KR20130068777A - Apparatus and method for recogning near obstacle in inaccessible terrain of visual literacy - Google Patents

Apparatus and method for recogning near obstacle in inaccessible terrain of visual literacy Download PDF

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KR20130068777A
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radar
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양석열
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현대자동차주식회사
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Abstract

PURPOSE: An approaching obstacle detection apparatus in an area impossible for visual determination and a method thereof are provided to easily announce a warning of an approaching obstacle to a driver even when the approaching obstacle is present in a limited area(i.e., an area impossible for visual determination) for the driver to recognize the obstacle visually. CONSTITUTION: An approaching obstacle detection(100) in an area impossible for visual determination comprises a receiving part, a first determination part, a radar beam, a sending/receiving part, and a third determination part. An approaching obstacle detection method in an area impossible for visual determination comprises the following steps. (First determining stage) Whether the area impossible for visual determination is located in the predicted distance in a forward direction of a vehicle movement is determined by the determination of a satellite signal received from an electronic control device. (Obtaining stage) When the area impossible for visual determination is located, location information about a structure forming a reflection angle corresponding with the area impossible for visual determination is obtained. (Second determining stage) A radar beam is transmitted in a sending direction of the radar beam generated based on the location information about the structure, and an effective radar beam received after passing through the reflective material is determined. (Determining stage) Whether an approaching obstacle is present in the area impossible for visual determination is determined using the result of the determination about the intensity of the effective radar beam.

Description

시각판단 불능지역에서의 접근 장애물 인식장치 및 방법{APPARATUS AND METHOD FOR RECOGNING NEAR OBSTACLE IN INACCESSIBLE TERRAIN OF VISUAL LITERACY}Apparatus and Method for Recognizing Approach Obstacles in the Inability to Determining Visual Fields {APPARATUS AND METHOD FOR RECOGNING NEAR OBSTACLE IN INACCESSIBLE TERRAIN OF VISUAL LITERACY}

본 발명은 시각판단 불능지역에서의 접근 장애물 인식장치 및 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 차량 주행 중에 건물 등에 가려져 주행 방향의 전 측방에 시각적으로 판단하는 것이 제한된 영역(즉, 시각판단 불능지역)에 접근 장애물(예: 타인이 운전하는 차량)이 존재하는지 여부를 판정하고, 접근 장애물이 존재하면 접근 장애물로 인한 위험경고를 운전자에게 안내하기 위한 시각판단 불능지역에서의 접근 장애물 인식장치 및 방법에 관한 것이다.The present invention relates to an apparatus and method for recognizing an access obstacle in a visually impaired region, and more particularly, to a region that is blocked by a building or the like during a vehicle driving and visually determined in all directions in a driving direction (ie, a visually impaired region). Approach obstacle recognition apparatus and method in a blind area to determine whether there is an approach obstacle (e.g. a vehicle driven by another person), and to guide the driver of a warning of danger due to the approach obstacle if the approach obstacle exists. It is about.

통상적으로, 최신 차량에는 차량 운전자의 안전을 위하여 다양한 센서들을 구비하고 있다.Typically, modern vehicles are equipped with various sensors for the safety of the vehicle driver.

일례로, 다양한 센서들 중 후방 센서는 차량이 후방으로 진행할 시 후방에 근접한 장애물을 그 근접거리별로 감지하며, 근접거리별로 감지된 센서신호를 기초로 운전자에게 근접거리별로 경고음을 들려주도록 구현되고 있다.For example, the rear sensor among various sensors is implemented to detect obstacles near the rear by the proximity distance when the vehicle proceeds to the rear, and to give a warning sound to the driver by the proximity distance based on the sensor signal detected for each proximity distance. .

또한, 차량의 블랙박스 역할을 하는 차량 내 카메라는 시각적으로 확인되는 영상만을 획득하여 메모리에 저장한다.In addition, the in-vehicle camera serving as a black box of the vehicle acquires only the visually confirmed image and stores it in the memory.

따라서, 종래 기술에 의한 차량에서는 시각적으로 확인되는 영역이거나 근접 센서를 통해 확인 가능한 거리 내에서만 접근 장애물의 존재 여부를 판정하는 것에 국한되어 있으며, 건물 등으로 인해 시각적으로 확인 불가능한 영역(즉, 시각판단 불능지역)에 접근 장애물이 존재하면 운전자는 이에 대한 확인이 어려워서 부주의한 경우에는 시각판단 불능지역으로부터 갑자기 진입하는 차량과 충돌할 수 있는 문제점이 있다.Therefore, in a vehicle according to the prior art, it is limited to determining whether there is an access obstacle only within a visually confirmed area or within a distance that can be confirmed by a proximity sensor, and an area that cannot be visually confirmed due to a building (ie, visual judgment). If an obstacle is present in the disabled area, it is difficult for the driver to check it, and in case of carelessness, the driver may collide with the vehicle suddenly entering from the blind spot.

따라서, 본 발명은 상기의 문제점을 해결하기 위해 창출된 것으로, 본 발명의 목적은 차량 주행 중에 건물 등에 가려져 주행 방향의 전 측방에 시각적으로 판단하는 것이 제한된 영역(즉, 시각판단 불능지역)에 접근 장애물(예: 타인이 운전하는 차량)이 존재하는지 여부를 레이더 감지를 통해 판정하고, 접근 장애물이 존재하면 접근 장애물로 인한 위험경고를 운전자에게 안내하기 위한 시각판단 불능지역에서의 접근 장애물 인식장치 및 방법을 제공하는 데 있다.Accordingly, the present invention has been made to solve the above problems, and an object of the present invention is to cover an area such as a building while driving a vehicle, and to approach an area where visual judgment is impossible in all sides of the driving direction (that is, an area in which vision cannot be determined). Radar detection to determine if there is an obstacle (e.g., a vehicle driven by another person), and if there is an approaching obstacle, an approach obstacle recognition device in a blind spot for informing the driver of a warning of danger due to the approaching obstacle; To provide a way.

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 제1 관점에 따른 시각판단 불능지역에서의 접근 장애물 인식장치는, 위성신호를 수신하는 수신부, 상기 위성신호에 기초한 네비게이션 판정을 통해 차량의 진행 방향에 대한 전 측방에 시각판단 불능지역이 미리 예정된 거리 내에 위치하는지 여부를 판정하는 제1 판정부, 상기 시각판단 불능지역이 있으면 상기 시각판단 불능지역과 대응하는 반사체 각도를 이루는 구조물에 대한 위치정보를 획득한 후 상기 구조물에 대한 위치정보를 기초로 레이더 빔 송출방향을 생성하는 제2 판정부, 상기 레이더 빔 송출방향으로 레이더 빔을 송출한 후 상기 반사체를 거쳐 회신 되는 레이더 빔을 수신하기 위한 레이더빔 송출/회신부, 상기 회신 되는 레이더 빔 중에서 유효 레이더 빔을 판정하고 상기 유효 레이더 빔의 세기에 대한 판정 결과를 이용하여 상기 시각판단 불능지역에 접근 장애물이 존재하는지를 결정하는 제3 판정부를 포함하는 것을 특징으로 한다.In order to achieve the above object, an apparatus for recognizing an access obstacle in a visually incapable region according to a first aspect of the present invention includes a receiver configured to receive a satellite signal and a front side of a vehicle in a traveling direction through a navigation determination based on the satellite signal. A first judging unit which determines whether the visually impossible zone is located within a predetermined distance, and if the visually impossible zone is obtained, obtains position information about a structure that forms a reflector angle corresponding to the visually impossible zone and then obtains A second determination unit for generating a radar beam sending direction based on the positional information on the structure, and a radar beam sending / receiving unit for receiving the radar beam returned through the reflector after transmitting the radar beam in the radar beam sending direction Determine an effective radar beam among the returned radar beams, and determine the strength of the effective radar beam. And a third determining unit which determines whether an access obstacle exists in the visually impaired region using the determination result.

바람직하게는, 상기 제3 판정부는 아래 수식을 통해 상기 유효 레이더 빔의 세기를 판정하는 것을 특징으로 한다.Preferably, the third determiner is characterized by determining the intensity of the effective radar beam through the following equation.

<수식><Formula>

Figure pat00001
Figure pat00001

(단, Pt: 송신 레이더의 송신 전력, Gt: 송신 레이터의 안테나 이득, r: x1 + x2, x1: 차량과 반사체 간 거리, x2: 반사체와 시각판단 불능지역 간 거리, σ: 시각판단 불능지역 내 접근 장애물의 RCS(Radar Cross Section), Aeff: 수신 레이더 안테나의 effective area, R: 입사각 θ에 따른 반사체의 반사계수, Pr: 시각판단 불능지역 내 접근 장애물로부터 회신된 레이더의 수신 전력)(Where, P t: transmit power, G t of the transmitted radar: antenna gain of the transmitting radar, r: x1 + x2, x1: between the vehicle and the reflector distance, x2: the reflector and the time is determined out of local distance, σ: Visual determination RCS (Radar Cross Section) of access obstacle in dead zone, A eff : effective area of receiving radar antenna, R: reflection coefficient of reflector according to incidence angle θ, P r : reception of radar returned from access obstacle in blind spot power)

또한, 상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 제2 관점에 따른 시각판단 불능지역에서의 접근 장애물 인식 방법은, 전자제어장치에서 수신한 위성신호에 대한 판정을 통해 차량의 진행 방향에 대한 전 측방에 시각판단 불능지역이 미리 예정된 거리 내에 위치하는지 여부를 판정하는 제1 판정단계, 상기 시각판단 불능지역이 있으면 상기 시각판단 불능지역과 대응하는 반사체 각도를 이루는 구조물에 대한 위치정보를 획득하는 획득단계, 상기 구조물에 대한 위치정보를 기초로 생성한 레이더 빔 송출방향으로 레이더 빔을 송출한 후 상기 반사체를 거쳐 회신 되는 유효 레이더 빔을 판정하는 제2 판정단계 및 상기 유효 레이더 빔의 세기에 대한 판정 결과를 이용하여 상기 시각판단 불능지역에 접근 장애물이 존재하는지를 결정하는 결정단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.In addition, in order to achieve the above object, the method for recognizing an access obstacle in a visually incompetent region according to the second aspect of the present invention is provided to the front side of the vehicle through the determination of the satellite signal received by the electronic controller. A first judging step of determining whether the blind spot is located within a predetermined distance, an acquiring step of acquiring positional information about a structure that forms a reflector angle corresponding to the blind spot when the blind spot is unavailable; A second determination step of determining an effective radar beam returned through the reflector after transmitting the radar beam in the radar beam sending direction generated based on the positional information on the structure, and determining the result of the intensity of the effective radar beam And determining whether there is an access obstacle in the blind spot by using And that is characterized.

바람직하게는, 상기 시각판단 불능지역에서의 접근 장애물 인식 방법은, 상기 시각판단 불능지역에 상기 접근 장애물이 존재하면 상기 접근 장애물의 전방 도래 가능에 대한 안내를 운전자에게 실행하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.Preferably, the method for recognizing an approach obstacle in the visually impaired area further comprises: providing a driver with guidance to the driver that the approaching obstacle can come forward if the access obstacle is present in the visually impaired area. It features.

따라서, 본 발명에서는 차량 주행 중에 건물 등에 가려져 주행 방향의 전 측방에 시각적으로 판단하는 것이 제한된 영역(즉, 시각판단 불능지역)에 접근 장애물(예: 타인이 운전하는 차량)이 존재하는지 여부를 레이더 감지를 통해 판정함으로써, 운전자로 하여금 시각적으로 판단하는 것이 제한된 영역(즉, 시각판단 불능지역)에 접근 장애물이 존재하더라도 용이하게 운전자에게 접근 장애물로 인한 위험 경고를 안내할 수 있는 이점이 있다.Therefore, in the present invention, the radar detects whether there is an access obstacle (for example, a vehicle driven by another person) in an area (that is, a visually impaired area) that is blocked by a building or the like and visually determined in all directions of the driving direction. By judging through the sensing, it is advantageous for the driver to easily guide the danger warning due to the access obstacle even if there is an access obstacle in a limited area (ie, a blind spot) that is visually determined by the driver.

도 1은 본 발명에 의한 시각판단 불능지역에서의 접근 장애물 인식장치를 일실시 예로 나타내는 도면,
도 2는 도 1에 도시된 시각판단 불능지역에서의 접근 장애물 인식장치를 더 구체적으로 설명하기 위한 도면,
도 3은 도 1에 도시된 반사체의 재질과 전기적 상수를 일실시 예로 나타내는 표, 및
도 4는 본 발명에 의한 접근 장애물 인식을 위한 유효범위 신호검출을 일실시 예로 나타내는 도면이다.1 is a view showing an apparatus for recognizing an approach obstacle in a visually impossible region according to an embodiment of the present invention;
FIG. 2 is a view for explaining in more detail an apparatus for recognizing an access obstacle in a visually disabled region shown in FIG. 1;
3 is a table illustrating an example of a material and an electrical constant of the reflector illustrated in FIG. 1, and
4 is a diagram illustrating an effective range signal detection for recognizing an access obstacle according to an exemplary embodiment of the present invention.

이하, 첨부도면을 참조하여 본 발명에 따른 시각판단 불능지역에서의 접근 장애물 인식장치(100)의 바람직한 실시예를 보다 상세히 설명하면 다음과 같다.Hereinafter, with reference to the accompanying drawings, a preferred embodiment of the approach obstacle recognition apparatus 100 in the visual judgment impossible area according to the present invention will be described in more detail.

도 1 은 본 발명에 의한 시각판단 불능지역에서의 접근 장애물 인식장치(100)를 일실시 예로 나타내는 도면이다. FIG. 1 is a view illustrating an apparatus 100 for detecting an obstacle in a visually disabled region according to an embodiment of the present invention.

도 1에 단지 예로써 도시된 바와 같이, 시각판단 불능지역에서의 접근 장애물 인식장치(100)는, 운전자가 차량 주행 중에 건물 등에 가려서 주행 방향을 기준으로 전 측방에 시각적으로 판단하는 것이 제한된 영역(즉, 시각판단 불능지역)에 다른 운전자의 차량 또는 사람 등과 같은 접근 장애물이 존재하는지 여부를 미리 확인할 수 있도록 하기 위한 장치이다.As shown only as an example in FIG. 1, the apparatus 100 for detecting obstacles in the visually impaired region is limited to a region in which the driver is visually determined from all sides based on the driving direction by covering the building or the like while the vehicle is driving ( That is, it is a device for confirming in advance whether there is an access obstacle such as a vehicle or a person of another driver in the visual judgment impossible region).

예를 들면, 신호등이 존재하지 않는 사거리를 100미터 정도의 전방에서 지나칠 예정인 경우, 좌측 및 우측에 즐비한 건물들에 의해 사거리 상의 좌측 및 우측으로부터 어떠한 차량, 사람 등과 같은 접근 장애물이 근접해오고 있는지를 운전자의 입장에서 전혀 확인할 수 없으므로, 시각판단 불능지역에서의 접근 장애물 인식장치(100)를 통해 운전자가 확인할 수 없었던 시각판단 불능지역에서의 접근 장애물이 존재하는지 여부를 운전자에게 안내해주기 위한 것이다.For example, if you are going to pass a range of 100 meters ahead without a traffic light, you can see which vehicles, people, etc. are approaching obstacles from the left and right on the range by buildings on the left and right. Since it is not possible to check at all from the standpoint, through the approach obstacle recognition device 100 in the visual judgment impossible area is to guide the driver whether there is an access obstacle in the visual judgment impossible area that the driver could not check.

이를 위해, 시각판단 불능지역에서의 접근 장애물 인식장치(100)는 반사체에 대한 레이더 신호의 반사원리를 이용한다.To this end, the apparatus 100 for detecting obstacles in the visually impaired region uses the reflection principle of the radar signal with respect to the reflector.

즉, 도 2 를 참조로 시각판단 불능지역에서의 접근 장애물 인식장치(100)를 구성을 보다 더 구체적으로 살펴보면, 도 2 에 도시된 바와 같이 차량 내의 운전자의 입장에서는 도면의 'A' 영역은 시각판단 불능지역이 될 수 있다.That is, referring to FIG. 2, the configuration of the apparatus 100 for detecting obstacles in the visually impaired region is described in more detail. As shown in FIG. It can be an indeterminate area.

이에, 시각판단 불능지역에서의 접근 장애물 인식장치(100)는 시각판단 불능지역이 전 측방에 존재하는지와, 시각판단 불능지역이 존재한다면 시각판단 불능지역에 소정의 접근 장애물이 근접하고 있는지에 대한 정보를 운전자에게 제공하여야 한다.Therefore, the apparatus 100 for detecting obstacles in the visually impaired region may determine whether the visually impaired region exists in all sides, and if the visually impaired region exists, whether a predetermined obstacle is close to the visually impaired region. Information should be provided to the driver.

이를 위해, 시각판단 불능지역(A)의 장애물을 인식하기 위한 접근 장애물 인식장치(100)는 차량의 주변 건물을 레이더 빔의 반사체(10)로 인식하고, 레이더 빔을 우측의 반사체(10)에 송출한 후 반사되는 레이더 빔을 수신받아 사각판단 불능지역(A)의 장애물을 인지하게 된다.To this end, the approach obstacle recognizing apparatus 100 for recognizing obstacles in the visually impossible area A recognizes the surrounding buildings of the vehicle as the reflector 10 of the radar beam and the radar beam to the reflector 10 on the right side. After receiving the reflected radar beam is received to recognize the obstacle in the blind spot (A).

이때, 상기 접근장애물 인식장치(100)는 사각판단 불능지역(A)으로 레이더 빔을 송출하기 위한 레이더 빔의 송출 방향을 정하고자, 반사체(10)의 반사면(L)을 기준으로 상기 사각판단 불능지역(A)과 대칭되는 지역을 설정하고, 설정된 사각판단 불능지역(A)의 대칭되는 지역을 사각판단 불능지역의 인지지역(B)으로 설정하여 이 사각판단 불능지역의 인지지역(B)을 타겟으로 하는 레이더 빔을 송출한다.In this case, the apparatus for recognizing an obstacle to approach 100 determines the transmission direction of the radar beam for transmitting the radar beam to the blind spot impossible area A, based on the reflective surface (L) of the reflector 10, Set the area that is symmetric with the disabled area (A), and set the symmetrical area of the set dead area (A) as the recognized area (B) of the dead area with no judgment (B). Send a radar beam targeted at.

이를 위하여 상기 접근장애물 인식장치(100)는 상기의 차량 주변의 건물들인 반사체(10)를 획득하기 위하여 지상 촬영 위성으로부터 위성신호를 수신하는 수신부를 가진다. To this end, the access obstacle recognition apparatus 100 has a receiver for receiving a satellite signal from a terrestrial satellite to obtain the reflector 10 of the buildings around the vehicle.

그리고, 상기 접근장애물 인식장치(100)는 수신된 위성신호에 기초하여 네비게이션 판정을 통해 차량 진행 방향의 전 측방에 시각판단 불능지역이 미리 예정된 거리 내에 위치하는지 여부를 판정하는 제1 판정부와, 상기 제 1 판정부의 판정 결과에서 시각판단 불능지역이 있으면 시각판단 불능지역과 대응하는 반사체 각도를 이루는 구조물에 대한 위치정보를 획득한 후 획득한 해당 구조물의 위치정보를 기초로 레이더 빔 송출방향을 생성하는 제2 판정부와, 제2 판정부에서 생성한 레이더 빔 송출방향으로 레이더 빔을 송출한 후 반사체를 거쳐 회신 되는 레이더 빔을 수신하기 위한 레이더빔 송출/회신부와 회신 되는 레이더 빔 중에서 유효 레이더 빔을 판정하고 유효 레이더 빔의 세기에 대한 판정 결과를 이용하여 각 판단 불능지역에 접근 장애물이 존재하는지를 결정하는 제3 판정부를 포함한다.In addition, the apparatus for recognizing an obstacle to access 100 may include: a first determining unit determining whether a visually impossible region is located within a predetermined distance on all sides of the vehicle traveling direction based on a received satellite signal; In the determination result of the first determination unit, if there is no visual judgment region, the radar beam transmission direction is determined based on the acquired position information of the structure having the reflector angle corresponding to the visual judgment impossible region. It is effective among the 2nd determination part which produces | generates, the radar beam transmission / reception part for receiving a radar beam returned through a reflector after sending a radar beam in the radar beam transmission direction produced | generated by the 2nd determination part, and a radar beam returned. Determining the radar beam and using the result of the determination of the strength of the effective radar beam, obstacles approaching each undetectable area And a third judging unit for determining whether there exists.

이때, 상기 제 3 판정부는 시각판단 불능지역에 대해 송출한 레이더 빔의 회신 중에서 유효 레이더 빔을 판정한 후, 유효 레이더 빔의 세기가 미리 정해진 세기 이상인 것으로 판정되면 시각판단 불능지역에 소정의 접근 장애물이 존재하는 것으로 판정할 수 있다.At this time, the third determining unit determines the effective radar beam from the response of the radar beam sent to the visual judgment impossible region, and if it is determined that the intensity of the effective radar beam is greater than or equal to a predetermined intensity, a predetermined obstacle to approach the visual judgment impossible region. Can be determined to exist.

제3 판정부에서 실행하는 유효 레이더 빔의 세기는 아래 수식을 통해 판정하는 것이 가능하다.The intensity of the effective radar beam executed by the third determining unit can be determined through the following equation.

<수식><Formula>

Figure pat00002
Figure pat00002

(단, Pt: 송신 레이더의 송신 전력, Gt: 송신 레이터의 안테나 이득, r: x1 + x2, x1: 차량과 반사체 간 거리, x2: 반사체와 시각판단 불능지역 간 거리, σ: 시각판단 불능지역 내 접근 장애물의 RCS(Radar Cross Section), Aeff: 수신 레이더 안테나의 effective area, R: 입사각 θ에 따른 반사체의 반사계수, Pr: 시각판단 불능지역 내 접근 장애물로부터 회신된 레이더의 수신 전력)(Where, P t: transmit power, G t of the transmitted radar: antenna gain of the transmitting radar, r: x1 + x2, x1: between the vehicle and the reflector distance, x2: the reflector and the time is determined out of local distance, σ: Visual determination RCS (Radar Cross Section) of access obstacle in dead zone, A eff : effective area of receiving radar antenna, R: reflection coefficient of reflector according to incidence angle θ, P r : reception of radar returned from access obstacle in blind spot power)

또한, 시각판단 불능지역에서의 접근 장애물 인식장치(100)가 송출하는 레이더 빔은 반사체의 재질 및 전기적 상수에 따라 레이더 빔에 대한 반사율이 다를 것이다.In addition, the radar beam transmitted by the approach obstacle recognition apparatus 100 in the visually impaired region will have a different reflectance for the radar beam according to the material and electrical constant of the reflector.

아울러, 반사체는 레이더 빔을 시각판단 불능지역으로 반사하여 전달한 후 다시 회신하여 돌아오는 레이더 빔을 재차 반사하여 접근 장애물 인식장치(100)로 전달하므로, 반사체의 재질 및 전기적 상수는 시스템 파라미터로 필요한 정보이다.In addition, since the reflector reflects and transmits the radar beam to the visually impaired region, the reflector reflects the radar beam back to the approach obstacle recognizing apparatus 100 again, and the material and electrical constant of the reflector are required as system parameters. to be.

도 3에 나타낸 바와 같이, 반사체의 재질에 따라 관련된 전기적 상수가 다른 것을 알 수 있다.As shown in FIG. 3, it can be seen that related electrical constants differ depending on the material of the reflector.

도 4는 본 발명에 의한 접근 장애물 인식을 위한 유효범위 신호검출을 일실시 예로 나타내는 도면이다. 도 4a에 도시된 바와 같이 접근 장애물 인식장치(100)는 회신되어 돌아오는 다양한 형태의 레이더 빔에 대한 데이터를 제공받게 된다.4 is a diagram illustrating an effective range signal detection for recognizing an access obstacle according to an exemplary embodiment of the present invention. As shown in FIG. 4A, the apparatus 100 for access obstacle recognition receives data about various types of radar beams returned.

이 중에서, 접근 장애물 인식장치(100)는 도 4b에 도시된 바와 같이 시각판단 불능지역의 위치, 반사체의 재질, 송출 레이더 빔의 세기 등을 기초로 하여 미리 정해진 유효 범위의 신호 세기와 상응하는 범위 내의 신호만을 검출한다.Among these, the approach obstacle recognizing apparatus 100 has a range corresponding to the signal strength of the predetermined effective range based on the position of the blind spot, the material of the reflector, the intensity of the transmitting radar beam, and the like as shown in FIG. 4B. Only internal signals are detected.

더 나아가, 시각판단 불능지역에서의 접근 장애물 인식장치(100)에 대한 동작 과정을 설명하면, 시각판단 불능지역에서의 접근 장애물 인식장치(100)의 주요구성인 전자제어장치에서 수신한 위성신호에 대한 판정을 통해 차량의 진행 방향에 대한 전 측방에 시각판단 불능지역이 미리 예정된 거리 내에 위치하는지 여부를 판정하는 것으로 진행된다.Furthermore, the operation process of the approach obstacle recognition apparatus 100 in the blind spot is not described, the satellite signal received from the electronic control device which is the main configuration of the access obstacle recognition apparatus 100 in the blind spot The determination is made as to whether or not the visually impaired area is located within a predetermined distance on all sides of the traveling direction of the vehicle.

이후, 시각판단 불능지역이 전 측방에 존재하면 시각판단 불능지역으로 레이더 빔을 송출하기에 적합한 각도에 위치한 구조물(즉, 반사체로 활용됨)에 대한 위치정보를 획득한다.Afterwards, if the non-judgment zone exists in all sides, position information about a structure (that is, used as a reflector) positioned at an angle suitable for transmitting the radar beam to the blind zone is obtained.

전자제어장치는 구조물에 대한 위치정보를 기초로 하여 생성한 레이더 빔 송출방향으로 레이더 빔을 송출한 후 반사체를 거쳐 회신되는 유효 레이더 빔을 판정하고, 유효 레이더 빔의 세기에 대한 판정을 통해 시각판단 불능지역 내에 접근 장애물이 존재하는지를 최종 결정한다.The electronic control apparatus transmits the radar beam in the radar beam sending direction generated based on the positional information on the structure, and then determines the effective radar beam returned through the reflector, and determines the visual radar through the determination of the intensity of the effective radar beam. Finally, determine if there are any access obstacles in the dead zone.

이후, 전자제어장치는 운전자에게 안내하기 위한 수단으로 시각판단 불능지역 내에 접근 장애물이 존재하는지 여부에 대한 정보를 출력한다.Thereafter, the electronic controller outputs information on whether there is an access obstacle in the visually impossible region as a means for guiding the driver.

상기에서는 본 발명의 바람직한 실시예를 참조하여 설명하였지만, 해당기술 분야의 숙련된 당업자는 하기의 특허 청구의 범위에 기재된 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다. It will be apparent to those skilled in the art that various modifications and variations can be made in the present invention without departing from the spirit or scope of the present invention as defined by the following claims It can be understood that

또한, 본 발명은 차량 주행 중에 건물 등에 가려져 주행 방향의 전 측방에 시각적으로 판단하는 것이 제한된 영역(즉, 시각판단 불능지역)에 접근 장애물(예: 타인이 운전하는 차량)이 존재하는지 여부를 레이더 감지를 통해 판정하고, 접근 장애물이 존재하면 접근 장애물로 인한 위험경고를 운전자에게 안내하기 위한 것임에 따라, 시판 또는 영업의 가능성이 충분할 뿐만 아니라 현실적으로 명백하게 실시할 수 있는 정도이므로 산업상 이용가능성이 있는 발명이다.In addition, the present invention is a radar to determine whether there is an access obstacle (for example, a vehicle driven by another person) in an area (that is, a visual impairment area) that is blocked by a building, etc., and visually determined in all directions of the driving direction while driving the vehicle. Determination through detection, and if there is an approach obstacle, to inform the driver of the danger warning due to the approach obstacle, there is not only a possibility of marketing or sales, but also a degree that can be clearly implemented in reality, so that it is industrially applicable. Invention.

100: 접근 장애물 인식장치100: approach obstacle recognition device

Claims (4)

위성신호를 수신하는 수신부;
상기 위성신호에 기초한 네비게이션 판정을 통해 차량의 진행 방향에 대한 전 측방에 시각판단 불능지역이 미리 예정된 거리 내에 위치하는지 여부를 판정하는 제1 판정부;
상기 시각판단 불능지역이 있으면 상기 시각판단 불능지역과 대응하는 반사체 각도를 이루는 구조물에 대한 위치정보를 획득한 후 상기 구조물에 대한 위치정보를 기초로 레이더 빔 송출방향을 생성하는 제2 판정부;
상기 레이더 빔 송출방향으로 레이더 빔을 송출한 후 상기 반사체를 거쳐 회신 되는 레이더 빔을 수신하기 위한 레이더빔 송출/회신부;
상기 회신 되는 레이더 빔 중에서 유효 레이더 빔을 판정하고 상기 유효 레이더 빔의 세기에 대한 판정 결과를 이용하여 상기 시각판단 불능지역에 접근 장애물이 존재하는지를 결정하는 제3 판정부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 시각판단 불능지역에서의 접근 장애물 인식장치.
Receiving unit for receiving a satellite signal;
A first judging unit which determines whether a visually impossible region is located within a predetermined distance on all sides of the traveling direction of the vehicle through a navigation determination based on the satellite signal;
A second judging unit for obtaining a location information on a structure having a reflector angle corresponding to the visual decision impossible area and generating a radar beam transmission direction based on the location information of the structure if the visual decision impossible area exists;
A radar beam transmitting / receiving unit for receiving a radar beam returned through the reflector after transmitting the radar beam in the radar beam transmitting direction;
And a third determining unit which determines an effective radar beam among the returned radar beams and determines whether an access obstacle exists in the visually impossible region using the result of the determination of the strength of the effective radar beams. Approach obstacle recognition device in the blind spot.
제1 항에 있어서,
상기 제3 판정부는 아래 수식을 통해 상기 유효 레이더 빔의 세기를 판정하는 것을 특징으로 하는 시각판단 불능지역에서의 접근 장애물 인식장치.
<수식>
Figure pat00003

(단, Pt: 송신 레이더의 송신 전력, Gt: 송신 레이터의 안테나 이득, r: x1 + x2, x1: 차량과 반사체 간 거리, x2: 반사체와 시각판단 불능지역 간 거리, σ: 시각판단 불능지역 내 접근 장애물의 RCS(Radar Cross Section), Aeff: 수신 레이더 안테나의 effective area, R: 입사각 θ에 따른 반사체의 반사계수, Pr: 시각판단 불능지역 내 접근 장애물로부터 회신된 레이더의 수신 전력)
The method according to claim 1,
And the third determining unit determines an intensity of the effective radar beam through the following equation.
<Formula>
Figure pat00003

(Where, P t: transmit power, G t of the transmitted radar: antenna gain of the transmitting radar, r: x1 + x2, x1: between the vehicle and the reflector distance, x2: the reflector and the time is determined out of local distance, σ: Visual determination RCS (Radar Cross Section) of access obstacle in dead zone, A eff : effective area of receiving radar antenna, R: reflection coefficient of reflector according to incidence angle θ, P r : reception of radar returned from access obstacle in blind spot power)
전자제어장치에서 수신한 위성신호에 대한 판정을 통해 차량의 진행 방향에 대한 전 측방에 시각판단 불능지역이 미리 예정된 거리 내에 위치하는지 여부를 판정하는 제1 판정단계;
상기 시각판단 불능지역이 있으면 상기 시각판단 불능지역과 대응하는 반사체 각도를 이루는 구조물에 대한 위치정보를 획득하는 획득단계;
상기 구조물에 대한 위치정보를 기초로 생성한 레이더 빔 송출방향으로 레이더 빔을 송출한 후 상기 반사체를 거쳐 회신 되는 유효 레이더 빔을 판정하는 제2 판정단계; 및
상기 유효 레이더 빔의 세기에 대한 판정 결과를 이용하여 상기 시각판단 불능지역에 접근 장애물이 존재하는지를 결정하는 결정단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 시각판단 불능지역에서의 접근 장애물 인식 방법.
A first judging step of judging whether or not a visually impossible region is located within a predetermined distance on all sides of the traveling direction of the vehicle by judging the satellite signals received by the electronic control apparatus;
An acquisition step of acquiring position information of a structure having a reflector angle corresponding to the visually impaired area if the visually impaired area is absent;
A second determination step of determining an effective radar beam returned through the reflector after transmitting the radar beam in the radar beam transmission direction generated based on the positional information on the structure; And
And determining whether there is an access obstacle in the blind spot using the result of the determination on the strength of the effective radar beam.
제3 항에 있어서,
상기 시각판단 불능지역에서의 접근 장애물 인식 방법은, 상기 시각판단 불능지역에 상기 접근 장애물이 존재하면 상기 접근 장애물의 전방 도래 가능에 대한 안내를 운전자에게 실행하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 시각판단 불능지역에서의 접근 장애물 인식 방법.The method of claim 3,
The method of recognizing an approach obstacle in the visually impaired region further comprises: informing the driver of possible approach of the approach obstacle when the access obstruction is present in the visually impaired region; Recognition of approach obstacles in blind areas.
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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KR20150062314A (en) * 2013-11-29 2015-06-08 현대모비스 주식회사 System and method for blind spot detection using navigation information
KR20200058340A (en) * 2020-05-14 2020-05-27 현대모비스 주식회사 System and method for blind spot detection using navigation information
JP2021181997A (en) * 2017-03-14 2021-11-25 古河電気工業株式会社 Rader system

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