KR102116029B1 - 드론을 이용한 교통신호 최적화 시스템 - Google Patents

드론을 이용한 교통신호 최적화 시스템 Download PDF

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KR102116029B1 KR1020190166773A KR20190166773A KR102116029B1 KR 102116029 B1 KR102116029 B1 KR 102116029B1 KR 1020190166773 A KR1020190166773 A KR 1020190166773A KR 20190166773 A KR20190166773 A KR 20190166773A KR 102116029 B1 KR102116029 B1 KR 102116029B1
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박진우
성삼현
방국진
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Abstract

본 발명은 교차로를 촬영하는 카메라가 드론에 설치됨으로써 별도의 구조물을 설치하지 않아도 차체겹칩현상이 발생하더라도 차량을 정확하게 식별 및 검출할 수 있으며, 컨트롤러가 각 이동류별로 지체시간 및 통과차량 대수를 주기(T) 마다 검출하되, 검출된 각 이동류별 지체시간 및 통과차량 대수를 활용하여 각 이동류별로 정지 지체시간을 산출함으로써 각 이동류별로 실제 도로 용량에 대한 정확한 결과 및 수치를 통해 현시값을 재배분시켜 교차로의 차량 대기시간을 효과적으로 절감시킬 수 있는 드론을 이용한 교통신호 최적화 시스템에 관한 것이다.

Description

드론을 이용한 교통신호 최적화 시스템{traffic signal optimization system using drone}
본 발명은 드론을 이용한 교통신호 최적화 시스템에 관한 것으로서, 상세하게로는 드론을 이용하여 교차로의 각 차로의 차량정보를 수집하여 교통정보를 생성함과 동시에 생성된 교통정보를 분석 및 활용하여 각 이동류별 현시값을 최적으로 재분배하도록 구성됨으로써 종래에 카메라 또는 인력을 이용하여 차량정보를 수집할 때와 비교하여 인력, 비용 및 시간 소모를 현저히 절감시킬 수 있을 뿐만 아니라 차량정보 수집의 정확성을 높여 이동류별 현시값 분배의 신뢰도를 높일 수 있는 드론을 이용한 교통신호 최적화 시스템에 관한 것이다.
최근 들어 차량 보급률이 증가하고 도로가 확장됨에 따라 도심 등의 교차로에는 각기 다른 도로들이 공유되는 교차로의 수량이 증가하고 있다.
이러한 교차로에는 서로 다른 주행방향을 갖는 차량들이 밀집되어 상충되기 때문에 교통정체의 주요인으로 지적받고 있고, 이에 따라 교차로의 차량 대기시간을 절감시키기 위한 다양한 연구가 진행되고 있다.
특히 최근에는 교차로의 각 차로군별 차량정보를 수집하여 수집된 차량정보를 분석하여 각 이동류별 대기시간, 대기차량 수량, 포화도 등을 포함하는 교통정보를 생성한 후, 생성된 교통정보에 대응하여 각 이동류별 현시값을 최적으로 출력하도록 하는 신호체계에 대한 연구가 활발하게 이루어지고 있다.
도 1은 종래의 교통신호 제어시스템의 개략적인 구성을 나타낸 블록도이다.
도 1의 교통신호 제어 시스템(이하 종래기술이라고 함)(100)은 교차로 구역을 촬영하여 영상을 획득하는 촬영장치(110)와, 촬영장치(110)의 촬영에 의해 획득된 영상을 분석하여 차량정보를 수집한 후, 수집된 차량정보를 가공 및 활용하여 각 이동류별 대기시간, 대기차량 수량, 포화도 등을 포함하는 교통정보를 생성하는 교통정보 분석처리부(120)와, 교통정보 분석처리부(120)에서 생성된 교통정보에 따라 각 이동류별 현시값을 최적으로 분배시켜 출력하는 교차로 신호제어부(130)로 이루어진다.
이와 같이 구성되는 종래기술(100)은 교통정보 분석처리부(120)가 촬영장치(110)를 통해 획득된 영상을 분석하여 차량정보를 수집한 후, 교통정보를 생성하도록 구성됨과 동시에 교차로 신호제어부(130)가 생성된 교통정보에 대응하는 각 이동류별 현시값을 분배하도록 구성됨으로써 교차로 구역 내 교통 혼잡을 방지할 수 있을 뿐만 아니라 교통사고를 예방할 수 있는 장점을 갖는다.
이러한 교통신호 제어시스템의 서비스에 있어서 차량정보를 얼마나 정밀하게 감지하는지는 해당 서비스의 품질을 좌우한다.
종래기술(100)에는 차량정보를 수집하기 위한 수단으로 촬영장치(110)를 예를 들어 설명하였으나, 통상적으로 차량정보를 수집하기 위한 수단으로는 촬영장치(110) 뿐만 아니라 레이더, 루프검지기 등의 다양한 수단들이 사용되고 있으나, 이러한 방식들은 용량 제약변수의 정성적인 적용과 교통량의 계수 오류 등으로 분석기마다 차량정보 수집의 내용이 다르게 검출되는 단점을 갖는다.
예를 들어, 종래기술(100)의 촬영장치(110)는 낮은 위치에 설치되는 경우, 촬영각도가 노면과 평행해짐에 따라 차량겹침현상이 발생하고, 이러한 차량겹침현상 발생 시 차량들을 정확하게 개별 검출하지 못하는 문제점이 발생하게 된다.
이러한 문제점을 해결하기 위해서는 촬영장치(110)를 높은 위치에 설치해야 하나, 이러한 방식은 주변의 높은 구조물 또는 별도의 구조물을 설치해야하기 때문에 설치가 복잡하고 번거로운 문제점을 갖는다.
본 발명은 이러한 문제를 해결하기 위한 것으로, 본 발명의 해결과제는 교차로를 촬영하는 카메라가 드론에 설치됨으로써 별도의 구조물을 설치하지 않아도 차체겹칩현상이 발생하더라도 차량을 정확하게 식별 및 검출할 수 있는 드론을 이용한 교통신호 최적화 시스템을 제공하기 위한 것이다.
또한 본 발명의 다른 해결과제는 컨트롤러가 각 이동류별로 지체시간 및 통과차량 대수를 주기(T) 마다 검출하되, 검출된 각 이동류별 지체시간 및 통과차량 대수를 활용하여 각 이동류별로 정지 지체시간을 산출함으로써 각 이동류별로 실제 도로 용량에 대한 정확한 결과 및 수치를 통해 현시값을 재배분시켜 교차로의 차량 대기시간을 효과적으로 절감시킬 수 있는 드론을 이용한 교통신호 최적화 시스템을 제공하기 위한 것이다.
상기 과제를 해결하기 위한 본 발명의 해결수단은 교차로의 교통신호를 최적화시키기 위한 교통신호 최적화 시스템에 있어서: 상기 교통신호 최적화 시스템은 교차로를 촬영하는 카메라를 포함하는 드론; 상기 드론으로부터 상기 카메라의 촬영에 의해 획득된 영상을 전송받으며, 전송받은 영상을 분석하여 각 이동류별로 차량 지체시간을 산출하며, 산출된 차량 지체시간에 대응되는 각 이동류별 현시값을 생성하는 컨트롤러; 상기 컨트롤러로부터 전송받은 각 이동류별 현시값에 따라 신호체계가 운영되도록 교차로의 신호등을 제어하는 교통신호 제어기를 포함하고, 상기 컨트롤러는 상기 드론 및 상기 교통신호 제어기와 데이터를 송수신하는 통신 인터페이스부; 상기 통신 인터페이스부를 통해 상기 드론으로부터 전송받은 영상을 분석하여 차량객체를 검출하는 영상분석 및 차량객체 검출부; 상기 영상분석 및 차량객체 검출부에 의해 검출된 차량객체 정보를 활용하여 기 설정된 시간 동안 각 이동류별 평균 지체시간을 산출하는 교통정보 생성부; 상기 교통정보 생성부에 의해 생성된 각 이동류별 평균 지체시간에 대응되는 각 이동류별 현시값을 생성하는 현시정보 생성부; 상기 현시정보 생성부 신호 제어기로 전송하도록 상기 통신 인터페이스부를 제어하는 제어부를 포함하고, 상기 교통정보 생성부는 기 저장된 각 이동류 영역의 위치정보를 활용하여, 촬영영상에 각 이동류 영역을 맵핑시키는 맵핑모듈; 상기 맵핑모듈에 의해 맵핑된 영상과, 상기 영상분석 및 차량객체 검출부에 의해 검출된 차량객체를 활용하여 각 이동류별로 정지차량의 정지시간을 기 설정된 주기(T) 마다 산출하는 각 이동류별 정지시간 검출모듈; 각 이동류별로 정지선을 통과한 통과차량의 대수를 주기(T) 마다 검출하는 각 이동류별 통과차량 대수 검출모듈; 기 설정된 시간 동안의 상기 각 이동류별 정지시간 검출모듈에 의해 검출된 정지시간과, 기 설정된 시간 동안의 상기 각 이동류별 통과차량 대수 검출모듈에 의해 검출된 통과차량 대수를 활용하여 각 이동류별로 평균 정지지체시간을 산출하는 각 이동류별 정지 지체시간 산출모듈을 포함하고, 상기 각 이동류별 정지 지체시간 산출모듈은 다음의 수학식 1을 이용하여 각 이동류별 평균 정지지체시간을 산출하는 것이다.
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또한 본 발명에서 상기 드론은 비행 가능하도록 설계되는 몸체와, 상기 몸체에 설치되어 교차로를 촬영하는 카메라와, 상기 컨트롤러와 데이터 통신을 수행하며 상기 카메라의 촬영에 의해 획득된 영상을 상기 컨트롤러로 전송하는 제어기를 포함하는 것이 바람직하다.
또한 본 발명에서 상기 제어기는 상기 컨트롤러와 데이터를 송수신하는 통신모듈과, 외부 요청에 따라 상기 카메라의 구동을 제어하는 카메라 구동모듈과, 비행에 관련된 연산처리를 수행하는 비행처리모듈을 포함하는 것이 바람직하다.
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상기 과제와 해결수단을 갖는 본 발명에 따르면 교차로를 촬영하는 카메라가 드론에 설치됨으로써 별도의 구조물을 설치하지 않아도 차체겹칩현상이 발생하더라도 차량을 정확하게 식별 및 검출할 수 있게 된다.
또한 본 발명에 의하면 컨트롤러가 각 이동류별로 지체시간 및 통과차량 대수를 주기(T) 마다 검출하되, 검출된 각 이동류별 지체시간 및 통과차량 대수를 활용하여 각 이동류별로 정지 지체시간을 산출함으로써 각 이동류별로 실제 도로 용량에 대한 정확한 결과 및 수치를 통해 현시값을 재배분시켜 교차로의 차량 대기시간을 효과적으로 절감시킬 수 있다.
도 1은 종래의 교통신호 제어시스템의 개략적인 구성을 나타낸 블록도이다.
도 2는 본 발명의 일실시예인 교통신호 최적화 시스템을 나타내는 구성도이다.
도 3은 도 2의 드론을 나타내는 블록도이다.
도 4는 도 3의 카메라의 촬영에 의해 획득된 영상을 나타내는 예시도이다.
도 5는 도 2의 컨트롤러를 나타내는 블록도이다.
도 6은 도 5의 교통정보 생성부를 나타내는 블록도이다.
도 7은 도 6의 교통정보 생성부를 설명하기 위한 예시도이다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 일실시예를 설명한다.
도 2는 본 발명의 일실시예인 교통신호 최적화 시스템을 나타내는 구성도이다.
본 발명의 일실시예인 교통신호 최적화 시스템(1)은 도 2에 도시된 바와 같이, 승강하여 기 설정된 촬영영역인 교차로(S)를 촬영하는 카메라(53)를 구비한 드론(5)과, 비행 및 조종이 가능하도록 구성되며 일측에 교차로(D)를 촬영하는 카메라(53)가 설치되는 드론(5)과, 드론(5)의 카메라(53)의 촬영에 의해 획득된 영상을 전송받아 차량정보를 검출한 후, 검출된 차량정보를 가공 및 분석하여 각 이동류별 대기시간, 대기차량 수량, 포화도 등을 포함하는 교통정보를 생성한 후, 생성된 교통정보에 대응하여 각 이동류별 현시값을 분배(검출)하는 컨트롤러(3)와, 컨트롤러(3)로부터 전송받은 각 이동류별 현시값에 따라 교차로 신호등(S)들의 점등을 제어하는 교차로 교통신호 제어기(7)와, 드론(5) 및 컨트롤러(3) 사이의 데이터 이동경로를 제공하는 근거리 통신망(10)으로 이루어진다.
근거리 통신망(10)은 컨트롤러(3) 및 드론(5) 사이의 근거리 무선통신을 지원하며 상세하게로는 비콘(Beacon), 지그비(Zig-bee), 와이파이(Wi-fi) 등이 적용될 수 있다.
도 3은 도 2의 드론을 나타내는 블록도이고, 도 4는 도 3의 카메라의 촬영에 의해 획득된 영상을 나타내는 예시도이다.
드론(5)은 도 3에 도시된 바와 같이, 비행이 가능하도록 설계되는 몸체(51)와, 몸체(51)의 일측에 설치되어 기 설정된 촬영영역인 교차로(S)를 촬영하는 카메라(53)와, 몸체(51)의 내부에 설치되어 컨트롤러(3)와 데이터 통신을 수행하며 카메라(53)의 동작을 제어하는 제어기(50)로 이루어진다.
몸체(51)는 승강, 하강, 회전 등의 비행이 가능하도록 설계된다. 이때 몸체(51)의 구조 및 형상은 드론장치에 있어서 통상적으로 사용되는 기술이기 때문에 상세한 설명은 생략하기로 한다.
또한 몸체(51)의 일측에는 카메라(53)가 설치된다.
카메라(53)는 제어기(50)로부터 트리거신호(Trigger signal)를 입력받으면, 도 4에 도시된 바와 같이, 기 설정된 교차로(S)를 촬영하여 영상(200)을 획득한다.
이때 카메라(53)는 몸체(51)와 함께 고도에서 촬영을 수행하기 때문에 촬영각도가 노면과 증가하게 되고, 이에 따라 차량들의 겹침현상이 최소화된 상태의 영상(200)을 획득할 수 있게 된다.
또한 카메라(53)는 촬영에 의해 획득된 영상을 제어기(50)로 출력한다.
제어기(50)는 드론(5)의 전반적인 동작을 관리하는 제어모듈(501)과, 근거리 통신망(10)에 접속하여 컨트롤러(3)와 데이터를 송수신하는 통신모듈(502)과, 컨트롤러(3)의 요청에 따라 카메라(53)의 동작을 관리하는 카메라 구동모듈(503)과, 비행에 관련된 통상의 연산처리를 수행하는 비행처리모듈(504)로 이루어진다.
또한 제어모듈(501)은 카메라(53)의 촬영에 의해 영상이 획득되면, 획득된 영상이 컨트롤러(3)로 전송되도록 통신모듈(502)을 제어한다.
도 5는 도 2의 컨트롤러를 나타내는 블록도이다.
컨트롤러(3)는 드론(5)으로부터 전송받은 영상을 분석하여 각 이동류별 현시정보를 검출한 후, 검출된 각 이동류별 현시정보를 교통신호 제어기(7)로 전송함으로써 현재 교통상태에 대응하여 교차로 신호가 최적으로 출력되도록 한다.
이때 본 발명에서는 설명의 편의를 위해, 컨트롤러(3)가 교통신호 제어기(7)와 독립적으로 설치되는 것으로 예를 들어 설명하였으나, 컨트롤러(3)의 기능은 교통신호 제어기(7)에서 자체적으로 수행되는 것으로 구성될 수 있음은 당연하다.
컨트롤러(3)는 도 5에 도시된 바와 같이, 제어부(30)와, 메모리(31), 통신 인터페이스부(32), 영상분석부(33), 차량객체 검출부(35), 교통정보 생성부(37), 현시정보 생성부(39)로 이루어진다.
제어부(30)는 컨트롤러(3)의 O.S(Operating System)이며, 제어대상(31), (32), (33), (35), (37), (39)들을 관리 및 제어한다.
또한 제어부(30)는 통신 인터페이스부(32)를 통해 드론(5)으로부터 촬영영상을 수신 받으면, 수신 받은 촬영영상을 영상분석부(33)로 입력한다.
또한 제어부(30)는 현시정보 생성부(39)에 의해 현시정보, 상세하게로는 각 이동류별 현시값이 생성되면, 생성된 각 이동류별 현시값이 교차로 교통신호 제어기(7)로 전송되도록 통신 인터페이스부(32)를 제어한다.
메모리(31)에는 입력영상을 분석하여 객체를 검출하기 위한 기 설정된 영상분석 알고리즘이 저장된다. 이때 영상분석 알고리즘의 영상을 분석하여 객체를 검출하는 기술 및 방법은 영상분석시스템에 있어서 통상적으로 사용되는 기술이기 때문에 상세한 설명은 생략하기로 한다.
또한 메모리(31)에는 교차로의 위치정보와, 교차로에 연결되는 각 이동류 영역의 위치정보가 저장된다.
통신 인터페이스부(32)는 드론(5) 및 교차로 교통신호 제어기(7)와 데이터를 송수신한다.
영상분석부(33)는 기 설정된 영상분석 알고리즘을 이용하여 드론(5)으로부터 전송받아 입력된 촬영영상을 분석하여 객체들을 검출한다.
차량객체 검출부(35)는 영상분석부(33)로부터 검출된 객체들 중 차량객체들을 추출한다.
도 6은 도 5의 교통정보 생성부를 나타내는 블록도이고, 도 7은 도 6의 교통정보 생성부를 설명하기 위한 예시도이다.
교통정보 생성부(37)는 도 6에 도시된 바와 같이, 맵핑모듈(371)과, 각 이동류별 정지시간 검출모듈(372), 각 이동류별 통과차량 대수 검출모듈(373), 각 이동류별 정지 지체시간 산출모듈(374)로 이루어진다.
맵핑모듈(371)은 메모리(31)에 저장된 각 이동류 영역의 위치정보를 활용하여 각 이동류 영역을 입력된 촬영영상(200)에 맵핑시킨다. 이때 교차로가 도 7에 도시된 바와 같이, 4지 기준일 때, 8개의 이동류를 형성하게 된다.
각 이동류별 정지시간 검출모듈(372)은 기 설정된 주기(T, 매초인 것이 바람직함) 마다 실행되며, 맵핑모듈(371)에 의해 맵핑된 영상 및 차량객체를 비교하여 도 7에 도시된 바와 같이, 주기(T) 동안 각 이동류별로 정지차량의 정지시간을 검출한다.
이때 정지시간은 정지선 이전에 정지되어 있는 정지차량의 대기시간을 의미한다.
각 이동류별 통과차량 대수 검출모듈(372)은 주기(T) 마다 실행되며, 맵핑모듈(371)에 의해 맵핑된 영상 및 차량객체를 비교하여 도 7에 도시된 바와 같이, 주기(T) 동안 각 이동류별로 통과차량의 대수를 검출한다.
이때 통과차량은 녹색신호 시 정지선을 통과한 이동차량을 의미한다.
각 이동류별 정지 지체시간 산출모듈(374)은 각 이동류별 정지시간 검출모듈(372)에 의해 검출된 각 이동류별 정지시간과, 각 이동류별 통과차량 대수 검출모듈(373)에 의해 검출된 각 이동류별 통과차량 대수를 활용하여 각 이동류별로 정지 지체시간을 산출한다.
이때 정지 지체시간은 다음의 수학식 1로 정의된다.
Figure 112019129110671-pat00001
이때, di는 이동류 i의 평균 정지지체(초/대)이고, STit는 이동류 i의 t시간 동안 총 정지시간(초)이고, Vit는 이동류 i의 t시간 동안 총 통과 교통량(대)이다.
다음의 표 1은 도 6의 교통정보 생성부를 나타내는 표이다.
Figure 112019129110671-pat00002
표 1을 참조하여 교통정보 생성부(37)를 살펴보면, 각 이동류별 정지차량 대수 검출모듈(372)에 의해 ‘01초’일 때, 북측-직진 이동류의 정지시간은 10초이고, 통과차량을 ‘0대’인 것을 알 수 있고, 수학식 1을 통해 평균지체시간인 각 이동류의 정지 지체시간을 산출하는 것을 알 수 있다.
다시 도 5로 돌아가서 현시정보 생성부(39)를 살펴보면, 현시정보 생성부(39)는 각 이동류별 정지 지체시간 산출모듈(374)에 의해 산출된 각 이동류별 정지 지체시간에 대응되는 각 이동류별 현시값을 검출한다.
이때 현시정보 생성부(39)에 의해 생성된 각 이동류별 현시값은 제어부(30)의 제어에 따라 통신 인터페이스부(32)를 통해 교차로 교통신호 제어기(7)로 전송된다.
이와 같이 본 발명의 일실시예인 교통신호 최적화 시스템(1)은 각 이동류별로 실제 도로 용량에 대한 정확한 결과 및 수치를 통해 현시값을 재배분시킴으로써 교차로의 차량 대기시간을 효과적으로 절감시킬 수 있게 된다.
1:교통신호 최적화 시스템 3:컨트롤러 5:드론
7:교차로 교통신호 제어기 10:근거리 통신망 30:제어부
31:메모리 32:통신 인터페이스부 33:영상분석부
35:차량객체 검출부 37:교통정보 생성부
39:현시정보 생성부 50:제어기 51:몸체
53:하우징

Claims (7)

  1. 교차로의 교통신호를 최적화시키기 위한 교통신호 최적화 시스템에 있어서:
    상기 교통신호 최적화 시스템은
    교차로를 촬영하는 카메라를 포함하는 드론;
    상기 드론으로부터 상기 카메라의 촬영에 의해 획득된 영상을 전송받으며, 전송받은 영상을 분석하여 각 이동류별로 차량 지체시간을 산출하며, 산출된 차량 지체시간에 대응되는 각 이동류별 현시값을 생성하는 컨트롤러;
    상기 컨트롤러로부터 전송받은 각 이동류별 현시값에 따라 신호체계가 운영되도록 교차로의 신호등을 제어하는 교통신호 제어기를 포함하고,
    상기 컨트롤러는
    상기 드론 및 상기 교통신호 제어기와 데이터를 송수신하는 통신 인터페이스부;
    상기 통신 인터페이스부를 통해 상기 드론으로부터 전송받은 영상을 분석하여 차량객체를 검출하는 영상분석 및 차량객체 검출부;
    상기 영상분석 및 차량객체 검출부에 의해 검출된 차량객체 정보를 활용하여 기 설정된 시간 동안 각 이동류별 평균 지체시간을 산출하는 교통정보 생성부;
    상기 교통정보 생성부에 의해 생성된 각 이동류별 평균 지체시간에 대응되는 각 이동류별 현시값을 생성하는 현시정보 생성부;
    상기 현시정보 생성부에 의해 생성된 현시정보를 상기 교통신호 제어기로 전송하도록 상기 통신 인터페이스부를 제어하는 제어부를 포함하고,
    상기 교통정보 생성부는
    기 저장된 각 이동류 영역의 위치정보를 활용하여, 촬영영상에 각 이동류 영역을 맵핑시키는 맵핑모듈;
    상기 맵핑모듈에 의해 맵핑된 영상과, 상기 영상분석 및 차량객체 검출부에 의해 검출된 차량객체를 활용하여 각 이동류별로 정지차량의 정지시간을 기 설정된 주기(T) 마다 산출하는 각 이동류별 정지시간 검출모듈;
    각 이동류별로 정지선을 통과한 통과차량의 대수를 주기(T) 마다 검출하는 각 이동류별 통과차량 대수 검출모듈;
    기 설정된 시간 동안의 상기 각 이동류별 정지시간 검출모듈에 의해 검출된 정지시간과, 기 설정된 시간 동안의 상기 각 이동류별 통과차량 대수 검출모듈에 의해 검출된 통과차량 대수를 활용하여 각 이동류별로 평균 정지지체시간을 산출하는 각 이동류별 정지 지체시간 산출모듈을 포함하고,
    상기 각 이동류별 정지 지체시간 산출모듈은 다음의 수학식 1을 이용하여 각 이동류별 평균 정지지체시간을 산출하는 것을 특징으로 하는 교통신호 최적화 시스템.
    [수학식 1]
    Figure 112020501303277-pat00003

    이때, di는 이동류 i의 평균 정지지체(초/대)이고, STit는 이동류 i의 t시간 동안 총 정지시간(초)이고, Vit는 이동류 i의 t시간 동안 총 통과 교통량(대)임
  2. 삭제
  3. 삭제
  4. 삭제
  5. 청구항 제1항에 있어서, 상기 드론은
    비행 가능하도록 설계되는 몸체와, 상기 몸체에 설치되어 교차로를 촬영하는 카메라와, 상기 컨트롤러와 데이터 통신을 수행하며 상기 카메라의 촬영에 의해 획득된 영상을 상기 컨트롤러로 전송하는 제어기를 포함하는 것을 특징으로 하는 교통신호 최적화 시스템.
  6. 청구항 제5항에 있어서, 상기 제어기는 상기 컨트롤러와 데이터를 송수신하는 통신모듈과, 외부 요청에 따라 상기 카메라의 구동을 제어하는 카메라 구동모듈과, 비행에 관련된 연산처리를 수행하는 비행처리모듈을 포함하는 것을 특징으로 하는 교통신호 최적화 시스템.
  7. 삭제
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