KR102331181B1 - 적어도 하나의 자동 가이드 차량을 제어하는 장치 및 그 동작 방법 - Google Patents

적어도 하나의 자동 가이드 차량을 제어하는 장치 및 그 동작 방법 Download PDF

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Abstract

적어도 하나의 자동 가이드 차량(AGV)을 제어하는 장치는, 타 디바이스 또는 네트워크와 유무선 통신을 수행하는 통신부; 적어도 하나의 자동 가이드 차량을 제어하기 위한 프로그램 및 데이터가 저장되는 메모리(memory); 프로그램을 실행함으로써 적어도 하나의 자동 가이드 차량을 제어하는 적어도 하나의 프로세서(processor)를 포함하며, 적어도 하나의 프로세서는, WMS(Warehouse Management System)으로부터 적어도 하나의 물품에 관한 정보를 수신하고, 수신된 물품에 관한 정보에 기초하여 적어도 하나 이상의 자동 가이드 차량의 경로를 생성하고, 생성된 자동 가이드 차량의 경로를 WCS(Warehouse Control System)로 송신하고, 수신된 물품에 관한 정보에 기초하여 적어도 하나 이상의 자동 가이드 차량의 경로를 생성하되, 자동 가이드 차량을 주행시키고자 하는 사용자의 의도 경로(Intended Path)를 따라 설치된 복수의 노드들을 자동 가이드 차량의 주행환경에 기초하여 두 개 이상의 의도 경로가 교차하는 교차 노드, 적어도 하나의 자동 가이드 차량이 교차 노드를 통과하기 전에 정지하는 정지 노드 및 교차 노드나 정지 노드가 아닌 일반 노드로 분류하고, 일반 노드를 주행환경에 기초하여 자동 가이드 차량의 속도가 감속되는 감속 노드, 자동 가이드 차량의 속도가 유지되는 유지 노드 및 자동 가이드 차량의 속도가 가속되는 가속 노드로 분류하고, 수신된 물품에 관한 정보와 분류된 노드에 기초하여 적어도 하나의 자동 가이드 차량이 주행할 노드를 결정하고, 결정된 노드에 기초하여 적어도 하나의 자동 가이드 차량의 경로를 생성하고, 2개 이상의 자동 가이드 차량이 교차 노드에서 충돌이 일어날 것으로 판단한 경우, 수신된 물품에 관한 정보에 의해 도출된 지표 값 L에 기초하여 교차 노드에서 우선하여 주행할 자동 가이드 차량을 결정하며, 수신된 물품에 관한 정보에 의해 도출된 지표 값 L은 (물품 배송지역에 대한 평균 배송일)/(현재일-출고일)에 의하여 계산된다.

Description

적어도 하나의 자동 가이드 차량을 제어하는 장치 및 그 동작 방법 {APPARATUS AND METHOD FOR CONTROLS AT LEAST ONE AUTOMATIC GUIDE VEHICLE}
본 명세서에 개시되는 실시예들은 적어도 하나의 자동 가이드 차량을 제어하는 장치 및 그 동작 방법에 대한 것이다.
자동 가이드 차량(AGV; Automated Guided Vehicle)이란, 공장과 같은 산업현장에서 화물이나 자재를 지정된 장소까지 자동 또는 수동으로 운반하는 무궤도 차량을 지칭한다. 자동화된 제품 제조 현장에 있어 자동 가이드 차량은 부품 내지 물품의 수송을 담당하는 필수 요소로 변화되었다.
또한, 종래 기술에 따른 AGV의 경우 공장 바닥에 유도 라인으로서의 자기 테이프를 부착하고 자기 테이프의 상부를 AGV가 안내 유도 운행하는 방식을 취한다. 즉, 종래의 테이프 방식과 같은 궤도를 가지고 있는 AGV는 공장 환경에 다수의 광 테이프나 센서들을 장착하여 AGV의 작업을 제어하고, AGV의 상태를 확인한다.
하지만, 출고일이 닥친 긴급하게 출고해야 하는 물품이나 물품 배송지역에 대한 평균 배송일이 오래 걸리는 물품을 우선하여 출고할 수 없었다.
공개특허공보 10-1998-020780 (공개일자 1998년06월25일)
실시예들은, 적어도 하나의 자동 가이드 차량을 제어하는 장치 및 그 동작 방법을 제공할 수 있다.
실시예들은, 사용자의 의도 경로(Intended Path)를 따라 설치된 복수의 노드들을 분류하여, 특정한 장소에서는 속도를 느리게 하거나 빠르게 운행할 수 있고, 출고일이 닥친 긴급하게 출고해야 하는 물품이나 물품 배송지역에 대한 평균 배송일이 오래 걸리는 물품을 우선하여 출고하기 위함이다.
실시예들에서 이루고자 하는 기술적 과제들은 이상에서 언급한 사항들로 제한되지 않으며, 언급하지 않은 또 다른 기술적 과제들은 이하 설명할 다양한 실시예들로부터 당해 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 고려될 수 있다.
상술한 기술적 과제를 달성하기 위한 기술적 수단으로서 일 실시예에 따르면, 적어도 하나의 자동 가이드 차량(Automated Guided Vehicle)을 제어하는 장치로서, 타 디바이스 또는 네트워크와 유무선 통신을 수행하는 통신부; 적어도 하나의 자동 가이드 차량을 제어하기 위한 프로그램 및 데이터가 저장되는 메모리(memory); 상기 프로그램을 실행함으로써 적어도 하나의 자동 가이드 차량을 제어하는 적어도 하나의 프로세서(processor)를 포함하며, 상기 적어도 하나의 프로세서는, WMS(Warehouse Management System)으로부터 적어도 하나의 물품에 관한 정보를 수신하고, 상기 수신된 물품에 관한 정보에 기초하여 적어도 하나 이상의 자동 가이드 차량의 경로를 생성하고, 생성된 자동 가이드 차량의 경로를 WCS(Warehouse Control System)로 송신하고, 상기 수신된 물품에 관한 정보에 기초하여 적어도 하나 이상의 자동 가이드 차량의 경로를 생성하되, 자동 가이드 차량을 주행시키고자 하는 사용자의 의도 경로(Intended Path)를 따라 설치된 복수의 노드들을 자동 가이드 차량의 주행환경에 기초하여 두 개 이상의 의도 경로가 교차하는 교차 노드, 적어도 하나의 자동 가이드 차량이 교차 노드를 통과하기 전에 정지하는 정지 노드 및 교차 노드나 정지 노드가 아닌 일반 노드로 분류하고, 상기 일반 노드를 주행환경에 기초하여 자동 가이드 차량의 속도가 감속되는 감속 노드, 자동 가이드 차량의 속도가 유지되는 유지 노드 및 자동 가이드 차량의 속도가 가속되는 가속 노드로 분류하고, 상기 수신된 물품에 관한 정보와 상기 분류된 노드에 기초하여 적어도 하나의 자동 가이드 차량이 주행할 노드를 결정하고, 상기 결정된 노드에 기초하여 적어도 하나의 자동 가이드 차량의 경로를 생성하고, 2개 이상의 자동 가이드 차량이 교차 노드에서 충돌이 일어날 것으로 판단한 경우, 상기 수신된 물품에 관한 정보에 의해 도출된 지표 값 L에 기초하여 교차 노드에서 우선하여 주행할 자동 가이드 차량을 결정하며, 상기 수신된 물품에 관한 정보에 의해 도출된 지표 값 L은
Figure 112021095076824-pat00001
에 의하여 계산되는 장치를 제공한다.
다른 실시예에 따르면, 적어도 하나의 자동 가이드 차량(Automated Guided Vehicle)을 제어하는 방법은, WMS(Warehouse Management System)으로부터 적어도 하나의 물품에 관한 정보를 수신하는 단계; 상기 수신된 물품에 관한 정보에 기초하여 적어도 하나 이상의 자동 가이드 차량의 경로를 생성하는 단계; 및 생성된 자동 가이드 차량의 경로를 WCS(Warehouse Control System)로 송신하는 단계를 포함하며, 상기 수신된 물품에 관한 정보에 기초하여 적어도 하나 이상의 자동 가이드 차량의 경로를 생성하는 단계는, 자동 가이드 차량을 주행시키고자 하는 사용자의 의도 경로(Intended Path)를 따라 설치된 복수의 노드들을 자동 가이드 차량의 주행환경에 기초하여 두 개 이상의 의도 경로가 교차하는 교차 노드, 적어도 하나의 자동 가이드 차량이 교차 노드를 통과하기 전에 정지하는 정지 노드 및 교차 노드나 정지 노드가 아닌 일반 노드로 분류하는 단계; 상기 일반 노드를 주행환경에 기초하여 자동 가이드 차량의 속도가 감속되는 감속 노드, 자동 가이드 차량의 속도가 유지되는 유지 노드 및 자동 가이드 차량의 속도가 가속되는 가속 노드로 분류하는 단계; 상기 수신된 물품에 관한 정보와 상기 분류된 노드에 기초하여 적어도 하나의 자동 가이드 차량이 주행할 노드를 결정하는 단계; 및 상기 결정된 노드에 기초하여 적어도 하나의 자동 가이드 차량의 경로를 생성하는 단계를 포함하고, 상기 결정된 노드에 기초하여 적어도 하나의 자동 가이드 차량의 경로를 생성하는 단계는, 2개 이상의 자동 가이드 차량이 교차 노드에서 충돌이 일어날 것으로 판단한 경우, 상기 수신된 물품에 관한 정보에 의해 도출된 지표 값 L에 기초하여 교차 노드에서 우선하여 주행할 자동 가이드 차량을 결정하는 단계를 포함하며, 상기 수신된 물품에 관한 정보에 의해 도출된 지표 값 L은
Figure 112021095076824-pat00002
에 의하여 계산될 수 있다.
다른 실시예에 따르면, 적어도 하나의 자동 가이드 차량(Automated Guided Vehicle)을 제어하는 방법을 수행하는 프로그램이 기록된 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체가 개시된다. 상기 방법은, WMS(Warehouse Management Systme)으로부터 적어도 하나의 물품에 관한 정보를 수신하는 단계; 상기 수신된 물품에 관한 정보에 기초하여 적어도 하나 이상의 자동 가이드 차량의 경로를 생성하는 단계; 및 생성된 자동 가이드 차량의 경로를 WCS(Warehouse Control System)로 송신하는 단계를 포함하며, 상기 수신된 물품에 관한 정보에 기초하여 적어도 하나 이상의 자동 가이드 차량의 경로를 생성하는 단계는, 자동 가이드 차량을 주행시키고자 하는 사용자의 의도 경로(Intended Path)를 따라 설치된 복수의 노드들을 자동 가이드 차량의 주행환경에 기초하여 두 개 이상의 의도 경로가 교차하는 교차 노드, 적어도 하나의 자동 가이드 차량이 교차 노드를 통과하기 전에 정지하는 정지 노드 및 교차 노드나 정지 노드가 아닌 일반 노드로 분류하는 단계; 상기 일반 노드를 주행환경에 기초하여 자동 가이드 차량의 속도가 감속되는 감속 노드, 자동 가이드 차량의 속도가 유지되는 유지 노드 및 자동 가이드 차량의 속도가 가속되는 가속 노드로 분류하는 단계; 상기 수신된 물품에 관한 정보와 상기 분류된 노드에 기초하여 적어도 하나의 자동 가이드 차량이 주행할 노드를 결정하는 단계; 및 상기 결정된 노드에 기초하여 적어도 하나의 자동 가이드 차량의 경로를 생성하는 단계를 포함하고, 상기 결정된 노드에 기초하여 적어도 하나의 자동 가이드 차량의 경로를 생성하는 단계는, 2개 이상의 자동 가이드 차량이 교차 노드에서 충돌이 일어날 것으로 판단한 경우, 상기 수신된 물품에 관한 정보에 의해 도출된 지표 값 L에 기초하여 교차 노드에서 우선하여 주행할 자동 가이드 차량을 결정하는 단계를 포함하며, 상기 수신된 물품에 관한 정보에 의해 도출된 지표 값 L은
Figure 112021095076824-pat00003
에 의하여 계산될 수 있다.
다른 실시예에 다르면, 적어도 하나의 자동 가이드 차량(Automated Guided Vehicle)을 제어하는 방법을 수행하기 위해 매체에 저장된 컴퓨터 프로그램이 개시된다. 상기 방법은, WMS(Warehouse Management Systme)으로부터 적어도 하나의 물품에 관한 정보를 수신하는 단계; 상기 수신된 물품에 관한 정보에 기초하여 적어도 하나 이상의 자동 가이드 차량의 경로를 생성하는 단계; 및 생성된 자동 가이드 차량의 경로를 WCS(Warehouse Control System)로 송신하는 단계를 포함하며, 상기 수신된 물품에 관한 정보에 기초하여 적어도 하나 이상의 자동 가이드 차량의 경로를 생성하는 단계는, 자동 가이드 차량을 주행시키고자 하는 사용자의 의도 경로(Intended Path)를 따라 설치된 복수의 노드들을 자동 가이드 차량의 주행환경에 기초하여 두 개 이상의 의도 경로가 교차하는 교차 노드, 적어도 하나의 자동 가이드 차량이 교차 노드를 통과하기 전에 정지하는 정지 노드 및 교차 노드나 정지 노드가 아닌 일반 노드로 분류하는 단계; 상기 일반 노드를 주행환경에 기초하여 자동 가이드 차량의 속도가 감속되는 감속 노드, 자동 가이드 차량의 속도가 유지되는 유지 노드 및 자동 가이드 차량의 속도가 가속되는 가속 노드로 분류하는 단계; 상기 수신된 물품에 관한 정보와 상기 분류된 노드에 기초하여 적어도 하나의 자동 가이드 차량이 주행할 노드를 결정하는 단계; 및 상기 결정된 노드에 기초하여 적어도 하나의 자동 가이드 차량의 경로를 생성하는 단계를 포함하고, 상기 결정된 노드에 기초하여 적어도 하나의 자동 가이드 차량의 경로를 생성하는 단계는, 2개 이상의 자동 가이드 차량이 교차 노드에서 충돌이 일어날 것으로 판단한 경우, 상기 수신된 물품에 관한 정보에 의해 도출된 지표 값 L에 기초하여 교차 노드에서 우선하여 주행할 자동 가이드 차량을 결정하는 단계를 포함하며, 상기 수신된 물품에 관한 정보에 의해 도출된 지표 값 L은
Figure 112021044648193-pat00004
에 의하여 계산될 수 있다.
실시예들에 따르면, 사용자의 의도 경로(Intended Path)를 따라 설치된 복수의 노드들을 분류하여 특정한 장소에서는 속도를 느리게 하거나 빠르게 운행하여 AGV가 최단경로로 신속하고 정확한 주행하도록 제어할 수 있다.
실시예들에 따르면, 출고일이 닥친 긴급하게 출고해야 하는 물품이나 물품 배송지역에 대한 평균 배송일이 오래 걸리는 물품을 우선하여 출고할 수 있다.
실시예들로부터 얻을 수 있는 효과들은 이상에서 언급된 효과들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 효과들은 이하의 상세한 설명을 기반으로 당해 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 도출되고 이해될 수 있다.
실시예들에 대한 이해를 돕기 위해 상세한 설명의 일부로 포함된, 첨부 도면은 다양한 실시예들을 제공하고, 상세한 설명과 함께 다양한 실시예들의 기술적 특징을 설명한다.
도 1은 실시예들에 따른 적어도 하나의 자동 가이드 차량을 제어하는 장치가 구동되는 방법의 예시도를 나타낸다.
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 적어도 하나의 자동 가이드 차량을 제어하는 장치를 설명하기 위한 블록도이다.
도 3은 실시예에 따른 적어도 하나의 자동 가이드 차량을 제어하는 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
도 4는 일 실시예에 따른 자동 가이드 차량의 경로를 생성하는 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
도 5는 일 실시예에 따른 노드를 분류하는 방법을 설명하기 위한 예시도이다.
도 6은 일 실시예에 따른 일반 노드를 분류하는 방법을 설명하기 위한 예시도이다.
도 7 내지 도 9는 실시예에 따른 적어도 하나의 자동 가이드 차량을 제어하는 방법을 설명하기 위한 예시도이다.
이하, 본 발명의 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 설명한다.
실시예를 설명함에 있어서 본 발명이 속하는 기술 분야에 익히 알려져 있고 본 발명과 직접적으로 관련이 없는 기술 내용에 대해서는 설명을 생략한다. 이는 불필요한 설명을 생략함으로써 본 발명의 요지를 흐리지 않고 더욱 명확히 전달하기 위함이다.
마찬가지 이유로 첨부 도면에 있어서 일부 구성요소는 과장되거나 생략되거나 개략적으로 도시되었다. 또한, 각 구성요소의 크기는 실제 크기를 전적으로 반영하는 것이 아니다. 각 도면에서 동일한 또는 대응하는 구성요소에는 동일한 참조 번호를 부여하였다.
본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시 예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시 예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시 예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하고, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성 요소를 지칭한다.
이때, 처리 흐름도 도면들의 각 블록과 흐름도 도면들의 조합들은 컴퓨터 프로그램 인스트럭션들에 의해 수행될 수 있음을 이해할 수 있을 것이다. 이들 컴퓨터 프로그램 인스트럭션들은 범용 컴퓨터, 특수용 컴퓨터 또는 기타 프로그램 가능한 데이터 프로세싱 장비의 프로세서에 탑재될 수 있으므로, 컴퓨터 또는 기타 프로그램 가능한 데이터 프로세싱 장비의 프로세서를 통해 수행되는 그 인스트럭션들이 흐름도 블록(들)에서 설명된 기능들을 수행하는 수단을 생성하게 된다. 이들 컴퓨터 프로그램 인스트럭션들은 특정 방식으로 기능을 구현하기 위해 컴퓨터 또는 기타 프로그램 가능한 데이터 프로세싱 장비를 지향할 수 있는 컴퓨터 이용 가능 또는 컴퓨터 판독 가능 메모리에 저장되는 것도 가능하므로, 그 컴퓨터 이용가능 또는 컴퓨터 판독 가능 메모리에 저장된 인스트럭션들은 흐름도 블록(들)에서 설명된 기능을 수행하는 인스트럭션 수단을 내포하는 제조 품목을 생산하는 것도 가능하다. 컴퓨터 프로그램 인스트럭션들은 컴퓨터 또는 기타 프로그램 가능한 데이터 프로세싱 장비 상에 탑재되는 것도 가능하므로, 컴퓨터 또는 기타 프로그램 가능한 데이터 프로세싱 장비 상에서 일련의 동작 단계들이 수행되어 컴퓨터로 실행되는 프로세스를 생성해서 컴퓨터 또는 기타 프로그램 가능한 데이터 프로세싱 장비를 수행하는 인스트럭션들은 흐름도 블록(들)에서 설명된 기능들을 실행하기 위한 단계들을 제공하는 것도 가능하다.
또한, 각 블록은 특정된 논리적 기능(들)을 실행하기 위한 하나 이상의 실행 가능한 인스트럭션들을 포함하는 모듈, 세그먼트 또는 코드의 일부를 나타낼 수 있다. 또, 몇 가지 대체 실행 예들에서는 블록들에서 언급된 기능들이 순서를 벗어나서 발생하는 것도 가능함을 주목해야 한다. 예컨대, 잇달아 도시되어 있는 두 개의 블록들은 사실 실질적으로 동시에 수행되는 것도 가능하고 또는 그 블록들이 때때로 해당하는 기능에 따라 역순으로 수행되는 것도 가능하다.
이 때, 본 실시 예에서 사용되는 '~부'라는 용어는 소프트웨어 또는 FPGA(field-Programmable Gate Array) 또는 ASIC(Application Specific Integrated Circuit)과 같은 하드웨어 구성요소를 의미하며, '~부'는 어떤 역할들을 수행한다. 그렇지만 '~부'는 소프트웨어 또는 하드웨어에 한정되는 의미는 아니다. '~부'는 어드레싱할 수 있는 저장 매체에 있도록 구성될 수도 있고 하나 또는 그 이상의 프로세서들을 재생시키도록 구성될 수도 있다. 따라서, 일 예로서 '~부'는 소프트웨어 구성요소들, 객체지향 소프트웨어 구성요소들, 클래스 구성요소들 및 태스크 구성요소들과 같은 구성요소들과, 프로세스들, 함수들, 속성들, 프로시저들, 서브루틴들, 프로그램 코드의 세그먼트들, 드라이버들, 펌웨어, 마이크로코드, 회로, 데이터, 데이터베이스, 데이터 구조들, 테이블들, 어레이들, 및 변수들을 포함한다. 구성요소들과 '~부'들 안에서 제공되는 기능은 더 작은 수의 구성요소들 및 '~부'들로 결합되거나 추가적인 구성요소들과 '~부'들로 더 분리될 수 있다. 뿐만 아니라, 구성요소들 및 '~부'들은 디바이스 또는 보안 멀티미디어카드 내의 하나 또는 그 이상의 CPU들을 재생시키도록 구현될 수도 있다.
본 발명의 실시예들을 구체적으로 설명함에 있어서, 특정 시스템의 예를 주된 대상으로 할 것이지만, 본 명세서에서 청구하고자 하는 주요한 요지는 유사한 기술적 배경을 가지는 여타의 통신 시스템 및 서비스에도 본 명세서에 개시된 범위를 크게 벗어나지 아니하는 범위에서 적용 가능하며, 이는 당해 기술분야에서 숙련된 기술적 지식을 가진 자의 판단으로 가능할 것이다.
이하 첨부된 도면을 참고하여 본 발명을 상세히 설명하기로 한다.
다만 이를 설명하기에 앞서, 아래에서 사용되는 용어들의 의미를 먼저 정의한다.
이하에서, 자동 가이드 차량(Automated Guided Vehicle, AGV)는 공장과 같은 산업현장에서 화물이나 자재를 지정된 장소까지 자동 또는 수동으로 운반하는 무궤도 차량을 의미한다. 자동화된 물류 현장에 있어 자동 가이드 차량은 물품의 수송을 담당하는 필수 요소로 변화되었다. 자동 가이드 차량은 기본적으로 랜덤스토우(Random Stow)방식으로 임의적으로 적치하는 방식을 사용할 수 있으며, 출고, 포장 패턴에 따라 상품을 그룹별로 적치할 수 있다.
관련하여, 본 발명의 실시예들에 따른 자동 가이드 차량은 전자 유도 방식, 자기 유도 방식, 형광 유도 방식, 광학 유도 방식 등을 사용하여 가이드라인을 트래킹할 수 있다. 예를 들어, LGV(Laser Guided Vehicle)를 포함한다.
한편, 창고 관리 시스템(Warehouse Management System, WMS)는 재고 관리를 위한 창고 관리 시스템으로서, 물품의 입고와 출고를 주문번호를 기반으로 주문자, 주문번호, 날짜를 기록하여 물류회사로 하여금 과거와 현재를 비교해보고, 이를 통해서 물류처리계획을 수립하여 물류처리비용 및 물류처리현황을 파악하는 데 기여하고자 만들어진 시스템이다. WMS에는 입고일자, 포장일자 및 출고일자와 함께 주문코드, 주문자성명, 주문자주소, 주문자전화번호가 필수적으로 기재되는 데, 이를 WMS는 자동으로 입력하도록 구성하여 창고 관리 시스템을 이용하는 데 입력시간을 단축시킬 수 있다.
한편, 창고 제어 시스템(Warehouse Control System, WCS)은 자동화 장비들을 모니터링 및 관리하는 시스템으로서, 각 물류 자동화 장비를 통합 관리하고 모니터링할 수 있다. 자동 가이드 차량을 포함하는 자동화 장비의 제어와 작업 상태를 모니터링할 수 있다.
위에 정의한 용어 이외에 설명이 필요한 용어는 아래에서 각각 따로 설명한다.
도 1은 실시예들에 따른 적어도 하나의 자동 가이드 차량을 제어하는 장치가 구동되는 방법의 예시도를 나타낸다.
도 1을 참조하면, 적어도 하나의 자동 가이드 차량(400)을 제어하는 시스템(10)은 적어도 하나의 자동 가이드 차량을 제어하는 장치(100), WMS(200), WCS(300), 적어도 하나의 자동 가이드 차량(400)으로 구성될 수 있다. 적어도 하나의 자동 가이드 차량을 제어하는 장치(100)는 WMS(200), WCS(300)와 네트워크(미도시)를 통해 연결될 수 있다. 적어도 하나의 자동 가이드 차량을 제어하는 장치(100), WMS(200), 및/또는 WCS(300)는 네트워크에 접속하여 데이터를 송수신할 수 있다. 예를 들면, 본 발명의 적어도 하나의 자동 가이드 차량을 제어하는 장치(100), WMS(200), 및/또는 WCS(300)는 각각 중앙 서버, 관리 서버, 클라우드 서버, 웹서버 등의 형태로 구현될 수 있다.
적어도 하나의 자동 가이드 차량(400)은 각각 적어도 하나의 물품을 적재할 수 있다. 적어도 하나의 자동 가이드 차량을 제어하는 장치(100)는 WMS(200)로부터 적어도 하나의 물품에 관한 정보를 수신하고, 수신된 물품에 관한 정보에 기초하여 적어도 하나의 자동 가이드 차량의 경로를 생성할 수 있으며, 생성된 자동 가이드 차량의 경로를 WCS(300)로 송신할 수 있다. 이때, 적어도 하나의 자동 가이드 차량을 제어하는 장치(100)는 수신된 물품에 관한 정보에 기초하여 적어도 하나의 자동 가이드 차량의 경로를 생성하는데 필요한 각종 정보를 저장할 수 있다.
상술된 바에 따른 적어도 하나의 자동 가이드 차량을 제어하는 장치 (100)는 전자단말기로 구현되거나, 서버-클라이언트 시스템으로 구현될 수 있다. 온라인을 통하여 장애인 고용을 지원하는 장치(100)가 서버-클라이언트 시스템으로 구현된다면 온라인을 통하여 장애인 고용을 지원하는 장치(100)는 근로자나 사용자와의 인터랙션을 위한 클라이언트가 설치된 전자단말기를 포함할 수 있다.
이때 전자단말기는, 근로자나 사용자와의 인터랙션이 가능한 인터페이스를 포함할 수 있는 컴퓨터나 휴대용 단말기, 텔레비전, 웨어러블 디바이스(Wearable Device) 등으로 구현될 수 있다. 여기서, 컴퓨터는 예를 들어, 웹 브라우저(WEB Browser)가 탑재된 노트북, 데스크톱(desktop), 랩톱(laptop)등을 포함하고, 휴대용 단말기는 예를 들어, 휴대성과 이동성이 보장되는 무선 통신 장치로서, PCS(Personal Communication System), PDC(Personal Digital Cellular), PHS(Personal Handyphone System), PDA(Personal Digital Assistant),GSM(Global System for Mobile communications), IMT(International Mobile Telecommunication)-2000, CDMA(Code Division Multiple Access)-2000, W-CDMA(W-Code Division Multiple Access), Wibro(Wireless Broadband Internet), 스마트폰(Smart Phone), 모바일WiMAX(Mobile Worldwide Interoperability for Microwave Access) 등과 같은 모든 종류의 핸드헬드(Handheld) 기반의 무선 통신 장치를 포함할 수 있다. 또한, 텔레비전은 IPTV(Internet Protocol Television), 인터넷 TV(Internet Television), 지상파 TV, 케이블 TV 등을 포함할 수 있다. 나아가 웨어러블 디바이스는 예를 들어, 시계, 안경, 액세서리, 의복, 신발 등 인체에 직접 착용 가능한 타입의 정보처리장치로서, 직접 또는 다른 정보처리장치를 통해 네트워크를 경유하여 원격지의 서버에 접속하거나 타 단말과 연결될 수 있다.
그리고 서버-클라이언트 시스템의 서버는, 클라이언트가 설치된 전자단말기와 네트워크를 통해 통신이 가능한 컴퓨팅장치로 구현될 수 있으며, 데이터를 저장할 수 있는 저장장치가 포함될 수 있거나 또는 제 3 의 서버(미도시)를 통해 데이터를 저장할 수도 있다.
또한, 실시예에 따른 적어도 하나의 자동 가이드 차량을 제어하는 서버(100)는 상술한 서버를 구동하기 위하여 하나 또는 그 이상의 엘리먼트들을 더 포함할 수 있다.
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 적어도 하나의 자동 가이드 차량을 제어하는 장치(100)를 설명하기 위한 블록도이다.
도 2를 참조하면, 일 실시에에 따른 적어도 하나의 자동 가이드 차량을 제어하는 장치(100)는 입출력부(110), 통신부(120), 저장부(130) 및 제어부(140)를 포함할 수 있다. 또한, 적어도 하나의 자동 가이드 차량을 제어하는 장치에 포함된 각각의 구성 요소들은 버스(bus, 150)에 의해 연결되어 서로 통신을 수행할 수 있다.
입출력부(110)는 사용자로부터 입력을 수신하기 위한 입력부와, 작업의 수행 결과 등의 정보를 표시하기 위한 출력부를 포함할 수 있다. 예를 들어, 입출력부(110)는 사용자의 입력을 수신하는 조작 패널(operation panel) 및 화면을 표시하는 디스플레이 패널(display panel) 등을 포함할 수 있다.
구체적으로, 입력부는 키보드, 물리 버튼, 터치 스크린, 카메라 또는 마이크 등과 같이 다양한 형태의 근로자나 사용자의 입력을 수신할 수 있는 장치들을 포함할 수 있다. 또한, 출력부는 디스플레이 패널 또는 스피커 등을 포함할 수 있다. 다만, 이에 한정되지 않고 입출력부(110)는 다양한 입출력을 지원하는 구성을 포함할 수 있다.
통신부(120)는 다른 디바이스 또는 네트워크와 유무선 통신을 수행할 수 있다. 이를 위해, 통신부(120)는 다양한 유무선 통신 방법 중 적어도 하나를 지원하는 통신 모듈을 포함할 수 있다. 예를 들어, 통신 모듈은 칩셋(chipset)의 형태로 구현될 수 있다.
통신부(120)가 지원하는 무선 통신은, 예를 들어 WiFi(Wireless Fidelity), Wi-Fi Direct, 블루투스(Bluetooth), UWB(Ultra Wide Band) 또는 NFC(Near Field Communication) 등일 수 있다. 또한, 통신부(120)가 지원하는 유선 통신은, 예를 들어 USB 또는 HDMI(high Definition Multimedia Interface) 등일 수 있다.
메모리(130)에는 파일, 어플리케이션 및 프로그램 등과 같은 다양한 종류의 데이터가 설치 및 저장될 수 있다. 예를 들어 메모리(130)에는 적어도 하나의 자동 가이드 차량을 제어하기 위한 프로그램 및 데이터가 저장될 수 있다. 후술될 프로세서(140)는 메모리(130)에 저장된 데이터에 접근하여 이를 이용하거나, 또는 새로운 데이터를 메모리(130)에 저장할 수도 있다. 또한, 후술될 프로세서(140)는 메모리(130)에 설치된 프로그램을 실행할 수도 있다. 메모리(130)는 휘발성 저장 매체 및 비휘발성 저장 매체 중에서 적어도 하나로 구성될 수 있다. 예를 들어, 메모리(130)는 읽기 전용 메모리(read only memory, ROM) 및 랜덤 액세스 메모리(random access memory, RAM) 중에서 적어도 하나로 구성될 수 있다.
적어도 하나의 프로세서(140)는 적어도 하나의 자동 가이드 차량을 제어하는 장치(100)의 전체적인 동작을 제어할 수 있다. 적어도 하나의 프로세서(140)는 중앙 처리 장치(central processing unit, CPU), 그래픽 처리 장치(graphics processing unit, GPU), 또는 실시예들에 따른 방법들이 수행되는 전용의 프로세서를 의미할 수 있다. 프로세서(140)는 입출력부(110)를 통해 수신한 입력에 대응되는 동작을 수행하도록 적어도 하나의 자동 가이드 차량을 제어하는 장치(100)에 포함된 다른 구성들을 제어할 수 있다.
예를 들어, 프로세서(140)는 메모리(130)에 저장된 프로그램을 실행시키거나, 메모리(130)에 저장된 파일을 읽어오거나, 새로운 파일을 메모리(130)에 저장할 수도 있다. 프로세서(140)는 메모리(130)에 저장된 적어도 하나의 자동 가이드 차량을 제어하기 위한 프로그램을 실행함으로써, 프로세서(140)는 적어도 하나의 자동 가이드 차량을 제어하기 위한 적어도 하나 이상의 자동 가이드 차량의 경로를 생성할 수 있다. 프로세서(140)가 자동 가이드 차량의 경로를 생성하는 구체적인 방법에 대해서는 아래에 다른 도면들을 참조하여 자세하게 설명한다.
도 3은 실시예에 따른 적어도 하나의 자동 가이드 차량을 제어하는 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
도 3을 참조하면, S310단계에서, 적어도 하나의 프로세서(140)는 WMS으로부터 적어도 하나의 물품에 관한 정보를 수신할 수 있다. 이때, 물품에 관한 정보에는 입고일자, 출고일자, 포장일자, 주문코드, 주문자성명, 주문자주소 및/또는 주문자전화번호가 포함될 수 있다. 이후, S320단계에서, 적어도 하나의 프로세서(140)는 수신된 물품에 관한 정보에 기초하여 적어도 하나의 자동 가이드 차량의 경로를 생성할 수 있다. 이때, 적어도 하나의 프로세서(140)가 자동 가이드 차량의 경로를 생성하는 구체적인 방법에 대해서는 아래에 다른 도면들을 참조하여 자세하게 설명한다. 이후, S330단계에서, 적어도 하나의 프로세서(140)가 생성된 자동 가이드 차량의 경로를 WCS로 송신할 수 있다.
관련하여, 도 4는 일 실시예에 따른 자동 가이드 차량의 경로를 생성하는 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
S410단계에서, 적어도 하나의 프로세서(140)는 사용자의 의도 경로를 따라 설치된 복수의 노드들을 i) 수신된 물품에 관한 정보 및/또는 ii) 주행환경을 나타내는 정보에 기초하여 분류할 수 있다. 이때, 주행환경을 나타내는 정보에는 물품의 하중, 주행경로, 주행 시 측면 장애물 간의 거리, 및/또는 주행 시 코너 여부를 나타내는 정보가 포함될 수 있다.
관련하여, 자동 가이드 차량을 사용자가 주행시키고자 하는 의도 경로(Intended Path) 상에 복수의 노드들(가령, RFID 형태의 전자태그)을 작업공간의 바닥에 부착한 후, 복수의 노드들 각각 위에 가이드라인을 설치하여, 가이드라인을 통하여 복수의 노드들을 연결할 수 있다. 이때, 사용자는 물류창고의 관리인이거나 적어도 하나의 자동 가이드 차량을 제어하는 장치(100)의 사용자일 수 있다. 한편, 노드만 설치하고 가이드라인의 설치를 생략할 수 있다. 일 예로, 가이드라인은 바닥에 설치될 수도 있지만, 의도 경로(Intended Path)에 상응하게 설치물에 설치될 수도 있고, 레이저 트래킹이 가능한 경우에는 작업 공간 천정에 설치될 수도 있다. 이때, 자동 가이드 차량의 주행을 위한 가이드라인은 지면 아래 또는 공중에 설치된 전선, 지면 또는 벽면에 설치된 광학 또는 마그네틱 테이프로 구현될 수 있다. 또한, 사전 작업 없이도 자동 가이드 차량의 작업 공간이 2차원 또는 3차원으로 시각화될 수 있다. 시각화된 작업 공간은 설정된 경로 및 설치물의 조합으로 표시될 수 있다. 또한, 경로가 생성된 후 자동 가이드 차량을 운행하면서 수집된 작업 결과 및/또는 영상정보를 활용하여 시각화를 좀 더 구체화할 수 있다.
한편, 적어도 하나의 프로세서(140)는 자동 가이드 차량을 주행시키고자 하는 사용자의 의도 경로를 따라 설치된 복수의 노드들을 자동 가이드 차량의 주행환경에 기초하여 ⓐ 두 개 이상의 의도 경로가 교차하는 교차 노드, ⓑ 적어도 하나의 자동 가이드 차량이 교차 노드를 통과하기 전에 정지하는 정지 노드 및 ⓒ 교차 노드나 정지 노드가 아닌 일반 노드로 분류할 수 있다. 또한, 적어도 하나의 프로세서(140)는 일반 노드를 주행환경에 기초하여 자동 가이드 차량의 속도가 감속되는 감속 노드, 자동 가이드 차량의 속도가 유지되는 유지 노드 및 자동 가이드 차량의 속도가 가속되는 가속 노드로 분류할 수 있다.
또한, 적어도 하나의 프로세서(140)는 소정의 기준이 만족되는 경우 상기 복수의 노드들을 자동 가이드 차량의 주행환경에 기초하여 분류할 수 있다. 예를 들면, 적어도 하나의 프로세서(140)는, 사용자가 기존 경로에 새로운 의도 경로를 추가 및/또는 삭제하는 경우, 상기 복수의 노드들을 자동 가이드 차량의 주행환경에 기초하여 분류할 수 있다.
또한, 적어도 하나의 프로세서(140)는 소정의 주기에 따라 상기 복수의 노드들을 자동 가이드 차량의 주행환경에 기초하여 분류할 수 있다. 이때, 소정의 주기는 사용자에 의해 미리 설정될 수 있다.
또한, 적어도 하나의 자동 가이드 차량을 제어하는 장치(100)가 단말, 웨어러블 장치와 같이 내부 배터리에 기반하여 구동되는 경우, 적어도 하나의 프로세서(140)는 내부 배터리의 잔여량에 기초하여 소정의 주기를 조절할 수 있다. 이를 통하여, 사용자는 적어도 하나의 자동 가이드 차량을 제어하는 장치(100)에 대한 배터리 관리를 용이하게 수행할 수 있다.
관련하여, 도 5는 일 실시예에 따른 노드를 분류하는 방법을 설명하기 위한 예시도이다.
도 5를 참조하면, 자동 가이드 차량을 사용자가 주행시키고자 하는 의도 경로 A 및 B 내에 복수의 노드들을 작업공간의 바닥에 부착하였음을 알 수 있다. 적어도 하나의 프로세서(140)는 자동 가이드 차량의 주행 경로 A와 B가 교차하는 노드(501)를 교차 노드로 분류할 수 있다. 또한, 적어도 하나의 프로세서(140)는 적어도 하나의 자동 가이드 차량이 교차 노드(501)를 통과하기 전에 정지하는 노드(503)를 정지 노드로 분류할 수 있다. 이때, 적어도 하나의 프로세서(140)는 적어도 하나의 프로세서는 물품의 하중에 기초하여 교차 노드를 통과하기 직전 노드가 아닌 노드(505)를 정지 노드로 분류할 수 있다. 또한, 적어도 하나의 프로세서(140)는 교차 노드나 정지 노드가 아닌 노드(507)를 일반 노드로 분류할 수 있다.
또한, 적어도 하나의 프로세서(140)는 일반 노드를 주행환경에 기초하여 자동 가이드 차량의 속도가 감속되는 감속 노드, 자동 가이드 차량의 속도가 유지되는 유지 노드 및 자동 가이드 차량의 속도가 가속되는 가속 노드로 분류할 수 있다.
관련하여, 도 6은 일 실시예에 따른 일반 노드를 분류하는 방법을 설명하기 위한 예시도이다.
도 6을 참조하면, 자동 가이드 차량을 사용자가 주행시키고자 하는 의도 경로 C 내에 복수의 노드들을 작업공간의 바닥에 부착하였음을 알 수 있다. 이때, 도면 5의 경로 A 및 B와 다르게, 경로 C는 자동 가이드 차량의 주행 방향이 바뀜을 알 수 있다. 적어도 하나의 프로세서(140)는 자동 가이드 차량의 주행 방향이 바뀌기 전 미리 설정된 개수의 일반 노드(601, 603)를 자동 가이드 차량의 속도가 감속되는 감속 노드로 분류할 수 있다. 적어도 하나의 프로세서(140)는 자동 가이드 차량이 감속 노드를 지날 경우, 자동 가이드 차량의 속도가 감속되도록 제어할 수 있다. 또한, 적어도 하나의 프로세서(140)는 자동 가이드 차량의 주행 방향이 바뀐 후 미리 설정된 개수의 일반 노드(605, 607)를 자동 가이드 차량의 속도가 증감되는 가속 노드로 분류할 수 있다. 적어도 하나의 프로세서(140)는 자동 가이드 차량이 가속 노드를 지날 경우, 자동 가이드 차량의 속도가 가속되도록 제어할 수 있다. 또한, 적어도 하나의 프로세서(140)는 일반 노드 중에서, 감속 노드 또는 가속 노드로 분류되지 않은 노드(609)를 자동 가이드 차량의 속도가 유지되는 유지 노드로 분류할 수 있다. 적어도 하나의 프로세서(140)는 자동 가이드 차량이 감속 노드를 지날 경우, 자동 가이드 차량의 속도가 유지되도록 제어할 수 있다.
다시 도4로 돌아와서, S410단계 이후 S420단계에서, 적어도 하나의 프로세서(140)는 수신된 물품에 관한 정보와 분류된 노드에 기초하여 적어도 하나의 자동 가이드 차량이 주행할 노드를 결정할 수 있다.
관련하여, 적어도 하나의 프로세서(140)는 랜덤 스토우(random stow) 방식에 기초하여 상품이 임의의 위치에 랜덤하게 배치되도록 할 수 있다. 이때, 적어도 하나의 프로세서(140)는 랜덤 스토우(random stow) 방식에 기초하여 자동 가이드 차량의 주행이 시작되는 출발 지점, 자동 가이드 차량이 경유하는 경유 지점 및 자동 가이드 차량의 주행의 목적지인 도착 지점을 결정할 수 있다. 이때, 랜덤 스토우(random stow) 방식이란, 상품별로 정해진 우치에 상품을 배치하던 물류 시스템에서 벗어나 소프트웨어를 이용해 다양한 제품을 소량씩 곳곳에 배치함으로써 출고 시간을 줄이는 물류 시스템을 말한다. 즉, 랜덤 스토우를 적용한 물류센터는 진열대들을 일렬로 배열해 놓고 다양한 제품을 구분 없이 소량씩 곳곳에 배치하는 방식을 취한다.
출발 지점, 경유 지점 및 도착 지점이 결정된 이후, 적어도 하나의 프로세서(140)는 수신된 물품에 관한 정보 및 분류된 노드에 기초하여 적어도 하나의 자동 가이드 차량이 주행할 노드를 결정할 수 있다.
관련하여, 적어도 하나의 프로세서(140)는 수신된 물품에 관한 정보에 포함되는 물품의 하중과, 가속 노드, 유지 노드 및 감속 노드를 지나는 경우에 변하는 속도를 계산하여 자동 가이드 차량이 출발 지점에서 경유 지점을 거쳐 도착 지점에 도착하는 시간을 계산(및/또는 예측, 산출)할 수 있다. 상기 시간은 수학식 1에 의해 계산될 수 있다.
[수학식 1]
Figure 112021044648193-pat00005
이때, t는 자동 가이드 차량이 출발 지점에서 경유 지점을 거쳐 도착 지점에 도착하는 시간을 의미하고, A는 자동 가이드 차량의 주행경로 내의 가속 노드의 개수를 의미하고, D는 자동 가이드 차량의 주행경로 내의 감속 노드의 개수를 의미하고, K는 자동 가이드 차량의 주행경로 내의 유지 노드의 개수를 의미하고, w는 물품의 하중을 의미하고,
Figure 112021044648193-pat00006
은 자동 가이드 차량이 n번째 가속 노드를 지날 경우 가속되는 거리를 의미하고,
Figure 112021044648193-pat00007
은 n번째 자동 가이드 차량이 n번째 감속 노드를 지날 경우 감속되는 거리를 의미하고,
Figure 112021044648193-pat00008
은 n번째 자동 가이드 차량이 n번째 유지 노드를 지날 경우 속도가 유지되는 거리를 의미하고,
Figure 112021044648193-pat00009
는 가중치를 의미한다. 일 예로, 자동 가이드 차량의 주행경로는 도 5의 경로 A, 경로 B 또는 도 6의 경로 C에 상응할 수 있다.
또한, 적어도 하나의 프로세서(140)는 자동 가이드 차량이 출발 지점에서 경유 지점을 거쳐 도착 지점까지 가는 복수의 주행경로에 대한 각각의 시간을 계산할 수 있으며, 계산된 시간 값 중 최소화된 시간의 주행 경로로 자동 가이드 차량이 주행하도록 노드를 결정할 수 있다.
이후 S430단계에서, 적어도 하나의 프로세서(140)는 결정된 노드에 기초하여 적어도 하나의 자동 가이드 차량의 경로를 생성할 수 있다.
관련하여, 적어도 하나의 프로세서(140)는 2개 이상의 자동 가이드 차량이 주행하도록 노드를 결정할 수도 있다. 적어도 하나의 프로세서(140)는 각각의 자동 가이드 차량에 대해서 최소화된 시간의 주행 경로로 자동 가이드 차량이 각각 주행하도록 노드를 결정할 수 있다. 이때, 적어도 하나의 프로세서(140)는 결정된 노드가 포함된 주행경로로 2개 이상의 자동 가이드 차량이 각각 주행하여 교차 노드에서 충돌이 일어나는 것을 판단할 수 있다. 관련하여, 적어도 하나의 프로세서(140)는 2개 이상의 자동 가이드 차량의 출발지점에서 교차 노드까지의 시간을 각각 계산할 수 있다. 상기 시간은 수학식 2에 의해 계산될 수 있다.
[수학식 2]
Figure 112021044648193-pat00010
이때,
Figure 112021044648193-pat00011
는 자동 가이드 차량이 출발 지점에서 교차 노드에 도착하는 시간을 의미하고,
Figure 112021044648193-pat00012
는 자동 가이드 차량이 출발 지점에서 교차 노드까지 주행하며 지나는 가속 노드의 개수를 의미하고,
Figure 112021044648193-pat00013
는 자동 가이드 차량이 출발 지점에서 교차 노드까지 주행하며 지나는 감속 노드의 개수를 의미하고,
Figure 112021044648193-pat00014
는 자동 가이드 차량이 출발 지점에서 교차 노드까지 주행하며 지나는 유지 노드의 개수를 의미하고, w는 물품의 하중을 의미하고,
Figure 112021044648193-pat00015
은 자동 가이드 차량이 n번째 가속 노드를 지날 경우 가속되는 거리를 의미하고,
Figure 112021044648193-pat00016
은 n번째 자동 가이드 차량이 n번째 감속 노드를 지날 경우 감속되는 거리를 의미하고,
Figure 112021044648193-pat00017
은 n번째 자동 가이드 차량이 n번째 유지 노드를 지날 경우 속도가 유지되는 거리를 의미하고,
Figure 112021044648193-pat00018
는 가중치를 의미한다.
또한, 적어도 하나의 프로세서(140)는 계산된 2개의 자동 가이드 차량의 출발지점에서 교차 노드까지의 시간을 기초로 교차 노드에서 충돌이 일어나는 것을 판단할 수 있다. 충돌이 일어나는 조건은 수학식 3에 의해 정의될 수 있다.
[수학식 3]
Figure 112021044648193-pat00019
이때,
Figure 112021044648193-pat00020
은 수학식 2에 준하여 계산(및/또는 산출, 예측)되는 제1의 자동 가이드 차량의 출발지점에서 교차 노드까지의 시간을 의미하며,
Figure 112021044648193-pat00021
는 수학식 2에 준하여 계산(및/또는 산출, 예측)되는 제2의 자동 가이드 차량의 출발지점에서 교차 노드까지의 시간을 의미하며,
Figure 112021044648193-pat00022
는 미리 설정된 임계값을 의미한다.
즉, 적어도 하나의 프로세서(140)는 제1 자동 가이드 차량의 출발지점에서 교차 노드까지의 시간과 제2 자동 가이드 차량의 출발지점에서 교차 노드까지의 시간의 차이가 미리 설정된 임계값의 범위인 경우, 제1 자동 가이드 차량과 제2 자동 가이드 차량이 충돌하는 것으로 판단할 수 있다.
또한, 적어도 하나의 프로세서(140)는 2개 이상의 자동 가이드 차량이 교차 노드에서 충돌이 일어날 것으로 판단한 경우, 수신된 물품에 관한 정보에 의해 도출된 지표값 L에 기초하여 교차 노드에서 우선하여 주행할 자동 가이드 차량을 결정할 수 있다. 수신된 물품에 관한 정보에 의해 도출된 지표값 L은 수학식 4에 의해 정의된다(즉, 프로세서(140)에 의해 산출될 수 있다).
[수학식 4]
Figure 112021044648193-pat00023
여기서,
Figure 112021044648193-pat00024
은 출고일에 대한 가중치를 의미하고,
Figure 112021044648193-pat00025
는 물품 배송지역에 대한 평균 배송일을 의미한다.
관련하여, 적어도 하나의 프로세서(140)는 2개의 자동 가이드 차량이 교차 노드에서 충돌이 일어날 것으로 판단한 경우, 수신된 물품에 관한 정보에 의해 도출된 지표값 L이 더 큰 자동 가이드 차량을 교차 노드에서 우선하여 주행할 자동 가이드 차량으로 결정할 수 있다. 또한, 적어도 하나의 프로세서(140)는 미리 설정된 개수 이상(예; 3개 이상)의 자동 가이드 차량이 교차 노드에서 충돌이 일어날 것으로 판단한 경우, 수신된 물품에 관한 정보에 의해 도출된 지표값 L이 큰 순서대로 자동 가이드 차량을 교차 노드에서 우선하여 주행할 자동 가이드 차량으로 결정할 수 있다.
또한, 자동 가이드 차량이 복수의 물품을 이송하는 경우, 적어도 하나의 프로세서(140)는 복수의 물품에 대한 각각의 지표값 L의 평균을 계산하여, 이를 기초로 하여 평균 지표값 L이 큰 순서대로 자동 가이드 차량을 교차 노드에서 우선하여 주행할 자동 가이드 차량으로 결정할 수 있다.
이를 통하여, 출고일이 닥친 긴급하게 출고해야 하는 물품이나 물품 배송지역에 대한 평균 배송일이 오래 걸리는 물품을 우선하여 출고할 수 있다.
관련하여, 적어도 하나의 프로세스(140)는 긴급하게 출고해야 하는 물품을 수학식 5에 의하여 결정할 수 있다.
[수학식 5]
(현재일) - (출고일) <
Figure 112021044648193-pat00026
여기서,
Figure 112021044648193-pat00027
는 임계일자를 의미한다.
관련하여, 적어도 하나의 프로세서(140)는 2개 이상의 자동 가이드 차량이 교차 노드에서 충돌이 일어날 것으로 판단한 경우, 긴급하게 출고해야 하는 물품이 적재된 자동 가이드 차량을 교차 노드에서 우선하여 주행할 자동 가이드 차량으로 결정할 수 있다.
한편, 적어도 하나의 프로세서(140)는, 물품 배송지역에 대한 평균 배송일 뿐만 아니라, 배송 일자가 평소보다 길어지는 상황(가령, 날씨) 및/또는 실시간 모니터링 결과에 기초하여 교차 노드에서 우선하여 주행할 자동 가이드 차량을 결정할 수 있다.
관련하여, 적어도 하나의 프로세서(140)는 각각의 물품 배송지역에 대한 평균배송일을 외부 장치로부터 수신 받거나, 사용자로부터 입력 받을 수 있다. 또한, 배송 일자가 평소보다 길어지는 상황을 반영하기 위해서, 적어도 하나의 프로세서(140)는 각각의 물품 배송지역에 대한 평균배송일을 조정할 수 있으며, 사용자가 평균배송일을 조정하기 위한 입력을 수신할 수도 있다. 또한, 적어도 하나의 프로세서(140)는 물품 창고의 실시간 모니터링한 결과(물품 배송 상황 및/또는 적재 상황)를 사용자에게 송신할 수 있고, 이후 적어도 하나의 프로세서(140)는 사용자의 입력에 따라 우선하여 배송할 물품이 적재된 자동 가이드 차량을 교차 노드에서 우선하여 주행할 자동 가이드 차량으로 결정할 수 있다.
관련하여, 도 7 내지 도 9는 실시예에 따른 적어도 하나의 자동 가이드 차량을 제어하는 방법을 설명하기 위한 예시도이다.
도 7을 참조하면, 제1 자동 가이드 차량(701)은 결정된 경로 E로 주행하고, 제2 자동 가이드 차량(703)은 결정된 주행경로 D로 주행하고 있음을 알 수 있다. 이때, 적어도 하나의 프로세서(140)는 수학식 2와 수학식 3을 이용하여 2개의 자동 가이드 차량이 교차 노드에서 충돌이 일어날 것으로 판단할 수 있다.
도 8을 참조하면, 제1 자동 가이드 차량(701)의 물품 정보와 제2 자동 가이드 차량(703)의 물품 정보가 도시되어 있음을 알 수 있다. 적어도 하나의 프로세서(140)는 수학식 4를 이용하여 도출된 지표값 L에 기초하여 제2 자동 가이드 차량(703)을 교차 노드에서 우선하여 주행할 자동 가이드 차량으로 결정할 수 있다. 이때, 제2 자동 가이드 차량(703)의 물품 중 물품 z가 당일 출고를 해야 하는 긴급 물품이므로, 제2 자동 가이드 차량의 물품에 대한 지표값 L의 평균은 무한대로 계산되어 제2 자동 가이드 차량(703)을 교차 노드에서 우선하여 주행할 자동 가이드 차량으로 결정된다.
도 9를 참조하면, 적어도 하나의 프로세서(140)가 제1 자동 가이드 차량을 정지 노드에 정지하도록 하고, 제2 자동 가이드 차량이 교차 노드에서 우선하여 주행하도록 함을 알 수 있다. 관련하여, 적어도 하나의 프로세서(140)는 제2 자동 가이드 차량이 교차 노드에서 우선하여 주행할 자동 가이드 차량으로 결정된 경우, 제1 자동 가이드 차량을 정지 노드에서 정지하도록 제어할 수 있다.
본 문서의 다양한 실시예들에 따른 전자 장치는, 예를 들면, 스마트폰, 태블릿 PC, 이동 전화기, 영상 전화기, 전자책 리더기, 데스크탑 PC, 랩탑 PC, 넷북 컴퓨터, 워크스테이션, 서버, PDA, PMP(portable multimedia player), MP3 플레이어, 의료기기, 카메라, 또는 웨어러블 장치 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 웨어러블 장치는 액세서리형(예: 시계, 반지, 팔찌, 발찌, 목걸이, 안경, 콘택트 렌즈, 또는 머리 착용형 장치(head-mounted-device(HMD)), 직물 또는 의류 일체형(예: 전자 의복), 신체 부착형(예: 스킨 패드 또는 문신), 또는 생체 이식형 회로 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 어떤 실시예들에서, 전자 장치는, 예를 들면, 텔레비전, DVD(digital video disk) 플레이어, 오디오, 냉장고, 에어컨, 청소기, 오븐, 전자레인지, 세탁기, 공기 청정기, 셋톱 박스, 홈 오토매이션 컨트롤 패널, 보안 컨트롤 패널, 미디어 박스(예: 삼성 HomeSyncTM, 애플TVTM, 또는 구글 TVTM), 게임 콘솔(예: XboxTM, PlayStationTM), 전자 사전, 전자 키, 캠코더, 또는 전자 액자 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
다른 실시예에서, 전자 장치는, 각종 의료기기(예: 각종 휴대용 의료측정기기(혈당 측정기, 심박 측정기, 혈압 측정기, 또는 체온 측정기 등), MRA(magnetic resonance angiography), MRI(magnetic resonance imaging), CT(computed tomography), 촬영기, 또는 초음파기 등), 네비게이션 장치, 위성 항법 시스템(GNSS(global navigation satellite system)), EDR(event data recorder), FDR(flight data recorder), 자동차 인포테인먼트 장치, 선박용 전자 장비(예: 선박용 항법 장치, 자이로 콤파스 등), 항공 전자기기(avionics), 보안 기기, 차량용 헤드 유닛(head unit), 산업용 또는 가정용 로봇, 드론(drone), 금융 기관의 ATM, 상점의 POS(point of sales), 또는 사물 인터넷 장치 (예: 전구, 각종 센서, 스프링클러 장치, 화재 경보기, 온도조절기, 가로등, 토스터, 운동기구, 온수탱크, 히터, 보일러 등) 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 어떤 실시예에 따르면, 전자 장치는 가구, 건물/구조물 또는 자동차의 일부, 전자 보드(electronic board), 전자 사인 수신 장치(electronic signature receiving device), 프로젝터, 또는 각종 계측 기기(예: 수도, 전기, 가스, 또는 전파 계측 기기 등) 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 다양한 실시예에서, 전자 장치는 플렉서블하거나, 또는 전술한 다양한 장치들 중 둘 이상의 조합일 수 있다. 본 문서의 실시예에 따른 전자 장치는 전술한 기기들에 한정되지 않는다. 본 문서에서, 사용자라는 용어는 전자 장치를 사용하는 사람 또는 전자 장치를 사용하는 장치(예: 인공지능 전자 장치)를 지칭할 수 있다.
또한 전자 장치는 버스, 프로세서, 메모리, 입출력 인터페이스, 디스플레이, 및 통신 인터페이스를 포함할 수 있다. 어떤 실시예에서는, 전자 장치는, 구성요소들 중 적어도 하나를 생략하거나 다른 구성요소를 추가적으로 구비할 수 있다. 버스는 구성요소들을 서로 연결하고, 구성요소들 간의 통신(예: 제어 메시지 또는 데이터)을 전달하는 회로를 포함할 수 있다. 프로세서는, 중앙처리장치, 어플리케이션 프로세서, 또는 커뮤니케이션 프로세서(communication processor(CP)) 중 하나 또는 그 이상을 포함할 수 있다. 프로세서는, 예를 들면, 전자 장치의 적어도 하나의 다른 구성요소들의 제어 및/또는 통신에 관한 연산이나 데이터 처리를 실행할 수 있다.
메모리는, 휘발성 및/또는 비휘발성 메모리를 포함할 수 있다. 메모리는, 예를 들면, 전자 장치의 적어도 하나의 다른 구성요소에 관계된 명령 또는 데이터를 저장할 수 있다. 한 실시예에 따르면, 메모리는 소프트웨어 및/또는 프로그램을 저장할 수 있다. 프로그램은, 예를 들면, 커널, 미들웨어, 어플리케이션 프로그래밍 인터페이스(API), 및/또는 어플리케이션 프로그램(또는 "어플리케이션") 등을 포함할 수 있다. 커널, 미들웨어, 또는 API의 적어도 일부는, 운영 시스템으로 지칭될 수 있다. 커널은, 예를 들면, 다른 프로그램들(예: 미들웨어, API, 또는 어플리케이션 프로그램)에 구현된 동작 또는 기능을 실행하는 데 사용되는 시스템 리소스들(예: 버스, 프로세서, 또는 메모리 등)을 제어 또는 관리할 수 있다. 또한, 커널은 미들웨어, API, 또는 어플리케이션 프로그램에서 전자 장치의 개별 구성요소에 접근함으로써, 시스템 리소스들을 제어 또는 관리할 수 있는 인터페이스를 제공할 수 있다.
미들웨어는, 예를 들면, API 또는 어플리케이션 프로그램이 커널과 통신하여 데이터를 주고받을 수 있도록 중개 역할을 수행할 수 있다. 또한, 미들웨어는 어플리케이션 프로그램으로부터 수신된 하나 이상의 작업 요청들을 우선 순위에 따라 처리할 수 있다. 예를 들면, 미들웨어는 어플리케이션 프로그램 중 적어도 하나에 전자 장치의 시스템 리소스(예: 버스, 프로세서, 또는 메모리 등)를 사용할 수 있는 우선 순위를 부여하고, 상기 하나 이상의 작업 요청들을 처리할 수 있다. API는 어플리케이션이 커널 또는 미들웨어에서 제공되는 기능을 제어하기 위한 인터페이스로, 예를 들면, 파일 제어, 창 제어, 영상 처리, 또는 문자 제어 등을 위한 적어도 하나의 인터페이스 또는 함수(예: 명령어)를 포함할 수 있다. 입출력 인터페이스는, 예를 들면, 사용자 또는 다른 외부 기기로부터 입력된 명령 또는 데이터를 전자 장치의 다른 구성요소(들)에 전달하거나, 또는 전자 장치의 다른 구성요소(들)로부터 수신된 명령 또는 데이터를 사용자 또는 다른 외부 기기로 출력할 수 있다.
디스플레이는, 예를 들면, 액정 디스플레이(LCD), 발광 다이오드(LED) 디스플레이, 유기 발광 다이오드(OLED) 디스플레이, 또는 마이크로 전자기계 시스템(MEMS) 디스플레이, 또는 전자종이(electronic paper) 디스플레이를 포함할 수 있다. 디스플레이는, 예를 들면, 사용자에게 각종 콘텐츠(예: 텍스트, 이미지, 비디오, 아이콘, 및/또는 심볼 등)을 표시할 수 있다. 디스플레이는, 터치 스크린을 포함할 수 있으며, 예를 들면, 전자 펜 또는 사용자의 신체의 일부를 이용한 터치, 제스쳐, 근접, 또는 호버링 입력을 수신할 수 있다. 통신 인터페이스는, 예를 들면, 전자 장치와 외부 장치(예: 제1 외부 전자 장치, 제2 외부 전자 장치, 또는 서버) 간의 통신을 설정할 수 있다. 예를 들면, 통신 인터페이스는 무선 통신 또는 유선 통신을 통해서 네트워크에 연결되어 외부 장치(예: 제2 외부 전자 장치 또는 서버)와 통신할 수 있다.
무선 통신은, 예를 들면, LTE, LTE-A(LTE Advance), CDMA(code division multiple access), WCDMA(wideband CDMA), UMTS(universal mobile telecommunications system), WiBro(Wireless Broadband), 또는 GSM(Global System for Mobile Communications) 등 중 적어도 하나를 사용하는 셀룰러 통신을 포함할 수 있다. 한 실시예에 따르면, 무선 통신은, 예를 들면, WiFi(wireless fidelity), 블루투스, 블루투스 저전력(BLE), 지그비(Zigbee), NFC(near field communication), 자력 시큐어 트랜스미션(Magnetic Secure Transmission), 라디오 프리퀀시(RF), 또는 보디 에어리어 네트워크(BAN) 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 한실시예에 따르면, 무선 통신은 GNSS를 포함할 수 있다. GNSS는, 예를 들면, GPS(Global Positioning System), Glonass(Global Navigation Satellite System), Beidou Navigation Satellite System(이하 "Beidou") 또는 Galileo, the European global satellite-based navigation system일 수 있다. 이하, 본 문서에서는, "GPS"는 "GNSS"와 상호 호환적으로 사용될 수 있다. 유선 통신은, 예를 들면, USB(universal serial bus), HDMI(high definition multimedia interface), RS-232(recommended standard232), 전력선 통신, 또는 POTS(plain old telephone service) 등 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 네트워크는 텔레커뮤니케이션 네트워크, 예를 들면, 컴퓨터 네트워크(예: LAN 또는 WAN), 인터넷, 또는 텔레폰 네트워크 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
제1 및 제2 외부 전자 장치 각각은 전자 장치와 동일한 또는 다른 종류의 장치일 수 있다. 다양한 실시예에 따르면, 전자 장치에서 실행되는 동작들의 전부 또는 일부는 다른 하나 또는 복수의 전자 장치(예: 전자 장치, 또는 서버에서 실행될 수 있다. 한 실시예에 따르면, 전자 장치가 어떤 기능이나 서비스를 자동으로 또는 요청에 의하여 수행해야 할 경우에, 전자 장치는 기능 또는 서비스를 자체적으로 실행시키는 대신에 또는 추가적으로, 그와 연관된 적어도 일부 기능을 다른 장치(예: 전자 장치, 또는 서버)에게 요청할 수 있다. 다른 전자 장치(예: 전자 장치, 또는 서버)는 요청된 기능 또는 추가 기능을 실행하고, 그 결과를 전자 장치로 전달할 수 있다. 전자 장치는 수신된 결과를 그대로 또는 추가적으로 처리하여 요청된 기능이나 서비스를 제공할 수 있다. 이를 위하여, 예를 들면, 클라우드 컴퓨팅, 분산 컴퓨팅, 또는 클라이언트-서버 컴퓨팅 기술이 이용될 수 있다.
전자 장치는 하나 이상의 프로세서(예: AP), 통신 모듈, (가입자 식별 모듈, 메모리, 센서 모듈, 입력 장치, 디스플레이, 인터페이스, 오디오 모듈, 카메라 모듈, 전력 관리 모듈, 배터리, 인디케이터, 및 모터를 포함할 수 있다. 프로세서는, 예를 들면, 운영 체제 또는 응용 프로그램을 구동하여 프로세서에 연결된 다수의 하드웨어 또는 소프트웨어 구성요소들을 제어할 수 있고, 각종 데이터 처리 및 연산을 수행할 수 있다. 프로세서는, 예를 들면, SoC(system on chip)로 구현될 수 있다. 한 실시예에 따르면, 프로세서는 GPU(graphic processing unit) 및/또는 이미지 신호 프로세서를 더 포함할 수 있다. 프로세서는 다른 구성요소들(예: 비휘발성 메모리) 중 적어도 하나로부터 수신된 명령 또는 데이터를 휘발성 메모리에 로드)하여 처리하고, 결과 데이터를 비휘발성 메모리에 저장할 수 있다.
통신 모듈(예: 통신 인터페이스)와 동일 또는 유사한 구성을 가질 수 있다. 통신 모듈은, 예를 들면, 셀룰러 모듈, WiFi 모듈, 블루투스 모듈, GNSS 모듈, NFC 모듈 및 RF 모듈을 포함할 수 있다. 셀룰러 모듈은, 예를 들면, 통신망을 통해서 음성 통화, 영상 통화, 문자 서비스, 또는 인터넷 서비스 등을 제공할 수 있다. 한 실시예에 따르면, 셀룰러 모듈은 가입자 식별 모듈(예: SIM 카드)을 이용하여 통신 네트워크 내에서 전자 장치의 구별 및 인증을 수행할 수 있다. 한 실시예에 따르면, 셀룰러 모듈은 프로세서가 제공할 수 있는 기능 중 적어도 일부 기능을 수행할 수 있다. 한 실시예에 따르면, 셀룰러 모듈은 커뮤니케이션 프로세서(CP)를 포함할 수 있다. 어떤 실시예에 따르면, 셀룰러 모듈, WiFi 모듈, 블루투스 모듈, GNSS 모듈 또는 NFC 모듈 중 적어도 일부(예: 두 개 이상)는 하나의 integrated chip(IC) 또는 IC 패키지 내에 포함될 수 있다. RF 모듈은, 예를 들면, 통신 신호(예: RF 신호)를 송수신할 수 있다. RF 모듈은, 예를 들면, 트랜시버, PAM(power amp module), 주파수 필터, LNA(low noise amplifier), 또는 안테나 등을 포함할 수 있다. 다른 실시예에 따르면, 셀룰러 모듈, WiFi 모듈, 블루투스 모듈, GNSS 모듈 또는 NFC 모듈 중 적어도 하나는 별개의 RF 모듈을 통하여 RF 신호를 송수신할 수 있다. 가입자 식별 모듈은, 예를 들면, 가입자 식별 모듈을 포함하는 카드 또는 임베디드 SIM을 포함할 수 있으며, 고유한 식별 정보(예: ICCID(integrated circuit card identifier)) 또는 가입자 정보(예: IMSI(international mobile subscriber identity))를 포함할 수 있다.
메모리(예: 메모리)는, 예를 들면, 내장 메모리 또는 외장 메모리를 포함할 수 있다. 내장 메모리는, 예를 들면, 휘발성 메모리(예: DRAM, SRAM, 또는 SDRAM 등), 비휘발성 메모리(예: OTPROM(one time programmable ROM), PROM, EPROM, EEPROM, mask ROM, flash ROM, 플래시 메모리, 하드 드라이브, 또는 솔리드 스테이트 드라이브(SSD) 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 외장 메모리는 플래시 드라이브(flash drive), 예를 들면, CF(compact flash), SD(secure digital), Micro-SD, Mini-SD, xD(extreme digital), MMC(multi-media card) 또는 메모리 스틱 등을 포함할 수 있다. 외장 메모리는 다양한 인터페이스를 통하여 전자 장치와 기능적으로 또는 물리적으로 연결될 수 있다.
센서 모듈은, 예를 들면, 물리량을 계측하거나 전자 장치의 작동 상태를 감지하여, 계측 또는 감지된 정보를 전기 신호로 변환할 수 있다. 센서 모듈은, 예를 들면, 제스처 센서, 자이로 센서, 기압 센서, 마그네틱 센서, 가속도 센서, 그립 센서, 근접 센서, 컬러(color) 센서(예: RGB(red, green, blue) 센서), 생체 센서, 온/습도 센서, 조도 센서, 또는 UV(ultra violet) 센서 중의 적어도 하나를 포함할 수 있다. 추가적으로 또는 대체적으로, 센서 모듈은, 예를 들면, 후각(e-nose) 센서, 일렉트로마이오그라피(EMG) 센서, 일렉트로엔씨팔로그램(EEG) 센서, 일렉트로카디오그램(ECG) 센서, IR(infrared) 센서, 홍채 센서 및/또는 지문 센서를 포함할 수 있다. 센서 모듈은 그 안에 속한 적어도 하나 이상의 센서들을 제어하기 위한 제어 회로를 더 포함할 수 있다. 어떤 실시예에서는, 전자 장치는 프로세서의 일부로서 또는 별도로, 센서 모듈을 제어하도록 구성된 프로세서를 더 포함하여, 프로세서가 슬립(sleep) 상태에 있는 동안, 센서 모듈을 제어할 수 있다.
입력 장치는, 예를 들면, 터치 패널, (디지털) 펜 센서, 키, 또는 초음파 입력 장치를 포함할 수 있다. 터치 패널은, 예를 들면, 정전식, 감압식, 적외선 방식, 또는 초음파 방식 중 적어도 하나의 방식을 사용할 수 있다. 또한, 터치 패널은 제어 회로를 더 포함할 수도 있다. 터치 패널은 택타일 레이어(tactile layer)를 더 포함하여, 사용자에게 촉각 반응을 제공할 수 있다. (디지털) 펜 센서는, 예를 들면, 터치 패널의 일부이거나, 별도의 인식용 쉬트를 포함할 수 있다. 키는, 예를 들면, 하드웨어 버튼, 광학식 키, 또는 키패드를 포함할 수 있다. 초음파 입력 장치는 마이크를 통해, 입력 도구에서 발생된 초음파를 감지하여, 상기 감지된 초음파에 대응하는 데이터를 확인할 수 있다.
디스플레이는 패널, 홀로그램 장치, 프로젝터, 및/또는 이들을 제어하기 위한 제어 회로를 포함할 수 있다. 패널은, 예를 들면, 유연하게, 투명하게, 또는 착용할 수 있게 구현될 수 있다. 패널은 터치 패널과 하나 이상의 모듈로 구성될 수 있다. 한 실시예에 따르면, 패널은 사용자의 터치에 대한 압력의 세기를 측정할 수 있는 압력 센서(또는 포스 센서)를 포함할 수 있다. 상기 압력 센서는 터치 패널과 일체형으로 구현되거나, 또는 터치 패널과는 별도의 하나 이상의 센서로 구현될 수 있다. 홀로그램 장치는 빛의 간섭을 이용하여 입체 영상을 허공에 보여줄 수 있다. 프로젝터는 스크린에 빛을 투사하여 영상을 표시할 수 있다. 스크린은, 예를 들면, 전자 장치의 내부 또는 외부에 위치할 수 있다. 인터페이스는, 예를 들면, HDMI, USB, 광 인터페이스(optical interface), 또는 D-sub(D-subminiature)(278)를 포함할 수 있다. 추가적으로 또는 대체적으로, 인터페이스는, 예를 들면, MHL(mobile high-definition link) 인터페이스, SD카드/MMC(multi-media card) 인터페이스, 또는 IrDA(infrared data association) 규격 인터페이스를 포함할 수 있다.
오디오 모듈은, 예를 들면, 소리와 전기 신호를 쌍방향으로 변환시킬 수 있다. 오디오 모듈은, 예를 들면, 스피커, 리시버, 이어폰, 또는 마이크 등을 통해 입력 또는 출력되는 소리 정보를 처리할 수 있다. 카메라 모듈은, 예를 들면, 정지 영상 및 동영상을 촬영할 수 있는 장치로서, 한 실시예에 따르면, 하나 이상의 이미지 센서(예: 전면 센서 또는 후면 센서), 렌즈, 이미지 시그널 프로세서(ISP), 또는 플래시(예: LED 또는 xenon lamp 등)를 포함할 수 있다. 전력 관리 모듈은, 예를 들면, 전자 장치의 전력을 관리할 수 있다. 한 실시예에 따르면, 전력 관리 모듈은 PMIC(power management integrated circuit), 충전 IC, 또는 배터리 또는 연료 게이지를 포함할 수 있다. PMIC는, 유선 및/또는 무선 충전 방식을 가질 수 있다. 무선 충전 방식은, 예를 들면, 자기공명 방식, 자기유도 방식 또는 전자기파 방식 등을 포함하며, 무선 충전을 위한 부가적인 회로, 예를 들면, 코일 루프, 공진 회로, 또는 정류기 등을 더 포함할 수 있다. 배터리 게이지는, 예를 들면, 배터리의 잔량, 충전 중 전압, 전류, 또는 온도를 측정할 수 있다. 배터리는, 예를 들면, 충전식 전지 및/또는 태양 전지를 포함할 수 있다.
인디케이터는 전자 장치 또는 그 일부(예: 프로세서)의 특정 상태, 예를 들면, 부팅 상태, 메시지 상태 또는 충전 상태 등을 표시할 수 있다. 모터는 전기적 신호를 기계적 진동으로 변환할 수 있고, 진동, 또는 햅틱 효과 등을 발생시킬 수 있다. 전자 장치는, 예를 들면, DMB(digital multimedia broadcasting), DVB(digital video broadcasting), 또는 미디어플로(mediaFloTM) 등의 규격에 따른 미디어 데이터를 처리할 수 있는 모바일 TV 지원 장치(예: GPU)를 포함할 수 있다. 본 문서에서 기술된 구성요소들 각각은 하나 또는 그 이상의 부품(component)으로 구성될 수 있으며, 해당 구성요소의 명칭은 전자 장치의 종류에 따라서 달라질 수 있다. 다양한 실시예에서, 전자 장치(예: 전자 장치)는 일부 구성요소가 생략되거나, 추가적인 구성요소를 더 포함하거나, 또는, 구성요소들 중 일부가 결합되어 하나의 개체로 구성되되, 결합 이전의 해당 구성요소들의 기능을 동일하게 수행할 수 있다.
본 발명의 다양한 실시예에서, 전자 장치(또는, 전자 장치)는, 전면, 후면 및 상기 전면과 상기 후면 사이의 공간을 둘러싸는 측면을 포함하는 하우징을 포함할 수도 있다. 터치스크린 디스플레이(예: 디스플레이)는, 상기 하우징 안에 배치되며, 상기 전면을 통하여 노출될 수 있다. 마이크는, 상기 하우징 안에 배치되며, 상기 하우징의 부분을 통하여 노출될 수 있다. 적어도 하나의 스피커는, 상기 하우징 안에 배치되며, 상기 하우징의 다른 부분을 통하여 노출될 수 있다. 하드웨어 버튼(예: 키)는, 상기 하우징의 또 다른 부분에 배치되거나 또는 상기 터치스크린 디스플레이 상에 표시하도록 설정될 수 있다. 무선 통신 회로(예: 통신 모듈)은, 상기 하우징 안에 위치할 수 있다. 상기 프로세서(또는, 프로세서)는, 상기 하우징 안에 위치하며, 상기 터치스크린 디스플레이, 상기 마이크, 상기 스피커 및 상기 무선 통신 회로에 전기적으로 연결될 수 있다. 상기 메모리(또는, 메모리)는, 상기 하우징 안에 위치하며, 상기 프로세서에 전기적으로 연결될 수 있다.
본 발명의 다양한 실시예에서, 상기 메모리는, 텍스트 입력을 수신하기 위한 제1 사용자 인터페이스를 포함하는 제1 어플리케이션 프로그램을 저장하도록 설정되고, 상기 메모리는, 실행 시에, 상기 프로세서가, 제1 동작과 제2 동작을 수행하도록 야기하는 인스트럭션들을 저장하고, 상기 제1 동작은, 상기 제1 사용자 인터페이스가 상기 터치스크린 디스플레이 상에 표시되지 않는 도중에, 상기 버튼을 통하여 제1 타입의 사용자 입력을 수신하고, 상기 제1 타입의 사용자 입력을 수신한 이후에, 상기 마이크를 통하여 제1 사용자 발화를 수신하고, 자동 스피치 인식(ASR: automatic speech recognition) 및 지능 시스템(intelligence system)을 포함하는 외부 서버로 상기 제1 사용자 발화에 대한 제1 데이터를 제공하고, 상기 제1 데이터를 제공한 이후에, 상기 외부 서버로부터 상기 제1 사용자 발화에 응답하여 상기 지능 시스템에 의하여 생성되는 태스크를 수행하도록 하는 적어도 하나의 명령을 수신하고, 상기 제2 동작은, 상기 터치스크린 디스플레이 상에 상기 제1 사용자 인터페이스가 표시되는 도중에 상기 버튼을 통하여 상기 제1 사용자 입력을 수신하고, 상기 제1 타입의 사용자 입력을 수신한 이후에, 상기 마이크를 통하여 제2 사용자 발화를 수신하고, 상기 외부 서버로 상기 제2 사용자 발화에 대한 제2 데이터를 제공하고, 상기 제2 데이터를 제공한 이후에, 상기 서버로부터, 상기 제2 사용자 발화로부터 상기 자동 스피치 인식에 의하여 생성된 텍스트에 대한 데이터를 수신하지만, 상기 지능 시스템에 의하여 생성되는 명령은 수신하지 않고, 상기 제1 사용자 인터페이스에 상기 텍스트를 입력할 수 있다.
본 발명의 다양한 실시예에서, 상기 버튼은, 상기 하우징의 상기 측면에 위치하는 물리적인 키를 포함할 수 있다.
본 발명의 다양한 실시예에서, 상기 제1 타입의 사용자 입력은, 상기 버튼에 대한 1회 누름, 상기 버튼에 대한 2회 누름, 상기 버튼에 대한 3회 누름, 상기 버튼에 대한 1회 누른 이후에 누름 유지, 또는 상기 버튼에 대한 2회 누름 및 누름 유지 중 하나일 수 있다.
본 발명의 다양한 실시예에서, 상기 인스트럭션들은, 상기 프로세서가 상기 제1 사용자 인터페이스를 가상 키보드와 함께 표시하도록 더 야기할 수 있다. 상기 버튼은, 상기 가상 키보드의 일부가 아닐 수 있다.
본 발명의 다양한 실시예에서, 상기 인스트럭션들은, 상기 프로세서가, 상기 외부 서버로부터, 상기 제1 동작 내에서의 상기 제1 사용자 발화로부터 ASR에 의하여 생성되는 텍스트에 대한 데이터를 수신하도록 더 야기할 수 있다.
본 발명의 다양한 실시예에서, 상기 제1 어플리케이션 프로그램은, 노트 어플리케이션 프로그램, 이메일 어플리케이션 프로그램, 웹 브라우저 어플리케이션 프로그램 또는 달력 어플리케이션 프로그램 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
본 발명의 다양한 실시예에서, 상기 제1 어플리케이션 프로그램은, 메시지 어플리케이션을 포함하고, 상기 인스트럭션들은, 상기 프로세서가, 상기 텍스트를 입력한 이후에 선택된 시간 기간이 초과하면, 상기 무선 통신 회로를 통하여 자동으로 입력된 텍스트를 송신하도록 더 야기할 수 있다.
본 발명의 다양한 실시예에서, 상기 인스트럭션들은, 상기 프로세서가, 제3 동작을 수행하도록 더 야기하고, 상기 제3 동작은, 상기 터치스크린 디스플레이 상에 상기 제1 사용자 인터페이스를 표시하는 도중에, 상기 버튼을 통하여 제2 타입의 사용자 입력을 수신하고, 상기 제2 타입의 사용자 입력을 수신한 이후에, 상기 마이크를 통하여 제3 사용자 발화를 수신하고, 상기 외부 서버로 상기 제3 사용자 발화에 대한 제3 데이터를 제공하고, 상기 제3 데이터를 제공한 이후에, 상기 제3 사용자 발화에 응답하여 상기 지능 시스템에 의하여 생성된 태스크를 수행하기 위한 적어도 하나의 명령을 상기 외부 서버로부터 수신할 수 있다.
본 발명의 다양한 실시예에서, 상기 인스트럭션들은, 상기 프로세서가, 제4 동작을 수행하도록 더 야기하고, 상기 제4 동작은, 상기 터치스크린 디스플레이 상에 상기 제1 사용자 인터페이스가 표시되지 않는 도중에, 상기 버튼을 통하여 상기 제2 타입의 사용자 입력을 수신하고, 상기 제2 타입의 사용자 입력을 수신한 이후에, 상기 마이크를 통하여 제4 사용자 발화를 수신하고, 상기 제4 사용자 발화에 대한 제4 데이터를 상기 외부 서버로 제공하고, 상기 제4 데이터를 제공한 이후에, 상기 제4 사용자 발화에 응답하여, 상기 지능 시스템에 의하여 생성된 태스크를 수행하기 위한 적어도 하나의 명령을 상기 외부 서버로부터 수신하고, 상기 마이크를 통하여 제5 사용자 발화를 수신하고, 상기 외부 서버로, 상기 제5 사용자 발화에 대한 제5 데이터를 제공하고, 및 상기 제5 데이터를 제공한 이후에, 상기 제5 사용자 발화에 응답하여 상기 지능 시스템에 의하여 생성된 태스크를 수행하기 위한 적어도 하나의 명령을 상기 외부 서버로부터 수신할 수 있다.
본 발명의 다양한 실시예에서, 상기 제1 타입의 사용자 입력 및 상기 제2 타입의 사용자 입력은 서로 다르며, 상기 버튼에 대한 1회 누름, 상기 버튼에 대한 2회 누름, 상기 버튼에 대한 3회 누름, 상기 버튼에 대한 1회 누른 이후에 누름 유지, 또는 상기 버튼에 대한 2회 누름 및 누름 유지 중 하나로부터 선택될 수 있다.
본 발명의 다양한 실시예에서, 상기 메모리는, 텍스트 입력을 수신하기 위한 제2 사용자 인터페이스를 포함하는 제2 어플리케이션 프로그램을 저장하도록 더 설정되며, 상기 인스트럭션들은, 실행 시에, 상기 프로세서가, 제3 동작을 수행하도록 더 야기하고, 상기 제3 동작은, 상기 제2 사용자 인터페이스를 표시하는 도중에 상기 버튼을 통하여 상기 제1 타입의 사용자 입력을 수신하고, 상기 제1 타입의 사용자 입력이 수신된 이후에, 상기 마이크를 통하여 제3 사용자 발화를 수신하고, 상기 외부 서버로, 상기 제3 사용자 발화에 대한 제3 데이터를 제공하고, 상기 제3 데이터를 제공한 이후에, 상기 외부 서버로부터, 상기 제3 사용자 발화로부터 ASR에 의하여 생성된 텍스트에 대한 데이터를 수신하면서, 상기 지능 시스템에 의하여 생성되는 명령은 수신하지 않고, 상기 제2 사용자 인터페이스에 상기 텍스트를 입력하고, 및 상기 텍스트를 입력하고, 선택된 시간 기간이 초과하면, 상기 무선 통신 회로를 통하여 상기 입력된 텍스트를 자동으로 송신할 수 있다.
본 발명의 다양한 실시예에서, 상기 메모리는, 텍스트 입력을 수신하기 위한 제1 사용자 인터페이스를 포함하는 제1 어플리케이션 프로그램을 저장하도록 설정되고, 상기 메모리는, 실행 시에, 상기 프로세서가, 제1 동작과 제2 동작을 수행하도록 야기하는 인스트럭션들을 저장하고, 상기 제1 동작은, 상기 버튼을 통하여 제1 타입의 사용자 입력을 수신하고, 상기 제1 타입의 사용자 입력을 수신한 이후에, 상기 마이크를 통하여 제1 사용자 발화를 수신하고, 자동 스피치 인식(ASR: automatic speech recognition) 및 지능 시스템(intelligence system)을 포함하는 외부 서버로, 상기 제1 사용자 발화에 대한 제1 데이터를 제공하고, 및 상기 제1 데이터를 제공한 이후에, 상기 제1 사용자 발화에 응답하여 상기 지능 시스템에 의하여 생성된 태스크를 수행하기 위한 적어도 하나의 명령을 상기 외부 서버로부터 수신하고, 상기 제2 동작은, 상기 버튼을 통하여 제2 타입의 사용자 입력을 수신하고, 상기 제2 타입의 사용자 입력을 수신한 이후에, 상기 마이크를 통하여 제2 사용자 발화를 수신하고, 상기 외부 서버로 상기 제2 사용자 발화에 대한 제2 데이터를 제공하고, 상기 제2 데이터를 제공한 이후에, 상기 서버로부터, 상기 제2 사용자 발화로부터 ASR에 의하여 생성된 텍스트에 대한 데이터를 수신하면서, 상기 지능 시스템에 의하여 생성되는 명령은 수신하지 않으며, 상기 제1 사용자 인터페이스에 상기 텍스트를 입력할 수 있다.
본 발명의 다양한 실시예에서, 상기 인스트럭션들은, 상기 프로세서가 상기 제1 사용자 인터페이스를 가상 키보드와 함께 표시하도록 더 야기할 수 있으며, 상기 버튼은, 상기 가상 키보드의 일부가 아닐 수 있다.
본 발명의 다양한 실시예에서, 상기 인스트럭션들은, 상기 프로세서가, 상기 외부 서버로부터 상기 제1 동작 내에서 상기 제1 사용자 발화로부터 상기 ASR에 의하여 생성되는 텍스트에 대한 데이터를 수신하도록 더 야기할 수 있다.
본 발명의 다양한 실시예에서, 상기 제1 어플리케이션 프로그램은, 노트 어플리케이션 프로그램, 이메일 어플리케이션 프로그램, 웹 브라우저 어플리케이션 프로그램 또는 달력 어플리케이션 프로그램 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
본 발명의 다양한 실시예에서, 상기 제1 어플리케이션 프로그램은, 메시지 어플리케이션을 포함하고, 상기 인스트럭션들은, 상기 프로세서가, 상기 텍스트를 입력한 이후에 선택된 시간 기간이 초과하면, 상기 무선 통신 회로를 통하여 자동으로 입력된 텍스트를 송신하도록 더 야기할 수 있다.
본 발명의 다양한 실시예에서, 상기 인스트럭션들은, 상기 프로세서가 상기 제1 사용자 인터페이스의 상기 디스플레이 상에 표시와 독립적으로 상기 제1 동작을 수행하도록 더 야기할 수 있다.
본 발명의 다양한 실시예에서, 상기 인스트럭션들은, 상기 프로세서가, 상기 전자 장치가 잠금 상태에 있거나 또는 상기 터치스크린 디스플레이가 턴 오프된 것 중 적어도 하나인 경우에, 상기 제2 동작을 수행하도록 더 야기할 수 있다.
본 발명의 다양한 실시예에서, 상기 인스트럭션들은, 상기 프로세서가, 상기 터치스크린 디스플레이 상에 상기 제1 사용자 인터페이스를 표시하는 도중에, 상기 제2 동작을 수행하도록 더 야기할 수 있다.
본 발명의 다양한 실시예에서, 상기 메모리는, 실행 시에, 상기 프로세서가, 상기 마이크를 통하여 사용자 발화를 수신하고, 자동 스피치 인식(automatic speech recognition: ASR) 또는 자연어 이해(natural language understanding: NLU) 중 적어도 하나를 수행하는 외부 서버로, 상기 사용자 발화에 대한 데이터와 함께, 상기 사용자 발화에 대한 데이터에 대하여 상기 ASR을 수행하여 획득된 텍스트에 대하여 상기 자연어 이해를 수행할지 여부와 연관된 정보를 송신하고, 상기 정보가 상기 자연어 이해를 수행하지 않을 것을 나타내면, 상기 외부 서버로부터 상기 사용자 발화에 대한 데이터에 대한 상기 텍스트를 수신하고, 상기 정보가 상기 자연어 이해를 수행할 것을 나타내면, 상기 외부 서버로부터 상기 텍스트에 대한 상기 자연어 이해 수행 결과 획득된 명령을 수신하도록 야기하는 인스트럭션을 저장할 수 있다.
한 실시예에 따르면, 프로그램 모듈(예: 프로그램)은 전자 장치(예: 전자 장치)에 관련된 자원을 제어하는 운영 체제 및/또는 운영 체제 상에서 구동되는 다양한 어플리케이션(예: 어플리케이션 프로그램)을 포함할 수 있다. 운영 체제는, 예를 들면, AndroidTM, iOSTM, WindowsTM, SymbianTM, TizenTM, 또는 BadaTM를 포함할 수 있다. 프로그램 모듈은 커널(예: 커널), 미들웨어(예: 미들웨어), (API(예: API), 및/또는 어플리케이션(예: 어플리케이션 프로그램)을 포함할 수 있다. 프로그램 모듈의 적어도 일부는 전자 장치 상에 프리로드 되거나, 외부 전자 장치(예: 전자 장치, 서버 등)로부터 다운로드 가능하다.
커널은, 예를 들면, 시스템 리소스 매니저 및/또는 디바이스 드라이버를 포함할 수 있다. 시스템 리소스 매니저는 시스템 리소스의 제어, 할당, 또는 회수를 수행할 수 있다. 한 실시예에 따르면, 시스템 리소스 매니저는 프로세스 관리부, 메모리 관리부, 또는 파일 시스템 관리부를 포함할 수 있다. 디바이스 드라이버는, 예를 들면, 디스플레이 드라이버, 카메라 드라이버, 블루투스 드라이버, 공유 메모리 드라이버, USB 드라이버, 키패드 드라이버, WiFi 드라이버, 오디오 드라이버, 또는 IPC(inter-process communication) 드라이버를 포함할 수 있다. 미들웨어는, 예를 들면, 어플리케이션이 공통적으로 필요로 하는 기능을 제공하거나, 어플리케이션이 전자 장치 내부의 제한된 시스템 자원을 사용할 수 있도록 API를 통해 다양한 기능들을 어플리케이션으로 제공할 수 있다. 한 실시예에 따르면, 미들웨어는 런타임 라이브러리, 어플리케이션 매니저, 윈도우 매니저, 멀티미디어 매니저, 리소스 매니저, 파워 매니저, 데이터베이스 매니저, 패키지 매니저, 커넥티비티 매니저, 노티피케이션 매니저, 로케이션 매니저, 그래픽 매니저, 또는 시큐리티 매니저 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
런타임 라이브러리는, 예를 들면, 어플리케이션이 실행되는 동안에 프로그래밍 언어를 통해 새로운 기능을 추가하기 위해 컴파일러가 사용하는 라이브러리 모듈을 포함할 수 있다. 런타임 라이브러리는 입출력 관리, 메모리 관리, 또는 산술 함수 처리를 수행할 수 있다. 어플리케이션 매니저는, 예를 들면, 어플리케이션의 생명 주기를 관리할 수 있다. 윈도우 매니저는 화면에서 사용되는 GUI 자원을 관리할 수 있다. 멀티미디어 매니저는 미디어 파일들의 재생에 필요한 포맷을 파악하고, 해당 포맷에 맞는 코덱을 이용하여 미디어 파일의 인코딩 또는 디코딩을 수행할 수 있다. 리소스 매니저는 어플리케이션의 소스 코드 또는 메모리의 공간을 관리할 수 있다. 파워 매니저는, 예를 들면, 배터리의 용량 또는 전원을 관리하고, 전자 장치의 동작에 필요한 전력 정보를 제공할 수 있다. 한 실시예에 따르면, 파워 매니저는 바이오스(BIOS: basic input/output system)와 연동할 수 있다. 데이터베이스 매니저는, 예를 들면, 어플리케이션에서 사용될 데이터베이스를 생성, 검색, 또는 변경할 수 있다. 패키지 매니저는 패키지 파일의 형태로 배포되는 어플리케이션의 설치 또는 갱신을 관리할 수 있다.
커넥티비티 매니저는, 예를 들면, 무선 연결을 관리할 수 있다. 노티피케이션 매니저는, 예를 들면, 도착 메시지, 약속, 근접성 알림 등의 이벤트를 사용자에게 제공할 수 있다. 로케이션 매니저는, 예를 들면, 전자 장치의 위치 정보를 관리할 수 있다. 그래픽 매니저는, 예를 들면, 사용자에게 제공될 그래픽 효과 또는 이와 관련된 사용자 인터페이스를 관리할 수 있다. 보안 매니저는, 예를 들면, 시스템 보안 또는 사용자 인증을 제공할 수 있다. 한 실시예에 따르면, 미들웨어는 전자 장치의 음성 또는 영상 통화 기능을 관리하기 위한 통화(telephony) 매니저 또는 전술된 구성요소들의 기능들의 조합을 형성할 수 있는 하는 미들웨어 모듈을 포함할 수 있다. 한 실시예에 따르면, 미들웨어는 운영 체제의 종류 별로 특화된 모듈을 제공할 수 있다. 미들웨어는 동적으로 기존의 구성요소를 일부 삭제하거나 새로운 구성요소들을 추가할 수 있다. API는, 예를 들면, API 프로그래밍 함수들의 집합으로, 운영 체제에 따라 다른 구성으로 제공될 수 있다. 예를 들면, 안드로이드 또는 iOS의 경우, 플랫폼 별로 하나의 API 셋을 제공할 수 있으며, 타이젠의 경우, 플랫폼 별로 두 개 이상의 API 셋을 제공할 수 있다.
어플리케이션은, 예를 들면, 홈, 다이얼러, SMS/MMS, IM(instant message), 브라우저, 카메라, 알람, 컨택트, 음성 다이얼, 이메일, 달력, 미디어 플레이어, 앨범, 와치, 헬스 케어(예: 운동량 또는 혈당 등을 측정), 또는 환경 정보(예: 기압, 습도, 또는 온도 정보) 제공 어플리케이션을 포함할 수 있다. 한 실시예에 따르면, 어플리케이션은 전자 장치와 외부 전자 장치 사이의 정보 교환을 지원할 수 있는 정보 교환 어플리케이션을 포함할 수 있다. 정보 교환 어플리케이션은, 예를 들면, 외부 전자 장치에 특정 정보를 전달하기 위한 노티피케이션 릴레이 어플리케이션, 또는 외부 전자 장치를 관리하기 위한 장치 관리 어플리케이션을 포함할 수 있다. 예를 들면, 알림 전달 어플리케이션은 전자 장치의 다른 어플리케이션에서 발생된 알림 정보를 외부 전자 장치로 전달하거나, 또는 외부 전자 장치로부터 알림 정보를 수신하여 사용자에게 제공할 수 있다. 장치 관리 어플리케이션은, 예를 들면, 전자 장치와 통신하는 외부 전자 장치의 기능(예: 외부 전자 장치 자체(또는, 일부 구성 부품)의 턴-온/턴-오프 또는 디스플레이의 밝기(또는, 해상도) 조절), 또는 외부 전자 장치에서 동작하는 어플리케이션을 설치, 삭제, 또는 갱신할 수 있다. 한 실시예에 따르면, 어플리케이션은 외부 전자 장치의 속성에 따라 지정된 어플리케이션(예: 모바일 의료 기기의 건강 관리 어플리케이션)을 포함할 수 있다. 한 실시예에 따르면, 어플리케이션은 외부 전자 장치로부터 수신된 어플리케이션을 포함할 수 있다. 프로그램 모듈의 적어도 일부는 소프트웨어, 펌웨어, 하드웨어(예: 프로세서), 또는 이들 중 적어도 둘 이상의 조합으로 구현(예: 실행)될 수 있으며, 하나 이상의 기능을 수행하기 위한 모듈, 프로그램, 루틴, 명령어 세트 또는 프로세스를 포함할 수 있다.
실시예들은 다양한 컴퓨터 수단을 통해 수행될 수 있는 프로그램 명령 형태로 구현되어 컴퓨터 판독 가능 매체에 기록될 수 있다. 컴퓨터 판독 가능 매체는 프로그램 명령, 데이터 파일, 데이터 구조 등을 단독으로 또는 조합하여 포함할 수 있다. 컴퓨터 판독 가능 매체에 기록되는 프로그램 명령은 본 발명을 위해 특별히 설계되고 구성된 것들이거나 컴퓨터 소프트웨어 당업자에게 공지되어 사용 가능한 것일 수도 있다.
컴퓨터 판독 가능 매체의 예에는 롬(ROM), 램(RAM), 플래시 메모리(flash memory) 등과 같이 프로그램 명령을 저장하고 수행하도록 특별히 구성된 하드웨어 장치가 포함될 수 있다. 프로그램 명령의 예에는 컴파일러(compiler)에 의해 만들어지는 것과 같은 기계어 코드뿐만 아니라 인터프리터(interpreter) 등을 사용해서 컴퓨터에 의해 실행될 수 있는 고급 언어 코드를 포함할 수 있다. 상술한 하드웨어 장치는 본 발명의 동작을 수행하기 위해 적어도 하나의 소프트웨어 모듈로 작동하도록 구성될 수 있으며, 그 역도 마찬가지이다.
또한, 상술한 방법 또는 장치는 그 구성이나 기능의 전부 또는 일부가 결합되어 구현되거나, 분리되어 구현될 수 있다.
상기에서는 본 발명의 바람직한 실시예를 참조하여 설명하였지만, 해당 기술 분야의 숙련된 당업자는 하기의 특허 청구의 범위에 기재된 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.
삭제

Claims (4)

  1. 복수의 자동 가이드 차량(Automated Guided Vehicle)을 제어하는 장치에 있어서,
    타 디바이스 또는 네트워크와 유무선 통신을 수행하는 통신부;
    상기 복수의 자동 가이드 차량을 제어하기 위한 프로그램 및 데이터가 저장되는 메모리(memory);
    상기 프로그램을 실행함으로써 상기 복수의 자동 가이드 차량을 제어하는 프로세서(processor)를 포함하며,
    상기 프로세서는,
    상기 복수의 가이드 차량에 의해 수송되는 복수의 물품에 관한 정보를 WMS(Warehouse Management System)로부터 수신하고,
    상기 복수의 물품에 관한 정보에 기초하여 상기 복수의 자동 가이드 차량의 경로를 생성하고,
    상기 경로를 WCS(Warehouse Control System)에게 송신하고,
    상기 복수의 자동 가이드 차량을 주행시키고자 하는 사용자의 의도 경로(Intended Path)를 따라 설치된 복수의 노드들을 상기 복수의 자동 가이드 차량의 주행환경에 기초하여 두 개 이상의 의도 경로가 교차하는 교차 노드, 상기 복수의 자동 가이드 차량이 상기 교차 노드를 통과하기 전에 정지하는 정지 노드, 및 상기 교차 노드나 상기 정지 노드가 아닌 나머지 노드를 일반 노드로써 분류하되, 상기 정지 노드는 상기 복수의 물품에 관한 정보에 포함되는 물품의 하중을 고려하여 결정되고,
    상기 일반 노드를 주행환경에 기초하여 상기 복수의 자동 가이드 차량의 속도가 감속되는 감속 노드, 상기 복수의 자동 가이드 차량의 속도가 유지되는 유지 노드, 및 상기 복수의 자동 가이드 차량의 속도가 가속되는 가속 노드로 분류하고,
    상기 복수의 물품에 관한 정보와 상기 분류된 노드에 기초하여 상기 복수의 자동 가이드 차량이 주행할 노드를 결정하고,
    상기 결정된 노드에 기초하여 상기 복수의 자동 가이드 차량의 경로를 생성하고,
    상기 가속 노드의 개수, 상기 감속 노드의 개수, 상기 유지 노드의 개수, 및 상기 물품의 하중에 기반하여 상기 복수의 자동 가이드 차량 각각이 출발 지점에서 상기 교차 노드에 도착하는 시간들을 산출하고,
    상기 산출되는 시간들 간의 차이가 제1 임계치보다 짧은 경우에는, 상기 복수의 자동 가이드 차량이 상기 교차 노드에서 충돌이 일어날 것으로 판단하고,
    상기 복수의 자동 가이드 차량이 상기 교차 노드에서 충돌이 일어날 것으로 판단한 경우, 상기 수신된 물품에 관한 정보에 의해 도출된 지표 값 L에 기초하여 교차 노드에서 주행할 자동 가이드 차량의 우선 순위를 결정하되,
    상기 복수의 물품에 관한 정보에 의해 도출된 지표 값 L은
    Figure 112021095076824-pat00028
    에 의하여 계산되고,
    상기 현재일과 상기 출고일 사이의 차이가 제2 임계치보다 짧은 경우에는, 해당 자동 가이드 차량을 상기 교차 노드에서 긴급하게 더 우선하여 주행할 차량으로 결정하는 것을 특징으로 하는, 장치.
  2. 복수의 자동 가이드 차량(Automated Guided Vehicle)을 제어하는 방법에 있어서,
    상기 복수의 가이드 차량에 의해 수송되는 복수의 물품에 관한 정보를 WMS(Warehouse Management System)로부터 수신하는 단계;
    상기 복수의 물품에 관한 정보에 기초하여 상기 복수의 자동 가이드 차량의 경로를 생성하는 단계;
    상기 경로를 WCS(Warehouse Control System)에게 송신하는 단계;
    상기 복수의 자동 가이드 차량을 주행시키고자 하는 사용자의 의도 경로(Intended Path)를 따라 설치된 복수의 노드들을 상기 복수의 자동 가이드 차량의 주행환경에 기초하여 두 개 이상의 의도 경로가 교차하는 교차 노드, 상기 복수의 자동 가이드 차량이 상기 교차 노드를 통과하기 전에 정지하는 정지 노드, 및 상기 교차 노드나 상기 정지 노드가 아닌 나머지 노드를 일반 노드로써 분류하되, 상기 정지 노드는 상기 복수의 물품에 관한 정보에 포함되는 물품의 하중을 고려하여 결정되는 단계;
    상기 일반 노드를 주행환경에 기초하여 상기 복수의 자동 가이드 차량의 속도가 감속되는 감속 노드, 상기 복수의 자동 가이드 차량의 속도가 유지되는 유지 노드, 및 상기 복수의 자동 가이드 차량의 속도가 가속되는 가속 노드로 분류하는 단계;
    상기 복수의 물품에 관한 정보와 상기 분류된 노드에 기초하여 상기 복수의 자동 가이드 차량이 주행할 노드를 결정하는 단계;
    상기 결정된 노드에 기초하여 상기 복수의 자동 가이드 차량의 경로를 생성하는 단계;
    상기 가속 노드의 개수, 상기 감속 노드의 개수, 상기 유지 노드의 개수, 및 상기 물품의 하중에 기반하여 상기 복수의 자동 가이드 차량 각각이 출발 지점에서 상기 교차 노드에 도착하는 시간들을 산출하는 단계;
    상기 산출되는 시간들 간의 차이가 제1 임계치보다 짧은 경우에는, 상기 복수의 자동 가이드 차량이 상기 교차 노드에서 충돌이 일어날 것으로 판단하는 단계; 및
    상기 복수의 자동 가이드 차량이 상기 교차 노드에서 충돌이 일어날 것으로 판단한 경우, 상기 수신된 물품에 관한 정보에 의해 도출된 지표 값 L에 기초하여 교차 노드에서 주행할 자동 가이드 차량의 우선 순위를 결정하되,
    상기 복수의 물품에 관한 정보에 의해 도출된 지표 값 L은
    Figure 112021095076824-pat00029
    에 의하여 계산되고,
    상기 현재일과 상기 출고일 사이의 차이가 제2 임계치보다 짧은 경우에는, 해당 자동 가이드 차량을 상기 교차 노드에서 긴급하게 더 우선하여 주행할 차량으로 결정하는 단계; 를 포함하는 것을 특징으로 하는, 방법.
  3. 제 2 항에 기재된 방법을 실행시키기 위한 프로그램을 기록한 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체.
  4. 제 2 항에 기재된 방법을 실행시키기 위해 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체에 기록된 프로그램.
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