KR102113207B1 - System and method for blind spot detection using navigation information - Google Patents

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Abstract

본 발명에 따른 사각지대 경보 시스템은, 차량의 현재 위치를 파악하여 상기 현재 위치가 미리 정해진 소정 환경 또는 상기 소정 환경 근처에 있는 경우 상기 소정 환경에 대한 환경정보를 제공하는 내비게이션부; 레이더 안테나로부터의 레이더 신호에 소정의 신호처리를 수행하여 현재 인식되는 차량의 차량리스트를 출력하되, 상기 내비게이션부로부터 제공된 환경정보에 따라서 상기 신호처리를 위한 신호처리 파라미터를 결정하고 상기 결정된 신호처리 파라미터를 이용하여 상기 신호처리를 수행하는 신호처리부; 및 상기 차량리스트로부터 미리 정해진 경보 조건을 만족하는 차량이 있는지 판단하는 경보판단부를 포함하는 것을 특징으로 한다.A blind spot warning system according to the present invention includes: a navigation unit that detects a current location of a vehicle and provides environmental information for the predetermined environment when the current location is in a predetermined predetermined environment or near the predetermined environment; A predetermined signal processing is performed on a radar signal from a radar antenna to output a vehicle list of a currently recognized vehicle, but a signal processing parameter for the signal processing is determined according to environmental information provided from the navigation unit and the determined signal processing parameter Signal processing unit for performing the signal processing using; And it characterized in that it comprises an alarm determination unit for determining whether there is a vehicle that satisfies a predetermined alarm condition from the vehicle list.

Figure R1020130146829
Figure R1020130146829

Description

내비게이션 정보를 이용한 사각지대 경보 시스템 및 방법{SYSTEM AND METHOD FOR BLIND SPOT DETECTION USING NAVIGATION INFORMATION}Blind spot alarm system and method using navigation information {SYSTEM AND METHOD FOR BLIND SPOT DETECTION USING NAVIGATION INFORMATION}

본 발명은 차량에 있어서의 사각지대 경보 시스템 및 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a blind spot warning system and method in a vehicle.

일반적으로 차량에 있어서의 사각지대 경보(Blind Sport Detection, BSD) 시스템은 차량의 후측방 시야 사각지대의 차량과 후측방에서 고속으로 접근하는 차량을 후방의 레이더로 감지하여 시각, 청각, 촉각 등 다양한 수단으로 운전자에게 경보해 줌으로써 충돌 사고 예방에 도움을 주는 첨단 안전 시스템을 말한다.In general, the blind spot detection (BSD) system in a vehicle detects a vehicle approaching at a high speed from a blind spot in the rear side of the vehicle and a vehicle approaching at a high speed from the rear side of the vehicle with a radar at the rear. It is a state-of-the-art safety system that helps prevent collisions by warning the driver by means.

도 1은 기존의 사각지대 경보 시스템의 구성의 일 예를 나타낸다. 도 1을 참조하면, 사각지대 경보 시스템은 레이더 안테나(110), 신호처리부(120), 경보판단부(130), 경보부(140)를 포함하여 이루어진다.1 shows an example of the configuration of an existing blind spot warning system. Referring to FIG. 1, the blind spot warning system includes a radar antenna 110, a signal processing unit 120, an alarm determination unit 130, and an alarm unit 140.

신호처리부(120)는 레이더 안테나(110)로부터의 레이더 신호에 소정의 신호처리, 예컨대, CFAR(Constant False Alarm Rate), FFT(Fast Fourier Transform), 트랙킹(Tracking) 등의 신호처리를 수행하여 현재 인식되는 차량의 차량리스트를 출력한다.The signal processor 120 performs predetermined signal processing on the radar signal from the radar antenna 110, for example, signal processing such as Constant False Alarm Rate (CFAR), Fast Fourier Transform (FFT), Tracking, etc. The vehicle list of the recognized vehicle is output.

경보판단부(120)는 신호처리부(110)로부터의 차량리스트에 포함된 차량들 중에서 정해진 경보 조건(예컨대 자차와의 거리, 상대 속도 등)을 만족하는 차량이 있는지 판단하고, 판단 결과에 따라 경보 여부를 결정한다.The alarm determination unit 120 determines whether there is a vehicle that satisfies a predetermined alarm condition (for example, a distance from the host vehicle, a relative speed, etc.) among vehicles included in the vehicle list from the signal processing unit 110 and alarms according to the determination result Decide whether or not.

경보부(140)는 경보판단부(120)의 경보 여부 결정에 따라, HMI(Human Machine Interaction), 예컨대 경보음, LED 점등, 진동 등을 통하여 해당 경보를 사용자에게 전달한다. 그러면 사용자는 이 경보를 인식하고 주의를 기울이거나 필요한 행동을 취함으로써 충돌 사고가 예방된다. The alarm unit 140 transmits the corresponding alarm to the user through HMI (Human Machine Interaction), for example, an alarm sound, LED lighting, vibration, etc., according to the determination of whether the alarm determination unit 120 has an alarm. The user is then prevented from crashing by recognizing this alert and paying attention or taking necessary action.

기존의 사각지대 경보 시스템은 통상적인 도로 환경에 맞추어 설계되므로, 특수한 환경, 예컨대 톨게이트, 가드레일, 터널 등의 환경에 차량이 있는 경우 오경보 확률이 증가한다.Since the existing blind spot warning system is designed for a normal road environment, the probability of false alarm increases when a vehicle is in a special environment, such as a toll gate, a guard rail, or a tunnel.

특정 환경에서의 오경보 확률을 개선하기 위하여 해당 환경에 적합한 레이더 신호처리 방식을 사용할 수 있겠지만, 일반적인 상황에서 이러한 레이더 신호처리 방식을 사용한다면 사각지대 경보 성능이 오히려 나빠질 수 있다. 예를 들어, 터널 환경에 적합하도록 레이더 신호처리 과정 중 반사파의 처리에 더 많은 시간을 할애할 경우 터널 내에서의 오경보 율을 낮출 수 있다. 그러나 일반적인 상황에서도 반사파의 처리에 더 많은 시간을 할애한다면 반사파로 인한 오경보는 줄일 수 있지만 다른 신호처리 시간이 감소하거나 처리속도가 지연되어 오경보를 야기하거나 요구되는 경보 성능을 달성할 수 없게 된다.In order to improve the probability of false alarms in a specific environment, a radar signal processing method suitable for the corresponding environment may be used, but if such a radar signal processing method is used in a general situation, blind spot alarm performance may deteriorate. For example, if more time is spent processing the reflected wave during the radar signal processing process to be suitable for the tunnel environment, the false alarm rate in the tunnel may be lowered. In general, however, if more time is spent on processing the reflected wave, false alarms due to the reflected wave may be reduced, but other signal processing time may be reduced or processing speed may be delayed to cause a false alarm or to achieve required alarm performance.

따라서 본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제는 일반적인 환경에서 원하는 경보 성능을 유지하면서 오경보 확률이 높은 특수한 환경에서 오경보 율을 낮출 수 있는 사각지대 경보 시스템 및 방법을 제공하는 데 있다. Accordingly, a technical problem to be achieved by the present invention is to provide a blind spot warning system and method capable of reducing a false alarm rate in a special environment having a high false alarm probability while maintaining a desired alarm performance in a general environment.

상기 기술적 과제를 해결하기 위한 본 발명에 따른 사각지대 경보 시스템은, 차량의 현재 위치를 파악하여 상기 현재 위치가 미리 정해진 소정 환경 또는 상기 소정 환경 근처에 있는 경우 상기 소정 환경에 대한 환경정보를 제공하는 내비게이션부; 레이더 안테나로부터의 레이더 신호에 소정의 신호처리를 수행하여 현재 인식되는 차량의 차량리스트를 출력하되, 상기 내비게이션부로부터 제공된 환경정보에 따라서 상기 신호처리를 위한 신호처리 파라미터를 결정하고 상기 결정된 신호처리 파라미터를 이용하여 상기 신호처리를 수행하는 신호처리부; 및 상기 차량리스트로부터 미리 정해진 경보 조건을 만족하는 차량이 있는지 판단하는 경보판단부를 포함하는 것을 특징으로 한다.The blind spot warning system according to the present invention for solving the technical problem is to grasp the current position of the vehicle to provide environmental information for the predetermined environment when the current location is a predetermined predetermined environment or near the predetermined environment Navigation unit; A predetermined signal processing is performed on a radar signal from a radar antenna to output a vehicle list of a currently recognized vehicle, but a signal processing parameter for the signal processing is determined according to environmental information provided from the navigation unit and the determined signal processing parameter Signal processing unit for performing the signal processing using; And it characterized in that it comprises an alarm determination unit for determining whether there is a vehicle that satisfies a predetermined alarm condition from the vehicle list.

상기 사각지대 경보 시스템에는 상기 소정 환경에 대응되는 신호처리 파라미터에 대한 정보가 기록된 룩업테이블이 마련되고, 상기 신호처리부는 상기 룩업테이블을 참조하여 상기 신호처리 파라미터를 결정할 수 있다.The blind spot warning system is provided with a lookup table in which information on signal processing parameters corresponding to the predetermined environment is recorded, and the signal processing unit may determine the signal processing parameters by referring to the lookup table.

상기 신호처리부는 상기 현재 위치가 상기 소정 환경에 있지 않은 경우 디폴트로 설정된 신호처리 파라미터를 이용하여 상기 신호처리를 수행할 수 있다.The signal processing unit may perform the signal processing using a signal processing parameter set as a default when the current location is not in the predetermined environment.

상기 내비게이션부는 상기 차량이 상기 소정 환경 근처로 진입한 경우 상기 차량으로부터 상기 소정 환경까지의 거리를 포함하는 상기 환경정보를 제공하고, 상기 신호처리부는 상기 소정 환경까지의 거리와 상기 차량의 속도를 바탕으로 상기 신호처리 파라미터를 변경할 변경시간을 결정하여, 상기 변경시간에 상기 결정된 신호처리 파라미터를 설정할 수 있다.The navigation unit provides the environmental information including the distance from the vehicle to the predetermined environment when the vehicle enters near the predetermined environment, and the signal processing unit is based on the distance to the predetermined environment and the speed of the vehicle. By determining a change time to change the signal processing parameter, it is possible to set the determined signal processing parameter at the change time.

상기 소정 환경은 톨게이트, 가드레일, 터널 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.The predetermined environment may include at least one of a toll gate, a guard rail, and a tunnel.

상기 신호처리는 CFAR(Constant False Alarm Rate), FFT(Fast Fourier Transform), 트랙킹 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.The signal processing may include at least one of Constant False Alarm Rate (CFAR), Fast Fourier Transform (FFT), and tracking.

상기 기술적 과제를 해결하기 위한 본 발명에 따른 사각지대 경보 방법은, 차량의 현재 위치를 파악하여 상기 현재 위치가 미리 정해진 소정 환경 또는 상기 소정 환경 근처에 있는 경우 상기 소정 환경에 대한 환경정보를 제공하는 단계; 레이더 안테나로부터의 레이더 신호에 소정의 신호처리를 수행하여 현재 인식되는 차량의 차량리스트를 생성하되, 상기 제공된 환경정보에 따라서 상기 신호처리를 위한 신호처리 파라미터를 결정하고 상기 결정된 신호처리 파라미터를 이용하여 상기 신호처리를 수행하는 단계; 및 상기 차량리스트로부터 미리 정해진 경보 조건을 만족하는 차량이 있는지 판단하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.The blind spot warning method according to the present invention for solving the technical problem is to grasp the current position of the vehicle to provide environmental information for the predetermined environment when the current location is in a predetermined predetermined environment or near the predetermined environment step; Performing a predetermined signal processing on a radar signal from a radar antenna to generate a vehicle list of a currently recognized vehicle, but determining a signal processing parameter for the signal processing according to the provided environmental information and using the determined signal processing parameter Performing the signal processing; And determining whether there is a vehicle that satisfies a predetermined warning condition from the vehicle list.

상기 신호처리를 수행하는 단계는, 상기 소정 환경에 대응되는 신호처리 파라미터에 대한 정보가 기록된 룩업테이블을 참조하여 상기 신호처리 파라미터를 결정할 수 있다.In the step of performing the signal processing, the signal processing parameter may be determined by referring to a lookup table in which information on a signal processing parameter corresponding to the predetermined environment is recorded.

상기 신호처리를 수행하는 단계는, 상기 현재 위치가 상기 소정 환경에 있지 않은 경우 디폴트로 설정된 신호처리 파라미터를 이용하여 상기 신호처리를 수행할 수 있다.In the step of performing the signal processing, when the current location is not in the predetermined environment, the signal processing may be performed using a signal processing parameter set as a default.

상기된 본 발명에 의하면, 일반적인 환경에서 원하는 경보 성능을 유지하면서 오경보 확률이 높은 특수한 환경에서 오경보 율을 낮출 수 있는 효과가 있다.According to the present invention described above, it is possible to lower the false alarm rate in a special environment with a high probability of false alarm while maintaining desired alarm performance in a general environment.

도 1은 기존의 사각지대 경보 시스템의 구성의 일 예를 나타낸다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 사각지대 경보 시스템의 구성을 나타낸다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 사각지대 경보 방법의 흐름도를 나타낸다.1 shows an example of the configuration of an existing blind spot warning system.
2 shows the configuration of a blind spot warning system according to an embodiment of the present invention.
3 is a flowchart of a blind spot warning method according to an embodiment of the present invention.

이하에서는 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예들을 상세히 설명한다. 이하 설명 및 첨부된 도면들에서 실질적으로 동일한 구성요소들은 각각 동일한 부호들로 나타냄으로써 중복 설명을 생략하기로 한다. 또한 본 발명을 설명함에 있어 관련된 공지기능 혹은 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그에 대한 상세한 설명은 생략하기로 한다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings. In the following description and the accompanying drawings, elements that are substantially the same are denoted by the same reference numerals, and redundant description will be omitted. In addition, in the description of the present invention, when it is determined that a detailed description of a related known function or configuration may unnecessarily obscure the subject matter of the present invention, a detailed description thereof will be omitted.

본 발명의 실시예에서, 사각지대 경보 시스템의 오경보 확률이 높은 환경은 미리 정의될 수 있는데 예컨대 톨게이트, 가드레일(특히 금속 가드레일), 터널 등이 그것이다. 이하 명세서에서는 이처럼 오경보 확률이 높은 미리 정해진 환경을 편의상 '오경보 발생 환경'이라 칭하기로 한다. 본 발명의 요지는 일반적인 상황에서는 레이더 신호에 대하여 통상의 신호처리 방식을 적용하나, 내비게이션을 통해 차량이 오경보 환경에 있는지 감지하여 차량이 오경보 환경에 있는 경우 그에 적합한 다른 신호처리 방식을 적용함으로써 오경보 환경에서의 오경보 율을 감소시키는 것이다. In an embodiment of the present invention, the environment in which the false alarm probability of the blind spot warning system is high may be predefined, such as toll gates, guardrails (especially metal guardrails), tunnels, and the like. In the following specification, a predetermined environment having such a high probability of false alarm will be referred to as a 'false alarm generating environment' for convenience. The subject matter of the present invention applies a normal signal processing method to a radar signal in a general situation, but detects whether the vehicle is in a false alarm environment through navigation, and applies a different signal processing method suitable to the vehicle in a false alarm environment to detect a false alarm environment. It is to reduce the false alarm rate at.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 사각지대 경보 시스템의 구성을 나타낸다. 도 2를 참조하면, 본 실시예에 따른 사각지대 경보 시스템은, 내비게이션 안테나(210), 내비게이션부(220), 레이더 안테나(230), 신호처리부(240), 경보판단부(250), 경보부(260)를 포함하여 이루어진다.2 shows the configuration of a blind spot warning system according to an embodiment of the present invention. Referring to FIG. 2, the blind spot warning system according to the present embodiment includes a navigation antenna 210, a navigation unit 220, a radar antenna 230, a signal processing unit 240, an alarm determination unit 250, and an alarm unit ( 260).

내비게이션부(220)는 잘 알려진 바와 같이 내비게이션 안테나(210)를 통하여 GPS 신호를 수신하고, 수신된 GPS 신호를 바탕으로 차량의 현재 위치를 파악한다. 나아가, 내비게이션부(220)에는 톨게이트, 가드레일, 터널 등의 오경보 환경이 미리 정의되어 있어서, 차량의 현재 위치 및 지도정보로부터 차량이 오경보 환경에 있거나 또는 오경보 환경 근처에 있는지 판단한다. 여기서 차량이 오경보 환경 근처에 있다는 것은 차량과 오경보 환경 지역이 일정 거리 이내이거나 또는 차량의 진행 경로 상 오경보 환경 지역에 일정 거리 내로 접근한 경우를 의미한다.As well-known, the navigation unit 220 receives a GPS signal through the navigation antenna 210 and grasps the current position of the vehicle based on the received GPS signal. Further, the navigation unit 220 is pre-defined as a false alarm environment, such as a toll gate, a guardrail, or a tunnel, and determines whether the vehicle is in a false alarm environment or near a false alarm environment from the current location and map information of the vehicle. Here, the presence of the vehicle in the vicinity of the false alarm environment means that the vehicle and the false alarm environment area are within a certain distance, or the vehicle has approached the false alarm environment area within a certain distance.

실시예에 따라서, 내비게이션부(220)에 오경보 환경의 종류, 즉 톨게이트, 가드레일, 터널 등의 종류가 정의되어 있고, 지도정보 상에 톨게이트, 가드레일, 터널 등과 같은 지형 또는 설치물에 관한 정보가 정의되어 있을 수 있다. 그러면 내비게이션부(220)는 차량의 현재 위치 및 오경보 환경의 종류와, 지도정보 상에 나타나는 지형 또는 설치물의 위치 정보를 이용하여 차량이 오경보 환경에 있거나 오경보 환경 근처에 있는지 판단할 수 있다. Depending on the embodiment, the type of false alarm environment is defined in the navigation unit 220, that is, the type of a toll gate, a guard rail, a tunnel, etc., and information about a terrain or installation such as a toll gate, a guard rail, a tunnel, etc. is provided on the map information. It may be defined. Then, the navigation unit 220 may determine whether the vehicle is in a false alarm environment or near a false alarm environment by using the current location of the vehicle, the type of the false alarm environment, and the location information of the terrain or installation displayed on the map information.

실시예에 따라서는, 지도정보 상에 특정 지역들이 오경보 환경에 해당함이 정의될 수도 있다. 그러면 내비게이션부(220)는 차량의 현재 위치와 지도정보에 정의된 오경보 환경 지역의 위치 정보를 비교하여 차량이 오경보 환경에 있거나 오경보 환경 근처에 있는지 판단할 수 있다.Depending on the embodiment, it may be defined that specific regions correspond to a false alarm environment on the map information. Then, the navigation unit 220 may compare the current location of the vehicle with the location information of the false alarm environment area defined in the map information to determine whether the vehicle is in a false alarm environment or near a false alarm environment.

위와 같이 차량이 오경보 환경에 있거나 오경보 환경 근처에 있는 것으로 판단되면 내비게이션부(220)는 해당 오경보 환경에 대한 환경정보를 신호처리부(240)로 제공한다. 여기서 상기 환경정보는 예컨대, 오경보 환경 또는 그 근처에 있음을 나타내는 정보, 차량으로부터 오경보 환경 지역까지의 거리(근처에 있는 경우), 해당 오경보 환경의 종류 등을 포함할 수 있다. 내비게이션부(220)와 신호처리부(240) 간의 통신을 위해서 예컨대 CAN(Controller Area Network) 통신이 이용될 수 있다. 내비게이션부(220)는 차량이 오경보 환경에 있는지 계속적으로 판단하여 해당 환경정보를 주기적으로 신호처리부(240)로 제공할 수 있으며, 차량이 오경보 환경을 벗어나게 되면 오경보 환경을 벗어났음을 나타내는 정보를 신호처리부(240)로 제공한다. As described above, when it is determined that the vehicle is in a false alarm environment or near a false alarm environment, the navigation unit 220 provides environmental information about the corresponding false alarm environment to the signal processing unit 240. Here, the environment information may include, for example, information indicating that a false alarm environment is in or near, a distance from a vehicle to a false alarm environment area (if nearby), a type of the false alarm environment, and the like. For communication between the navigation unit 220 and the signal processing unit 240, for example, CAN (Controller Area Network) communication may be used. The navigation unit 220 may continuously determine whether the vehicle is in a false alarm environment and provide the corresponding environmental information to the signal processing unit 240 periodically, and when the vehicle leaves the false alarm environment, signals information indicating that it is out of the false alarm environment Provided to the processing unit 240.

신호처리부(240)는 레이더 안테나(230)로부터의 레이더 신호에 소정의 신호처리를 수행하여 현재 인식되는 차량의 차량리스트를 출력한다. 특히 본 발명의 실시예에서 신호처리부(240)는 내비게이션부(220)로부터 제공되는 환경정보에 따라서, 일반적인 상황에서는 디폴트로 설정된 신호처리 파라미터를 이용하여 레이더 신호에 신호처리를 수행하지만, 차량이 오경보 환경에 있는 경우에는 해당 오경보 환경에 대응하는 신호처리 파라미터를 결정하고 결정된 신호처리 파라미터를 이용하여 레이더 신호에 신호처리를 수행한다. The signal processor 240 performs predetermined signal processing on the radar signal from the radar antenna 230 and outputs a vehicle list of currently recognized vehicles. In particular, in the exemplary embodiment of the present invention, the signal processing unit 240 performs signal processing on the radar signal using the signal processing parameters set as default in the general situation according to the environment information provided from the navigation unit 220, but the vehicle may be misaligned. When in the environment, signal processing parameters corresponding to the corresponding false alarm environment are determined, and signal processing is performed on the radar signal using the determined signal processing parameters.

본 발명의 실시예에서, 신호처리부(240)는 구체적으로 도시된 바와 같이 파라미터 설정부(241), CFAR부(242), FFT부(243), 트랙킹부(244)를 포함하여 이루어질 수 있다.In an embodiment of the present invention, the signal processing unit 240 may include a parameter setting unit 241, a CFAR unit 242, an FFT unit 243, and a tracking unit 244 as specifically shown.

파라미터 설정부(241)는 내비게이션부(220)로부터 제공되는 환경정보를 바탕으로 현재의 신호처리 파라미터를 언제 어떠한 신호처리 파라미터로 변경할 것인지 판단한다. 구체적으로, 차량이 오경보 환경 근처로 진입하여 내비게이션부(220)로부터 오경보 환경 지역까지의 거리와 오경보 환경의 종류를 포함하는 환경정보가 수신되면, 파라미터 설정부(241)는 상기 거리를 바탕으로 신호처리 파라미터를 변경할 시간을 결정하고, 상기 오경보 환경의 종류를 바탕으로 변경할 신호처리 파라미터를 결정하여, 결정된 시간에 CFAR부(242), FFT부(243), 트랙킹부(244)의 신호처리 파라미터를 설정한다. 또한, 차량이 오경보 환경을 벗어나서 내비게이션부(220)로부터 오경보 환경을 벗어났음을 나타내는 정보가 수신되면, 파라미터 설정부(241)는 CFAR부(242), FFT부(243), 트랙킹부(244)의 신호처리 파라미터를 디폴트로 설정한다.The parameter setting unit 241 determines when and to which signal processing parameter the current signal processing parameter is to be changed based on the environment information provided from the navigation unit 220. Specifically, when the vehicle enters near the false alarm environment and receives environmental information including the distance from the navigation unit 220 to the false alarm environment area and the type of false alarm environment, the parameter setting unit 241 signals the signal based on the distance. The time to change the processing parameter is determined, and the signal processing parameter to be changed is determined based on the type of the false alarm environment, and signal processing parameters of the CFAR unit 242, the FFT unit 243, and the tracking unit 244 are determined at the determined time. Set. In addition, when information indicating that the vehicle is out of the false alarm environment and out of the false alarm environment is received from the navigation unit 220, the parameter setting unit 241 includes a CFAR unit 242, an FFT unit 243, and a tracking unit 244. Set the signal processing parameter of the default.

신호처리 파라미터를 변경할 시간은 차량이 오경보 환경 지역에 진입할 것으로 예상되는 시간과 파라미터 변경에 소요되는 시간을 이용하여 정할 수 있는데, 예컨대, [변경할 시간 = 오경보 환경 지역까지의 거리/차량의 속도 - 파라미터 변경에 소요되는 시간]으로 정해질 수 있다. 여기서, 파라미터 변경에 소요되는 시간은 미리 정해질 수 있으며, 차량의 속도는 내비게이션부(220)로부터 제공될 수 있다.The time to change the signal processing parameter can be determined by using the time that the vehicle is expected to enter the false alarm environment area and the time required to change the parameter, for example, [time to change = distance to the false alarm environment area / vehicle speed- Time required for parameter change]. Here, the time required to change the parameter may be determined in advance, and the speed of the vehicle may be provided from the navigation unit 220.

변경할 신호처리 파라미터의 결정을 위하여, 신호처리부(240)에는 오경보 환경들에 대응되는 신호처리 파라미터에 대한 정보가 기록된 룩업테이블이 마련될 수 있다. 룩업테이블에 기록될 신호처리 파라미터의 구체적인 값들은, 오경보 환경에서의 실험 또는 시뮬레이션을 통하여, 요구되는 신호처리 시간을 만족하면서 오류를 최소화할 수 있는 최적의 값으로 미리 계산될 수 있다. 파라미터 설정부(241)는 내비게이션부(220)로부터 제공된 오경보 환경의 종류와 상기 룩업테이블을 바탕으로 변경할 신호처리 파라미터를 결정한다.In order to determine the signal processing parameter to be changed, the signal processing unit 240 may be provided with a lookup table in which information on signal processing parameters corresponding to false alarm environments is recorded. The specific values of the signal processing parameters to be recorded in the look-up table can be calculated in advance as an optimal value that can minimize errors while satisfying the required signal processing time through experiment or simulation in a false alarm environment. The parameter setting unit 241 determines a signal processing parameter to be changed based on the type of the false alarm environment provided from the navigation unit 220 and the look-up table.

본 발명의 실시예에서, 레이더 신호에 대하여 신호처리부(240)가 수행하는 신호처리로서 CFAR(Constant False Alarm Rate), FFT(Fast Fourier Transform), 트랙킹(Tracking)을 예로 들어 설명한다. 그러나, 이러한 신호처리 외에 다른 신호처리 기법이 추가되거나 생략될 수 있고, 그에 따라 신호처리 파라미터는 달라질 수 있음은 물론이다.In the exemplary embodiment of the present invention, a constant false alarm rate (CFAR), a fast fourier transform (FFT), and tracking (Tracking) will be described as signal processing performed by the signal processing unit 240 on the radar signal. However, other signal processing techniques may be added or omitted in addition to the signal processing, and of course, signal processing parameters may vary.

CFAR을 위한 신호처리 파라미터로는 CFAR 상의 임계값을 정하는 게이트(gate)의 크기와, CFAR 방식이 있을 수 있다. FFT를 위한 신호처리 파라미터로는 샘플링 주파수(sampling frequency)와 표본의 개수가 있을 수 있다. 트랙킹을 위한 신호처리 파라미터로는 타겟의 추적을 위한 게이트(gate)의 크기와 트랙유지시간이 있을 수 있다.Signal processing parameters for the CFAR may include a size of a gate that determines a threshold value on the CFAR, and a CFAR method. Signal processing parameters for the FFT may include sampling frequency and number of samples. Signal processing parameters for tracking may include a size of a gate for tracking a target and a track holding time.

아래 표는 본 발명의 실시예에서 톨게이트, 터널, 가드레일의 오경보 환경에 대응되는 신호처리 파라미터에 대한 정보가 기록된 룩업테이블의 예를 나타낸다. 아래 표에서 신호처리 파라미터들의 값은 디폴트 값을 기준으로 정규화된 값으로 나타내었다. The following table shows an example of a lookup table in which information on signal processing parameters corresponding to a false alarm environment of a toll gate, a tunnel, or a guard rail is recorded in an embodiment of the present invention. In the table below, the values of the signal processing parameters are expressed as normalized values based on the default values.

환경 종류Environment type 신호처리 파라미터Signal processing parameters CFARCFAR FFTFFT TrackingTracking 게이트
크기gate
size CFAR
방식CFAR
system 샘플링
주파수sampling
frequency 표본의
개수Sample
Count 게이트
크기gate
size 트랙
유지시간track
Holding time 디폴트default 1One 1One 1One 1One 1One 1One 톨게이트Toll gate 33 22 22 44 22 44 터널tunnel 55 1One 33 77 22 66 가드레일Guardrail 22 22 55 22 1One 77

상기 표를 참조하면, 터널과 같이 반사파가 많이 발생하는 환경에서는 전체적으로 노이즈 레벨이 높으므로 CFAR 상의 임계값을 정하는 게이트의 크기를 늘리고 FFT의 샘플링 주파수 등을 높인다. 그러면 CFAR 상의 임계값은 보다 안정적으로 구해지고 FFT의 해상도가 증가한다. 이러한 신호처리 파라미터의 변경으로 신호처리 시간이 약간 늘어나겠지만 노이즈가 많은 터널 환경임에도 불구하고 오경보를 줄일 수 있고 안정적인 경보 성능을 달성할 수 있다.Referring to the above table, in an environment where a lot of reflected waves are generated, such as a tunnel, the noise level is high overall, so the size of the gate that determines the threshold value on the CFAR is increased and the sampling frequency of the FFT is increased. Then, the threshold value on the CFAR is obtained more stably and the resolution of the FFT increases. Although the signal processing time may be slightly increased by changing these signal processing parameters, it is possible to reduce false alarms and achieve stable alarm performance despite a noisy tunnel environment.

파라미터 설정부(241)가 CFAR 파라미터, FFT 파라미터, 트랙킹 파라미터를 결정하면, 신호처리 파라미터를 변경할 시간에 각 신호처리 파라미터의 값이 CFAR부(242), FFT부(243), 트랙킹부(244)로 제공되고, CFAR부(242), FFT부(243), 트랙킹부(244)는 제공된 신호처리 파라미터 값으로 설정된다.When the parameter setting unit 241 determines the CFAR parameter, FFT parameter, and tracking parameter, the value of each signal processing parameter at a time to change the signal processing parameter is the CFAR unit 242, the FFT unit 243, and the tracking unit 244. The CFAR unit 242, the FFT unit 243, and the tracking unit 244 are set to provided signal processing parameter values.

CFAR부(242)는 레이더 안테나(230)로부터 레이더 신호를 입력받아서, 설정된 CFAR 파라미터에 따라 CFAR을 수행한다.The CFAR unit 242 receives a radar signal from the radar antenna 230 and performs CFAR according to the set CFAR parameters.

FFT부(243)는 CFAR부(242)로부터의 출력 데이터에 대하여, 설정된 FFT 파라미터에 따라 FFT를 수행한다.The FFT unit 243 performs FFT on the output data from the CFAR unit 242 according to the set FFT parameter.

트랙킹부(243)는 FFT부(242)로부터의 출력 데이터로부터, 차량을 트랙킹하여 현재 인식되는 차량의 차량리스트를 출력한다. The tracking unit 243 tracks the vehicle from the output data from the FFT unit 242 and outputs a vehicle list of the currently recognized vehicle.

경보판단부(250)는 신호처리부(240)로부터의 차량리스트에 포함된 차량들 중에서 정해진 경보 조건(예컨대 자차와의 거리, 상대 속도 등)을 만족하는 차량이 있는지 판단하고, 판단 결과에 따라 경보 여부를 결정한다.The alarm determination unit 250 determines whether there is a vehicle that satisfies a predetermined alarm condition (for example, distance to the host vehicle, relative speed, etc.) among vehicles included in the vehicle list from the signal processing unit 240, and the alarm is determined according to the determination result. Decide whether or not.

경보부(260)는 경보판단부(250)의 경보 여부 결정에 따라, HMI(Human Machine Interaction), 예컨대 경보음, LED 점등, 진동 등을 통하여 해당 경보를 사용자에게 전달한다. The alarm unit 260 delivers the corresponding alarm to the user through HMI (Human Machine Interaction), for example, an alarm sound, LED lighting, vibration, etc., according to the determination of whether the alarm determination unit 250 has an alarm.

도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 사각지대 경보 방법의 흐름도를 나타낸다. 본 실시예에 따른 사각지대 경보 방법은 전술한 사각지대 경보 시스템에서 처리되는 단계들로 이루어진다. 따라서 이하 생략된 내용이라 하더라도 전술한 사각지대 경보 시스템에 관하여 이상에서 기술된 내용은 본 실시예에 따른 사각지대 경보 방법에도 적용된다. 3 is a flowchart of a blind spot warning method according to an embodiment of the present invention. The blind spot warning method according to the present embodiment includes steps processed in the blind spot warning system described above. Therefore, even if omitted below, the above-described content of the blind spot warning system is also applied to the blind spot warning method according to the present embodiment.

310단계에서, 신호처리부(240)는 레이더 신호의 신호처리를 위한 신호처리 파라미터를 디폴트로 설정한다. In step 310, the signal processing unit 240 sets a signal processing parameter for signal processing of the radar signal as a default.

320단계에서, 신호처리부(240)는 내비게이션부(220)로부터 차량의 위치정보 및/또는 오경보 환경 지역의 환경정보를 수신한다. In step 320, the signal processing unit 240 receives location information of the vehicle and / or environmental information of a false alarm environment area from the navigation unit 220.

330단계에서 상기 위치정보와 환경정보 분석 결과 차량의 현재 위치가 오경보 발생 환경에 해당하지 않는 것으로 판단되면, 350단계로 진행하여 신호처리부(240)는 디폴트로 설정된 신호처리 파라미터를 이용하여 레이더 신호에 CFAR, FFT, 트랙킹 등의 신호처리를 수행한다. 신호처리 수행 결과, 레이더를 통하여 현재 인식되는 차량들의 차량리스트가 얻어진다.If it is determined in step 330 that the current location of the vehicle does not correspond to an environment for generating a false alarm as a result of analyzing the location information and the environment information, the process proceeds to step 350 and the signal processing unit 240 uses the default signal processing parameters to set the radar signal Signal processing such as CFAR, FFT, and tracking is performed. As a result of performing the signal processing, a vehicle list of vehicles currently recognized through the radar is obtained.

330단계에서 상기 위치정보와 환경정보 분석 결과 차량의 현재 위치가 오경보 발생 환경에 해당하는 것으로 판단되면, 340단계로 진행하여 신호처리부(240)는 차량이 위치한 오경보 발생 환경에 해당하는 신호처리 파라미터를 설정한다. 그 다음 350단계로 진행하여 신호처리부(240)는 240단계에서 설정된 신호처리 파라미터를 이용하여 레이더 신호에 CFAR, FFT, 트랙킹 등의 신호처리를 수행한다. 신호처리 수행 결과, 레이더를 통하여 현재 인식되는 차량들의 차량리스트가 얻어진다.If it is determined in step 330 that the current location of the vehicle corresponds to an environment for generating false alarms, the signal processing unit 240 proceeds to step 340 to determine the signal processing parameters corresponding to the environment in which the vehicle is located. Set. Then, the process proceeds to step 350, and the signal processing unit 240 performs signal processing such as CFAR, FFT, and tracking on the radar signal using the signal processing parameters set in step 240. As a result of performing the signal processing, a vehicle list of vehicles currently recognized through the radar is obtained.

360단계에서, 경보판단부(250)는 위에서 얻어진 차량리스트에 포함된 차량들 중 정해진 경보조건을 만족하는 차량이 있는지 판단하여, 상기 경보조건을 만족하는 차량이 있는 것으로 판단되는 경우 370단계로 진행하고, 그렇지 않은 경우 320단계로 돌아간다.In step 360, the alarm determination unit 250 determines whether there is a vehicle that satisfies a predetermined alarm condition among vehicles included in the vehicle list obtained above, and if it is determined that there is a vehicle that satisfies the alarm condition, the process proceeds to step 370. Otherwise, go back to step 320.

370단계에서, 경보부(260)는 HMI(Human Machine Interaction), 예컨대 경보음, LED 점등, 진동 등을 통하여 해당 경보를 사용자에게 전달한다. In step 370, the alarm unit 260 transmits the corresponding alarm to the user through HMI (Human Machine Interaction), for example, an alarm sound, LED lighting, vibration, and the like.

한편, 상술한 본 발명의 실시예들은 컴퓨터에서 실행될 수 있는 프로그램으로 작성가능하고, 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체를 이용하여 상기 프로그램을 동작시키는 범용 디지털 컴퓨터에서 구현될 수 있다. 상기 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체는 마그네틱 저장매체(예를 들면, 롬, 플로피 디스크, 하드 디스크 등), 광학적 판독 매체(예를 들면, 시디롬, 디브이디 등)와 같은 저장매체를 포함한다.Meanwhile, the above-described embodiments of the present invention can be written in a program executable on a computer and can be implemented in a general-purpose digital computer that operates the program using a computer-readable recording medium. The computer-readable recording medium includes a storage medium such as a magnetic storage medium (eg, ROM, floppy disk, hard disk, etc.), an optical reading medium (eg, CD-ROM, DVD, etc.).

이제까지 본 발명에 대하여 그 바람직한 실시예들을 중심으로 살펴보았다. 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명이 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 변형된 형태로 구현될 수 있음을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 개시된 실시예들은 한정적인 관점이 아니라 설명적인 관점에서 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 전술한 설명이 아니라 특허청구범위에 나타나 있으며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 차이점은 본 발명에 포함된 것으로 해석되어야 할 것이다.So far, the present invention has been focused on the preferred embodiments. Those skilled in the art to which the present invention pertains will appreciate that the present invention may be implemented in a modified form without departing from the essential characteristics of the present invention. Therefore, the disclosed embodiments should be considered in terms of explanation, not limitation. The scope of the present invention is shown in the claims rather than the foregoing description, and all differences within the equivalent range should be interpreted as being included in the present invention.

Claims (9)

차량의 현재 위치를 파악하여 상기 현재 위치가 미리 정해진 소정 환경 또는 상기 소정 환경 근처에 있는 경우 상기 소정 환경에 대한 환경정보를 제공하는 내비게이션부;
레이더 안테나로부터의 레이더 신호에 소정의 신호처리를 수행하여 현재 인식되는 차량의 차량리스트를 출력하되, 상기 내비게이션부로부터 제공된 환경정보에 따라서 상기 신호처리를 위한 신호처리 파라미터를 결정하고 상기 결정된 신호처리 파라미터를 이용하여 상기 신호처리를 수행하는 신호처리부; 및
상기 차량리스트로부터 미리 정해진 경보 조건을 만족하는 차량이 있는지 판단하는 경보판단부를 포함하되,
상기 신호처리는 CFAR(Constant False Alarm Rate), FFT(Fast Fourier Transform), 및 트랙킹 중 적어도 하나를 포함하고,
상기 CFAR을 위한 신호처리 파라미터는 CFAR 상의 임계값을 정하는 게이트(gate)의 크기와 CFAR 방식을 포함하고, 상기 FFT를 위한 신호처리 파라미터는 샘플링 주파수(sampling frequency)와 표본의 개수를 포함하며, 상기 트랙킹을 위한 신호처리 파라미터는 타겟의 추적을 위한 게이트(gate)의 크기와 트랙유지시간을 포함하고,
상기 신호처리부에는 상기 소정 환경에 대응되는 신호처리 파라미터에 대한 정보가 기록된 룩업테이블이 마련되고,
상기 소정 환경은 톨게이트, 가드레일 및 터널 중 적어도 하나를 포함하며,
상기 룩업테이블에는, 가드레일, 톨게이트 및 터널의 순서로 상기 CFAR 상의 임계값을 정하는 게이트의 크기가 늘어나도록 설정되어 있고, 상기 톨게이트, 터널 및 가드레일의 순서로 상기 FFT 샘플링 주파수 및 상기 트랙유지시간이 늘어나도록 설정되어 있는 것을 특징으로 하는 사각지대 경보 시스템.A navigation unit for grasping the current location of the vehicle and providing environmental information for the predetermined environment when the current location is in a predetermined predetermined environment or near the predetermined environment;
A predetermined signal processing is performed on a radar signal from a radar antenna to output a vehicle list of a currently recognized vehicle, but a signal processing parameter for the signal processing is determined according to environmental information provided from the navigation unit and the determined signal processing parameter Signal processing unit for performing the signal processing using; And
It includes an alarm determination unit for determining whether there is a vehicle that satisfies a predetermined alarm condition from the vehicle list,
The signal processing includes at least one of Constant False Alarm Rate (CFAR), Fast Fourier Transform (FFT), and tracking,
The signal processing parameter for the CFAR includes the size of a gate defining a threshold on the CFAR and the CFAR method, and the signal processing parameter for the FFT includes a sampling frequency and the number of samples, and the Signal processing parameters for tracking include the size of the gate for tracking the target and the track holding time,
The signal processing unit is provided with a lookup table in which information on signal processing parameters corresponding to the predetermined environment is recorded,
The predetermined environment includes at least one of a toll gate, a guard rail, and a tunnel,
In the look-up table, the size of the gate that determines the threshold value on the CFAR in the order of guardrail, toll gate and tunnel is set to increase, and the FFT sampling frequency and the track holding time in the order of the toll gate, tunnel and guard rail. The blind spot alarm system, characterized in that is set to increase. 제1항에 있어서,
상기 신호처리부는 상기 룩업테이블을 참조하여 상기 신호처리 파라미터를 결정하는 것을 특징으로 하는 사각지대 경보 시스템.According to claim 1,
The signal processing unit refers to the look-up table to determine the signal processing parameters blind spot warning system. 제1항에 있어서,
상기 신호처리부는 상기 현재 위치가 상기 소정 환경에 있지 않은 경우 디폴트로 설정된 신호처리 파라미터를 이용하여 상기 신호처리를 수행하는 것을 특징으로 하는 사각지대 경보 시스템.According to claim 1,
The signal processing unit performs the signal processing using the signal processing parameters set as default when the current location is not in the predetermined environment, the blind spot alarm system, characterized in that. 제1항에 있어서,
상기 내비게이션부는 상기 차량이 상기 소정 환경 근처로 진입한 경우 상기 차량으로부터 상기 소정 환경까지의 거리를 포함하는 상기 환경정보를 제공하고,
상기 신호처리부는 상기 소정 환경까지의 거리와 상기 차량의 속도를 바탕으로 상기 신호처리 파라미터를 변경할 변경시간을 결정하여, 상기 변경시간에 상기 결정된 신호처리 파라미터를 설정하는 것을 특징으로 하는 사각지대 경보 시스템.According to claim 1,
The navigation unit provides the environment information including a distance from the vehicle to the predetermined environment when the vehicle enters near the predetermined environment,
The signal processing unit determines a change time to change the signal processing parameter based on the distance to the predetermined environment and the speed of the vehicle, and sets the determined signal processing parameter at the change time to a blind spot warning system. . 삭제delete 삭제delete 차량의 현재 위치를 파악하여 상기 현재 위치가 미리 정해진 소정 환경 또는 상기 소정 환경 근처에 있는 경우 상기 소정 환경에 대한 환경정보를 제공하는 단계;
레이더 안테나로부터의 레이더 신호에 소정의 신호처리를 수행하여 현재 인식되는 차량의 차량리스트를 생성하되, 상기 제공된 환경정보에 따라서 상기 신호처리를 위한 신호처리 파라미터를 결정하고 상기 결정된 신호처리 파라미터를 이용하여 상기 신호처리를 수행하는 단계; 및
상기 차량리스트로부터 미리 정해진 경보 조건을 만족하는 차량이 있는지 판단하는 단계를 포함하되,
상기 신호처리는 CFAR(Constant False Alarm Rate), FFT(Fast Fourier Transform), 및 트랙킹 중 적어도 하나를 포함하고,
상기 CFAR을 위한 신호처리 파라미터는 CFAR 상의 임계값을 정하는 게이트(gate)의 크기와 CFAR 방식을 포함하고, 상기 FFT를 위한 신호처리 파라미터는 샘플링 주파수(sampling frequency)와 표본의 개수를 포함하며, 상기 트랙킹을 위한 신호처리 파라미터는 타겟의 추적을 위한 게이트(gate)의 크기와 트랙유지시간을 포함하고,
상기 신호처리를 수행하는 단계는, 상기 소정 환경에 대응되는 신호처리 파라미터에 대한 정보가 기록된 룩업테이블을 참조하여 상기 신호처리 파라미터를 결정하며,
상기 소정 환경은 톨게이트, 가드레일 및 터널 중 적어도 하나를 포함하고,
상기 룩업테이블에는, 가드레일, 톨게이트 및 터널의 순서로 상기 CFAR 상의 임계값을 정하는 게이트의 크기가 늘어나도록 설정되어 있고, 상기 톨게이트, 터널 및 가드레일의 순서로 상기 FFT 샘플링 주파수 및 상기 트랙유지시간이 늘어나도록 설정되어 있는 것을 특징으로 하는 사각지대 경보 방법.
Grasping the current location of the vehicle and providing environmental information for the predetermined environment when the current location is in a predetermined predetermined environment or near the predetermined environment;
Performing a predetermined signal processing on a radar signal from a radar antenna to generate a vehicle list of a currently recognized vehicle, but determining a signal processing parameter for the signal processing according to the provided environmental information and using the determined signal processing parameter Performing the signal processing; And
And determining whether there is a vehicle that satisfies a predetermined alarm condition from the vehicle list,
The signal processing includes at least one of Constant False Alarm Rate (CFAR), Fast Fourier Transform (FFT), and tracking,
The signal processing parameter for the CFAR includes the size of a gate defining a threshold on the CFAR and the CFAR method, and the signal processing parameter for the FFT includes a sampling frequency and the number of samples, and Signal processing parameters for tracking include the size of the gate for tracking the target and the track holding time,
In the step of performing the signal processing, the signal processing parameter is determined by referring to a lookup table in which information on a signal processing parameter corresponding to the predetermined environment is recorded,
The predetermined environment includes at least one of a toll gate, a guard rail, and a tunnel,
In the look-up table, the size of the gate that determines the threshold value on the CFAR in the order of guardrail, toll gate and tunnel is set to increase, and the FFT sampling frequency and the track holding time in the order of the toll gate, tunnel and guard rail. The blind spot alarm method, characterized in that is set to increase.
삭제delete 제7항에 있어서,
상기 신호처리를 수행하는 단계는, 상기 현재 위치가 상기 소정 환경에 있지 않은 경우 디폴트로 설정된 신호처리 파라미터를 이용하여 상기 신호처리를 수행하는 것을 특징으로 하는 사각지대 경보 방법.

The method of claim 7,
In the step of performing the signal processing, when the current location is not in the predetermined environment, the signal processing is performed using a signal processing parameter set as a default.

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