KR102134709B1 - Remote automation system for CLP(Containment Liner Plate) thickness measurement using remote operated vehicle with link structure - Google Patents

Remote automation system for CLP(Containment Liner Plate) thickness measurement using remote operated vehicle with link structure Download PDF

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류승우
성운학
최강일
김원일
박철
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Abstract

The present invention relates to a remote automatic ultrasonic inspection system for inspecting thickness reduction and a void due to corrosion of a liner plate of a nuclear power plant containment building. The ultrasonic inspection system includes a remote control vehicle having a magnetic wheel and moving while being attached to a containment liner plate (CLP) by magnetic force, the remote control vehicle inspecting a thickness of the CLP by using a wheel-type ultrasonic probe; and a laser tracker that irradiates a laser to a reflector mounted on the remote control vehicle and obtains location information of the remote control vehicle by using reflected light, wherein the remote control vehicle includes: a first body having the magnetic wheel; a second body having a magnetic wheel; a first body connection part connected to the first body by a hinge to enable the first body to be rolled; and a second body connection part connected to the second body by a hinge to enable the second body to be rolled, and the first body connection part and the second body connection part are connected to each other. According to the above configuration, it is possible to provide a remote automatic ultrasonic inspection system rather than manual visual inspection of an operator in order to check thickness reduction and a void due to corrosion of the liner plate of a nuclear power plant containment building. Even when the remote control vehicle passes through a CLP welding part and an embedment plate attached to a CLP surface, the remote control vehicle can perform inspection while maintaining contact.

Description

링크 구조를 갖는 원격조종차량을 이용한 원전 격납건물 라이너 플레이트 측정용 원격 자동화 시스템 {Remote automation system for CLP(Containment Liner Plate) thickness measurement using remote operated vehicle with link structure}Remote automation system for CLP (Containment Liner Plate) thickness measurement using remote operated vehicle with link structure}

본 발명은 원자력 발전소의 국내 주요 노형인 경수로의 최종 4단계 방호벽에 속하는 원전 격납건물 라이너 플레이트의 부식에 의한 두께 감육과 CLP와 콘크리트 사이의 공극 여부 등을 검사하기 위한 원격 자동 초음파 검사 시스템에 관한 것이다.The present invention relates to a remote automatic ultrasonic inspection system for inspecting the thickness reduction due to corrosion of a nuclear reactor containment liner plate belonging to the final four-stage protection wall of a light water reactor, which is a major domestic type of nuclear power plant, and whether there is an air gap between CLP and concrete. .

국내 원전의 대부분을 차지하는 경수로 원전의 격납건물은 원통형 벽체(shell), 바닥의 기초 슬래브(sleeve) 및 상부 덮개인 돔(dome)으로 구성되어 있다. The containment building of the light water reactor nuclear power plant, which occupies most of domestic nuclear power plants, consists of a cylindrical wall, a base slab at the bottom, and a dome, which is an upper cover.

원전 격납건물 내부에는 철판으로 된 라이너 플레이트(Containment Liner Plate; CLP)가 위치하고, 이는 원전 방호벽 중 최종 4단계 방호벽에 속하는 중요 구조물이다. A containment liner plate (CLP) made of iron is located inside the containment building of the nuclear power plant, which is an important structure belonging to the final four-stage protection wall of the nuclear power plant protection wall.

원전 격납건물 라이너 플레이트(CLP)는 정상 가동 시 외부환경으로부터 내부의 장비나 시스템을 보호하는 기능을 수행하고, 중대사고가 발생할 경우 내부 방사성 물질이 외부로 누설되는 것을 차단하여 발전소의 안전성을 유지한다. The nuclear containment building liner plate (CLP) functions to protect internal equipment or systems from the external environment during normal operation, and maintains the safety of the power plant by blocking the leakage of internal radioactive materials to the outside in the event of a serious accident. .

CLP에 대한 가동중 검사(ISI, in-service inspection)는 발전소의 주기별 장기 가동중 검사계획서(LTP, long-term plan)에 적용되는 기술기준(KEPIC MI 또는 ASME Sec.XI)에 따라 수행되고 있다. In-service inspection (ISI) for CLP is performed in accordance with technical standards (KEPIC MI or ASME Sec.XI) that apply to long-term plans (LTPs) for each cycle of the plant. have.

대부분의 발전소가 KEPIC MI에 따라 CLP에 대한 가동중 검사(ISI)를 수행하고 있지만, 장비를 사용하지 않은 육안 검사에 그치고 있는 실정이다. Most power plants are performing ILP (Current Operational Inspection) for CLP in accordance with KEPIC MI, but they are only performing visual inspection without equipment.

국내 CLP는 2016년 한빛 2호기의 정기검사에서 배면 부식으로 인한 관통결함이 검출된 이후, 최근 배면 부식, 두께 부족과 같은 여러 가지 문제가 발생하여 검사 요건을 강화하고 있다. CLP 배면의 부식 유무는 기존의 육안검사법으로 검사할 수 없으므로, KEPIC MIE 1232 및 1240에 따라 초음파를 이용한 두께측정 검사 방법을 사용해야 한다. The domestic CLP has strengthened the inspection requirements since several problems such as corrosion on the back and lack of thickness have occurred since the penetration defect due to the corrosion on the back was detected in the regular inspection of Hanbit Unit 2 in 2016. Since the presence or absence of corrosion on the CLP back side cannot be inspected by the existing visual inspection method, a thickness measurement inspection method using ultrasonic waves should be used according to KEPIC MIE 1232 and 1240.

CLP는 원통형 벽체(Shell)와 돔(Dome)을 포함하는 대형 구조물이므로, 인력의 직접 접근이 불가능하여 비계 등의 임시가설물을 설치하여 검사를 수행하지만, 비계 설치 과정 중 사용되는 다량의 철제구조물의 일부가 낙하하여 발전 시스템의 일부에 손상을 줄 우려가 있으므로 공정 및 안전관리가 매우 엄격하게 이루어지고 있다. 이와 같은 과정은 원전 정기점검(O/H) 기간의 급격한 증가로 이어지고 있으며, 고위험도 고소작업으로 인한 안전사고 위험성이 매우 높다. CLP is a large structure that includes a cylindrical wall (Shell) and a dome (Dome), so it is impossible to directly access the manpower, so temporary installations such as scaffolding are installed to perform inspection, but a large amount of steel structures used during the scaffolding installation process Since some parts may fall and damage some parts of the power generation system, process and safety management are very strict. This process leads to a rapid increase in the period of regular inspection (O/H) of nuclear power plants, and the risk of safety accidents due to high-risk high-altitude work is very high.

특히, CLP의 돔 부위는 구조상 비계와 같은 임시가설물로 접근이 불가능하고 폴라 크레인(polar crane)상부에 설치된 EWP(elevated work platform)도 접근 거리에 한계가 있어 활용이 제약되므로 검사를 위한 접근방법 자체가 확보되지 않는 실정이다.In particular, the dome part of the CLP is inaccessible as a temporary temporary structure, such as a scaffold, and the EWP (elevated work platform) installed on the top of a polar crane has a limited access distance, so its application is limited. Is not secured.

대한민국 등록특허 제10-0216708호Republic of Korea Registered Patent No. 10-0216708

따라서, 본 발명은 상기 사정을 감안하여 발명한 것으로, 원전 격납건물 라이너 플레이트의 부식에 의한 두께 감육과 공극을 확인하기 위해 작업자의 육안 검사가 아닌 자동으로 원전 격납건물 라이너 플레이트를 검사하기 위한 원격 자동화 초음파 검사 시스템을 제공하고자 함에 목적이 있다. Therefore, the present invention was devised in view of the above circumstances, and remote automation for automatically inspecting the nuclear power containment building liner plate instead of visual inspection of the operator to confirm thickness reduction and voids due to corrosion of the nuclear power containment liner plate. The aim is to provide an ultrasound examination system.

상술한 바와 같은 목적을 구현하기 위한 본 발명에 따른 원전 격납건물 라이너 플레이트(CLP)를 검사하기 위한 초음파 검사 시스템은, 마그네틱 휠을 구비하여 자력에 의해 CLP에 부착된 상태에서 이동하면서 휠 타입 초음파 탐촉자를 이용하여 CLP의 두께를 검사하는 원격조종차량; 상기 원격조종차량에 장착되는 리플렉터에 레이저를 조사하여 반사되는 빛을 이용하여 상기 원격조종차량의 위치정보를 얻는 레이저 트래커; 를 포함한다. The ultrasonic inspection system for inspecting a nuclear power containment building liner plate (CLP) according to the present invention for realizing the above-described object is provided with a magnetic wheel, while moving while attached to the CLP by magnetic force, wheel-type ultrasonic probe Remote control vehicle to inspect the thickness of the CLP using; A laser tracker that irradiates a laser to a reflector mounted on the remote control vehicle to obtain location information of the remote control vehicle using reflected light; It includes.

또한, 상기 원격조종차량은, 상기 마그네틱 휠을 갖는 제1 본체; 상기 마그네틱 휠을 갖는 제2 본체; 힌지에 의해 상기 제1 본체와 연결되어 상기 제1 본체를 롤(roll) 회전 가능하게 하는 제1 본체 연결부; 힌지에 의해 상기 제2 본체와 연결되어 상기 제2 본체를 롤 회전 가능하게 하는 제2 본체 연결부; 를 포함하고, 상기 제1 본체 연결부와 상기 제2 본체 연결부는 서로 연결된다. In addition, the remote control vehicle, the first body having the magnetic wheel; A second body having the magnetic wheel; A first body connection part connected to the first body by a hinge to make the first body roll rotatable; A second body connection part connected to the second body by a hinge to make the second body roll rotatable; Including, the first body connection portion and the second body connection portion are connected to each other.

또한, 상기 원격조종차량은, 상기 마그네틱 휠을 갖는 제1 본체; 상기 마그네틱 휠을 갖는 제2 본체; 상기 제1 본체와 연결되는 제1 본체 연결부; 상기 제2 본체와 연결되는 제2 본체 연결부; 상기 제1 본체 연결부와 상기 제2 본체 연결부의 가운데에서 상기 제1 본체 연결부 및 상기 제2 본체 연결부와 연결되는 중간 연결부; 를 포함하고, 상기 제1 본체 연결부와 상기 중간 연결부는 상기 제1 본체가 피치(pitch) 회전 가능하게 연결되고, 상기 제2 본체 연결부와 상기 중간 연결부는 상기 제2 본체가 피치 회전 가능하게 연결된다. In addition, the remote control vehicle, the first body having the magnetic wheel; A second body having the magnetic wheel; A first body connection part connected to the first body; A second body connection part connected to the second body; An intermediate connection portion connected to the first body connection portion and the second body connection portion from among the first body connection portion and the second body connection portion; Including, the first main body connection portion and the intermediate connection portion is the first body is connected to the pitch (pitch) rotatable, the second body connection portion and the intermediate connection portion is the second body is rotatably connected to the pitch .

또한, 상기 원격조종차량은, 상기 마그네틱 휠을 갖는 제1 본체; 상기 마그네틱 휠을 갖는 제2 본체; 상기 제1 본체와 연결되는 제1 본체 연결부; 상기 제2 본체와 연결되는 제2 본체 연결부; 상기 제1 본체 연결부와 상기 제2 본체 연결부의 가운데에서 상기 제1 본체 연결부 및 상기 제2 본체 연결부와 연결되는 중간 연결부; 를 포함하고, 상기 중간 연결부는 일단부에서 제1 베어링을 통해 상기 제1 본체 연결부와 연결되고, 타단부에서 제2 베어링을 통해 상기 제2 본체 연결부와 연결되어, 상기 제1 본체 및 상기 제2 본체는 피치(pitch) 회전이 가능하다.In addition, the remote control vehicle, the first body having the magnetic wheel; A second body having the magnetic wheel; A first body connection part connected to the first body; A second body connection part connected to the second body; An intermediate connection portion connected to the first body connection portion and the second body connection portion from among the first body connection portion and the second body connection portion; Including, the intermediate connection portion is connected to the first body connection portion through a first bearing at one end, and is connected to the second body connection portion through a second bearing at the other end, the first body and the second The body can be rotated in pitch.

본 발명의 다른 실시예에 따른 원전 격납건물 라이너 플레이트(CLP)를 검사하기 위한 원격조종차량은, 자력에 의해 CLP에 부착된 상태로 상기 원격조종차량을 이동 가능하게 하는 마그네틱 휠을 갖는 제1 본체; 자력에 의해 CLP에 부착된 상태로 상기 원격조종차량을 이동 가능하게 하는 마그네틱 휠을 갖는 제2 본체; 상기 제1 본체 또는 상기 제2 본체와 연결되는 휠 타입 초음파 탐촉자; 힌지에 의해 상기 제1 본체와 연결되어 상기 제1 본체를 롤(roll) 회전 가능하게 하는 제1 본체 연결부; 힌지에 의해 상기 제2 본체와 연결되어 상기 제2 본체를 롤 회전 가능하게 하는 제2 본체 연결부; 를 포함하고, 상기 마그네틱 휠에 의해 CLP에 부착된 상태로 이동하면서 상기 휠 타입 초음파 탐촉자에 의해 CLP의 두께를 측정할 수 있고, 상기 제1 본체 연결부와 상기 제2 본체 연결부는 서로 연결된다. A remote control vehicle for inspecting a nuclear power containment building liner plate (CLP) according to another embodiment of the present invention has a first body having a magnetic wheel that enables the remote control vehicle to be moved while attached to the CLP by magnetic force. ; A second body having a magnetic wheel that makes it possible to move the remote control vehicle while attached to the CLP by magnetic force; A wheel type ultrasonic probe connected to the first body or the second body; A first body connection part connected to the first body by a hinge to make the first body roll rotatable; A second body connection part connected to the second body by a hinge to make the second body roll rotatable; Including, while moving in a state attached to the CLP by the magnetic wheel can measure the thickness of the CLP by the wheel type ultrasonic probe, the first body connection portion and the second body connection portion are connected to each other.

본 발명의 다른 실시예에 따른 원전 격납건물 라이너 플레이트(CLP)를 검사하기 위한 원격조종차량은, 자력에 의해 CLP에 부착된 상태로 상기 원격조종차량을 이동 가능하게 하는 마그네틱 휠을 갖는 제1 본체; 자력에 의해 CLP에 부착된 상태로 상기 원격조종차량을 이동 가능하게 하는 마그네틱 휠을 갖는 제2 본체; 상기 제1 본체 또는 상기 제2 본체와 연결되는 휠 타입 초음파 탐촉자; 상기 제1 본체와 연결되는 제1 본체 연결부; 상기 제2 본체와 연결되는 제2 본체 연결부; 상기 제1 본체 연결부와 상기 제2 본체 연결부의 가운데에서 상기 제1 본체 연결부 및 상기 제2 본체 연결부와 연결되는 중간 연결부; 를 포함하고, 상기 마그네틱 휠에 의해 CLP에 부착된 상태로 이동하면서 상기 휠 타입 초음파 탐촉자에 의해 CLP의 두께를 측정할 수 있고, 상기 제1 본체 연결부와 상기 중간 연결부는 상기 제1 본체가 피치(pitch) 회전 가능하게 연결되고, 상기 제2 본체 연결부와 상기 중간 연결부는 상기 제2 본체가 피치 회전 가능하게 연결된다. A remote control vehicle for inspecting a nuclear power containment building liner plate (CLP) according to another embodiment of the present invention has a first body having a magnetic wheel that enables the remote control vehicle to be moved while attached to the CLP by magnetic force. ; A second body having a magnetic wheel that makes it possible to move the remote control vehicle while attached to the CLP by magnetic force; A wheel type ultrasonic probe connected to the first body or the second body; A first body connection part connected to the first body; A second body connection part connected to the second body; An intermediate connection portion connected to the first body connection portion and the second body connection portion from among the first body connection portion and the second body connection portion; Including, while moving in the state attached to the CLP by the magnetic wheel can measure the thickness of the CLP by the wheel-type ultrasonic probe, the first body connecting portion and the intermediate connecting portion is the first body pitch ( pitch) is rotatably connected, and the second body connection part and the intermediate connection part are connected to the second body to be rotatable by pitch.

본 발명에 따르면, 원전 격납건물 라이너 플레이트의 부식에 의한 두께 감육 및 공극을 확인하기 위해 작업자의 육안 검사가 아닌 자동화된 원전 격납건물 라이너 플레이트를 검사하기 위한 원격 자동 초음파 검사 시스템을 제공할 수 있다. According to the present invention, it is possible to provide a remote automatic ultrasonic inspection system for inspecting an automated nuclear containment liner plate rather than an operator's visual inspection to confirm thickness reduction and voids due to corrosion of the nuclear containment liner plate.

또한, CLP 면이 소정의 각도를 이루거나 단차가 있는 경우에도 CLP 면에 접촉 상태를 유지하면서 검사할 수 있는 원격 자동 초음파 검사 시스템을 제공할 수 있다. In addition, it is possible to provide a remote automatic ultrasound inspection system that can inspect while maintaining contact with the CLP surface even when the CLP surface forms a predetermined angle or has a step.

도 1 및 도 2는 본 발명의 실시례에 따른 원전 CLP를 검사하기 위한 원격 자동 초음파 검사 시스템을 설명하기 위한 도면이다.
도 3은 본 발명의 실시례에 따른 원격조종차량을 도시하는 사시도이다.
도 4는 도 3의 원격조종차량을 하부에서 본 상태를 도시하는 사시도이다.
도 5는 도 3에서 제1 본체와 제2 본체의 연결구조를 도시하는 도면이다.
도 6은 본 발명의 제1 본체와 제2 본체가 수직 방향으로 회전 가능한 상태를 도시하는 도면이다.
도 7은 도 5에서 제1 본체 연결부와 제2 본체 연결부를 확대하여 도시하는 도면이다.
도 8은 도 7의 A-A' 라인을 따른 단면도이다.
도 9a 내지 도 11은 도 5에서 제1 본체 연결부와 제2 본체 연결부가 상대 이동 가능한 상태를 도시하는 도면이다.1 and 2 are diagrams for explaining a remote automatic ultrasound inspection system for inspecting a nuclear power plant CLP according to an embodiment of the present invention.
3 is a perspective view showing a remote control vehicle according to an embodiment of the present invention.
FIG. 4 is a perspective view showing a state in which the remote control vehicle of FIG. 3 is viewed from below.
FIG. 5 is a view showing a connection structure between the first body and the second body in FIG. 3.
6 is a view showing a state in which the first body and the second body of the present invention are rotatable in the vertical direction.
7 is an enlarged view of the first main body connecting portion and the second main body connecting portion in FIG. 5.
8 is a cross-sectional view along the line AA′ of FIG. 7.
9A to 11 are views illustrating a state in which the first body connection part and the second body connection part are relatively movable in FIG. 5.

이하 첨부한 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시례에 대한 구성 및 작용을 상세히 설명하면 다음과 같다. 여기서 각 도면의 구성요소들에 대해 참조부호를 부가함에 있어서 동일한 구성요소들에 한해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호로 표기되었음에 유의하여야 한다.Hereinafter, the configuration and operation of the preferred embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. It should be noted that, in addition of reference numerals for the components of each drawing, the same components are denoted by the same reference numerals as much as possible even though they are displayed on different drawings.

도 1 및 도 2는 본 발명의 실시례에 따른 원전 CLP를 검사하기 위한 원격 자동 초음파 검사 시스템을 설명하기 위한 도면이다. 도 3은 본 발명의 실시례에 따른 원격조종차량을 도시하는 사시도이다. 도 4는 도 3의 원격조종차량을 하부에서 본 상태를 도시하는 사시도이다. 1 and 2 are diagrams for explaining a remote automatic ultrasound inspection system for inspecting a nuclear power plant CLP according to an embodiment of the present invention. 3 is a perspective view showing a remote control vehicle according to an embodiment of the present invention. FIG. 4 is a perspective view showing a state of the remote control vehicle of FIG. 3 seen from the bottom.

원전 격납건물의 내부에는 철판으로 된 라이너 플레이트(Containment Liner Plate; CLP)가 위치하고, 이는 원전 방호벽 중 최종 4단계 방호벽에 속하는 중요 구조물이다. 본 발명에서는 원전 격납건물 라이너 플레이트(CLP)의 부식에 의한 두께 감육 및 공극을 검사하기 위한 자동화된 시스템을 제공한다. A containment liner plate (CLP) made of iron is located inside the containment building of the nuclear power plant, which is an important structure belonging to the final four-stage protection wall of the nuclear power plant protection wall. The present invention provides an automated system for inspecting the thickness reduction and voids due to corrosion of the nuclear power containment building liner plate (CLP).

도 1 내지 도 4를 참조하면, 본 발명의 원전 CLP를 검사하기 위한 원격 자동 초음파 검사 시스템(이하, 초음파 검사 시스템)은 원격조종차량(100), 로프(200), 추락방지장치(210), 레이저 트래커(220), 개인용 단말기(240), 탐상수 탱크(230) 등을 포함한다. 1 to 4, a remote automatic ultrasonic inspection system (hereinafter referred to as an ultrasonic inspection system) for inspecting a nuclear power plant CLP of the present invention includes a remote control vehicle 100, a rope 200, a fall prevention device 210, It includes a laser tracker 220, a personal terminal 240, a flaw tank 230, and the like.

원전 격납건물(10)의 내부는 원통형 벽체인 쉘(shell)(11)과 상부 덮개인 돔(dome)(12)으로 이루어지고, 쉘(11)과 돔(12)에는 내벽을 따라 철판으로 된 라이너 플레이트(CLP)가 위치한다. The interior of the nuclear containment building 10 is composed of a shell 11 that is a cylindrical wall and a dome 12 that is an upper cover, and the shell 11 and the dome 12 are made of iron plate along the inner wall. The liner plate (CLP) is located.

원격조종차량(100)은 마그네틱 휠(111, 121)을 구비하여 자력에 의해 CLP에 부착된 상태에서 이동하면서 휠 타입 초음파 탐촉자(170)를 이용하여 CLP의 두께를 검사한다. 원격조종차량(100)에는 각종 부품들이 연결되고, PAUT 시스템(위상배열 초음파 시험 시스템), VT 시스템(육안검사 시스템)이 구비된다. 원격조종차량(100)은 자체 제어기와 지상 제어기에 의해 제어될 수 있다. The remote control vehicle 100 is provided with magnetic wheels 111 and 121 while moving while attached to the CLP by magnetic force, and inspects the thickness of the CLP using the wheel type ultrasonic probe 170. Various components are connected to the remote control vehicle 100, and a PAUT system (phased array ultrasonic test system) and a VT system (visual inspection system) are provided. The remote control vehicle 100 may be controlled by its own controller and ground controller.

로프(200)는 원격조종차량(100)에 연결된다. 원전 격납건물의 내부에는 일반적으로 폴라 크레인(polar crane)(20)이 위치한다. The rope 200 is connected to the remote control vehicle 100. A polar crane 20 is generally located inside a nuclear power plant containment building.

로프(200)는 로프 가이드 롤러를 포함한 클램프를 통해 원전 격납건물 내부에 설치되는 구조물(21, 22)과 추락방지장치(210)에 연결된다. 쉘(11)을 검사할 경우, 로프(200)는 폴라 크레인(20)에 설치되는 구조물(21)인 크레인 레일에 연결될 수 있다. 돔(12)을 검사할 경우, 로프(200)는 돔(12)의 천정에 부착되는 구조물(22)에 가이드 롤러를 포함한 클램프로 연결될 수 있다. The rope 200 is connected to structures 21 and 22 and a fall prevention device 210 installed inside the nuclear power containment building through a clamp including a rope guide roller. When inspecting the shell 11, the rope 200 may be connected to a crane rail, which is a structure 21 installed on the polar crane 20. When inspecting the dome 12, the rope 200 may be connected to a structure 22 attached to the ceiling of the dome 12 with a clamp including a guide roller.

추락방지장치(210)는 원격조종차량(100)이 이동 가능하도록 로프(200)의 길이를 조절한다. The fall prevention device 210 adjusts the length of the rope 200 so that the remote control vehicle 100 can move.

CLP를 검사할 때, 원격조종차량(100)에 로프(200)를 끌고 다닌다. 원격조종차량(100)이 로프(200)를 끌고 다닐 수 있도록 로프(200)는 원격조종장치(100)보다 상부의 구조물(21, 22), 원격조종차량(100) 및 추락방지장치(210)를 통해 연결되고, 추락방지장치(210)는 로프(200)를 감거나 풀어서 원격조종차량(100)이 이동할 수 있게 한다. When inspecting the CLP, the rope 200 is dragged around the remote control vehicle 100. Rope 200 so that the remote control vehicle 100 can carry the rope 200, the structure above the remote control device 100 (21, 22), remote control vehicle 100 and the fall prevention device 210 It is connected through, the fall prevention device 210 is to allow the remote control vehicle 100 to move by winding or releasing the rope 200.

레이저 트래커(220)는 원전 격납건물 내의 적절한 장소에 설치된다. 레이저 트래커(220)는 원격조종차량(100)의 마그네틱 휠(111, 121)의 슬립, 장애물 등에 의해 위치의 오차가 발생할 수 있으므로, 외부에서 원격조종차량(100)의 정확한 위치를 실시간으로 측정할 수 있도록 한다. The laser tracker 220 is installed at an appropriate place in the nuclear power containment building. Since the laser tracker 220 may cause a position error due to slip, obstacles, etc. of the magnetic wheels 111 and 121 of the remote control vehicle 100, the accurate position of the remote control vehicle 100 can be measured in real time. Make it possible.

레이저 트래커(220)는 레이저 조사부(221)에 의해 레이저를 원격조종차량(100)의 리플렉터(105)에 조사하고 리플렉터(105)로부터 반사되는 빛을 이용하여 원격조종차량(100)의 위치정보를 얻는다. 원격조종차량(100)의 리플렉터(105)를 레이저 트래커(220)에 인식시키면, 원격조종차량(100)의 위치를 실시간으로 레이저 트래커(220)가 추적할 수 있다. 레이저 트래커(220)는 원격조종차량(100)의 검사 시작 지점과 검사 영역을 안내한다. The laser tracker 220 irradiates the laser to the reflector 105 of the remote control vehicle 100 by the laser irradiation unit 221 and uses the light reflected from the reflector 105 to obtain the location information of the remote control vehicle 100. Get When the reflector 105 of the remote control vehicle 100 is recognized by the laser tracker 220, the position of the remote control vehicle 100 can be tracked by the laser tracker 220 in real time. The laser tracker 220 guides the inspection start point and inspection area of the remote control vehicle 100.

원격조종차량(100)에서 검사구간을 설정하여 검사를 시작하면, 원격조종차량(100)은 레이저 트래커(220)로부터 실시간으로 위치정보를 백업받으며 정해진 위치로 이동 후 휠 타입 초음파 탐촉자(170)를 이용하여 CLP를 검사를 진행하게 된다. 원격조종차량(100)은 CLP 면을 촬영하기 위한 카메라(101, 102)를 구비하여, 휠 타입 초음파 탐촉자(170)를 이용하여 CLP 검사를 진행하면서 CLP 면을 촬영할 수 있다. 카메라(101, 102)는 CLP 면의 상태를 ASME Sec. XI/ Jager No.1 기준으로 판정하고, 색을 식별할 수 있다. When the inspection starts by setting the inspection section in the remote control vehicle 100, the remote control vehicle 100 receives the location information in real time from the laser tracker 220, moves to a predetermined location, and then moves the wheel type ultrasonic probe 170. The CLP will be used for inspection. The remote control vehicle 100 includes cameras 101 and 102 for photographing the CLP surface, and can photograph the CLP surface while performing the CLP inspection using the wheel type ultrasonic probe 170. The cameras 101 and 102 show the state of the CLP surface as ASME Sec. It can be judged based on XI/ Jager No. 1 standard and color can be identified.

원격조종차량(100)에 의해 얻어진 촬영 영상 및 검사 데이터는 실시간으로 초음파 검사 시스템(UT system)에 저장되고, 위치정보와 함께 개인용 단말기(240)의 매핑 프로그램으로 보내진다. 개인용 단말기(240)의 매핑 프로그램에서는 입력된 데이터를 정리하여 CLP에 대한 매핑(mapping)을 하여 CLP의 부식에 의한 두께 감육 및 공극을 평가하게 된다. The photographed image and inspection data obtained by the remote control vehicle 100 are stored in a real-time ultrasound inspection system (UT system) and sent to the mapping program of the personal terminal 240 together with the location information. The mapping program of the personal terminal 240 organizes the input data and maps it to the CLP to evaluate the thickness reduction and voids due to corrosion of the CLP.

원격조종차량(100)은 CLP 면에 자력으로 부착되어 이동하지만, CLP 면의 장애물 등으로 인해 CLP 면으로부터 이격되면 자력이 약해져 추락할 수 있다. 원격조종차량(100)은 로프(200)와 함께 이동하므로, 원격조종차량(100)이 추락하는 경우, 로프(200)의 이동 속도가 매우 증가할 수 있다. The remote control vehicle 100 moves by being attached to the CLP surface with a magnetic force, but if it is separated from the CLP surface due to an obstacle on the CLP surface, the magnetic force may weaken and fall. Since the remote control vehicle 100 moves together with the rope 200, when the remote control vehicle 100 crashes, the movement speed of the rope 200 may be greatly increased.

원격조종차량(100)의 추락을 방지하기 위해, 추락방지장치(210)는 원격조종차량(100)이 연결되는 로프(200)의 속도가 소정 속도 이상이 되면, 로프(200)를 구속하는 방법으로 로프(200)의 이동을 제한하게 된다. 그에 따라, 원격조종차량(100)은 로프(200)와 함께 공중에 정지한 상태를 유지하고 추락이 방지된다. In order to prevent the remote control vehicle 100 from falling, the fall prevention device 210 is a method of restraining the rope 200 when the speed of the rope 200 to which the remote control vehicle 100 is connected reaches a predetermined speed or more. To limit the movement of the rope 200. Accordingly, the remote control vehicle 100 maintains a stationary state in the air together with the rope 200 and prevents the fall.

상술한 초음파 검사 시스템에 따르면, CLP의 부식 여부 및 결함을 확인하기 위해 작업자의 육안 검사에 의존하지 않고 CLP에 부착된 상태에서 원격으로 조종되어 이동하는 원격조종차량(100)에 의해 자동화되고 정확한 검사를 할 수 있다. According to the above-described ultrasonic inspection system, automated and accurate inspection by the remote control vehicle 100 that is remotely controlled and moved while attached to the CLP without relying on the visual inspection of the operator to check for corrosion and defects in the CLP Can do

또한, 본 발명의 초음파 검사 시스템은 원격조종차량(100)에 의해 CLP의 검사가 이루어지므로 작업자가 위험에 노출되는 일 없이 신속하고 정확한 검사가 가능하다. In addition, the ultrasonic inspection system of the present invention is a CLP inspection by the remote control vehicle 100, it is possible to quickly and accurately inspect without the operator being exposed to danger.

또한, 원격조종차량(100)이 로프(200)와 추락방지장치(210)에 연결되어 이동함으로써, 원격조종차량(100)이 추락하는 것을 방지할 수 있다. In addition, by moving the remote control vehicle 100 is connected to the rope 200 and the fall prevention device 210, it is possible to prevent the remote control vehicle 100 from falling.

이하에서는, 도 3 및 도 4를 참조하여 본 발명의 원격조종차량(100)의 구성을 상세히 설명하기로 한다. Hereinafter, the configuration of the remote control vehicle 100 of the present invention will be described in detail with reference to FIGS. 3 and 4.

원격조종차량(100)은 제1 본체(110), 제2 본체(120), 마그네틱 휠(111, 121), 리플렉터(105), 이송모터(141), 풀리(142), 벨트(143), 이송 가이드(148), 이송 브라켓(150), 종방향 레일(152), 승강부(160), 휠 타입 초음파 탐촉자(170), 탐촉자 브라켓(171), 승강 브라켓(163, 164), 승강 휠(163a, 164a), 승강 가이드(145, 146), 탄성부재(162), 카메라(101, 102), 안개 노즐(180) 등을 포함한다. The remote control vehicle 100 includes a first body 110, a second body 120, magnetic wheels 111, 121, a reflector 105, a transfer motor 141, a pulley 142, a belt 143, Transfer guide 148, transfer bracket 150, longitudinal rail 152, lift 160, wheel type ultrasonic probe 170, probe bracket 171, lift brackets 163, 164, lift wheel ( 163a, 164a), lifting guides 145, 146, elastic members 162, cameras 101, 102, fog nozzles 180, and the like.

제1 본체(110) 및 제2 본체(120)에는 각종 부품들이 연결되고, PAUT 시스템 등이 내장된다. Various components are connected to the first body 110 and the second body 120, and a PAUT system or the like is embedded.

마그네틱 휠(111, 121)은 자력에 의해 각각 제1 본체(110) 및 제2 본체(120)에 부착된 상태로 원격조종차량(100)을 이동 가능하게 한다. 마그네틱 휠(111, 121)은 모터에 의해 구동된다. The magnetic wheels 111 and 121 enable the remote control vehicle 100 to be moved while being attached to the first body 110 and the second body 120 by magnetic force, respectively. The magnetic wheels 111 and 121 are driven by a motor.

리플렉터(105)는 제1 본체(110)에 연결되어, 레이저 트래커(220)로부터 조사되는 레이저를 반사하여 원격조종차량(100)의 위치정보를 얻을 수 있게 한다. The reflector 105 is connected to the first body 110 to reflect the laser beam emitted from the laser tracker 220 to obtain location information of the remote control vehicle 100.

제1 본체(110)에 연결되는 이송모터(141)는 풀리(142)로 동력을 전달하여, 풀리(142)에 연결되는 벨트(143)를 회전시킨다. The transfer motor 141 connected to the first body 110 transmits power to the pulley 142 to rotate the belt 143 connected to the pulley 142.

벨트(143)에는 이송 브라켓(150)이 부착되고, 이송 브라켓(150)은 이송 가이드(148)에 의해 횡방향 이동이 안내된다.A transfer bracket 150 is attached to the belt 143, and the lateral movement of the transfer bracket 150 is guided by the transfer guide 148.

이송 브라켓(150)에는 종방향 레일(152)이 종방향으로 형성되고, 종방향 레일(152)에는 승강부(160)가 결합된다. 승강부(160)는 종방향 레일(152)에 의해 안내되어 종방향으로 이동될 수 있다. A longitudinal rail 152 is formed in the transport bracket 150 in the longitudinal direction, and a lifting part 160 is coupled to the longitudinal rail 152. The elevation 160 may be guided by the longitudinal rail 152 and moved in the longitudinal direction.

승강부(160)에는 탐촉자 브라켓(171)을 통해 휠 타입 초음파 탐촉자(170)가 연결된다. 이송모터(141)의 회전에 따라, 이송 브라켓(150), 승강부(160), 휠 타입 초음파 탐촉자(170)가 횡방향으로 이동될 수 있다. A wheel-type ultrasonic probe 170 is connected to the elevator 160 through a probe bracket 171. According to the rotation of the transfer motor 141, the transfer bracket 150, the elevation 160, and the wheel type ultrasonic probe 170 may be moved in the lateral direction.

휠타입 초음파 탐촉자(170)는 PAUT 탐촉자를 축으로 하여 축을 중심으로 회전하는 휠 타입으로 형성되고, CLP 면에 접촉된 상태로 이송모터(141)의 회전에 따라 횡방향으로 이동하면서 CLP의 두께 감육 및 공극을 측정한다. The wheel type ultrasonic probe 170 is formed of a wheel type that rotates about an axis with the PAUT probe as an axis, and moves in the transverse direction according to the rotation of the transfer motor 141 in contact with the CLP surface to reduce the thickness of the CLP. And pores.

승강부(160)에는 승강 브라켓(163, 164)이 양쪽으로 연결되고, 승강 브라켓(163, 164)에는 각각 승강 휠(163a, 164a)이 부착된다. The lifting brackets 163 and 164 are connected to both sides of the lifting unit 160, and lifting wheels 163a and 164a are attached to the lifting brackets 163 and 164, respectively.

레일 커버(144)는 제1 본체(110) 및 제2 본체(120)와 연결되어 종방향 레일(152)을 덮는다. 레일 커버(144)에는 상향 경사로를 갖는 승강 가이드(145, 146)가 연결된다. 승강 가이드(145, 146)는 레일 커버(144)의 일측 및 타측 단부에 각각 연결된다. The rail cover 144 is connected to the first body 110 and the second body 120 to cover the longitudinal rail 152. The rail cover 144 is connected to the lifting guides 145 and 146 having an upward slope. The lifting guides 145 and 146 are respectively connected to one end and the other end of the rail cover 144.

이송모터(141)의 회전에 따라 이송 브라켓(150)과 승강 브라켓(163, 164)이 함께 이동되고, 승강 브라켓(163, 164)에 연결된 승강 휠(163a, 164a)이 승강 가이드(145, 146)의 상향 경사로에 접촉된다. 승강 휠(163a, 164a)이 승강 가이드(145, 146)에 접촉된 상태에서 이송 브라켓(150)이 더 이동하면, 승강 휠(163a, 164a)이 승강 가이드(145, 146)를 타고 올라가고, 그에 따라 승강부(160)가 종방향 레일(152)을 따라 상승할 수 있다. As the transfer motor 141 rotates, the transfer bracket 150 and the lift brackets 163 and 164 move together, and the lift wheels 163a and 164a connected to the lift brackets 163 and 164 move the lift guides 145 and 146 ). When the transfer bracket 150 further moves while the lifting wheels 163a and 164a are in contact with the lifting guides 145 and 146, the lifting wheels 163a and 164a ride on the lifting guides 145 and 146, thereby Accordingly, the elevation 160 may rise along the longitudinal rail 152.

승강부(160)가 상승하면, 승강부(160)에 연결된 휠 타입 초음파 탐촉자(170)가 위로 상승된다. 이송모터(141)가 반대로 회전하면, 승강부(160)가 종방향 레일(152)을 따라 하강하면서, 승강부(160)에 연결된 휠 타입 초음파 탐촉자(170)도 하강한다. When the lift 160 is raised, the wheel type ultrasonic probe 170 connected to the lift 160 is lifted upward. When the transfer motor 141 rotates in reverse, the elevator unit 160 descends along the longitudinal rail 152, and the wheel type ultrasonic probe 170 connected to the elevator unit 160 also descends.

탄성부재(162)는 일측은 이송 브라켓(150)에 연결되고, 타측은 승강부(160)에 연결되어, 승강 휠(163a, 164a)이 승강 가이드(145, 146)에 접촉하지 않는 비승강 상태에서 휠 타입 초음파 탐촉자(170)가 CLP 면에 접촉할 수 있도록 탄성력을 작용한다. The elastic member 162 is connected to the transfer bracket 150 on one side, and the other side is connected to the lifting part 160 so that the lifting wheels 163a and 164a do not contact the lifting guides 145 and 146. In the wheel-type ultrasonic probe 170 acts as an elastic force to contact the CLP surface.

이러한 구성에 의해, 휠 타입 초음파 탐촉자(170)는 CLP 면에 접촉된 상태로 이송모터(141)의 회전에 따라 횡방향으로 이동할 수 있고, CLP 면에서 이격된 상태로 위로 상승할 수도 있다. By such a configuration, the wheel type ultrasonic probe 170 may move in the transverse direction according to the rotation of the transfer motor 141 in contact with the CLP surface, and may rise upward in a spaced apart state from the CLP surface.

카메라(101, 102)는 제1 본체(110) 또는 제2 본체(120)에 연결되어 휠 타입 초음파 탐촉자(170)가 CLP의 두께를 측정하는 동안 CLP 면을 촬영한다. 카메라(101, 102)는 휠 타입 초음파 탐촉자(170)가 있는 쪽을 촬영하는 전방 카메라(101)와, 휠 타입 초음파 탐촉자(170)의 반대편 쪽을 촬영하는 후방 카메라(102)를 포함할 수 있다. 전방 카메라(101)는 검사 수행을 관찰하는 용도로 사용되고, 후방 카메라(102)는 CLP 표면 결함을 평가하는 용도로 사용될 수 있다. The cameras 101 and 102 are connected to the first body 110 or the second body 120 to photograph the CLP surface while the wheel-type ultrasonic probe 170 measures the thickness of the CLP. The cameras 101 and 102 may include a front camera 101 photographing the side with the wheel type ultrasonic probe 170 and a rear camera 102 photographing the opposite side of the wheel type ultrasonic probe 170. . The front camera 101 can be used for observing inspection performance, and the rear camera 102 can be used for evaluating CLP surface defects.

안개 노즐(180)은 휠 타입 초음파 탐촉자(170)의 일측 또는 양측에 배치되어 CLP 및 휠타입 초음파 탐촉자(170) 표면을 향해 안개 형태로 탐상수를 분무한다. 안개 노즐(170)은 최소한의 탐상수를 분무하여 초음파 검사시 접촉 매질로 인한 오염을 최소화한다. The fog nozzle 180 is disposed on one or both sides of the wheel type ultrasonic probe 170 to spray the probe water in the form of fog toward the surface of the CLP and the wheel type ultrasonic probe 170. The fog nozzle 170 minimizes contamination due to the contact medium during ultrasonic inspection by spraying a minimum amount of flaw water.

상술한 본 발명의 원격조종차량(100)은 CLP에 부착되어 이동하면서 CLP의 부식에 의한 두께 감육 및 공극을 검사할 수 있어, 작업자의 육안 검사에 의존하던 종래의 CLP 검사에서 벗어나 자동화되고, 신속, 정확 및 경제적인 검사를 가능하게 한다. The above-described remote control vehicle 100 of the present invention can be attached to the CLP and inspect the thickness thinning and voids due to corrosion of the CLP while moving, so it is automated and quickly deviated from the conventional CLP inspection that was dependent on the visual inspection of the operator. Enables accurate and economical inspection.

이하에서는, 도 5 및 도 6을 참조하여 본 발명의 원격조종차량(100)이 CLP 용접부, 각종 구조물 및 파이프라인 설치를 위해 CLP 표면에 추가 부착한 보강판(Embedment Plate)을 지날 때에도 접촉 상태를 유지하기 위한 구성을 상세히 설명하기로 한다. 도 5는 도 3에서 제1 본체와 제2 본체의 연결구조를 도시하는 도면이다. 도 6은 본 발명의 제1 본체와 제2 본체가 수직 방향으로 회전 가능한 상태를 도시하는 도면이다. Hereinafter, with reference to FIGS. 5 and 6, the remote control vehicle 100 of the present invention is in contact state even when passing the reinforcement plate additionally attached to the CLP surface for the installation of the CLP welding part, various structures and pipelines. The configuration for maintenance will be described in detail. FIG. 5 is a view showing a connection structure between the first body and the second body in FIG. 3. 6 is a view showing a state in which the first body and the second body of the present invention are rotatable in the vertical direction.

제1 본체 연결부(112)는 힌지(113)에 의해 제1 본체(110)와 연결되어, 제1 본체110를 롤(roll) 회전 가능하게 한다. 여기서, 롤 회전은 제1 본체(110)의 세로축을 중심으로 좌우로 회전하는 것을 말한다. The first body connection part 112 is connected to the first body 110 by the hinge 113, so that the first body 110 is rotatable. Here, the roll rotation refers to rotating left and right about the vertical axis of the first body 110.

제2 본체 연결부(122)는 힌지(123)에 의해 제2 본체(120)와 연결되어, 제2 본체(120)를 롤 회전 가능하게 한다. 여기서, 롤 회전은 제2 본체(120)의 세로축을 중심으로 좌우로 회전하는 것을 말한다. The second main body connection part 122 is connected to the second main body 120 by a hinge 123, so that the second main body 120 is rotatable. Here, the roll rotation refers to rotating left and right about the vertical axis of the second body 120.

제1 본체 연결부(112)와 제2 본체 연결부(122)는 서로 연결된다. 예를 들어, 제1 본체 연결부(112)와 제2 본체 연결부(122)는 중간 연결부(130)를 통해 서로 연결될 수 있다. 중간 연결부(130)는 제1 본체 연결부(112)와 제2 본체 연결부(122)의 가운데에서 제1 본체 연결부(112) 및 제2 본체 연결부(122)와 연결된다. The first body connection part 112 and the second body connection part 122 are connected to each other. For example, the first body connection part 112 and the second body connection part 122 may be connected to each other through the intermediate connection part 130. The intermediate connecting portion 130 is connected to the first body connecting portion 112 and the second body connecting portion 122 in the center of the first body connecting portion 112 and the second body connecting portion 122.

제1 본체(110)와 제2 본체(120)가 각각 롤 회전 가능하므로, 인접하는 CLP 면(10)이 소정의 각을 형성하는 경우에도 제1 본체(110)와 제2 본체(120)는 CLP 면에 접촉 상태를 유지하면서 휠 타입 초음파 탐촉자(170)에 의한 검사가 가능하다.Since the first body 110 and the second body 120 are each rotatable, the first body 110 and the second body 120 may be rotated even when adjacent CLP surfaces 10 form a predetermined angle. It is possible to inspect by the wheel type ultrasonic probe 170 while maintaining contact with the CLP surface.

이하에서는, 도 7 내지 도 11을 참조하여 본 발명의 원격조종차량(100)이 소정의 높이차를 갖는 CLP 면을 검사할 때도 접촉 상태를 유지하기 위한 구성을 상세히 설명하기로 한다. 도 7은 도 5에서 제1 본체 연결부와 제2 본체 연결부를 확대하여 도시하는 도면이다. 도 8은 도 7의 A-A' 라인을 따른 단면도이다. 도 9a 내지 도 11은 도 5에서 제1 본체 연결부와 제2 본체 연결부가 상대 이동 가능한 상태를 도시하는 도면이다. Hereinafter, with reference to FIGS. 7 to 11, the configuration for maintaining the contact state even when the remote control vehicle 100 of the present invention inspects a CLP surface having a predetermined height difference will be described in detail. 7 is an enlarged view of the first main body connecting portion and the second main body connecting portion in FIG. 5. 8 is a cross-sectional view along the line A-A' in FIG. 7; 9A to 11 are views illustrating a state in which the first body connection part and the second body connection part are relatively movable in FIG. 5.

제1 본체 연결부(112)와 중간 연결부(130)를 통해 제2 본체 연결부(122)와 연결된다. 중간 연결부(130)는 제1 본체 연결부(112)와 제2 본체 연결부(122)의 가운데에서 제1 본체 연결부(112) 및 제2 본체 연결부(122)와 연결된다. It is connected to the second body connection part 122 through the first body connection part 112 and the intermediate connection part 130. The intermediate connecting portion 130 is connected to the first body connecting portion 112 and the second body connecting portion 122 in the center of the first body connecting portion 112 and the second body connecting portion 122.

제1 본체 연결부(112)와 중간 연결부(130)는 제1 본체(110)가 피치(pitch) 회전 가능하게 연결된다. 여기서, 피치 회전은 제1 본체(110)의 가로축을 중심으로 좌우로 회전하는 것을 말한다. The first main body 110 is connected to the first main body 110 so that the first main body 110 is rotatable. Here, the pitch rotation refers to rotating left and right about the horizontal axis of the first body 110.

제2 본체 연결부(122)와 중간 연결부(130)는 제2 본체(120)가 피치 회전 가능하게 연결된다. 여기서, 피치 회전은 제2 본체(120)의 가로축을 중심으로 좌우로 회전하는 것을 말한다. The second main body 120 is connected to the second main body connection part 122 and the intermediate connection part 130 so that the pitch is rotatable. Here, the pitch rotation refers to rotating left and right about the horizontal axis of the second body 120.

예를 들어, 중간 연결부(130)는 일단부에서 제1 베어링(114)을 통해 제1 본체 연결부(112)와 연결되고, 타단부에서 제2 베어링(124)을 통해 제2 본체 연결부(122)와 연결되어, 제1 본체(110) 및 제2 본체(120)가 피치 회전이 가능하게 된다. For example, the intermediate connection part 130 is connected to the first body connection part 112 through the first bearing 114 at one end, and the second body connection part 122 through the second bearing 124 at the other end. Is connected to, the first body 110 and the second body 120 is possible to rotate the pitch.

제1 본체 연결부(112)는 일단부에서만 제1 베어링(114)을 통해 중간 연결부(130)와 연결되고, 타단부는 중간 연결부(130)와 연결되지 않는다. 제2 본체 연결부(122)도 마찬가지로 일단부에서만 제2 베어링(124)을 통해 중간 연결부(130)와 연결되고, 타단부는 중간 연결부(130)와 연결되지 않는다. The first body connection part 112 is connected to the intermediate connection part 130 through the first bearing 114 only at one end, and the other end is not connected to the intermediate connection part 130. The second body connection part 122 is also connected to the intermediate connection part 130 through the second bearing 124 only at one end, and the other end is not connected to the intermediate connection part 130.

제1 본체(110) 및 제2 본체(120)의 피치 회전이 가능하게 중간 연결부(130)가 제1 본체 연결부(112) 및 제2 본체 연결부(122)와 연결되는 것은 여러 가지 형태로 가능하고 도시된 실시예로 제한되지 않는다. It is possible in various forms that the intermediate connection part 130 is connected to the first body connection part 112 and the second body connection part 122 so that the first body 110 and the second body 120 can be rotated in pitch. It is not limited to the illustrated embodiment.

도 9a 및 도 9b는 제2 본체(120)가 임비드먼트를 넘기 시작하면서 앞쪽이 들릴 때 제2 본체 연결부(122)가 피치 회전하면서 제2 본체(120)가 피치 회전하는 경우를 나타낸다. 9A and 9B show a case in which the second body 120 rotates in pitch while the second body connection portion 122 rotates in pitch when the front is lifted while the second body 120 starts to pass over the embedment.

이때, 제2 본체 연결부(122)는 일단부에서만 제2 베어링(124)을 통해 중간 연결부(130)와 연결되고, 타단부는 중간 연결부(130)와 연결되지 않으므로, 제2 본체 연결부(122)의 타단부가 들리면서 피치 회전이 가능하게 된다. At this time, the second body connection portion 122 is connected to the intermediate connection portion 130 through the second bearing 124 only at one end, and the other end is not connected to the intermediate connection portion 130, the second body connection portion 122 Pitch rotation is possible while the other end of is heard.

도 10a 및 도 10b는 제2 본체(120)가 임베드먼트(Embedment) 위에 완전히 올라서서 제1 본체(110)와 제2 본체(120)가 높이차를 갖는 경우를 나타낸다.10A and 10B show a case in which the first body 110 and the second body 120 have a height difference because the second body 120 completely rises over the embedment.

이때, 제2 본체 연결부(122)는 제2 베어링(124)에서 중간 연결부(130)에 대해 상대 회전하고, 중간 연결부(130)는 제1 베어링(114)에서 제1 본체 연결부(112)에 대해 상대 회전한다. 그에 따라, CLP 면이 단차가 있는 경우에도 제1 본체(110)와 제2 본체(120)는 CLP 면에 접촉된 상태를 유지할 수 있다. At this time, the second body connection part 122 is rotated relative to the intermediate connection part 130 in the second bearing 124, and the intermediate connection part 130 is relative to the first body connection part 112 in the first bearing 114. Relative rotation. Accordingly, even when the CLP surface has a step difference, the first body 110 and the second body 120 may maintain a state in contact with the CLP surface.

도 11은 제2 본체(120)가 임비드먼트 위에서 내려올 때 앞쪽이 기울어지고, 그에 따라 제2 본체 연결부(122)가 피치 회전하면서 제2 본체(120)가 피치 회전하는 경우를 나타낸다. FIG. 11 shows a case in which the second body 120 is rotated in pitch while the second body 120 is rotated in pitch when the second main body 120 descends from above the embedment.

이때, 제2 본체 연결부(122)는 제2 베어링(124)에 대해 도 9a와 반대로 상대 회전하면서 앞쪽이 기울어지면서, CLP 면에 접촉 상태를 유지할 수 있다. At this time, the second main body connection part 122 may maintain the contact state on the CLP surface while tilting the front side while rotating relative to the second bearing 124 as opposed to FIG. 9A.

상술한 바와 같은 본 발명의 초음파 검사 시스템에 따르면, CLP 면에 CLP 용접부, 각종 구조물 및 파이프라인 설치를 위해 CLP 표면에 추가 부착한 보강판(Embedment Plate)을 원격조종차량이 지날 경우에도 원격조종차량이 CLP 면에 접촉 상태를 유지하면서 CLP의 부식에 의한 두께 감육 및 공극을 검사할 수 있다.According to the ultrasonic inspection system of the present invention as described above, even when the remote control vehicle passes the reinforcement plate (Embedment Plate) additionally attached to the surface of the CLP for the installation of CLP welds, various structures and pipelines on the CLP surface, the remote control vehicle It is possible to inspect thickness reduction and voids due to corrosion of the CLP while maintaining contact with the CLP surface.

본 발명은 상기 실시례에 한정되지 않고 본 발명의 기술적 요지를 벗어나지 아니하는 범위 내에서 다양하게 수정 또는 변형되어 실시될 수 있음은 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 있어서 자명한 것이다.The present invention is not limited to the above embodiments and can be variously modified or modified within a range not departing from the technical gist of the present invention, which is apparent to those skilled in the art to which the present invention pertains. will be.

10 : 원전 격납건물
11 : 쉘
12 : 돔
20 : 폴라 크레인
21, 22 : 구조물
100 : 원격조종차량
101, 102 : 카메라
105 : 리플렉터
110 : 제1 본체
111 : 마그네틱 휠
120 : 제2 본체
121 : 마그네틱 휠
141 : 이송모터
142 : 풀리
143 : 벨트
145, 146 : 승강 가이드
148 : 이송 가이드
150 : 이송 브라켓
152 : 종방향 레일
160 : 승강부
162 : 탄성부재
163, 164 : 승강 브라켓
163a, 164a : 승강 휠
170 : 휠 타입 초음파 탐촉자
171 : 탐촉자 브라켓
180 : 안개 노즐
200 : 로프
210 : 추락방지장치
220 : 레이저 트래커
240 : 개인용 단말기10: nuclear power containment building
11: shell
12: dome
20: polar crane
21, 22: Structure
100: remote control vehicle
101, 102: camera
105: reflector
110: first body
111: Magnetic wheel
120: second body
121: magnetic wheel
141: Transfer motor
142: pulley
143: belt
145, 146: lifting guide
148: Transfer guide
150: transfer bracket
152: Longitudinal rail
160: lift
162: elastic member
163, 164: lifting bracket
163a, 164a: lifting wheel
170: wheel type ultrasonic probe
171: probe bracket
180: fog nozzle
200: rope
210: fall prevention device
220: laser tracker
240: personal terminal

Claims (6)

원전 격납건물 라이너 플레이트(CLP)를 검사하기 위한 초음파 검사 시스템에 있어서,
마그네틱 휠을 구비하여 자력에 의해 CLP에 부착된 상태에서 이동하면서 휠 타입 초음파 탐촉자를 이용하여 CLP의 두께를 검사하는 원격조종차량;
상기 원격조종차량에 장착되는 리플렉터에 레이저를 조사하여 반사되는 빛을 이용하여 상기 원격조종차량의 위치정보를 얻는 레이저 트래커;
를 포함하고,
상기 원격조종차량은,
상기 마그네틱 휠을 갖는 제1 본체;
상기 마그네틱 휠을 갖는 제2 본체;
상기 제1 본체와 연결되는 제1 본체 연결부;
상기 제2 본체와 연결되는 제2 본체 연결부;
상기 제1 본체 연결부와 상기 제2 본체 연결부의 가운데에서 상기 제1 본체 연결부 및 상기 제2 본체 연결부와 연결되는 중간 연결부;
를 포함하고,
상기 제1 본체 연결부와 상기 중간 연결부는 상기 제1 본체가 피치(pitch) 회전 가능하게 연결되고,
상기 제2 본체 연결부와 상기 중간 연결부는 상기 제2 본체가 피치 회전 가능하게 연결되는 원전 격납건물 라이너 플레이트를 검사하기 위한 초음파 검사 시스템.An ultrasonic inspection system for inspecting a nuclear power containment building liner plate (CLP),
A remote control vehicle having a magnetic wheel and inspecting the thickness of the CLP using a wheel type ultrasonic probe while moving while attached to the CLP by magnetic force;
A laser tracker that irradiates a laser to a reflector mounted on the remote control vehicle to obtain location information of the remote control vehicle using reflected light;
Including,
The remote control vehicle,
A first body having the magnetic wheel;
A second body having the magnetic wheel;
A first body connection part connected to the first body;
A second body connection part connected to the second body;
An intermediate connection portion connected to the first body connection portion and the second body connection portion from among the first body connection portion and the second body connection portion;
Including,
The first body connection portion and the intermediate connection portion is the first body is connected to the pitch (pitch) rotatable,
The second body connection portion and the intermediate connection portion is an ultrasonic inspection system for inspecting a nuclear power containment building liner plate to which the second body is rotatably connected. 삭제delete 삭제delete 원전 격납건물 라이너 플레이트(CLP)를 검사하기 위한 초음파 검사 시스템에 있어서,
마그네틱 휠을 구비하여 자력에 의해 CLP에 부착된 상태에서 이동하면서 휠 타입 초음파 탐촉자를 이용하여 CLP의 두께를 검사하는 원격조종차량;
상기 원격조종차량에 장착되는 리플렉터에 레이저를 조사하여 반사되는 빛을 이용하여 상기 원격조종차량의 위치정보를 얻는 레이저 트래커;
를 포함하고,
상기 원격조종차량은,
상기 마그네틱 휠을 갖는 제1 본체;
상기 마그네틱 휠을 갖는 제2 본체;
상기 제1 본체와 연결되는 제1 본체 연결부;
상기 제2 본체와 연결되는 제2 본체 연결부;
상기 제1 본체 연결부와 상기 제2 본체 연결부의 가운데에서 상기 제1 본체 연결부 및 상기 제2 본체 연결부와 연결되는 중간 연결부;
를 포함하고,
상기 중간 연결부는 일단부에서 제1 베어링을 통해 상기 제1 본체 연결부와 연결되고, 타단부에서 제2 베어링을 통해 상기 제2 본체 연결부와 연결되어, 상기 제1 본체 및 상기 제2 본체는 피치(pitch) 회전이 가능한 원전 격납건물 라이너 플레이트를 검사하기 위한 초음파 검사 시스템.An ultrasonic inspection system for inspecting a nuclear power containment building liner plate (CLP),
A remote control vehicle having a magnetic wheel and inspecting the thickness of the CLP using a wheel type ultrasonic probe while moving while attached to the CLP by magnetic force;
A laser tracker that irradiates a laser to a reflector mounted on the remote control vehicle to obtain location information of the remote control vehicle using reflected light;
Including,
The remote control vehicle,
A first body having the magnetic wheel;
A second body having the magnetic wheel;
A first body connection part connected to the first body;
A second body connection part connected to the second body;
An intermediate connection portion connected to the first body connection portion and the second body connection portion from among the first body connection portion and the second body connection portion;
Including,
The intermediate connection part is connected to the first body connection part through a first bearing at one end, and is connected to the second body connection part through a second bearing at the other end, so that the first body and the second body have a pitch ( pitch) Ultrasonic inspection system for inspecting the liner plate of a containment building that can rotate 삭제delete 원전 격납건물 라이너 플레이트(CLP)를 검사하기 위한 원격조종차량에 있어서,
자력에 의해 CLP에 부착된 상태로 상기 원격조종차량을 이동 가능하게 하는 마그네틱 휠을 갖는 제1 본체;
자력에 의해 CLP에 부착된 상태로 상기 원격조종차량을 이동 가능하게 하는 마그네틱 휠을 갖는 제2 본체;
상기 제1 본체 또는 상기 제2 본체와 연결되는 휠 타입 초음파 탐촉자;
상기 제1 본체와 연결되는 제1 본체 연결부;
상기 제2 본체와 연결되는 제2 본체 연결부;
상기 제1 본체 연결부와 상기 제2 본체 연결부의 가운데에서 상기 제1 본체 연결부 및 상기 제2 본체 연결부와 연결되는 중간 연결부;
를 포함하고,
상기 마그네틱 휠에 의해 CLP에 부착된 상태로 이동하면서 상기 휠 타입 초음파 탐촉자에 의해 CLP의 두께를 측정할 수 있고,
상기 제1 본체 연결부와 상기 중간 연결부는 상기 제1 본체가 피치(pitch) 회전 가능하게 연결되고,
상기 제2 본체 연결부와 상기 중간 연결부는 상기 제2 본체가 피치 회전 가능하게 연결되는 원전 격납건물 라이너 플레이트를 검사하기 위한 원격조종차량.A remote control vehicle for inspecting a nuclear power containment building liner plate (CLP),
A first body having a magnetic wheel that makes it possible to move the remote control vehicle while attached to the CLP by magnetic force;
A second body having a magnetic wheel that makes it possible to move the remote control vehicle while attached to the CLP by magnetic force;
A wheel type ultrasonic probe connected to the first body or the second body;
A first body connection part connected to the first body;
A second body connection part connected to the second body;
An intermediate connection portion connected to the first body connection portion and the second body connection portion from among the first body connection portion and the second body connection portion;
Including,
The thickness of the CLP can be measured by the wheel type ultrasonic probe while moving while being attached to the CLP by the magnetic wheel,
The first body connection portion and the intermediate connection portion is the first body is connected to the pitch (pitch) rotatable,
A remote control vehicle for inspecting a liner plate of a nuclear power storage building to which the second main body is connected to the second main body so that the second main body is rotatably connected.
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