스의 실시간 위치, 진행중이거나 및/또는 완료 예정인 로봇 작업에 대한 실시간 작업 진행 업데이트, 작업 스케줄, 및 로봇 디바이스가 다양한 작업을 수행하는데 걸리는 시간의 각각의 고정된 측정값을 포함할 수 있다. 그 다음, WCS는, 적어도 실시간 로봇 정보를 이용하여, 로봇 디바이스가 팔레트들의 세트를 압축하는데 걸리는 시간을 결정할 수 있다. 시간량이 임계 시간량 미만이면, WCS는 로봇 디바이스에게 팔레트들의 세트를 압축하도록 지시할 수 있다.

창고 내의 팔레트들을 동적으로 및 자율적으로 압축하는 것은, 다양한 산업적 및 사업적 이점을 제공할 수 있다. 예를 들어, WCS 및 로봇 디바이스의 이용은, 창고 내의 팔레트들을 압축할 때 인력의 필요성을 크게 감소시키거나 없앨 수 있다. 또 다른 예로서, 물품에 대한 수요는 시간의 경과에 따라 변하므로, WCS는 다양한 시점의 현재 수요를 최상으로 반영하도록 팔레트들의 세트를 압축하거나(또는 압축하지 않거나), 미래의 한 시점에서의 예상된 수요를 최상으로 반영하도록 팔레트들의 레이아웃을 적극적으로 변경할 수 있다. 예를 들어, 물품이 잘 팔리지 않을 때, 이들 물품 팔레트들을 압축하여 잘 팔리는 물품들을 위한 더 많은 공간을 만드는 것이 바람직할 수 있다. 역시 또 다른 예로서, 창고 내의 가용 공간이 증가하거나 감소할 때, WCS는, 가용 공간의 고려와, 수요, 물품에 대한 액세스 용이성 등의 다른 고려사항을 밸런싱하여, 이들 고려사항에 비추어 창고 내의 가용 공간을 최상으로 활용하기 위해 어떤 팔레트가 압축되어야 하는지를 결정할 수 있다. 다른 예들도 역시 가능하다.

대안적 구현에서, WCS 및/또는 기타의 컴퓨팅 시스템 등의, 창고와 연관된 하나 이상의 컴퓨팅 엔티티는, WCS에 의한 수신을 위해, 물품 정보 및/또는 로봇 정보를 실시간보다 덜 빈번하게 수집, 업데이트, 처리 및/또는 제공할 수 있다는 점에 유의해야 한다.

이하, 그 예가 첨부된 도면들에 예시되어 있는 다양한 구현들을 상세히 참조할 것이다. 이하의 상세한 설명에서, 수 많은 특정한 상세사항들이 본 개시내용 및 설명된 구현들의 철저한 이해를 제공하기 위해 개시된다. 그러나, 본 개시내용은 이들 특정한 상세사항 없이도 실시될 수 있다. 다른 사례에서, 공지된 방법, 절차, 컴포넌트, 및 회로는 구현들의 양태를 불필요하게 모호케하지 않도록 상세히 설명되지 않았다.

이제 도면을 참조하면, 도 1은 본 명세서에서 설명된 적어도 일부 구현에 따른 예시적인 창고(100)를 도시한다. 창고(100)는, 창고 내에서 물품, 팔레트 등의 처리에 관련된 작업을 수행하기 위해 협력하도록 제어될 수 있는 다양한 유형의 로봇 디바이스들을 포함한다. 상이한 로봇 디바이스들의 소정의 예시적인 유형 및 개수가 예시의 목적으로 여기에 도시되어 있지만, 창고는 더 많거나 더 적은 수의 로봇 디바이스를 채용할 수 있고, 여기에 도시된 소정의 유형을 생략할 수도 있으며, 명시적으로 도시되지 않은 다른 유형의 로봇 디바이스도 포함할 수 있다.

도 1에 도시된 로봇 디바이스의 한 예시적인 유형은, 자율 포크 트럭(102), 박스 팔레트를 운송하거나 및/또는 (예를 들어, 보관을 위해 팔레트를 랙 상에 배치하기 위해) 박스 팔레트를 들어 올리는데 이용될 수 있는 포크리프트(forklift)를 구비한 모바일 디바이스이다. 도시된 로봇 디바이스의 또 다른 예시적인 유형은, 개개의 물품 또는 다른 물체를 창고 내의 한 위치에서 다른 위치로 운송하도록 기능할 수 있는 바퀴를 갖는 비교적 소형의 모바일 디바이스일 수 있는, 자율 가이드형 차량(autonomous guided vehicle)(AGV)(104)이다. 로봇 디바이스의 추가의 예시적인 유형은, 로봇 트럭 적재기/하차기(106), 로봇 조작기뿐만 아니라 트럭이나 기타의 차량으로의 물품 및/또는 팔레트의 적재 및/또는 하차를 용이하게 하기 위한 센서 등의 다른 컴포넌트들을 갖춘 모바일 디바이스이다. 예를 들어, 로봇 트럭 하차기(106)는 팔레트 또는 개개의 물품을 창고의 하역장(shipping dock)(110)에 위치한 배달 트럭(108) 상에 적재하는데 이용될 수 있다. 일부 예에서, (예를 들어, 패키지를 또 다른 창고로 배달하는) 배달 트럭(108)의 이동은 또한, 창고 내의 로봇 디바이스와 조율될 수 있다.

여기에 나타낸 것들 이외의 다른 유형의 모바일 디바이스들이 역시 또는 그 대신에 포함될 수 있다. 일부 예에서, 하나 이상의 로봇 디바이스는 지면 상의 바퀴들 외에 상이한 운송 모드를 이용할 수 있다. 예를 들어, 하나 이상의 로봇 디바이스는 공중 수송형(예를 들어, 쿼드콥터)일 수 있고, 물체를 이동시키거나 환경의 센서 데이터를 수집하는 것 등의 작업에 이용될 수 있다.

본 명세서에서 설명되는 로봇 디바이스들 중 임의의 것은, 특히, 힘 센서, 근접 센서, 하중 센서, 위치 센서, 터치 센서, 깊이 센서, 초음파 거리 센서, 적외선 센서, GPS(Global Positioning System) 수신기, 소나(sonar), 광학 센서, 바이오센서, 무선 주파수 식별(RFID) 센서, 근접장 통신(NFC) 센서, 무선 센서, 나침반, 연기 센서, 광 센서, 오디오 센서, 마이크로폰, 스피커, 레이더, 카메라(예를 들어, 컬러 카메라, 그레이스케일 카메라, 및/또는 적외선 카메라), 깊이 센서(예를 들어, 적색 녹색 청색 플러스 깊이(RGB-D), 레이저, LIDAR(light detection and ranging) 디바이스, 구조화된-광 스캐너, 및/또는 비행시간 카메라), 스테레오 카메라, 모션 센서(예를 들어, 자이로스코프, 가속도계, 관성 측정 디바이스(IMU), 및/또는 발걸음 또는 휠 주행계), 및/또는 범위 센서(예를 들어, 초음파 및/또는 적외선) 등의 하나 이상의 센서(들)를 포함할 수 있다. 센서(들)는, 환경과의 로봇 디바이스의 적절한 상호작용을 허용하기 위해 프로세서(들)에 센서 데이터를 제공할 수 있다. 추가로, 로봇 디바이스는 또한, 로봇 디바이스의 다양한 컴포넌트에 전력을 공급하도록 구성된 하나 이상의 동력원(들)을 포함할 수 있다. 예를 들어, 가솔린 엔진 또는 배터리 등의, 임의의 유형의 동력원이 이용될 수 있다.

추가의 예에서, 창고(100)는 또한, 다양한 고정 컴포넌트들을 포함할 수 있다. 하나 이상의 고정된 로봇 디바이스가 물품을 이동시키거나 기타의 방식으로 처리하는데 이용될 수 있다. 예를 들어, 지주 로봇(pedestal robot)(112)은 창고 내의 1층에 고정되는 지주 상에 상승된 로봇 팔을 포함할 수 있다. 지주 로봇(112)은, 다른 로봇들 사이에 물품들을 분배하거나 및/또는 물품 팔레트를 적층 및 적층해제하도록 제어될 수 있다. 예를 들어, 지주 로봇(112)은 근처의 팔레트로부터 박스를 픽업하여 이동시킬 수 있고, 물품들을 창고 내의 다른 위치로의 운송을 위해 개개의 AGV(104)에 분배할 수 있다.

추가의 예에서, 창고(100)는, 창고 내에 팔레트 및/또는 기타의 물체를 보관하는데 이용될 수 있는 보관 랙(미도시) 등의 추가의 고정된 컴포넌트를 포함할 수 있다. 이러한 보관 랙은, 자율 포크 트럭(102) 등의, 로봇 디바이스와의 상호작용을 용이하게 하도록 설계되고 배치될 수 있다. 보관 랙에 추가하여 또는 그 대안적으로서, 창고(100) 내의 소정의 지상 공간이 선택되어 팔레트의 보관에 이용될 수 있다. 예를 들어, 일부 팔레트는, 팔레트들이 로봇 디바이스에 의해 픽업, 분배 또는 처리되는 것을 허용하도록 소정 기간 동안 선택된 위치에서 창고 환경 내에 배치될 수 있다. 창고(100) 내의 임의의 고정된 컴포넌트는, 여기서 설명된 바와 같이, 하나 이상의 센서를 구비할 수 있다.

일부 예에서, 창고(100) 내의 로봇 디바이스들 중 임의의 것 또는 전부는, 하나 이상의 센서, 하나 이상의 컴퓨터, 및 하나 이상의 로봇 팔을 포함할 수 있다. 센서는, 시각적 데이터 및/또는 3차원(3D) 깊이 정보를 캡처하기 위해 창고(100) 내의 영역을 스캔하는 등의 다양한 동작을 수행하는데 이용될 수 있다. 그 다음, 스캔으로부터의 데이터는 디지털 환경 재구성을 제공하기 위하여 더 큰 영역의 표현 내에 통합될 수 있다. 추가의 예에서, 재구성된 환경은, 물품, 팔레트 또는 픽업할 다른 물체를 식별하고, 물품 또는 팔레트의 픽업 위치를 결정하거나, 및/또는 로봇 디바이스가 이동해야 할 충돌없는 궤적을 계획하는데 이용될 수 있다. 창고(100)는 또한, 로봇 디바이스에 접속되지 않은 카메라 또는 다른 유형의 센서 등의 센서를 포함할 수 있다. 예를 들어, 다양한 센서가, 벽, 천장 등의, 창고의 다양한 위치에 부착될 수 있다.

도 1에 도시된 바와 같이, 창고(100)는 다양한 팔레트를 포함하고, 그 각각은 하나의 유형의 물품을 포함하거나 복수의 유형의 물품을 포함할 수 있다. 특히, 창고(100)는 로우들(114, 116, 118, 120, 122 및 124)을 포함하고, 그 각각은 동일한 유형의 물품을 포함하는 한 라인의 팔레트들을 포함한다. 예를 들어, 로우(114), 로우(118), 및 로우(124)의 팔레트들 각각은 제1 유형의 물품을 포함할 수 있고, 로우(116) 및 로우(122)의 팔레트들 각각은 제2 유형의 물품을 포함할 수 있고, 로우(120)의 팔레트들 각각은 제3 유형의 물품을 포함할 수 있다. 대안으로서, 임의의 로우 내에서, 인접한 팔레트들은 서로 상이한 유형의 물품을 가질 수 있다. 일반적으로, 동일한 로우 내의 인접한 팔레트들 또는 인접한 2개의 로우 내의 인접한 팔레트들을 포함한 창고 내의 임의의 2개의 인접한 팔레트는 동일한 유형의 물품을 가질 수도 있고 갖지 않을 수도 있다.

로우들(114, 116, 118, 120, 122 및 124) 내의 팔레트들은, "가득 찬" 팔레트, 즉, 팔레트마다 할당된 최대 수량의 물품을 포함하는 팔레트로서 간주될 수 있다. 팔레트마다 할당되는 물품의 최대 수량은 복수의 팔레트에 대해 동일하거나 상이할 수 있고, WCS에 의해 또는 인간에 의해 정의된 수량일 수 있다. 또한, 팔레트마다 할당되는 물품의 최대 수량, 즉, "용량"은, 팔레트 구조(예를 들어, 팔레트가 지원할 수 있는 최대 중량) 및 팔레트 상의 물품들의 크기와 무게 등의 다양한 요인에 의존할 수 있다. 또한, 용량은 창고 내의 모든 팔레트에 걸쳐 동일할 수도 있고 각각의 팔레트 그룹에 대해 상이할 수도 있다. 예를 들어, TV를 위한 박스가 점화 플러그를 위한 박스보다 크기 때문에, 55인치 텔레비전을 위한 팔레트는 점화 플러그를 위한 팔레트보다 더 작은 용량을 가질 수 있다. 실제로, 주어진 팔레트 또는 팔레트 그룹에 대한 용량은 다양한 방식으로 결정될 수 있다. WCS는 용량이 어떤지를 결정하거나, 또 다른 컴퓨팅 엔티티 또는 인간 조작원의 수동 입력으로부터 이러한 용량 정보를 수신할 수 있다.

비교로서, 창고(100)는 또한, 팔레트(126), 팔레트(128), 팔레트(130), 및 팔레트(132) 등의, 가득 차지 않은 다양한 팔레트를 포함할 수 있다. 이들 팔레트들 각각은, 동일한 유형의 물품을 포함하거나 상이한 유형의 물품을 포함할 수 있다.

일부 예에서, 창고(100)는, 하역장(110) 옆에 있는 것으로 도시된 팔레트 압축 스테이션(134) 등의 소정 작업을 수행하기 위한 전용 영역을 추가로 포함할 수 있다. 한 예시적인 시나리오에서, WCS는, 자율 포크 트럭(102) 및/또는 기타의 로봇 디바이스 트럭에게 용량이 차지 않은 2개 이상의 팔레트를 회수하여 팔레트 압축 스테이션(134)으로 가져와 팔레트들을 단일 팔레트로 압축하도록 지시할 수 있다. 이것을 용이하게 하기 위해, 팔레트 압축 스테이션(134)은 압축된 물품들을 배치하기 위한 빈 팔레트(136)를 포함할 수 있다. 다른 구현에서, 팔레트 압축 스테이션은 다른 형태를 취하거나 및/또는 창고(100)의 또 다른 영역 또는 영역들에 위치할 수 있다.

추가 예에서, 창고(100)는 배터리 교환/충전 스테이션(미도시)을 추가로 포함할 수 있다. 예들 내에서, 자율 포크 트럭(102) 또는 AGV(104) 등의 모바일 로봇 디바이스들의 일부 또는 전부는, 복수의 배터리 충전기들을 구비한 배터리 교환 스테이션으로부터 충전된 배터리들을 주기적으로 수신할 수 있다. 특히, 배터리 교환 스테이션은 로봇 디바이스의 오래된 배터리를 충전된 배터리로 교체할 수 있어서, 로봇 디바이스가 앉아서 배터리가 충전되기를 기다리는 것을 방지할 수 있다. 배터리 교환 스테이션은 로봇 팔 등의 로봇 조작기를 구비할 수 있다. 로봇 조작기는 개개의 모바일 로봇 디바이스로부터 배터리를 제거하고 배터리를 이용가능한 배터리 충전기에 부착할 수 있다. 그 다음, 로봇 조작기는 배터리 교환 스테이션에 위치한 충전된 배터리를 모바일 로봇 디바이스 내로 이동시켜 제거된 배터리를 대체할 수 있다. 예를 들어, 약한 배터리를 가진 AGV는, 로봇 팔이 AGV로부터 배터리를 꺼내 충전기에 넣고 AGV에 신선한 배터리를 제공하는 배터리 교환 스테이션으로 이동하도록 제어될 수 있다.

예들 내에서, 임의의 팔레트뿐만 아니라 앞서 논의된 임의의 고정된 로봇 디바이스 또는 컴포넌트 등의, 다른 물체들의 배치를 결정하기 전에, 하나 이상의 로봇 디바이스가 창고(100)로 이동되어 창고(100) 공간의 맵을 생성할 수 있다. 여기서, "맵"이란, 환경의 특정한 영역 내의 요소들의 위치를 나타내거나 및/또는 소정 요소의 다른 요소들 또는 환경에 대한 관계를 나타내는 정보를 지칭한다. 예시적 구현 내에서, 맵은, 주어진 환경 내의 요소들 사이의 관계를 나타내는 데이터를 수집 및 컴파일한 다음 이러한 데이터를 가상 2D 또는 3D 이미지 등의 가상 형식으로 포맷팅함으로써 결정되는 디지털 맵이다. 맵은 관심 요소 및 환경의 실시간 또는 비실시간 표현일 수 있으며, 이러한 요소, 환경, 및/또는 이러한 요소 상의 및/또는 환경 내의 관심 지점을 상세하게 서술한다. 추가로 또는 대안으로서, 맵의 적어도 일부는, 비-로봇 수단을 통해, 전통적인 또는 디지털 측량 기술을 이용하여, 또는 다른 기술들을 이용하여 생성될 수 있다.

일단 맵 정보가 이용가능하게 되면, WCS 등의 컴퓨팅 시스템은 가용 공간 내에서 이러한 컴포넌트를 레이아웃하는 방법을 (예를 들어, 시뮬레이션을 실행함으로써) 결정할 수 있다. 소정 경우에, 레이아웃은 물체에 의해 점유된 공간의 양을 최소화하도록 선택될 수 있다. 팔레트들은 미리결정된 위치에 배치되거나 무작위로 배치되거나 여기서 논의된 요인들을 포함한 다양한 요인들을 고려하여 WCS에 의해 지능적으로 배치될 수 있다.

창고(100) 내의 다양한 디바이스(예를 들어, 로봇 디바이스, 및 아마도 배터리 충전 스테이션, 원격-제어되는 하역장 도어, 원격-제어되는 램프 등의 기타의 컴포넌트들)의 동작을 조율하기 위해, 원격 클라우드 기반 서버 시스템 등의 전역적 제어 시스템은, (예를 들어, 무선 통신을 통해) 컴포넌트들의 일부 또는 전부와 및/또는 개개의 컴포넌트의 별도의 국지적 제어 시스템과 통신할 수 있다. WCS 등의 여기서 설명된 임의의 컴퓨팅 시스템은, 이러한 전역적 제어 시스템의 형태를 취할 수 있다.

도 2는, 여기서 설명된 적어도 일부 구현에 따른 예시적인 컴퓨팅 시스템(200)의 컴포넌트들을 나타내는 간략화된 블록도이다. 예를 들어, 컴퓨팅 시스템(200)은 WCS로서 역할을 할 수 있고, 앞서 언급된 바와 같이, 창고 내의 로봇 디바이스 또는 다른 컴포넌트의 동작을 동적으로 제어하는 것을 포함한, 창고(100) 등의 창고의 양태들을 제어할 수 있다. 따라서, 컴퓨팅 시스템(200)은, 프로세서(202), 데이터 저장 유닛(204), 통신 인터페이스(206), 및/또는 사용자 인터페이스(208) 등의 다양한 컴포넌트를 포함할 수 있다. 컴퓨팅 시스템(200)의 컴포넌트들은 접속 메커니즘(210)을 통해 서로(또는 또 다른 디바이스, 시스템 또는 다른 엔티티)에 접속될 수 있다. 본 개시내용에서, 용어 "접속 메커니즘"은, 2개 이상의 디바이스, 시스템 또는 기타의 엔티티들 사이의 통신을 용이하게 하는 메커니즘을 의미한다. 예를 들어, 접속 메커니즘은, 케이블 또는 시스템 버스 등의 간단한 메커니즘이거나, 패킷-기반 통신 네트워크(예를 들어, 인터넷) 등의 비교적 복잡한 메커니즘일 수 있다. 일부 경우에, 접속 메커니즘은 비-유형의 매체(non-tangible medium)(예를 들어, 접속이 무선인 경우)를 포함할 수 있다. 컴퓨팅 시스템(200)은 다른 예시적인 구현에서 더 많거나 더 적은 수의 컴포넌트를 포함할 수 있다.

프로세서(202)는, 범용 프로세서(예를 들어, 마이크로프로세서) 및/또는 특수-목적 프로세서(예를 들어, 디지털 신호 프로세서(DSP))의 형태를 취할 수 있다. 일부 예에서, 컴퓨팅 시스템(200)은 프로세서들의 조합을 포함할 수 있다.

데이터 저장 유닛(204)은, 자기, 광학 또는 플래시 스토리지 등의 하나 이상의 휘발성, 비휘발성, 이동식 및/또는 비이동식 저장 컴포넌트를 포함하거나, 및/또는 프로세서(202)와 전체적으로 또는 부분적으로 통합될 수 있다. 따라서, 데이터 저장 유닛(204)은, 프로세서(202)에 의해 실행될 때 컴퓨팅 시스템(200)으로 하여금 본 개시내용에서 설명된 것들 등의 하나 이상의 동작 및/또는 기능을 수행케 하는 프로그램 명령어들(예를 들어, 컴파일되거나 비-컴파일된 프로그램 로직 및/또는 머신 코드)이 저장된 비일시적인 컴퓨터-판독가능한 저장 매체의 형태를 취할 수 있다. 컴퓨팅 시스템(200)은, 본 개시내용에서 설명된 것들 등의 하나 이상의 동작 및/또는 기능을 수행하도록 구성될 수 있다. 이러한 프로그램 명령어는 개별 소프트웨어 애플리케이션을 정의하거나 및/또는 그 일부일 수 있다. 일부 예에서, 컴퓨팅 시스템(200)은, 통신 인터페이스(206) 및/또는 사용자 인터페이스(208)로부터 등의 입력을 수신하는 것에 응답하여 프로그램 명령어를 실행할 수 있다. 데이터 저장 유닛(204)은 또한, 본 개시내용에서 설명된 유형들 등의 다른 유형의 데이터를 저장할 수 있다.

통신 인터페이스(206)는, 컴퓨팅 시스템(200)이 하나 이상의 프로토콜에 따라 또 다른 다른 엔티티에 접속하거나 및/또는 통신하는 것을 허용할 수 있다. 한 예에서, 통신 인터페이스(206)는, 이더넷(Ethernet) 인터페이스 또는 HD-SDI(high-definition serial-digital-interface) 등의 유선 인터페이스일 수 있다. 또 다른 예에서, 통신 인터페이스(206)는 셀룰러 또는 Wi-Fi 인터페이스 등의 무선 인터페이스일 수 있다. 접속은 직접 접속 또는 간접 접속일 수 있으며, 후자는, 라우터, 스위처 또는 다른 네트워크 디바이스 등의 하나 이상의 엔티티를 통과하거나 횡단하는 접속이다. 마찬가지로, 전송은 직접 전송 또는 간접 전송일 수 있다.

적용가능하다면, 사용자 인터페이스(208)는 컴퓨팅 시스템(200)과 컴퓨팅 시스템(200)의 사용자 사이의 상호작용을 용이하게 할 수 있다. 따라서, 사용자 인터페이스(208)는, 키보드, 키패드, 마우스, 터치-감지 패널, 마이크로폰 및/또는 카메라 등의 입력 컴포넌트, 및/또는 디스플레이 디바이스(예를 들어, 터치-감지 패널과 조합될 수 있음), 사운드 스피커 및/또는 햅틱 피드백 시스템 등의 출력 컴포넌트를 포함할 수 있다. 더 일반적으로, 사용자 인터페이스(208)는, 컴퓨팅 시스템(200)과 컴퓨팅 디바이스 시스템의 사용자 사이의 상호작용을 용이하게 하는 하드웨어 및/또는 소프트웨어 컴포넌트들을 포함할 수 있다.

앞서 표시된 바와 같이, 컴퓨팅 시스템(200)은, 창고에서 동작하는 로봇 디바이스의 동작을 조율하는 등에 의해, 창고의 양태를 동적으로 제어하도록 구성될 수 있다. 한 예로서, 컴퓨팅 시스템(200)은 주어진 로봇 디바이스에 대해 로봇 디바이스가 전체 기간(예를 들어, 12 시간) 동안 수행할 일련의 작업을 나타내는 스케줄을 결정할 수 있고, 로봇 디바이스로부터 수신된 후속 정보(예를 들어, 센서 데이터, 작업 진행 업데이트), 다른 로봇 디바이스, 및/또는 창고에 위치한 다른 시스템(예를 들어, 센서 시스템)을 이용하여 스케줄을 조정할 수 있다. 또 다른 예로서, 아마도 소정 기간 동안 동일한 영역에서 또 다른 작업을 보조하기 위해 2개 이상의 로봇 디바이스가 필요할 수 있다고 컴퓨팅 시스템이 예측한 경우, 컴퓨팅 시스템(200)은, 그 기간 동안 2개 이상의 로봇 디바이스가 그 동일한 영역에 위치하도록 스케줄을 정렬하는 것을 포함한 복수의 로봇 디바이스에 대한 동작을 조율하도록 구성될 수 있다. 또 다른 예로서, 컴퓨팅 시스템(200)은 동일한 기간 동안 동일한 영역에서 작업을 수행하는 임계량의 높은 로봇 디바이스 수량을 갖지 않도록 스케줄을 준비함으로써, 창고에서 과잉 트래픽의 발생을 피할 수 있다. 역시 또 다른 예로서, 컴퓨팅 시스템(200)은, 제2 로봇 디바이스가 제1 로봇 디바이스보다 팔레트까지의 거리에 있어서 더 가까울 때 제1 로봇 디바이스의 스케줄링된 팔레트의 픽업을 취소하고 그 대신에 제2 로봇 디바이스에게 팔레트를 픽업하도록 지시하는 등에 의해, 자원을 절감하도록 하나 이상의 로봇 디바이스의 스케줄을 변경할 수 있다.

일부 구현에서, 컴퓨팅 시스템(200)은 창고 관리 시스템(WMS)과 통합될 수 있다. 이러한 통합을 통해, 컴퓨팅 시스템(200)은, 창고 재고 정보, 수요/주문 정보, 예상된 인입 입고/배달 정보, 예상된 반출 출하 정보, 및/또는 본 명세서에서 논의된 다른 유형의 정보 등의, WMS에 의해 유지되는 다양한 유형의 정보에 액세스할 수 있다. 다른 구현들에서, 컴퓨팅 시스템(200) 자체는 WMS로서 기능할 수 있다. 따라서, 컴퓨팅 시스템(200)은 이러한 및/또는 다른 정보를 수집 및 유지할 수 있다.

일부 예에서, 컴퓨팅 시스템(200)은 상이한 로봇 디바이스들에 작업을 할당하는 중앙 계획 시스템으로서 기능하거나 이를 포함할 수 있다. 여기서, "작업"이란 적어도 하나의 엔티티가 수행할 그 적어도 하나의 엔티티에 할당된 동작을 지칭한다. 예시적인 구현 내에서, 이러한 작업은, 적어도 하나의 엔티티에 의한 작업의 수행을 용이하게 하기 위해 적어도 하나의 엔티티를 모니터링, 통제, 또는 기타의 방식으로 관리하는 시스템에 의해 적어도 하나의 엔티티에 할당된다.

중앙 계획 시스템은 어떤 디바이스가 어떤 시간에 어떤 작업을 완료할 것인지를 결정하기 위해 다양한 스케줄링 알고리즘을 채택할 수 있다. 예를 들어, 개개의 로봇이 상이한 작업들에 입찰하는 경매형 시스템이 이용될 수 있고, 중앙 계획 시스템은 작업을 로봇에 할당하여 전체 비용을 최소화할 수 있다. 추가 예에서, 중앙 계획 시스템은, 시간, 공간 또는 에너지 이용률 등의 하나 이상의 상이한 자원들에 걸쳐 최적화할 수 있다. 추가 예에서, 계획 또는 스케줄링 시스템은 또한, 박스 집기, 패킹, 또는 보관의 기하학 및 물리학적 양태를 통합할 수 있다.

계획 제어는 또한, 개개의 시스템 컴포넌트들에 걸쳐 분산될 수 있다. 예를 들어, 컴퓨팅 시스템(200)은 전역적 시스템 계획에 따라 명령을 내릴 수 있고, 개개의 시스템 컴포넌트들은 별도의 국지적 계획에 따라 동작할 수도 있다. 추가로, 개개의 로봇 디바이스가 국지적으로 계획할 수 있는 다른 양태들과 함께, 상이한 레벨들의 상세사항이 전역적 계획에 포함될 수 있다. 예를 들어, 모바일 로봇 디바이스들이 전역적 계획기(global planner)에 의해 타겟 목적지에 할당될 수 있지만, 이들 타겟 목적지에 도달하기 위한 전체 경로는 국지적으로 계획되거나 변경될 수 있다.

계획 제어를 용이하게 하기 위해, 컴퓨팅 시스템(200)은 창고(100) 내의 로봇 디바이스의 위치를 모니터링하기 위해 다양한 기술을 채택할 수 있다. 이들 위치들은 실시간 위치 또는 비실시간 위치일 수 있다. 계획 제어를 더욱 용이하게 하기 위해, 일부 구현에서, 로봇 디바이스들은 그들의 위치 또는 다른 로봇 디바이스들의 위치를 컴퓨팅 시스템(200)에 지속적으로 또는 주기적으로 "공표"(예를 들어, 전송)하도록 구성되어, 컴퓨팅 시스템(200)이 로봇 디바이스들의 위치를 업데이트할 수 있게 한다. 컴퓨팅 시스템(200) 및/또는 로봇 디바이스는 로봇 디바이스의 위치를 모니터링하는 것을 용이하게 하기 위한 다른 기술들을 역시 채택할 수 있다.

추가적인 예에서, 컴퓨팅 시스템(200)은 창고(100) 내의 팔레트들의 실시간 재고 및/또는 팔레트들의 실시간 위치를 모니터링하기 위한 다양한 기술을 채택할 수 있다. 예를 들어, 컴퓨팅 시스템(200)은 비전 시스템을 갖춘 하나 이상의 모바일 로봇 디바이스가 창고로 이동하여 각각의 팔레트의 위치 및 내용을 식별하도록 지시할 수 있다. 이러한 정보는, 이하에서 논의되는 바와 같이, 또는 기타의 방식으로, 개개의 팔레트 또는 개개의 물품 상의 바코드나 기타의 라벨을 스캔함으로써 수집될 수 있다. 또한, 로봇 디바이스가 팔레트를 운송하고 있고 팔레트의 운송 동안에 실시간으로 그 자신의 위치를 반복적으로 공표하는 동안, WCS는 로봇 디바이스의 실시간 위치를 팔레트의 위치인 것으로 해석할 수 있다. 또한, 로봇 디바이스가 창고의 어딘가에 팔레트를 위치시킨 후, 로봇 디바이스는 팔레트의 새로운 위치를 WCS에 통보할 수 있다. 컴퓨팅 시스템(200) 및/또는 로봇 디바이스는 팔레트의 위치 및 내용을 모니터링하는 것을 용이하게 하기 위해 다른 기술을 역시 채택할 수 있다.

추가적인 예에서, 중앙 계획 시스템은 다양한 로봇 디바이스의 기능을 조율하기 위해 개개의 로봇 디바이스 상의 국지적 비전 시스템과 연계하여 이용될 수 있다. 예를 들어, 중앙 계획 시스템은, 로봇 디바이스들을 그들이 갈 필요가 있는 곳에 적어도 비교적 가깝게 이동시키는데 (예를 들어, 수 밀리미터 또는 수 센티미터 내) 이용될 수 있다. 그러나, 로봇 디바이스가 레일에 볼트로 고정되거나 다른 측정된 컴포넌트들이 로봇 위치를 정밀하게 제어하는데 이용되지 않는 한, 중앙 계획 시스템이 밀리미터 정밀도로 로봇에게 명령하기는 어려울 수 있다. 따라서 개개의 로봇 디바이스에 대한 국지적 비전 시스템 및 계획이 이용되어 상이한 로봇 디바이스들 사이의 융통성을 허용할 수 있다. 로봇 디바이스의 국지적 비전 시스템이 떠맡을 타겟 위치에 가깝게 로봇 디바이스를 이동시키기 위해 일반 계획기가 이용될 수 있다. 일부 예에서, 대부분의 로봇 기능은 로봇을 타겟 위치에 비교적 가깝게 이동시키도록 위치-제어될 수 있으며, 국지적 제어를 위해 필요할 때 비전 시스템과 핸드쉐이크가 이용될 수 있다.

시각적 핸드쉐이크는, 2개의 로봇 디바이스가 신속 응답(quick response)(QR) 태그 또는 기타의 특성에 의해 서로를 식별하고 창고(100) 내에서 협력 동작을 수행할 수 있게 할 수 있다. 추가적인 예에서, 물품에는 역시 또는 대신에 시각적 태그가 제공될 수 있다. 시각적 태그는, 국지적 비전 시스템을 이용하여 물품에 관해 동작을 수행하기 위해 로봇 디바이스에 의해 이용될 수 있다. 특히, 태그는 로봇 디바이스에 의한 물품의 조작을 용이하게 하는데 이용될 수 있다. 예를 들어, 팔레트 상의 한 위치에 있는 태그는 포크리프트에게 팔레트를 들어올릴 위치나 방법을 통보하는데 이용될 수 있다.

추가적인 예들 내에서, 로봇 디바이스들은, 로봇 디바이스가 소정 방식으로 물품/팔레트를 조작할 필요가 있는 작업 동안 물품의 개개의 물품 또는 물품 팔레트를 스캔하고 식별하기 위해 그들의 국지적 비전 시스템을 이용할 수 있다. 이를 부분적으로 용이하게 하기 위해, 예를 들어, 주어진 물품/팔레트는 주어진 물품/팔레트에 관한 인코딩된 정보를 갖는 머신-판독가능한 코드(예를 들어, QR 코드 또는 바코드)를 포함할 수 있다. 스캔의 결과로서, 머신-판독가능한 코드는 로봇 디바이스의 국지적 컴퓨팅 시스템 및/또는 컴퓨팅 시스템(200)에게 주어진 물품/팔레트에 관한 정보를 제공할 수 있다. 예를 들어, 팔레트의 경우, 이러한 정보는, 팔레트에 포함되어 있는 물품의 유형을 포함할 수 있다. 또한, 이러한 정보는, 다른 유형의 정보 중에서, (i) 팔레트가 창고에서 어디에 있었는지, (ⅱ) 팔레트가 몇 번 이동되었는지, (ⅲ) 팔레트가 언제 이동되었는지, (ⅳ) 있다면, 팔레트에 대한 손상의 표시, 및 (v) 팔레트가 창고의 또 다른 영역(예를 들어, 하역장, 또는 또 다른 영역에 보관하기 위해)으로의 배달을 위해 마킹되어 있는지 등의, 팔레트의 이력을 포함할 수 있다. 주어진 물품/팔레트는, 추가로 또는 대안으로서, 로봇 디바이스가 물품/팔레트를 식별하고 이러한 정보를 획득하기 위해 스캔할 수 있는 라벨 또는 이러한 정보의 기타의 소스를 포함할 수 있다.

이러한 방식으로 물품/팔레트를 스캔하는 것은, 물품/팔레트가 창고(100) 내로, 밖으로 그리고 그 주위로 이동될 때 물품/팔레트를 위치파악하고 추적하는 것 등의 다양한 이점을 가질 수 있다. 또한, 이러한 스캔의 잠재적 이점은, 공급자 측과 소비자 측 양쪽 모두에서 투명성이 추가된다는 것이다. 공급자 측에서, 예를 들어, 재고의 현재 위치에 관한 정보는, 과도한 재고를 피하거나 물품/팔레트를 수요가 예상되는 상이한 위치 또는 창고로 이동시키는데 이용될 수 있다. 소비자 측에서, 예를 들어, 물품의 현재 위치에 관한 정보는 물품/팔레트가 언제 배달될 것인지를 개선된 정확도로 결정하는데 이용될 수 있다.

추가적인 예들 내에서, 컴퓨팅 시스템(200)은 고정된 및/또는 모바일 컴포넌트에 대한 배치 및/또는 전략을 시간 경과에 따라 최적화할 수 있다. 예를 들어, 컴퓨팅 시스템(200)(예를 들어, 클라우드-기반 서버 시스템)은, 창고 내의 개개의 로봇 디바이스로부터의 및/또는 외부 소스로부터의 데이터 및 정보를 통합할 수 있다. 그러면, 로봇 디바이스가 더 적은 공간, 더 적은 시간, 더 적은 전력, 더 적은 전기를 이용하거나 다른 변수들에 걸쳐 최적화할 수 있게 하도록 시간 경과에 따라 전략이 개선될 수 있다. 일부 예에서, 최적화는, 아마도, 다른 로봇 디바이스들을 갖춘 다른 창고들 및/또는 이러한 로봇 디바이스들을 갖추지 않은 전통적인 창고를 포함한, 복수의 창고까지 해당될 수 있다. 예를 들어, 컴퓨팅 시스템(200)은 시설들 사이의 배달 차량 및 수송 시간에 관한 정보를 중앙 계획에 통합할 수 있다.

유사하게, 컴퓨팅 시스템(200)은, 물품들에 대한 기존의 수요(예를 들어, 제품에 대한 현재의 주문)를 충족시키고, 물품에 대한 예상된 수요를 충족시키며, 소정의 사업 목표를 충족시키는 등의 계획 전략을 시간의 경과에 따라 최적화할 수 있다.

일부 예에서는, 로봇 디바이스가 움직이지 못하게 되거나 물품이 어떤 위치에 떨어져 분실된 경우 등과 같이, 중앙 계획 시스템이 때때로 실패할 수 있다. 따라서, 국지적 비전 시스템은 중앙 계획기가 실패한 경우를 처리하기 위한 중복성을 삽입함으로써 견고성을 제공할 수도 있다. 예를 들어, 자동화된 팔레트 잭(jack)이 물품을 전달하고 식별하기 때문에, 팔레트 잭은 정보를 원격의 클라우드-기반 서버 시스템까지 전송할 수 있다. 이러한 정보는, 중앙 계획에서의 오류를 수정하거나, 로봇 디바이스의 위치를 파악하는 것을 돕거나, 분실된 물품을 식별하는데 이용될 수 있다.

추가의 예에서, 컴퓨팅 시스템(200)은, 창고(100)의 맵 및 로봇 디바이스에 의한 처리 중인 물체를 동적으로 업데이트할 수 있다. 일부 예에서, 맵은, 동적 물체(예를 들어, 이동중인 로봇 디바이스 및 로봇 디바이스에 의해 이동된 물품/팔레트)에 관한 정보로 지속적으로 업데이트될 수 있다. 추가 예에서, 동적 맵은, 창고 내의 (또는 복수의 창고에 걸친) 물체의 현재 배치에 관한 정보뿐만 아니라, 근접한 기간(예를 들어, 도래하는 수초, 수분, 수시간, 또는 수일) 또는 장기간(예를 들어, 도래하는 수주, 수개월, 또는 수년) 등의, 미래에 예상되는 것에 관한 정보를 포함할 수 있다. 예를 들어, 맵은, 로봇 디바이스들 사이의 활동을 조율하는데 이용될 수 있는, 이동중인 로봇 디바이스들의 현재 위치 및 로봇 디바이스들의 미래의 예상된 위치를 보여줄 수 있다. 맵은 또한, 처리중인 물품의 현재 위치뿐만 아니라 물품의 미래의 예상되는 위치(예를 들어, 물품이 현재 있는 장소, 및 물품이 출하될 것으로 예상되는 때)를 보여줄 수 있다. 또한, 맵은 아직 창고에 도착하지 않은 물품의 예상된 위치를 보여줄 수 있다. 예를 들어, 컴퓨팅 시스템(200)은, 물품에 대한 주문 이력, 예상된 주문, 팔레트 재배치의 이력, 및/또는 창고에 도착시 물품 팔레트가 창고 내에서 배치되어야 하는 장소를 맵이 보여주게 하는 기타의 알려진 또는 예측된 정보를 고려할 수 있다.

상기 논의와 일치하여, 컴퓨팅 시스템(200)은 또한 배터리 교환을 스케줄링할 수 있다. 예를 들어, 개개의 모바일 로봇 디바이스는 배터리 충전 상태를 모니터링하도록 구성될 수 있다. 로봇 디바이스들은 그들의 배터리의 상태를 나타내는 정보를 컴퓨팅 시스템(200)에 전송할 수 있다. 이 정보는, 필요할 때 또는 편리할 때, 개개의 로봇 디바이스에 대한 배터리 교체를 스케줄링하기 위해 컴퓨팅 시스템(200)에 의해 이용될 수 있다.

도 3은 본 명세서에서 설명된 적어도 일부 구현에 따른 예시적인 방법의 플로차트이다. 도 3에 도시된 방법은, 예를 들어, 도 1 및 도 2에 도시된 시스템들과 함께 이용될 수 있거나, 이들 도면들의 임의의 컴포넌트들의 조합에 의해 수행될 수 있는 방법의 구현을 프리젠팅한다. 또한, 이러한 방법의 구현은 도 4a, 도 4b, 및 도 4c에 나타낸 양태들에 따라 실행될 수 있다. 이 방법은 블록들 300 내지 310 중 하나 이상에 의해 예시된 하나 이상의 동작 또는 행위를 포함할 수 있다. 블록들이 순차적 순서로 나타나 있지만, 이들 블록들은 일부 예에서는 병렬로 수행될 수 있고, 및/또는 여기서 설명된 것들과는 상이한 순서로 수행될 수도 있다. 또한, 다양한 블록들은 더 적은 수의 블록들로 결합되거나, 추가의 블록들로 분할되거나, 및/또는 원하는 구현에 기초하여 제거될 수도 있다.

또한, 이 방법 및 본 명세서에서 개시된 기타의 프로세스 및 방법에 대해, 플로차트는 한 가능한 구현의 동작을 도시한다. 이와 관련하여, 각각의 블록은, 프로세스 내의 특정한 논리적 동작이나 단계를 구현하기 위해 하나 이상의 프로세서에 의해 실행가능한 하나 이상의 명령어를 포함하는 프로그램 코드의, 모듈, 세그먼트 또는 일부를 나타낼 수 있다. 프로그램 코드는, 예를 들어, 디스크 또는 하드 드라이브를 포함하는 저장 디바이스 등의 임의의 유형의 컴퓨터 판독가능한 매체 상에 저장될 수 있다. 컴퓨터 판독가능한 매체로서는, 레지스터 메모리, 프로세서 캐시 및 랜덤 액세스 메모리(RAM)와 같이 단기간 동안 데이터를 저장하는 컴퓨터 판독가능한 매체 등의, 비일시적인 컴퓨터 판독가능한 매체가 포함될 수 있다. 컴퓨터 판독가능한 매체로서는 또한, 예를 들어, 판독 전용 메모리(ROM), 광학 또는 자기 디스크, CD-ROM(compact-disk read only memory)과 같은 2차 또는 영구적 장기 스토리지 등의, 비일시적인 매체가 포함될 수 있다. 컴퓨터 판독가능한 매체는 또한, 기타 임의의 휘발성 또는 비휘발성 스토리지 시스템일 수 있다. 컴퓨터 판독가능한 매체는, 예를 들어, 컴퓨터 판독가능한 스토리지 매체, 유형의 스토리지 디바이스, 또는 기타의 제조품으로서 간주될 수 있다.

또한, 이 방법 및 본 명세서에서 개시된 기타의 프로세스 및 방법에 대해, 도 3의 각각의 블록은 프로세스 내의 특정한 논리적 동작들을 수행하도록 배선된 회로를 나타낼 수 있다.

본 명세서에서 개시된 방법의 동작들, 및 기타의 방법 및 프로세스의 동작들은, 일부 예에서, 컴퓨팅 시스템(200) 등의, WCS에 의해 수행되는 것으로 설명된다. 그러나, 이들 동작들은 전체적으로 또는 부분적으로 다른 엔티티 또는 엔티티들의 조합에 의해 수행될 수 있다. 예를 들어, 이들 동작들은, 로봇 디바이스의 부분들을 관리할 수 있는 더 작은 피어-투-피어 네트워크 또는 서버에 동작들을 분산시킬 수 있는 중앙 서버에 의해 관리될 수 있다.

예들 내에서, 이 방법 또는 기타의 방법들의 동작들 중 일부 또는 전부는 다양한 트리거 이벤트에 응답하여 수행될 수 있다. 예를 들어, WCS는, 팔레트들에 의해 창고 내의 점유된 공간의 양이 임계 공간량을 초과하는 등의, 현재 또는 미래의 보관 용량 요건이 충족되지 않는다고 결정할 수 있고, 그러면, WCS는 이에 응답하여 창고 내의 팔레트들을 압축하여 팔레트들에 의해 점유된 공간을 감소시키도록 소정의 조치를 취할 수 있다. 또 다른 예로서, WCS는 물품들의 반출 처리율이 소정의 처리율 요건을 충족시키지 않는다면 물품 팔레트들을 압축하기 위해 소정의 조치를 취할 수 있다.

일반적으로, 2개의 부분 팔레트를 하나의 부분 팔레트로 통합하는 것, 2개의 부분 팔레트를 하나의 가득 찬 팔레트로 통합하는 것, 2개의 부분 팔레트를 하나의 가득 찬 팔레트와 하나의 부분 팔레트로 통합하는 것(예를 들어, 가득 찬 물품 팔레트가 하역될 것이라는 예상이 있는 경우), 상이한 수량의 물품을 갖는 2개의 부분 팔레트를 양쪽 모두 동일한 수량의 물품을 갖는 2개의 부분 팔레트로 통합하는 것 등의, 상이한 결과로 이어질 수 있는 팔레트 압축을 위한 다양한 실행가능한 전략이 있을 수 있다. 본 명세서에서 논의된 동작들 중 임의의 하나 이상은, 팔레트들을 압축하기 위한 이들 전략들 또는 기타의 전략들 중 임의의 하나 이상을 용이하게 하는데 이용될 수 있다.

추가적인 예들 내에서, WCS는, 예를 들어 과거 수분 내지 수주 또는 수개월의 범위에 이르는 다양한 시점들로부터, 재고 이력, 팔레트 재배치 이력, 입고 기록, 주문 이행 기록, 출하 기록 등의 다양한 기록/이력에 액세스할 수 있다. WCS는 이러한 기록/이력을 이용하여 창고에 입고될 물품의 예상, 창고에서 출하될 물품의 예상, 및/또는 본 방법에 따라 이용하기 위한 기타의 가능한 정보를 결정할 수 있다. "예상"은 (어느 정도의 불확실성이 있는) 예측일 수도 있고 확실할 수도 있다. 다시 말해, WCS는, 미래에 어떤 물품이 입고/출하될 것인지 등을 WCS에게 직접 표시할 수 있는, 또는 WCS가 미래에 어떤 물품이 입고/출하될 것인지 등을 예측하기 위한 기초로서 머신 학습에서 이용할, 입고 기록, 주문 이행 기록, 출하 기록 등의 기존 정보를 유지하거나 이를 제공받을 수 있다. 예를 들어, WCS가 하루만에 출하될 예정인 물품에 대한 수신된 주문에 액세스한다면, 그 물품에 대한 예상은 그 물품이 하루만에 출하될 것이라는 것이다. 대조적으로, 예를 들어, WCS가 어떤 물품에 대한 최근의 많은 주문이 들어 왔음을 나타내는 기록에 액세스하거나, 그 물품이 다소 수요가 높을 수 있다는 것을 나타내는 기타 임의의 정보에 액세스한다면, WCS는, 그 물품의 소정 수량이 다음 주 중의 어떤 시간에 창고에 도착하거나 및/또는 창고에서 출하될 것으로 예측, 및 예상할 수 있다.

WCS는, 도 3에 관하여 논의된 방법의 적어도 일부를 포함한, 여기서 논의된 동작들 중 임의의 하나 이상을 용이하게 하기 위해 위에서 논의된 다양한 기록/이력 및 결정된 예상들 중 임의의 것 또는 전부를 이용할 수 있다.

창고에서 많은 양의 보관 공간을 확보하는 것 등의 소정의 목표를 달성하기 위해 WCS가 복수의 압축 작업을 수행할 필요가 있는 시나리오가 있을 수 있다. 따라서, "한 세트의 팔레트"를 식별하고 압축하는 동작에 대한 언급은, 하나의 큰 세트의 팔레트들(예를 들어, 20개, 50개 또는 100개의 팔레트들) 또는 복수 세트의 팔레트들(예를 들어, 동일한 물품을 갖고 있는 복수 세트의 팔레트들 또는 상이한 물품들을 갖고 있는 복수 세트의 팔레트들)을 식별하고 압축하는 것을 포함할 수 있다. 대안으로서, 식별된/압축된 팔레트들의 세트들은 더 작을 수 있다(예를 들어, 2개, 5개 또는 10개의 팔레트들).

블록 300에서, 이 방법은, 창고에 놓인 팔레트들의 실시간 위치 및 팔레트들 상에 배치된 물품들의 실시간 재고를 포함한 실시간 물품 정보를 수신하는 단계를 포함하고, 여기서 물품들의 실시간 재고는 각각의 팔레트의 내용을 포함한다.

물품들의 실시간 재고는 팔레트의 내용을 다양한 세분성으로 명시할 수 있다. 예를 들어, 실시간 재고는, 각각의 팔레트에 대해, 팔레트 상에 어떤 유형(복수의 유형이 있다면, 유형들)의 물품이 배치되어 있는지, 및 팔레트 상에 얼마나 많은 유형(들)의 물품이 있는지(예를 들어, 팔레트 X에는 유형 A의 9개 물품, 팔레트 Y에는 유형 B의 12개의 물품)를 명시할 수 있다. 추가로 또는 대안으로서, 실시간 재고는 2개 이상의 물품이 상호보완적인지 등의, 물품들 사이의 관계를 명시할 수 있다. 상호보완적인 물품들의 예로서는, 특히, DVD 플레이어 및 DVD, 프린터 및 잉크 카트리지, 또는 컴퓨터 하드웨어 및 컴퓨터 소프트웨어가 포함될 수 있다. 상호보완적인 부분들은 다양한 정도까지 "상호보완적인" 것으로서 간주될 수 있다. 예를 들어, 일부 경우에는 자동차 배터리와 브레이크 패드는 상호보완적으로 간주될 수 있지만, 다른 경우에는 그렇지 않을 수 있다(그러나 이들 다른 경우에서, 자동차 배터리와 자동차 점화 플러그가 대신에 상호보완적일 수 있음). 따라서, 실시간 재고는, 단일의 팔레트가 2개 이상의 상호보완적인 물품을 포함하는지를 명시할 수 있다(예를 들어, 단일의 팔레트가 DVD 및 DVD 플레이어 양쪽 모두를 포함한다). 추가로 또는 대안으로서, 실시간 재고는, 2개 이상의 팔레트가 상보보완적인 물품을 포함하는지를 명시할 수 있다(예를 들어, 제1 팔레트는 프린터를 포함하고 제2 팔레트는 잉크를 포함한다). 다른 예들도 역시 가능하다.

블록 302에서, 이 방법은, 실시간 물품 정보에 기초하여, 적어도 하나의 팔레트가 임계량 미만의 물품 유형을 포함하는 한 세트의 2개 이상의 팔레트들을 식별하는 단계를 포함한다.

예들 내에서, WCS는, WCS가 한 팔레트를 식별된 세트에 포함시키기 위하여, 그 팔레트는 그 세트 내의 적어도 하나의 다른 팔레트와 결합될 수 있어야 한다는 것을 요구할 수 있다. 즉, 주어진 팔레트가 미리결정된 용량까지 차 있다면, 그 팔레트는 그 세트에 포함되지 않을 수 있다. 추가적인 예들 내에서, WCS는, 적어도 하나의 팔레트가 아니라, 식별된 세트 내의 모든 팔레트가, 임계 수량 미만의 물품 유형을 포함할 것을 요구할 수 있다. 예를 들어, WCS는, 한 팔레트가 임계 수량 미만의 물품 유형을 갖지 않는 한, 그 팔레트를 식별된 세트에 포함시키지 않을 수 있다. 추가적인 예 내에서, WCS는, 미리결정된 용량을 초과하지 않고 단일 팔레트를 채우기에 충분한 팔레트들만을 식별된 세트에 포함시킬 수 있다. 또한, WCS는, 결합될 때 미리결정된 용량에 가장 근접한 팔레트들만을 식별된 세트에 포함시킬 수 있다. 예를 들어, 10의 용량, 2개의 물품을 갖는 제1 팔레트, 5개의 물품을 갖는 제2 팔레트, 및 5개의 물품을 갖는 제3 팔레트를 가정할 때, WCS는, 제1 팔레트가 아니라, 제2 및 제3 팔레트를 결합하기로 식별할 수 있다. 다른 예들도 역시 가능하다.

예들 내에서, 임계 수량은 물품 유형별로 적용될 수 있다. 예를 들어, WCS는, 이들 팔레트들 각각이 제1 임계 수량 미만의 제1 유형의 물품을 갖지 않는 한 제1 유형의 물품 팔레트들을 압축하지 않을 수 있고, 이들 팔레트들 각각이 제2의 상이한 임계 수량 미만의 제2 유형의 물품을 갖지 않는 한, 제2의 상이한 유형의 물품 팔레트들을 압축하지 않을 수 있다. 추가적인 예들 내에서, 임계 수량은 복수 그룹의 물품들에 걸쳐 적용될 수 있고, 여기서, 각각의 그룹은 복수 유형의 물품을 포함한다. 추가의 예들 내에서, 임계 수량은, 유형에 관계없이, 창고 내의 모든 물품에 적용될 수 있다.

본 명세서의 설명이 주로 동일한 유형의 물품 팔레트들을 압축하는데 초점을 두고 있지만, 일부 구현들에서, WCS는 동일하지 않은 물품들을 포함하는 한 세트의 2개 이상의 팔레트들을 식별한 다음, 이들 팔레트들을 압축하기 위해 조치를 취할 수 있다는 점에 유의해야 한다. 예로서, WCS는 임계 수량 미만의 상호보완적인 물품들을 포함하는 한 세트의 2개 이상의 팔레트들을 식별할 수 있다. 예를 들어, 임계 수량이 4인 경우, WCS는, (i) 제1 유형의 물품 2개를 갖고 있는 제1 팔레트를 식별할 수 있고, (ⅱ) 실시간 재고가 제1 유형의 물품과는 상호보완적인 것으로서 표시하는 제2 유형의 물품 중 1개를 갖고 있는 제2 팔레트를 식별할 수 있으며, 그 다음, (ⅲ) 제1 및 제2 팔레트를 단일 팔레트로 압축하기 위한 조치를 취할 수 있다.

WCS가 압축을 위한 팔레트들을 식별하기 위한 기준으로서 물품 유형을 이용하는 것에 대해 추가적으로 또는 그 대안으로서, WCS는 다른 기준을 이용할 수 있다. 예를 들어, WCS는, 상이한 유형들의 물품을 갖고 있지만 상이한 유형들의 물품들 모두가 동시에 창고에서 출하될 예정인(예를 들어, 동일한 선적 컨테이너, 동일한 트럭으로, 등) 팔레트들을 식별하고 압축하기 위해 출하 예상을 이용할 수 있다. 또 다른 예로서, 실시간 물품 정보는, 각각의 물품의 만료 날짜 및/또는 각각의 물품의 로트 번호(lot number)를 포함할 수 있고, WCS는 이러한 만료 날짜 및/또는 로트 번호를 이용하여 동일한 유형의 물품 또는 상이한 유형들의 물품을 갖고 있는 팔레트들을 식별하고 압축할 수 있다. 더 구체적인 예로서, WCS가 압축할 팔레트들을 식별하는 동작은, WCS가, 적어도 하나의 팔레트가 임계 수량 미만의 물품 유형을 갖고, 각각의 팔레트가 또한 (i) 동일한 만료 날짜를 갖는 유형의 물품들 및/또는 (ⅱ) 동일한 로트 번호를 갖는 유형의 물품들을 포함하는, 팔레트들의 세트를 식별하는 것을 포함할 수 있다.

또한, 압축을 위한 팔레트들에 대한 WCS의 식별은, 사업 목표 및 물품의 계절성 등의 요인에 의해 영향을 받을 수 있다. 예를 들어, 한 웹사이트는 소정 물품의 주문에 대해 당일 배달을 홍보할 수 있고, 그에 따라, 이들 물품들은 팔레트 압축의 대상이 될 수 있는 다른 물품들보다 빨리 출하되어야 할 필요가 있을 수 있기 때문에, WCS는, 홍보된 물품들을 압축을 위한 목표로 삼을 수 있다. 또 다른 예로서, 소정 물품들은 이들이 해당 계절일 때 압축을 위한 목표가 될 수 있고, 계절을 벗어난 물품들에 비해 목표가 될 수 있다. 예를 들어, 겨울에, WCS는 스노우 부츠 등의 물품 팔레트를 압축하기로 식별할 수 있지만, 수영복 등의 물품 팔레트는 식별하지 않을 수도 있다.

일부 구현에서, WCS가 단일 팔레트로 압축할 팔레트들을 식별하는 동작은, WCS가 본 명세서에서 논의된 기준 중 임의의 하나 이상에 기초하여 복수의 후보 세트의 팔레트들을 결정한 다음, 후보들 중 하나 이상을 압축할 팔레트로서 선택하는 것을 포함할 수 있다. WCS가 후보들 중 하나 이상을 압축할 팔레트로서 선택하는 동작은, 어떤 세트의 팔레트들이 로봇 디바이스가 압축하는데 가장 적은 양의 시간이 걸리는지, 압축을 수행하기 위한 로봇 디바이스의 가용성, 및/또는 팔레트를 압축할 긴급한 필요성이 있는지 등의, 다양한 고려사항을 WCS가 비교하는 것에 기초할 수 있다. 예를 들어, 제1 후보 세트의 팔레트들을 압축하는 것이 제2 후보 세트의 팔레트들을 압축하는 것보다 창고에서의 물품들의 현재 및/또는 예상된 입고 및 출하의 필요성에 더 잘 맞지만, 제2 후보 세트의 팔레트들보다 압축하기에 더 긴 시간이 걸리는 시나리오가 있을 수 있다. 이 시나리오에서, 가능한 빨리 압축을 요구하는 인간 운영자로부터의 긴급한 명령 및/또는 팔레트에 할당된 창고의 바닥 공간이 채워졌거나 거의 채워졌다는 것을 WCS가 검출하는 것 등의, 팔레트들을 압축하여 창고 내의 공간을 확보해야 하는 긴급한 필요성이 있는 경우, WCS는 제1 후보 세트의 팔레트들 대신 제2 후보 세트의 팔레트들을 선택할 수 있다. 반면에, 제1 후보 세트의 팔레트들에 포함된 물품 유형에 대한 긴급한 출하가 도래하는 경우, 그 도래한 출하에 대해 제시간에 제1 세트의 팔레트들이 압축될 수 있다면, WCS는 압축하기에 더 긴 시간이 걸리더라도 제1 후보 세트의 팔레트들을 선택할 수 있다. 압축을 위한 팔레트들을 식별하고 선택하기 위한 다른 고려사항은 본 설명에서 나중에 논의된다.

도 1에 도시된 창고(100)와 관련하여, 압축을 위한 예시적인 후보 세트의 팔레트들은, 팔레트(126), 팔레트(128), 팔레트(130), 및 팔레트(132)의 임의의 조합을 포함할 수 있다. 예를 들어, WCS는, 팔레트(130) 및 팔레트(132)를 압축할 후보 쌍의 팔레트들로서 식별할 수 있지만, 이들을 압축하는 것은 그 용량을 초과하는 단일 팔레트를 초래할 수 있기 때문에 최종적으로 단일 팔레트로 압축하기 위해 이들을 선택하지 않을 수도 있다. 오히려, WCS는 팔레트(126) 및 팔레트(130)를 압축을 위한 후보로서 식별할 수 있고, 그 다음, 이들을 압축하기 위해 선택할 수 있다. 다른 예시적인 조합도 역시 가능하다.

압축을 위한 팔레트들을 식별하고 나면, WCS는, 그 다음, 압축을 수행(예를 들어, 팔레트들을 회수하고, 이들을 소정 위치로 가져오고, 그 위치에서 이들을 압축하는 것)하기 위해 어떤 자원이 이용가능한지를 결정할 수 있다. 본질적으로, WCS는, 창고에서 진행중인 다른 작업을 고려하는 비용 함수를 결정할 수 있고, 따라서 어떤 로봇 디바이스가 압축을 보조하는데 이용가능한지, 압축을 수행하기 위한 최상의 시간, 압축을 수행되는데 걸리는 시간, 다른 스케줄링된 작업 또는 진행중인 작업에 관한 압축을 수행하는 것에 대한 우선순위 레벨 등의, 다양한 정보를 식별할 수 있다.

이를 용이하게 하기 위해, 블록 304에서, 이 방법은 창고에 위치한 복수의 로봇 디바이스에 관련된 실시간 로봇 정보를 수신하는 단계를 포함한다. 일부 예에서, 실시간 로봇 정보는, (i) 창고에 위치한 복수의 로봇 디바이스의 실시간 위치, (ⅱ) 복수의 로봇 디바이스에 대한 실시간 작업 진행 데이터, 및 (ⅲ) 작업의 수행을 위한 스케줄, 및 (ⅳ) 복수의 로봇 디바이스 중 하나 이상이 작업을 수행하기 위한 시간 측정값을 포함할 수 있다. 작업은, 진행중인 작업 및/또는 완료 예정된 작업을 포함할 수 있다.

주어진 작업의 수행을 위한 시간 측정값은 다양한 형태를 취할 수 있다. 예들 내에서, 주어진 작업에 대한 시간 측정값은 고정되거나 알려질 수 있다. 예를 들어, 예상치 못한 문제가 발생하지 않는 한(예를 들어, 장애물이 로봇 디바이스의 경로를 차단하거나, 로봇 디바이스가 손상된 경우), WCS는, 작업이 소정량의 시간을 소요할 것이라고 예상할 것이다(예를 들어, 팔레트를 창고의 한쪽 끝에서 다른 쪽 끝으로 가져오는 작업은 5분이 소요될 것이다). 다른 예들 내에서, 주어진 작업에 대한 시간 측정값은 작업에 대한 변경을 감안하여 가변적일 수 있고(예를 들어, 예상치 못한 문제가 발생하거나, 궤적이 조정될 필요가 있는 경우), 따라서 WCS 또는 다른 엔티티는 작업의 진행에 따라 가변적인 시간 측정값을 주기적으로 또는 지속적으로 업데이트한다. 다른 예들도 역시 가능하다.

예들 내에서, 실시간 로봇 정보는 또한, 작업에 참여된 또는 작업에 참여예정인 로봇 디바이스들 각각에 대한 디폴트 궤적 또는 조정된 궤적을 포함할 수 있다. 이러한 방식으로, WCS는, 로봇 디바이스 궤적이 작업 동안에 로봇들을 창고 내의 어디로 가져갈지를 나타내는 가상 맵을 유지하거나 액세스할 수 있다.

추가적인 예들 내에서, 실시간 로봇 정보는 또한, 로봇 디바이스의 유형(예를 들어, 포크리프트, 다관절 팔, 로봇 디바이스가 정적인지 또는 이동형인지)을 포함할 수 있고, 각각의 로봇 디바이스가 갖는 컴포넌트들의 유형을 더 포함할 수 있다. 예를 들어, 정보는, 로봇 디바이스가 집게(예를 들어, 자기식, 손가락) 등의 물품/팔레트를 운송하기 위해 갖는 메커니즘의 유형을 식별할 수 있다. 로봇 디바이스 유형 등의 요인은, 팔레트들을 압축하는데 있어서 로봇 디바이스의 유용성을 돕거나 방해할 수 있고, 그에 따라, 팔레트들의 세트들을 압축하는데 소요되는 총 시간량을 길게하거나 짧게할 수 있는 양태들을 식별할 수 있다.

추가적인 예들 내에서, 실시간 로봇 정보는 또한, 각각의 로봇 디바이스의 배터리 레벨을 포함할 수 있는데, 이것은, 주어진 로봇 디바이스의 잔량 배터리 레벨이, 작업의 수행을 위해 그 주어진 로봇 디바이스를 선택할지에 대한 WCS의 결정 및/또는 그 주어진 로봇 디바이스가 작업의 수행을 어떻게 보조할 것인지에 대한 WCS의 결정에 대한 요인이 될 수 있기 때문이다.

일반적으로, 작업 진행 데이터는, 작업의 수행에 관여된, 또는 작업이 복수의 작업 단계를 포함하는 경우에는 작업의 단계의 수행에 관여된 하나 이상의 로봇 디바이스를 포함하는, 창고 내의 로봇 디바이스의 현재 상태의 표시로서 WCS에 의해 해석가능한 데이터를 포함할 수 있다. 예들 내에서, 작업 진행 데이터는 작업 또는 작업 단계가 완료된 시간을 포함할 수 있고, 작업 또는 작업 단계를 완료한 로봇 디바이스는, 완료 시간에 또는 완료 시간 이후의 미리결정된 시간 윈도우 내에, 작업 진행 데이터를 WCS에 전송할 수 있다. 작업 진행 데이터는 또한, 작업 또는 작업 단계가 완료될 때/완료되었을 때 로봇 디바이스가 있는/있었던 위치를 나타낼 수 있고, 다른 로봇 디바이스 및 물체(예를 들어, 작업 또는 작업 단계의 수행에 관여되었던 다른 로봇 디바이스, 물품, 팔레트 등)가 창고 내의 어디에 있는지를 나타내거나 및/또는 다른 로봇 디바이스, 물품, 팔레트 등이 창고에서 어디를 향해 이동하고 있는지를 나타내는 예측된 미래의 위치를 나타낼 수 있다. 또한, 작업 진행 데이터는, 주어진 로봇 디바이스의 합동 변수 세트, 주어진 로봇 디바이스의 하나 이상의 로봇 부속물들의 구성, 및 주어진 로봇 디바이스의 방향 등의, 주어진 로봇 디바이스의 현재 구성을 나타낼 수 있다. 또한, 작업 진행 데이터는, 주어진 로봇 디바이스의 배터리 전력 레벨 또는 기타의 진단 정보 등의 하나 이상의 로봇 디바이스의 현재 상태, 및/또는 올바르게 기능하고 있지 않은 주어진 로봇 디바이스의 로봇 부속물을 나타내는 정보를 나타낼 수 있다. 전술된 정보를 포함한 작업 진행 데이터에 의해 표시될 수 있는 정보는, 대안으로서, 작업 진행 데이터의 전송과는 별개의 또 다른 시간에 WCS에 전송될 수 있다는 것을 이해해야 한다.

예들 내에서, 팔레트들의 세트들을 압축하는 작업을 포함하는, 창고 전체의 작업들의 수행을 용이하게 하기 위해, WCS는 스케줄링된 작업들의 우선순위 및/또는 진행중인 작업들의 우선순위를 주기적으로 결정할 수 있다. 예를 들어, WCS는, 앞서 논의된 것들 등의 다양한 고려사항(예를 들어, 사업 목표, 수신된 주문)에 기초하여 각각의 작업에 우선순위 레벨을 할당할 수 있다. 예를 들어, 팔레트들의 압축 작업은 주문 이행과 연관된 작업의 우선순위 레벨보다 낮은 우선순위 레벨을 가질 수 있다. 이러한 우선순위 레벨은 변화하는 조건에 따라 조정될 수 있다. 예를 들어, WCS가, 상이한, 더 중요한/긴급한 작업을 수행하기 위해 자원이 필요하다고 결정한 경우, WCS는 압축 프로세스 중간에 팔레트들의 압축을 취소할 수 있다(또는 작업이 스케줄링되었지만 아직 발생하지 않은 경우 압축의 우선순위를 낮출 수 있다). 또 다른 예로서, WCS가 물품에 대한 대량 주문을 예상하는 경우, 대량 주문의 물품들이 배치될 창고 내의 더 많은 공간을 확보하는 것이 더 긴급하게 될 수 있고, 따라서 WCS는 창고 전역에서 팔레트들을 압축하는 작업에 더 높은 우선순위(예를 들어, 가장 높은 우선순위 )를 할당할 수 있다. 다른 예들도 역시 가능하다.

블록 306에서, 이 방법은, 실시간 물품 정보 및 실시간 로봇 정보에 기초하여, 복수의 로봇 디바이스에 의해 팔레트들의 세트 상의 물품들을 단일 팔레트로 압축하는 시간량을 결정하는 단계를 포함한다.

블록 308에서, 이 방법은, 실시간 물품 정보 및 실시간 로봇 정보에 기초하여, 팔레트들의 세트 상의 물품들을 단일 팔레트로 압축한 결과로서 비게 될 팔레트들의 수량을 결정하는 단계를 포함한다.

블록 310에서, 이 방법은, 시간량이 임계 시간량 미만인 것에 기초하여 그리고 비게 될 팔레트들의 수량이 임계 팔레트량보다 큰 것에 추가로 기초하여, 복수의 로봇 디바이스 중 하나 이상이 팔레트들의 세트 상의 물품들을 단일 팔레트로 압축하게 하는 단계를 포함한다.

일부 구현에서, 팔레트들의 세트를 압축하는 작업이 얼마나 오래 걸릴지를 결정하기 전에, WCS는 실시간 로봇 정보를 이용하여 창고에서 진행중인 및 스케줄링된 작업을 검토하고 검토에 기초하여 팔레트들의 세트를 압축하는 작업에 대한 로봇 디바이스 가용성을 결정할 수 있고, 그에 따라, 어떤 로봇 디바이스들이 압축 작업의 적어도 일부를 그들의 스케줄에 맞출수 있는지를 결정한다. 한 예로서, 상기 논의와 일치하여, 일단 로봇 디바이스가 작업을 완료하고 나면, 로봇 디바이스는 WCS에 작업을 완료했다는 사실을 통보할 수 있고, 그 다음, 창고의 또 다른 측까지의 궤적을 따라 이동해 갈 또 다른 스케줄링된 작업에 관여할 수 있다. WCS는, 로봇 디바이스가 창고의 다른 측까지의 길을 따라, 궤적에 가까운 팔레트를 회수하여 압축 스테이션으로 가져 오는 등에 의해, 압축을 보조하기 위한 충분한 시간이 있다고 결정할 수 있다. 다른 예들도 역시 가능하다.

결정된 시간량은 로봇 디바이스가 다음과 같은 동작들 중 하나 이상을 수행하기 위한 각각의 시간량을 포함할 수 있다: (i) 식별된 팔레트들을 그들의 현재 위치로부터 회수하는 것, (ⅱ) 식별된 팔레트들을 압축을 위한 위치로 가져오는 것, (ⅲ) 식별된 팔레트들을 단일 팔레트로 압축하는 것, 및/또는 (ⅳ) 단일 팔레트를 새로운 위치로 가져 오는 것(예를 들어, 단일 팔레트를 트럭에 적재하거나 단일 팔레트를 보관소에 배치하는 것). 결정된 시간량은 다른 동작들을 수행하기 위한 시간을 역시 포함할 수 있다.

또한, 팔레트들의 세트를 압축하기 위한 결정된 시간량은, (예를 들어, WCS가 더욱 정밀한 로봇 디바이스 작업 진행, 위치 및 가용성에 액세스할 수 있다면) 정확할 수도 있고, 또는 추정치일 수도 있다. 팔레트들의 세트를 압축하는데 걸리는 시간에 영향을 미칠 수도 있는 창고 내의 다른 활동들이 진행 중이면, WCS는 정확한 시간을 결정하지 못할 수도 있다. 그러나, 많은 로봇 디바이스가 현재 작업에 관여하고 있지 않거나 소정 기간에 걸쳐(예를 들어, 밤새) 작업에 관여하지 않는다면, WCS는 정확한 시간을 결정할 수 있다.

WCS는, 다양한 조건들 중 하나 이상이 충족되는 것에 기초하여, 압축할 팔레트들의 세트를 식별하거나 및/또는 로봇 디바이스가 팔레트들의 세트를 압축하게 하는 동작들을 수행할 수 있다. 위에서 언급된 바와 같이, 하나의 이러한 조건은, 위에서 언급된 바와 같이, 압축의 결과로서 창고 내의 임계 수량의 팔레트들이 비게 될 것인지이다. 예들 내에서, WCS는, 압축의 결과로서 적어도 2개의 팔레트가 비게 되지 않는 한, 로봇 디바이스에게 팔레트들의 세트를 압축하도록 지시하지 않을 수 있다. 추가적인 예들 내에서, WCS는, 바닥, 팔레트 랙, 또는 창고의 팔레트 스택에서 훨씬 더 많은 공간을 생성하는 것이 바람직한 시나리오가 있을 수 있기 때문에, 더 큰 규모로 이 조건을 고려할 수 있다. 예를 들어, WCS는, 더 많은 수의 팔레트들(예를 들어, 50개의 팔레트들)이 비게 되지 않는 한, 로봇 디바이스에게 복수의 상이한 세트들의 팔레트들을 각각의 단일 팔레트로 압축하도록 지시하지 않을 수 있다.

또 다른 예시적인 조건으로서, WCS는 많은 수의 물품 유형이 조만간 출하될 것으로 예상되는지를 조사할 수 있다. 이를 용이하게 하기 위해, WCS는 물품 출하 예상을 결정하고 물품 출하 예상을 이용하여 출하될 것으로 예상되는 물품 유형의 수량을 결정할 수 있다. 결정된 수량이 임계 출하량보다 많다면, WCS는 로봇 디바이스에게 팔레트들의 세트를 단일 팔레트로 압축하도록 지시할 수 있다. 이러한 방식으로, WCS는, 팔레트를 물품의 용량 또는 그 부근까지 채우는 것이 바람직할 수 있는 물품들의 출하를 인지하거나 및/또는 예상할 수 있다. 예를 들어, 출하에 필요한 만큼의 용량을 채운 많은 물품 팔레트가 없는 시나리오에서, WCS는 로봇 디바이스에게 출하 준비를 위해 압축할 다양한 물품 팔레트들을 모으도록 지시할 수 있다.

유사하게, WCS는, 물품 출하 예상을 이용하여, 도래하는 출하가 단일 팔레트 상에서 미리결정된 수량의 물품 유형을 요구한다고 결정할 수 있다. 즉, WCS는, 도래하는 출하를 위한 임의의 주어진 팔레트 상에서, 소정 수량 미만의 물품이 있어서는 안되고, 따라서 팔레트들이 압축되어 각각의 출하되는 팔레트가 적어도 그 소정 수량의 물품을 갖게 해야 한다고 결정할 수 있다. WCS가 이러한 결정을 내리면, WCS는 이에 응답하여 로봇 디바이스에게 팔레트들의 세트를 압축하도록 지시할 수 있다.

다른 예시적인 조건으로서, WCS는, 물품 출하 예상을 이용하여, WCS가 창고에 입고될 것으로 예상되는 물품들에 대해 얼마나 많은 보관 용량(즉, 보관 공간)이 요구될 것인지를 결정할 수 있다. 결정된 보관 공간이 임계 보관 용량을 초과한다면, WCS는 로봇 디바이스에게 팔레트들의 세트를 압축하도록 지시할 수 있다. 이러한 임계 보관 용량은, 현재 창고 내의 여유 공간의 양을 나타낼 수 있고, 따라서 결정된 보관 공간이 그 임계값을 초과하면, WCS는 창고에서 더 많은 공간을 확보하기로 결정할 수 있다. 예를 들어, 2000 평방 피트의 예시적인 임계값이 주어지면, WCS는, 1000개의 물품 유형의 도래하는 배달이 있다고 인지하거나 예상할 수 있고, 그 수에 기초하여, 1000개 물품들의 팔레트들을 수용하기 위해 필요할 보관 공간의 양(예를 들어, 500개의 팔레트 랙 위치, 3천 평방 피트, 또는 요구되는 보관 공간을 정량화하는 기타의 방식)을 결정할 수 있다. 그 다음, WCS는, 요구되는 보관 공간이 2000 평방 피트의 임계값을 초과하기 때문에, 로봇 디바이스에게 팔레트들을 압축하도록 지시할 수 있다.

유사하게, WCS는, 실시간 물품 정보에 의해 표시된 팔레트 위치뿐만 아니라 창고 내의 팔레트들의 팔레트 치수 등의 다른 정보를 이용하여 식별된 팔레트들의 세트에 의해 창고에서 얼마나 많은 공간이 점유되어 있는지를 결정할 수 있다. 공간의 양이 미리결정된 임계 공간량보다 크다면, WCS는 로봇 디바이스에게 팔레트들의 세트를 압축하도록 지시할 수 있다. 임계 공간량은, 세트 내의 팔레트들의 크기에 따라 달라질 수 있다.

또 다른 예시적인 조건으로서, WCS는 팔레트들의 세트 내의 팔레트들의 일부 또는 전부가 창고의 하역장(예를 들어, 하역장(110))으로부터의 임계 거리 내에 있지 않는 한, 팔레트들의 세트를 압축하지 않을 수 있다.

또 다른 예시적인 조건으로서, WCS는, 팔레트들의 세트가 출하예정되거나, 비거나, 그렇지 않으면 더 이상 창고에 불이익을 주지 않을 때까지 많은 시간이 없다면 로봇 디바이스에게 팔레트들의 세트를 압축하도록 지시하지 않을 수 있다. 즉, WCS는, 팔레트들의 세트의 일부 또는 전체에 의해 점유된 공간이 (팔레트를 자연적으로 고갈한 결과로서) 로봇 디바이스가 팔레트들의 세트를 압축한 것보다 더 빨리 이용가능하게 되면 로봇 디바이스가 팔레트들의 세트를 압축하도록 지시하지 않을 수 있다. 예를 들어, WCS는, 임의의 기록/이력, 스케줄링된 작업 정보, 또는 앞서 논의된 기타의 정보를 이용하여, 물품들을 압축하는 것 이외의 창고 활동(예를 들어, 출하를 위해 가득 찬 팔레트 또는 덜 가득찬 팔레트들을 트럭에 적재하는 것)의 결과로서 팔레트들의 세트가 고갈될 때까지의 시간량을 추정할 수 있다. 추정된 시간량이 로봇 디바이스가 팔레트들의 세트의 압축을 완료하는데 걸리는 시간보다 크다면, WCS는 로봇 디바이스에게 팔레트들의 세트를 압축하도록 지시하기로 결정할 수 있다. 그러나 로봇 디바이스가 팔레트들의 세트를 압축하는 것이 팔레트들의 세트가 더 이상 창고에 불이익을 주지 않을 때까지 걸리는 시간보다 더 오래 걸릴 가능성이 높다면, WCS는 대신에 로봇 디바이스에게 팔레트들의 세트를 압축하도록 지시하지 않을 수 있다(또는 압축 작업이 이미 진행중이라면 압축을 취소할 수 있다). 다른 구현에서, WCS는 추정된 시간량을 로봇 디바이스가 팔레트들의 세트를 압축하기 위한 결정된 시간과 비교하지 않을 수 있고, 오히려 추정된 시간량을 임계값과 비교할 수 있다. 예를 들어, 팔레트들의 세트가 더 이상 창고에 불이익을 주지 않는데 걸리는 시간이 24시간보다 긴 경우, WCS는 로봇 디바이스에 팔레트들의 세트를 압축하도록 지시하기로 결정할 수 있다. 다른 예들도 역시 가능하다.

유사하게, WCS가 다른 창고 활동들(예를 들어, 압축 팔레트 이외의 활동들)의 결과로서 팔레트들의 세트가 곧 고갈될 것이라고 결정하면, 팔레트들의 세트를 압축하는 이점은, 팔레트들의 세트가 다른 방식으로 고갈되기 이전에 팔레트들의 세트를 압축함으로써 더 일찍 창고에서 추가적인 보관 공간을 얻는 것일 수 있다. 따라서, WCS는, 팔레트들의 세트가 다른 창고 활동에 의해 고갈되기를 단순히 기다리는 옵션에 비해 이 옵션에 가중치를 둘 수 있다. 특히, WCS는, 다른 창고 활동에 의해 팔레트들의 세트가 고갈되기를 기다리는 가치가 팔레트들의 세트를 압축하고 압축이 끝나는 시간과 팔레트들의 세트가 다른 창고 활동에 의해 고갈되는 시간 사이의 시간량 동안 추가 보관 공간을 얻는 것에 의해 제공되는 가치보다 큰지를 결정할 수 있다.

일부 구현에서, WCS는, 로봇 디바이스(들)가 압축 스테이션으로부터의 임계 거리 내에 및/또는 식별된 팔레트들의 세트의 위치로부터 임계 거리 내에 있다면 압축 작업에 참여할 하나 이상의 로봇 디바이스를 선택함으로써, 선택된 로봇 디바이스(들)가 팔레트들의 세트를 압축 스테이션으로 가져 오는데 걸리는 시간을 잠재적으로 감소시키고 결과적으로 팔레트들의 세트를 압축하는 작업의 총 시간량을 감소시킨다. 그 다음 WCS는 선택된 로봇 디바이스(들)에게 팔레트들의 세트를 회수하여 압축 스테이션으로 가져 오도록 지시할 수 있다.

압축 스테이션은 창고에서 지정되고 고정되거나(예를 들어, 압축 스테이션(134)), 창고의 소정 영역이 주어진 상황에 대해 최적인, 다소 즉흥적이고 임시변통의 압축 스테이션으로서 이용될 수 있도록, 즉석에서 결정될 수 있다. 압축 스테이션이 고정되면, WCS는 압축 스테이션의 위치를 나타내는 정보(예를 들어, 창고의 맵)를 수신하거나 기타의 방식으로 액세스하여 로봇 디바이스에게 팔레트들의 세트를 압축시키도록 하는 명령을 용이하게 할 수 있다. 반면, WCS는, 실시간 물품 정보 및 실시간 로봇 정보를 이용하여, (i) 하역장으로부터 임계 거리 내에 있는, (ⅱ) 팔레트들의 세트의 위치로부터의 임계 거리 내에 있는, 및/또는 (ⅲ) 로봇 디바이스들의 또 다른 작업의 수행 이전에, 이후에, 또는 그 동안에 압축 작업을 보조하는데 이용될 수 있는 로봇 디바이스들의 궤적으로부터의 임계 거리 내에 있는 위치 등의, 팔레트들의 세트를 압축할 창고 내의 최적의 압축 스테이션 위치를 결정할 수 있다. 그 다음, WCS는 팔레트들의 세트를 압축하라는 명령의 일부로서 최적의 압축 스테이션의 위치를 로봇 디바이스에 제공할 수 있다. 일부 예에서, WCS는 먼저 팔레트들의 세트의 압축을 위한 시간 구간을 스케줄링하고, 최적의 압축 스테이션 위치가, 하나 이상의 로봇 디바이스가 스케줄링된 시간 구간 이전에 이동해 갈 각각의 궤적들 중 하나 이상으로부터 임계 거리 내에 있도록 결정할 수 있다.

일부 구현에서, WCS는 실시간 로봇 정보 및/또는 기타의 스케줄링된 창고 활동을 고려하여 창고에서 팔레트들을 압축하기 위한 시간 구간을 결정할 수 있고, 그에 따라 로봇 디바이스에게 그 시간 구간 동안 팔레트들을 압축하도록 지시할 수 있다. 예를 들어, WCS는, 로봇 디바이스가 하나 이상의 식별된 팔레트들의 세트를 압축하는데 1 시간이 걸릴 것으로 결정하고 팔레트들의 세트를 압축하기 위한 1시간 윈도우를 다음 24 시간에서 식별할 수 있다.

유사한 구현에서, WCS는 실시간 로봇 정보 및/또는 다른 스케줄링된 창고 활동을 고려하여 팔레트들의 반복적인 압축을 위한 시간 구간을 할당할 수 있다. 그 다음, 여기서 논의된 동작들 중 적어도 일부가 할당된 시간 구간에서 주기적으로 수행될 수 있다. 예를 들어, 밤새 7시간 동안 창고 활동이 적게 발생한다면, WCS는, WCS가 압축할 잠재적 팔레트들의 세트를 식별하기 위한 조치를 취해야 하고, 이들 조치를 매일 밤 7시간 동안, 또는 격일로 그 기간 동안, 또는 일요일마다 그 기간 동안 취해야 한다고 결정할 수 있다.

도 4a, 도 4b, 및 도 4c는, 본 명세서에서 설명된 적어도 일부 구현에 따른, 창고 내의 로봇 디바이스의 예시적인 동작을 나타낸다. 특히, 도 4a, 도 4b, 및 도 4c는, 압축 프로세스 동안의 시점들을 도시한다.

도 4a에 도시된 바와 같이, 2개의 팔레트, 팔레트 400 및 팔레트 402가 있고, 이들은 함께, 식별된 팔레트들의 세트를 구성할 수 있거나 더 큰 세트의 팔레트들의 2개의 멤버일 수 있다. 도 4a는 또한, 압축 스테이션(404), 및 팔레트 상의 물품들을 단일 팔레트로 압축하는 프로세스를 보조하도록 구성될 수 있고, WCS가 그 작업을 보조하도록 지시를 내릴 수 있는, 도 1에 관하여 설명된 지주 로봇(112) 등의, 지주 로봇(406)을 도시한다. 또한, 도 4a는 WCS가 팔레트(400) 및 팔레트(402)를 압축하는 작업을 보조하도록 지시한 2개의 자율 포크 트럭, 포크 트럭(408) 및 포크 트럭(410)을 도시한다. 따라서, 포크 트럭(408)은 팔레트(400)를 회수하기 위해 점선 경로(412)를 따라 이동한 다음, 점선 경로(414)를 따라 이동하여 팔레트(400)를 압축 스테이션(404)에 배달할 수 있다. 또한, 포크 트럭(410)은 팔레트(402)를 회수하기 위해 파선 경로(416)를 따라 이동한 다음, 파선 경로(418)를 따라 이동하여 팔레트(402)를 압축 스테이션(404)에 배달할 수 있다. 도 4b는 압축 스테이션(404)에 있는 팔레트(400)와 팔레트(402) 양쪽 모두를 도시하고 있다. 실제로, WCS는 지주 로봇(406)에게 팔레트(400) 및 팔레트(402)를 도 4c에 도시된 단일 팔레트(420)로 압축하도록 지시할 수 있다. 또한, 도 4c에 도시된 바와 같이, WCS는 포크 트럭(408)에게 파선 경로(422)를 따라 이동하여 팔레트(420)를 미리결정된 위치(424)에 배달하도록 지시할 수 있고, 소정 시점에서 포크 트럭(410)에게 압축 스테이션(404)을 떠나 현재의 작업을 계속하거나 새로운 작업을 시작하도록 지시할 수 있다. 다른 예시적인 설명도 역시 가능하다.

여기서 설명된 배치는 단지 예시의 목적을 위한 것임을 이해해야 한다. 따라서, 본 기술분야의 통상의 기술자라면, 다른 배치 및 다른 요소들(예를 들어, 머신, 인터페이스, 동작, 순서, 및 동작들의 그룹화 등)이 대신 이용될 수 있고, 일부 요소들은 원하는 결과에 따라 완전히 생략될 수도 있다는 것을 이해할 것이다. 또한, 설명된 많은 요소들은, 임의의 적절한 조합 및 위치에서, 개별 또는 분산된 컴포넌트로서 또는 다른 컴포넌트와 연계하여 구현될 수 있는 동작 엔티티들이거나, 독립된 구조물로서 설명된 다른 구조적 요소들은 결합될 수도 있다.

다양한 양태와 구현들이 본 명세서에서 개시되었지만, 다른 양태와 구현들이 본 기술분야의 통상의 기술자에게는 명백할 것이다. 본 명세서에서 개시된 다양한 양태 및 구현들은 예시의 목적을 위한 것이고, 이하의 청구항들에 의해 표시된 진정한 범위, 및 이러한 청구항들에 부여된 균등물들의 전체 범위를 제한하고자 함이 아니다. 여기서 사용되는 용어는 특정한 구현을 설명하기 위한 목적을 위한 것일 뿐이며 제한하고자 함이 아니라는 것도 역시 이해해야 한다.

Claims

방법으로서,
창고 제어 시스템(warehouse control system)(WCS)에서, 창고에 놓인 팔레트들의 실시간 위치들 및 상기 팔레트들 상에 배치된 물품들의 실시간 재고 - 상기 물품들의 실시간 재고는 각각의 팔레트의 내용을 포함함 - 를 포함한 실시간 물품 정보를 수신하는 단계;
상기 실시간 물품 정보에 기초하여, 2개 이상의 팔레트들의 세트를 식별하는 단계 - 상기 팔레트들의 세트 중 적어도 하나의 팔레트는 임계량 미만의 물품 유형을 포함함 -;
상기 WCS에서, 상기 창고에 위치한 복수의 로봇 디바이스에 관련된 실시간 로봇 정보를 수신하는 단계;
상기 실시간 물품 정보 및 상기 실시간 로봇 정보에 기초하여, 상기 복수의 로봇 디바이스에 의해 상기 팔레트들의 세트 상의 상기 물품들을 단일 팔레트로 압축하는 시간량을 결정하는 단계;
상기 실시간 물품 정보 및 상기 실시간 로봇 정보에 기초하여, 상기 팔레트들의 세트 상의 상기 물품들을 상기 단일 팔레트로 압축한 결과로서 비게 될 팔레트들의 수량을 결정하는 단계; 및
상기 시간량이 임계 시간량 미만인 것에 기초하여 그리고 비게 될 상기 팔레트들의 수량이 임계 팔레트량보다 큰 것에 추가로 기초하여, 상기 복수의 로봇 디바이스 중 하나 이상이 상기 팔레트들의 세트 상의 상기 물품들을 상기 단일 팔레트로 압축하게 하는 단계
를 포함하는 방법.
제1항에 있어서,
입고 기록들, 주문 이행 및 출하 기록들 중 적어도 하나에 기초하여, 미래 날짜에 상기 창고에 입고될 것으로 예상되는 새로운 물품 및 상기 미래 날짜에 배달을 위해 마킹된 상기 창고에 존재하는 물품을 포함한 물품 출하 예상을 결정하는 단계; 및
상기 물품 출하 예상에 기초하여, 출하될 것으로 예상되는 물품 유형의 수량을 결정하는 단계
를 더 포함하고,
상기 복수의 로봇 디바이스 중 하나 이상이 상기 팔레트들의 세트 상의 상기 물품들을 상기 단일 팔레트로 압축하게 하는 단계는 추가로, 출하될 것으로 예상되는 상기 물품 유형의 수량이 임계 출하량보다 큰 것에 기초하는, 방법.
제1항에 있어서,
입고 기록들, 주문 이행 및 출하 기록들 중 적어도 하나에 기초하여, 미래 날짜에 상기 창고에 입고될 것으로 예상되는 새로운 물품 및 상기 미래 날짜에 배달을 위해 마킹된 상기 창고에 존재하는 물품을 포함한 물품 출하 예상을 결정하는 단계; 및
상기 물품 출하 예상에 기초하여, 상기 창고에 입고될 것으로 예상되는 물품들에 대해 요구되는 보관 용량의 양을 결정하는 단계
를 더 포함하고,
상기 복수의 로봇 디바이스 중 하나 이상이 상기 팔레트들의 세트 상의 상기 물품들을 상기 단일 팔레트로 압축하게 하는 단계는 추가로, 상기 창고에 입고될 것으로 예상되는 물품들에 대해 요구되는 상기 보관 용량의 양이 임계 보관 용량보다 큰 것에 기초하는, 방법.
제1항에 있어서,
입고 기록들, 주문 이행 및 출하 기록들 중 적어도 하나에 기초하여, 도래하는 출하가 상기 단일 팔레트 상에서 미리결정된 수량의 물품 유형을 요구한다고 결정하는 단계를 더 포함하고,
상기 복수의 로봇 디바이스 중 하나 이상이 상기 팔레트들의 세트 상의 상기 물품들을 상기 단일 팔레트로 압축하게 하는 단계는 추가로, 상기 도래하는 출하가 단일 팔레트 상에서 상기 미리결정된 수량의 물품 유형을 요구한다는 결정에 기초하는, 방법.
제1항에 있어서,
상기 실시간 물품 정보에 기초하여, 상기 팔레트들의 세트에 의해 상기 창고에서 점유된 공간의 양을 결정하는 단계를 더 포함하고,
상기 복수의 로봇 디바이스 중 하나 이상이 상기 팔레트들의 세트 상의 상기 물품들을 상기 단일 팔레트로 압축하게 하는 단계는 추가로, 상기 팔레트들의 세트에 의해 상기 창고에서 점유된 상기 공간의 양이 임계 공간량보다 큰 것에 기초하는, 방법.
제1항에 있어서, 상기 임계 시간량은 제1 임계 시간량이고, 상기 방법은:
상기 팔레트들의 세트 상의 상기 물품들을 상기 단일 팔레트로 압축하는 것 이외의 창고 활동들의 결과로서 상기 팔레트들의 세트가 비게 될 때까지의 시간량을 추정하는 단계를 더 포함하고,
상기 복수의 로봇 디바이스 중 하나 이상이 상기 팔레트들의 세트 상의 상기 물품들을 상기 단일 팔레트로 압축하게 하는 단계는 추가로, 상기 팔레트들의 세트가 비게 될 때까지의 상기 추정된 시간량이 제2 임계 시간량보다 큰 것에 기초하는, 방법.
제1항에 있어서, 상기 복수의 로봇 디바이스 중 하나 이상이 상기 팔레트들의 세트 상의 상기 물품들을 상기 단일 팔레트로 압축하게 하는 단계는 추가로, 상기 팔레트들의 세트가 상기 창고 내의 하역장으로부터의 임계 거리 내에 있는 것에 기초하는, 방법.
제1항에 있어서,
상기 팔레트들의 세트 상의 상기 물품들을 상기 단일 팔레트로 압축하는 것 이외의 창고 활동들의 결과로서 상기 팔레트들의 세트가 비게 될 때까지의 시간량을 추정하는 단계를 더 포함하고,
상기 복수의 로봇 디바이스 중 하나 이상이 상기 팔레트들의 세트 상의 상기 물품들을 상기 단일 팔레트로 압축하게 하는 단계는 추가로, 상기 시간량이 상기 팔레트들의 세트가 비게 될 때까지의 상기 추정된 시간량 미만인 것에 기초하는, 방법.
시스템으로서,
창고 내의 복수의 로봇 디바이스;
적어도 하나의 프로세서; 및
상기 시스템으로 하여금 동작들을 수행하게 하는 상기 적어도 하나의 프로세서에 의해 실행가능한 명령어들을 포함하는 데이터 스토리지
를 포함하고, 상기 동작들은:
상기 창고에 놓인 팔레트들의 실시간 위치들 및 상기 팔레트들 상에 배치된 물품들의 실시간 재고 - 상기 물품들의 실시간 재고는 각각의 팔레트의 내용을 포함함 - 를 포함한 실시간 물품 정보를 수신하는 동작;
상기 실시간 물품 정보에 기초하여, 2개 이상의 팔레트들의 세트를 식별하는 동작 - 상기 팔레트들의 세트 중 적어도 하나의 팔레트는 임계량 미만의 물품 유형을 포함함 -;
상기 복수의 로봇 디바이스에 관련된 실시간 로봇 정보를 수신하는 동작;
상기 실시간 물품 정보 및 상기 실시간 로봇 정보에 기초하여, 상기 복수의 로봇 디바이스에 의해 상기 팔레트들의 세트 상의 상기 물품들을 단일 팔레트로 압축하는 시간량을 결정하는 동작;
상기 실시간 물품 정보 및 상기 실시간 로봇 정보에 기초하여, 상기 팔레트들의 세트 상의 상기 물품들을 상기 단일 팔레트로 압축한 결과로서 비게 될 팔레트들의 수량을 결정하는 동작; 및
상기 시간량이 임계 시간량 미만인 것에 기초하여 그리고 비게 될 상기 팔레트들의 수량이 임계 팔레트량보다 큰 것에 추가로 기초하여, 상기 복수의 로봇 디바이스 중 하나 이상이 상기 팔레트들의 세트 상의 상기 물품들을 상기 단일 팔레트로 압축하게 하는 동작
을 포함하는, 시스템.
제9항에 있어서, 상기 동작들은:
상기 창고 내의 미리결정된 압축 스테이션 위치를 수신하는 동작; 및
복수의 로봇 디바이스 중에서 하나 이상의 로봇 디바이스를 선택하여 상기 선택된 하나 이상의 로봇 디바이스가 상기 미리결정된 압축 스테이션 위치로부터 임계 거리 이내에 있는 것에 기초하여 상기 팔레트들의 세트를 상기 미리결정된 압축 스테이션 위치로 재배치하는 동작
을 더 포함하고,
상기 복수의 로봇 디바이스 중 하나 이상이 상기 팔레트들의 세트 상의 상기 물품들을 상기 단일 팔레트로 압축하게 하는 동작은, 상기 복수의 로봇 디바이스 중 상기 선택된 하나 이상의 로봇 디바이스에게 상기 팔레트들의 세트를 상기 미리결정된 압축 스테이션 위치로 재배치하고 상기 미리결정된 압축 스테이션 위치에서 상기 팔레트들의 세트 상의 상기 물품들을 상기 단일 팔레트로 압축하도록 지시하는 동작을 포함하는, 시스템.
제9항에 있어서, 상기 동작들은:
상기 실시간 물품 정보 및 상기 실시간 로봇 정보에 기초하여, 상기 팔레트들의 세트 상의 상기 물품들을 상기 단일 팔레트로 압축시킬 상기 창고 내의 최적의 압축 스테이션 위치를 결정하는 동작을 더 포함하고,
상기 복수의 로봇 디바이스 중 하나 이상이 상기 팔레트들의 세트 상의 상기 물품들을 상기 단일 팔레트로 압축하게 하는 동작은, 상기 복수의 로봇 디바이스 중 하나 이상의 로봇 디바이스에게 상기 팔레트들의 세트를 상기 최적의 압축 스테이션 위치로 재배치하고 상기 최적의 압축 스테이션 위치에서 상기 팔레트들의 세트 상의 상기 물품들을 상기 단일 팔레트로 압축하도록 지시하는 동작을 포함하는, 시스템.
제11항에 있어서, 상기 복수의 로봇 디바이스 중 하나 이상이 상기 팔레트들의 세트 상의 상기 물품들을 상기 단일 팔레트로 압축하게 하는 동작은 추가로, 상기 최적의 압축 스테이션 위치가 상기 창고 내의 하역장으로부터의 임계 거리 내에 있는 것에 기초하는, 시스템.
제11항에 있어서,
상기 실시간 로봇 정보 및 스케줄링된 창고 활동들에 기초하여, 상기 팔레트들의 세트 상의 상기 물품들을 상기 단일 팔레트로 압축하는 미래의 날짜에서의 시간 구간을 결정하는 동작을 더 포함하고,
상기 복수의 로봇 디바이스 중 하나 이상이 상기 팔레트들의 세트 상의 상기 물품들을 상기 단일 팔레트로 압축하게 하는 동작은 추가로, 상기 최적의 압축 스테이션 위치가, 상기 하나 이상의 로봇 디바이스가 각각의 작업들을 수행하면서 상기 시간 구간 이전에 이동해 갈 미리결정된 경로들로부터 임계 거리 내에 있는 것에 기초하는, 시스템.
제9항에 있어서, 상기 동작들은:
상기 실시간 로봇 정보 및 기타의 스케줄링된 창고 활동들에 기초하여, 단일 팔레트들로의 팔레트들 상의 물품들의 반복적 압축을 위한 시간 구간을 할당하는 동작을 더 포함하고,
상기 동작들의 적어도 일부는 팔레트들 상의 물품들을 단일 팔레트들로 압축하는 상기 할당된 시간 구간에서 주기적으로 수행되는, 시스템.
제9항에 있어서, 상기 동작들은:
상기 실시간 로봇 정보 및 스케줄링된 창고 활동들에 기초하여, 팔레트들 상의 물품들을 압축하는 시간 구간을 결정하는 동작을 더 포함하고,
상기 복수의 로봇 디바이스 중 하나 이상이 상기 팔레트들의 세트 상의 상기 물품들을 상기 단일 팔레트로 압축하게 하는 동작은, 상기 복수의 로봇 디바이스 중 하나 이상이 상기 결정된 시간 구간 동안 상기 팔레트들의 세트 상의 상기 물품들을 상기 단일 팔레트로 압축하게 하는 동작을 포함하는, 시스템.
적어도 하나의 프로세서를 포함하는 컴퓨팅 시스템에 의해 실행될 때, 상기 컴퓨팅 시스템으로 하여금 동작들을 수행하게 하는 프로그램 명령어들을 저장한 컴퓨터-판독가능한 매체로서, 상기 동작들은:
창고에 놓인 팔레트들의 실시간 위치들 및 상기 팔레트들 상에 배치된 물품들의 실시간 재고 - 상기 물품들의 실시간 재고는 각각의 팔레트의 내용을 포함함 - 를 포함한 실시간 물품 정보를 수신하는 동작;
상기 실시간 물품 정보에 기초하여, 2개 이상의 팔레트들의 세트를 식별하는 동작 - 상기 팔레트들의 세트 중 적어도 하나의 팔레트는 임계량 미만의 물품 유형을 포함함 -;
상기 창고에 위치한 복수의 로봇 디바이스에 관련된 실시간 로봇 정보를 수신하는 동작;
상기 실시간 물품 정보 및 상기 실시간 로봇 정보에 기초하여, 상기 복수의 로봇 디바이스에 의해 상기 팔레트들의 세트 상의 상기 물품들을 단일 팔레트로 압축하는 시간량을 결정하는 동작;
상기 실시간 물품 정보 및 상기 실시간 로봇 정보에 기초하여, 상기 팔레트들의 세트 상의 상기 물품들을 상기 단일 팔레트로 압축한 결과로서 비게 될 팔레트들의 수량을 결정하는 동작; 및
상기 시간량이 임계 시간량 미만인 것에 기초하여 그리고 비게 될 상기 팔레트들의 수량이 임계 팔레트량보다 큰 것에 추가로 기초하여, 상기 복수의 로봇 디바이스 중 하나 이상이 상기 팔레트들의 세트 상의 상기 물품들을 상기 단일 팔레트로 압축하게 하는 동작
을 포함하는, 컴퓨터-판독가능한 매체.
제16항에 있어서, 상기 실시간 물품 정보는 상기 물품들의 만료 날짜들과 상기 물품들의 로트 번호(lot number)들을 더 포함하고,
상기 실시간 물품 정보에 기초하여, 2개 이상의 팔레트들의 세트를 식별하는 상기 동작은, 상기 실시간 물품 정보에 기초하여, (i) 적어도 하나의 팔레트가 상기 임계량 미만의 물품 유형을 포함하고 (ⅱ) 각각의 팔레트가 동일한 만료 날짜 및 동일한 로트 번호 중 하나 또는 양쪽 모두를 갖고 있는 유형의 물품들을 포함하는 상기 팔레트들의 세트를 식별하는 동작을 포함하는, 컴퓨터-판독가능한 매체.
제16항에 있어서, 상기 동작들은:
입고 기록들, 주문 이행 및 출하 기록들 중 적어도 하나에 기초하여, 도래하는 출하가 상기 단일 팔레트 상에서 미리결정된 수량의 물품 유형을 요구한다고 결정하는 동작을 더 포함하고,
상기 복수의 로봇 디바이스 중 하나 이상이 상기 팔레트들의 세트 상의 상기 물품들을 상기 단일 팔레트로 압축하게 하는 동작은 추가로, 상기 도래하는 출하가 단일 팔레트 상에서 상기 미리결정된 수량의 물품 유형을 요구한다는 결정에 기초하는, 컴퓨터-판독가능한 매체.
제16항에 있어서, 상기 실시간 물품 정보에 기초하여, 2개 이상의 팔레트들의 세트를 식별하는 상기 동작은, 상기 실시간 물품 정보에 기초하여, (i) 적어도 하나의 팔레트가 상기 임계량 미만의 물품 유형을 포함하고 (ⅱ) 적어도 하나의 다른 팔레트가 미리결정된 최대 용량 미만의 물품들을 포함하는 상기 2개 이상의 팔레트들의 세트를 식별하는 동작을 포함하는, 컴퓨터-판독가능한 매체.
제16항에 있어서, 상기 실시간 로봇 정보는, (i) 상기 창고에 위치한 상기 복수의 로봇 디바이스의 실시간 위치들, (ⅱ) 상기 복수의 로봇 디바이스에 대한 실시간 작업 진행 데이터, (ⅲ) 작업들의 수행을 위한 스케줄, 및 (ⅳ) 상기 복수의 로봇 디바이스 중 하나 이상이 상기 작업들을 수행하기 위한 시간 측정값들을 포함하는, 컴퓨터-판독가능한 매체.